I


FUNDAMENTO ., -DE CINEMATIC-'
El azar favorece a la mente preparada.
PASTEUR

Capítulo

2

2.0

INTRODUCCiÓN

En este capítulo se presentarán las definiciones de algunos términos y conceptos fundamentales para la síntesis y el análisis de mecanismos. Se presentarán también algunas herramientas de análisis muy simples pero poderosas que son útiles en la síntesis de mecanismos.

2.1

GRADOS DE LIBERTAD (GDL)

Un sistema mecánico puede clasificarse de acuerdo con el número de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL de un sistema es igual al número de parámetros independientes (medidas) que se necesitan para definir univocamente su posición en el espacio en cualquier instante. Observe que el GDL se define con respecto a un marco de referencia seleccionado. En la figura 2-1 se muestra un lápiz colocado sobre una hoja en un plano que tiene un sistema de coordenadas xy. Si este lápiz permanece en el plano del papel se requieren tres parárnetros (GDL) para definir completamente la posición del lápiz en el papel, dos coordenadas lineales (x, y) para definir la posición de cualquier punto del lápiz y una coordenada angular (8) para definir el ángulo que forma ese objeto con respecto al eje x. El mínimo número de medidas necesarias para definir su posición se muestran en la figura corno x, y y 8. Este sistema del lápiz en un plano tiene entonces tres GDL. Observe que los parámetros particulares elegidos para definir su posición no son únicos. Podría utilizarse un conjunto alterno de tres parárnetros. Hay una infinidad de conjuntos de parámetros posibles, pero en este caso deben ser tres por conjunto, por ejemplo dos longitudes y un ángulo, para definir la posición del sistema, ya que un cuerpo rígido en movimiento plano tiene tres GDL.
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Sosténgalo por encima de la cubierta de su escritorio y muévalo respecto a él. que para los propósitos del análisis cinemático se supondrá que no experimenta ninguna deformación. Cualquier cuerpo rígido en el espacio tridimensional posee seis grados de libertad. Después puede sobreponerse cualquier deformación debida a cargas externas o de inercia a los movimientos cinemáticos para obtener una más completa y exacta imagen del comportamiento del cuerpo. z) más tres ángulos (9. <\>. en esta etapa se supondrá. en el caso general. forma. para fines de síntesi y análisis cinemáticos. 2. propiedades del material y cargas. Un conjunto paramétrico posible que podría usarse es: tres longitudes (x. o espacio bidimensional. el cual es una combinación simultánea de rotación y traslación. En el espacio tridimensional puede haber rotación alrededor de cualquier eje (un eje oblicuo. alguno de los tres ejes principales). el movimiento complejo se vuelve una combinación de rotación .FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 2 FIGURA 2-1 Un cuerpo rígido en un plano tiene tres GOL Considere ahora el lápiz en un mundo tridimensional. No se pueden determinar deformaciones de un cuerpo hasta definir tamaño. y. En un plano. p). Pero recuerde que se está frente a una hoja en blanco en la etapa inicial del proceso de diseño. un movimiento complejo. Ésta es una hipótesis conveniente que permite definir con mayor facilidad los movimientos totales del cuerpo. que puede descomponerse en componentes a lo largo de tres ejes. Por consiguiente.2 TIPOS DE MOVIMIENTO Para moverse dentro de un marco de referencia un cuerpo rígido libre tendrá. Se necesitarán entonces seis parámetros para definir sus seis GDL. En estos ejemplos el lápiz representa un cuerpo rígido o eslabón. así como traslación simultánea. o bien. Trate de identificar los seis GDL moviendo su lápiz o pluma con respecto a la cubierta de su escritorio. que los cuerpos cinemáticos son rígidos y sin masa.

