I


FUNDAMENTO ., -DE CINEMATIC-'
El azar favorece a la mente preparada.
PASTEUR

Capítulo

2

2.0

INTRODUCCiÓN

En este capítulo se presentarán las definiciones de algunos términos y conceptos fundamentales para la síntesis y el análisis de mecanismos. Se presentarán también algunas herramientas de análisis muy simples pero poderosas que son útiles en la síntesis de mecanismos.

2.1

GRADOS DE LIBERTAD (GDL)

Un sistema mecánico puede clasificarse de acuerdo con el número de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL de un sistema es igual al número de parámetros independientes (medidas) que se necesitan para definir univocamente su posición en el espacio en cualquier instante. Observe que el GDL se define con respecto a un marco de referencia seleccionado. En la figura 2-1 se muestra un lápiz colocado sobre una hoja en un plano que tiene un sistema de coordenadas xy. Si este lápiz permanece en el plano del papel se requieren tres parárnetros (GDL) para definir completamente la posición del lápiz en el papel, dos coordenadas lineales (x, y) para definir la posición de cualquier punto del lápiz y una coordenada angular (8) para definir el ángulo que forma ese objeto con respecto al eje x. El mínimo número de medidas necesarias para definir su posición se muestran en la figura corno x, y y 8. Este sistema del lápiz en un plano tiene entonces tres GDL. Observe que los parámetros particulares elegidos para definir su posición no son únicos. Podría utilizarse un conjunto alterno de tres parárnetros. Hay una infinidad de conjuntos de parámetros posibles, pero en este caso deben ser tres por conjunto, por ejemplo dos longitudes y un ángulo, para definir la posición del sistema, ya que un cuerpo rígido en movimiento plano tiene tres GDL.
24

o bien. en esta etapa se supondrá. Trate de identificar los seis GDL moviendo su lápiz o pluma con respecto a la cubierta de su escritorio. p). En estos ejemplos el lápiz representa un cuerpo rígido o eslabón.FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA 2 FIGURA 2-1 Un cuerpo rígido en un plano tiene tres GOL Considere ahora el lápiz en un mundo tridimensional. el movimiento complejo se vuelve una combinación de rotación . y. que los cuerpos cinemáticos son rígidos y sin masa. propiedades del material y cargas. que para los propósitos del análisis cinemático se supondrá que no experimenta ninguna deformación. que puede descomponerse en componentes a lo largo de tres ejes. En un plano. Ésta es una hipótesis conveniente que permite definir con mayor facilidad los movimientos totales del cuerpo. En el espacio tridimensional puede haber rotación alrededor de cualquier eje (un eje oblicuo. Pero recuerde que se está frente a una hoja en blanco en la etapa inicial del proceso de diseño. alguno de los tres ejes principales). para fines de síntesi y análisis cinemáticos. No se pueden determinar deformaciones de un cuerpo hasta definir tamaño. 2. o espacio bidimensional. Por consiguiente.2 TIPOS DE MOVIMIENTO Para moverse dentro de un marco de referencia un cuerpo rígido libre tendrá. Se necesitarán entonces seis parámetros para definir sus seis GDL. <\>. un movimiento complejo. en el caso general. Sosténgalo por encima de la cubierta de su escritorio y muévalo respecto a él. Un conjunto paramétrico posible que podría usarse es: tres longitudes (x. así como traslación simultánea. el cual es una combinación simultánea de rotación y traslación. z) más tres ángulos (9. Cualquier cuerpo rígido en el espacio tridimensional posee seis grados de libertad. Después puede sobreponerse cualquier deformación debida a cargas externas o de inercia a los movimientos cinemáticos para obtener una más completa y exacta imagen del comportamiento del cuerpo. forma.

