Control Electrico y Automatizacion

Autor:
Yul Ramón. Paradas Hernández
Instructor
Yul R. Paradas H.
La Pastora estado Lara
Venezuela
CONTROL
ELECTRICO Y
AUTOMATIZACION
.
CONTROL ELECTRICO Y AUTOMATIZACION
INTRODUCCION
Desde el comienzo de la industrialización, el

hombre ha buscado las formas y procedimientos
para que los trabajos se realizar de forma más
ágil y resultaran menos tediosos para el propio
operador. Un mecanismo que ha sido clave dicho
proceso es el autómata programable o PLC; éste
aparato conseguía entre otras muchas cosas, que
ciertas tareas se hicieran de forma más rápida y
evitaba que el hombre apareciera involucrado en
trabajos peligrosos para él y su entorno más
próximo.
Hoy en día estamos rodeados por estos mecanismos, tanto es así, que han rebasado la
frontera industrial para hacerse más cercanos: semáforos, gestión de la iluminación de
fuentes, parques, jardines, escaparates; control de puertas automáticas; parking, etc. Y en
la vivienda: control de ventanas, toldos, iluminación, climatización, piscinas, etc.
En éste curso que comienza, se conocerán algunas

de las aplicaciones que los pequeños autómatas
pueden aportar en un entorno más cercano de lo
que creemos, dándole un nuevo concepto al mundo
de la automatización, evitando grandes proyectos e
instalaciones y afianzando más las bases de muchas
profesiones de hoy y futuras.
Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

2
CONTACTO ELÉCTRICO
Un contacto eléctrico es un componente del circuito eléctrico que se
encuentra en interruptores eléctricos, relés e interruptores. Se compone
de dos piezas de metal eléctricamente conductoras por las que pasa
corriente eléctrica o no según se estén tocando o estén separadas. El
espacio que las separa debe ser un medio aislante: aire, vacío,
aceite, SF 6 u otro fluido aislante de la electricidad.
Los contactos pueden ser controlados por una persona
mediante pulsadores e interruptores, por presión mecánica en los
interruptores y electromecánica en los relés. Los materiales de los
contactos suelen estar compuestos de materiales muy buenos
conductores de la electricidad, como la plata o el oro. Metales más baratos pueden ser
utilizados para reducir los costos en el grueso del cuerpo del contacto con un
recubrimiento de la superficie con metales nobles. Los brazos de los contactos son
típicamente de metal de tipo fleje para permitir el movimiento sin romperse.
Contacto según su lógica:
Contacto tipo NO: Un contacto tipo normalmente
abierto (tipo NO) es un contacto que está abierto, es decir, "no
deja pasar la corriente" mientras el mismo, o el dispositivo que
lo hace funcionar, se hallan en un estado de espera o de reposo.
Un ejemplo del uso de un contacto "normalmente abierto" es el
interruptor común de la luz de la casa.
Contacto tipo NC: Un contacto tipo normalmente cerrado (tipo

NC) es un contacto que está cerrado, es decir, "deja pasar la
corriente" mientras el mismo, o el dispositivo que lo hace
funcionar, se hallan en un estado de espera o de reposo.
Un ejemplo del uso de un contacto "normalmente cerrado" es el
interruptor es el relé térmico de protección de un motor.
Contacto según su lógica:
Contacto Instantáneos: Un Instantáneo es un contacto que están en reposo ya sea
tanto abierto como cerrado, pero, que al momento de ser excitado o comandado
cambia inmediatamente su estado en forma inversa o sea que el que está abierto
pasa a cerrarse y el que está cerrado pasa a abrirse. Cuando se deja de comandar o
de excitar este vuelve inmediatamente a su estado original (Normalmente) en
reposo.

3
Contacto Temporizado: Un Temporizado es un contacto que están en reposo ya
sea tanto abierto como cerrado, pero, que al momento de ser excitado o des
excitado se mantiene su estado hasta que se cumpla el tiempo al que fue
programado, cambiando su estado en forma inversa o sea que el que está abierto
pasa a cerrarse y el que está cerrado pasa a abrirse y se mantiene de hasta que sea
des excitado. Estos contactos también pueden ser :
o OnDelay (retarda cuando se excita) Un Temporizado OnDelay es un
contacto que están en reposo ya sea tanto abierto como cerrado, pero, que
al momento de ser excitado mantiene su estado hasta que se cumpla el
tiempo al que fue programado, cambiando su estado en forma inversa o
sea que el que está abierto pasa a cerrarse y el que está cerrado pasa a
abrirse y se mantiene de de esta forma hasta que sea des excitado. Esto
quiere decir que el retardara al momento que sea comandado, pero cuando
sea des excitado o apagado el volverá inmediatamente a su estado original.
o Off Delay (retarda cuando se desexcita) Un Temporizado Off Delay es un
contacto que están en reposo ya sea tanto abierto como cerrado, pero, que
al momento de ser excitado cambia inmediatamente su estado, en forma
inversa o sea que el que está abierto pasa a cerrarse y el que está cerrado
pasa a abrirse y se mantiene de de esta forma hasta que sea des excitado,
pero en este momento los contactos se mantienen hasta que se cumpla el
tiempo al que fue programado. Esto quiere decir que el cambiara al
momento que sea comandado, pero cuando sea desexcitado o apagado él
se mantendrá en esa forma por el tiempo que se programó y después de
cumplido ese tiempo volverá a su estado original
Contacto según su activación en el proceso:
Pulsadores: son contactos Instantáneo que se activa por acción mecánica al
pulsar un botón informa al sistema de control
que se quiere encender o apagar un o varios
equipos de control, la forma de información ya
sea contacto abierto o cerrado es usado es
dependiendo a la necesidad del sistema a
controlar.
Limit Switch: Están construidos de modo que
un brazo, palanca o rodillo saliente del
interruptor tropiece o sea empujado por
alguna pieza del móvil. El movimiento de este
dispositivo se transfiere mediante sistema de

4
palancas o un juego de contactos haciendo que estos se habrá o cierren. Un
contacto Instantáneo que se activa por la acción mecánica indicando al sistema de
control que ha llegado a la posición deseada o que ha llegado al límite máximo de su
recorrido, la forma de información ya sea contacto abierto o cerrado es usado es
dependiendo a la necesidad del sistema a controlar.
Pressure (presión) Switch: Un contacto Instantáneo

que se activa por acción de un sistema a presión
indicando al sistema de control que ha llegado a la
presión deseada o que ha llegado al límite máximo
permitido, la forma de información ya sea contacto
abierto o cerrado es usado es dependiendo a la
necesidad del sistema a controlar.
Vacum (vacio) Switch: Un contacto Instantáneo que se
activa por acción de un sistema a vacio indicando al
sistema de control que ha llegado al vacio deseado o
que ha llegado al límite máximo permitido, la forma de
información ya sea contacto abierto o cerrado es usado
es dependiendo a la necesidad del sistema a controlar
Level (nivel) Switch: Un contacto Instantáneo que
se activa por acción de un de un flotante en un
líquido indicando al sistema de control que ha
llegado al nivel deseado o que ha llegado al límite
máximo permitido, la forma de información ya sea
contacto abierto o cerrado es usado es
dependiendo a la necesidad del sistema a controlar
Flow (flujo) Switch: Un contacto Instantáneo que
se activa por acción de mecanismo que detecta que
un fluido esta en movimiento indicando al sistema de
control que hay flujo de este fluido, la forma de
información ya sea contacto abierto o cerrado es
usado es dependiendo a la necesidad del sistema a
controlar
Termo (tempeatura) Switch: Un contacto
Instantáneo que se activa por acción de la
temperatura de proceso indicando al sistema de
control que es la temperatura deseada o que ha
llegado al límite máximo permitido, la forma de

5
información ya sea contacto abierto o cerrado es usado es dependiendo a la
necesidad del sistema a controlar
Sensores de proximidad: Son elementos electrónicos que con la sola presencia del
elemento a detectar, varían la señal de salida. No hace falta que hagan contacto
físico con dicho elemento. Trabajan sumergidos en agua, aceite, polvos, etc. Se
eligen por el material del objeto a detectar, y por el entorno y el ambiente donde
van a ser instalados. Los materiales de los objetos a detectar se dividen
básicamente en metálicos y no metálicos.
Los más usuales son los siguientes: Inductivos, Capacitivos, Ópticos, Magnético,
Ultrasónicos.
Inductivos: Un detector de proximidad inductivo detecta la
presencia de cualquier objeto de material conductor sin
necesidad de contacto físico. Consta de un oscilador, cuyos
bobinados forman la cara sensible, y de una etapa de
salida. El oscilador crea un campo electromagnético alterno delante de la cara
sensible. La frecuencia del campo varía entre 100 y 600 kHz según el modelo.
Cuando un objeto conductor penetra en este campo, soporta corrientes
inducidas circulares que se desarrollan a su alrededor (efecto piel). Estas
corrientes constituyen una sobrecarga para el sistema oscilador y provocan
una reducción de la amplitud de las oscilaciones a medida que se acerca el
objeto, hasta bloquearlas por completo. La detección del objeto es efectiva
cuando la reducción de la amplitud de las oscilaciones es suficiente para
provocar el cambio de estado de la salida del detector.
Aplicaciones
Estos aparatos se utilizan principalmente en aplicaciones industriales. Detectan
cualquier objeto metálico sin necesidad de contacto: control de presencia o de
ausencia, detección de paso, de atasco, de posicionamiento, de codificación y
de contaje. Los detectores de proximidad inductivos aportan numerosas
ventajas:
• Compatibilidad con los automatismos electrónicos gracias a la
posibilidad de cadencias elevadas
• Durabilidad independiente del número de ciclos de maniobra (ninguna
pieza móvil y, por tanto, sin desgaste mecánico, contactos de salida
estáticos)
• Adaptación a ambientes húmedos, corrosivos y con atascos
• Detección de objetos frágiles, recién pintados, etc.
EJEMPLO conteo de piezas, posicionamiento

6
Contactos de salida
Se ofrecen detectores con las siguientes salidas:
• Cierre NO: el transistor o tiristor de salida se activa en presencia de una
pantalla
• Apertura NC: el transistor o tiristor de salida se bloquea en presencia
de una pantalla
• inversor NO/NC: dos salidas complementarias, una activada y la otra
bloqueada en presencia de una pantalla
Capacitivos: Tienen una composición similar a los

inductivos, siendo en este caso el inductor fijo, y el capacitor
el elemento sensor. Presentan una superficie expuesta al
ambiente que constituye una de las placas del capacitor,
que contra el ambiente posee una capacidad tal que el circuito tanque está
en resonancia. Poseen un oscilador similar a los inductivos que dependiendo
de la capacidad varía su frecuencia, al cambiar la geometría o el dieléctrico
del capacitor. Detectan cualquier material sea magnético o no, metálico,
plástico, líquido, etcétera porque varía la constante y dieléctrica. Un
comparador con una frecuencia patrón ajustado mediante un
potenciómetro da la salida que se amplifica.
Aplicaciones Es muy común utilizarlos como detectores de nivel,
especialmente para polvos y líquidos inflamables.

7
Magneticos reed switch: Detecta los campos magnéticos que provocan los
imanes o las corrientes eléctricas. El principal es el llamado interruptor
Reed; consiste en un par de láminas metálicas de materiales ferro
magnético metidas en el interior de una cápsula que se atraen en presencia
de un campo magnético, cerrando el circuito.
Aplicaciones: Uno de los campos de aplicación más importantes de los
detectores de proximidad magnéticos es la detección de la posición de
cilindros neumáticos. Añadiendo un anillo imantado al
émbolo del cilindro se consigue detectar su posición
desde el exterior de la camisa. En el área
de control de accesos también se utiliza
para detectar la posición de puertas y
ventanas cerradas.
Magneticos pick up: son caracterizados por la posibilidad de distancias
grandes de la conmutación, disponible de los sensores con dimensiones
pequeñas. Detectan los objetos magnéticos (imanes
generalmente permanentes) que se utilizan para accionar el
proceso de la conmutación. Los campos magnéticos pueden
pasar a través de muchos materiales no magnéticos, el
proceso de la conmutación se puede también accionar sin la
necesidad de la exposición directa al objeto. Usando los conductores
magnéticos (ej. hierro), el campo magnético se puede transmitir sobre
mayores distancias para, por
ejemplo, poder llevarse la señal
de áreas de alta temperatura.
Producen fuerza electromotriz
inducida al variar la reluctancia
del circuito y por consiguiente el
flujo. Se usan para medir
velocidad de ejes, sincronización
de mecanismos, etc. Esta f.e.m.i. puede llegar a 150 V
Ópticos: Un detector fotoeléctrico detecta un objeto o una persona por
medio de un haz luminoso. Sus dos componentes básicos son un emisor y un
receptor de luz. La detección es efectiva cuando el objeto penetra en el haz
de luz y modifica suficientemente la cantidad de memoria que llega al
receptor para provocar el cambio de estado de la salida. Para ello, se siguen
dos procedimientos:
o bloqueo del haz por el objeto detectado

8
o retorno del haz sobre el receptor por el objeto detectado.
Los detectores fotoeléctricos disponen de un emisor de diodo
electroluminiscente y de un receptor de fototransistor. Estos componentes
se utilizan por su elevado rendimiento luminoso, su insensibilidad a los
golpes y a las vibraciones, su resistencia a la temperatura, su durabilidad
prácticamente ilimitada y su velocidad de respuesta. Dependiendo del
modelo de detector, la emisión se realiza en infrarrojo o en luz visible verde
o roja. La corriente que atraviesa el LED emisor se modula para obtener una
emisión luminosa pulsante e insensibilizar los sistemas a la luz ambiental.
Procedimientos de detección
Los detectores fotoeléctricos emplean dos procedimientos para detectar
objetos:
• Por bloqueo del haz
• Por retorno del haz.
Bloqueo del haz
En ausencia de un objeto, el haz luminoso alcanza el receptor. Un objeto
bloquea el haz al penetrar en él:
No hay luz en el receptor = detección
Tres sistemas básicos emplean este procedimiento, que se basa en las
propiedades absorbentes de los objetos:
barrera, réflex, réflex polarizado.
Retorno del haz

En ausencia de un objeto, el haz no llega al receptor. Cuando un objeto
penetra en el haz, lo envía al receptor:
luz en el receptor = detección
Dos sistemas básicos emplean este procedimiento, que se basa en las
propiedades reflectantes de los objetos:
proximidad, proximidad con borrado del plano posterior.
• Sistema de barrera
El emisor y el receptor se sitúan en dos cajas separadas. Es el sistema que
permite los mayores alcances, hasta 100 m con ciertos modelos. El haz se
emite en infrarrojo o láser. A excepción de los objetos transparentes, que no
bloquean el haz luminoso, puede detectar todo tipo de objetos (opacos,

9
reflectantes...) gracias a la excelente precisión que proporciona la forma
cilíndrica de la zona útil del haz. Los detectores de barrera disponen de un
margen de ganancia muy amplio (ver “Determinación del alcance de trabajo
y curvas de ganancia”, página 133). Por ello, son muy adecuados para los
entornos contaminados (humos, polvo, intemperie, etc.). Es necesario
alinear cuidadosamente el emisor y el receptor. Ciertos modelos disponen
de diodos electroluminiscentes que facilitan la alineación mediante el
control de la intensidad del haz luminoso que llega al receptor. Además de
cumplir esta función de ayuda, los diodos indican si un exceso de
acumulación de suciedad en los componentes ópticos puede llegar a
provocar defectos de detección

10
• Sistema réflex
El emisor y el receptor están situados en una misma caja. En ausencia de un
objeto, un reflector devuelve al receptor el haz infrarrojo que emite el
emisor. El reflector consta de una elevada cantidad de triedros
trirrectángulos de reflexión total cuya propiedad consiste en devolver todo
rayo luminoso incidente en la misma dirección. La detección se realiza
cuando el objeto detectado bloquea el haz entre el emisor y el reflector. Por
tanto, este sistema no permite la detección de objetos reflectantes que
podrían reenviar una cantidad más o menos importante de luz al receptor.
El alcance nominal de un detector fotoeléctrico réflex es del orden de dos a
tres veces inferior al de un sistema de barrera. Un detector fotoeléctrico
réflex puede utilizarse en un entorno contaminado. Sin embargo, dado que
el margen de ganancia es inferior al de un sistema de barrera, es
indispensable consultar la curva de ganancia para definir el alcance de
trabajo que garantiza la fiabilidad de la detección
• Sistema réflex polarizado
Los objetos brillantes, que en lugar de bloquear el haz reflejan parte de la

luz hacia el receptor, no pueden detectarse con un sistema réflex estándar.
En estos casos, es preciso utilizar un sistema réflex polarizado. Este tipo de
detector emite una luz roja visible y está equipado con dos filtros
polarizadores opuestos:
Un filtro sobre el emisor que impide el paso de los rayos emitidos en un
plano vertical,
Un filtro sobre el receptor que sólo permite el paso de los rayos recibidos en
un plano horizontal.
• En ausencia de un objeto

11
El reflector devuelve el haz emitido, polarizado verticalmente,
después de haberlo despolarizado. El filtro receptor deja pasar la luz
reflejada en el plano horizontal.
• En presencia de un objeto
El objeto detectado devuelve el haz emitido sin ninguna
modificación. El haz reflejado, polarizado verticalmente, queda por
tanto bloqueado por el filtro horizontal del receptor. La elección del
reflector, el funcionamiento en la zona próxima y el uso en entornos
contaminados siguen los criterios del sistema réflex estándar. El
funcionamiento de un detector réflex polarizado puede verse
perturbado por la presencia de ciertos materiales plásticos en el haz,
que despolarizan la luz que los atraviesa. Por otra parte, se
recomienda evitar la exposición directa de los elementos ópticos a
las fuentes de luz ambiental.

12
• Sistema de proximidad con borrado del plano posterior
Los detectores de proximidad con borrado del plano posterior están
equipados con un potenciómetro de regulación de alcance que permite
“enfocar” una zona de detección y evitar la detección del plano
posterior. Pueden detectar a la misma distancia objetos de colores y
reflexividades distintas. En el dibujo inferior, la parte delimitada por un
trazo negro se ha definido con una pantalla de 20 x 20 cm blanca 90%;
la delimitada por un trazo azul, con una pantalla negra 6% (el color de
prueba menos reflectante). La tolerancia de funcionamiento de un
sistema de proximidad con borrado del plano posterior en un entorno
contaminado es superior a la de un sistema estándar. Esto es debido a
que el alcance real no varía en función de la cantidad de luz devuelta por
el objeto detectado.
Modos de funcionamiento
Los detectores fotoeléctricos pueden funcionar en dos modos:
conmutación clara y conmutación oscura. Dependiendo del modelo de
detector, el funcionamiento en conmutación clara u oscura es
predefinido o programable por el usuario. La programación se lleva a
cabo por cableado.
Conmutación clara
La salida se activa cuando el haz de luz alcanza el receptor (ausencia
de objeto en detectores de barrera y réflex, presencia de objeto en
detectores de
proximidad).
Conmutación oscura
La salida se activa
cuando el haz de luz no
alcanza el receptor
(presencia de objeto en
detectores de barrera y
réflex, ausencia de objeto
en detectores de
proximidad).