de punto o de superficie. el que tiene cuatro nodos. Por el número de grados de libertad permitidos en la junta. En el moviel plano se definirán estos términos de la siguiente manera: pura el cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia "estacionario". bandas. el que tiene tres nodos. Cualquier línea de referencia trazada en el cuerpo cambiará su posición lineal y su orientación angular.26 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 • simultánea puesta en exposición miento en Rotación con respecto a un eje (perpendicular al plano). Si se define un sistema de coordenadas bidimensional (2-D) como se muestra en la figura 2-1. Se mostrará en los capítulos siguientes que todas las formas munes de mecanismos (levas. Cada uno puede presentarse sin el otro. los cuales se componen de eslabones y juntas. la presente se limitará al caso de sistemas cinemáticos en el plano (2-D). Eslabón binario Eslabón Eslabón ternario cnaternario el que tiene dos nodos. Traslación pura todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). Las juntas (llamadas también pares cinemáticos) se pueden clasificar de varios modos: 1 2 3 4 Por el tipo de contacto entre los elementos: de línea. La traslación y la rotación representan movimientos independientes del cuerpo. y también traslación. y que pasa por su centro. descomcomponentes a lo largo de dos ejes en el plano. JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS del de couna La exploración de la cinemática de mecanismos se iniciará con una investigación tema de diseño de eslabonamientos. cadenas) son de hecho variantes de clase común de eslabonarnientos. los términos en x y y representan las componentes del movimiento de traslación. que son los puntos de unión con otros eslabones. cambia únicamente su orientación angular. como se muestra en la figura 2-2. la cual permite algún movimiento o movimiento potencial.3 ESLABONES. de fuerza o de forma. Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos). Una línea de referencia trazada en el cuerpo. 2. Los puntos en el cuerpo se moverán en trayectorias no paralelas y habrá en todo momento un centro de rotación. Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición lineal pero no su orientación angular. y el término 8. Por el número de eslabones conectados (orden de la junta). Todos los demás puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. Un eslabón. Por el tipo de cierre de la junta. engranes. que continuamente cambiará de ubicación. la componente de rotación. es (hipotéticamente) un cuerpo rígido que posee por lo menos dos nodos. Estos sistemas son los componentes básicos todos los mecanismos. entre los eslabones conectados. Movimiento complejo es una combinación simultánea de rotación y traslación. . Para simplificar.

A ambas uniones se les llama juntas completas (es decir. Reuleauxlll acuñó el término par inferior para describir juntas con contacto de superficie (como el de un pasador dentro de su agujero) y el término de par superior para describir las juntas con contacto de punto o de línea. sus grados de libertad y sus símbolos de una letra. TABLA 2-1 los seis pares inferiores Nombre (símbolo) Rotación (R) Prismático (P) Helicoidal (H) Cilíndrico GOL Contiene R P RP 2 3 3 RP RRR RPP (C) Esférico (S) En un plano (F) . un bloque deslizante sobre una superficie plana en realidad tiene contacto sólo en porciones aisladas de superficie. y los pares inferiores planos (F) son todas las combinaciones de la revolución y/o de los pares prismáticos y se usan en los mecanismos espaciales (3-D). una junta de pasador rotacional (R) y una junta de traslación de corredera (P). el contacto de superficie en la junta de pasador es realmente contacto de línea. El movimiento de la tuerca con respecto al tornillo o viceversa resulta en movimiento helicoidal. Asimismo. como se muestra en la tabla 2-1.A-. Sin embargo.-A ~ e-: .espacio libre entre el pasador y su agujero (como debe ser para que haya movimiento). Los pares de rotación (R) y prismáticos (P) son los únicos pares inferiores que se usan comúnmente en los mecanismos en un plano. y son pares inferiores. se prefiere la junta de pasador para el caso de bajo desgaste y larga duración. La principal ventaja práctica de los pares inferiores sobre los pares superiores es su mayor capacidad para atrapar lubricante entre las superficies envolventes. esférico (S). que son las cimas de las salientes o asperezas de las superficies.FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA ~O( Eslabón binario FIGURA 2-2 Eslabón temario Eslabón cuatemario Eslabones de diferente orden ~. El tornillo (H). La figura 2-3 también muestra ejemplos de una y dos juntas libres comúnmente encontrada en mecanismos en un plano. la junta prismática de corredera. Los pares R y P son elementos básicos de los demás pares. Si el ángulo de hélice es de 90° la tuerca se trasladará a lo largo del eje del tornillo. Esto es especialmente cierto para la junta de pasador de rotación. Si el ángulo de hélice es cero. los cuales son combinaciones de estos dos. con un grado de libertad. a escala microscópica. a saber. aun sobre su relacionada de par inferior. Una forma más útil de clasificar las juntas (pares) es por el número de grados de libertad que hay entre dos elementos unidos. la de tornillo y tuerca (véase la figura 2-3a».0!2 v. Éstos son casos especiales de otra junta común. cilíndrico (C). completa = 1 GDL). la tuerca gira sin avanzar y se tiene así la junta de pasador. si hay holgura o . La figura 2-3a) muestra los seis pares posibles inferiores. En la figura 2-3b) se indican dos formas de una junta plana con una libertad (o par). La junta de pasador tiene un GDL rotacional y la junta de corredera un GDL traslacional entre los eslabones conectados.. y se tiene así la junta de corredera. Como resultado. pues el pasador toca sólo un "lado" del hueco. En una junta no envolvente el lubricante se expulsa con mayor facilidad entre las superficies de un par superior.

