COMILLAS 1ºMII Automatización Industrial Examen Final Mayo 19/20 Tiempo: 90 MINUTOS

No se permite el uso de apuntes, ni libros. Dispositivos electrónicos (calculadoras, relojes, móviles, …) deben estar
apagados y fuera del alcance del alumno. La cajonera debe estar libre. Sobre la mesa sólo puede haber útiles de
escritura (lápiz, bolígrafo, goma). El resto (mochilas, ropa, …) deberá estar bajo la silla o en el lugar asignado.
Sólo se podrá ir al baño en caso de absoluta necesidad previa verificación del examen. SÓLO SE ATENDERÁN
PREGUNTAS DE LOS ALUMNOS DURANTE LOS 30 PRIMEROS MINUTOS (Ver aclaración en la primera
hoja de solución).

Pregunta 1. (3 ptos) (Versión 3) Diseñar el grafcet o los grafcets tecnológicos para el control del sistema de
test de amortiguadores antivibración de la figura.
AMORTIGUADOR
SISTEMA PARA COMPROBACIÓN DE ANTIVIBRACIÓN
AMORTIGUADORES ANTIVIBRACIÓN

GLI GLO
BGR
BGF
MMD1 MMD2 MMD3
DETALLE ZONA
MMD1A TEST x
GLI MMTx
MMD1R
MMTxA

Zona test Zona test Zona test BGO

MMTxR
1 2 3 GLT
MMI
MMIA

MMIR

Plataforma de descartes BRTx

BGI

BGT
MMOR
MMO
MMOA

El sistema consta de tres estaciones de test (1, 2 y 3), una estación de entrada compuesta por la cinta GLI, y
una estación de salida compuesta por la cinta de salida GLO y el pistón MMO. Los amortiguadores entran por
la cinta GLI, van pasando por cada estación de test donde se le realiza el test y salen por la cinta GLO, si antes
no han sido descartados porque hayan fallado el test en una estación. El pistón MMI es el encargado de llevar
los amortiguadores desde la cinta GLI de la estación de entrada a la estación de test 1, y la cinta GLT es la
encargada de llevar los amortiguados entre las estaciones de test y la cinta de la estación de salida.
Cada estación de test tiene dos pistones: uno para realizar el test al amortiguador (MMTx, x=1,2,3); y otro
(MMDx) para descartarlo y llevarlo a la plataforma de descartes donde se recoge de forma manual por el
operador. Además, cada estación de test tiene el sensor BRTx (x=1,2,3) para saber si hay amortiguador en la
estación de test y para saber si responde correctamente al test.
El funcionamiento en detalle del sistema para el test de un amortiguador es el siguiente:
 El sistema que fabrica los amortiguadores deja un amortiguador sobre la cinta GLI de la estación de
entrada a la altura del sensor BGF. Cuando BGF detecta el amortiguador, la cinta se pone en marcha
y lo lleva hasta la posición del sensor BGI. Allí vuelve a pararse.
 El pistón MMI introduce el amortiguador en la estación de test 1. El pistón MMT1 presiona el
amortiguador y, a continuación, lo libera. La fuerza del pistón es suficiente para presionar el
amortiguador y alcanzar la posición de máxima extensión (BGMMT1A). Si transcurrido 1 segundo
después de liberado, el amortiguador ha vuelto a su altura correcta (BRT1), se le vuelve a realizar el
ciclo de presión y liberación. En total, se le realizan 3 ciclos de presión y liberación. Si no ha vuelto a
la altura correcta en 1 segundo, el amortiguador es descartado utilizando el pistón MMD1, que lo
deposita sobre la plataforma de descartes.

