I


FUNDAMENTO ., -DE CINEMATIC-'
El azar favorece a la mente preparada.
PASTEUR

Capítulo

2

2.0

INTRODUCCiÓN

En este capítulo se presentarán las definiciones de algunos términos y conceptos fundamentales para la síntesis y el análisis de mecanismos. Se presentarán también algunas herramientas de análisis muy simples pero poderosas que son útiles en la síntesis de mecanismos.

2.1

GRADOS DE LIBERTAD (GDL)

Un sistema mecánico puede clasificarse de acuerdo con el número de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL de un sistema es igual al número de parámetros independientes (medidas) que se necesitan para definir univocamente su posición en el espacio en cualquier instante. Observe que el GDL se define con respecto a un marco de referencia seleccionado. En la figura 2-1 se muestra un lápiz colocado sobre una hoja en un plano que tiene un sistema de coordenadas xy. Si este lápiz permanece en el plano del papel se requieren tres parárnetros (GDL) para definir completamente la posición del lápiz en el papel, dos coordenadas lineales (x, y) para definir la posición de cualquier punto del lápiz y una coordenada angular (8) para definir el ángulo que forma ese objeto con respecto al eje x. El mínimo número de medidas necesarias para definir su posición se muestran en la figura corno x, y y 8. Este sistema del lápiz en un plano tiene entonces tres GDL. Observe que los parámetros particulares elegidos para definir su posición no son únicos. Podría utilizarse un conjunto alterno de tres parárnetros. Hay una infinidad de conjuntos de parámetros posibles, pero en este caso deben ser tres por conjunto, por ejemplo dos longitudes y un ángulo, para definir la posición del sistema, ya que un cuerpo rígido en movimiento plano tiene tres GDL.
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o bien. para fines de síntesi y análisis cinemáticos. Pero recuerde que se está frente a una hoja en blanco en la etapa inicial del proceso de diseño. y. forma. en el caso general. 2. el cual es una combinación simultánea de rotación y traslación. No se pueden determinar deformaciones de un cuerpo hasta definir tamaño. En un plano. así como traslación simultánea. <\>. un movimiento complejo. En estos ejemplos el lápiz representa un cuerpo rígido o eslabón. el movimiento complejo se vuelve una combinación de rotación . Trate de identificar los seis GDL moviendo su lápiz o pluma con respecto a la cubierta de su escritorio. Ésta es una hipótesis conveniente que permite definir con mayor facilidad los movimientos totales del cuerpo. p). Por consiguiente. alguno de los tres ejes principales). En el espacio tridimensional puede haber rotación alrededor de cualquier eje (un eje oblicuo. en esta etapa se supondrá. Después puede sobreponerse cualquier deformación debida a cargas externas o de inercia a los movimientos cinemáticos para obtener una más completa y exacta imagen del comportamiento del cuerpo. z) más tres ángulos (9. que los cuerpos cinemáticos son rígidos y sin masa. Se necesitarán entonces seis parámetros para definir sus seis GDL. Sosténgalo por encima de la cubierta de su escritorio y muévalo respecto a él. o espacio bidimensional.FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 2 FIGURA 2-1 Un cuerpo rígido en un plano tiene tres GOL Considere ahora el lápiz en un mundo tridimensional. Un conjunto paramétrico posible que podría usarse es: tres longitudes (x. que puede descomponerse en componentes a lo largo de tres ejes.2 TIPOS DE MOVIMIENTO Para moverse dentro de un marco de referencia un cuerpo rígido libre tendrá. propiedades del material y cargas. Cualquier cuerpo rígido en el espacio tridimensional posee seis grados de libertad. que para los propósitos del análisis cinemático se supondrá que no experimenta ninguna deformación.