o rodar y deslizar según la fricción a) Los seis pares inferiores e) Junta de rodamiento puro (R).uno o dos GDL (pares superiores) FIGURA 2-3 Juntas (pares) de diversos tipos .28 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO2 -l1x- Junta de rotación (R) (1 GDL) Junta de pasador completa para rotación (R) (con cierre de forma) b) Juntas completas Junta de corredera completa para traslación (P) (con cierre de forma) de un GOL (pares inferiores) -/'.x Junta prismática (P) (1 GDL) - Eslabón apoyado contra un plano (con cierre de fuerza) Junta helicoidal (H) (1 GDL) Pasador en ranura (con cierre de forma) de dos GOL (pares superiores) e) Semijuntas de rodamiento-deslizamiento Junta cilíndrica (C) (2 GDL) ref. Junta de pasador de primer orden de un GDL (dos eslabones conectados) Junta de pasador de segundo orden de dos GDL (tres eslabones conectados) d) El orden de una junta es menor en uno que el número de eslabones unidos Junta esférica (S) (3 GDL) Junta en un plano (F) (3 GDL) Puede rodar.. deslizar. de deslizamiento puro (P) o de rodamiento (RP).

Como se verá. respecto del resto del mecanismo. Un pasador en su agujero o una corredera en su ranura o guía de dos lados . o una corredera sobre una superficie. En la figura 2-3d) se muestran ejemplos de juntas de diversos órdenes. Esta junta de rótula se aplicaría típicamente en un mecanismo tridimensional. Una junta con más de un grado de libertad por lo general es también un par superior. un resorte u otros medios externos podrían proporcionar esta fuerza.enen cierre de forma. como la de corredera de la figura 2-3b). el orden se define como el número de eslabones conectados menos uno. aumenta el orden de ésta de uno en uno. ya que permite ambas formas de movimiento. Si se definen los elementos cinemáticos l' . Un ejemplo común de este tipo de junta es llanta de automóvil que rueda sobre el pavimento. En contraste. por tanto. El orden de una junta es significativo en la determinación apropiada del grado total de libertad para el ensamblaje. Paradójicamente. En uso normal hay rodamiento puro y no deslizamiento en esta junta.AMENTOS DE CINEMÁTICA En la figura 2-3c) se muestran ejemplos de juntas con dos grados de libertad (pares periores) que permiten simultáneamente dos movimientos relativos independientes. a r. permite tres movimientos angulares independientes entre los dos eslabones conecta. En ocasiones la semijunta se denomina también junta de rodamieneslizamiento. esta junta se nvierte en una de deslizamiento puro. Esto se llama entonces junta de rodamiento puro y sólo tiene libertad rotacional (ile). Pero para sistemas de leva-seguidor on frecuencia se prefiere el cierre de fuerza. como se muestra en la figura 2-3e). A medida que se agregan eslabones a la misma junta. Este tema se explorará en capítulos subsiguientes. Se necesitan dos eslabones para constituir una junta simple. que se desplace sobre un camino helado o se maneje con demasiado entusiasmo por aceleración o los virajes. como un pasador en un medio cojinete. Si se aplican los frenos al desplazarse sobre hielo. La icción determina el número real de libertades en esta clase de junta. Una junta con cierre de forma se mantiene unida o cerrada por su eeometria. Puede ser de rodamiento puro. las juntas de bola en el sistema de suspensión de un automóvil. una junta con cierre de fuerza. En los eslabonamientos por lo general se prefiere el cierre de forma y es fácil de lograr. mo se muestra en la figura 2-3c). de deslizamiento puro o de rodamiento-deslizamiento. Una junta de rótula (o bola) y casquillo (véase la figura 2-3a)) es un ejemplo de una junta con tres libertades. En el capítulo 1 ya se dieron definiciones para el mecanismo y la máquina. La gravedad. Las juntas completas (pares inferiores) y las semijun(pares superiores) se utilizan en mecanismos plan ares (2-D) y espaciales (3-D). por 'emplo. con sus dos libertades colocadas el denominador. quizá al proporcionar un elevado ficiente de fricción entre ellos se puede "bloquear" la libertad de traslación (Ax) y er que funcione como una junta completa. requieren alguna fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre. Para imaginar el grado de libertad de una junta en un mecanismo es útil "desconectar mentalmente" los dos eslabones que forman la junta. a menos. La elección se debe considerar cuidadosamente. traslación y rotación entre los eslabones conectados. En la figura 2-3c) se muestran también ejemplos de juntas con cierre de forma y con cierre de fuerza. puede haber diferencias sustanciales en el comportamiento de un mecanismo debido a la elección de cierre de fuerza o de forma. esta junta dos libertades a veces se denomina "semijunta". Observe que si no se permite deslizamiento entre los dos eslabones de la figura 2-3c) conecdos por una junta de rodamiento-deslizamiento. desde ego. la conexión más simple de dos eslabones tiene un orden igual a uno. puede ver entonces con más facilidad cuántas libertades tienen entre sí los dos eslaboes conectados.