. que son los puntos de unión con otros eslabones. bandas. Por el número de grados de libertad permitidos en la junta. de punto o de superficie. 2. Eslabón binario Eslabón Eslabón ternario cnaternario el que tiene dos nodos. Si se define un sistema de coordenadas bidimensional (2-D) como se muestra en la figura 2-1. Las juntas (llamadas también pares cinemáticos) se pueden clasificar de varios modos: 1 2 3 4 Por el tipo de contacto entre los elementos: de línea. En el moviel plano se definirán estos términos de la siguiente manera: pura el cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con respecto al marco de referencia "estacionario".3 ESLABONES. los cuales se componen de eslabones y juntas. Un eslabón. y que pasa por su centro. la presente se limitará al caso de sistemas cinemáticos en el plano (2-D). Los puntos en el cuerpo se moverán en trayectorias no paralelas y habrá en todo momento un centro de rotación. La traslación y la rotación representan movimientos independientes del cuerpo. Todos los demás puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro. cadenas) son de hecho variantes de clase común de eslabonarnientos. y también traslación.26 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 • simultánea puesta en exposición miento en Rotación con respecto a un eje (perpendicular al plano). Una línea de referencia trazada en el cuerpo. Estos sistemas son los componentes básicos todos los mecanismos. Cada uno puede presentarse sin el otro. el que tiene tres nodos. el que tiene cuatro nodos. Se mostrará en los capítulos siguientes que todas las formas munes de mecanismos (levas. Movimiento complejo es una combinación simultánea de rotación y traslación. Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición lineal pero no su orientación angular. Para simplificar. JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS del de couna La exploración de la cinemática de mecanismos se iniciará con una investigación tema de diseño de eslabonamientos. Cualquier línea de referencia trazada en el cuerpo cambiará su posición lineal y su orientación angular. Por el tipo de cierre de la junta. cambia únicamente su orientación angular. Traslación pura todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias paralelas (curvas o rectas). la cual permite algún movimiento o movimiento potencial. la componente de rotación. es (hipotéticamente) un cuerpo rígido que posee por lo menos dos nodos. los términos en x y y representan las componentes del movimiento de traslación. de fuerza o de forma. que continuamente cambiará de ubicación. engranes. Por el número de eslabones conectados (orden de la junta). y el término 8. descomcomponentes a lo largo de dos ejes en el plano. como se muestra en la figura 2-2. entre los eslabones conectados. Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos).

