Arcode Ajuste Ganancias Control PID V1.

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ARCODE
UNIDAD DE CONTROL INTEGRADO PARA ASCENSORES

AJUSTE GANANCIAS CONTROL PID

Arcode Ajuste Ganancias Control PID V1.21

Publicado por ARKEL Elektrik Elektronik SAN. ve TİC. A.Ş.

Fecha de publicación
Eyüp Sultan Mah. Şah Cihan Cad. No:69 Sancaktepe/Istanbul 34885 TURKIYE
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10.2023

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INDICE
1. INTRODUCCIÓN ........................................................................................................................................................ 3
2. FUNCIÓN ANTI-ROLLBACK................................................................................................................................... 3
3. GANANCIAS PID DE VELOCIDAD CERO Y GANANCIAS PID DE VELOCIDAD MÁXIMA ..................... 4
3.1. Efecto de las ganancias PID de Velocidad Cero sobre el sistema ......................................................................... 4
3.2. Efecto de las ganancias PID de Velocidad Máxima sobre el sistema ................................................................... 4
3.3. Nivel de Comfort................................................................................................................................................... 6
APÉNDICE-1.......................................................................................................................................................................... 6
4. FUNCIÓN PRE-TORQUE .......................................................................................................................................... 6
4.1. Diagrama de Conexión Sensor de Carga ............................................................................................................... 7
4.2. Ajuste función pre-torque...................................................................................................................................... 7
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1. Introducción
Los controladores PID tienen 3 componentes, KP: Ganancia Proporcional, KI: Ganancia Integral, KD: Ganancia Derivativa.
Estos son los coeficientes de las ganancias en un sistema de lazo cerrado. Las ganancias KP y KI se deben modificar de acuerdo
a las características del motor y otros factores mecánicos, por lo tanto no es posible configurar unos coeficientes PID por defecto.

Ajustes
Control PID

PIDs Corriente
PIDs Anti rollback PIDs Velocidad
Ganancias KI y KP

Valores por defecto: Valores por defecto: Estos valores son calculados a
Función Anti-roll back: “Desactivado” KP velocidad cero:15000 través del Auto-Tuning.
KI velocidad cero:80 Recomendamos no modificar los
KP velocidad máxima:6000 valores PID de corriente
KI velocidad máxima:40
2. Función Anti-Rollback
La función Anti-rollback (Anti-descolgamiento) se utiliza para mantener al ascensor en posición de reposo, desde el momento
en que se abren los frenos hasta que se inicia el movimiento. Esta función genera una fuerza en contra de la gravedad lo
suficientemente elevada como para que los pasajeros no noten ninguna sensación de caída durante el arranque.
Nota: si el motor es de tipo síncrono (gearless) y su capacidad es mayor
de 600 kg, recomendamos utilizar un sensor de carga con una salida
analógica (tensión/corriente). Ver Apéndice-1
Descolgamiento
en el arranque

Efecto de las ganancias PID Anti-Descolgamiento sobre el sistema:

Demasiado Bajo
Anti-rollback (KP y KD)
• Descolgamiento: La cabina
desliza en el arranque, cuando se
abren los frenos mecánicos
• Vibraciones del motor
• Error 89
Valor correcto
Anti-rollback (KP y KD)
• El motor funciona con
normalidad sin ruidos ni
vibraciones
Demasiado Elevado
Anti-rollback (KP y KD)
• El motor genera una corriente
demasiado alta
• Ruido del motor
• El motor no gira adecuadamente

Antes de ajustar las ganancias Anti-rollback: Es necesario revisar el balance de carga. La cabina debe estar cargada con la
mitad de la carga nominal, y el ascensor debe situarse en la mitad de la altura del hueco (el contrapeso y la cabina deben
encontrarse a la misma altura).
Motores síncronos (gearless): abrir los frenos del Motores asíncronos (inducción): abrir el freno
motor de forma manual activando el contacto SEV y manualmente, y el volante intentará girar hacia los dos
presionando los pulsadores SB1 y SB2. lados. El volante debe girar con la misma fuerza en ambas
direcciones, en caso contrario el sistema tiene la carga
desequilibrada, y es necesario ajustarla.

• Si la cabina se desplaza hacia abajo, es necesario añadir peso en el contrapeso hasta que el sistema se encuentre en
equilibrio.
• Si la cabina se desplaza hacia arriba, es necesario quitar peso del contrapeso hasta que el sistema se encuentre en
equilibrio.
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50% del peso

