Notas - DFC - Capı́tulo 2 - (15-Marzo-2020)

José Miguel Pérez - (15-Marzo-2020)

Versión 1.1

I. Ecuaciones de Navier-Stokes
Las ecuaciones de Navier-Stokes son un sistema de ecuaciones en derivadas parciales (EDPs), acoplado
y no-lineal que expresan la conservación de la masa (1), momento (2) y energı́a (3) de los fluidos. Estas
ecuaciones en forma conservativa se escriben como,
@⇢
+ r · (⇢v) = 0, (1)
@t
@ ⇣ ⌘
(⇢v) + r · ⇢vv + pI = r · ⌧ + fm , (2)
@t
@
(⇢E) + r · (⇢vH) = r · krT + r · ⌧ · v + fm · v , (3)
@t
donde ⇢ es la densidad del fluido, p es la presión estática, u es el vector de velocidad, ⌧ es el tensor de
esfuerzos viscoso, fm son las fuerzas másicas por unidad de volumen, E es la energı́a total por unidad de
masa definida como,
1
E = e + v2 , (4)
2
e es la energı́a interna por unidad de masa y H = E + p/⇢ es la entalpı́a por unidad de masa.
Asumiremos un fluido Newtoniano en el que el tensor de esfuerzos viscosos viene dado por,
✓ ◆
@ui @uj 2 @uk
⌧ij = µ + ij .
@xj @xi 3 @xk
En la expresión anterior µ es la viscosidad dinámica del gas, ij es la delta de Kronecker. En la expresión
anterior se asume que hay un sumatorio en el ı́ndice k de 1 hasta la dimensión espacial del problema (2 para
problemas bidimensionales y 3 para tridimensionales).
Como se puede ver en el caso compresible la ecuación de conservación de la masa es una ecuación de
transporte para la densidad mientras que la ecuación de la energı́a quede escribirse como una ecuación del
transporte para la temperatura. Una vez conocida la evolución de la densidad y temperatura a lo largo de las
lı́neas de corriente, podemos recuperar la presión mediante la ecuación de estado que se define a continuación.

A. Gas perfecto
Un gas en equilibrio térmico local viene caracterizado por dos variables termodinámicas, por ejemplo la
energı́a interna y la presión.
En el caso de considerar un gas perfecto, sin interacciones entre moléculas salvo las debidas a colisiones,
se tiene que las ecuaciones de estado relacionadas con la presión y temperatura son:
p = ⇢Rg T , (5)

p
e= = cv T . (6)
⇢( 1)

1 of 8
En las expresiones anteriores T es la temperatura, Rg = Ru /M es la constante del gas de estudio definida
a partir de la constante universal de los gases Ru y el peso molecular del gas M. Esta constante para el
caso del aire en condiciones entandar (presión una atmósfera y temperatura 15o C) es igual a 287.05 (en
el sistema internacional de unidades). En cuanto a la ecuación de la energı́a interna, es el coeficiente
adiabático definido como el cociente entre calores especı́ficos a presión y volumen constante, = cp /cv .
Además, Rg = cp cv lo que permite obtener la segunda igualdad de la ecuación (6).

II. Ecuaciones de Euler Unidiensionales

Asumiendo que tenemos un gas ideal, donde los efectos viscosos y de conducción de calor son despreciables,
las ecuaciones de Navier-Stokes se simplifican obteniendo ası́ las ecuaciones de Euler. Estas ecuaciones tienen
un interés intrı́nseco, en aquellos problemas en los que la aproximación de gas ideal sea legı́tima, pero también
tienen un valor desde el punto de vista de la dinámica de fluidos computacional dado que la resolución de
los términos convectivos es más problemática que la correspondiente a los términos viscosos, por lo que
muchos modelos teóricos en dinámica de fluidos computacional se fundamentan en la versión no-viscosa de
las ecuaciones de Navier-Stokes, es decir, en las ecuaciones de Euler.
Estas ecuaciones en forma conservativa son
0 1 0 1 0 1
⇢ ⇢u 0
@ B C @ B 2 C B C
@ ⇢u A + @ ⇢u + p A = @ 0 A . (7)
@t @x
⇢E ⇢uH 0