Sin embargo. En una junta no envolvente el lubricante se expulsa con mayor facilidad entre las superficies de un par superior. la junta prismática de corredera.A-. y son pares inferiores. y los pares inferiores planos (F) son todas las combinaciones de la revolución y/o de los pares prismáticos y se usan en los mecanismos espaciales (3-D). los cuales son combinaciones de estos dos. Si el ángulo de hélice es cero. El movimiento de la tuerca con respecto al tornillo o viceversa resulta en movimiento helicoidal. completa = 1 GDL). aun sobre su relacionada de par inferior. Asimismo. A ambas uniones se les llama juntas completas (es decir. a saber. que son las cimas de las salientes o asperezas de las superficies.-A ~ e-: . Una forma más útil de clasificar las juntas (pares) es por el número de grados de libertad que hay entre dos elementos unidos. La principal ventaja práctica de los pares inferiores sobre los pares superiores es su mayor capacidad para atrapar lubricante entre las superficies envolventes. la tuerca gira sin avanzar y se tiene así la junta de pasador. Los pares de rotación (R) y prismáticos (P) son los únicos pares inferiores que se usan comúnmente en los mecanismos en un plano. Los pares R y P son elementos básicos de los demás pares.0!2 v. la de tornillo y tuerca (véase la figura 2-3a». una junta de pasador rotacional (R) y una junta de traslación de corredera (P).FUNDAMENTOS DE CINEMÁTICA ~O( Eslabón binario FIGURA 2-2 Eslabón temario Eslabón cuatemario Eslabones de diferente orden ~. como se muestra en la tabla 2-1. el contacto de superficie en la junta de pasador es realmente contacto de línea. esférico (S). Esto es especialmente cierto para la junta de pasador de rotación. Reuleauxlll acuñó el término par inferior para describir juntas con contacto de superficie (como el de un pasador dentro de su agujero) y el término de par superior para describir las juntas con contacto de punto o de línea.espacio libre entre el pasador y su agujero (como debe ser para que haya movimiento). La figura 2-3 también muestra ejemplos de una y dos juntas libres comúnmente encontrada en mecanismos en un plano. sus grados de libertad y sus símbolos de una letra. un bloque deslizante sobre una superficie plana en realidad tiene contacto sólo en porciones aisladas de superficie. Como resultado. El tornillo (H). a escala microscópica. pues el pasador toca sólo un "lado" del hueco. y se tiene así la junta de corredera. Éstos son casos especiales de otra junta común. TABLA 2-1 los seis pares inferiores Nombre (símbolo) Rotación (R) Prismático (P) Helicoidal (H) Cilíndrico GOL Contiene R P RP 2 3 3 RP RRR RPP (C) Esférico (S) En un plano (F) . si hay holgura o . cilíndrico (C). En la figura 2-3b) se indican dos formas de una junta plana con una libertad (o par). con un grado de libertad. se prefiere la junta de pasador para el caso de bajo desgaste y larga duración. La junta de pasador tiene un GDL rotacional y la junta de corredera un GDL traslacional entre los eslabones conectados. La figura 2-3a) muestra los seis pares posibles inferiores. Si el ángulo de hélice es de 90° la tuerca se trasladará a lo largo del eje del tornillo..

