CONTROL MECATRONICO I

TRABAJO DE II FASE

Ing. Marcelo Quispe Ccachuco

Fecha de entrega el lunes 30 de octubre a las 12:00 horas, a través del aula virtual

A continuación, se muestran diferentes sistemas, se pide que cada Problema a lo más de 3

alumnos, escoja un diagrama de bloques y realice las siguientes actividades:

1. Por el criterio de Routh-Hurwitz obtener los intervalos de K donde el sistema es

estable.
2. Comprobar con el Matlab el ítem (2) con la respuesta del sistema a una entrada escalón
unitario para diferentes valores de K.
3. Calcular de manera analítica, el error en estado estacionario para una entrada escalón
unitario. Luego comprobar con el MATLAB o simulink. Es importante hacer el item 1
antes de hacer esta parte.
4. Obtener analíticamente el LGR del sistema, detallando asíntotas, cortes con los ejes, etc.
5. Comprobar su respuesta usando la herramienta sisotool del Matlab.
6. Luego de obtener el LGR obtener el valor de K para obtener un amortiguamiento de
igual a 0.50. Después obtenga el tiempo de subida 𝑡𝑟 , el tiempo pico 𝑡𝑝 , la
sobreelongación máxima 𝑀𝑝 y el tiempo de asentamiento 𝑡𝑠 en la respuesta escalon
unitario.
7. Aproximar su sistema de orden superior a un sistema de orden 2 o de orden 1.
Se tiene el siguiente diagrama de bloques

Donde 𝑯(𝒔) = 𝟏,

================

Problema 1:

𝐾(𝑠 2 + 2𝑠 + 8)
𝑏) 𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 10)

==============

Problema 2:

𝐾(𝑠 2 + 2𝑠 + 12)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 10)

===================

Problema 3

𝐾(𝑠 + 3)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)

=================

Problema 4

10𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 3𝑠 + 7)2

============
Problema 5:

𝐾(𝑠 + 2)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.1)(𝑠 2 + 2𝑠 + 2)

============

Problema 6:

2𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 6𝑠 + 13)

=================

Problema 7:

2𝐾(𝑠 2 + 2𝑠 + 2)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 6𝑠 + 13)(𝑠 2 + 𝑠 + 2)

===============

Problema 8

𝐾(𝑠 + 1.5)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 2)(𝑠 + 15)

============

Problema 9

𝐾(𝑠 + 1.5)(𝑠 + 4)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2.5)

=================

Problema 10

𝐾(𝑠 + 1.5)(𝑠 + 5)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

=================
Problema 11

𝐾(𝑠 + 3)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 4𝑠 + 5)

============

Problema 12:

𝐾(3𝑠 2 + 6𝑠 + 6)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 6𝑠 + 10)

============

Problema 13:

2𝐾(𝑠 2 + 𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)2

=================

Problema 14:

40𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 4𝑠 + 40)

=================

Problema 15

120𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 3)(𝑠 2 + 4𝑠 + 40)

=================

Problema 16

20𝐾(𝑠 + 2)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 4𝑠 + 40)

*******************************

Problema 17:
 36𝐾(𝑠 2 + 4𝑠 + 10)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 2 + 𝑠 + 9)(𝑠 2 + 4𝑠 + 40)

*******************************

Problema 18:

𝐾(𝑠 + 4)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0.5)(𝑠 + 1)(𝑠 2 + 0.4𝑠 + 4)

===============

Problema 19:

𝐾(𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

===============

Problema 20

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Problema 21: Sistema de unidad de cinta