Definiendo las variables conservativas u1 = ⇢, u2 = ⇢u y u3 = ⇢E, y el vector de variables conservativas

U = (u1 , u2 , u3 ), la ecuación (7) puede escribirse como,

@U @F
+ =0, (8)
@t @x
donde F = (f1 , f2 , f3 )T es el vector de flujos conservativos,

f1 = u2 ,
u22 1 u2
f2 = +( 1) u3 ( 1) 22 , (9)
u1 ✓ 2 ◆ u1
u3 1 u22
f3 = u2 ( 1) 2 .
u1 2 u1

Las componentes de F se obtiene fácilmente de la definición de u1 , u2 y u3 vista anteriormente y el vector

de flujos definidos en la ecuación (7).
Partiendo de la forma conservativa de las ecuaciones (8) se obtiene la forma cuasi-lineal con tal de aplicar
la regla de la cadena en la derivada espacial,
@U @F @U
+ =0. (10)
@t @U @x
Definiendo A = @F/@U y utilizando las expresiones (9) se tiene que,
0 @f 0 1
1 @f1 @f1 1 0 1 0
B @u1 @u2 @u3 C B B ✓ ◆2 C
C
B @f @f2 @f2 C 1 u2 u2
B 2 C B C
A=B C=B B 2
( 3)
u1
(3 )
u1
1 C
C (11)
B @u1 @u2 @u3 C B ✓ ◆3 ✓ ◆2 C
@ @f @f3 @f3 A @ u2 u3 u2 u3 3 u2 u2 A
3
+ ( 1) ( 1)
@u1 @u2 @u3 u21 u3 u1 2 u1 u1

Sustituyendo las expresiones de las variables conservativas en función de las variables primitivas; ⇢, u y

2 of 8
 p
p, y utilizando la expresión de la velocidad del sonido para un gas perfecto, a = Rg T , se llega a,
0 1
0 1 0
B C
B 1 C
B ( 3) u2 (3 )u 1 C
A=B 2 C
B C
@ 1 a2 u 3 2 a2 A
( 2) u3 u2 + u
2 1 2 1
Aunque la expresión anterior tiene forma de matriz, ésta no lo es dado que sus elementos son funciones de
la posición y el tiempo. Es necesario evaluar dicha expresión en una solución concreta para obtener una ma-
triz. Eso es lo que vamos a realizar a continuación. Para ello vamos a suponer que tenemos una solución uni-
forme y estacionaria que denotaremos como U0 = (⇢0 , ⇢0 u0 , ⇢0 E0 ) y que superpuesta a ésta existe una pertur-
bación que en general dependerá de la posición y el tiempo, u0 (x, t) = (⇢0 (x, t), ⇢0 (x, t)u0 (x, t), ⇢0 (x, t)E 0 (x, t)).
Por lo tanto la solución será la superposición de ambos campos, U(x, t) = U0 + u0 (x, t), con ||u0 || ⌧ ||U0 ||.
Por componentes tenemos que,
⇢(x, t) = ⇢0 + ⇢0 (x, t) ,

u(x, t) = u0 + u0 (x, t) , (12)

p(x, t) = p0 + p0 (x, t) ,

Sustituyendo la descomposición de la solución anterior en la versión cuasi-lineal de las ecuaciones dada por
(10), se tiene que,
@ (U0 + u0 ) @ (U0 + u0 )
+ A(U0 + u0 ) =0. (13)
@t @x
Realizando una expansión de Taylor de A,
@A
A(U0 + u0 ) = A(U0 ) + u0 + O(u02 )
@U U0

y recordando que U0 es uniforme y estacionario se tiene que,

@u0 @u0 @A @u0

+ A(U0 ) + u0 =0.
@t @x @U U0 @x
El último término de la expresión anterior es cuadrático en ||u0 || por lo tanto es despreciable en primer orden
de aproximación. Esto nos conduce a la versión linealizada de las ecuaciones de Euler para el campo de
perturbaciones definido sobre un campo base uniforme y estacionario U0 ,