Una vez revisado el balance de cargas: máximo del ascensor

• Asegurarse que los patines (cabina y contrapeso) no están demasiado

ajustados a las guías y están lubricados correctamente.
• Si es posible, revisar los patines en modo inspección durante el arranque
para revisar su correcto funcionamiento
• Para ajustar los valores de ganancia PID de forma correcta, modifique los
valores de KP y KD siguiendo el proceso descrito a continuación.
Desde la consola de programación AREM:
”Parámetros del Dispositivo””Ajustes Variador””Función Anti-
rollback”: “ON “
Después,
“Parámetros del Dispositivo”” Ajustes Variador””Ajustes control
PID”“Ganancias PID Anti-rollback”
- Ganancia KP antirollback: 5000  60007000 …X
- Ganancia KD antirollback: 2500  30003500 …X/2
Es necesario incrementar las ganancias KP y KD hasta que el descolgamiento
desaparezca.
• En el caso de notar ruido y vibraciones por parte del motor, las ganancias antidescolgamiento deben ser disminuidas
hasta alcanzar el valor adecuado.
“Parámetros del Dispositivo”” Ajustes Variador”” Ajustes controlador PID””Ganancias PID Anti-rollback
- Ganancia KP antirollback: X... 900010000…
Nota:El valor KD debe ser la mitad que el valor KP.
- Ganancia KD antirollback: X/2... 45005000…

• Solo para motores síncronos (cuando se utiliza la placa ENCA), el parámetro de lectura precisa del encoder ayudará a
minimizar el descolgamiento durante el arranque. Este parámetro se puede modificar en la ruta indicada a continuación:

“Parámetros del Dispositivo””Ajustes Variador” “Ajustes Curva de Viaje” (P0988) Anti-rollback  (P1117)
Lectura Encoder para anti-rollback: Accurate
Nota: Este parámetro debe ser configurado antes de ajustar los valores PID anti-rollbak para optimizar los valores de ganancia
mencionados en los pasos anteriores.
Nota: Si no se encuentra el parámetro “P0988” en la consola de programación AREM, debe hacer una actualización de firmware
con la última version de Arcode. Para más detalles, revisar la documentación relativa a las actualizaciones de firmware Arcode.

3. Ganancias PID de Velocidad Cero y Ganancias PID de Velocidad Máxima

3.1. Efecto de las ganancias PID de Velocidad Cero sobre el sistema
Demasiado Bajo Valor correcto Demasiado Alto
Velocidad cero (KP y KI) Velocidad cero (KP y KI) Velocidad cero (KP y KI)
• Movimiento insuficiente • El motor funciona • Ruido y vibraciones del motor en el
en el arranque y la parada. correctamente. arranque y la parada.
• Error 18
• Error 19

3.2. Efecto de las ganancias PID de Velocidad Máxima sobre el sistema

Demasiado Bajo Valor correcto Demasiado Alto
Velocidad máxima (KP y KI) Velocidad máxima (KP y KI) Velocidad máxima (KP y KI)
• Movimiento insuficiente • El motor funciona • Ruido proveniente del motor,
cuando el ascensor alcanza la correctamente. • Vibraciones cuando el ascensor
velocidad máxima alcanza la velocidad máxima
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Si hay movimiento insuficiente durante el arranque o la parada, las ganancias PID de velocidad cero deben ser
incrementadas:
Desde la consola de programación AREM pulsar el botón “Tools”  “Parámetros del dispositivo””Ajustes
Variador””Ajustes Control PID” “Ganancias PID Velocidad” Ajustar hasta encontrar los
Ganancia KP para velocidad cero: 15000 1700018000 … X valores adecuados de ganancias
Ganancias KI para velocidad cero: 150 170 180  … X/100 PID de velocidad cero.
Si hay ruido y vibraciones del motor durante el arranque o la parada, las ganancias PID de velocidad cero deben ser
disminuidas:
Desde la consola de programación AREM pulsar el botón “Tools”  “Parámetros del dispositivo””Ajustes
Variador””Ajustes Control PID” “Ganancias PID Velocidad” 
Ajustar hasta encontrar los
Ganancia KP para velocidad cero: X... 18000 20000 …
valores adecuados de ganancias
Ganancia KI para velocidad cero: X/100…180 200 …
PID de velocidad cero.
Nota: El valor de KP debe ser 100 veces el valor de KI.
Si hay movimiento insuficiente cuando el ascensor alcanza la velocidad máxima, las ganancias PID de velocidad
máxima deben ser incrementadas:
Desde la consola de programación AREM pulsar el botón “Tools”  “Parámetros del dispositivo””Ajustes
Variador””Ajustes Control PID” “Ganancias PID Velocidad  Ajustar hasta encontrar los
Ganancia KP para velocidad máxima: 12000 1300015000 … X valores adecuados de ganancias
Ganancia KI para velocidad máxima: 120  130 150  … X/100 PID de velocidad máxima
Si hay ruido y vibraciones del motor cuando el ascensor alcanza la velocidad máxima, las ganancias PID de
velocidad máxima deben ser disminuidas:
Desde la consola de programación AREM pulsar el botón “Tools”  “Parámetros del dispositivo””Ajustes
Variador””Ajustes Control PID” “Ganancias PID Velocidad” 
Ajustar hasta encontrar los
Ganancia KP para velocidad máxima: X... 1700018000 …
valores adecuados de ganancias
Ganancia KI para velocidad máxima: X/100…170 180 …
PID de velocidad máxima
Nota: El valor de KP debe ser 100 veces el valor de KI.
Si el sistema está generando Error 18 o Error 19, las ganancias PID de velocidad cero y velocidad máxima deben ser
incrementadas:
Desde la consola de programación AREM pulsar el botón “Tools”  “Parámetros del dispositivo””Ajustes
Variador””Ajustes Control PID” “Ganancias PID Velocidad”
Ganancia KP para velocidad cero: 8000 9000 10000 … X Ajustar hasta encontrar los
Ganancia KI para velocidad cero: 80 90 100 … X/100 valores adecuados de ganancias
Ganancia KP para velocidad máxima: 6000 7000 8000 …Y PID de velocidad cero y
Ganancia KI para velocidad máxima: 60 70 80 …. Y/100 velocidad máxima
Nota: El valor de KP debe ser 100 veces el valor de KI.