28 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO2 -l1x- Junta de rotación (R) (1 GDL) Junta de pasador completa para rotación (R) (con cierre de forma) b) Juntas completas Junta de corredera completa para traslación (P) (con cierre de forma) de un GOL (pares inferiores) -/'. deslizar.uno o dos GDL (pares superiores) FIGURA 2-3 Juntas (pares) de diversos tipos .x Junta prismática (P) (1 GDL) - Eslabón apoyado contra un plano (con cierre de fuerza) Junta helicoidal (H) (1 GDL) Pasador en ranura (con cierre de forma) de dos GOL (pares superiores) e) Semijuntas de rodamiento-deslizamiento Junta cilíndrica (C) (2 GDL) ref.. Junta de pasador de primer orden de un GDL (dos eslabones conectados) Junta de pasador de segundo orden de dos GDL (tres eslabones conectados) d) El orden de una junta es menor en uno que el número de eslabones unidos Junta esférica (S) (3 GDL) Junta en un plano (F) (3 GDL) Puede rodar. de deslizamiento puro (P) o de rodamiento (RP). o rodar y deslizar según la fricción a) Los seis pares inferiores e) Junta de rodamiento puro (R).

En la figura 2-3c) se muestran también ejemplos de juntas con cierre de forma y con cierre de fuerza. Para imaginar el grado de libertad de una junta en un mecanismo es útil "desconectar mentalmente" los dos eslabones que forman la junta. las juntas de bola en el sistema de suspensión de un automóvil. como la de corredera de la figura 2-3b). como un pasador en un medio cojinete. Una junta con más de un grado de libertad por lo general es también un par superior. Observe que si no se permite deslizamiento entre los dos eslabones de la figura 2-3c) conecdos por una junta de rodamiento-deslizamiento. mo se muestra en la figura 2-3c). Si se definen los elementos cinemáticos l' . a menos. En uso normal hay rodamiento puro y no deslizamiento en esta junta. puede ver entonces con más facilidad cuántas libertades tienen entre sí los dos eslaboes conectados. En los eslabonamientos por lo general se prefiere el cierre de forma y es fácil de lograr. como se muestra en la figura 2-3e). esta junta se nvierte en una de deslizamiento puro. esta junta dos libertades a veces se denomina "semijunta". permite tres movimientos angulares independientes entre los dos eslabones conecta. Una junta de rótula (o bola) y casquillo (véase la figura 2-3a)) es un ejemplo de una junta con tres libertades. respecto del resto del mecanismo. En contraste. quizá al proporcionar un elevado ficiente de fricción entre ellos se puede "bloquear" la libertad de traslación (Ax) y er que funcione como una junta completa. con sus dos libertades colocadas el denominador. Un pasador en su agujero o una corredera en su ranura o guía de dos lados . El orden de una junta es significativo en la determinación apropiada del grado total de libertad para el ensamblaje. Una junta con cierre de forma se mantiene unida o cerrada por su eeometria. En ocasiones la semijunta se denomina también junta de rodamieneslizamiento. requieren alguna fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre. una junta con cierre de fuerza. En la figura 2-3d) se muestran ejemplos de juntas de diversos órdenes. por 'emplo. Como se verá. que se desplace sobre un camino helado o se maneje con demasiado entusiasmo por aceleración o los virajes. La elección se debe considerar cuidadosamente. A medida que se agregan eslabones a la misma junta. La gravedad. Pero para sistemas de leva-seguidor on frecuencia se prefiere el cierre de fuerza. a r.enen cierre de forma. Se necesitan dos eslabones para constituir una junta simple. aumenta el orden de ésta de uno en uno. traslación y rotación entre los eslabones conectados. por tanto. Si se aplican los frenos al desplazarse sobre hielo. o una corredera sobre una superficie. la conexión más simple de dos eslabones tiene un orden igual a uno. el orden se define como el número de eslabones conectados menos uno. Puede ser de rodamiento puro. Un ejemplo común de este tipo de junta es llanta de automóvil que rueda sobre el pavimento. En el capítulo 1 ya se dieron definiciones para el mecanismo y la máquina. Esta junta de rótula se aplicaría típicamente en un mecanismo tridimensional. Esto se llama entonces junta de rodamiento puro y sólo tiene libertad rotacional (ile). puede haber diferencias sustanciales en el comportamiento de un mecanismo debido a la elección de cierre de fuerza o de forma. un resorte u otros medios externos podrían proporcionar esta fuerza. Paradójicamente. La icción determina el número real de libertades en esta clase de junta. ya que permite ambas formas de movimiento.AMENTOS DE CINEMÁTICA En la figura 2-3c) se muestran ejemplos de juntas con dos grados de libertad (pares periores) que permiten simultáneamente dos movimientos relativos independientes. de deslizamiento puro o de rodamiento-deslizamiento. desde ego. Este tema se explorará en capítulos subsiguientes. Las juntas completas (pares inferiores) y las semijun(pares superiores) se utilizan en mecanismos plan ares (2-D) y espaciales (3-D).

