1

Escuela de Ingeniería Electromecánica

Máquinas Eléctricas: MI-3210

Lección #4

Métodos de variación de
velocidad de un Motor de
Inducción.
 2

Agenda
I. Generalidades.
II. Controlando el deslizamiento.
a. Control por cambio del voltaje.
b. Controlando la resistencia rotórica.
III. Controlando la velocidad sincrónica.
a. Control por cambio de polos.
i. Método de polos consecuentes.
ii. Método por devanados múltiples.
iii. Método combinado de polos y devanados.
iv. Método por modulación de amplitud polar.
b. Control por cambio de frecuencia.
i. Control escalar.
ii. Control vectorial.
iii. Ejemplos
 3

I Generalidades
• En la industria el motor de inducción representa el más
del 90% de los motores eléctricos.
▫ Por tanto, controlar fácilmente la velocidad mecánica
de un motor asincrónico se ha convertido en una
necesidad.
• El motor de inducción es la máquinas dominante
porque:
▫ Posee variedad de potencias y altas eficiencias.
▫ Bajos costos de mantenimiento.
▫ Precios de máquinas relativamente bajos.
▫ Variedad de marcas y distribuidores.
▫ Existencia de muchos talleres de reparación-rediseño.
 4

I Generalidades
• Las técnicas de control de velocidad de basan en
dos principios:
▫ Control del deslizamiento.
▫ Control de la velocidad sincrónica.
120𝑓
𝑛𝑚𝑒𝑐 = 𝑛𝑠𝑖𝑛𝑐 1−𝑠 = 1−𝑠
𝑝
 5

II. Controlando el deslizamiento

a) Cambio por voltaje
b) Cambio por resistencia rotórica
 6

II.a Control por cambio del voltaje

•El par desarrollado por un motor de inducción es
proporcional al cuadrado del voltaje aplicado.
•Si una carga presenta un torque máximo cercano
al 80% de la velocidad sincrónica, entonces la
velocidad del motor se puede controlar dentro de
un rango limitado por medio del cambio de voltaje
de línea.
•Este método se utiliza para manejar motores
pequeños (ventiladores).
 7

II.a Control por cambio del voltaje

2
3s ∙ VTH
𝑇𝑖𝑛𝑑 = , ∀ s < 5%
ωsinc R 2
 8

II.b Control por resistencia rotórica

• Este método se puede emplear cuando el motor
de inducción cuenta con rotor devanado.
• Mediante la inserción de resistencias externas al
rotor usando los anillos colectores que dispone
el rotor devanado, es posible incrementar el
deslizamiento y por ende reducir la velocidad
mecánica.
• Su principal inconveniente es que afecta
fuertemente la eficiencia de la máquina.
 9

II.b Control por resistencia rotórica

2
3s ∙ VTH
𝑇𝑖𝑛𝑑 = , ∀ s < 5%
ωsinc R 2
 10

II.b Control por resistencia rotórica

Vn=Voltaje nominal
Tn=torque nominal
Rn=resistencia rotórica nominal

𝑠𝑥 𝑇𝑥 𝑅𝑥 𝑉𝑛 2
= ∙ ∙
𝑠𝑛 𝑇𝑛 𝑅𝑛 𝑉𝑥 2
 11

Ejemplo wildi
• Un motor de 208V, de 6 polos funciona a 1140
rpm, conectado a una línea de 215V, con una
carga a torque constante.
• Calcular la velocidad cuando el voltaje sube a
240Voltios.
• Si se reduce la carga al 50%, calcular la nueva
velocidad? 2
𝑠𝑥 𝑇𝑥 𝑅𝑥 𝑉𝑛
= ∙ ∙
𝑠𝑛 𝑇𝑛 𝑅𝑛 𝑉𝑥 2
 12

Estimar el torque aplicado a la carga cuando el motor opera a 220Voltios y 1191 rpm

𝑠𝑥 𝑇𝑥 𝑅𝑥 𝑉𝑛 2
= ∙ ∙
𝑠𝑛 𝑇𝑛 𝑅𝑛 𝑉𝑥 2
 13

𝑠𝑥 𝑇𝑥 𝑅𝑥 𝑉𝑛 2
= ∙ ∙
𝑠𝑛 𝑇𝑛 𝑅𝑛 𝑉𝑥 2

1200 − 1191 7,5 ∗ 746

𝑠𝑥 = = 0,75% 𝑇𝑛 = = 45𝑁𝑚
1200 1180 ∗ 𝜋/30
1200 − 1180
𝑠𝑛 = = 1,67%
1200
2
𝑠𝑥 𝑉𝑥
𝑇𝑥 = 𝑇𝑛 ∗ ∗
𝑠𝑛 𝑉𝑛