13
En función del recorrido que se le provoca al haz, se pueden clasificar en
diferentes tipos:
De óptica alineada
De óptica reflexiva. A su vez pueden ser:
a) Directa
b) Indirecta
De óptica alineada: Son de muy bajo costo de electrónica, pero caros

porque las lentes deben de ser de buena calidad. Se usan para montaje a
la intemperie pero, además necesitan filtros para evitar accionamientos
inesperados. Permiten cubrir grandes distancias (aprox. 100 mts.), pero
se dificulta su alineación.
Para evitar esto, se modula la luz con una señal codificada, y además, se
trabaja en bandas no visibles. Tal vez con esto, las distancias sean
mucho menores, pero se garantiza evitar señales intempestivas. Se usan en
control de perímetro.
De óptica reflexiva: Este tipo de sensores, detectan el reflejo del haz

emitido bien en el objeto a detectar o bien en un pequeño espejo
colocado convenientemente. Por ese motivo, emisor y detector están
montados sobre el mismo cuerpo. Entonces se dividen en dos tipos:
o De reflexión directa (o reflexión

en el objeto).
Detectan por color. Lo único que no
detecta es negro opaco. Para evitar
accionamiento intempestivo, se

14
utiliza luz polarizada. Debido a que el haz emitido forma un cono al
igual que el recibido, tienen una distancia mínima de
funcionamiento. También deben calibrarse en función del color del
objeto a detectar.
o De reflexión indirecta (por reflexión en espejos): El principio es

similar a los de óptica alineada, pero como emisor y receptor
están juntos, debe hacerse rebotar el haz sobre un espejo,
detectando cualquier objeto que interrumpa su camino. Hay que
tener cuidado que el elemento detectar no tenga superficies
brillantes, porque efectuarán detecciones erróneas. Para evitar
esto, se recomienda montarlos el ángulo. Los de recepción
directa pueden usarse en reflexión indirecta, pero poseen hay
que recordar que una zona muerta. Los elementos reflectantes
pueden ser de diversos tipos, pero los más comunes son los del
tipo ojos de gato.
Disyuntor o breaker: La utilización de

este término puede variar en distintas
regiones para referirse a interruptores
automáticos accionados por sobrecargas
de un circuito o para interruptores
automáticos accionados por pérdidas de
energía fuera del circuito. Para este
último caso véase Interruptor
diferencial. Un disyuntor, interruptor automático (España), automático (Chile),
breaker o pastilla (México, Ecuador y Panamá) o taco (Colombia), es un aparato
capaz de interrumpir o abrir un circuito eléctrico cuando la intensidad de
la corriente eléctrica que por él circula excede de un determinado valor, o en el que
se ha producido un cortocircuito, con el objetivo de evitar daños a los equipos
eléctricos. A diferencia de los fusibles, que deben ser reemplazados tras un único
uso, el disyuntor puede ser rearmado una vez localizado y reparado el problema

15
que haya causado su disparo o desactivación automática. Los disyuntores se
fabrican de diferentes tamaños y características, lo cual hace que sean
ampliamente utilizados en viviendas, industrias y comercios. Los disyuntores más
comúnmente utilizados son los que trabajan con corrientes alternas, aunque
existen también para corrientes continuas.
Los tipos más habituales de disyuntores son:
Dispositivo térmico: Presente en los disyuntores térmicos y magneto térmicos.
Está compuesto por un bimetal calibrado por el que circula la corriente que
alimenta la carga. Cuando ésta es superior a la intensidad para la que está
construido el aparato, se calienta, se va dilatando y provoca que el bimetal se
arquee, con lo que se consigue que el interruptor se abra automáticamente.
Detecta las fallas por sobrecarga.
Está conformado de un solenoide o electroimán, cuya fuerza de atracción
aumenta con la intensidad de la corriente. Los contactos del interruptor se
mantienen en contacto eléctrico por medio de un pestillo, y, cuando la corriente
supera el rango permitido por el aparato, el solenoide libera el pestillo,
separando los contactos por medio de un resorte. Algunos tipos de
interruptores incluyen un sistema hidráulico de retardo, sumergiendo el núcleo
del solenoide en un tubo relleno con un líquido viscoso. El núcleo se encuentra
sujeto con un resorte que lo mantiene desplazado con respecto al solenoide
mientras la corriente circulante se mantenga por debajo del valor nominal del
interruptor. Durante una sobrecarga, el solenoide atrae al núcleo a través del
fluido para así cerrar el circuito magnético, aplicando fuerza suficiente como
para liberar el pestillo. Este retardo permite breves alzas de corriente más allá
del valor nominal del aparato, sin llegar a abrir el circuito, en situaciones como
por ejemplo, arranque de motores. Las corrientes de cortocircuito suministran
la suficiente fuerza al solenoide para liberar el pestillo independientemente de
la posición del núcleo, evitando, de este modo la apertura con retardo. La
temperatura ambiente puede afectar en el tiempo de retardo, pero no afecta el
rango de corte de un interruptor.
Dispositivo magnético: Presente en los disyuntores magnéticos y
magnetotérmicos, lo forma una bobina, un núcleo y una parte móvil. La
intensidad que alimenta la carga atraviesa dicha bobina, y en el caso de que
ésta sea muy superior a la intensidad nominal del aparato, se crea un campo
magnético que es capaz de arrastrar a la parte móvil y provocar la apertura del
circuito de forma casi instantánea. Detecta las fallas por cortocircuito que
pueda haber en el circuito eléctrico. Bajo condiciones de cortocircuito, circula
una corriente muchísimo mayor que la corriente nominal; cuando un contacto
eléctrico abre un circuito en donde hay gran flujo de corriente, generalmente se

16
produce un arco eléctrico entre dichos contactos ya abiertos, que permite que la
corriente siga circulando. Para evitarlo los interruptores incorporan
características para dividir y extinguir el arco eléctrico. En pequeños
interruptores se implementa una cámara de extinción del arco, la cual consiste
en varias placas metálicas o crestas de material cerámico, que ayudan a bajar
la temperatura del arco. El arco es desplazado hasta esta cámara por la
influencia de una bobina de soplado magnético. En interruptores de mayor
tamaño, como los utilizados en subestaciones eléctricas se usa el vacío, gases
inertes como el hexafluoruro de azufre o aceite para hacer más débil el arco.
La capacidad de ruptura o poder de corte de un interruptor es la máxima
corriente de cortocircuito que es capaz de interrumpir con éxito sin sufrir daños
mayores. Si la corriente de cortocircuito se establece a un valor superior al
poder de corte de un interruptor, éste no podrá interrumpirla, y se destruirá.
Los pequeños interruptores pueden ser instalados directamente junto al equipo
a proteger, aunque generalmente se disponen en un tablero diseñado para tal
fin. Los interruptores de potencia se emplazan en gabinetes o armarios
eléctricos, mientras que los de alta tensión se pueden ubicar al aire libre.
Contactor : un contactor es un aparato mecánico de

conexión y desconexión eléctrica, accionado por cualquier forma
de energía, menos manual, capaz de establecer, soportar e
interrumpir corrientes en condiciones normales del circuito,
incluso las de sobrecarga, consta de un núcleo magnético y de
una bobina capaz de generar un campo magnético
suficientemente grande como para vencer la fuerza de los
muelles que mantienen separada del núcleo Así pues, característica importante de
un contactor será la tensión a aplicar a la bobina de accionamiento, así como su
intensidad ó potencia. Según sea el fabricante, dispondremos de una extensa gama
de tensiones de accionamiento, tanto en continua como en alterna siendo las más
comúnmente utilizadas, 24, 48, 220, y 380. La intensidad y potencia de la bobina,
naturalmente dependen del tamaño del contador. El tamaño de un contactor,
depende de la intensidad que es capaz de establecer, soportar e interrumpir, así
como del número de contactos de que dispone (normalmente cuatro). El tamaño
del contactor también depende de la tensión máxima de trabajo que puede
soportar, pero esta suele ser de 660 V. para los contactores de normal utilización en
la industria.
Un contactor es de constitución parecida a la del relé pero tiene la capacidad de
soportar grandes cargas en sus contactos principales, aunque la tensión de

17
alimentación de su bobina sea pequeña. Principalmente consta de 10 bornas de
conexión (esto variara según modelo y marca):
• 2 para la alimentación de la bobina.
• 2 para un contacto abierto o cerrado usado en el circuito de control
(contacto auxiliar). Este contacto se puede suplementar con bloques
específicos de contactos que se asocian físicamente al contactor; pueden
ser NC-NC; NC-NO-NO-NC; NO-NO, etc.
• 6 para la conmutación de las líneas de potencia (Contactos principales).
La representación del contactor es una bobina (mando electromagnético) con las
siglas KM Nª, donde “M” indica principal y“Nª”, el número que conlleva dentro del
esquema, por ejemplo KM 3 indica que es un contactor principal numero 3 (se
entiende que en el esquema habrá otros contactores KM 1 y KM 2). La numeración
de sus contactos es diferenciada en dos aspectos; los que son utilizados para
señales de mando (tipo relé) se numeran como se indico anteriormente, y los
contactos que representan “la potencia” o alimentación de receptores se numeran
del 1 al 6 según el esquema. Donde se aprecia claramente cuáles son los contactos
de potencia y cuales los de mando.
• Despiece

18
Funcionamiento del contactor
• Bobina del contactor sin excitar: Al
no existir corriente, no hay campo
magnético capaz de desplazar el
martillo hacia la culata. El martillo
esta unido físicamente al grupo de
contactos del contactor.
• Bobina del contactor excitada: El

campo magnético creado por la bobina
del contactor al ser alimentado con
corriente eléctrica, conseguirá desplazar
el conjunto formado por el martillo y el
conjunto de contactos eléctricos
asociados, realizado la conexión (o
desconexión) de los mismos.

19
Para aumentar la capacidad del contactor, se pueden asociar bloques de contactos, o
cámaras de contactos auxiliares, que incrementan así la capacidad del contactor al
acrecentar el número de contactos a manejar, incluidos temporizadores (cámara de
contactos temporizados).
El procedimiento de unión o encaje entre el
contactor y el bloque auxiliar suele realizarse a
través de unas pequeñas guías, que permiten el
acoplamiento.
Figura 21.
Puesta en marcha
Cuando la bobina del contactor es excitada, y el martillo (armadura móvil), se desplaza a
causa del campo magnético hacia abajo, además de conmutar los contactos propios del
contactor, desplaza también la parte superior del contactor -normalmente de material
plástico en la cual van adosados los bloques de contactos auxiliares, haciendo que estos, o
bien conmuten sus contactos, o exciten un mecanismo para la conexión- desconexión
retardada como es el caso de los bloques temporizadores neumáticos.
Cámaras de contactos NC-NO

Lo habitual es encontrar de uno, dos y cuatro contactos,
- Figura 22. Cámara de un contacto.
- Figura 23. Cámara de cuatro contactos.
Cámaras de contactos temporizados

- Con retardo a la conexión (TON, Timer ON Delay). Figura 24.a.

20
- Con retardo a la desactivación (TOF, Timer OFF Delay). Figura 24.b.
Normalmente, las cámaras temporizadas neumáticas utilizan como elemento principal un
fuelle de goma y un resorte antagonista dentro de el. Un tornillo solidario al conjunto
fuelle-cámara, servirá para la regulación del tiempo. No se consideran instrumentos de
precisión.
Relé térmico: Un relé térmico es un aparato diseñado para la

protección de motores contra sobrecargas, fallo de alguna fase y
diferencias de carga entre fases. Valores estándar: 660 Vca. Para
frecuencias de 50/60 Hz. El aparato incorpora dos contactos
auxiliares (NO-97-98 y NC-95-96), para su uso en el circuito de
mando.
Dispone de un botón regulador-selector de la intensidad de
protección. Sirva el ejemplo: In.: 1,6 hasta 3,2A.
Además, incorpora un botón de prueba (STOP), y otro para RESET.
Los relés térmicos son los aparatos más utilizados para proteger los motores contra
las sobrecargas débiles y prolongadas. Se pueden utilizar en corriente alterna o
continua. Este dispositivo de protección garantiza:
Optimizar la durabilidad de los motores, impidiendo que funcionen en
condiciones de calentamiento anómalas.
La continuidad de explotación de las máquinas o las instalaciones evitando
paradas imprevistas.
Volver a arrancar después de un disparo con la mayor rapidez y las mejores
condiciones de seguridad posibles para los equipos y las personas.

Principio de funcionamiento de los relés térmicos
Si el motor sufre una avería y se produce una

sobreintensidad, unas bobinas calefactoras
(resistencias arrolladas alrededor de un
bimetal), consiguen que una lámina bimetálica,
constituida por dos metales de diferente coeficiente de dilatación, se deforme,
desplazando en este movimiento una placa de fibra, hasta que se produce el
cambio o conmutación de los contactos. Los relés térmicos poseen tres láminas

21
bimetálicas compuestas cada una por dos metales con coeficientes de dilatación
muy diferentes unidos mediante laminación y rodeadas de un bobinado de
calentamiento. Cada bobinado de calentamiento está
conectado en serie a una fase del motor. La corriente
absorbida por el motor calienta los bobinados,
haciendo que las láminas bimetálicas se deformen en
mayor o menor grado según la intensidad de dicha
corriente. La deformación de las láminas bimetálicas
provoca a su vez el movimiento giratorio de una leva
o de un árbol unido al dispositivo de disparo.
Si la corriente absorbida por el receptor supera el
valor de reglaje del relé, las láminas bimetálicas se
deformarán lo bastante como para que la pieza a la
que están unidas las partes móviles de los contactos se libere del tope de sujeción.
Este movimiento causa la apertura brusca del contacto del relé intercalado en el
circuito de la bobina del contactor y el cierre del contacto de señalización. El
rearme no será posible hasta que se enfríen las láminas bimetálicas.
Despiece

22
EQUIPO SIMBOLOGÍA AMERICANA SIMBOLOGÍA EUROPEA
RELE
RELE ENCLAVADO
RELE DESENCLAVADO
TEMPORIZACIÓN A LA
DESCONEXION
TEMPORIZACIÓN A LA
CONEXION
INDICADOR LUMINOZO
ELEMENTO DE CALECFACION
MOTOR MONOFACICO
MOTOR TRIFACICO
CONTACTO NORMALMENTE
ABIERTO
CONTACTO NORMALMENTE
ACERRADO

23
EQUIPO SIMBOLOGÍA AMERICANA SIMBOLOGÍA EUROPEA
CONTACTO TENPORIZADO
OFF DELAY ABIERTO
CONTACTO TENPORIZADO
OFF DELAY CERRADO
CONTACTO TENPORIZADO ON
DELAY ABIERTO
CONTACTO TENPORIZADO ON
DELAY CERRADO
PULSADOR NORMALMENTE
ABIERTO
PULSADOR NORMALMENTE
ABIERTO
INTERRUPTORES DE POSICION
MECANICA N.O.
INTERRUPTORES DE POSICION
MECANICA N.C.
INTERRUPTORES DE
PROXIMIDAD N.O.
INTERRUPTORES DE
PROXIMIDAD N.C.
INTERRUPTORES DE PRESION
N.O.
INTERRUPTORES DE PRESION
N.O.

24
Simologia

25
Historia de las máquinas de corriente
directa
Durante 1831 y 1832 el británico Michael Faraday
descubre que un conductor moviéndose en un campo
magnético generaba una diferencia de potencial. “La ley
de la inducción”. Que inicio de fase al diseño
construcción y operación de todas las máquinas
electromagnéticas y al mismo tiempo construye el
primer generador Homo Polar empleando un disco de
cobre que giraba con ayuda de una manivela entre los Generador Homopolar de Michael
extremos de un imán con forma de herradura. Faraday
Generándose así una pequeña corriente continua. Este
diseño fue muy utilizado como generador de energía eléctrica en bicicletas para alimentar
bombillas de poca intensidad. El dinamo fue el primer generador eléctrico apto para uso
industrial, pues el primero basado en los principios de Faraday. Fue construido en 1832 por
el fabricante francés de herramientas Hippolyte Pixii quien perfeccionó la construcción de
Faraday, su invento se basaba en el empleo de un imán permanente que giraba por medio
de una manivela. Este imán estaba colocado de forma que sus polos norte y sur pasaban al
girar junto a un núcleo de hierro con un cable eléctrico enrollado (como un núcleo y una
bobina). Pixii descubrió que el imán giratorio producía un pulso de corriente en el cable
cada vez que uno de los polos pasaba junto a la bobina; cada polo inducia una corriente en
sentido contrario, esto es, una corriente alterna. Añadiendo al esquema un conmutador
eléctrico situado en el mismo eje de giro del imán, Pixii convirtió la corriente alterna en
corriente continua.
En 1831 aparece el primer generador británico, inventado por Michael Faraday. En 1836
Hippolyte Pixii, un francés que se dedicaba a la fabricación de
instrumentos, tomando como base los principios de Faraday,
construyó la primera dinamo, llamada Pixii’s dynamo. Para ello se
utilizó un imán permanente que se giraba mediante una manivela.
El imán se colocó de forma que sus polos norte y sur quedaran
unidos por un pedazo de hierro envuelto con un alambre. Entonces
se dió cuenta que el imán producía un impulso de corriente eléctrica
en el cable cada vez que transcurría un polo de la bobina. Para
convertir la corriente alterna a una corriente directa ideó un colector
que era una división de metal en el eje del cilindro, con dos
contactos de metal.
Dínamo de Pixii

26
A partir de estos dos generadores de laboratorio durante 30 años se construirían
innumerables generadores experimentales con el fin de sustituir
con gran ventaja las baterías usadas en varias aplicaciones de la
energía que se estaba desarrollando en esa época. En 1849 la
casa Alliance construye un generador de imanes permanentes
(magnetoeléctrico) de Florise Nollet. La bobina del inducido está
montada sobre un tambor que gira entre un gran número de
imanes permanentes. A pesar de ser muy aparatoso, se
comenzó a utilizar en las industrias de dorado y plateado, así
como para alimentar las primeras lámparas eléctricas de arco que

Generador creado
se instalaron en los faros usados en esa época. por Florise Nollet
En 1860 Antonio Pacinotti, un científico italiano, ideó otra
solución al problema de la corriente alterna. Resolvió esto
reemplazando la bobina giratoria por una de forma toroidal,
así, siempre estaba una parte de la bobina influida
magnéticamente por los imanes, suavizando la corriente.
En 1865 un hombre llamado Henry Wilde sustituye los imanes Dínamo de Pacinotti
permanentes por electroimanes, cuyas bobinas inductoras se
alimentan por medio de una fuente exterior, que puede ser una batería de pilas eléctricas
o un generador magnetoeléctrico más pequeño, llamado excitatríz. Las tensiones que de
este modo se obtienen en el inducido son considerablemente mayores. En 1867Georg
Wilhelm Von Siemens inventa e introduce a la máquina dínamo eléctrica la excitación
propia lo que hace que aumente el empleo de los embobinados de anillo cerrado pues
hasta esa fecha se había usado una fuente externa para la excitación. Al mismo tiempo
que Georg Wilhelm Von siemens introducía la excitación propia Helmer Atlenek introducía
el uso del inducido con embobinado en forma de tambor con los conductores periféricos
concentrado en forma apropiada. En 1871 Zénobe diseñó la primer central comercial de
plantas de energía, que operaba en parís en la década de 1870. Una de sus ventajas fué la
de idear un mejor camino para el flujo magnético, rellenando el espacio ocupado por el
campo magnético con fuertes núcleos de hierro y reducir al mínimo las diferencias entre el
aire inmóvil y las piezas giratorias. El resultado fue la primera dinamo como máquina para
generar cantidades comerciales de energía para la industria.
La dínamo de Gramme
Los diseños de Faraday y Pixii sufrían del mismo problema: inducían
picos repentinos de corriente sólo cuando los polos norte o sur del
imán pasaban cerca de la bobina; la mayor parte del tiempo no
generaban nada. Arrollamiento de Grame

27
Posteriormente Zénobe Gramme reinventó el diseño al proyectar los primeros generadores
comerciales a gran escala, que operaban en parís en torno a 1870. Su diseño se conoce
como la dinamo de Gramme cuya configuración se extiende rápidamente a todas las
aplicaciones industriales.
Dínamo de Gramme
En 1872 se logro hacer una máquina con inducido

de tambor de Siemens, de menores dimensiones y
mayor eficacia que el inducido de anillo. Es el
primer generador de grandes dimensiones que se
aproxima en su construcción a los dinamos
actuales. A partir de entonces se han realizado
nuevas versiones con mejoras, pero el concepto
básico de bucle giratorio sin fin permanece en todas las Generador creado por Siemens.
dinamos modernas. Uno de los usos más comunes que
se le dio a la dinamo fue el de generador de energía eléctrica para el automóvil. A medida
que, desde el principio del siglo XX, los automóviles se iban haciendo más complejos, se
demostró que los sistemas de generación de energía eléctrica con los que se contaba
(principalmente magnetos) no eran suficientemente potentes para satisfacer las
necesidades del vehículo. Esta circunstancia favoreció la implantación paulatina de la
dinamo en el mismo. En 1905 Norggeranth construyo para la General Electric una máquina
Homo Polar que serviría de modelo para construir algunos de mayor capacidad que
generan de 300 a 500 volts y que giran a 3000 rpm. Mientras tanto, a pesar de los
primeros motores de corriente continua de tipo experimental, desarrollados por Barlow
(1822), Henry (1831), Jacobi (1845), Froment (1845), Deprez (1865), todos ellos
alimentados con pilas y basados en la atracción y repulsión entre imanes o electroimanes,
en esa época la gente se encontraba desanimada por tener gran dificultad al intentar
construir motores eléctricos de aplicación industrial suficientemente eficaces.

28
Motores Electricos
Un motor eléctrico es una máquina eléctrica que transforma energía eléctrica en energía
mecánica por medio de interacciones electromagnéticas. Algunos de los motores eléctricos
son reversibles, pueden transformar energía mecánica en energía eléctrica funcionando
como generadores. Los motores eléctricos de tracción usados en locomotoras realizan a
menudo ambas tareas, si se los equipa con frenos regenerativos. Son ampliamente
utilizados en instalaciones industriales, comerciales y particulares.
Pueden funcionar conectados a una red de suministro eléctrico o a baterías. Así, en
automóviles se están empezando a utilizar en vehículos híbridos para aprovechar las
ventajas de ambos.
Principio de Funcionamiento
Los motores de corriente alterna y los de corriente continua se basan en el mismo principio
de funcionamiento, el cual establece que si un conductor por el que circula una corriente
eléctrica se encuentra dentro de la acción de un campo magnético, éste tiende a
desplazarse perpendicularmente a las líneas de acción del campo magnético.
El conductor tiende a funcionar como un electroimán debido a la corriente eléctrica que
circula por el mismo adquiriendo de esta manera propiedades magnéticas, que provocan,
debido a la interacción con los polos ubicados en el estator, el movimiento circular que se
observa en el rotor del motor.
Partiendo del hecho de que cuando pasa corriente por un conductor produce un campo
magnético, además si lo ponemos dentro de la acción de un campo magnético potente, el
producto de la interacción de ambos campos magnéticos hace que el conductor tienda a
desplazarse produciendo así la energía mecánica.