los cuales se componen de eslabones y juntas. y el término 8. la componente de rotación. Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos). Las juntas (llamadas también pares cinemáticos) se pueden clasificar de varios modos: 1 2 3 4 Por el tipo de contacto entre los elementos: de línea. de fuerza o de forma. que continuamente cambiará de ubicación. Los puntos en el cuerpo se moverán en trayectorias no paralelas y habrá en todo momento un centro de rotación. La traslación y la rotación representan movimientos independientes del cuerpo. es (hipotéticamente) un cuerpo rígido que posee por lo menos dos nodos. el que tiene cuatro nodos. y también traslación. Una línea de referencia trazada en el cuerpo. bandas. y que pasa por su centro.3 ESLABONES. de punto o de superficie. engranes. Para simplificar. descomcomponentes a lo largo de dos ejes en el plano. Un eslabón. la cual permite algún movimiento o movimiento potencial. Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición lineal pero no su orientación angular. Eslabón binario Eslabón Eslabón ternario cnaternario el que tiene dos nodos. Traslación pura todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). En el moviel plano se definirán estos términos de la siguiente manera: pura el cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia "estacionario". Cualquier línea de referencia trazada en el cuerpo cambiará su posición lineal y su orientación angular. Estos sistemas son los componentes básicos todos los mecanismos. 2. Todos los demás puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Se mostrará en los capítulos siguientes que todas las formas munes de mecanismos (levas. Por el número de grados de libertad permitidos en la junta. Por el tipo de cierre de la junta. que son los puntos de unión con otros eslabones. como se muestra en la figura 2-2. entre los eslabones conectados. Cada uno puede presentarse sin el otro. cadenas) son de hecho variantes de clase común de eslabonarnientos. el que tiene tres nodos. Si se define un sistema de coordenadas bidimensional (2-D) como se muestra en la figura 2-1. los términos en x y y representan las componentes del movimiento de traslación. cambia únicamente su orientación angular.26 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 • simultánea puesta en exposición miento en Rotación con respecto a un eje (perpendicular al plano). la presente se limitará al caso de sistemas cinemáticos en el plano (2-D). JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS del de couna La exploración de la cinemática de mecanismos se iniciará con una investigación tema de diseño de eslabonamientos. Por el número de eslabones conectados (orden de la junta). . Movimiento complejo es una combinación simultánea de rotación y traslación.

los cuales son combinaciones de estos dos. En la figura 2-3b) se indican dos formas de una junta plana con una libertad (o par). Si el ángulo de hélice es cero. TABLA 2-1 los seis pares inferiores Nombre (símbolo) Rotación (R) Prismático (P) Helicoidal (H) Cilíndrico GOL Contiene R P RP 2 3 3 RP RRR RPP (C) Esférico (S) En un plano (F) . a escala microscópica. Los pares de rotación (R) y prismáticos (P) son los únicos pares inferiores que se usan comúnmente en los mecanismos en un plano.espacio libre entre el pasador y su agujero (como debe ser para que haya movimiento). el contacto de superficie en la junta de pasador es realmente contacto de línea. aun sobre su relacionada de par inferior. y se tiene así la junta de corredera. y son pares inferiores. Sin embargo. la junta prismática de corredera. La principal ventaja práctica de los pares inferiores sobre los pares superiores es su mayor capacidad para atrapar lubricante entre las superficies envolventes. completa = 1 GDL). Asimismo. Reuleauxlll acuñó el término par inferior para describir juntas con contacto de superficie (como el de un pasador dentro de su agujero) y el término de par superior para describir las juntas con contacto de punto o de línea. un bloque deslizante sobre una superficie plana en realidad tiene contacto sólo en porciones aisladas de superficie. Como resultado. si hay holgura o . como se muestra en la tabla 2-1. El tornillo (H). La figura 2-3 también muestra ejemplos de una y dos juntas libres comúnmente encontrada en mecanismos en un plano. pues el pasador toca sólo un "lado" del hueco. El movimiento de la tuerca con respecto al tornillo o viceversa resulta en movimiento helicoidal.A-.. con un grado de libertad. La junta de pasador tiene un GDL rotacional y la junta de corredera un GDL traslacional entre los eslabones conectados. que son las cimas de las salientes o asperezas de las superficies.0!2 v. una junta de pasador rotacional (R) y una junta de traslación de corredera (P). a saber. y los pares inferiores planos (F) son todas las combinaciones de la revolución y/o de los pares prismáticos y se usan en los mecanismos espaciales (3-D).-A ~ e-: . Si el ángulo de hélice es de 90° la tuerca se trasladará a lo largo del eje del tornillo. Los pares R y P son elementos básicos de los demás pares. se prefiere la junta de pasador para el caso de bajo desgaste y larga duración. Una forma más útil de clasificar las juntas (pares) es por el número de grados de libertad que hay entre dos elementos unidos. Éstos son casos especiales de otra junta común. cilíndrico (C). En una junta no envolvente el lubricante se expulsa con mayor facilidad entre las superficies de un par superior. esférico (S). la tuerca gira sin avanzar y se tiene así la junta de pasador. Esto es especialmente cierto para la junta de pasador de rotación.FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA ~O( Eslabón binario FIGURA 2-2 Eslabón temario Eslabón cuatemario Eslabones de diferente orden ~. la de tornillo y tuerca (véase la figura 2-3a». La figura 2-3a) muestra los seis pares posibles inferiores. sus grados de libertad y sus símbolos de una letra. A ambas uniones se les llama juntas completas (es decir.