Pantalla Ganacias PID Velocidad AREM.

Además, es posible ajustar el nivel de confort del ascensor a través del siguiente parámetro:
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3.3. Nivel de Comfort

• Si quiere que el ascensor arranque con una gran aceleración, puede ajustarlo de la siguiente manera:
“Tools””Parámetros del dispositivo” ”Ajustes Variador””Ajustes curva de viaje””Nivel comfort: Comfort:1 /
Performance:5”
• Si quiere que el ascensor tenga un nivel de comodidad elevado, puede realizar el siguiente ajuste:
“Tools””Parámetros del dispositivo” ”Ajustes Variador””Ajustes curva de viaje””Nivel comfort: Comfort:5
Performance:1”
Nota: El valor de fábrica por defecto es “Comfort: 3 /Performace:3”

Apéndice-1
Para ascensores de más de 600 kg de carga, sugerimos utilizar la función pre-torque, que proporciona al sistema un torque en
función de los datos obtenidos del sensor de carga.

4. Función Pre-torque
La función anti-rollback intenta bucar un correcto balance de fuerzas para la corriente aplicada en cada momento. Pero este
cálculo solo puede llevarse a cabo después de un pequeño movimiento de la cabina, debido a que el PID necesita obtener
información a través del encoder, y este solo puede dársela cuando el motor realiza un pequeño movimiento.
Aunque, el encoder es muy sensible y los cálculos del PID son muy rápidos, en algunos ascensores este balance no se logra lo
suficientemente rápido para ser notado. (puede ser debido a un gran tamaño de la roldana del motor, al peso de la cabina, etc..)
y los pasajeros en el interior de la cabina pueden notar el descolgamiento. En estos casos, la función pre-torque puede ser utilizada
para mejorar la función anti-rollback.
La desventaja de utilizar la función pre-torque es que se necesita instalar un hardware especial debajo de la cabina, un sensor de
carga (que incrementa el coste total del sistema). Cuando se utiliza, la función pre-torque puede predecir la dirección y la
magnitud del balance de fuerzas antes de la apertura de los frenos ya que es capaz de calcular el torque necesario para mantener
la cabina en equilibrio (con la información obtenida del sensor de carga). En las siguientes gráficas, se muestran dos curvas de
viaje idénticas, una sin la función pre-torque activada, y otra con la función pre-torque activada.
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4.1. Diagrama de Conexión Sensor de Carga

Si tiene un sensor de carga con salida analógica de corriente, debe realizar las siguientes conexiones:

Si tiene un sensor de carga con salida analógica de tension, debe realizar las siguientes conexiones:

4.2. Ajuste función pre-torque

Una vez realizadas las conexiones del sensor de carga de acuerdo con los diagramas mostrados en el punto anterior, es necesario
activar la función pre-torque desde la consola de programación AREM:
Ir a:” Tools” ”Parámetros del dispositivo””Ajustes Variador””Función anti rollback”: “Habilitado “

• Si tiene un sensor de carga con salida analógica de tensión:

“Parámetros del dispositivo””Ajustes Variador”  ”Ajustes Pre-
torque””Función Pre-torque”: “1. Sensor de carga con salida
analógica de tensión”.
• Si tiene un sensor de carga con salida digital:
“Parámetros del dispositivo””Ajustes Variador””Ajustes Pre-
torque””Función Pre-torque”: “2. Sensor de carga con salida
digital”.
• Si tiene un sensor de carga con salida analógica de corriente:
“Parámetros del dispositivo””Ajustes Variador””Ajustes Pre-
torque””Función Pre-torque”: “3. Sensor de carga con salida
analógica de corriente”.
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• Después, puede revisar el estado en la consola de programación AREM. Pulsar “Info” ”Estado Entradas/Salidas”
pulsar el botón “Abajo” y aparecerá la información sobre el sensor de carga instalado:
VI (tensión del sensor de carga): 0.0 V
CI (corriente del sensor de carga): 0.0 mA

Nota: Es posible notar vibraciones o descolgamiento mientras dura el proceso de aprendizaje de la función pre-torque. Después
del aprendizaje, funcionará correctamente.
Para más información sobre la función pre-torque y resolución de problemas, revisar la documentación Arcode sobre la función
Pre-torque.