29
DESCRIPCIÓN GENERAL DE LAS MÁQUINAS DE CORRIENTE DIRECTA
La mayor parte de los equipos eléctricos requieren grandes cantidades de corriente

y tensiones altas para poder funcionar. Por ejemplo, las luces de los automóviles y los
motores, requieren tensiones e intensidades de corriente mayores a las que puede
suministrar una batería común para su normal funcionamiento.
Por esto se requieren fuentes de electricidad que no sean baterías para abastecer
grandes cantidades de corriente. Estas grandes cantidades de corriente las suministran
más máquinas eléctricas rotativas que reciben el nombre de generadores
“dinamoeléctricos”. Los generadores dinamoeléctricos pueden suministrar corriente
continua para canalizarla a la utilización específica que requiera el usuario. El generador
puede diseñarse para altas o bajas corrientes.
Si faltara la energía eléctrica que producen los generadores, el mundo actual quedaría
prácticamente paralizado, ya que la mayoría de las actividades que realiza el ser humano
depende en su totalidad de la energía eléctrica. Si miramos a nuestro alrededor nos
daremos cuenta de la importancia de la corriente eléctrica que producen los generadores
en nuestro mundo moderno, el sistema de alumbrado, las fábricas y todos los procesos
industriales están accionados por la corriente eléctrica que producen los generadores. Los
generadores son tan importantes en la vida moderna, como el corazón en la vida de
nuestro organismo. Sabemos que se puede producir electricidad haciendo que un
conductor atraviese un campo magnético. Este es el principio de producción de corriente
de cualquier generador, desde el más pequeño hasta los gigantescos que producen miles
de kilovatios de potencia.
Los dispositivos eléctricos que necesitan de la corriente continua son tan importantes en
nuestra vida como los que usan la corriente alterna. La corriente continua presenta una
gran ventaja sobre la corriente alterna, esta es que se puede almacenar. La desventaja que
presenta es que no es posible su transporte a grandes distancia debido a la pérdida que se
presenta en los conductores al menos que esta se transporte a muy elevados niveles de
voltaje el cual representa un costo muy elevado y
casi imposible en su producción.
Máquina herramienta que usa un

motor de corriente directa, en la
parte inferior tiene un
compartimiento para el alojamiento
de la batería la cual brinda la energía
necesaria para su funcionamiento

30
MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA
Esta máquina de corriente continua es una de las más versátiles en la industria. Su fácil
control de posición, paro y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en
aplicaciones de control y automatización de procesos. Pero con la llegada de la electrónica
su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo
asíncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios más accesibles para el
consumidor medio de la industria. A pesar de esto los motores de corriente continua se
siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvías) o de precisión
(máquinas, micro motores, etc.)
La principal característica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la
velocidad desde vacío a plena carga. Su principal inconveniente, el mantenimiento, muy
caro y laborioso.
Una máquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de
dos partes, un estator que da soporte mecánico al aparato y tiene un hueco en el centro
generalmente de forma cilíndrica. En el estator además se encuentran los polos, que
pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre núcleo de hierro.
El rotor es generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con núcleo, al que llega
la corriente mediante dos escobillas.
También se construyen motores de CC con el rotor de imanes permanentes para
aplicaciones especiales
PARTES DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

ROTOR ESTATOR

31
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Según la Ley de Lorentz, cuando un conductor por el

que pasa una corriente eléctrica se sumerge en un
campo magnético, el conductor sufre una fuerza
perpendicular al plano formado por el campo
magnético y la corriente, siguiendo la regla de la
mano derecha, con módulo
F: Fuerza en newtons
I: Intensidad que recorre el conductor en amperios
l: Longitud del conductor en metros
B: Densidad de campo magnético o densidad de flujo teslas
El rotor tiene varios conductores repartidos por la periferia. A medida que gira, la corriente
se activa en el conductor apropiado. Normalmente se aplica una corriente con sentido
contrario en el extremo opuesto del rotor, para compensar la fuerza neta y aumentar el
momento

32
SENTIDO DE GIRO
El sentido de giro de un motor de corriente continua depende del sentido relativo de las
corrientes circulantes por los devanados inductor e inducido. La inversión del sentido de
giro del motor de corriente continua se consigue invirtiendo el sentido del campo
magnético o de la corriente del inducido. Si se permuta la polaridad en ambos bobinados,
el eje del motor gira en el mismo sentido. Los cambios de polaridad de los bobinados,
tanto en el inductor como en el inducido se realizarán en la caja de bornes de la máquina,
y además el ciclo combinado producido por el rotor produce la fmm (fuerza
magnetomotriz).El sentido de giro lo podemos determinar con la regla de la mano
derecha, la cual nos va amostrar el sentido de la fuerza. La regla de la mano derecha es de
la siguiente manera:
El pulgar nos muestra hacia dónde va la corriente, el dedo índice apunta en la dirección en
la cual se dirige el flujo del campo magnético, y el dedo medio hacia dónde va dirigida la
fuerza resultante y por lo tanto el sentido de giro.
REVERSIBILIDAD
Los motores y los generadores de corriente continua están constituidos esencialmente por
los mismos elementos, diferenciándose únicamente en la forma de utilización. Por
reversibilidad entre el motor y el generador se entiende que si se hace girar al rotor, se
produce en el devanado inducido una fuerza electromotriz capaz de transformarse en
energía en el circuito de carga. En cambio, si se aplica una tensión continua al devanado
inducido del generador a través del colector de delgas, el comportamiento de la máquina
ahora es de motor, capaz de transformar la fuerza contra electromotriz en energía
mecánica.
En ambos casos el inducido está sometido a la acción del campo inductor principal.
CLASIFICACIÓN
Los motores de corriente continua se clasifican según la forma como estén conectados, en:
• Motor serie
• Motor Compound
• Motor Shunt
• Motor eléctrico sin escobillas
Además de los anteriores, existen otros tipos que son utilizados en electrónica:
• Motor paso a paso
• Servomotor
• Motor sin núcleo

33
MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA
SÍNCRONOS
En este tipo de motores y en condiciones normales, el rotor gira a las mismas revoluciones
que lo hace el campo magnético del estator. Consiste de un inductor alimentado por
corriente continua, también denominado devanado de excitación o de campo, que está
situado en el rotor. En el estator se encuentre el inducido alimentado por corriente
trifásica.
Este puede utilizarse como generador aplicándole fuerza mecánica rotativa por el eje y
corriente continua al inductor, de esta forma se obtiene energía eléctrica en el estator.
ASÍNCRONOS O DE INDUCCIÓN
Los motores asíncronos o de inducción son aquellos motores eléctricos en los que el rotor
nunca llega a girar en la misma frecuencia con la que lo hace el campo magnético del
estator. Cuanto mayor es el par motor mayor es esta diferencia de frecuencias. Están
constituidos por un devanado inductor, situado en el estator, por el cual se introduce una
corriente alterna, este devanado puede ser trifásico o monofásico, en el caso de motores
de más de 1 HP normalmente es trifásico.
El devanado inducido está ubicado en el rotor, este puede ser del tipo devanado
(monofásico o trifásico, de acuerdo al estator) o jaula de ardilla. En éste el campo giratorio
del estator induce FEMS y al estar en cortocircuito (jaula de ardilla) o cerrado por medio de
un reóstato de arranque (rotor devanado o con anillos) aparecen corrientes en el rotor que
al reaccionar con el campo giratorio del estator producen el giro del rotor a una velocidad
cercana y menor a la del campo giratorio del estator.

34
TIPOS Y CARACTERÍSTICAS DE LOS MOTORES SEGÚN LA CONSTRUCCIÓN DEL ROTOR
JAULA DE ARDILLA
Un rotor de jaula de ardilla es la parte que rota usada
comúnmente en un motor de inducción de corriente alterna. Un
motor eléctrico con un rotor de jaula de ardilla también se llama
"motor de jaula de ardilla". En su forma instalada, es un cilindro
montado en un eje.
Internamente contiene barras conductoras longitudinales de
aluminio o de cobre con surcos y conectados juntos en ambos
extremos poniendo en cortocircuito los anillos que forman la
jaula. El nombre se deriva de la semejanza entre esta jaula de
anillos y barras y la rueda de un hámster (ruedas
probablemente similares existen para las ardillas domésticas)
Monofásicos
o Motor de arranque a resistencia. Posee dos bobinas una de arranque y una
bobina de trabajo.
o Motor de arranque a condensador. Posee un condensador electrolítico en
serie con la bobina de arranque la cual proporciona más fuerza al
momento de la marcha y se puede colocar otra en paralelo la cual mejora
la reactancia del motor permitiendo que entregue toda la potencia.
o Motor de marcha.
o Motor de doble condensador.
o Motor de polos sombreados o polo sombra.
Trifásicos
o Motor de Inducción. La mayoría de los motores trifásicos tienen una carga
equilibrada, es decir, consumen lo mismo en las tres fases, ya estén

35
conectados en estrella o en triángulo. Las tensiones en cada fase en este
caso son iguales al resultado de dividir la tensión de línea por raíz de tres.
Por ejemplo, si la tensión de línea es 380V, entonces la tensión de cada fase
es 220 V.
ROTOR DEVANADO
El rotor devanado o bobinado, como su nombre lo indica, lleva unas bobinas que se
conectan a unos anillos deslizantes colocados en el eje; por medio de unas escobillas se
conecta el rotor a unas resistencias que se pueden variar, hasta poner el rotor en corto
circuito al igual que el eje de jaula de ardilla.
Monofásicos
o Motor universal
o Motor de Inducción - Repulsión.
o Motor de fase partida
o Motor por reluctancia
o Motor de polos sombreados
Trifásicos
o Motor de rotor devanado.
o Motor asíncrono
o Motor síncrono
USOS
Los motores eléctricos se utilizan en la gran mayoría de las máquinas modernas. Su
reducido tamaño permite introducir motores potentes en máquinas de pequeño tamaño,
por ejemplo taladros o batidoras.
CAMBIO DE SENTIDO DE GIRO

Para efectuar el cambio de sentido de giro de los motores eléctricos de corriente alterna se
siguen unos simples pasos tales como:
Para motores monofásicos únicamente es necesario invertir las terminales del
devanado de arranque
Para motores trifásicos únicamente es necesario invertir dos de las conexiones de
alimentación correspondientes a dos fases de acuerdo a la secuencia.
REGULACIÓN DE VELOCIDAD
En los motores asíncronos trifásicos existen dos formas de poder variar la velocidad, una es
variando la frecuencia mediante un equipo electrónico especial y la otra es variando la
polaridad gracias al diseño del motor. Esto último es posible en los motores de devanado
separado, o los motores de conexión Dahlander.

36
CONEXIONES A MOTORES ELÉCTRICOS TRIFÁSICOS

Generalmente, los fabricantes de motores asíncronos trifásicos, en la caja de bornes de sus
motores colocan el principio y el final de cada uno de los devanados del estator con el
objeto de que el motor se pueda utilizar para diferentes tensiones de línea, tal y como se
puede observar en la figura adjunta.

37
FUNDAMENTOS DEL CONTROL AUTOMÁTICO DE MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA
El término control de un motor involucra varias cosas, desde un simple interruptor de

paso, hasta un complejo sistema que incluye componentes tales como relevadores,
temporizadores, interruptores y demás. Sin embargo, la función a desempeñar es la misma
enn cualquier caso: controlar de alguna manera la operación de un motor eléctrico. Por lo
tanto, al seleccionar e instalar el equipo de control para un motor, se deben considerar
diversos factores a fin de que pueda funcionar correctamente en la máquina para la que se
utiliza. El control del motor era un problema sencillo cuando se utilizaba una flecha
maestra común, a la cual se conectaban varias maquinas, porque el motor tenía que
arrancar y parar solo unas cuantas veces al día. Sin embargo, con la transmisión
transmis individual
el motor ha llegado a ser casi una parte integrante de la máquina y es necesario diseñar el
controlador que mejor se ajuste a las necesidades particulares.
CLASIFICACIÓN DEL CONTROL DE MOTORES

De acuerdo a la forma en que se ejecuta el cont
control
rol de los motores, existen tres clases
de control, los cuales se describen a continuación.
CONTROL MANUAL:: EEss aquel en el que una persona debe iniciar la acción
directamente para que el circuito opere, utilizando comúnmente las estaciones de
botones para accionar los interruptores y botones pulsadores que permitan
conectar y desconectar el circuito. Este tipo de control es el más sencillo y conocido
y se utiliza generalmente para el arranque de motores pequeños a voltaje nominal.
En este tipo de control, no solo el arranque y paro se llevan a cabo de forma
manual, sino todas las acciones que se requieran para efectuar cualquier cambio
en las condiciones de funcionamiento de la máquina

38
CONTROL SEMIAUTOMÁTICO: Es una combinación del accionamiento manual y

automático de los controladores de operación del motor. Este tipo de control se
utiliza principalmente para facilitar las maniobras de mano y control en aquellas
instalaciones donde el control manual no es posible. En algunas circunstancias
cuando se requiera se puede llevar a cabo el control solo en forma manual y si se
desea hacer solo en forma automática, también se efectuará dicha acción
CONTROL AUTOMÁTICO: Está formado por un arrancador electromagnético o

contactor controlado por uno o más dispositivos pilotos manuales, tales como
pulsadores, interruptores, combinadores de tambor o dispositivos análogos. La
orden inicial de marcha puede ser automática, pero generalmente es una
operación manual realizada en una estación de botones. Este tipo de control se
utiliza principalmente en instalaciones donde máquinas y procesos se arrancan y se
restablecen automáticamente mediante dispositivos de control automático, lo que
se traduce en un ahorro de mano de obra y materiales. Además, se reducen los
riesgos de operación de algunas máquinas para el operario y para el producto
procesado. El concepto más simple del control de motores eléctricos tiene que ver
con los métodos de arranque, de los cuales a continuación se hace una breve
descripción de los tipos más utilizados.
ARRANQUE DE MOTORES
Se denomina arranque de motores al proceso transitorio en el que se eleva la velocidad
del mismo desde el estado en reposo, hasta que el motor alcance su velocidad nominal.
El estudio del arranque de los motores tiene una gran importancia práctica, ya que el
conocimiento de las características principales de los motores eléctricos y los tipos de
arranque están basados en el conocimiento de las particularidades de este régimen
transitorio.
La ecuación diferencial que determina el comportamiento dinámico del conjunto
motor-máquina es la siguiente:
Donde:
Tm= Par del motor
Tr = Par resistente
J = Momento de inercia del conjunto motor-máquina
ω = Velocidad angular

39
El par es proporcional al flujo del campo magnético y a la corriente
absorbida. La suma de todos los pares constituye el momento de rotación
resultante de la máquina llamado también par motor. Por lo tanto, para que el
conjunto empiece a girar se necesita que el par motor sea mayor al par resistente
ejercido por los propios mecanismos y cargas que vayan aplicadas al eje del motor,
de manera que pueda generar una aceleración angular de arranque. El proceso de
arranque finaliza cuando se equilibra el par motor con el par resistente,
estabilizándose la velocidad de giro del motor.
El hecho de que el par dependa de la corriente absorbida tiene malas
consecuencias para el arranque. Generalmente, se requieren grandes pares de
arranque, por lo que la corriente absorbida puede llegar a superar los valores límite
de las compañías 12 suministradoras de energía y otras regulaciones particulares,
los cuales fijan los valores de la relación entre la corriente máxima y la nominal del
motor.
El motor se puede arrancar conectándolo a la línea directamente, pero los
elementos acoplados a dicho motor se pueden dañar si se arranca con ese esfuerzo
giratorio repentino; es por ello que deben utilizarse métodos de arranque que
permitan no solo disminuir este efecto, sino también para disminuir la demanda de
corriente en la línea durante el arranque la cual, como se menciono anteriormente,
puede llegar a superar los límites normalizados y provocar calentamiento en los
conductores involucrados.
MÉTODOS DE ARRANQUES DE MOTOR
ARRANQUE DIRECTO
El arranque manual es la manera más sencilla de arrancar un motor, pues éste se
conecta directamente a la línea, en cuyo caso el motor desarrolla durante el
arranque el par que señala su característica par-velocidad. En el momento en que
se cierra el contacto de alimentación, el motor desarrolla el máximo par de
arranque y la corriente queda limitada solamente por la impedancia del motor. A
medida que el motor acelera, el deslizamiento y la corriente disminuyen hasta
alcanzar la velocidad nominal. El tiempo para llevar a cabo esto depende de la
carga impuesta al motor, de su inercia y de su fricción. La figura 5 muestra la curva
característica de la corriente absorbida con respecto a la velocidad del motor.
Regularmente la corriente demandada en el arranque es entre 5 a 8 veces la
corriente nominal.

40
Este método permite tener un par de arranque rápido, elevado, relativamente

barato y sencillo, sin embargo, solo es recomendable el arranque directo en los
siguientes casos:
La potencia del motor es débil con respecto a la de la red (de 5 a 10 HP), para
no provocar perturbaciones debido a la corriente demandada.
La maquina accionada no requiere un aumento progresivo de velocidad y
dispone de un dispositivo mecánico que impide el arranque brusco.
El par de arranque debe ser elevado.
No es recomendable utilizarlo en los siguientes casos:

La caída de tensión provocada por la corriente demandada pueda perturbar el
buen funcionamiento de otros aparatos conectados a la misma línea.
La maquina accionada no puede admitir sacudidas mecánicas.
La seguridad o comodidad se ve comprometida.
La sencillez del arranque directo hace posible el arranque con un simple contactor,
por lo que rara vez se efectúa mediante arrancador manual.

41
Arranque Directo de motor trifásico
Diagrama de fuerza Diagrama de control
Ejemplo de conexión física

42
Arranque Directo de motor trifásico con inversión de giro

43
ARRANQUE A TENSIÓN REDUCIDA POR RESISTENCIA PRIMARIA
En este tipo de arranque el lado primario o de alimentación de un motor se
controla por dos grupos de contactos localizados en cada conductor de entrada. El
conjunto de contactos que se cierra primero son los que están en serie con las
resistencias. Como estas resistencias quedan en serie con las terminales del motor,
se produce una caída de tensión originada por la corriente de arranque, así que el
motor recibe un voltaje menor a su voltaje nominal y arranca con una velocidad
reducida. Después de un tiempo predeterminado, un relé temporizado activa el
otro conjunto de contactos, cortocircuitando a las resistencias primarias, sin
interrumpir el circuito de alimentación y aplicando de esta manera voltaje pleno
para acelerar el motor a su velocidad nominal. Por lo tanto, este tipo de
arrancadores 16 permiten que el motor arranque y acelere en forma muy suave,
debido al incremento gradual de la tensión en las terminales del motor a medida
que se va acelerando.
ARRANQUE A TENSIÓN REDUCIDA POR RESISTENCIA SECUNDARIA

Este tipo de arranque, en el lado primario del motor se usan 6 resistencias y se
conectan de tal manera que cuando los contactos del relevador de arranque del
motor cierran, la corriente circula por las 6 resistencias para arrancar el motor
a baja velocidad. Después de un tiempo predeterminado, la primera serie de
contactos cierran para cortocircuitar tres de las resistencias, lo que incrementa
la velocidad del motor. Si se desea una velocidad mayor, se cerraran la segunda
serie de contactos para eliminar el efecto de las otras tres resistencias, por
medio de conectar en corto circuito a través de los contactos y es entonces
cuando el motor estará operando a velocidad nominal. El motor puede
nuevamente reducir su velocidad abriendo cualquiera de los conjuntos de
contactos.
Arranque a tensión reducida por resistencias secundarias

44
ARRANQUE A TENSIÓN REDUCIDA POR AUTOTRANSFORMADOR

Normalmente se usa para motores con tres cables de salida. Este tipo de arranque consiste
en alimentar el motor a tensión reducida a través de un autotransformador, de tal forma
que las sucesivas tensiones aplicadas al motor tengan un valor creciente durante el
proceso de arranque, hasta alcanzar el valor nominal, obteniéndose de esta forma una
reducción en la corriente y del par del motor en la misma proporción. Generalmente los
autotransformadores se equipan con tomas para el 55%, 65% y 80% de la tensión de línea.
El número de puntos de arranque depende de la potencia del motor y de las características
de la máquina accionada.
En estas condiciones, las corrientes y el par de arranque obtenidos al escoger cualquiera de
estas tensiones bajaran respectivamente al 25%, 42% y 64% de los valores
correspondientes de la tensión plena.
El arranque se lleva a cabo de la siguiente manera:
o Primeramente, el autotransformador comienza por acoplarse en estrella y a
continuación, el motor se acopla a la red a través de una parte de los
devanados del autotransformador. El arranque se lleva a cabo a una
tensión reducida que se calcula en función de la relación de
transformación. Como se mencionó anteriormente, el transformador tiene

45
tomas que permiten seleccionar la relac
relación
ión de transformación y, con esto, el
valor más adecuado de la tensión reducida.
o Antes del acoplamiento a tensión plena, la conexión estrella se abre. En ese
momento, la fracción de bobinado conectada a la red crea una inductancia
en serie con el motor. Es Esta
ta operación se realiza cuando se alcanza la
velocidad de equilibrio al final del primer tiempo.
o El acoplamiento a tensión plena interviene a partir del segundo tiempo,
normalmente muy corto. Las inductancias en serie con el motor se
cortocircuitan y a con
continuación,
tinuación, el transformador queda fuera del circuito.
Arranque a tensión reducida con Autotransformador

46
ARRANQUE A TENSIÓN REDUCIDA POR CONEXIÓN DELTA ESTRELLA
Este tipo de arranque es sencillo y económico, sin embargo su empleo es solo
aplicable cuando se dispone de motores especiales, en los cuales los dos extremos
de cada uno de los tres devanados estatóricos salgan a la caja de conexiones del
motor. Inicialmente se arranca el motor acoplando los devanados en estrella a la
tensión de la red, lo que significa que el motor recibirá su tensión
nominal dividido entre Además, durante el arranque, la corriente
y el par de arranque son aproximadamente el 33% de sus valores nominales. En los
motores industriales la relación entre el par de arranque y nominal, varía entre 1.2
y 2; en consecuencia el par de arranque resultante oscila entre 0.4 y 0.67 del par
nominal, por ello este procedimiento solamente se aplica en aquellos casos en los
que el par resistente de la carga, en el momento de la puesta en marcha no excede,
como media, del 50% del par nominal, como sucede en determinadas aplicaciones
como, bombas centrífugas y ventiladores.
La velocidad del motor se estabiliza cuando se equilibran el par del motor y el par
resistente, normalmente entre el 75 y 85% de la velocidad nominal. En ese
momento, los devanados se acoplan en triángulo y el motor rinde según sus
características. Mediante un temporizador se controla el tiempo de transición del
acoplamiento en estrella al acoplamiento en triángulo. El cierre del contactor de
triángulo se produce con un retardo de 30 a 50 milisegundos tras la apertura del
contactor de estrella, lo que evita un cortocircuito entre fases al no poder
encontrarse ambos cerrados al mismo tiempo. Por lo tanto, el arranque estrella-
triángulo es apropiado para las máquinas cuyo par resistente es débil o que
arrancan en vacío.
Arranque a tensión reducida con Autotransformador


47

48
AUTOMATA O PLC
CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE
BREVE HISTORIA
Los PLC's se introdujeron por primera vez en la industria en

1960 aproximadamente. La razón principal de tal hecho fué
la necesidad de eliminar el gran costo que se producía al
reemplazar el complejo sistema de control basado en relees
y contactores. Bedford Associates propuso algo denominado
Controlador Digital Modular (MODICON, Modular Digital
CONtroler) a un gran fabricante de coches. Otras compañías
propusieron a la vez esquemas basados en ordenador, uno
de
Los cuales estaban basados en el PDP-8. El MODICON 084 resultó ser el primer PLC del
mundo en ser producido comercialmente.
El problema de los relés era que cuando los requerimientos de producción cambiaban
también lo hacía el sistema de control. Esto comenzó a resultar bastante caro cuando los
cambios fueron frecuentes. Dado que los relés son dispositivos mecánicos y poseen una
vida limitada se requería una estricta manutención planificada. Por otra parte, a veces se
debían realizar conexiones entre cientos o miles de relés, lo que implicaba un enorme
esfuerzo de diseño y mantenimiento.
Los "nuevos controladores" debían ser fácilmente programables por ingenieros de planta
o personal de mantenimiento. El tiempo de vida debía ser largo y los cambios en el
programa tenían que realizarse de forma sencilla. Finalmente se imponía que trabajaran
sin problemas en entornos industriales adversos. La solución fué el empleo de una técnica
de programación familiar y reemplazar los relés mecánicos por relés de estado sólido.
A mediados de los 70 las tecnologías dominantes de los PLC eran máquinas de estados
secuenciales y CPU basadas en desplazamiento de bit. Los AMD 2901 y 2903 fueron muy
populares en el Modicon y PLC's Allen Bradley. Los microprocesadores convencionales
cedieron la potencia necesaria para resolver de forma rápida y completa la lógica de los
pequeños PLC's. Por cada modelo de microprocesador había un modelo de PLC basado en
el mismo. No obstante, el 2903 fué de los más utilizados.
Las habilidades de comunicación comenzaron a aparecer en 1973 aproximadamente. El
primer sistema fue el bus Modicon (Modbus). El PLC podía ahora dialogar con otros PLC's
y en conjunto podían estar aislados de las máquinas que controlaban. También podían