deslizar.28 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO2 -l1x- Junta de rotación (R) (1 GDL) Junta de pasador completa para rotación (R) (con cierre de forma) b) Juntas completas Junta de corredera completa para traslación (P) (con cierre de forma) de un GOL (pares inferiores) -/'.x Junta prismática (P) (1 GDL) - Eslabón apoyado contra un plano (con cierre de fuerza) Junta helicoidal (H) (1 GDL) Pasador en ranura (con cierre de forma) de dos GOL (pares superiores) e) Semijuntas de rodamiento-deslizamiento Junta cilíndrica (C) (2 GDL) ref.. Junta de pasador de primer orden de un GDL (dos eslabones conectados) Junta de pasador de segundo orden de dos GDL (tres eslabones conectados) d) El orden de una junta es menor en uno que el número de eslabones unidos Junta esférica (S) (3 GDL) Junta en un plano (F) (3 GDL) Puede rodar. o rodar y deslizar según la fricción a) Los seis pares inferiores e) Junta de rodamiento puro (R).uno o dos GDL (pares superiores) FIGURA 2-3 Juntas (pares) de diversos tipos . de deslizamiento puro (P) o de rodamiento (RP).

En uso normal hay rodamiento puro y no deslizamiento en esta junta. que se desplace sobre un camino helado o se maneje con demasiado entusiasmo por aceleración o los virajes. Para imaginar el grado de libertad de una junta en un mecanismo es útil "desconectar mentalmente" los dos eslabones que forman la junta. En contraste. El orden de una junta es significativo en la determinación apropiada del grado total de libertad para el ensamblaje. como la de corredera de la figura 2-3b). mo se muestra en la figura 2-3c). Como se verá. En la figura 2-3d) se muestran ejemplos de juntas de diversos órdenes. En los eslabonamientos por lo general se prefiere el cierre de forma y es fácil de lograr. A medida que se agregan eslabones a la misma junta. Este tema se explorará en capítulos subsiguientes. o una corredera sobre una superficie. las juntas de bola en el sistema de suspensión de un automóvil. a menos. Pero para sistemas de leva-seguidor on frecuencia se prefiere el cierre de fuerza. Una junta de rótula (o bola) y casquillo (véase la figura 2-3a)) es un ejemplo de una junta con tres libertades. permite tres movimientos angulares independientes entre los dos eslabones conecta. por tanto. Paradójicamente. como se muestra en la figura 2-3e). En el capítulo 1 ya se dieron definiciones para el mecanismo y la máquina. requieren alguna fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre. Si se definen los elementos cinemáticos l' . quizá al proporcionar un elevado ficiente de fricción entre ellos se puede "bloquear" la libertad de traslación (Ax) y er que funcione como una junta completa. aumenta el orden de ésta de uno en uno.AMENTOS DE CINEMÁTICA En la figura 2-3c) se muestran ejemplos de juntas con dos grados de libertad (pares periores) que permiten simultáneamente dos movimientos relativos independientes. Observe que si no se permite deslizamiento entre los dos eslabones de la figura 2-3c) conecdos por una junta de rodamiento-deslizamiento. En la figura 2-3c) se muestran también ejemplos de juntas con cierre de forma y con cierre de fuerza. como un pasador en un medio cojinete. Se necesitan dos eslabones para constituir una junta simple. a r. el orden se define como el número de eslabones conectados menos uno. Si se aplican los frenos al desplazarse sobre hielo. Las juntas completas (pares inferiores) y las semijun(pares superiores) se utilizan en mecanismos plan ares (2-D) y espaciales (3-D). traslación y rotación entre los eslabones conectados. Una junta con más de un grado de libertad por lo general es también un par superior. respecto del resto del mecanismo. La elección se debe considerar cuidadosamente. La gravedad.enen cierre de forma. puede ver entonces con más facilidad cuántas libertades tienen entre sí los dos eslaboes conectados. Un pasador en su agujero o una corredera en su ranura o guía de dos lados . de deslizamiento puro o de rodamiento-deslizamiento. Puede ser de rodamiento puro. En ocasiones la semijunta se denomina también junta de rodamieneslizamiento. una junta con cierre de fuerza. La icción determina el número real de libertades en esta clase de junta. un resorte u otros medios externos podrían proporcionar esta fuerza. con sus dos libertades colocadas el denominador. por 'emplo. Esto se llama entonces junta de rodamiento puro y sólo tiene libertad rotacional (ile). ya que permite ambas formas de movimiento. desde ego. Un ejemplo común de este tipo de junta es llanta de automóvil que rueda sobre el pavimento. la conexión más simple de dos eslabones tiene un orden igual a uno. puede haber diferencias sustanciales en el comportamiento de un mecanismo debido a la elección de cierre de fuerza o de forma. Una junta con cierre de forma se mantiene unida o cerrada por su eeometria. esta junta dos libertades a veces se denomina "semijunta". Esta junta de rótula se aplicaría típicamente en un mecanismo tridimensional. esta junta se nvierte en una de deslizamiento puro.