30 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 de eslabones y juntas. mecanismo y máquina. que a su vez debe poseer cierto grado de inteligencia. La fijación se define como cualquier eslabón o eslabones que están sujetos en el espacio (sin movimiento) en relación con el marco de referencia. un balancín es un eslabón que tiene rotación oscilatoria (de vaivén) y está pivotado a un elemento fijo. interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado. Un mecanismo se define como: Una cadena cinemática en la que por lo menos se ha fijado o sujetado un eslabón al marco de referencia (el cual puede estar en movimiento). estar en movimiento. cilindro neumático o de otro dispositivo de conversión de energía.) Estos dispositivos de entradas múltiples deberán coordinar sus acciones por medio de un "controlador". Cada entrada requerida necesitará de algún tipo de actuador. Se definirá ahora una manivela como un eslabón que efectúa una revolución completa y está pivotado a un elemento fijo. como un eslabón que tiene movimiento complejo y no está pivotado a un elemento fijo a tierra. Aquí el costo es la principal restricción.Ul Una cadena cinemática se define como: Un ensamblaje de eslabones y juntas. (Dichos dispositivos se describen en la sección 2. 2. El grado de libertad definir como: El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental los mecanismos. El número de entradas necesario para obtener tal salida puede o no estar especificado. En el inicio del proceso de diseño suele disponerse de alguna definición general del movimiento de salida deseado. de hecho.15. todos los dispositivos que trasmiten energía o fuerzas son máquinas que utilizan mecanismos como elementos que proporcionan las restricciones de movimiento necesarias.4 DETERMINACiÓN DEL GRADO DE LIBERTAD para la síntesis y el análisis de GDL de un conjunto de eslaboproblema. Es necesario determinar rápidamente el nes y juntas que pueden sugerirse como solución de un (también llamado movilidad M) de un sistema se puede Grado de libertad el número de entradas que se necesita proporcionar con la finalidad de crear una salida predecible. Según la definición de Reuleaux. también: el número de coordenadas independiente requerido para definir su posición. De acuerdo con su planteamiento. y una biela (o acoplador). Ahora este control se suele proporcionar . Observe también que el propio marco puede. Una máquina se define como: Una combinación de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecánicas de la naturaleza realicen trabajo acompañado por movimientos determinados. ya sea un operario humano o un "esclavo" en forma de motor. entonces es posible definir con mayor precisión aquellos dispositivos con base en las clasificaciones de Reuleaux de cadena cinemática. solenoide.Ul una máquina es un conjunto de mecanismos dispuestos para trasmitir fuerzas y realizar trabajo.

como se muestra en la figura 2-5b). en la que dos eslabones no conectados tienen en total seis GDL. Además. Un mecanismo con múle GDL. ~YI Y ~Y2 se combinan como ~y. considere el número de palancas de controlo cilindros actuadores que se encuenen un buldózer o en una grúa. En la figura presenta un mecanismo abierto y otro cerrado. ados de libertad en mecanismos en un plano determinar los GDL totales de un mecanismo se debe tener en cuenta el número labones y juntas. y &1 Y &2 se combinan como &. No se requiere que el mecanismo tenga sólo un GDL. Los GDL de un ensamblaje de slabones pueden predecirse a partir de una investigación de-la condición de Gruebler. a los que llamó restringidosví Las amplias definiciones riores están quizá mejor adaptadas a aplicaciones actuales.Fl . cuando un eslabón cual- a) Cadena de mecanismo abierta FIGURA 2-4 b) Cadena de mecanismo cerrada Cadenas de mecanismos . como se muestra en la figura _. Las cadenas cinemáticas o mecanismos pueden ser abiertos o cerrados. Un ejemplo común de anismo abierto es un robot industrial. aunque udo esto es deseable para simplificar. como un robot. Véase la figura l-lb). Por consiguiente. Reuleaux limitó sus definiciones a las cadenas cinemáticas cerradas y a los mecanis. Los conjuntos de eslabones que se muestran figuras 2-3a) y 2-3b) son díadas.-a). Una cadena cinemática abierta de dos esLabobinarios y una junta se denomina díada. Esto elimina dos GDL y deja cuatro.que tienen sólo un GDL. pero también puede estar programado mecánicamente dentro ño del mecanismo. Un _:clm's mo abierto con más de un eslabón tendrá siempre más de un grado de libertad. estará restringido en sus movimientos de acuerdo con el . Cuando estos dos labones están conectados por una junta completa. Un mecanismo cerrado no tendrá de conexión con apertura o nodos y puede tener uno o más grados de libertad. y esto necesitará tantos actuadores (motores) como GDL tenga. con un total de cinco GDL. un sistema de L slabones no conectados en el mismo plano tendrá 3L GDL. Algunas máquinas tienen muchos GDL. Por lo. ero necesario de entradas que se proporcionen para controlar todos sus GDL.n eslabón cualquiera en un plano tiene tres GDL. En la figura 2-5c) la semijunta elimina sólo un GDL del sistema debido a que una semijunta tiene dos GDL) y queda el sistema de dos eslabones conectados por una semijunta. así como las interacciones entre ellos.NTOS DE CINEMÁTICA te una computadora.