todos los dispositivos que trasmiten energía o fuerzas son máquinas que utilizan mecanismos como elementos que proporcionan las restricciones de movimiento necesarias.Ul una máquina es un conjunto de mecanismos dispuestos para trasmitir fuerzas y realizar trabajo. solenoide. El grado de libertad definir como: El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental los mecanismos. cilindro neumático o de otro dispositivo de conversión de energía. Según la definición de Reuleaux. interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado. El número de entradas necesario para obtener tal salida puede o no estar especificado. estar en movimiento. entonces es posible definir con mayor precisión aquellos dispositivos con base en las clasificaciones de Reuleaux de cadena cinemática. que a su vez debe poseer cierto grado de inteligencia. Observe también que el propio marco puede. La fijación se define como cualquier eslabón o eslabones que están sujetos en el espacio (sin movimiento) en relación con el marco de referencia. Ahora este control se suele proporcionar .15. mecanismo y máquina. Un mecanismo se define como: Una cadena cinemática en la que por lo menos se ha fijado o sujetado un eslabón al marco de referencia (el cual puede estar en movimiento). Aquí el costo es la principal restricción. ya sea un operario humano o un "esclavo" en forma de motor.30 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 de eslabones y juntas. 2. de hecho. como un eslabón que tiene movimiento complejo y no está pivotado a un elemento fijo a tierra. también: el número de coordenadas independiente requerido para definir su posición. Se definirá ahora una manivela como un eslabón que efectúa una revolución completa y está pivotado a un elemento fijo.Ul Una cadena cinemática se define como: Un ensamblaje de eslabones y juntas. y una biela (o acoplador). Es necesario determinar rápidamente el nes y juntas que pueden sugerirse como solución de un (también llamado movilidad M) de un sistema se puede Grado de libertad el número de entradas que se necesita proporcionar con la finalidad de crear una salida predecible. En el inicio del proceso de diseño suele disponerse de alguna definición general del movimiento de salida deseado. Una máquina se define como: Una combinación de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen trabajo acompañado por movimientos determinados. Cada entrada requerida necesitará de algún tipo de actuador. De acuerdo con su planteamiento. un balancín es un eslabón que tiene rotación oscilatoria (de vaivén) y está pivotado a un elemento fijo. (Dichos dispositivos se describen en la sección 2.4 DETERMINACiÓN DEL GRADO DE LIBERTAD para la síntesis y el análisis de GDL de un conjunto de eslaboproblema.) Estos dispositivos de entradas múltiples deberán coordinar sus acciones por medio de un "controlador".

Un _:clm's mo abierto con más de un eslabón tendrá siempre más de un grado de libertad. así como las interacciones entre ellos. como se muestra en la figura 2-5b). como un robot. Las cadenas cinemáticas o mecanismos pueden ser abiertos o cerrados. ero necesario de entradas que se proporcionen para controlar todos sus GDL. a los que llamó restringidosví Las amplias definiciones riores están quizá mejor adaptadas a aplicaciones actuales. un sistema de L slabones no conectados en el mismo plano tendrá 3L GDL.NTOS DE CINEMÁTICA te una computadora. aunque udo esto es deseable para simplificar. ~YI Y ~Y2 se combinan como ~y. Un mecanismo cerrado no tendrá de conexión con apertura o nodos y puede tener uno o más grados de libertad. Un mecanismo con múle GDL. cuando un eslabón cual- a) Cadena de mecanismo abierta FIGURA 2-4 b) Cadena de mecanismo cerrada Cadenas de mecanismos . No se requiere que el mecanismo tenga sólo un GDL. En la figura presenta un mecanismo abierto y otro cerrado. estará restringido en sus movimientos de acuerdo con el . y esto necesitará tantos actuadores (motores) como GDL tenga. considere el número de palancas de controlo cilindros actuadores que se encuenen un buldózer o en una grúa. Véase la figura l-lb). ados de libertad en mecanismos en un plano determinar los GDL totales de un mecanismo se debe tener en cuenta el número labones y juntas.n eslabón cualquiera en un plano tiene tres GDL. Algunas máquinas tienen muchos GDL. Además. Los conjuntos de eslabones que se muestran figuras 2-3a) y 2-3b) son díadas.que tienen sólo un GDL. En la figura 2-5c) la semijunta elimina sólo un GDL del sistema debido a que una semijunta tiene dos GDL) y queda el sistema de dos eslabones conectados por una semijunta. Los GDL de un ensamblaje de slabones pueden predecirse a partir de una investigación de-la condición de Gruebler. Un ejemplo común de anismo abierto es un robot industrial. pero también puede estar programado mecánicamente dentro ño del mecanismo. y &1 Y &2 se combinan como &. Cuando estos dos labones están conectados por una junta completa. Reuleaux limitó sus definiciones a las cadenas cinemáticas cerradas y a los mecanis. Una cadena cinemática abierta de dos esLabobinarios y una junta se denomina díada. Por consiguiente.-a). en la que dos eslabones no conectados tienen en total seis GDL. con un total de cinco GDL. Esto elimina dos GDL y deja cuatro.Fl . como se muestra en la figura _. Por lo.