de hecho. también: el número de coordenadas independiente requerido para definir su posición.Ul Una cadena cinemática se define como: Un ensamblaje de eslabones y juntas. El número de entradas necesario para obtener tal salida puede o no estar especificado. Es necesario determinar rápidamente el nes y juntas que pueden sugerirse como solución de un (también llamado movilidad M) de un sistema se puede Grado de libertad el número de entradas que se necesita proporcionar con la finalidad de crear una salida predecible. 2. ya sea un operario humano o un "esclavo" en forma de motor. Ahora este control se suele proporcionar . un balancín es un eslabón que tiene rotación oscilatoria (de vaivén) y está pivotado a un elemento fijo. entonces es posible definir con mayor precisión aquellos dispositivos con base en las clasificaciones de Reuleaux de cadena cinemática. como un eslabón que tiene movimiento complejo y no está pivotado a un elemento fijo a tierra. La fijación se define como cualquier eslabón o eslabones que están sujetos en el espacio (sin movimiento) en relación con el marco de referencia. El grado de libertad definir como: El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental los mecanismos. solenoide. Aquí el costo es la principal restricción. De acuerdo con su planteamiento.30 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 de eslabones y juntas. que a su vez debe poseer cierto grado de inteligencia. mecanismo y máquina. interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado. Se definirá ahora una manivela como un eslabón que efectúa una revolución completa y está pivotado a un elemento fijo.Ul una máquina es un conjunto de mecanismos dispuestos para trasmitir fuerzas y realizar trabajo. y una biela (o acoplador). Observe también que el propio marco puede. Una máquina se define como: Una combinación de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen trabajo acompañado por movimientos determinados. En el inicio del proceso de diseño suele disponerse de alguna definición general del movimiento de salida deseado. Según la definición de Reuleaux. estar en movimiento.15. cilindro neumático o de otro dispositivo de conversión de energía. todos los dispositivos que trasmiten energía o fuerzas son máquinas que utilizan mecanismos como elementos que proporcionan las restricciones de movimiento necesarias.) Estos dispositivos de entradas múltiples deberán coordinar sus acciones por medio de un "controlador". Un mecanismo se define como: Una cadena cinemática en la que por lo menos se ha fijado o sujetado un eslabón al marco de referencia (el cual puede estar en movimiento). (Dichos dispositivos se describen en la sección 2. Cada entrada requerida necesitará de algún tipo de actuador.4 DETERMINACiÓN DEL GRADO DE LIBERTAD para la síntesis y el análisis de GDL de un conjunto de eslaboproblema.

estará restringido en sus movimientos de acuerdo con el . y esto necesitará tantos actuadores (motores) como GDL tenga. considere el número de palancas de controlo cilindros actuadores que se encuenen un buldózer o en una grúa. Un ejemplo común de anismo abierto es un robot industrial. Por consiguiente. Algunas máquinas tienen muchos GDL. Las cadenas cinemáticas o mecanismos pueden ser abiertos o cerrados. ~YI Y ~Y2 se combinan como ~y. Un _:clm's mo abierto con más de un eslabón tendrá siempre más de un grado de libertad. ados de libertad en mecanismos en un plano determinar los GDL totales de un mecanismo se debe tener en cuenta el número labones y juntas. con un total de cinco GDL. En la figura 2-5c) la semijunta elimina sólo un GDL del sistema debido a que una semijunta tiene dos GDL) y queda el sistema de dos eslabones conectados por una semijunta. así como las interacciones entre ellos. En la figura presenta un mecanismo abierto y otro cerrado. ero necesario de entradas que se proporcionen para controlar todos sus GDL.n eslabón cualquiera en un plano tiene tres GDL. Además. Un mecanismo con múle GDL. cuando un eslabón cual- a) Cadena de mecanismo abierta FIGURA 2-4 b) Cadena de mecanismo cerrada Cadenas de mecanismos . Una cadena cinemática abierta de dos esLabobinarios y una junta se denomina díada. Véase la figura l-lb). No se requiere que el mecanismo tenga sólo un GDL. Esto elimina dos GDL y deja cuatro. aunque udo esto es deseable para simplificar. Un mecanismo cerrado no tendrá de conexión con apertura o nodos y puede tener uno o más grados de libertad.Fl . en la que dos eslabones no conectados tienen en total seis GDL. como un robot.que tienen sólo un GDL. un sistema de L slabones no conectados en el mismo plano tendrá 3L GDL.NTOS DE CINEMÁTICA te una computadora. como se muestra en la figura _. y &1 Y &2 se combinan como &. Cuando estos dos labones están conectados por una junta completa. Reuleaux limitó sus definiciones a las cadenas cinemáticas cerradas y a los mecanis. como se muestra en la figura 2-5b). Los conjuntos de eslabones que se muestran figuras 2-3a) y 2-3b) son díadas. Por lo.-a). a los que llamó restringidosví Las amplias definiciones riores están quizá mejor adaptadas a aplicaciones actuales. pero también puede estar programado mecánicamente dentro ño del mecanismo. Los GDL de un ensamblaje de slabones pueden predecirse a partir de una investigación de-la condición de Gruebler.

