Universidad Nacional Pedro Ruiz Gallo

UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

INFORME N°01 – CONTROL AVANZADO

INTEGRANTES:

Atalaya Seclén Fernando Francisco

Bonneff Carbonell Henry Joel

Tineo Durand Enrique Marcelo

Guevara Torres Lenin Estalin

Camizan Guerrero Elvis Neison

Chávez Chugden Jorge Luis

Docente:

Ing. Wilson Denis Reyes Vásquez

Lambayeque, 2021

Curso: Control 1
Avanzado
Universidad Nacional Pedro Ruiz Gallo

LABORATORIO 1.- DISEÑO DE SISTEMAS DE SEGUIMIENTO

DISEÑO DE OBSERVADOR

1.- La fig. 1 muestra el proyecto de un sistema automatizado de control de calidad de dispositivos

electrónicos. Según el diseño, un motor DC con un mecanismo de tornillo sinfín tendrá que
mover linealmente un equipo. Este equipo medirá a través de sus terminales la continuidad de los
dispositivos electrónicos que se encuentran sobre el banco de pruebas.

Figura 1

El diagrama de bloques del modelo de la planta dada viene dado por

Amplifi . Campo Motor

u 40 V 1 If= 1 x 1 x y
f x3 2 1

s s s 

Figura 2

x1(t) = posición angular x2(t)

= velocidad del motor x3(t) =
corriente de campo

a) Diseñar un sistema controlado por computadora basado en realimentación de estados,

a fin de que la posición angular alcance señales de referencia deseadas. El tiempo de
establecimiento deseado Tes  2.0 seg., sobreimpulso porcentual máximo mp  10% (   0.71)
y error estacionario = 0.

SOLUCION

Obtener los parámetros del controlador. (2.0 puntos)

Curso: Control 2
Avanzado
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CODIGO EN MATLAB
clc
clear all
close all

Ts=0.025

%A,B,C,D del modelo en espacio de estados

%de la planta continua
A=[0 1 0; 0 -1 1; 0 0 -8];
B=[0;0;40];
C=[1 0 0];
D=[0];

%Modelo discreto de la planta

[Fi,Ga,Cd,Dc]=c2dm(A,B,C,D,Ts,'zoh');

%Analizando controlabilidad
S=[Ga Fi*Ga Fi^2*Ga];
Rango=rank(S)

%Seleccion de raices plano S

tao=0.71;
Te=2;
Wn=4/(tao*Te);

s1=-tao*Wn+j*Wn*sqrt(1-tao^2);
s2=-tao*Wn-j*Wn*sqrt(1-tao^2);
s3=-5*tao*Wn;%5 veces mas grande la parte real

%Seleccion de raices plano z

z1=exp(Ts*s1);
z2=exp(Ts*s2);
z3=exp(Ts*s3);

%Obtencion de G metodologia_2
zz=[z1 z2 z3];
delta=poly(zz);
delta_Fi=polyvalm(delta,Fi);
G=[0 0 1]*inv(S)*delta_Fi

%Obtencion de GG por comando acker

GG=acker(Fi,Ga,zz)

RESULTADOS EN MATLAB

Curso: Control 3
Avanzado
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Trazar el diagrama de bloques solución del sistema de control. (1.0 punto)

SOLUCION

Graficar la respuesta del sistema cumpliendo las especificaciones deseadas. (2.0 puntos)
SOLUCION

Curso: Control 4
Avanzado
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En base a sus resultados, emitir conclusiones. (1.0 punto)

CONCLUSIONES

Según la grafica el tiempo de establecimiento es de +/- 2% y se posiciona en 1.02, presenta un error en

el estado estacionario igual a 0. Además, presenta un sobrepico menor al 10% donde el sobre impulso
porcentual máximo es (1.04 - 1) /1*100 el cual nos da un valor de 4% donde cumple las
especificaciones de diseño.

Curso: Control 5
Avanzado