Ejemplo 3

Cuatro partículas de masas m1  100 g , m2  200 g , m3  300 g y m4  400 g están fijas en

los vértices de un cuadrado de lado a  20.0 cm , formado por cuatro varillas uniformes, de
masa M 1  1.5 kg , M 2  2.0 kg , M 3  2.5 kg y M 4  3.0 kg soldadas en sus extremos,

como se muestra en la figura E3a. Determinar el momento de inercia del sistema partículas-
varillas respecto a un eje de rotación perpendicular al plano de la página que pasa por: a) el
punto A ubicado en donde está colocada la partícula de masa m4 y b) el punto O localizado

en el centro del cuadrado.

m1 M1 m2 m1 cm1 m2 m1 cm1 m2

r1 h1
r2 r2
h1 h4
a M4 M2 r1 cm2 cm4 cm2
r4 O h2
h2 h3 r3

m4 m3 A m3 m4 cm3 m3
M3
r3

Figura E3a Figura E3b Figura E3c

Solución:
El momento de inercia del sistema partículas-varillas es la suma de los momento de inercia
de cada una de las partículas con los momentos de inercia de cada una de las varillas, esto es

I  I p  I v  I1  I 2  I 3  I 4  I v1  I v2  I v3  I v4 ,

en donde I p  m1r12  m2 r22  m3 r32  m4 r42 , I v  I v1  I v2  I v3  I v4 .

Para el primer inciso, el eje de rotación pasa por el punto A indicado en la figura E3b, de la
cual se infiere que la distancia de cada una de las partículas al eje de rotación es

r12  r32  a 2 , r22  a 2  a 2  2a 2 , r4  0 .

Luego entonces, el momento de inercia de las partículas está dado como

I pA  m1a 2  2m2 a 2  m3a 2  a 2  m1  2m2  m3  ,

36
numéricamente,

I pA   0.20  m 2  0.100  2  0.200   0.300  kg  0.032 kg m 2 .

2

La figura E3b muestra que el eje de rotación toca el extremo de las varillas 3 y 4, por lo que
M 3a 2 M 4a2
I v3 A  , I v4 A  .
3 3

Puesto que el eje de rotación no toca en ningún punto a las varillas 1 y 2, se debe aplicar el
teorema de los ejes paralelos I v  I cm  Mh 2 , en donde h es la distancia entre el el eje de

rotación, de interés, que pasa por el punto A y el eje paralelo que pasa por el centro de masa
cm de la varilla correspondiente. Como las varillas son uniformes, su cm se ubica a la mitad
de su longitud. Luego entonces, I v1 A  I cm1  M 1h12 e I v2 A  I cm 2  M 2 h22 .

2
a a 2 5a 2
Dado que h12  h22  a 2     a 2   ; entonces
2 4 4

M 1a 2 5 M 1a 2 M 1a 2  1  M 1a  1  15  16 M 1a
2 2
4 M 1a 2
I v1 A      5       ,
12 4 4 3  4  3  12 3

M 2 a 2 5M 2 a 2 4 M 2 a 2
I v2 A    .
12 4 3

De esta manera, el momento de inercia de las varillas está dado como

4 M 1a 2 4 M 2 a 2 M 3 a 2 M 4 a 2 a 2
I vA       4M 1  4M 2  M 3  M 4  ,
3 3 3 3 3

de valor numérico

 0.20 
2
m2
I vA   4 1.5   4  2.0   2.5  3.0  kg  0.26 kg m 2 .
3

Finalmente, momento de inercia del sistema partículas-varillas respecto al eje que pasa por
el punto A tiene el valor

37
a) I A  I pA  I vA   0.032  0.26  kg m 2  0.292 kg m 2 .

Para el segundo inciso, el eje de rotación pasa por el punto O indicado en la figura E3c, la
cual muestra que las cuatro partículas se encuentran a la misma distancia del eje de rotación,
esto es que

2 2 2
a a a
r 2  r12  r22  r32  r42        .
2 2 2

Por lo tanto, el momento de inercia de las partículas I p  m1r12  m2 r22  m3r32  m4 r42 está dado

por la expresión

a2
I pO  r 2  m1  m2  m3  m4    m1  m2  m3  m4  ,
2

de valor numérico,

 0.20 
2
m2
I pO   0.100  0.200  0.300  0.400  kg  0.020 kg m 2 .
2

De la figura E3c se observa que el eje de rotación no toca a ninguna de las varillas, por lo
que, para cada una de ellas se debe aplicar el teorema de ejes paralelos. También, la figura
indica que la distancia h del eje de rotación que pasa por el punto O y, el eje paralelo que
pasa por el cm de cada una de las cuatro varillas tiene el mismo valor