Tx=45*(0,75/1,67)*(220/230)^2
Tx=18,3Nm
 14

III. Controlando la velocidad

sincrónica
a. Por cambio de polos
b. Por cambio de frecuencia
 15

III.a. Control por cambio de polos

i. Polos consecuentes
• Este método modifica la conexión interna de las
bobinas o sus agrupamientos.
• Consiste cambiar los polos conectados de serie a
conexiones en paralelo.
• Desventaja principal.
▫ Solamente se logran relaciones de velocidad de
2:1.
 16

III.a. Control por cambio de polos

i. Polos consecuentes
 17

III.a. Control por cambio de polos

i. Polos consecuentes
 18

III.a. Control por cambio de polos

i. Polos consecuentes
 19

III.a. Control por cambio de polos

ii. Devanados múltiples
• Dado que los motores alambrados con polos
consecuentes consiguen solamente dos
velocidades, se decidió alambrar en paralelo en
el estator múltiples juegos de bobinas, para
conseguir varias velocidades.
• La idea es tener en un estator un bobinado de 4
polos, otro de 6 y otro de 8 polos
 20

III.a. Control por cambio de polos

ii. Devanados múltiples
 21

III.a. Control por cambio de polos

iii. Polos y Devanados múltiples
• Por ejemplo un motor con dos devanados uno a 4 polos y otro 6
polos y usando la técnica de polos consecuentes desarrolla 4
velocidades.
 22

III.a. Control por cambio de polos

iv. Modulación Amplitud Polar
 23

III.b. Control por cambio de frecuencia

• Los fabricante de motores los diseñan para tolerar una
variación máxima de frecuencia de 5%.
 24

III.b. Control por cambio de frecuencia

i. Control escalar
• Si la frecuencia eléctrica aplicada al motor se
cambia, la velocidad de rotación de los campos
magnéticos nsinc cambia en proporción directa.
• La velocidad sincrónica del motor en condiciones
nominales se conoce como velocidad base. Usando
el control de frecuencia variables, es posible ajustar
la velocidad del motor por encima, o por debajo de
la velocidad base con ajustes de frecuencia entre 90
Hz y 30 Hz para motore NEMA .
• Un motor de inducción fabricado para operar con
variador de frecuencia, puede trabajar en un rango
mayor.
 25

III.b. Control por cambio de frecuencia

i. Control escalar
• ¿Qué cuidado se debe tener al cambiar la
frecuencia?
𝑑𝜙
ℰ 𝑡 = −𝑁
𝑑𝑡
1 1
𝜙 𝑡 =− ℰ 𝑡 𝑑𝑡 = − 𝑣 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡)𝑑𝑡
𝑁𝑝 𝑁𝑝
𝑣 𝑣
𝜙 𝑡 =− 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 = − 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡
𝜔 ∙ 𝑁𝑝 2𝜋 ∙ 𝑓 ∙ 𝑁𝑝
𝑣
𝜙 𝑡 ∝ − = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑓
 26

III.b. Control por cambio de frecuencia

i. Control escalar
• Para que el flujo magnético se mantenga prácticamente
constante dentro de los límites de diseño de la máquina,
se varia la amplitud de la tensión de alimentación en la
misma proporción que se varía la frecuencia.
• A frecuencias menores a la frecuencia nominal, se
reduce el voltaje, si no se saturará el acero en el núcleo
del motor y fluirán corrientes de magnetización
excesivas en la máquina.
• Un motor diseñado para operar a 60Hz puede operarse a
frecuencias más altas, los límites depende del balance
mecánico. Sin embargo el torque de salida baja. El
voltaje se mantiene constante por encima de la velocidad
base
 27

Control por cambio de frecuencia

i. Control escalar
• Relación voltios/hertz constante
 28

III.b. Control por cambio de frecuencia

i. Control escalar
 29

Control por cambio

de frecuencia
i. Control escalar

Ondas PWM
(Pulse With Modulation)

a) Onda de 60Hz , 120v

b) Onda de 30 Hz , 60V
c) Onda de 20Hz , 40V
 30

III.b. Control por cambio de frecuencia

i. Control escalar
• Cuando se varía en forma lineal el voltaje
aplicado para operar a una frecuencia menor a la
base, el par máximo permanece relativamente
alto. Sin embargo, la potencia máxima nominal
debe decaer en forma lineal con la reducción de
frecuencia-voltaje para proteger el circuito del
estator de un sobrecalentamiento.
 31

III.b. Control por cambio de frecuencia

i. Control escalar
• La variación de la frecuencia afecta proporcionalmente
las reactancias de magnetización y dispersión en el
circuito equivalente, pero las resistencias se mantienen
aproximadamente constantes.