49
enviar y recibir señales de tensión variables, entrando en el mundo analógico.
Desafortunadamente, la falta de un estándar acompañado con un continuo cambio
tecnológico ha hecho que la comunicación de PLC's sea un maremagno de sistemas
físicos y protocolos incompatibles entre si. No obstante fué una gran década para los
PLC's
En los 80 se produjo un intento de estandarización de las comunicaciones con el protocolo
MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motor's. También fué un tiempo
en el que se redujeron las dimensiones del PLC y se pasó a programar con programación
simbólica a través de ordenadores personales en vez de los clásicos terminales de
programación. Hoy día el PLC más pequeño es del tamaño de un simple relé.
En los 90 han mostrado una gradual reducción en el número de nuevos protocolos, y en la
modernización de las capas físicas de los protocolos más populares que sobrevivieron a
los 80. El último estándar (IEC 1131-3) intenta unificar el sistema de programación de
todos los PLC en un único estándar internacional. Ahora disponemos de PLC's que pueden
ser programados en diagramas de bloques, lista de instrucciones y texto estructurado al
mismo tiempo
Los PC están comenzando a reemplazar al PLC en algunas aplicaciones, incluso la
compañía que introdujo el Modicon 084 ha cambiado al control basado en PC. Por lo
cual, no sería de extrañar que en un futuro no muy lejano el PLC desaparezca frente al
cada vez más potente PC, debido a las posibilidades que los ordenadores pueden
proporcionar
INTRODUCCIÓN
Desde el comienzo de la industrialización, el hombre ha buscado las formas y

procedimientos para que los trabajos se realizarán de forma más ágil y resultaran menos
tediosos para el propio operador. Un mecanismo que ha sido clave dicho proceso es el
autómata programable o PLC; éste aparato conseguía entre otras muchas cosas, que
ciertas tareas se hicieran de forma más rápida y evitaba que el hombre apareciera
involucrado en trabajos peligrosos para él y su entorno más próximo.
Hoy en día estamos rodeados por estos mecanismos, tanto es así, que han rebasado la
frontera industrial para hacerse más cercanos: semáforos, gestión de la iluminación de
fuentes, parques, jardines, escaparates; control de puertas automáticas; parking, etc. Y en
la vivienda: control de ventanas, toldos, iluminación, climatización, piscinas, etc.
En éste curso que comienza, se conocerán algunas de las aplicaciones que los pequeños
autómatas pueden aportar en un entorno más cercano de lo que creemos, dándole un

50
nuevo concepto al mundo de la automatización, evitando grandes proyectos e
instalaciones y afianzando más las bases de muchas profesiones de hoy y futuras.
Es evidente que los microcontroladores son máquinas eléctricas, por tanto, para describir
lo que son capaces de hacer comenzamos hablando de sus familiares más comunes y
cercanos: los relés.
Del relé al autómata

Si observamos un circuito eléctrico básico, la función del interruptor es dejar o no dejar
pasar la corriente por el conductor evitando
o favoreciendo que la lámpara reciba
tensión y por tanto se encienda. Podemos
decir, que el interruptor es la herramienta
que gobierna el paso de la corriente
eléctrica de este circuito.
Ampliemos la función de este interruptor; en vez de abrir o

cerrar una sola línea, lo hace con cuatro a la vez.
Evidenciamos que es un interruptor cuádruple. Esto puede ser
ideal para poner en marcha líneas eléctricas de motores, por
ejemplo. Pensemos por tanto, que este aparato con el mismo
movimiento que el primer interruptor puede cerrar hasta
cuatro circuitos a la vez.
En el siguiente caso proponemos un interruptor cuádruple

pero con dos contactos abiertos y dos contactos cerrados;
Cuando activamos el interruptor, dos circuitos se cerrarán,
mientras que los otros dos se abrirán desconectando los
receptores que a ellos tuvieran conectados. Con este aparato
podemos realizar circuitos eléctricos combinacionales, es
decir, habrá elementos que nunca podrán activarse a la vez
El relé es un interruptor cuya conexión se

realiza (y se mantiene) por medio de
corriente eléctrica y un electroimán. Si
observamos la figura, al accionar el
interruptor “I” se crea un campo magnético
que desplaza al eje “E” que abre y cierra los
cuatro contactos principales. De tal forma
que si el campo magnético tiene corriente y desplaza a “E”, los contactos 1 y 2 se cerrarán

51
y los contactos 3 y 4 se abrirán; cuando dejemos de darle corriente al electroimán los
contactos 1 y 2 se abrirán y los contactos 3 y 4 se cerrarán.
Por tanto un relé es un interruptor automático; con él podemos realizar diversas

combinaciones y sus aplicaciones son múltiples. Las clases y características de los relés
varían según la función a realizar y fabricante. Pongamos algunos ejemplos:
Un relé temporizado abre o cierra sus contactos en función de un tiempo

predeterminado que podemos regular. Observamos en este caso que quien le da corriente
al circuito magnético para que desplace al eje principal es un “reloj”. El mecanismo del
reloj es variado, siendo los más comunes:
- Mecanismo electrónico.
- Neumático.
- De relojería.
- Térmico.
Los relés temporizados por lo general son de tres tipos: de acción retardada, de reposo
retardado y de acción y reposo retardados. Se representa como KT x, donde kt indica
contactor o relé temporizado y x el número que ocupa dentro de la instalación.
Del mismo modo que opera este mecanismo de relojería sobre el relé, encontramos relés
específicos cuya función viene determinada por una magnitud concreta:
Relé térmico: de protección contra sobrecargas

eléctricas. Los encontramos en protección de
motores. Le “salvan” la vida al motor y evita males
mayores en la línea.
Relé magnetotérmico: de protección contra

sobrecargas con protección tipo relé térmico +
relé electromagnético. Tiene muchas aplicaciones
en el campo de la electricidad, los podemos
encontrar en la vivienda en el cuadro general de
mando y protección, realizando diversas
funciones

52
Relé de mando o auxiliar: este aparato se utiliza para operaciones de contactos
simples, es decir no influye en él nada más que un interruptor o pulsador de
activación. Su inconveniente es que la intensidad que soportan sus contactos no es
muy elevada. Su ventaja, tiene una gran variedad de combinaciones:
La representación del relé auxiliar (también llamado contactor

auxiliar) según norma CEI es una bobina (mando electromagnético) con las
siglas KAnº, donde A indica auxiliar y nº, el número que conlleva dentro del
esquema, por ejemplo KA2 indica que es un contactor auxiliar número 2 (se
entiende que en el esquema habrá otro relé nº 1) KA 2
Los contactos que tienen los relés auxiliares, pulsadores, finales de carrera,
termostatos, etc, que pueden ser normalmente abiertos
(NO), normalmente cerrados (NC) o conmutados (NO y NC),
tienen una numeración característica. (al expresar el término
“normalmente” se refiere cuando la bobina no esta activada
o está en “reposo”). Esta numeración es 1 y 2 para cerrados;
3 y 4 para abiertos.
El punto “.” que existe anterior a cada numeración indica la posición que ocupa dentro del
esquema del mismo aparato, según el ejemplo:
El primer contacto se llama 13-14 porque es abierto (3-4) y esta en primer lugar (1);el
cuarto contacto se llamará 41-42 porque es cerrado (1-2) y esta en cuarto lugar 4). En el
siguiente gráfico se muestra la representación completa de un relé o contactor auxiliar
donde A1 y A2 representan las bornes de alimentación de la bobina.

53
La representación del contactor es una bobina (mando electromagnético)
con las siglas KMnº, donde M indica principal y nº, el número que conlleva
dentro del esquema, por ejemplo KM3 indica que es un contactor principal
número 3 (se entiende que en el esquema habrá otros nº 2 y nº 1). La
numeración de sus contactos es diferenciada en dos aspectos; los que son
utilizados para señales de mando (tipo relé) se numeran como se indicó anteriormente, y
los contactos que representan “la potencia” o alimentación de receptores se numeran del
1 al 6 según el esquema:
Donde se aprecia claramente cuáles son los contactos de potencia y cuales los de mando.
A continuación se representa el contactor con las conexiones reales.

54
En el siguiente esquema de potencia, observamos como el contactor alimenta a un
motor de 4 CV (que a su vez está protegido con fusibles y relé térmico). La bobina del
contactor se alimenta con corriente continua de 24 V, mientras que el motor funciona a
unaa tensión alterna trifásica de 380 V.
Las bobinas de los contactores se pueden alimentar con diversas tensiones (12 V corriente
continua; 12 V corriente alterna; 24 V cc; 24 V ca; 100 V cc; 220 V ca, etc) y los valores que
podrán soportar sus contactos d dependerán
ependerán del calibre del contactor. Un dato importante a
la hora de elegir un relé o contactor son las maniobras que
éste realizará; es decir, no es lo mismo que un relé se
active/desactive 10 veces al día que 1000 veces. Los
fabricantes suelen explicar en lascaracterísticas de los
aparatos, el número de maniobras aconsejado para
cada aparato.
En aplicaciones industriales hasta primeros de los 70, los
circuitos gobernados por relés eran los más modernos y
eficaces que existían. El inconveniente principal era
siempre el mismo; cada vez que se cambiaba la
producción o ésta sufría una modificación había que
recablear todo o parte del circuito. Esto suponía
pérdidas de tiempo y producción.
Imaginemos ahora, una máquina capaz de gobernar a la vez cientos de relés re de forma
coordinada y lógica, autónoma y reprogramable, por ejemplo un autómata programable.
Autómata programable = PLC = Controlador lógico programable = Programmable Logic

Controller
PLC
Controlador: Nos permite controlar un sistema, haciendo uso de los puntos de
conexión de entradas y salidas. A través de dichos puntos se interconecta con los
elementos, primarios y finales, de control
control.
Lógico: Los programas se constituyen de un conjunto de instrucciones lógicas,
Aunque actualmente los PLC son muy poderosos y manejan un conjunto de
instrucciones muy amplio, de manera que no están limitados a realizar funciones
lógicas, exclusivamente.
Programable: Es capaz de almacenar el programa de usuario en memoria no
volátil, Así mismo es re
re-programable tantass veces como sea necesario.
necesario
El Autómata Programable o PLC

PLC,, puede ser considerado como una caja negra que
contiene un conjunto de entradas y salidas, en las cuales se conectarán directamente los
55
elementos primarios y finales de control..Es capaz de contro
controlar
lar un proceso, por medio de
dichos dispositivos y la programación de la lógica adecuada.A algunos controladores
compactos, también se les llama “Small Logic Controller” (SLC), mientras otros fabricantes
les llaman, a sus productos, Autómata Programables; y existe una secundaria y amplia
diversidad de nombres y familias con que cada uno de los fabricantes identifican sus
productos como “Micro-PLC”,PLC”, “PLC compacto”, “PLC integrado”, entre otros términos
acuñados para el mercado.
Para definir el PLC o autómata programable tenemos que acordarnos del ordenador
personal, ya que la base funcional es similar aunque menos compleja. La computadora en
sus comienzos, introdujo una serie de operaciones que habitualmente se desarrollaban
manualmente, la velocidad con la q que
ue realizaban estas operaciones era otra de las
cualidades que hacía que los PC se incorporaran a la sociedad de forma ascendente e
imparable; era capaz de realizar múltiples operaciones en un segundo, y este concepto era
fundamental para una sociedad induindustrial
strial que crecía a una velocidad también vertiginosa.
Una computadora manejaba datos, los trataba y ofrecía unos resultados posibles, y todo
ello utilizando funciones de memoria.
Poco antes de la década de los 70 una división industrial, comenzó el desarrollo
desar de los
autómatas programables; su utilidad estaba bien clara: en cualquier aplicación industrial
se necesitan coordinar una cantidad de acciones para que la producción sea eficiente.
Dentro de estas acciones laborales encontrábamos trabajos repetitiv
repetitivos
os e incómodos que el
hombre tenía que realizar, a veces a costa de su salud. El autómata programable o PLC es
una máquina capaz de realizar operaciones lógicas, aritméticas, operaciones de tiempo, de
contaje, manejo de datos, etc.
Antes de continuar, imaginemos
ginemos un proceso de origen automático, por ejemplo una
cantera de áridos.
Diremos que para realizar la instalación eléctrica de esta cantera, podemos utilizar
diversos procedimientos, por ejemplo automatismos cableados.

56
Con los automatismos cableados, cada elemento de control (y potencia) del circuito,
cumple una función específica y las líneas de conexión son individuales; esto indica que,
por ejemplo la línea de activación de la tolva de cemento servirá sólo para ello; otra será
para la electroválvula de llenado de agua, y solo será para ello, sin que pueda participar en
otro proceso del circuito; si esto ocurriera habría que disponer de otra línea distinta de
conexión. La conclusión la vemos en la figura, muchos circuitos con complejos cableados
para poder realizar una configuración automática del proceso.
Imaginemos una modificación en el proceso antes descrito, tendríamos que recablear gran
parte de la instalación y el resultado sería –sólo– que funcionaría igual que antes pero con
alguna mejora. El coste, recablear y parada de producción
Observando la figura de la derecha, encontramos a
una máquina que recibe en su entrada a unos
elementos que indican una orden de acción (agua,
grava, programa..) y a su salida otros elementos que
ejecutan las acciones (electroválvula de agua, tolva de
cemento, grava...) a priori podemos decir que tiene
menor cableado, pudiendo realizar las mismas cosas.
De hecho podríamos realizar modificaciones de por
ejemplo: tiempo de llenado, metros cúbicos de grava,
contaje de litros de agua, etc y el cableado sería el
mismo. La solución es que la instalación está
programada.
Existen grandes diferencias entre automatismos
cableados y automatismos programados, una de las
más importantes es que a la hora de modificar o
reestructurar un proceso automático ya realizado, con
el cableado tengo que modificar gran parte o toda la

57
instalación (circuito de control), mientras que con un controlador programable, las
modificaciones las hago mediante programación, ahorrando tiempo, material, etc.
Asimismo es importante indicar que los circuitos de potencia, los que alimentarán a las
máquinas que realmente realizarán el trabajo, -como motores- han de tener líneas
independientes y específicas con secciones superiores ya sean gobernadas por
automatismos programados o cableados.
Este esquema de potencia de la cantera de áridos puede corresponder tanto a control por
automatismos cableados como por automatismos programados
Esquema de mando, es la expresión gráfica que se encarga de describir el camino que
tiene que recorrer la corriente eléctrica para alimentar a las bobinas y mecanismos que
pondrán en marcha a las máquinas e instrumentos de potencia. Sea una muestra el
presentado al principio como resultado de la puesta en marcha de una cantera de áridos o
este más sencillo que se expone a continuación:
Esquema de fuerza o potencia, es la expresión gráfica que muestra el procedimiento de

conexión y alimentación de las máquinas e instrumentos que realizarán el trabajo para
la cual fue diseñada la instalación.

58
¿Qué tiene que hacer un autómata programable?
En la industria, existen máquinas que son las encargadas de realizar labores de
producción de diferentes formas: cortar, soldar, fundir, llenar, vaciar, comprimir, y un largo
etcétera. Cada una de estas funciones las realizará una máquina determinada, y esta
máquina estará gobernada –principalmente– por un circuito eléctrico más o menos
complejo. Si este circuito eléctrico está manejado por un “cerebro” artificial, encontramos
que para acciones rápidas, en ambientes contaminantes, ruidosos, con temperaturas
variadas, vibrantes, etc, no ha de estar el hombre vigilando y controlando el proceso,
puesto que esa función la realizará este “cerebro artificial”.
Este concepto empezó a revolucionar el mundo de la industria. Pongamos un ejemplo:
si se realizaba una cadena de embotellado para un determinado producto líquido, la
cantidad de relés y mecanismos que tenían que organizar el proceso de la línea
transportadora, llenado de las botellas, colocación de tapones, etiquetado y
empaquetado, era imponente y con un cableado interminable; hasta aquí ningún
problema, la aplicación era operativa; pero cuando esta producción terminaba y
comenzaba otra con otro tipo de botellas, en tamaño y capacidad diferentes, se tenía que
recablear todo el circuito de control para adaptar los mecanismos y relés a esta nueva
aplicación de llenado. Esto ocasionaba parada de producción, realizar nuevos cableados,
adaptar nuevos componentes, etc.
El Autómata realizará la siguiente
acción; los circuitos de control son
programados y no cableados, esto
supone que se pueden reprogramar,
por tanto es más fácil reprogramar un
proceso, que recablear una línea de
producción completa
El uso de los Autómatas
programables fue sustituyendo
progresivamente a los circuitos gobernados por relés electromagnéticos, en un proceso
que aún continúa con nuevos aparatos como mecanismos de visión artificial, Variadores de
frecuencia, etc. (por ejemplo los semáforos; sería impensable realizar este tipo de
instalaciones sin autómatas programables).
Algunas de las funciones que incorporan los autómatas son corrección de errores,
cálculo de variables, autochequeo; y el aparato en sí no tiene un tamaño excesivamente
grande. Esto supone que los armarios donde se alojan los módulos de control son más
pequeños y con menor cableado, lo que supone ahorro de tiempo, cableado, espacio...
Hoy en día es fácil encontrar autómatas programables en multitud de sitios aún no
siendo de origen industrial, por ejemplo en viviendas; su uso está claro, controlar las
funciones eléctricas del hogar haciéndolo más cómodo y seguro.

59
¿Cuándo necesitamos un Autómata programable?
Si la instalación a gobernar cuenta con varios sensores de entrada, y la instalación es
vulnerable de modificar por razones funcionales o de producción, sale más rentable utilizar
un microcontrolador que realizar la instalación con lógica cableada. Si la instalación es
permanente con un proceso de funcionamiento sin proyectos de modificación, no es
necesario que la gestione un PLC.
Si el número de captadores es amplio, aunque creamos que la instalación no va a
sufrir modificaciones, el coste del microcontrolador será insignificante si sólo una vez
decidiéramos realizar una modificación de control (recableado, pruebas, puesta en
marcha, verificación, tiempo perdido, parada de producción, etc). Por ejemplo; si
decidimos controlar las lámparas de los semáforos de un cruce de dos calles, la instalación
la pueden realizar automatismos convencionales, aunque sean varios; pero si el número de
calles se amplía, ya no tiene sentido utilizar automatismos cableados, cuyo volumen sería
exagerado; se haría con control programable.
Complejidad del autómata programable

Cuando se empezaron a construir los primeros autómatas, cada fabricante utilizaba una
composición física determinada y un sistema de programación propio; esto tenía un grave
inconveniente, una vez se conocía un lenguaje de programación –que por otra parte, eran
bastante más complicados que los de hoy en
día– te sentías “condenado” a utilizar esa
misma marca, pues las otras utilizaban un
lenguaje de programación diferente e incluso
la máquina en sí era diferente.
Hoy existen normas que regulan este
aspecto, de tal forma que los lenguajes de
programación son similares para las distintas
firmas comerciales, logrando que podamos
incluir en nuestro proceso de fabricación
máquinas de diferentes marcas sin entorpecer
los procesos internos de funcionamiento. En
este sentido es también de mención, que ciertos autómatas realizan funciones específicas
propias de una firma comercial y no están sujetos a ninguna norma.
Dentro de estos lenguajes de programación que emplean los autómatas, el lenguaje
denominado LD (ladder diagram) ó esquema de contactos es más utilizado por su parecido
a los esquemas eléctricos en escalera usados en automatismos.
Los esquemas eléctricos en escalera representan el camino que tiene que recorrer la
corriente a través de todos los mecanismos que operan en el mando, hasta completar el
circuito eléctrico y alimentando a los dispositivos correspondientes (relés, contactores,

60
lámparas de señalización, sistemas acústicos, etc). Si se interrumpe porque algún elemento
es activado o desactivado (pulsadores, en el gráfico) la bobina no se activará y no realizará
la función para la que fue diseñada.
En el gráfico de abajo se observa la similitud entre un esquema eléctrico utilizado en
automatismos, y una programación de autómata en lenguaje de contactos.
Esto representa que usuarios sin conocimientos

en programación (tipo PC) sean capaces de realizar
operaciones básicas con autómatas. Además de la
programación propiamente dicha, los modelos de
software actuales para programar PLC, permiten incluir
textos identificativos en cada línea de programación, lo
que hace más fácil el entendimiento de cada secuencia
programada.
Funciones del Autómata programable

Estas dependen del modelo comercial y tamaño de la máquina, y serán el punto de
atención en unidades posteriores, aunque no todas, ya que algunas necesitan de un
estudio más complejo.
Las más comunes que realizan son:
Operaciones lógicas (AND, OR, NOT, NOR, NAND, XOR...).