2
a a2
h h h h h   
2
1
2 2
2
2
3 . 2
4
2 4

Al aplicar el teorema de ejes paralelos se tiene que

M 1 a 2 M 1a 2 M 1a 2  1  M 1 a 2  4  M 1 a 2
I v1O      1    ,
12 4 4 3  4 3 3

M 2a2 M 3a 2 M 4a2
I v2O  , I v3O  , I v4O  .
3 3 3

De esta manera, el momento de inercia de las varillas está dado como

38
 M 1a 2 M 2 a 2 M 3 a 2 M 4 a 2 a 2
I vO       M1  M 2  M 3  M 4  ,
3 3 3 3 3

con valor numérico

 0.20 
2
m2
I vO  1.5  2.0  2.5  3.0 kg  0.120 kg m 2 .
3

Por lo tanto, momento de inercia del sistema partículas-varillas respecto al eje que pasa por
el punto O tiene el valor

b) I O  I pO  I vO   0.020  0.120  kg m 2  0.140 kg m 2 .

39
En este momento ya estamos en condiciones de resolver el Problema 1, con el que iniciamos
 
este curso, usando ahora el análogo rotacional de la segunda ley de Newton  O  I O , a

 O
partir de la cual, la aceleración angular se obtiene de la ecuación   .
IO

Parte de este problema ya se resolvió con la solución de Ejemplo 1, en el que se calculó la


torca neta y cuyo valor obtenido es  O   9.4 N m  kˆ . Puesto que este valor es positivo,
entonces el disco gira en sentido antihorario cuando actúan simúltaneamente las seis fuerzas.

Para determinar el valor del momento de inercia recurrimos a la Tabla 9.2 Momentos de
inercia de diversos cuerpos, en la página 299, capítulo 9, del texto Física Universitaria,
edición 12. Esta tabla muestra que el momento de inercia de un disco uniforme de radio R,
respecto de un eje perpendicular al mismo que pasa por su centro, se obtiene de la ecuación
MR 2
IO  . Luego entonces,
2

1.5 kg  0.80 
2
m2
IO   0.48 kg m 2 .
2

Por lo tanto, la aceleración angular del disco sujeto a la acción de las seis fuerzas tiene el
valor


  9.4 N m  kˆ  19.6 rad  ˆ
2  k .
0.48 kg m  s2 

Mostramos a continuación que las unidades son correctas

 Nm N kg m 1 rad
   2
  2  2  2 .
kg m kg m s kg m s s


Nota: es usual el paréntesis rectangular   cuando se hace el análisis para identificar las

unidades.

El valor obtenido de  es el mismo que se calculó cuando se resolvió el problema a partir
de la cinemática de la rotación.

40
   rad 
Considero muy importante remarcar que al reportar el resultado   19.6 2  kˆ :
 s 

a) No olvidar dibujar la flecha sobre la literal que representa a la aceleración angular, como

en este caso  .

b) No olvidar escribir el vector unitario correspondiente en el miembro derecho, como en

este caso k̂ .

c) Hacer siempre el análisis de unidades, como el que presentamos anteriormente, éste nos

permite, inclusive, verificar que no hay errores al despejar, en este caso  de la ecuación
que representa al análogo rotacional de la segunda ley de Newton.

d) Siempre hay que trabajar con unidades del Sistema Internacional de Unidades (SI).

Resolveremos unos ejemplo más, antes de continuar con el siguiente tema de teoría.

41
 Ejemplo 4
La figura E4 muestra el instante en que sobre un cilindro sólido uniforme, de masa
M  1.5 kg y radio R  12 cm , que puede girar alrededor de su eje de simetría que pasa por
el punto O, se aplican las fuerzas indicadas. Determinar la magnitud y dirección de la
aceleración angular del cilindro.

F1  6.0 N ; F2  4.0 N ; F3  2.0 N ; F4  5.0 N ; a  6.0 cm .

F1

F4 R R
O

a
Eje de F2
rotación
F3

Figura E4

Solución:
 
Del análogo rotacional de la segunda ley de Newton  O  I O , la aceleración angular del

 O
cilindro está dada como   .
IO

Debido a que el eje de rotación pasa por el centro de masa del cilindro, su momento de inercia
MR 2
está dado por I cm  .
2

Por otro lado,  O es la suma de las torcas debida a todas las fuerzas aplicadas sobre el
cilindro. Considerándola positiva cuando el cilindro gira en sentido antihorario, la torca total
es


 O   F1R  F2 R  F3a  F4  0   kˆ .