R1, R2 , Rc  k
f2
X@ f 2  X@ f1 
f1
 32

III.b. Control por cambio de frecuencia

i. Control escalar
 33

III.b. Control por cambio de frecuencia

i. Control escalar

f1
s2  s1
f2
 34

III.b. Control por cambio de frecuencia

i. Control escalar

Esquema de control
escalar
 35

III.b. Control por cambio de frecuencia

ii. Control Vectorial
• El control vectorial denominado control por
orientación de campo, manipula tanto la
magnitud como la fase del flujo magnético del
motor de inducción.
• Para lograr lo anterior es necesario controlar en
tiempo real la magnitud y fase de las corrientes
de alimentación del estator, en respuesta a
cambios de la demanda de velocidad y par.
III.b. Control por cambio de frecuencia
ii. Control Vectorial
 38

III.b. Control por cambio de frecuencia

iii. Ejemplo #1.
• Potencia del motor 100 Hp, Velocidad de operación:
1790 rpm, Potencia requerida por la carga 90 Hp, Inercia
de la carga: 4.21 Kg-m2,Tiempo de aceleración
requerido: 2 s.
Solución:
• Torque del motor: TR =397.97 Nm
• Torque a 150% TR : T@150% =596.96 Nm
• Torque de carga: TL=358.18 Nm


TRe querido J  Tc  752.76 Nm
t
TRe querido  T@150%  t 
 39

Fin de la clase
III.b. Control por cambio de frecuencia
iii. Ejemplo #2.
• Las bombas y ventiladores presentan comportamientos
semejantes o exigencias al motor acoplado, nunca arrancan en
vacío (sin carga), siempre presentan carga desde cero hasta
velocidad nominal (torque variable).
• El suministro de agua por parte de la bomba depende mucho de
la presión, ya que, requiere vencer los restricciones de la
tubería, accesorios, etc.
• Las bombas deben suministrar tanto el caudal como la presión
adecuada para el correcto funcionamiento del sistema.
 41

III.b. Control por cambio de frecuencia

iii. Ejemplo #2.

Leyes de afinidad

CFM 2 RPM 2

CFM1 RPM1
2
T2 P2  RPM 2 
  
T1 P1  RPM1 
3
Hp2  RPM 2 
  
Hp1  RPM1 

Tr  Tbase  k (1  s) 2
Tr  Tbase  k 2 (1  s)  k1 (1  s) 2
III.b. Control por cambio de frecuencia
iii. Ejemplo #2.
• Un ventilador entrega 8 000 CFM (flujo volumétrico
ft3/min) cuando trabaja a una velocidad de 900 RPM; en
estas condiciones requiere de 6.5 Hp. El ingeniero de
operación recomienda aumentar el suministro de aire a 9
000 CFM. A qué velocidad debe trabajar el ventilador?
Qué debe de verificarse antes de implementar el cambio?
CFM 2 RPM 2

CFM1 RPM1 9000
2 RPM 2  * 900  1010RPM
P2  RPM 2  8000
   3
P1  RPM1   1010 
Hp2  6.5 *    9.2 Hp
Hp2  RPM 2 
3
 900 
  
Hp1  RPM1 
III.b. Control por cambio de frecuencia
iii. Ejemplo #3.
• Una bomba posee una capacidad de 380 GPM y 100
PSI, con 6 hp a una velocidad de 1750 rpm a 60Hz. Si se
le coloca un variador de frecuencia, cuál será la
capacidad de la bomba a 50 Hz? . Asuma s=k.
1458
GPM 2 RPM 2
GPM 2  380GPM *  316.6GPM
 1750
GPM1 RPM1 2
 1458 
P2  RPM 2 
2
P2  100 *    69.4 PSI
   1750 
P1  RPM1 
3
Hp2  RPM 2 
3  1458 
  Hp2  6 Hp *    3.47 Hp
Hp1  RPM1   1750 
 44

III.b. Control por cambio de frecuencia

iii. Ejemplo #3.
2 2
3s ∙ VTH T2  RPM 2 
𝑇𝑖𝑛𝑑 = , ∀ s < 5%   
ωsinc R 2 T1  RPM1 
A partir de las dos ecuaciones anteriores se deduce:

k

1 s   f1
@ f1
2

s@ f 1  f 2

s@ f 2 
2  k   2  k 2  4
2
error  (2.77  2.33)%  0.44%
 45

Tarea:
• Demuestre matemáticamente, porque en la
filmina 39 el la velocidad de deslizamiento es
constante.
• Estudie el ejemplo resuelto 7.14 del Fraile 5ta ed.
Página 719.
▫ Para el ejemplo proponga una ley de control V/Hz
de la forma V=Vbase+m*f, donde m es la
pendiente, que mantenga el torque máximo
constante.