1
  Una vez terminado el test en la estación 1, el amortiguador es llevado hasta la estación 2 mediante
la cinta GLT. El sensor BGT toma valor 1 cada vez que la cinta ha avanzado la distancia entre dos
estaciones. En la estación 2 se le realiza el mismo número de ciclos.
 Si el amortiguador no es descartado en la estación 2, es llevado a la estación 3, donde se le realiza el
mismo proceso de test que en las estaciones anteriores con el mismo número de ciclos.
 Una vez terminado el test en la estación 3, el amortiguador, si no ha sido descartado, es llevado por
la cinta GLT hasta la estación de salida, donde el pistón MMO lo lleva a la cinta GLO. El sensor BGO
es el encargado de detectar que el amortiguador está en la posición correcta para que pueda actuar
el pistón. Una vez que el amortiguador está sobre la cinta GLO, ésta se pone en marcha hasta que el
amortiguador abandona la cinta. Este instante es detectado mediante el sensor BGR.
En automático, el control debe estar diseñado para sacarle el máximo rendimiento al sistema de test. Para
ello trabajará como en una cadena en serie. De esta manera, si el sistema de fabricación de amortiguadores
trabaja al máximo ritmo, justo antes de producirse la transferencia entre estaciones y si no ha habido
descartes habrá 4 amortiguadores en el sistema: uno al final de la cinta GLI y tres repartidos entre las
estaciones 1, 2 y 3. Con el avance de la cinta GLT controlado por el sensor BGT y la posterior maniobra del
sensor MMI se realiza la transferencia de amortiguadores entre estaciones. Además, debido a los descartes
y a que el sistema de fabricación puede ir más lento, el sistema de test debe estar preparado para seguir
trabajando en automático, aunque no todas las estaciones tengan amortiguador. Recuerde que el sensor
BRTx de cada estación permite saber, además de su función en el test, si hay amortiguador en esa estación.
En cualquier caso, las cintas no deben moverse si no tienen amortiguador sobre ellas.
Para evitar que el sistema de fabricación de amortiguadores pueda suministrarlos a mayor ritmo que pueda
procesarlos el sistema de test, éste le informa de la disponibilidad a través de la señal poLibre. Siempre que
la estación de entrada no tenga amortiguador y no se haya dado orden de parada, la señal poLibre tiene valor
1. En cualquier otro caso, poLibre toma valor 0.
En el pupitre de control habrá un pulsador de marcha y otro de paro para el modo automático. También
habrá un piloto de marcha y un piloto de parada. El piloto de parada luce de manera fija cuando el sistema
está parado y de manera intermitente (frecuencia 1 Hz) cuando el sistema ha detectado la orden de parada,
pero aún no ha podido parar porque quedan amortiguadores en el sistema.
La organización de la lógica del modo automático debe ser tal que permita ser reutilizada en el modo
semiautomático, para poder probar cada estación por separado. No se pide resolver el modo
semiautomático.
Todos los pistones tienen asociados dos finales de carrera para indicar la posición de máxima extensión y
mínima extensión: BGMMxxA y BGMMxxR. El motor de cada cinta está movido por un actuador con una señal
de entrada que tiene el mismo nombre que la cinta accionada.
Versiones a implementar:
(Versión 3) 3
(Versión 5) 5
(Versión 7) 7
(Versión 9) 9

2
Solución
GAuto

sParo.Set(1,iParo)
tAmortDentroTest=iBRT1+iBRT2+iBRT3
tEsperanResto=gsEspera1.X gsEspera2.X gsEspera3.X gsEsperaO.X tAmortDentroTest
tHayAmort=BGI+tAmortDentroTest

gsParado sParo:=0

iSJM iParo
iBGIR iBGD1R iBGT1R iBGOR
gsAjuste oMMIR oMMD1R oMMT1R oMMOR

iBGIR iBGD1R iBGT1R iBGOR

sParo gs1Test gsSalida

Igual para test 3 sustituyendo 1 por 3

Igual para test 2 sustituyendo 1 por 2
gsEntrada oLibre
iBRT1 iBRT1' iBGO iBGO
iBGF
iBGF
(tEsperanResto+sParo) gs1Espera gsGLOEspera
gsGLIEspera

gsIntroducir GIntro{INIT} gs1Ejecutar GTest(Test1){INIT} gsSacar GSacar{INIT}

GIntro{} GTest(Test1){} GSacar{}

iIntroducido iTest1 iSacado

gsGLIEspera gs1Espera gsGLOEspera

tHayAmort tHayAmort sParo

gsChequeoTest gsParada

tAmortDentroTest tAmortDentroTesto

gsAvanza oGLT

iBGT

gsChequeoEnt

iBGI iBGI

gsMete GPistón(MMI){INIT}
GPistón(MMI){}

iHechoMMI

3
 GTest(x)

gsAvanza sConta:=0

gsAvanza GPistón(MMTx){INIT}
GPistón(MMTx){} sConta:=sConta+1

iHechoMMTX

gsEspera1s

(gsEspera1s.T>1s) (gsEspera1s.T>1s) (gsEspera1s.T>1s)

iBRTx(sConta<iMax) iBRTx(sConta<iMax) iBRTx

gsHecho oHecho gsDescarte GPistón(MMDx){INIT}

GPistón(MMDx){}

iHechoMMDx

gsHecho

GIntro GSacar

gsAvanza oGLI gsSaca GPistón(MMO){INIT} Número de tests

GPistón(MMO){}
iBGI Fallos graves en la notación GRAFCET o uso 0
indebido de señales (ej: entradas por salidas)
gsHecho oHecho
iBGO 1 5 estaciones que funcionan en paralelo 0,7
gsAvanza oGLO 2 Gestión correcta de irse a final de secuencia 0,4
GPistón 3 Movimiento correcto entre estaciones: sensor 0,4
iBGR
de avance y pistón de introducción
gsAvanza oMMA gsHecho oHecho 4 Realización de un test correcto (comprobar 0,4
iAvanzado número)
5 Gestión de la cinta de entrada incluida señal 0,4
gsRetrocede oMMR
de libre
iRetrocedido 6 Gestión de cinta de salida 0,3
gsHecho oHecho 7 Parada a final de ciclo 0,4
8 Preparado para semiautomático 0,5