Operaciones con entradas, salidas y marcas.
Funciones aritméticas. (sumas, restas, multiplicaciones, divisiones, raíces
cuadradas).
Manejo de datos.
Conversión de datos de diferentes sistemas, (BCD, binario)

61
Funciones de tiempo (temporizadores y relojes).
Funciones de contaje, (contadores y contadores rápidos)
Comparación de datos. (igual que, mayor o igual que, menor que, menor o igual
que).
Permiten comunicaciones con órganos de origen inferior o superior mediante los
buses de comunicación industrial. (esto es que los autómatas se pueden comunicar
entre sí, pudiendo actuar de forma “maestro-esclavo” donde el “maestro” será
“más inteligente” y mandará sobre “el esclavo”. La línea de comunicación entre
ellos debe cumplir cierto protocolo, y en general se designan como comunicaciones
industriales).
Realizan autochequeos y diagnósticos constantes de funcionamiento,
referenciando y localizando los errores.
Si la programación es grande, permite dividirla en subrutinas.
Funciones de interrupción de programa.
Al permitir grabar las programaciones, dan confianza plena de funcionamiento.
Reduce el cableado de las instalaciones.
Las Funciones y operaciones que un autómata programable puede realizar se

incrementan con el paso del tiempo, debido a los componentes electrónicos, cada vez más
pequeños y funcionales; esto ocasiona que se encuentren más posibilidades de aplicación
Ejemplo de una función de contaje. Cada vez que una
caja corta el haz de la célula fotoeléctrica, este dato, se
almacena en la memoria del autómata.
A continuación se muestran unos ejemplos gráficos de
situaciones el los que el autómata programable realiza una
labor primordial, dentro de los campos de diseño, desarrollo,
fabricación, montaje.
Ejemplos de aplicaciones gobernadas por autómatas programables
Fabricación de vehículos, donde el autómata múltiples funciones, entre otras:

o Transporte de piezas.
o Control de temperatura para diversos procesos.
o Manejo de brazos robots para diversas aplicaciones.
o Selección de componentes, etc

62
Líneas de embotellado:
o Llenado
o Etiquetado
o Encapsulado
o Almacenaje, etc.
Fabricación de muebles:
o Medida.
o Trazado.
o Corte.
o Encolado.
o Ensamblado, etc.
Fabricación de pavimentos:
STO
o Regulación y control de la
temperatura de los hornos.
o Trazado.
o Cortado.
o Pulido.
o Empaquetado, etc.
Semáforos
o Control de velocidad.
o Tiempo de cruce peatonal.
o Tiempo de habilitación de acceso vehículos.
o Interconexión de diferentes vías, etc.
Gestión de la vivienda UT
o Persianas y toldos.
o Riego.
o Climatización (aire acondicionado y calefacción)
o Ahorro energético.
o Alarmas.
o Iluminación.
o Accesos, etc

63
Compuertas logicas
Compuertas lógicas: Una puerta lógica, o compuerta lógica, es un dispositivo
electrónico con una función booleana. Suman, multiplican,, niegan o afirman,
incluyen o excluyen según sus propiedades lógicas. Se pueden aplicar a tecnología
electrónica, eléctrica, mecánica, hidráulica y neumática. Son circuitos de
conmutación integrados en un chip. Experimentada con relés o interruptores
electromagnéticos para conseguir la lass condiciones de cada compuerta lógica, por
ejemplo, para la función booleana Y (AND) colocaba interruptores en circuito serie,
ya que con uno solo de éstos que tuviera la condi condición
ción «abierto», la salida de la
compuerta Y sería = 0, mientras que para la implementación de una
compuerta O (OR),, la conexión de los interruptores tiene una configuración
en circuito paralelo.1 La tecnología microelectrónica actual permite la elevada
integración de transistores actuando como conmutadores en redes lógicas dentro de
un pequeño circuito integrado
tegrado. El chip de la CPU es una de las máximas expresiones
de este avance tecnológico. En nanotecnología se está desarrollando el uso de
una compuerta lógica molecular
molecular, que haga posible la miniaturización de circuitos.
Cada una de las compuertas lógicas se las representa mediante un Símbolo, y la
operación que realiza (Operación lógica) se corresponde con una tabla, llamada
Tabla de Verdad, Las puertas o compuertas lógicas básicas son: La compuerta AND,
la compuerta OR y la compuerta NOT.
Si a las compuertas anteriores se les niega la salida tenemos la configuración de
otras compuertas como la NAND, la NOR.. En el cuadro aparece su tabla de verdad
con su ecuación lógica. La compuerta EXOR es una puerta que se denomina OR
EXCLUIVO y su salida es 1 siempre que las entradas sean diferentes, o sea,
entradas, 01 y 10 la salida es 1. Se puede decir que es un comparador. Si las
entradas son diferentes la salida es 1 y si son iguales la salida es 0.
Compuerta AND: es una puerta lógica digital
que implementa la conjunción lógica AND que

significa Y quiere
iere decir que tiene que estar las
entradas A y B en un entrada alta 1 para producir
una salida SSalta. acuerdo a la tabla de
verdad mostrada a la derecha. Ésta entregará una
salida ALTA (1), dependiendo de los valores de las
entradas, siendo este caso, al recibir solo valores
altos en ambas entradas. Si alguna de estas entradas no son ALTAS,
entonces se mostrará un valor de salida BAJA (0). en una comparación con
el diagrama de Ladder (escalera) los contactos están en serie.

64
Compuerta OR es una puerta lógica digital
que implementa la conjunción lógica OR
que significa O quiere decir que tiene que
estar las entradas A o B en un entrada alta 1 para producir una salida S
alta. de acuerdo a la tabla de verdad mostrada a la
derecha. Cuando todas sus entradas están en 0
(cero) o en BAJA, su salida está en 0 o en BAJA,
mientras que cuando al menos una o ambas
entradas están en 1 o en ALTA, su SALIDA va a estar
en 1 o en ALTA. En una comparación con el
diagrama de Ladder (escalera) los contactos están
en paralelo.
Compuerta XOR u OR exclusiva es

una puerta lógica digital que implementa
la conjunción lógica Significa “O Exclusiva” o
sea que si la entrada A y B tienen al mismo tiempo un estado lógico 0 o 1 la
salida S será 0. La única forma de que la salida sea
1 es que una entrada sea 1 y la otra sea 0.
Llevándolo a control eléctrico, se nota que el
contacto A o B tienen un contacto en serie del
contrario. Si el estado de sus contactos es 0 no
produce salida por tener los contacto abiertos
interrumpiendo
piendo el circuito y por el contrario es 1 los
cerrado se abren y su salida es 0 pero si solo activa una entrada producirá
una salida S. En
n una comparación con el diagrama de Ladder (escalera) los
contactos están en paralelo con un contacto cerrado del contrario
ntrario en serie.
serie
Compuerta NOT: En lógica digital,

un inversor, puerta NOT o compuerta NOT es
una puerta lógica que implementa
la negación lógica . A la derecha se muestra que
Siempre que su entrada está en 0 (cero) o en BAJA, su
salida está en 1 o en ALTA, mientras que cuando su
entrada está en 1 o en ALTA, su SALIDA va a estar en 0
o en BAJA. En n una comparación con el diagrama de
Ladder (escalera) el contacto es cerrado

65
Compuerta NAND o NOT AND: es
una puerta lógica que produce una salida
falsa solamente si todas sus entradas son
verdaderas; por tanto, su salida es complemento a
la de la puerta AND
AND. Cuando todas sus entradas
están en 1 (uno) o en ALTA, su salida está en 0 o en
BAJA, mientras que cuando una sola de sus entradas
o ambas están en 0 o en BAJA, su SALIDA va a estar
en 1 o en ALTA.. En otras palabras la salida S es igual
a 0 cuando la entrada A y la entrada B son 1. En una
comparación con el diagrama de Ladder (escalera) son dos contactos
cerrados en paralelo.
Compuerta NOR o NOT OR: es una puerta

lógica digital que implementa la disyunción
lógica negada . Cuando todas sus entradas
están en 0 (cero) o en BAJA, su salida está en 1 o en ALTA, mientras que
cuando una sola de sus entradas o ambas están en 1 o en ALTA, su SALIDA
va a estar en 0 o en BAJA. NOR es el resultado de la
negación de que el operador OR. También puede ser
visto como una puerta AND con todas las entradas
invertidas. El NOR es una operación completamente
funcional. En una comparación con el diagrama de
Ladder (escalera) son dos contactos cerrados en
serie.
Compuerta xnor o not or exclusiva: La puerta

XNOR (a veces escrita "exnor" o "enor" y rara
vez escrito NXOR) es una puerta lógica digital cuya
función es la inversa de la puerta OR exclusiva ((XOR).
La versión de dos entradas implementa la igualdad
lógica. Una salisalida ALTA (1) resulta si ambas
entradas están en BAJO (0) o en ALTA (1) al mismo
tiempo su salida será ALTA (1) pero ssi una sola esta
en ALTA (1) y la otra en BAJA (0) dará una salida
BAJA (0).En
n una comparación con el diagrama de Ladder (escalera)
(esca son dos
contactos cerrados en serie en paralelo con dos contactos abiertos en serie.

66

67
PLC
Como se dijo con anterioridad Las siglas PLC
significa Programmable Logic Controller,
quecomo su propio nombre indica es un
controlador lógico programable. El PLC
procesa señales binarias de entrada y las
convierte en señales de salida, con estas se
pueden controlar directamente secuencias
mecánica, procesos fabriles totales o parciales, sistemas transportador, maquinaria para
procesar comida, los líneas de ensamblajes de automóvil, usted nombre algún sistema y
probablemente hay un PLC a fuera en el mercado que lo pueda controlar, etc. En un
sistema de control industrial tradicional, todos los dispositivos del mando se cablean
directamente cada uno a otro según cómo el sistema se supone que opere. En un sistema
de PLC, siempre, el PLC reemplaza la instalación eléctrica (cableado) entre los dispositivos.
Así, en lugar de conectarse directamente a cada uno de los equipos, todos los equipos se
conectan al PLC. Entonces, el programa de control interno del PLC provee la conexión
entre los dispositivos llamada LÓGICA DECONTROL
El programa de control es el programa de computadora almacenada en la memoria del
PLC, que le dice lo que supuestamente está entrando al sistema del PLC. El sistema usado
por PLC para proporcionar las conexiones de la instalación eléctrica entre dispositivos se
llaman Software.
Un PLC o Autómata Programable es un equipo o máquina electrónica,
Programable, diseñado para controlar en tiempo real y en ambiente industrial,
procesos secuénciales o combinacionales. Esta definición se está quedando un poco
desfasada, ya que han aparecido los micro-PLC, destinados a pequeñas necesidades y al
alcance de cualquier persona.
También los PLC se han popularizado en uso de la automatización de viviendas y edificios
(Dogmática).Los PLC modernos tienen incorporados, además de las funciones de
tratamiento lógico, funciones de cálculo numérico, de regulación de PID y de "Servo
control".
TIPO DE PLC
1. Compactos
2. modulares

68
PLCCOMPACTO
Esdecir,enunsolobloqueseencuentranlaCPU,lafuentedealimentación,laseccióndeentrad
asysalidasyelpuertodecomunicación,estetipodePLCseutilizacuandonuestroprocesoaco
ntrolarnoesdemasiadocomplejoynorequerimosdeungrannúmerodeentradasy/osalidas
ódealgúnmóduloespecial.
ESTRUCTURA DE UN PLC COMPACTO
PLC MODULAR
Son aquellos PLCs que pueden ser configurados
(armados) de acuerdo a las necesidades, para
"armar" al PLC utilizamos las tarjetas (o módulos)
electrónicos estudiados anteriormente, logrando
mayor flexibilidad.

69
Cada configuración es diferente, según la tarea de automatización. Cuando se decide
instalar PLC modulares, hay que seleccionar cada uno de los componentes, empezando, en
primer lugar, por el cerebro del PLC, esto es, la unidad central (CPU), ellos varían de
acuerdo a la capacidad de memoria del usuario, tiempo de ejecución y software requerido,
en otras palabras, de acuerdo a la complejidad de la tarea o tareas de automatización. En
segundo lugar, hay que tener presente el tipo y cantidad de módulos de Entrada/Salida
(E/S) digitales y análogas, módulos inteligentes, etc., de acuerdo a los requerimientos. En
tercer lugar, la fuente de alimentación, según la potencia que consume la CPU, módulos de
E/S, periféricos, más módulos futuros. Y finalmente, el tamaño del rack, conociendo de
antemano todos los módulos involucrados y pensando también en expansiones futuras.
ESTRUCTURA DE UN PLC MODULAR
La Unidad Central de Proceso

La Unidad Central de Proceso (CPU) es la parte
programable del controlador que recupera, descifra, almacena
y procesa información. También ejecuta el programa de control
almacenado en él la memoria del PLC.
En esencia, el CPU es “El cerebro” de un controlador
programable. Muchas de las funciones se asemejan al usado
por el CPU de una computadora, excepto que usa instrucciones
especiales y codificando para realizar sus funciones. La mayoría
de ellos ofrecen varias formas de programación (lenguaje contactos, lenguaje
mnemónico o lista de instrucciones, lenguaje de funciones, grafcet, etc). Trabajan
70
según la lógica de 0 y 1, esto es, dos estados para un mismo bit. Normalmente
trabajan con bases de 16 bits, del 0 al 15 aunque algunos modernos trabajan con
bases de 32bits.
Trabajando con programas digitales puede alcanzarse un ciclo de scan de
10 ms. Con analógicas y un programa normalmente puede llegarse a los 40 ms,
mucho más rápido que cualquier sistema de lectura analógico o válvula de
control.
El CPU tiene tres partes:
• El procesador
• La memoria del sistema
• La Fuente de poder
• El procesador es la sección del CPU que codifica, decodifica y computa datos.
Consta de uno o varios microprocesadores (según fabricante) que se programan
mediante un software propio.
• La memoria del sistema es la sección del CPU que almacena el programa de
control y los datos de los equipos conectados al PLC.
• La Fuente de poder es la encargada de suministrar la tensión y corriente
necesarias tanto al CPU como a las tarjetas de entada y salida,
tarjetas de comunicación, tarjetas especiales para operar. La
tensión de entrada es normalmente de 110 / 220Vac de
entrada y 24 Vdc de salida que es con la que se alimenta al
CPU.
Los Sistema de Entradas / Salidas ( E / S )

Los Sistema de Entradas / Salidas (E / S) es la
sección de un PLC a que todos de los dispositivos del campo se
conectan. Se puede pensar que el CPU sea el cerebro de los
PLC, entonces el sistema de E / S puede pensarse como los
brazos y piernas. El sistema de E / S es que la que físicamente
lleva el órdenes del mando del programa guardado en él la
memoria de PLC.
El sistema de E / S consiste en dos partes principales:
• El Rack
• Los módulos de Entradas /Salidas

71
• El Rack: es el elemento es sobre el que se
"enchufan" o conectan las tarjetas de entradas y
salidas, el CPU, las tarjetas de comunicación,
tarjetas especiales para poder intercambiar
información con el CPU. Van atornillados a la
placa de montaje del armario de control. Puede
alojar a un número finito de elementos dependiendo del fabricante y conectarse a
otros racks similares mediante un cable pasando a llamarse estos Rack de
expansión. El Rack posee unas ranuras donde se conecta cada modulo estas
ranuras se tienen el nombre más conocido en ingles SLOTS, cada uno de estos
ya están direccionados por el PLC para poder reconocerlo
• Los módulos de Entradas / Salidas: son dispositivos con terminales de
terminales de conexión a los que se conectan todos los dispositivos del campo
tanto de entrada como de salida. Juntos, el Rack y los módulos de E / S forman la
interface entre los dispositivos del campo y el PLC. Cuando cablea propiamente,
cada módulo de E / S se debe asegurar que estén bien identificado y cableado
cada dispositivo del campo. Estos módulos crea la conexión física entre el equipo
del campo y el PLC. En algún PLCs pequeño, el rack y los módulos de entrada y
salida están en forma compacta y limitados como una unidad.
Todos los dispositivos del campo conectados a un PLC pueden ser clasificados en
uno de dos categorías:
• Las Entradas digitales
• Las Salidas digitales
• Las Entradas analógicas
• Las Salidas analógicas
• Las Entradas digitales: Son dispositivos que
proporcionan una señal, dato o información de los
que está sucediendo en el campo y la transmiten
al PLC a estos se le llaman captadores. Los
terminales de los módulos de entrada (en
autómatas modulares) o terminales de entrada
(en autómatas compactos) son el camino de
comunicación de los captadores de la instalación
con el autómata programable. Ejemplos típicos de
entradas (captadores) son los pulsadores,
interruptores y dispositivos, switches de procesos de activación mecánica,
magnéticos, reflexivos, fotos sensibles. Básicamente, un dispositivo de entrada le
dice al PLC, “Eh, algo está pasando a fuera y este verifica el exterior para ver cómo

72
afecta el programa del de control y que decisión tiene que tomar.
Se pueden diferenciar dos tipos de captadores conectables al módulo de entradas:
los Pasivos y los Activos.
• Los Captadores Pasivos: funcionan
mediante un movimiento
mecánico, por tanto no necesitan
suministro eléctrico exterior. Entre
ellos están pulsadores y finales de
carrera.
o Pulsadores: Son probablemente
los más usados; aparecen como
diálogo hombre-máquina. Sirven
para poner en marcha procesos y
detenerlos. Pueden tomar
diversas formas adaptándose a la
máquina o proceso productivo.
Un ejemplo son los pulsadores tipo “seta” que tienen una
superficie de contacto más grande, para casos de alarma, o los
pulsadores de pedal, de accionamiento con los miembros
inferiores. Son muy útiles y en su constitución podemos
encontrar tipos que accionan varios contactos a la vez.
o Finales de carrera: Los finales de carrera tienen un mecanismo
interruptor que cambia de posición cuando son posicionados por
objetos, generalmente en movimiento. Cuando esto ocurre
suelen conmutar varios contactos a la vez. Como ejemplo la
puerta de un ascensor presionará un final de carrera para indicar
si la puerta está abierta o no, e indicará al circuito de control si
puede continuar. Tienen varias formas, adaptándose a la
aplicación (de rodillo, de palanca, de varilla, etc) veamos algunos
modelos:

73
• Captadores Activos: son dispositivos electrónicos que necesitan ser

alimentados por una tensión para que varíen su estado lógico. Este es el
caso de los diferentes tipos de detectores ((detectores
detectores de proximidad
Inductiva, detector
detectores de proximidad Capacitivos, Fotoeléctricos).
Muchos de estos aparatos pueden ser alimentados por la propia fuente
de alimentación del autómata. El que conoce circuitos de automatismos
industriales realizados por contactores, sabrá que puede utilizar, como
captadores, concontactos
tactos eléctricamente abiertos o eléctricamente
cerrados dependiendo de su
función en el circuito. Sin
embargo en circuitos
automatizados por
autómatas, los captadores
son generalmente abiertos.
o Detector inductivo: mecanismo

electrónico cuya función prin
principal la
realiza una bobina más una
resistencia; sólo acciona el
mecanismo de disparo cuando el
objeto que se aproxima es metálico.
o Detectores capacitivos: mecanismo

electrónico cuya función principal la realiza
un condensador más una resistencia; al
aproximarse algún objeto (metálico o no) a
la superficie del detector, el condensador
varía de capacidad, accionado un circuito
de disparo.
Por ejemplo en una línea de embotellado, no se le pondrá el

tapón a la botella mientras que el detector indique que “existe
botella”.

74
o Sensores Fotoeléctricos: En los
detectores fotoeléctricos, el objeto se
interpone entre el emisor del haz
luminoso y el receptor. Si la luz no
llega al receptor se produce la acción
de conmutación. El emisor suele ser una lámpara ayudada por
un difusor luminoso, de tal forma que el haz de luz se direcciona.
Los sensores fotoeléctricos los encontramos en los ascensores,
evitando que se cierre la puerta, en caso de nuevas
incorporaciones, o como elemento de seguridad en puertas de
garaje, evitando que la puerta se cierre, si en ese momento pasa
algún vehículo o viandante.
• Las Salidas digitales: son dispositivos que esperan una señal, dato o información
del PLC para realizar activaciones a los dispositivos del campo. Las luces, alarmas
sonoras, motores, y válvulas, son todos bueno ejemplos de dispositivos de salidas.
Estos dispositivos están puestos, hasta que el PLC diga, “Usted necesita encender
ahora” o “Usted mejoraría abierto un poco más a su válvula,” etc. La información
enviada por las entradas a la CPU, una vez procesada, se envía al módulo de
salidas para que estas sean activadas y a la vez los actuadores que en ellas están
conectados.
Según el tipo de proceso a controlar por el autómata, podemos utilizar diferentes
Módulos de salidas.
Existen tres tipos bien diferenciados:

- A relés.
- A triac.
- A transistores.

75
o Salidas a relés.
Los relés electromagnéticos son muy versátiles; pueden transportar
corriente alterna y continua, e intensidad hasta 10 A (algunos modelos).
Son lentos, por lo tanto no sirven para todas las aplicaciones, y un uso
continuado de éstos puede causar desgaste.
En los gráficos de abajo podemos observar dos tipos distintos (no únicos)
de salidas a relés; en el primer caso cada salida es independiente de la
otra, con lo cual para utilizar una de ellas, tenemos que alimentar un
extremo, para recibir la corriente conmutada del relé por el otro
extremo.
En el segundo caso tenemos que los relés se “asocian” en grupos de
salidas, en los cuales para recibir señal de cualquier miembro de un
grupo se ha de alimentar a la línea común. En caso de necesitar más
salidas que las que aporta un grupo, tengo que alimentar la línea común
del grupo siguiente. La diferencia entre este procedimiento y el anterior
entre otras es por la intensidad que soportan los relés. Con salidas a relé,
se pueden asociar prácticamente a cualquier instalación que requiera
cierto grado de control automático, aunque el único requerimiento es
que la conmutación de las salidas no deba ser excesivamente rápida
o Salidas a transistores
Las salidas a transistores tienen unas características muy particulares;
conmutan corriente continua, pero una carga relativamente reducida,
sobre 0,5 A. A su favor, la rapidez en sus conmutaciones y el silencio,
aunque son más frágiles contra sobrecargas. Últimamente se operan
con transistores que pueden transportar una intensidad de hasta 1 A.