@u0 @u0
+ A(U0 ) =0. (14)
@t @x
Ahora A(U0 ) si que es una matriz.
El sistema de ecuaciones (14) es hiperbólico si la matriz A tiene todos sus autovalores reales y sus au-
tovectores linealmente independientes. En el caso de las ecuaciones de Euler la primera condición se cumple,
siendo los autovalores distintos, por lo que los correspondientes autovectores son linealmente independientes.
Es decir, dado el problema de autovalores,

A (U0 ) uR
i =
R
i ui

los autovalores vienen dados por

1 = u0 ,

2 = u0 + a 0 , (15)
3 = u0 a0 ,

3 of 8
 p
donde a0 = Rg T0 = p0 /⇢0 , mientras que los correspondientes autovectores derechos son,
0 1 0 1 0 1
1 1 1
B C B u0 + a 0 C B u0 a 0 C
uR B u0 C ,
1 =@ uR B
2 =@
C, uR B
3 =@
C. (16)
2 A 2
u0 a02 A 2
u0 2
a0 A
u0
+ + a0 u0 + a 0 u0
2 2 1 2 1

Definiendo la matriz T0 = uR R R
1 , u2 , u3 , donde los autovectores derechos definen cada una de las columnas
de la matriz, se tiene que,
0 1
1 0 0
B C
T 0 1 A0 T 0 = ⇤ 0 = @ 0 2 0 A. (17)
0 0 3
1
Multiplicando la ecuación lineal (14) por la matriz T0 se tiene que,

@ T0 1 u 0 @ T0 1 u 0
+ T0 1 A(U0 )T0 =0.
@t @x
Notar que en la expresión anterior se ha multiplicado por la identidad T0 T0 1 a la derecha de A. Utilizando
la relación (17) y definiendo el vector de variables caracterı́sticas w = T0 1 u0 se tiene la ecuación,
@w @w
+ ⇤0 =0. (18)
@t @x
Esta es la ecuación en variables caracterı́sticas del campo perturbado. Como se puede ver, a diferencia
de lo que sucedı́a en (14) el sistema de ecuaciones (18) está desacoplado, por lo que puede resolverse cada
ecuación por separado.
Tomando una ecuación i cualquiera, se tiene el siguiente problema de valor inicial (o problema de Cauchy),
8
< @wi + @wi = 0 .
i
@t @x (19)
:
Condición inicial wi (x, t = 0) = wi0 (x) ,
donde wi0 (x) es un dato que debe ser proporcionado para resolver el problema, y que se obtiene fácilmente
de la condición inicial definida para u0 y de la relación entre w y u0 descrita con anterioridad.
La solución del problema anterior se basa en que la solución es constante a lo largo de las lı́neas carac-
terı́sticas. Esto conduce a que,

wi (x, t) = wi (x i t, t = 0) = wi0 (x i t) .

Una vez resuelto el problema en variables caracterı́sticas se puede obtener la solución en variables fı́sicas
con tal de invertir la transformación entre ambas variables mediante el uso de la matriz T0 , u0 = T0 w, con
w = (w1 , w2 , w3 ). Esto nos conduce a la siguiente solución del problema,
3
X
u0 (x, t) = wi (x, t)uR
i .
i=1

Por otro lado la expresión de las variables caracterı́sticas viene dada por,

w1 = p0 a20 ⇢0

w2 = p 0 + ⇢0 a 0 u 0 (20)

w3 = p0 ⇢0 a 0 u 0

Esta expresión es difı́cil de obtener a partir de las variables conservativas. Es por ello que se deducirá
más adelante en función de las variables primitivas. Por otro lado la entropı́a del campo perturbado es
s0 = p0 a20 ⇢0 , por lo que utilizaremos s0 en adelante. El sistema de ecuaciones (19) puede escribirse como,

