AUTOAOMA

SHTVEHSI04 AA MECA

Universidad Autónoma de Nuevo

León
Facultad de Ingeniería Mecánica Y
UANL Eléctrica FIME

Practica 4
Controlabilidad

INTEGRANTES MATRICULA CARRERA

Alvarez Torres Carlos Ernesto 1986722 IMTC

Lumbreras Gutiérrez Brian Eduardo 1842008

Meza Martínez Allan Emanuel 1905828 IMTC\

Polina Yañez Víctor Alexis 1867691 IMTC

Materia: Laboratorio de Control Moderno

Hora: N4 Dia: Viernes
Salón: Ctrl 9 Brigada: 518
Profr: M.C. MirnaMaricela Martínez Flores

Semestre Agosto- Diciembre 2023

San Nicolás de los Garza N.LA 08 de Septiembre 2023

d de Ingeniería
orio de Control Mecánica Eléctrica
Y
Moderno
Reporte
1. Determinar si los siguientes 1sistemas son

a) De estado completamente controlable

b) De salida completamente controlable
1
1 X1

[xi]= [0 0 1][x2]+[0][u]
-6-11 -6 x3 1

X1

y= [451][x]

Facultad de Ingenieria Mecánica Y

Laboratorio de Control Moderno Eléctrica
--> A=( 1 ; 1; -6 -il -6]:

--> B=[0:0;1]:

--> C=(4 5 1] :

|--> c=cont mat (A, 3)

CO

-. 25.

ans =

3.

-l.

-->rank (3)

-- Datos = at:g=[Alvarez, lurbreras, Meza, Polina')

Respuesta: El sistema es de estado completamente controlable y la

salidaes completamente controlable

2 0 0 X1 0 1

x;] = [0 2 0][x2]+[1 0][u1]

1
X 0 3 1 X3 0

y= [1 00 x2]
010x3

Facultad de Ingenieria Mecánica Y Eléctrica

Laboratorio de Control Moderno
--> Ä= 2 0 O;: Þ 2 0; 0 3 1] :

--> B= [O 1;1 Þ;0 1):

--> CC=cont mat (A, B)

O. 2. O. 4.

1. U. 2. 0. 4.
0. 1. 3. 1.

O. 1. 2. 4.
1. 0. 2. 4.

--> ank(3)

El::a'1
--> // Dat:g= (Aarez,rkreras,Meze,

Respuesta: El sistemaes de estado completamente controlable y de

salida completamente controlable

|xx1;] =[-23 -12][xx2]+[-11]u

Facultad de Ingeniería Mecánica YEléctrica

Laboratorio de Control Moderno
 y= [01][x:]

-> A=[-3 1: 2 -2]:

--> 3=[l;-1]:

--> CC=cont mat (A,B)

4.

--rank(Co)

-l.

--> rank (5)

rtreas, Meza, F:i::a

-->/Dat:s= (Al:

controlable
Kespuesta: El sistema no es de estado completamente
pero si tiene una salida completamente controlable.

Facultad de Ingenieria Mecánica Y

Laboratorio de Control Moderno Eléctrica
 [xx1|]= [--51 -31][xx12]+[11]u
x1
y= [10][x:]

fucultad de Ingenieria Mecánica Y

ioboratorio de Cortrol Moderrno Eléctrica
 -> A=(-5 3;-2 -1]:

--> B=[i;l]:

--> cO=cont m.at (A, 3)

-2.
-2.
--> ark {CC)

1.

--> unco=lnght (A) -xank(C0)

U.definei variale: lencht

l. -2.

--> rark (5)

- -

Respuesta: El sistema no es de estado completamente controlable

pero lasalida es completamente controlable

Facultad de Ingenieria Mecánica YEléctrica

Laboratorio de Control Moderno
5

X1

[x|]= [0 1 ][xz]+[0][u]
-6-11 -6 x3 1

y= [209 1][x2]

--> À (0 1
0:0 0 l:-6 -li
-6]:
--> B=(0:0;1]:

--> O=cont mat (a, 3)

0. 1.
.

1. -6.
1. -6. 25.

--> rrk(Co)

3.

3. -9.

--> rank (3)

Kespuesta: El sistema es de estado completamente controlable y

salida completamente controlable

Facultad de Ingenieria Mecánica Y

Laboratorio de Control Moderno Eléctrica
6

0 1 0x1

[x2]=[-1 -1 0][2]+[1][u1]
1 0 X3 0

X1
y= [001][x2]
X3

facultad de Ingenieria Mecánica Y

Luboratorio de Control Moderno Eléctrica
 CO=cont mat (A, B)

--> ank(CO)
¿r.s

3.

--> rark(3)

1.

--> /Dar :s= (Alra lurbreras,Meza, Ecl:na')

Respuesta: El sistema es de estado completamente controlable yde

salida completamente controlable.

Comandos
<. Explique cada comando utilizado en la practica

Cont_mat(A,B): nos sirve Para obtener la matriz de controlabilidad de

un sistema

Kank: nos sirve para obtener lon de unas matriceS

Facultad de Ingeniería Mecánica Y
Laboratorio de Control Moderno Eléctrica
 Conclusiones
Allan Emanuel Meza Martinez controlabilidad
poder evaluar correctamente la
tSta práctica nos es de utilidad para metodología poder definir este
sencilla y con esta
e un sIstema de una manera definir más
Parametro ocaracterística del sistema para más adelante poder
características del sistema.

Carlos Ernesto Alvares Torres

útil para entender este
Ld practica sobre controlabilidad fue una herramienta
Permitió comprendercómo calcular la
cente concepto en el control moderno.
dtriz de controlabilidad, cómo interpretar sus resultados y cómo aplicar la
Controlabilidad en la sintesis de controladores v la resolución de problemas de
control.

Brian Eduardo Lumbreras Gutierrez

Durante la practica vemos commandos gue nos avudan a obtener el rango de una
sistema es controlableo
SIStema, de modo que apartir de ahí podamos saber si el
al número de filás que
no. En este caso scilab nos da este dato, al ser el rango igual
tiene la matriz de salida.

Victor Alexis Polina Yañez

funcionamiento de los comandos "cont y rank"
En estapractica podemos apreciar el
yaque con el comando cont podemos
y loque podemosobtener mediante ellos,
tanto el comando rank era para saber
saber si una matriz era controlable y mientras
comprender mas las matrices
que rango tenia y haci podewr

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Laboratorio de Control Mecánica
YEléctrica
Moderno