76
Se pueden utilizar en aplicaciones industriales en las cuales los
receptores necesiten una carga de alimentación pequeña, sean a
corriente continua y necesiten conmutaciones muy rápidas. Como
ejemplo, sensores de instrumentación o sistemas de pesaje y
dosificación.
o Salidas a Triacs
Las salidas a triacs son silenciosas, rápidas como los transistores y sin
desgaste. Operan con intensidades inferiores a 0,5 A en corriente
alterna.
Lo mismo que a transistores (salidas de estado sólido) los triacs son muy
vulnerables a sobreintensidades y sobretensiones. Se pueden encontrar
en instalaciones de cámaras climáticas y frigoríficas o en procesos
alimentarios

77
• Entradas analogicas: Las entradas
analógicas permiten que los autómatas
programables trabajen con accionadores
de mando analógico y lean señales de
tipo analógico como pueden ser la
temperatura, la presión, intensidad el
Este valor se almacena en una variable
del PLC. Los módulos de entradas
analógicas convierten una magnitud
analógica en un número que se deposita
en una variable interna del autómata. Lo
que realiza es una conversión A/D,
puesto que el autómata solo trabajar con
señales digitales. Esta conversión se realiza con una precisión o resolución
determinada (numero de bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo
muestreo).El módulo de entradas analógicas del PLC, será el encargado de
transformar esta señal eléctrica en un valor que se almacena en la variable
asignada. Normalmente utilizaremos para este tipo de entradas una variable de
tipo INTEGER. Un valor con 16 bit podemos almacenar un valor comprendido entre
0 y 65535 (216 = 65536). Este tipo de dato se llama UINT integer sin signo. En el
primer ejemplo utilizamos una variable llamada INT, integer 16 bit con signo. El
primer bit se utiliza para el signo y los 15 restantes para el valor, por lo tanto 215 =
32768. De esta manera en una variable INT podemos almacenar valores desde -
32767 hasta +32767.Las señales analógicas procedentes de los captadores, envían
a las entradas analógicas (o módulos de entrada analógicos) de los controladores
un valor determinado de tensión o intensidad equivalentes al valor captado. La
variación de estos valores determinará la acción del autómata según la
programación realizada. Tanto los captadores como las entradas tienen que
coincidir en esos valores, que tienen una tipología estándar:
Valores de tensión:
o –10 V a + 10 Vcc.
o 0 a +10 Vcc.
o +2 a +10 Vcc.
Valores de intensidad:
o 0 a 20 mA.
o 4 a 20 mA.
o +1 a –5 mA.
o 0 a +5 mA.

78
Un ejemplo de señales analógicas; en industria para saber la temperatura de un
conducto, la señal procedente del captador que se encargue de ello no podrá
indicar “On ú Off” sino que mediante unos valores de tensión o intensidad (vistos
anteriormente) analizados por el autómata, indicará el valor aproximado de esa
temperatura. La información que los sensores pueden enviar como valor analógico
a los autómatas programables pueden provenir de velocidad, temperatura,
presión, entre otros (sensores analógicos). En microcontroladores no es muy
habitual utilizar entradas que admitan valores analógicos aunque existen.

79
• Salidas analogicas: Los módulos de salida analógica permiten que el valor de una
variable numérica interna del autómata se convierta en tensión o intensidad. Lo
que realiza es una conversión D/A, puesto que el autómata solo trabaja con señales
digitales. Esta conversión se realiza con una precisión o resolución determinada
(numero de bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo muestreo) Esta tensión
o intensidad puede servir de referencia de mando para actuadores que admitan
mando analógico como pueden ser los variadores de velocidad, las etapas de los
tiristores de los hornos, reguladores de temperatura... permitiendo al autómata
realiza funciones de regulación y control de procesos continuos. Como hemos visto
las señales analógicas sufren un gran proceso de adaptación tanto en los módulos
de entrada como en los módulos de salida. Las funciones de conversión A/D y D/A
que realiza son esenciales. Por ello los módulos de E/S analógicos se les considera
módulos de E/S especiales. Estos módulos son usados cuando se desea transmitir
hacia los actuadores análogos señales de tensión o de corriente que varían
continuamente. Su principio de funcionamiento puede considerarse como un
proceso inverso al de los módulos de entrada analógica. Las señales analógicas de
salida son de dos tipos, señales de corriente y señales de tensión. Dentro de los
valores estandarizados tenemos:
o Señal de corriente: 0-20mA, 4-20mA, ± 20 mA
o Señal de tensión: 0-10V, ± 10V

80
POR QUÉ EL USO DE PLCS?
La ventaja de la LÓGICA DE CONTROL proporcionada por los PLCs es tremenda, de hecho,

este es uno de los rasgos más importantes de los mismo aunque al principio hubieron
ciertas desventajas.
La lógica de control hace que los cambios en el sistema de control sean fáciles y baratos.
Si usted quiere que un dispositivo en un sistema con PLC se comporte diferentemente o
controlar un elemento del proceso diferente, todo lo que usted tiene que hacer es un
cambio en la lógica de control del programa. En un sistema tradicional, hacer estos tipos
de cambio involucra físicamente cambios costosos en el cableado entre los dispositivos
además del tiempo consumido y los esfuerzos.
Ejemplo
Digamos que se conectan dos pulsadores, PB1 y PB2, a un PLC. Dos luces pilotos, PL1 y
PL2, también se conecta al PLC. La manera estos Dispositivos se conectan es cuando se
presiona PB1 enciende la luz piloto PL1 y cuando se presiona PB2 enciende la luz piloto
PL2. Digamos que usted quiere cambiar que PB1 controle PL2 y PB2 controla PL1.
En un sistema tradicional, usted tendría que reconectarse el circuito para que el cable del
primer pulsador vaya a la segunda luz piloto y viceversa. Sin embargo, siempre que estos
dispositivos se conectan a un PLC, hacer este cambio es tan simple solo se hace un
pequeño cambio en el programa de control mando. Además de la flexibilidad de la
programación, nosotros mencionamos, otras ventajas que ofrece los PLCs sobres los
sistemas de control tradicionales. Estas ventajas incluyen:
Alta Confiabilidad
Requerimiento de espacios muy pequeños
Capacidades de computar
Reducción de costos
Habilidad de resistir ambientes ásperos
Menor tiempo de elaboración de proyectos.
Expandabilidad, posibilidad de añadir modificaciones sin costo añadido en otros
componentes
Menor costo de mano de obra
Mantenimiento económico.
Posibilidad de gobernar varias máquinas con el mismo autómata.
Menor tiempo de puesta en funcionamiento
Si el autómata queda pequeño para el proceso industrial puede seguir siendo de
utilidad en otras máquinas o sistemas de producción.

81
Entre los inconvenientes:
Adiestramiento de técnicos.
Costo.
Hoy en día de los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas las carreras de
ingeniería incluyen la automatización como una de sus asignaturas. En cuanto al costo
tampoco hay problema, ya que hay autómatas para todas las necesidades y a precios
ajustados.
EL PROGRAMA DE CONTROL
Es un programa o software en que se usa en la memoria de PLC. El usuario o el
diseñador del sistema normalmente es el que desarrolla el programa de controlador. El
programa del mando se compone de cosas llamadas Instrucciones los cuales permite al
programador realizar las secuencias de control a utilizar.
Las instrucciones son, en esencia, los pequeños códigos del Controlador que permite
que las entradas y salidas puedan hacer lo que usted quiere en el orden que usted
quiere para conseguir el resultado que usted necesita.
Hay diferentes tipos de instrucciones y ellos pueden hacer un PLC haga algo con dichas
instrucciones (agregue y substraiga datos, tiempo y eventos de conteo y comparación de
información, etc.). Todo lo que usted tiene que hacer es programar las instrucciones en
el orden apropiado y asegurarse que ellas les digan a los dispositivos que hacer.... y
usted ya tiene un sistema controlado por PLC.
Y recuerde que cambiar el sistema es muy fácil. Si usted quiere que el sistema actué
diferente, simplemente cambie las instrucciones en el programa del control.
Diferentes PLCs, ofrecen diferentes tipos de instrucciones. Ésas partes son únicas de
cada tipo de PLC. Sin embargo, todos los PLCs usan dos tipos básico de instrucciones:
• Contactos
• Bobinas
LOS CONTACTOS son instrucciones a las que se refieren a las

condiciones de la entrada para el programa de control, esta
información proporcionada por la entrada de los dispositivos de
campo. Cada contacto en el de programa de control monitorea a
cierto dispositivo del campo. El contacto espera que la entrada haga algo en particular
(ejemplo: encienda, apague, etc. Esto todo dependen de qué tipo de contacto este
usando). Entonces, el contacto dice al programa de control del PLC, “El dispositivo de la

82
entrada está haciendo lo que se supone que deba hacer. Usted deberá chequear si incide
sobre cualquiera de los dispositivos de salida.”
LAS BOBINAS son instrucciones que se refieren a salidas del programa
de control, esto es que en particular cada dispositivo de salida haga lo se
supone que hará en el sistema. Como en el contacto, cada bobina
supervisa también un cierto dispositivo de campo. Sin embargo embargo, a
diferencia de el contacto que supervisa el dispositivo de campo y
entonces le dice al PLC qué hacer, una bobina supervisa el programa control del PLC y
entonces dice al dispositivo de campo qué hacer. Dice el dispositivo de salida, “Ey, el PLC
me dijo que encendieras
Ejemplo
Hablemos de nuevo sobre el supuesto circuito en que se conectan un interruptor de
pared y un bombillo de luz en el techo a un PLC. Digamos eso se supone que
pasamos el interruptor y la luz enciende. En esta situación, el p
programa
rograma del control
del PLC contendría un contacto que examina los dispositivos de entrada (el
interruptor de pared) para una condición de encendido y una bobina que referencia
la luz. Cuando el interruptor enciende, el contacto “energizara,” indicando al PLC
que la condición que se es
está buscando ha pasado. El PLC utilizara esta información
dando la instrucción que se energice la salida permitiendo
endo que la salida asignada en
el programa active el relé que enciende el bombillo
EJEMPLO
El PLC verifica este

ste proceso en tres pasos, de supervisar las entradas, ejecutando el
programa que controla al PLC, y cambiando el estado de las salidas

83
CICLO DEL PROGRAMA: Un ciclo de programa es un proceso en el cual el autómata realiza
un análisis del estado de las entradas, consulta al programa, y actualiza el estado de las
salidas, en función de la información que ha obtenido del análisis de entradas y consulta al
programa. Esta operación se realiza secuencial y repetidamente. El proceso sería algo así:
1. Se analiza el estado de las entradas; las que están activadas (On) y las que están
desactivadas (Off) a continuación esa información se guarda de forma temporal en
un archivo de memoria denominado “imagen de entrada”.
2. Se analiza y ejecuta el programa de usuario; esto es que el autómata consulta las
instrucciones en el programa lógico, y usando el estado de las entradas (el estado
que se almacena temporalmente en el archivo “imagen de entrada”) decide qué
salida debe ser activada o no. El resultado que tendrán las salidas ahora, se guarda
en otro archivo de memoria denominado “imagen de salidas”.
3. Análisis de salidas. Según los datos que se encuentren en la imagen de salidas, el
autómata conectará o desconectará los circuitos de salida, realizando de esta
forma la gestión de los dispositivos de conexión a los terminales de salida.
Se le llama tiempo de ciclo; al tiempo que transcurre durante un ciclo de programa.

84
CARACTERÍSTICAS PARTICULARES DE PROGRAMACIÓN
Objetivos
• Reconocer las indicaciones de entradas y salidas de los autómatas programables.
• Conocer los diferentes métodos y lenguajes que existen para programar autómatas
programables.
• Distinguir las funciones lógicas empleadas en la programación de controladores
programables.
• Conocer los operadores básicos necesarios para programar.
• Saber completar ejercicios de iniciación a la programación.
Contenidos
1. Variables
2. Lenguajes de programación. Textuales y gráficos.
3. Funciones lógicas básicas.
4. Operadores básicos dee programación.
5. Temporizadores.
6. Contadores.
7. Ejercicios.
Introducción
See conocerán los procedimientos más comunes para realizar programaciones en
controladores programables; asimismo se conocerán los operandos básicos que
posteriormente permitirán rea
realizar ejercicios de aplicación.
Los lenguajes de programación a los que se dedicará mayor atención son LD, o
lenguaje de contactos, por su parecido a los esquemas de relés utilizados en automatismos
cableados y FBD o lenguaje de funciones lógicas, por emp
emplear
lear posteriormente un simulador
(Programador, o microcontrolador virtual) que utiliza este tipo de lenguaje.
En esta unidad se conocerán los procedimientos de programación y sus comandos, pero
será en la unidad 4, en la que se desarrollarán ejercicios de aplicación usando los
conocimientos de esta unidad y anteriores.
1. VARIABLES
Cuando planteamos iniciar una programación con micro
controladores solemos coger una instalación de lógica
cableada que sabemos que funciona y la convertimos a
lógica programada mediante un lenguaje de programación
determinado. Utilicemos el esquema de puesta en marcha
y parada de un motor:

85
En él observamos dos captadores S0 (pulsador de paro) y S1 (pulsador de marcha). El
primero está normalmente cerrado y el segundo está normalmente abierto, y sólo se cierra
en el momento de activación; y como actuador, un contactor denominado KM1. Si ésta
instalación la queremos realizar con un autómata, el cableado podría ser éste:
Comprobamos que el pulsador de paro S0 sigue estando cerrado y el pulsador de marcha

S1 sigue estando abierto; en cuanto al contactor KM1 se conecta a una salida del
microcontrolador.
El funcionamiento de los dos procedimientos es en teoría el mismo, si la programación del

segundo así lo indica, es decir, pulsador de marcha activa al contactor (y éste al motor) y el
pulsador de paro detiene el proceso. Veamos la programación que tendría que cumplir el
microcontrolador para que el funcionamiento fuera igual que el primer esquema. Para ello
utilizaremos el lenguaje de programación denominado LD, del que hablaremos con detalle
más adelante y que utiliza una simbología parecida a los contactos de relés:
Donde:
I1 “equivale” al pulsador de paro S0
I2 al pulsador de marcha S1
Q1 al contactor KM1.
Como S0 está normalmente cerrado, podemos

decir que para que Q1 se active, I2 se tiene que cerrar:

86
Por tanto:
I1 NO ES el pulsador de paro S0, sino el terminal o conector que une el pulsador de paro al
autómata y por donde el pulsador le da información de su estado (abierto o cerrado) a
éste.
I2 NO ES el pulsador de marcha S1, sino el terminal que une el pulsador de marcha al

autómata y por donde el pulsador de marcha da información de su estado (abierto o
cerrado) al autómata.
Q1 NO ES el contactor KM1, sino el terminal al cual está conectado el contactor KM1 y

éste terminal o conector dará corriente para activar al contactor si se cumple la
programación establecida.
Se puede decir que I1 ó I2 no son contactos físicos, sino que son consultas de los estados
de los captadores, es decir, comprueban en todo momento el estado del captador (p.ej.
abiertos o cerrados).
Otra cosa muy importante a destacar, es la diferencia de uso de los captadores en lógica
cableada respecto a los de lógica programada. Recordando el primer esquema, existía un
pulsador de paro S0 que estaba cerrado, es decir, pasaba en todo momento la corriente a
través de él. En programación esto ya no es preciso, es decir, no tiene sentido estar
aplicando permanentemente corriente al autómata, lo único que tendríamos que hacer es
ajustar la programación. Recuerda que las entradas (I1, I2...) no son contactos sino
consultas; la programación consistiría en: “si la entrada I1 que pertenece al pulsador de
paro, cambia de estado, la salida Q1 se desactiva”. No importando realmente si el
pulsador S0 estaba abierto o cerrado.

87
Se observa que el contacto cerrado no está en el pulsador sino en la Programación.
Si el pulsador S0 cambia de estado, su “programación” también lo hará:
Una Variable es una parte del programa que puede cambiar de estado, por ejemplo I1, I2,
I3, Q1, Q2, etc.
También podemos decir que en programación, si un contacto está cerrado tiene
“bit 1” y si está abierto que tiene “bit 0”.
En el ejemplo anterior I1 y Q1 son variables que cambian de estado (abiertos o cerrados),
ambas son distintas ya que I1 es una variable de entrada y Q1 es una variable de salida.
Una labor importante en programación es saber identificar las variables, es decir, la
equivalencia entre estas variables y los terminales de conexión del autómata.
a. Direccionamiento de variables
Hablamos de direccionamiento, cuando por ejemplo un terminal del autómata (entrada “I”
ó salida “Q”) utiliza “un trozo” de memoria para almacenar el estado de ésta variable, es
decir, si la entrada I1 está cerrada, esa información se ha de guardar en algún lugar de la
memoria del autómata.
Normalmente la dirección de una variable se hace como mínimo con tres datos
i. Primer dato: tipo de variable, entrada, salida, marca, etc.
ii. Segundo dato: byte al que pertenece.

88
iii. Tercer dato Bit: al que pertenece.
Por ejemplo I0.4; nos referimos a una entrada que pertenece al byte 0, bit 4.
Por ejemplo Q2.0; nos referimos a una salida que pertenece al byte 2, bit 0.
b Tipos de direccionamiento
i. Direccionamiento fijo, es cuando la dirección de byte y de bit es siempre la
misma, esto ocurre en microcontroladores.
ii. Direccionamiento variable, es cuando la dirección de byte y de bit se
puede programar a voluntad. Autómatas medianos y grandes.
En pequeños autómatas, en los que el número de entradas y salidas está limitado, la
dirección de sus variables de entrada, salida,
marcas, etc, recurre simplemente a indicar el tipo de
variable y el número:
Observamos en el gráfico que las entradas (I1, I2,
I3....), están perfectamente asociadas a unos
terminales concretos, lo mismo que las salidas (Q1,
Q2, Q3....), con lo cual el programador “sabe” qué
terminales se utilizarán para conectar los
captadores y actuadores.
(La designación de “I” como entradas y “Q” de
salidas son los identificadores a usar según la norma
IEC 1131-3. No todas las marcas la utilizan o no en
todos sus equipos, aunque se tiende a generalizar)
En autómatas medianos o grandes la designación de variables suele utilizar direcciones de

byte y bit, más aun si son modulares, ya que pueden coincidir las direcciones de byte con
los módulos.
Ejemplo:
I 1.2 indica que es la variable de entrada (I) número 2
situada en el módulo número 1 del autómata.
(Entrada I, byte 1, bit 2)
Q 2.0 indica que es la variable de salida número 0 en
el módulo número 2. (Salida Q, byte 2, bit 0).
Este otro controlador es compacto, pero se observa en

sus entradas y salidas que utiliza direccionamiento de
byte y bit (I0.0; I0.1; Q0.0; Q0.1...).
Esto nos puede indicar que aunque compacto, puede ser
ampliable hasta una determinada cantidad de entradas

89
y salidas. (siempre estos datos los encontraremos en la documentación técnica de cada
aparato).
Éste último microcontrolador utiliza una nomenclatura

de entradas y salidas sencilla, es decir, sin indicar byte
o bit.
Este aspecto nos puede indicar que el
microcontrolador no es ampliable y que el número
total de entradas y salidas son las que se ven. Por
tanto para programar las entradas y salidas, solo se
indica si es E/S y el conector correspondiente. I 5 ,
entrada 5. Q 6, Salida 6.
Nota: Sirvan éstos datos SÓLO de referencia, ya que cada fabricante de autómatas puede
designar a sus variables con otros formatos
2. PROGRAMA Y LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN

Se puede definir un programa como un conjunto de instrucciones, órdenes y símbolos
reconocibles por el PLC, a través de su unidad de programación, que le permiten ejecutar
una secuencia de control deseada. El Lenguaje de Programación en cambio, permite al
usuario ingresar un programa de control en la memoria del PLC, usando una sintaxis
establecida.
Al igual como los PLCs se han desarrollado y expandido, los lenguajes de programación
también se han desarrollado con ellos. Los lenguajes de hoy en día tienen nuevas y más
versátiles instrucciones y con mayor poder de computación. Por ejemplo, los PLCs pueden
transferir bloques de datos de una localización de memoria a otra, mientras al mismo
tiempo llevan cabo operaciones lógicas y matemáticas en otro bloque. Como resultado de
estas nuevas y expandidas instrucciones, los programas de control pueden ahora manejar
datos más fácilmente.
Adicionalmente a las nuevas instrucciones de programación, el desarrollo de nuevos

módulos de entradas y salidas también ha obligado a cambiar las instrucciones existentes.
c PROGRAMAS DE APLICACIÓN Y DEL SISTEMA

Los programas de aplicación que crean los usuarios están orientados a ejecutar, a través
del controlador, tareas de automatización y control. Para ello, el usuario escribe el
programa en el lenguaje de programación que mejor se adapte a su trabajo y con el que
sienta poseer un mejor dominio. En este punto es importante señalar, que algunos

90
fabricantes no ofrecen todas las formas de representación de lenguajes de programación,
por lo que el usuario deberá adaptarse a la representación disponible
Por otro lado, el conjunto de programas que realizan funciones operativas internas del
controlador, incluyendo los traductores de lenguaje, reciben la denominación de
programas del sistema o software del sistema. Un elemento importante de éste, es el
sistema operativo, cuyos servicios incluyen el manejo de los dispositivos de entrada y
salida del PLC, el almacenamiento de la información durante largos períodos, el
procesamiento de los programas del usuario, etc. Estos programas ya vienen escritos y
están almacenados en una memoria No volátil dentro de la CPU, por lo tanto no se pierden
ni alteran en caso de pérdida de alimentación al equipo. El usuario No tiene acceso a ellos.
c LENGUAJES DE PROGRAMACION
Pensemos que un autómata tiene un sistema operativo, que es un programa interno que
permite que el PLC pueda realizar las operaciones. Este sistema operativo no es
modificable por el usuario y viene instalado de fábrica, asimismo, el programa de usuario
que es el programa en el cual el operador diseña y realiza la programación, es modificable
y borrable. El programa de usuario se realiza mediante una unidad de programación (por
ejemplo un PC) y se transfiere al autómata mediante un cable de conexión; esta acción no
es definitiva (es decir, se puede modificar el programa) hasta que el autómata realice las
especificaciones deseadas. El encargado de coordinar el programa de usuario con los datos
de los sensores de entrada y “ordenar” que las salidas se activen, es el sistema operativo.
El programa de usuario se realiza con un lenguaje específico más o menos fácil
(dependiendo de la profundidad de la programación) que puede ser textual o gráfico. Sin
duda los usuarios acostumbrados a utilizar esquemas eléctricos, prefieren los lenguajes
gráficos. Esto no quiere decir que el PLC reconozca esos gráficos que suponen la
programación que el autómata tiene que cumplir. Cuando la unidad de programación
transfiere el programa (realizado con cualquier lenguaje) los datos que viajan al PLC y por
tanto los que reconoce, están en un lenguaje denominado “lenguaje máquina”.
Cuando se tiene que programar un autómata programable para que este realice una
función automática determinada, el usuario dispone de unas herramientas que van a
permitir diseñar, comprobar, modificar, la aplicación que deberá realizar el PLC. El
91
lenguaje de programación maneja el juego de instrucciones que realizará las funciones
lógicas y de cálculo de la unidad central de proceso.
Son cada vez más las marcas de autómatas programables que se acogen a una norma (IEC
1131-3) que regula los procedimientos de programación en PLCs. Esto supone que se crea
un estándar común, consiguiendo que la labor de programación no sea desconocida entre
modelos de diferentes firmas.
La utilización de entornos
gráficos en unidades de
programación, como por ejemplo
un PC (dibujos orientativos,
viñetas, ayudas, etc) ha hecho de
la programación un acto “menos
técnico” y más fácil que los
programadores antecesores.
c TIPOS DE
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN DE PLCS
En la actualidad cada fabricante diseña su propio software de programación, lo que

significa que existe una gran variedad comparable con la cantidad de PLCs que hay en el
mercado. No obstante, actualmente existen tres tipos de lenguajes de programación de
PLCs como los más difundidos a nivel mundial; De los cinco lenguajes que define el
estándar, tres son en forma gráfica y dos en forma textual; haremos hincapié en dos de
ellos, ambos gráficos, uno por su parecido a los esquemas eléctricos y otro por su auge en
los últimos tiempos. En definitiva los cinco lenguajes son:
i. LISTA DE INSTRUCCIONES (IL, INSTRUCCIÓN LIST)

El lenguaje Booleano utiliza la sintaxis del Álgebra de Boole para ingresar y explicar la
lógica de control. Consiste en elaborar una lista de instrucciones o nemónicos, haciendo
uso de operadores Booleanos (AND, OR, NOT, etc.) y otras instrucciones nemónicas, para
implementar el circuito de control. El lenguaje “Lista de Instrucciones” (IL) de la Norma IEC
1131-3, es una forma de lenguaje Booleano.
Este lenguaje es adecuado para personas que no tienen gran conocimiento en esquemas
eléctricos, ya que la programación se realiza de forma textual.
Realmente es un lenguaje que se aproxima a la forma de operar de la CPU, y utiliza
caracteres alfanuméricos que definen las líneas de operaciones lógicas. Asimismo permite
insertar comentarios informativos; esto supone que cada línea de programación puede ser
“explicada” en el propio programa, y que posteriormente podrá se impreso.
92
Un ejemplo de programación en lista de instrucciones (IL) sería el siguiente:
Es importante destacar que los softwares actuales permiten realizar programas en

diferentes lenguajes, lo que facilita la labor del programador que puede elegir y cambiar
de lenguaje a conveniencia.
ii GRÁFICO SECUENCIAL DE FUNCIONES (GRAFCET)
Es un “lenguaje” gráfico que provee una representación diagramática de secuencias de
control en un programa. Básicamente, SFC es similar a un diagrama de flujo, en el que se
puede organizar los subprogramas o subrutinas (programadas en LD, FBD, IL y/o ST) que
forman el programa de control. SFC es particularmente útil para operaciones de control
secuencial, donde un programa fluye de un punto a otro una vez que una condición ha sido
satisfecha (cierta o falsa). Pasos (etapas), Transiciones (condiciones) y Acciones
Es importante destacar que los softwares actuales permiten realizar programas en
diferentes lenguajes, lo que facilita la labor del programador que puede elegir y cambiar
de lenguaje a conveniencia.