G es siempre igual a uno y la ecuación de Gruebler se convierte en: M=3(L-I)-2J (2.la) donde: M = grados L = número J = número G = número de libertad o movilidad de eslabones de juntas de eslabones fijos Observe que en un mecanismo real. aun cuando más de un eslabón de la cadena cinemática esté fijo. lb) . el efecto neto será crear un eslabón fijo mayor y de orden superior. ya que sólo hay un plano de sujeción. Por tanto.32 DISEÑO DE MAQUINARIA CAPíTULO 2 a) Dos eslabones no conectados GDL=ó b) Conectados por una junta completa GDL=4 e) Conectados por una semijunta de rodamiento-deslizamiento GDL=5 ( boa¡ FIGURA 2-5 Juntas que eliminan grados de libertad quiera se fija o sujeta al marco de referencia.3G (2. sus tres GDL se eliminarán. Este razonamiento conduce a la ecuación de Gruebler: M= 3L.2J.

entonces se tendrá una estructura y no será posible ningún movimiento. semijuntas El valor de J] y h en estas ecuaciones aún debe determinarse cuidadosamente para iderar todas las juntas completas. Las juntas múltiples cuentan en una unidad menos que el número de nes conectados en tal junta. una junta de dos libertades elimina cuatro GDL. Es interesante observar que ecuación no aporta información acerca de tamaños o formas de eslabones. Considere también las juntas múltiples y semijuntas en las figuras 2-6a) y 2-6b). etcétera. Al fijar e labón se eliminan seis GDL.MENTOS DE CINEMÁTICA El valor de J en las ecuaciones 2. En la figura 2-6b) se presenta una estructura con cero GDL que contiene semijuntas tas múltiples. En este texto se limitará e tudio a mecanismos en 2-D.\6. Observe la notación esquemática utilizada para mostrar el eslabón .la y 2. Cada eslabón no conectado en el espacio idimensional tiene seis GDL y cualquiera de los seis pares inferiores puede usarse para ectarlos.1) . Esto conduce a la ecuación de movilidad de Kutzbach eslabonamientos espaciales: (2. Una junta de una liberelimina cinco GDL. Si el GDL es igual a cero. juntas completas de 2 GDL. sino sólo antidad.lb debe reflejar el valor de todas las juntas en mecanismo. Si el GDL es positivo se tendrá un mecanismo y los eslabotendrán movimiento relativo. Esto es menos confuso si se utiliza la modificación de Kutzbach para la ecuación Gruebler en esta forma: M = 3(L . Si el GDL es negativo. - ados de libertad en mecanismos espaciales enfoque usado para determinar la movilidad de un mecanismo en un plano puede rrapolarse fácilmente a tres dimensiones. en tanto se indiquen todas las juntas .1c) de: M= L= J] = 12= grados número número número de libertad o movilidad de eslabones de 1 GDL.2) nde el subíndice se refiere al número de libertades de la junta. Dicho eslabón no necesita dibujarse en detalle. lo que significa que no será posible ningún movi- .21] - h (2. entonces se tendrá una estructura precargada. Hay ólo tres posibilidades. 2. Es decir. o ejercicio determine los GDL en estos ejemplos con la ecuación de Kutzbach. En la figura 2-6a) se muestra un mecanismo con un GDL y sólo juntas pletas en éste. las semijuntas y las juntas múltiples en cualquier narniento. y se agregan a la categoría de "completas" (1]). Los DL de un mecanismo propuesto pueden determinarse rápidamente a partir de esta exión antes de invertir tiempo en un diseño más detallado. como pueden ser pares superiores con más libertad.5 MECANISMOS Y ESTRUCTURAS grados de libertad de un ensamblaje de eslabones predicen por completo su carácter. las semijuntas cuentan como 1/2 debido a que sólo eliminan un DL.