UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA CIVIL Y MECNICA

CARRERA DE INGENIERA MECNICA

MECANISMOS
QUINTO SEMESTRE
PARALELO: B
ALUMNO: Chipantiza Alex

FECHA:
12/04/2016

Tema: Anlisis de eslabones por pares o cadenas cinemticos abiertos y cerrados.

1. Anlisis de eslabones por pares cinemticos.
Los eslabones pueden estar conectados unos a otros de varias maneras. El
contacto puede ocurrir sobre una superficie, a lo largo de una lnea, o en un
punto. A aquellas partes de dos eslabones que estn en contacto con movimiento
relativo entre ellos se les denomina pares.
1.1.

Clasificacin de los pares

Los pares pueden clasificarse:

1.1.1.

Atendiendo la superficie de contacto entre los dos miembros que

constituyen el par:

Pares superiores o de contacto lineal o puntual (leva-varilla, cojinetes de bolas y

engranes).
Pares inferiores o de contacto superficial (cilindro-embolo, perno-soporte), las
superficies de los eslabones son geomtricamente similares.

Figura 1. Pares superiores (a) y pares superiores (b).

1.1.2. Atendiendo el movimiento relativo entre sus puntos:

De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de uno de los eslabones

describe una lnea en su movimiento relativo respecto del otro eslabn
del par.
a) Par prismtico: un punto P describe una lnea recta.
b) Par rotacin: el punto P describe una circunferencia.
c) Par helicoidal: el punto P describe una hlice.

Figura 2. Pares de primer grado

De segundo grado o superficial, cuando cualquier punto de uno de los

miembros describe una superficie en su movimiento.
a) Par plano: el punto P describe un plano.
b) Par cilndrico: el punto P describe un cilindro.
c) Par esfrico: el punto P describe una esfera.

Figura 3. Pares de Segundo grado

De tercer grado o espacial, cuando un punto de uno de los eslabones

describe una curva alabada. Por ejemplo, una esfera movindose dentro
de un tubo de igual dimetro.

Figura 4. Pares de tercer grado o especial.

1.1.3. Atendiendo al tipo de rozamiento entre los miembros, se clasifican:

1.1.4.

Par con deslizamiento: uno de los eslabones se desliza sobre otro en su

movimiento relativo.

Par con rodadura: uno de los eslabones rueda sobre otro, en su

movimiento relativo.
Ejemplo: rueda de tren sobre un riel.

Par con pivotamiento: uno de los eslabones pivota sobre otro, en su

movimiento relativo.
Ejemplo: bisagras de una puerta.

Atendiendo a los grados de libertad que posee el movimiento relativo de

los miembros que forman el par se clasifican en pares de I, II, III, IV y V
grados de libertad. Un cuerpo rgido en el espacio posee seis grados de
libertad (puede realizar seis movimientos independientes entre s; o tambin
se puede decir que hacen falta seis variables para definir el movimiento,
Figura 5 (a) que vendrn representados por tres rotaciones paralelas al eje x,
y, z y tres traslaciones segn esos tres ejes coordenados.

Figura 5. Grados de libertad de un cuerpo rgido en el espacio y formando un par

cinemtico

Al formarse un par cinemtica, un cuerpo libre se ve obligado a

permanecer en contacto con otro.
Por tanto los seis grados de libertad del primero se reducen, segn sea el
tipo del par ( de los seis movimientos posibles de un miembro libre, al
unirse a otro formando un par los reducir a 5, 4, 3, 2, o 1).

Tabla 1. Esquemas, nombres y smbolos de pares cinemticos

1.1.5.

Clasificacin de pares atendiendo al nmero de barras que conectan.

Atendiendo al nmero de barras que conectan los pares tambin se

pueden clasificar en binarios (cuando conectan dos eslabones) y ternarios
(conectan tres eslabones), etc.

Figura 6. Ejemplos de pares ternarios

2. Anlisis de eslabones por pares por cadenas cinemticas.

Cuando un nmero de eslabones estn conectados unos a los otros por pares
elementales, de tal forma que permitan que el movimiento se efecte en
combinacin, se denomina cadena cinemtica. Una cadena cinemtica no es

necesariamente un mecanismo; se convierte en uno cuando se define el eslabn

fijo.
2.1.Clasificacin de las cadenas.

Cadenas cerradas, cuando todos y cada uno de los miembros se une a

otros dos.

Cadena abierta, cuando hay algn miembro no unido a otros dos.

2.2.Constitucin de las cadenas.

Una cadena cinemtica puede estar constituida por pares superiores, inferiores,
o ambos simultneamente. Al mismo tiempo, tambin puede contener pares de
igual o de diferente grado. La cadena cinemtica ms sencilla contendr slo dos
miembros (un par), siendo necesariamente abierta. Un ejemplo puede
constituirlo la cadena formada por un tornillo y su tuerca o un cerrojo de
pasador. Las cadenas cinemticas cerradas ms simples pueden formarse con
slo tres miembros. Sin embargo, no siempre con tres miembros puede formarse
una cadena cinemtica, dependiendo para lograrlo del tipo de pares que la
formen.
Utilizando tres miembros con pares de grado diferente se pueden formar una
multitud de cadenas cinemticas. As, por ejemplo, con dos pares inferiores y
uno superior (de contacto puntual o lineal) pueden formarse las cadenas
cinemticas de las levas, engranajes, etc. (Fig.7a). Con mayor nmero de
miembros puede formarse todo tipo de cadenas cinemticas. En la Fig. 7b se
representa una cadena tpica; como se ve consta de 5 eslabones y seis pares. Se
puede observar que los eslabones 1 y 4 son ternarios, y los eslabones 2,3 y 5 son
binarios.

Fig 7. Cadenas cinematicas

Las cadenas cinemticas se nombran por el nmero de miembros y de pares de

cada grado. As, la cadena (n2, p2; n3, p3; n4, . . ) es la formada por n2
eslabones binarios, n3 ternarios, y n4 cuaternarios, as como p2 pares binarios,
p3 ternarios y ningn cuaternario. La cadena cinemtica de la Fig. 7b tiene la
configuracin (3,6; 2) , es decir, 3 eslabones binarios, 6 pares binarios y 2
eslabones ternarios, nicamente.

Bibliografa:
-

http://es.slideshare.net/GERMANGERMAN1/cinemtica-de-las-mquinas