93
iv TEXTO ESTRUCTURADO (ST, STRUCTURED TEXT)
Es un lenguaje de alto nivel tipo Pascal o Basic, utilizado para programaciones complejas
que permite la programación estructurada, lo que significa que muchas tareas complejas
pueden ser divididas en unidades más pequeñas. ST se parece mucho a los lenguajes lenguaj de
computadoras BASIC o PASCAL, que usa subrutinas para llevar a cabo diferentes partes de
las funciones de control y paso de parámetros y valores entre las diferentes secciones del
programa.
Al igual que LD, FBD e IL, el lenguaje de texto estructurado utiliza la definición de variables
para identificar entradas y salidas de dispositivos de campo y cualquier otra variable
creada internamente.
Incluye estructuras de cálculo repetitivo y condicional, tales como: FOR ... TO; REPEAT.....
UNTIL X; WHILE X.... ; IF ... THEN ...ELSE. Además soporta operaciones Booleanas (AND, OR,
etc.) y una variedad de datos específicos, tales como fecha, hora.
La programación en Texto Estructurado es apropiada para aplicaciones que involucran

manipulación de datos, ordenamiento computacional y aplicaciones matemáticas que
utilizan valores de punto flotante. ST es el mejor lenguaje para la implementación de
aplicaciones de inteligencia artificial, lógica difusa, toma de decisiones, etc.
Ejemplo:
IF Manual AND Alarm TTHEN

Level = Manual_Level;
Mixer = Start AND NOT Reset
ELSE IF Other_Mode THEN
Level = Max_level;
ELSE Level = (Level_Indic X100)/Scale;
END IF;
iv DIAGRAMA DE CONTACTOS (LD, LADDER DIAGRAM)

El lenguaje gráfico LD (escalera)
(escalera), es sin duda el más
utilizado para programar autómatas programables, ya
que la simbología utilizada, es parecida a los esquemas
eléctricos empleados en instalaciones eléctricas con relés
o contactores. La utilización de entornos gráficos, hace
que la programación
ramación se pueda “enriquecer” con textos
complementarios explicativos, como sucedía en el
lenguaje por lista de instrucciones IL.
Observamos en el gráfico anterior dos formas de
programar; en la primera las variables toman su
“dirección de variable” (I0.0
(I0.0; Q0.0; I0.1), pero en la

94
segunda la descripción de las variables es sustituida por un “nombre” que las identifica.
Esto sirve para facilitar más el proceso de programación.
En este lenguaje de programación los símbolos (que son elementos de programación

aunque sean parecidos a esquemas eléctricos) más usados son:
SÍMBOLO NOMBRE DESCRIPCIÓN
Se activa cuando hay un uno lógico en el elemento que

Contacto
representa, esto es, una entrada (para captar información
NA
del proceso a controlar), una variable interna o un bit de
sistema.
Contacto Su función es similar al contacto NA anterior, pero en este

NC caso se activa cuando hay un cero lógico, cosa que deberá
de tenerse muy en cuenta a la hora de su utilización.
Se activa cuando la combinación que hay a su entrada

Bobina (izquierda) da un uno lógico. Su activación equivale a decir
NA que tiene un uno lógico. Suele representar elementos de
salida, aunque a veces puede hacer el papel de variable
interna.
Se activa cuando la combinación que hay a su entrada

Bobina
(izquierda) da un cero lógico. Su activación equivale a decir
NC
que tiene un cero lógico. Su comportamiento es
complementario al de la bobina NA.
Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a

Bobina
0) si no es por su correspondiente bobina en RESET. Sirve
SET
para memorizar bits y usada junto con la bina RESET dan
una enorme potencia en la programación.
Bobina
SET Permite desactivar una bobina SET previamente activada.

95
Existen otros símbolos dentro de este lenguaje que representan operaciones como,
temporización, contaje, transferencia, suma, resta, multiplicación, reloj en tiempo real,
etc; veamos un ejemplo:
En el gráfico apreciamos como una entrada puede “activar” a un temporizador. En este

caso si el bit de la entrada antecesora al temporizador es 1 y permanece en esa posición 20
segundos la salida se activará, es decir tendrá bit 1.
v LENGUAJE DE FUNCIONES LÓGICAS (FBD, FUNCTION BLOCK

DIAGRAM)
El lenguaje gráfico FBD es parecido a los esquemas utilizados en electrónica digital,
utilizando funciones lógicas. También se le pueden insertar textos explicativos.
Veamos un ejemplo de una programación sencilla:
De la cual conocemos las entradas (I1 e I2) y la salida (Q), sin embargo lo que quieren decir
esas “cajas” con esos símbolos en su interior (≥ 1; &) lo desconocemos. Podemos decir que
su programación equivalente en lenguaje LD es la que se muestra a continuación. Esto
quiere decir que el autómata hará lo mismo tanto si se programa de una manera (FBD)
cómo de otra (LD), son dos lenguajes diferentes, aunque los más usados:

96
1. FUNCIONES LÓGICAS BÁSICAS.
Antes de explicar las funciones lógicas, pensemos que en esta “caja” se realizará
una operación y a su salida habrá un resultado, pongamos un ejemplo:
En la caja se indica “multiplicado por 5”, por tanto si la entrada fuera 4, la salida sería 20:
a. FUNCIÓN LÓGICA NO O INVERSIÓN NOT
La salida toma el valor contrario a la entrada. S = ā

Entendemos por salidas o entradas a variables que pueden cambiar de estado (0 ó 1)
Recuerda que:
Es un pulsador que puede estar abierto o cerrado:
Es una lámpara:
Es un relé o contactor auxiliar:
Es un contacto cerrado del relé auxiliar:
Ejemplo:
¿Qué valor tomará la salida Q en una puerta lógica NOT, si la entrada es 1?

97
Como la salida toma el valor contrario a la entrada será “0”.
Ejemplo:
¿Qué valor tomará la salida Q en una puerta lógica, si la entrada es 0? 1I = 0Q = 1
En este caso la salida es 1.
Tabla de la verdad
Es una representación gráfica del resultado que tendrá la variable de salida, realizando
todas las posibles combinaciones con las variables de entrada.
Tabla de la verdad de la Función NOT:
La tabla de la verdad viene a decir: “cuál será la salida, si la

entrada es 0”, ó “cuál será la salida si la entrada es 1”.
b. FUNCIÓN O, OR.
La salida tendrá valor 1, cuando cualquiera de las variables de entrada tenga valor 1. Se le
llama suma lógica y para tres variables se expresa: S = a + b + c. Equivale a un circuito
eléctrico con componentes en paralelo.
Ejemplo:
¿Qué valor tomará la salida Q en una puerta lógica OR con tres entradas (a,b,c), si el valor
de estas son: a=1, b=0 y c=0?

98
Tomará valor de “1” porque con esta puerta lógica cualquier valor 1 en la entrada dará
valor 1 en la salida.
Tabla de la verdad de la Función OR con tres variables:
Si observamos el circuito eléctrico y la tabla de la verdad, comprobamos que la salida Q se

activará siempre que alguno de los tres interruptores (a, b, ó c) se cierre, ya que están los
tres conectados en paralelo. Sólo en caso de que ninguno esté activado, la salida no lo
estará.
c. FUNCIÓN Y, AND
La salida tendrá valor de 1, cuando todas las variables de entrada tengan valor 1. En caso
de que alguna de ellas no lo tenga, la salida no tendrá valor 1. Se le llama producto lógico,
y para tres variables se expresa: S = a · b · c. Equivale a un circuito eléctrico con sus
componentes conectados en serie.
Ejemplo:
¿Qué valor tomará la salida Q en una puerta lógica AND con tres entradas (a, b, c,) si el
valor de estas son a=1, b=1 y c= 0?

99
Tabla de la verdad de la función AND con tres variables
Si observamos el circuito eléctrico y la tabla de

la verdad, comprobamos que la salida Q
únicamente se podrá activar cuando los tres interruptores asociados en serie estén
activados. En caso de que alguno de ellos no lo esté, la salida no se activará nunca.
d. FUNCIONES LÓGICAS INVERSAS: NO-O; NOR
La función inversa NOR realiza la misma operación que la función OR pero invierte el valor
del resultado.
S= a + b + c. Es una función inversa a la función OR.
Ejemplo:
¿Qué valor tomará la salida Q en una puerta lógica NOR con tres entradas (a, b, c), si el
valor de éstas son a=1, b=1, c=0?
Tomará el valor de “0” porque decimos que la función NOR invierte el valor del resultado
de la función OR que en este caso sería “1”.

100
Tabla de la verdad de la función NOR con tres variables:
Si observamos el circuito eléctrico y la tabla de

la verdad, comprobamos que la salida Q
únicamente se podrá activar cuando los tres
interruptores asociados en serie estén sin activar en su posición de “cerrados”. En caso de
que alguno de ellos se active y “abra”, la salida no se activará.
e. FUNCIONES LÓGICAS INVERSAS: NO-Y, NAND
La función inversa NAND realiza la misma operación que la función AND pero invierte el
valor del resultado.
S = a · b. c Es una función inversa a la función AND.
Ejemplo:
¿Qué valor tomará la salida Q en una puerta lógica NAND con tres entradas (a, b, c), si el
valor de estas son a=1, b=1, c=0?

101
Tabla de la verdad de la función NAND con tres variables:
Si observamos el circuito eléctrico y la tabla

de la verdad, comprobamos que la salida Q
está siempre activada en condiciones de
reposo. Únicamente se desconectará cuando los tres interruptores (que están
normalmente cerrados y asociados en paralelo) se activen, que en su caso será “abrirse”.
f. FUNCIONES LÓGICAS ESPECIALES OR-EXCLUSIVA,

XOR
En esta función especial XOR, la salida Q tomará valor de “1” cuando una de sus dos
variables de entrada tenga un valor “0 ó 1” y el valor de la “otra” en ese instante tenga un
valor contrario, ya que esta función sólo tiene dos variables de entrada. En caso de que
coincidan las dos variables (1,1) ó (0,0), la salida será de valor 0. S = a ⊕ b
Ejemplo:
¿Qué valor tomará la salida Q en una puerta lógica XOR con dos entradas (a y b), si el valor
de estas son a=1, b=1?

102
Tomará el valor de “0” porque decimos que la función XOR no tiene salida con valor “1” si
coinciden los valores de las variables de entrada.
Tabla de la verdad de la función XOR

Si observamos el circuito eléctrico y la tabla de la verdad, la salida Q sólo tomará valor de
activado cuando no coincidan a y b activadas o desactivadas.
Aplicaciones de las funciones lógicas
A continuación vamos a realizar un ejemplo de las aplicaciones que pueden ejercer las
combinaciones lógicas en programación de microcontroladores, concretamente con
funciones AND (&) y funciones OR (≥1).
Primero observemos este circuito eléctrico: ABC

Tiene tres elementos de mando o entradas, A, B
y C, que pueden ser pulsadores o interruptores.
Su misión es activar la lámpara final.
Cada elemento de mando (A, B y C) se puede
activar independientemente por separado.
La pregunta es ¿cuál es la combinación que han
de tener los pulsadores para que la lámpara se
active?
Podemos hallarle la tabla de la verdad:

103
De esta tabla de la verdad podemos obtener varias conclusiones:

Siempre que la entrada C esté activada, la salida tendrá valor de 1,
independientemente del estado que tomen A y B.
Siempre que A y B = 1, no importa el valor de C, la salida será 1.
Este circuito va a tener en más ocasiones la salida activada que desactivada, según
las posibilidades de combinación de las entradas.
Ahora se realizará el mismo circuito con funciones lógicas -Programación FBD – y

Programación con lenguaje de contactos o LD:
Los tres sistemas de representación equivalen al mismo circuito.

Ya que:
y que en realidad equivale a:

104
En programación FBD también existen operadores que realizan funciones especiales como
las comentadas para el lenguaje LD, como temporizadores, relojes, contadores, etc
5 OPERADORES BÁSICOS DE PROGRAMACIÓN.
Cuando la programación a realizar es demasiado grande, algunos softwares de

programación permiten “trocear” el programa de usuario en pequeños programas para
que la tarea de programación, revisión, puesta en marcha, depuramiento de errores, etc,
sea menos laboriosa. Aún así deberá de existir un programa principal como eje central; a
los pequeños trozos de programas se les llama subrutinas.
Algunos microcontroladores permiten programar con subrutinas, aunque este hecho se
tiende a generalizar por los fabricantes.
Las marcas son como relés auxiliares dentro del autómata, es decir, es el resultado
de una operación que termina en activar o desactivar una salida internamente (M); por
tanto una marca es una salida “no visible” aparentemente, pero que juega un papel muy
importante en la programación.
Ejemplo, en una programación, el resultado lógico de ésta puede ser que la salida
del microcontrolador Q1 se active, conectando lo que hubiera cableado a ella (por ejemplo

105
una lámpara), pero ¿qué ocurre si el resultado de la programación activa una salida
“invisible” pero totalmente operativa? Decimos invisible porque no es necesario que se vea
aunque sí que exista. Esa salida interna es una marca.
La simbología de las marcas es idéntica a las salidas “visibles Q”, sólo que el identificador
es una “M” en lugar de una “Q”. También pueden aparecer directas o negadas:
Para programar un autómata con Ladder, además de estar familiarizado con las reglas de
los circuitos de conmutación,, (también denominada Lógica de Contactos), es necesario
conocer cada uno de los elementos de que consta este lenguaje. A continuación se
describen de modo general los más comunes
a. CONTACTO NA: Se a activa
ctiva cuando hay un uno lógico en el elemento
que representa; esto es, una entrada (para captar información del
proceso a controlar), una variable interna o un bit de sistema.
b. CONTACTO NC: Se des desactiva
activa cuando hay un uno lógico en el elemento
que representa; esto es, una entrada (para captar información del
proceso a controlar), una variable interna o un bit de sistema
c. BOBINA NA Se activa cuando la combinación que hay a su entrada
(izquierda) da uno lógico. Su activación equivale a decir que tien
tienee un
UNO lógico. Su comportamiento es complementario al de la bobina
NC.
d. BOBINA NC Se activa cuando la combinación que hay a su entrada
(izquierda) da un cero lógico. Su activación equivale a decir que tiene un
cero lógico. Su comportamiento es complementario al de la bobina NA.
e. BOBINA SET Una vez activa (puesta a 1) no se puede desact
desactivar
ivar (puesta
a 0) si no es por su correspondiente bobina en RESET. Sirve para
memorizar bits y, usada junto con la bobina RESET, dan una enorme potencia en
la programación.
f. BOBINA RESET Una vez desactiva (puesta a 0) no se puede activar
(puesta a 1) si no es por su correspondiente bobina en SET. Sirve para
memorizar bits y, usada junto ccon la bobina SET, dan una enorme
potencia en la programación.
g. BOBINA JUMP Permite saltarse instrucciones del programa e ir
directamente a la etiqueta que se desee. Sirve p para
ara realizar
subprogramas.

106
Se suele indicar mediante los caracteres B ó M y tienen tanto bobinas como contactos
asociados a las mismas de los tipos vistos en el punto anterior. Su número de identificación
suele oscilar, en general, entre 0 y 255. Su utilidad fundamental es la de almacenar
información intermedia para simplificar esquemas y programación.
Los bits de sistema son contactos que el propio autómata activa cuando conviene o
cuando se dan unas circunstancias determinadas. Existe una gran variedad, siendo los más
importantes los de arranque y los de reloj, que permiten que empiece la ejecución desde
un sitio en concreto y formar una base de tiempos respectivamente. Su nomenclatura es
muy diversa, dependiendo siempre del tipo de autómata y fabricante.
En forma práctica, los contactos pueden representar, de acuerdo a la programación que se
realice, la entrada de información, por ejemplo el activamiento de un sensor, o el
activamiento de una memoria interna, comúnmente denominada M.
Las Bobinas, representan a esas memorias M así como las salidas al exterior, activan o
desactivan elementos como puede ser una luz, un motor eléctrico, un solenoide de una
válvula neumática, etc.
5 TEMPORIZADORES
El temporizador es un elemento que permite poner cuentas de

tiempo con el fin de activar bobinas pasado un cierto tiempo desde
la activación. El esquema básico de un temporizador varía de un
autómata a otro, pero siempre podemos encontrar una serie de
señales fundamentales, aunque, eso sí, con nomenclaturas
totalmente distintas. Podemos observar, en la figura de la derecha,
el esquema de un temporizador, Tii, con dos entradas (E y C a la izquierda) y dos salidas (D
y R a la derecha) con las siguientes características:
• Entrada Enable (E): Tiene que estar activa (a 1 lógico) en todo momento durante el
intervalo de tiempo, ya que si se desactiva (puesta a cero lógico) se interrumpe la
cuenta de tibia (puesta a cero temporal).

107
Un temporizador realizará una acción, en función de un tiempo programado.
Técnicamente diremos que activará o desactivará (bit 1 o bit 0) una variable en función de
un tiempo predeterminado y por tanto programable. Observemos el cronograma:
Funcionamiento: al presionar el pulsador o interruptor de activación (dejándolo

presionado), el temporizador comienza a contar un tiempo que hemos debido de
preseleccionar antes; cuando el tiempo concluye, el temporizador cambiará a un bit de
valor; “de 1 a 0 ó de 0 a 1”, por ejemplo un contacto abierto pasa a cerrado; activando lo
que hubiera conectado a éste. (una salida Q, una marca M...)
Atendamos a estos dos tipos de representación; en
primer lugar observamos que un contacto I1 es “la
entrada” que activará al temporizador; si esta entrada
está activada (con valor 1) 20 segundos o más, la
salida se activará, es decir, la salida Q1 tendrá bit 1, lo
que físicamente significará que el autómata activará
lo que haya conectado al terminal de salida Q1.
En el segundo caso el funcionamiento es el mismo, la
diferencia reside en que el temporizador cuando
“termina de contar” activa un bit en un contacto suyo,
es decir, este contacto no es de I1, I2..Q3..., sino que
es del propio temporizador.
El resultado es el mismo, activa la salida Q1.

108
a. TIPOS DE TEMPORIZADORES
i. TEMPORIZADOR CON RETARDO A LA ACTIVACIÓN (TON): Este

temporizador necesita que la entrada de activación esté
permanentemente activada para activar y habilitar al temporizador.
Es el mismo que el ejemplo inicial.
El temporizador, al cumplir el tiempo de activación programado,

activa la salida, pero si la entrada es desactivada antes de que el
tiempo programado haya concluido, la salida del temporizador
también caerá.
A partir de ahora se representarán los tipos de temporizadores en
lenguaje de programación LD y FBD. La simbología de este segundo
lenguaje es parecida al lenguaje LD, sin embargo se representará la
simbología del simulador que más adelante nos servirá para realizar
prácticas.
ii. TEMPORIZADOR CON RETARDO A LA DESACTIVACIÓN (TOF): En

este caso al activar la entrada, la salida también se activa; y una vez
la entrada no está activada, comienza el tiempo preseleccionado

109
que culminará con la desactivación de la salida. Es decir, si
mantenemos la entrada presionada x tiempo, la temporización no
comenzará hasta que “soltemos” o desactivemos la entrada.
Programación y simbología:
Si el temporizador cuenta con una entrada (además de la de

activación y la de consigna de tiempo) denominada “R” (reset),
indica que si es activada, todo se pone a cero, la temporización y la
salida. En el ejemplo, si la entrada “I2” es activada el temporizador
no contará y la salida no se activará.

