ESCUELA POLITÉCNICA

NACIONAL
“PROYECTO DE CONTROL CON
MICROPROCESADORES”
ROBOT EVASOR DE OBSTACULOS

INTEGRANTES
Javier Castro
Marcelo Chávez
Paúl Molina
Belén Nono
Mauricio Rodríguez
INTRODUCCIÓN
En el curso de control con microprocesadores se abarco
el estudio del lenguaje BASCOM AVR, con el cual se
hicieron algunos programas prácticos simulados , con
esta experiencia y los conocimientos anteriores sobre
microcontroladores se implemento en el ATMEGA16 una
aplicación con la cual se manejara el PWM que controla
los servomotores que darán movimiento al robot evasor.
Cuenta con un grupo de sensores los cuales ofrecen la
posibilidad de medir distancia y que serán los que
informa sobre la presencia o no de obstáculos, de esta
manera se controlaran la dirección de las rotaciones
individuales de las dos llantas con tracción con las que
cuenta el robot.
OBJETIVOS
Objetivo General
El carro será capaz de evadir obstáculos que se encuentren frente de su
trayectoria de movimiento. Para ello se utilizará sensores mediante los
cuales se podrá tener las distancias de los objetos ubicados alrededor, y
de esta manera se podrá decidir la mejor trayectoria para evadir el
obstáculo.
 
Objetivos Específicos
 Implementar un “carro evasor de obstáculos” que sea controlado por un

microcontrolador AVR ATmega16, mediante el uso de diferentes

dispositivos electrónicos, tales como sensores, motores, etc.
 Implementar un circuito capaz de detectar señales de sensores para

poder accionar los motores, por medio del microcontrolador.

 Utilizar sensores ultrasónicos para poder detectar obstáculos.
 Aprender tecnologías, métodos, modelos con los cuales se logre realizar

el proyecto propuesto, mediante la investigación de estos temas

IMPLEMETACIÓN
En la planificación de la construcción de este robot evasor de
obstáculos se consideraron los siguientes puntos:

Nivel físico:
 Esta etapa está comprendida de la estructura física del robot,

las partes móviles, las etapas de potencia, la alimentación

requerida, el conjunto de sensores y los sistemas básicos para
su manejo.
Nivel de inteligencia:
 Esta etapa abarca la planificación del robot, para que sea

completamente autónomo.
 Para obtener al modelo del robot se inicio desde una etapa de

investigación y experimentación, ya que se probaron con

diferentes modelos de carrocerías y diferentes tipos de
motores.
HARDWARE
 - 1 ATmega16
 - 2 servomotores modelo HS-311 Standard Truncados
 - 2 sensor analógico Sharp modelo GP2Y0A21YK
 - 1 Sensor ultrasonido SRF05
 - 1 Driver L293D
 - 1 Reguladores de voltaje LM7805
 - 2 Capacitores (1uF y 330uF)
 - Conectores
 - 2 led’s (rojo, verde)
 - 2 Pulsadores
 - 1 Batería 9V
 - Resistencias 330 Ω
MODELO DE IMPLEMENTACIÓN
Servomotores modelo HS-311
Una de las mejores características del servo Hitec es su facilidad para
ser modificado para rotación continua, con el fin de usarlo como
motor propulsor en los robots. Este servo tiene unas características
técnicas y físicas únicas, por su mayor facilidad de modificación y su
mayor potencia.

Descripción:
Velocidad: 0.19 sec/60° a 4.8V /
0.15 sec/60° a 6.0V
Torque: 42.00 oz-in a 4.8V / 51.00
oz-in a 6.0V
Largo: 41mm, ancho: 20mm, Alto:
37mm, Peso: 43gramos.
Driver L293D - 4 Transistor H-Bridge
El L293D es un driver de 4 canales para manejar dos motores DC con
una corriente de hasta 1 [A], trabaja con niveles de voltaje específicos
por lo que se alimento directamente de la fuente 5V, cada L293D puede
manejar hasta 2 motores.
Entre sus aplicaciones se encuentra el manejo de motores a pasos,
motores dc, relés, solenoides.
Ubicacion de los sensores
Para la detección de obstáculos se utilizo tres sensores de distancia en
la parte frontal del carro evasor, los sensores se ubicaron de tal manera
que el carro no solo detecte los obstáculos que se encuentren justo al
frente sino obstáculos que estén a los costados de la línea frontal que
sigue el carro.

Ruedas

Se
nso
ra
na
log
Servomotor 1

ico

30°
Ultrasonico
Baterias

Sensor
Placa

Servomotor 2

30°
ico
log
na
ra
nso
Se
Ruedas
Sensor de ultrasonido SRF05
Sensor de distancias, cuyo rango de
trabajo es de 2 cm a 4 metros.
El SRF05 proporciona un pulso de eco
proporcional a la distancia.
El SRF05 puede activarse cada 50mS, o 20
veces por segundo
Sensor de ultrasonido SRF05

Ancho del haz de luz

Modo de Trabajo
Sensor de distancia Analogico
GP2Y0A21YK

Este sensor fabricado por

SHARP , permite medir
distancias de 10 a 80 cm,
tiene una salida analógica
que varia de 3.1 V a 10 cm
hasta 0.4 V a 80 cm.
PROBLEMAS
SENSOR ULTRASONICO

SHARP
SOFTWARE

PROGRAMA PRINCIPAL
SOFTWARE
SUBRUTINA DE LECTURA DE
SENSORES

SENSOR ULTRASONICO
SOFTWARE
SUBRUTINA DE LECTURA DE
SENSORES

SENSOR
OPTOELECTRONICO
SOFTWARE
SUBRUTINA DE CONTROL DE MOTORES
 MOVIMIENTOS EJECUTADOS
CONTROL DE MOTRES

CONDICIÓN SENSOR MOVIMIENT

DETECTADO O
0 0 Frente
2 Frente Izquierda
4 Izquierda Derecha
5 Derecha Izquierda
6 Frente-Izquierda Derecha
7 Frente-Derecha Izquierda
9 Izq-Der-Cent Retro
11 Izquierda- Retro
Derecha
DEMOSTRACIÓN