la) donde: M = grados L = número J = número G = número de libertad o movilidad de eslabones de juntas de eslabones fijos Observe que en un mecanismo real. ya que sólo hay un plano de sujeción. G es siempre igual a uno y la ecuación de Gruebler se convierte en: M=3(L-I)-2J (2. Por tanto. lb) .3G (2.2J. aun cuando más de un eslabón de la cadena cinemática esté fijo. el efecto neto será crear un eslabón fijo mayor y de orden superior. sus tres GDL se eliminarán. Este razonamiento conduce a la ecuación de Gruebler: M= 3L.32 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 a) Dos eslabones no conectados GDL=ó b) Conectados por una junta completa GDL=4 e) Conectados por una semijunta de rodamiento-deslizamiento GDL=5 ( boa¡ FIGURA 2-5 Juntas que eliminan grados de libertad quiera se fija o sujeta al marco de referencia.

sino sólo antidad.la y 2. Si el GDL es negativo. en tanto se indiquen todas las juntas . entonces se tendrá una estructura precargada. juntas completas de 2 GDL.1c) de: M= L= J] = 12= grados número número número de libertad o movilidad de eslabones de 1 GDL. semijuntas El valor de J] y h en estas ecuaciones aún debe determinarse cuidadosamente para iderar todas las juntas completas. Considere también las juntas múltiples y semijuntas en las figuras 2-6a) y 2-6b). y se agregan a la categoría de "completas" (1]). como pueden ser pares superiores con más libertad. Si el GDL es positivo se tendrá un mecanismo y los eslabotendrán movimiento relativo. Al fijar e labón se eliminan seis GDL. Es interesante observar que ecuación no aporta información acerca de tamaños o formas de eslabones. Esto conduce a la ecuación de movilidad de Kutzbach eslabonamientos espaciales: (2. las semijuntas y las juntas múltiples en cualquier narniento. lo que significa que no será posible ningún movi- .lb debe reflejar el valor de todas las juntas en mecanismo. Cada eslabón no conectado en el espacio idimensional tiene seis GDL y cualquiera de los seis pares inferiores puede usarse para ectarlos. Si el GDL es igual a cero. las semijuntas cuentan como 1/2 debido a que sólo eliminan un DL.21] - h (2. Hay ólo tres posibilidades. En este texto se limitará e tudio a mecanismos en 2-D.MENTOS DE CINEMÁTICA El valor de J en las ecuaciones 2. - ados de libertad en mecanismos espaciales enfoque usado para determinar la movilidad de un mecanismo en un plano puede rrapolarse fácilmente a tres dimensiones. Dicho eslabón no necesita dibujarse en detalle.\6. Las juntas múltiples cuentan en una unidad menos que el número de nes conectados en tal junta. entonces se tendrá una estructura y no será posible ningún movimiento. Los DL de un mecanismo propuesto pueden determinarse rápidamente a partir de esta exión antes de invertir tiempo en un diseño más detallado. Es decir. etcétera. Esto es menos confuso si se utiliza la modificación de Kutzbach para la ecuación Gruebler en esta forma: M = 3(L .1) .2) nde el subíndice se refiere al número de libertades de la junta. En la figura 2-6a) se muestra un mecanismo con un GDL y sólo juntas pletas en éste.5 MECANISMOS Y ESTRUCTURAS grados de libertad de un ensamblaje de eslabones predicen por completo su carácter. una junta de dos libertades elimina cuatro GDL. En la figura 2-6b) se presenta una estructura con cero GDL que contiene semijuntas tas múltiples. Observe la notación esquemática utilizada para mostrar el eslabón . o ejercicio determine los GDL en estos ejemplos con la ecuación de Kutzbach. Una junta de una liberelimina cinco GDL. 2.