ya que sólo hay un plano de sujeción.3G (2. G es siempre igual a uno y la ecuación de Gruebler se convierte en: M=3(L-I)-2J (2.2J. Por tanto. aun cuando más de un eslabón de la cadena cinemática esté fijo. Este razonamiento conduce a la ecuación de Gruebler: M= 3L. el efecto neto será crear un eslabón fijo mayor y de orden superior. sus tres GDL se eliminarán.la) donde: M = grados L = número J = número G = número de libertad o movilidad de eslabones de juntas de eslabones fijos Observe que en un mecanismo real. lb) .32 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 a) Dos eslabones no conectados GDL=ó b) Conectados por una junta completa GDL=4 e) Conectados por una semijunta de rodamiento-deslizamiento GDL=5 ( boa¡ FIGURA 2-5 Juntas que eliminan grados de libertad quiera se fija o sujeta al marco de referencia.

etcétera. las semijuntas cuentan como 1/2 debido a que sólo eliminan un DL. como pueden ser pares superiores con más libertad. Esto conduce a la ecuación de movilidad de Kutzbach eslabonamientos espaciales: (2. las semijuntas y las juntas múltiples en cualquier narniento. entonces se tendrá una estructura y no será posible ningún movimiento. Esto es menos confuso si se utiliza la modificación de Kutzbach para la ecuación Gruebler en esta forma: M = 3(L . 2. Los DL de un mecanismo propuesto pueden determinarse rápidamente a partir de esta exión antes de invertir tiempo en un diseño más detallado. sino sólo antidad. Observe la notación esquemática utilizada para mostrar el eslabón . Si el GDL es negativo.5 MECANISMOS Y ESTRUCTURAS grados de libertad de un ensamblaje de eslabones predicen por completo su carácter. semijuntas El valor de J] y h en estas ecuaciones aún debe determinarse cuidadosamente para iderar todas las juntas completas. Hay ólo tres posibilidades. En la figura 2-6a) se muestra un mecanismo con un GDL y sólo juntas pletas en éste. Las juntas múltiples cuentan en una unidad menos que el número de nes conectados en tal junta. En este texto se limitará e tudio a mecanismos en 2-D.1c) de: M= L= J] = 12= grados número número número de libertad o movilidad de eslabones de 1 GDL.la y 2.1) . Considere también las juntas múltiples y semijuntas en las figuras 2-6a) y 2-6b).MENTOS DE CINEMÁTICA El valor de J en las ecuaciones 2. Es decir. - ados de libertad en mecanismos espaciales enfoque usado para determinar la movilidad de un mecanismo en un plano puede rrapolarse fácilmente a tres dimensiones. Al fijar e labón se eliminan seis GDL.\6. entonces se tendrá una estructura precargada. en tanto se indiquen todas las juntas . Si el GDL es igual a cero. Es interesante observar que ecuación no aporta información acerca de tamaños o formas de eslabones.2) nde el subíndice se refiere al número de libertades de la junta. una junta de dos libertades elimina cuatro GDL. juntas completas de 2 GDL. Si el GDL es positivo se tendrá un mecanismo y los eslabotendrán movimiento relativo. Cada eslabón no conectado en el espacio idimensional tiene seis GDL y cualquiera de los seis pares inferiores puede usarse para ectarlos. Dicho eslabón no necesita dibujarse en detalle. o ejercicio determine los GDL en estos ejemplos con la ecuación de Kutzbach. En la figura 2-6b) se presenta una estructura con cero GDL que contiene semijuntas tas múltiples. lo que significa que no será posible ningún movi- . Una junta de una liberelimina cinco GDL.lb debe reflejar el valor de todas las juntas en mecanismo. y se agregan a la categoría de "completas" (1]).21] - h (2.

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