4 of 8
 0 1 0 1 0 1 0 1
s0 u0 0 0 s0 0
@ BB 0
C B
C B
C @ B
C B 0
C B
C B
C
C
B p + ⇢0 a 0 u 0 C+B 0 u0 + a 0 0 C B p + ⇢0 a 0 u 0 C=B 0 C .
@t @ A @ A @x @ A @ A
p 0 ⇢0 a 0 u 0 0 0 u0 a0 p 0 ⇢0 a 0 u 0 0
El sistema de ecuaciones anterior representa tres ondas que se propagan con velocidades u0 , u0 + a0 y
u0 a0 . En la primera onda se propaga la entropı́a del campo perturbado, mientras que en las otras dos
ondas representan ondas acústicas que se propagan aguas abajo y aguas arriba, respectivamente, en el caso
subsónico y ambas aguas arriba en el caso supersónico. Esto quiere decir que los términos s0 , p0 + ⇢0 a0 u0 y
p0 ⇢0 a0 u0 se mantienen constantes a lo largo de las caracterı́sticas.
A la hora de resolver un problema fı́sico debemos definir tantas condiciones de contorno como derivadas
espaciales tengamos. En este caso tenemos una derivada espacial por ecuación, por lo que tendremos que
definir tres condiciones de contorno fı́sicas. Asumiendo que u0 > 0 tendremos dos configuraciones. Si
M0 = u0 /a0 < 1, entonces dos ondas se propagaran aguas abajo, por lo que sus valores deberán especificarse
en el lado izquierdo del domino computacional y otra se propagara aguas arriba, por lo que su valor deberá
especificarse en el lado derecho del dominio computacional. En el caso supersónico en el que M0 > 1, todas
las ondas se propagaran hacia la derecha, por lo que éstas deberán definirse en el lado izquierdo del dominio
computacional.
Respecto a la entropı́a del campo perturbado, es fácil demostrar que ésta es igual a s0 = p0 a20 ⇢0 , para
ello basta recordar que en un flujo isentrópico la cantidad p/⇢ se mantiene constante a lo largo de las lı́neas
de corriente. Asumiendo la descomposición dada por (12), realizando un desarrollo de Taylor y despreciando
términos cuadráticos (o superiores) en la perturbación se obtiene la igualdad anterior. Con algo más de
detalle,

!
p p0 + p0 1 ⇢0 p0 ⇢0 p0
= ⇡ (p0 + p0 ) 02
+ O(⇢ ) = p0 + + O(⇢02 ) + O(p0 ⇢0 ) .
⇢ (⇢0 + ⇢0 ) ⇢0 ⇢0 +1 ⇢0 ⇢0 +1 ⇢0

Asumiendo que tanto el flujo base como el total son isentrópicos y despreciando términos cuadráticos en
prima (perturbación) se llega a que la conservación de la entropı́a del campo perturbado a lo largo de las
lı́neas de corriente viene dado por,
p0 a20 ⇢0 = constante

III. Ecuaciones de Navier-Stokes Unidimensionales

La versión conservativa y unidimensional de las ecuaciones de Navier-Stokes es,
0 1 0 1 0 1
⇢ ⇢u 0
@ B C @ B C @ B C
@ ⇢u A + @ ⇢u2 + p A = @ µux A . (21)
@t @x @x
⇢E ⇢uH µuux
En forma compacta las ecuaciones anteriores se pueden escribir como,

@U @f (U) @fv (U)

+ =
@t @x @x
f es el flujo convectivo y fv el flujo viscoso.
Para analizar el problema vamos a utilizar la siguiente combinación de variables primitivas,
0 1
⇢
B C
B C
V=B u C (22)
@ A
p