En esta ecuación, la torca debida a la fuerza F4 es nula, ya que su línea de acción toca el eje

de rotación, por lo que el brazo de palanca es igual a cero.

42
Al insertar la ecuación anterior y la correspondiente al momento de inercia en la expresión
para la aceleración angular del cilindro, se obtiene que



 F1R  F2 R  F3a  kˆ  2  F1 R  F2 R  F3a  kˆ .
MR 2 MR 2
2

En valores numéricos

 2  6.0  0.12    4.0  0.12    2.0  0.06   N m kˆ  rad 

   11.1 2  kˆ .
1.5 kg  0.12 
2
m 2
 s 

Este resultado muestra que el cilindro rota en sentido inverso de las manecillas del reloj.

43
 Ejemplo 5
Dos varillas uniformes de igual longitud L  3.0 m e igual masa M  2.0 kg están soldadas
entre sí, en el punto medio de la varilla vertical, como se muestra en la figura E5a. Si el
arreglo puede girar en torno al eje perpendicular al plano de la página que pasa por el punto
O, calcular la aceleración angular del sistema considerando que las varillas y las fuerzas, de
magnitud F1  80 N , F2  20 N y F3  25 N , están en el plano xy .

F1

b1
F2 40o F
3 b2
O
O
50o
1.0 m
b3

Figura E5a Figura E5b

Solución:
 
Del análogo rotacional de la segunda ley de Newton  O  I O , la aceleración angular del

 O
sistema de varillas está dada como   .
IO

El momento de inercia del sistema alrededor del eje de rotación que pasa por el punto O es
la suma del momento de inercia de la varilla vertical I OV con el momento de inercia de la

varilla horizontal I OH , es decir I O  I OV  I OH . Puesto que el eje de rotación pasa por el punto

medio de la varilla vertical y por uno de los extremos de la horizontal, resulta que

ML2 ML2 ML2  1  5ML2 5ML2

I O  I OV  I OH      1   , de valor numérico
12 3 3  4  3 4 12

5  2.0 kg  3.0  m 2
2

IO   7.5 kg m 2 .
12

44
 
Por otro lado,  O es la suma de las torcas debida a las fuerzas aplicadas sobre el sistema. En

la figura E5b se muestra, con líneas punteadas, la línea de acción de cada fuerza y los
correspondientes brazos de palanca (distancia perpendicular del punto O a la línea de acción
de la fuerza). De esta figura se infiere que

L
b1   1.5 m , b2   L  1.0 m   2.0 m , b3  L sen 50   3.0 m  sen 50 .
2

De acuerdo con la convención adoptada para el signo de la torca se tiene que


 O   F1b1  F2b2  F3b3  kˆ   80 1.5   20  2.0    25 3.0  sen 50  N m kˆ .


 O  120  40  57.45 N m  kˆ   22.55 N m  kˆ ,

el que  O sea positiva significa que el sistema gira en sentido antihorario.

Finalmente, conocidos el momento de inercia y la torca total, el valor de la aceleración

angular del sistema es




O

 22.55 N m  kˆ   3.0 kg m 2  ˆ  rad 
k   3.0 2  kˆ .
 2 
IO 7.5 kg m 2 
2
s kg m   s 

Se anexa la determinación de cada una de las torcas mediante el determinante 3  3 . Para

ésto, se muestran las componentes de los vectores de posición y fuerza. El sistema
coordenado de referencia debe colocarse en el punto O por donde pasa el eje de rotación.




r1  0 iˆ  1.5 ˆj  0kˆ m ,  
F1  80 iˆ  0 ˆj  0kˆ N ,




r2  2.0 iˆ  0 ˆj  0kˆ m ,   
F2  0 iˆ  20 ˆj  0kˆ N ,




r3  3.0 iˆ  0 ˆj  0kˆ m ,  
F3  25cos 50 iˆ  25sen 50 ˆj  0kˆ N . 
Así que

45
 iˆ ˆj kˆ
  
 O1  r1  F1  0 1.5 0 Nm
80 0 0

 kˆ  0  0   1.5  80   N m

 120 N m  kˆ .

iˆ ˆj kˆ
  
 O2  r2  F2  2.0 0 0 Nm
0  20 0

 kˆ  2.0  20    0  0   N m

  40 N m  kˆ .

iˆ ˆj kˆ
  
 O3  r3  F3  3.0 0 0 Nm
25cos 50  25sen 50 0
 kˆ  3.0   25sen 50    0   25cos 50   N m

  57.45 N m  kˆ .

Estos valores, como se esperaba, coinciden con lo calculados con la otra metodología.

46