110
iii. TEMPORIZADOR CON RETARDO A LA ACTIVACIÓN CON MEMORIA
(EN ALGUNOS MICROCONTROLADORES): Esta variante, activa la
salida pasado un tiempo programado; la diferencia con respecto al
temporizador con retardo a la activación, es que éste no necesita
que la entrada esté activada todo el proceso, se habilita con un solo
impulso. Para poner a cero la salida, se utiliza la entrada reset ( R ).
Éstos son los tipos de temporizadores más representativos, pero no

los únicos. Además, algunas firmas comerciales incorporan
temporizadores propios en sus microcontroladores con
características de temporización particulares.
Ejemplo de temporizadores; sin duda los semáforos, en los cuales “el
tiempo” es el factor a controlar en todo momento:
Tiempo de verde a amarillo.
Tiempo de amarillo a rojo.
Tiempo de rojo a verde.
Tiempo de verde, paso de peatones.
Tiempo de verde intermitente, paso de
peatones.
Tiempo de rojo peatones, etc.

111
iv MONO ESTABLE: El monoestable es un elemento capaz de mantener activada
una salida durante el tiempo con el que se haya programado, desactivándola
automáticamente una vez concluido dicho tiempo. Una de sus principales
ventajas es su sencillez ya que sólo posee una entrada y una salida como
podemos observar en la siguiente figura.
(1) Entrada START (S): Cuando se activa o se
le proporciona un impulso comienza la
cuenta que tiene programada.
(2) Salida RUNNING (R): Se mantiene
activada mientras dura la cuenta y se
desactiva al finalizarla. Al igual que con el
temporizador, para programar la cuenta
hay que introducir los valores de Mip y Mib.
6 CONTADORES
El contador es un elemento capaz de llevar el cómputo de las activaciones de sus entradas,

por lo que resulta adecuado para memorizar sucesos que no tengan
que ver con el tiempo pero que se necesiten realizar un determinado
número de veces.
En la figura de la derecha puede verse el esquema de un contador, Ci,

bastante usual, donde pueden distinguirse las siguientes entradas y
salidas:
• Entrada RESET (R): Permite poner a cero el contador cada vez que se activa. Se
suele utilizar al principio de la ejecución asignándole los bits de arranque, de modo
que quede a cero cada vez que se arranca el sistema.
• Entrada PRESET (P). Permite poner la cuenta del contador a un valor determinado
distinto de cero, que previamente se ha programado en Cip.
• Entrada UP (U): Cada vez que se activa produce un incremento en una unidad de la
cuenta que posea en ese momento el contador.
• Entrada DOWN (D): Cada vez que se activa produce un decremento en una unidad
de la cuenta que posea en ese momento el contador.
• Salida FULL (F): Se activa al producirse un desbordamiento del valor del contador
contando en sentido ascendente.
• Salida DONE (D): Se activa cuando el valor del contador se iguala al valor
preestablecido Cip.
• Salida EMPTY (E): Se activa al producirse un desbordamiento del valor del contador
contando en sentido descendente.

112
Ejemplo de una operación de contaje
Un contador realizará una acción, cuando una entrada sea activada un número
programado de veces. Técnicamente, los contadores activarán o desactivarán una salida, o
un bit (bit a 1 ó bit a 0) cuando se alcanza un número predeterminado de “conexiones” en
su entrada. Este número de activaciones es la programación. Por ejemplo, cuando la
entrada del contador se active 8 veces, se activará la salida Q.
Veamos el gráfico:
Primero, el contador está programado a 8; esto no quiere decir que la entrada no pueda
ser activada más, si no que al llegar a 8, la salida se activará.
Segundo, el contador puede disponer de “descontador”, lo cual hace que, si el número
total del cómputo ascendente no es 8 la salida se desactivará. En el siguiente gráfico se
muestra como el cómputo llega a 8, la salida se activa, pero el “descontador” baja el
cómputo a un valor menor de 8, con lo cual la salida se desconecta.

113
Además, los contadores disponen de una entrada de Reset (R), que hace que el número de
entradas acumuladas pasen a ser 0.
Al igual que se indicó para los temporizadores, los tipos de contadores también pueden
variar según el tipo de controlador o firma comercial que los fabrique.
A continuación se muestra la simbología de un contador-descontador para lenguaje LD y
para FBD (de LOGO! de Siemens)
LD: donde una entrada cuenta positivamente CU; otra cuenta negativamente CD; una
entrada de reset pone todo a cero R, y la entrada PV indica el valor que tendrá el cómputo.
FBD en LOGO!: la entrada Cnt es la que “cuenta”; la entrada Dir tiene una doble función; si
no está “activada” el contador contará positivamente, pero si está activada, el contador
contará negativamente. La entrada R, reset pone todo a cero. La entrada Par indica el
valor del cómputo, en el ejemplo 100.
Un autómata programable controlará las manzanas de una cinta transportadora de
manera que cuando cuente 100 manzanas, la cinta se detendrá hasta que un operario las
almacene; una vez hecho esto el operario presionará un pulsador que hará que el ciclo
comience de nuevo:

114
donde:
I1: célula fotoeléctrica que activa un bit cada
vez que cruza una manzana.
I2: pulsador que pone todo a cero para que
comience todo de nuevo.
Q1: motor de la cinta transportadora.
En la que la función NOT cambia el resultado lógico de la salida del contador; es decir, si no
cuenta 100 manzanas la salida será cero pero al pasar por la puerta Not será 1. cuando el
cómputo llegue a 100 la salida del contador será 1 y la puerta Not la convertirá en cero,
parando la cinta.
Para comprobar el funcionamiento de las operaciones vistas hasta este momento y
algunas más que se verán más adelante, y sobre todo para demostrar su funcionalidad, se
empleará un simulador informático que tiene exactamente el mismo modo de
programación que el aparato verdadero, (LOGO! V3.0 de Siemens); tiene la particularidad
de utilizar el tipo de programación con funciones lógicas FBD. Se entiende que para
iniciados en microcontroladores el lenguaje más sencillo para programar es el LD o
lenguaje de contactos por su parecido con contactos de automatismos (Contactores, relés,
temporizadores, etc), por este motivo los ejemplos y ejercicios que realicemos, los
programaremos en FBD y buscaremos su correspondencia en LD.

115
EJEMPLO DE PROGRAMACIÓN UTILIZADO UN RELÉ ZELIO
Y SU PROGRAMA DE CONFIGURACIÓN LLAMADO ZELIOSOFT
ZELIO SOFT
1. Buscar en el escritorio de su computadora el icono del programa y
darle un clic
2. `Debe presenta la siguiente pantalla
a. Registrar ahora: se usa para registrar el software

116
b. Crear un nuevo programa: este icono hace que se vaya a otra
pantalla para cual muestra los diferentes relé zelio podemos
programar con este software.
c. Abrir un programa existente: esta opción permite buscar un
programa ya realizado con anterioridad y podemos seleccionar
cual es el requerido.
d. Abrir un programa utilizado recientemente: esta opción permite
buscar un programa se ha utilizado recientemente y podemos
seleccionar cual es el requerido.
e. Telecargar un programa desde un modulo: esta opción permite
comunicarnos con el relé zelio que se encuentre conectado al
puerto de comunicación y hacer respaldo de su programación.
f. Modo monitorización: esta opción permite comunicarnos con el
relé zelio que se encuentre conectado al puerto de comunicación y
mostrar lo que está sucediendo en el relé zelio y presentarlo como si
estuviéramos viendo su pantalla.
g. Salir: esta opción permite salir de esta opción y cerrar el programa
ZELIOSOFT
3. Hacer clic en ↗ Crear un nuevo programa en el cual presentara una

nueva pantalla en donde se podrá seleccionar el modelo del equipo, cantidad de
entradas y salidas, tipo de
salida y voltaje del sistema. En
la pantalla que se muestra a
continuación al seleccionar el
modelo se reflejara en amarillo
y las característica eléctrica se
reflejara en azul.
Después de seleccionar los
datos necesario anteriormente
nombrados, debemos hacer
clic el botón que dice
SIGUIENTE en donde apertura
otra ventana la pantalla de
“PROGRAMACIÓN”

117
4. Pantalla de programación
Lugar para el contacto Para contacto salida
Numero del escalón

Lugar Para el
de programación
comentario del
escalón
Bloques de
programación LOGICOS Bloques de
DE PROGRAMACIÓN COMPARADORES
TECLAS DEL FRONTAL

Bloques de texto de
COMUNICACIÓN
Bloques de Retroalimentación
ENTRADAS FISICAS LCD
Bloques de Bloques de Bloque de

SALIDAS FISICAS TEMPORIZACION CONTADORES
5. Al entrar a esta pantalla nos permite comenzar a programar pero, se recomienda

hacer el programa en forma escrita antes de comenzar a programar, ya que
deberíamos tener hecho lo que llamamos REFERENCIAS CRUZADAS, que no es más
que asignarles los nombres a las Entradas, Salidas, Temporizadores, Contadores y
Memorias (contactos lógicos) y escribirle un comentario a cada una para saber en
el programa para que se usa, para realizar esto tenemos colocar el cursor del ratón
en el botón deseado y darle un clic inmediatamente nos mostrara el listado en
donde nos permite colocar la identificación de cada bit. Ejemplo
a. Entradas:
SIN REFERENCIA CRUZADA CON REFERENCIA CRUZADA

118
b. SALIDAS:
SIN REFERENCIA CRUZADA CON REFERENCIA CRUZADA

Esto se repite para loa demás botones
6. Después de colocar las referencias cruzadas a los bits a utilizar, debemos hacer
asignaciones a bit lógicos, que consiste en duplicar una entrada o salida físicas
con un contacto lógico, aunque en este rele zelio que damos como ejemplo
tiene salidas y entradas limitadas este paso se usa para todos los PLC. Este paso
lo hace un programador con el fin de ser ordenado y hacer más fácil el trabajo
para otra persona, en el caso de que pase un problema de algún cortocircuito y
dañe alguna entrada o salida física. Para explicar un poco mejor esta idea
usaremos el ejemplo siguiente:
ELECTRICAMENTE
PROGRAMACION EN EL PLC SIN ASINACIONES A BIT

119
Como podemos observar en esta configuración se programaba los contactos en directo

usando las entradas y salidas físicas por todo el programa, en el caso del pulsador de
emergencia se usa en varias partes del programa y si por casualidad se quemara esta
entrada, deberíamos reemplazarla por otra entrada que este libre y debemos cambiarla a
lo largo del programa, la entrada que se encuentra mala por la que esta buena, si
tuviéramos un programa muy grande deberíamos buscar minuciosamente donde han
usado la entrada dañada y reemplazarla por la nueva esto puede ser tedioso o en caso de
que se nos pase alguna sin reemplazar puede parar el programa cuando se ejecute el RUN
o no dejara ejecutar el programa porque encuentre el error.
Para la ASIGNACIÓN DE BIT debemos tener en cuenta que al programar, una entrada
física me active un bit lógico, dicho bit será la representación de esta entrada en la lógica
del programa y en el caso de la salida un bit lógico del programa me activaría una salida
física. Ya asignada todas las entradas y salidas fiscas a un bit lógicos, podremos realizar
el programa en puros bit lógicos. A partir de aquí se hará todo el programa en forma
lógica y secuencial garantizándose que si se quema alguna entrada o salida solo la
cambiaremos en las asignaciones a bit sin tener que modificar más el programa. En el
ejemplo anterior mostramos una configuración sin las asignaciones a bit y explicamos la
desventaja y en la siguiente mostraremos con asignaciones a bit

120
CON ASIGNACIONES A BIT
En la primera pantalla observamos la asignación de las entradas dichas entradas físicas

representadas en un contacto con la simbología I1, I2, I3, etc. Activan una bobina lógica
simbolizada con M1, M2, M3,etc y para el caso de las salidas físicas un contacto lógico
simbolizado con la letras M1, M2, M3,etc activan una bobina física simbolizada con la
letra Q1, Q2, Q3, etc

121
FORMA DE PROGRAMAR
SIMBOLO DESCRIPCION USO

PARTE FISICA
Se debe colocar los nombres en las tablas de referencias cruzadas,
ENTRADAS FISICAS dependiendo de la entrada a usar, esta se denota con la letra “I”
seguida del numero de entrada usada ejemplo “I3”
SALIDAS FISICAS dependiendo de la salida a usar, esta se denota con la letra “Q”
seguida del numero de salida usada ejemplo “Q3”
dependiendo de los 4 botones ubicados en el frontal del PLC, esta se
BOTON FRONTAL denota con la letra “Z” seguida del numero de tecla usada ejemplo
“Z1” cuando necesitemos intervenir en el programa mediante las
teclas del frontal se configurara su acción en dicho programa.
PARTE LOGICA
dependiendo de las memorias a usar en el programa se denota con
CONTACTO LÓGICO O la letra “M” seguida del numero de memoria usada ejemplo “M2”
MEMORIA en el caso de este relé ZELIO compacto dichas memorias limitadas,
sin embargo en los PLC modulares crece cuando se aumentan los
módulos de entradas o salidas
la letra “M” seguida del numero de memoria usada ejemplo “M2”
TEMPORIZADORES
en el caso de este relé ZELIO compacto dichas memorias limitadas,
CONTADORES
COMPARADORES

122
GLOSARIO
BORNE
Un borne de conexión es un lugar de un dispositivo eléctrico con un mecanismo de
apriete, capaz de conectar a un conductor eléctrico haciendo que exista comunicación
eléctrica entre ambos.
BUS DE COMUNICACIÓN INDUSTRIAL

Es una red de conexión que permite conectar varios dispositivos entre sí, para que exista
entre ellos una comunicación, por ejemplo, entre dos autómatas programables, entre
varios autómatas y un ordenador de gestión, etc.
CONTACTO NA
Un contacto abierto (NO ó NA, normalmente abierto) de un relé, contactor, temporizador,
pulsador, detector... tiene esa posición cuando la bobina o elemento mecánico a la que
pertenece no está activada. En caso de activación de la bobina o elemento mecánico
interruptor, el contacto cambiará de posición a NC (cerrado) de forma inmediata o pasado
un tiempo.
CONTACTO NC
Un contacto cerrado (NC normalmente cerrado) de un relé, contactor, temporizador,
pulsador, final de carrera, detector... tiene esa posición cuando la bobina o elemento
mecánico a la que pertenece no está activada. en caso de activación de la bobina o
elemento mecánico interruptor, el contacto cambiará de posición a no (abierto) de forma
inmediata o pasado un tiempo.

123
E/S (ENTRADAS Y SALIDAS)
Se refiere a los dispositivos de entrada y salida que un autómata
puede gobernar. Para el usuario son las bornes de conexión en
la que los dispositivos dan y reciben señales del autómata, así
en las entradas se conectarán sensores y captadores que
suministran información al autómata (pulsadores,
interruptores, detectores, etc), y a las salidas se les conectarán
dispositivos que ejecutan las ordenes procedentes del autómata
(activación de relés, contactores, lámparas, válvulas, etc). Por
ejemplo a un autómata con 128 E/S, se le podrán conectar 128
captadores y 128 actuadores.
EXCITACIÓN (BOBINAS DE)

Las bobinas de excitación de los relés o contactores mediante una corriente eléctrica,
se encargan de desplazar un conjunto mecánico suficiente para mover un grupo de
contactos eléctricos haciendo que cambien su posición. ~
FINAL DE CARRERA
Un final de carrera es un interruptor o pulsador accionado por un movimiento
mecánico de una máquina o mecanismo. Puede tener varios contactos que conmutan a la
vez. Un ejemplo típico de un FC es NO + NC.
LD (LADDER DIAGRAM) DIAGRAMA DE CONTACTOS

Es un lenguaje de programación tipo gráfico, y la simbología utilizada, es parecida a los
esquemas eléctricos empleados en instalaciones eléctricas con relés o contactores.
MICROCONTROLADOR PROGRAMABLE
Es un autómata programable cuyo límite funcional y operativo no excede de 32 entradas
de sensor y 32 salidas.
KA
Contactor auxiliar (o relé auxiliar) número....
KM
Contactor principal número....
KT
Contactor temporizado ( o relé temporizado) numero....

124
PULSADOR
Mando mecánico capaz de cerrar o abrir un circuito eléctrico mientras dura la acción del
presionado.
VÁLVULA
Un dispositivo capaz de controlar el paso de un fluido. Cuando el mecanismo de apertura o
cierre se hace por medio de corriente eléctrica decimos que son electroválvulas
CAPTADORES
En automatismos son dispositivos que recogen información, y que luego será utilizada en
el proceso automático.
CAPTADORES ACTIVOS
Son los captadores que necesitan determinada alimentación eléctrica para poder
funcionar. Normalmente están constituidos por circuitos electrónicos.
CAPTADORES PASIVOS
Son captadores que son activados generalmente mediante un movimiento mecánico. Por
tanto, no necesitan alimentación; por ejemplo pulsadores y finales de carrera.
CÓDIGO BCD
(Decimal codificado en binario) Es un sistema binario en el que cada dígito decimal (del 0
al 9) se representa por cuatro bits o dígitos binarios. Por ejemplo el número 7 es en BCD
“0111”.
CÓDIGO BINARIO
Es un sistema de numeración que sólo utiliza ceros y unos (0, 1).
CÓDIGO DECIMAL
El sistema decimal es el que usamos en la vida cotidiana con diez dígitos del 0 al 9.
CÓDIGO HEXADECIMAL
Es un sistema de numeración que utiliza 16 cifras. En éstas, las letras no tienen un sentido
textual sino numérico. (0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F)
CPU
La unidad central de proceso es el dispositivo que aporta “la inteligencia” para que pueda
funcionar un autómata programable. Está compuesto por un microprocesador y
memorias.
FA (fuente de alimentación)
Es el mecanismo que aporta la tensión de alimentación necesaria para que funcionen los
componentes internos de un autómata programable.

125
MEMORIAS
Son una parte de la CPU de un autómata y se encargan de “guardar” información, es decir
los programas y los datos.
TRANSISTOR
Un transistor es un dispositivo electrónico semiconductor y que
puede ser usado como conmutador, aunque sólo puede conmutar
corriente continua. Los hay algunos que soportan cargas de hasta 1
amperio. No tiene partes móviles.
TRIAC
Un triac es un dispositivo electrónico semiconductor que puede
conmutar corriente alterna aunque los valores de intensidad que
maneja no son muy elevados. No tiene partes móviles.
ÁLGEBRA DE BOOLE
Álgebra en el que sus componentes sólo pueden tomar dos valores. Se considera un
álgebra especial para el sistema binario. Proporciona el modo de expresar el
funcionamiento de un circuito lógico compuesto por una combinación de puertas lógicas,
en la que se puede saber el resultado de la salida según la combinación de los valores de
entrada.
CRONOGRAMA
Observemos el gráfico; en él un pulsador pasa de no estar (0), a estar (1) presionado. La
forma de representar este hecho es un gráfico que muestre la evolución del dispositivo.
En este caso podemos saber la evolución respecto a una unidad de tiempo:

126
Cuando se representan valores de tiempo variables, se suele indicar la evolución de la
temporización:
CIRCUITO PARALELO
Eléctricamente es cuando la corriente puede tomar más de un camino para completar un
circuito.
CIRCUITO SERIE
Eléctricamente es cuando la corriente tiene que tomar un único camino para completar el
circuito atravesando todos los componentes del mismo
CTD
Expresión utilizada para designar a los contadores con cómputo descendente. CTD = Count
down counter.
CTU
Expresión utilizada para designar a los contadores con cómputo ascendente. CTU = Count
up counter.

127
CTUD
Expresión utilizada para designar a los contadores con cómputo ascendente y
descendente. CTUD = Count up/down counter.
FBD
Lenguaje de programación mediante funciones lógicas (FBD, Function Block Diagram) El
lenguaje gráfico FBD es parecido a los esquemas utilizados en electrónica digital,
utilizando funciones lógicas.
IEC 1131-3
Norma sobre autómatas programables dividida en cinco capítulos: 1.- Apreciación global
general 2.- Hardware. 3.- Lenguajes de programación. 4 Guía de usuario. y 5.-
Comunicaciones.
LD (LADDER DIAGRAM) DIAGRAMA DE CONTACTOS

Es un lenguaje de programación tipo gráfico, y la simbología utilizada, es parecida a los
esquemas eléctricos empleados en instalaciones eléctricas con relés o contactores.
SUBRUTINA
Una subrutina es una división del programa principal, es decir, cuando el programa
principal es muy extenso se “hacen” pequeños programas operativos, que normalmente
dependen de un principal.
RESET
Puesta a cero.
TON
Expresión utilizada para designar a los temporizadores con retardo a la activación. TON =
Timer ON delay.
TOF
Expresión utilizada para designar a los temporizadores con retardo a la desactivación. TOF
= Timer Off delay.

128

Control Electrico y Automatizacion

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Control Electrico y Automatizacion

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Autor:

Yul Ramón. Paradas Hernández

Desde el comienzo de la industrialización, el

En éste curso que comienza, se conocerán algunas

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Contacto tipo NC: Un contacto tipo normalmente cerrado (tipo

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Pressure (presión) Switch: Un contacto Instantáneo

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

EJEMPLO conteo de piezas, posicionamiento

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Capacitivos: Tienen una composición similar a los

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Retorno del haz

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

• Sistema réflex polarizado

Los objetos brillantes, que en lugar de bloquear el haz reflejan parte de la

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

De óptica alineada: Son de muy bajo costo de electrónica, pero caros

De óptica reflexiva: Este tipo de sensores, detectan el reflejo del haz

o De reflexión directa (o reflexión

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

o De reflexión indirecta (por reflexión en espejos): El principio es

Disyuntor o breaker: La utilización de

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Contactor : un contactor es un aparato mecánico de

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

• Bobina del contactor excitada: El

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Cámaras de contactos NC-NO

- Figura 23. Cámara de cuatro contactos.

Cámaras de contactos temporizados

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Relé térmico: Un relé térmico es un aparato diseñado para la

Si el motor sufre una avería y se produce una

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

como para alimentar las primeras lámparas eléctricas de arco que

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

En 1872 se logro hacer una máquina con inducido

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

La mayor parte de los equipos eléctricos requieren grandes cantidades de corriente

Máquina herramienta que usa un

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

PARTES DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Según la Ley de Lorentz, cuando un conductor por el

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

Instructor Yul R. Paradas H. Venezuela 2017

TIPOS Y CARACTERÍSTICAS DE LOS MOTORES SEGÚN LA CONSTRUCCIÓN DEL ROTOR