5 of 8
 Con estas variables el sistema de ecuaciones anterior queda como,
0 1 0 1 0 1 0 1
⇢ u ⇢ 0 ⇢ 0
@ BB
C B
C B
C @ B
1 C B
C B
C B
C
C
B u C+B 0 u C B u C=B (µux )x C (23)
@t @ A @ ⇢ A @x @ A @ A
p 0 p u p ( 1) (kTx )x + µu2x
Aplicando el mismo procedimiento que en la sección anterior con las ecuaciones de Euler, podemos
linealizar las ecuaciones anteriores entorno a un flujo base uniforme y estacionario. Esta linealización debe
aplicarse a todas las ecuaciones implicadas, por ejemplo, la ecuación de estado para las perturbaciones viene
dada por, p0 = ⇢0 Rg T0 + ⇢0 Rg T 0 . Esto nos conduce al siguiente sistema de ecuaciones,
0 1
0 1 0 1 0 1 0
0 u ⇢ 0 0
⇢ 0 0 ⇢ B C
@ BB 0 C B
C B
1 C
C @ B
C B
C B
C
0 C=B B 0
µ0 uxx
C
C
B u C+B 0 u B u C (24)
@t @ A @ 0
⇢0 A @x @ A B ✓ ◆ C
@ ( 1) k 0 p 0 A
p0 0 p0 u0 p0 p0xx ⇢0
⇢0 R g ⇢0 xx
Recordar que p0 = a20 ⇢0 .
Podemos tratar de linealizar el sistema de ecuaciones anterior utilizando para ello los vectores propios
derechos de la matriz que aparece en (24). Partiendo de dicha matriz,
0 1
u0 ⇢0 0
B C
B 1 C
A=B 0 u0 C
@ ⇢0 A
0 p0 u0
La resolución del problema de autovalores asociado a ésta nos conduce al mismo sistema de autovalores visto
con las ecuaciones de Euler, ver (15). Utilizando los autovectores derechos como vectores columna podemos
construir una matriz Q0 tal que Q0 1 AQ0 = ⇤0 . Las matrices Q0 y Q0 1 son,
0 0 1 1
⇢0 ⇢0 1
1 1 0
B 2a0 2a0 C B a20 C
B C B 1 C
1 1 C , Q 1=B C
Q0 = B
B 0 C 0 B 0 1 C. (25)
@ 2 2 A B ⇢ 0 a 0 C
⇢0 a 0 ⇢0 a 0 @ 1 A
0 0 1
2 2 ⇢0 a 0
Multiplicando la matriz Q0 1 por el vector de variables primitivas perturbado, V0 = (⇢0 , u0 , p0 ) se obtiene
las expresiones de las variables caracterı́sticas del campo perturbado, (20).
Procediendo de igual forma que lo realizado con las ecuaciones de Euler, podemos multiplicar la ecuación
(24) por la matriz Q0 1 , obteniendo el siguiente sistema lineal de ecuaciones en derivadas parciales,
0 1 0 1 0 1 0 1
w1 u0 0 0 w1 w1
@ BB
C B
C B
C @ B
C B
C
C @2 B
B
C
C
B w 2 C + B 0 u0 + a 0 0 C B w2 C = B 2 B w2 C ,
@t @ A @ A @x @ A @x @ A
w3 0 0 u0 a 0 w3 w3
donde se ha utilizado la matriz B para poner de forma compacta las ecuaciones. Adimensionalizando las
ecuaciones con los valores del campo base,

u0 0 ⇢0 p0 x ta0
u0 = ,⇢ = ,p = ,x = yt= .
a0 ⇢0 ⇢0 a20 Lc Lc

6 of 8
siendo Lc es la longitud caracterı́stica del problema considerado y aplicando dicha adimensionalización en el
sistema de ecuaciones anteriores, se llega a,
0 1 0 1 0 1 0 1
w1 u0 0 0 w1 w01
B C
@ BB
C B
C C @ B B
C
C @2 B
B 0 C
C
B w2 C + B 0 u0 + 1 0 C B w C = B B w C (26)
@t @ A B @
C @x @ 2 A
A @x2 @ 2 A
w3 0 0 u0 1 w3 w03

donde la matriz B es la versión adimensionalizada de la matriz B definida como,

0 1 1 1
0 1 1
0 0 0 B 2 2 C
1 BB
C
C 1 B
B 1 2 C
C
B= B 0 1/2 1/2 C + B C (27)
Re @ A ReP r B 2 2 C
@ 2 A
0 1/2 1/2 1
2 2
En la expresión anterior Re es el número de Reynolds definido a partir del flujo base, Re = ⇢0 u0 Lc /µ0 y
P r es el número de Prandtl, P r = cp µ0 /0 . Por otro lado las variables adimensionales son: w1 = p0 ⇢0 ,
w 2 = p 0 + u 0 y w 3 = p0 u 0 .
Como se puede ver, en esta ocasión no tenemos un sistema desacoplado de ecuaciones. Sin embargo,
si  = 0 la ecuación de la entropı́a se desacopla, conservándose s0 a lo largo de las lı́neas de corriente. Si
Re 1 las ondas se desacoplan conservándose las variables caracterı́sticas del campo perturbado a lo largo
de las lı́neas de corriente con una pequeña amortiguación debido a los efectos viscosos.

IV. Ecuación Acústica Unidimensional Linealizada

Dadas las ecuaciones de Euler linealizadas entorno a una solución estacionaria en la que el campo de
velocidad es idénticamente nulo y el campo de densidad es uniforme, se puede obtener una ecuación de
ondas para la perturbación del campo de presión. También supondremos que la solución es isoterma, por lo
que no se tendrá en cuenta la ecuación de conservación de la energı́a.
Bajo estas condiciones el campo perturbado, que representa la propagación de una ondas acústica, se
obtiene de la solución de una ecuación hiperbólica lineal en derivadas parciales. Procedemos a demostrar
dicha expresión.
Como hemos dicho suponemos un flujo base estacionario con un campo de velocidad nulo, u0 = 0 y ⇢0
uniforme. Sobre ese campo superponemos una perturbación, u0 , ⇢0 y p0 tal que el campo total viene dado
por,
u = u0 ,
⇢ = ⇢0 + ⇢0 ,
p = p0 + p0 .
Introduciendo la descomposición anterior en las ecuaciones de Euler (7) (al ser el campo isotermo nos
centramos sólo en las ecuaciones de conservación de la masa y momento lineal) se obtiene que:

@t (⇢0 + ⇢0 ) + @x [(⇢0 + ⇢0 )u0 ] = 0 , (28)

@t [(⇢0 + ⇢0 )u0 ] + @x [(⇢0 + ⇢0 )u0 u0 + p0 + p0 ] = 0 . (29)

Debemos tener presente que el flujo base definido con ⇢0 y p0 (con u0 = 0) también verifica las ecuaciones
de conservación de la masa y momento lineal definido por (7), por lo que,

@t ⇢0 = 0 y @x p0 = 0 .

Introduciendo estas expresiones en (28) y (29) respectivamente se tiene que,

@t ⇢0 + @x [(⇢0 + ⇢0 )u0 ] = 0 , (30)

7 of 8
 ⇢0 @t u0 + @t (⇢0 u0 ) + @x [(⇢0 + ⇢0 )u0 u0 ] + @x p0 = 0 . (31)
Despreciando los términos cuadráticos en las perturbaciones; ⇢0 u0 y u0 u0 (buscamos la solución lineal), se
tiene que,
@t ⇢0 + @x (⇢0 u0 ) = 0 , (32)

⇢0 @ t u 0 + @ x p 0 = 0 . (33)
Nos falta relacionar la densidad y presión del campo perturbado. Por un lado, p es una función de la
densidad, por lo que haciendo un desarrollo de Taylor de p entorno a ⇢0 se tiene que,
@p
p(⇢) = p(⇢0 ) + ⇢0 .
@⇢ ⇢0

Comparando esta expresión con la descomposición de p propuesta al principio de esta sección, p = p0 + p0 ,

se tiene que
@p
p0 = ⇢0 = a20 ⇢0 . (34)
@⇢ ⇢0
@p
En la última igualdad se ha utilizado que a20 = @⇢ Finalmente introduciendo (34) en la ecuación (32) y
⇢0
recordando que ⇢0 es uniforme se tiene que,
1
@ t p 0 + ⇢0 @ x u 0 = 0 , (35)
a20

que junto con (33)

⇢0 @ t u 0 + @ x p 0 = 0 , (36)
0 0
nos da un sistema de dos ecuaciones linealizadas y dos incógnitas; ⇢ y u .
El sistema de ecuaciones anterior se puede reducir a una única ecuación en derivadas parciales de tipo onda.
Derivando la primera ecuación con respecto al tiempo y la segunda con x se tiene que:
1
@tt p0 + ⇢0 @tx (u0 ) = 0 , (37)
a20

⇢0 @xt u0 + @xx p0 = 0 . (38)

Despajando @xt u0 en la ecuación (38) y sustituyendo la expresión en (37) se tiene que,
1
@tt p0 = @xx p0 . (39)
a20

Esta es la ecuación del campo de presión de la perturbación (ecuación acústica). Como se puede ver es
una ecuación de onda. Esta expresión se puede generalizar al caso bidimensional fácilmente, con lo que se
obtiene:
1
@tt p0 = r2 p0 . (40)
a20
donde r2 = @xx + @yy .

8 of 8