"LA CIENCIA Y EL ARTE DE LA DINAMICA

ESTRUCTURAL"

Pensemos en un vehículo de transportación que se despl~

za sobre sus rieles, en una plataforma de perforación localizada

en algún océano, en un edificio moviéndose debido al efecto de un
sismo; ¿tienen algo en común estos ejemplos? Podemos contestar a
esta pregunta diciendo que todos ellos son estructuras que estan
sujetas a "CARGAS DINAMICAS".
La importancia de la seguridad, comportamiento y confi~

bilidad de estructuras como las anteriores crea la necesidad de a

nálisis y pruebas extensas para determinar su respuesta bajo car-
gas dinámicas.

1.1 DINAMICA ESTRUCTURAL.

--------------------
Aunque la mayoría de las estructuras en Ingeniería Ci--
vil pueden ser diseñadas apropiadamente considerando que las car-
gas fueran estáticas, existen algunas excepciones importantes, y

1-1
es imperativo que el diseñador sea capaz de distinguir entre car-
gas estáticas y dinámicas.
El interés en el diseño estructural para cargas dinámi-
cas ha ido incrementándose con el tiempo. Esto es en parte debí-
do a los avances tecnológicos, los cuales han hecho posible dise-
flos más exactos. Es también debido al hecho de que estan inten--
tándose estructuras cada vez más atrevidas (más altas, más lige~­

ras, etc.), y éstas son más susceptibles a efectos dinámicos ya_

que generalmente son más flexibles. Ejemplos de situaciones en _
las cuales la carga dinámica debe considerarse, incluyen:
(1) Estructuras sujetas a fuerzas alternantes causadas por maqui-
naria oscilante.
(2) Estructuras que soportan cargas móviles tales como pue~tes.

(3) Estructuras sujetas a fuerzas aplicadas súbitamente tales co-

mo ráfagas de viento.
(4) Casos donde los apoyos de la estructura se mueven, como un e-
dificio durante un sismo.
Los principios básicos del análisis estructural son vá-
lides también para el caso de carga dinámica. Se cumplen las mis
mas relaciones entre deflexión y esfuerzo que en condiciones está
ticas.
El análisis dinámico consiste primeramente en la deter-
minación de la variación en el tiempo de las deflexiones, de las
cuales los esfuerzos pueden ser calculados directamente, tomando
en cuenta las propiedades de la estructura tales como su masa y -
rigidez.

1.2 PROBLEMA ESTATICO Y PROBLEMA DINAMICO.

-------------------------------------
Un problema estructural dinámico difiere del problema -
estático correspondiente en dos importantes aspectos. El primero
es la variación en el tiempo de la magnitud, dirección o punto de
aplicación de la carga o excitación. De reayor importancia, sin -
embargo, es el papel que juega la aceleración en un problema de -
dinámica estructural.
La Fig. 1.la muestra una viga en cantiliver bajo carga

1-2
 (a) (b)

~::J
r-·~

(IG. 1.1 CANTILIVER BAJO (a) CARGA ESTATICA, (b) CARGA DINAMICA

estática. La deflexión y los esfuerzos internos dependen directa-

mente de la carga P. Por el contrario, la Fig. l.lb muestra una -
viga en cantiliver similar, sujeta a una carga variante P(t). La
aceleración de la viga da lugar a una fuerza de inercía distribui-
da. Si esta fuerza inercial contribuye significativamente a las -
deflexiones y esfuerzos internos en la estructura, entonces es ne-
cesario un análisis dinámico.

1.3 CARGA DINAMICA.

--------------
Hasta este punto podemos afirmar que Dinámica significa
variación en el tiempo. Definamos entonces CARGA DINAMICA como a-
quella carga cuya magnitud, dirección o punto de aplicación varía
con el tiempo y así las deflexiones y esfuerzos resultantes de es-
ta variación constituyen la RESPUESTA DINAMICA.
De hecho, no hay cargas estructurales (con la posible
excepción de carga muerta) que sean realmente estáticas, ya que
ellas deben ser aplicadas a la estructura de alguna manera, y ésto
envuelve una variación en el tiempo de la fuerza. Es obvio, sin
embargo, que si la magnitud de la fuerza varía en forma lo sufi---
cientemente lenta, no tendrá efectos dinámicos y pordrá ser trata-
da como si fuera estática. El término "SUFICIENTEMENTE LENTA" no
está definido, y aparentemente la cuestión de si una carga es o no
dinámica es un tanto cuanto relativo. El período natural de la es
tructura es el parámetro significativo, y si la carga varía lenta-
mente en relación a su período puede ser considerada estática.

1-3
 El PERIODO NATURAL, definido en forma simplista, es el
tiempo requerido por la estructura para llevar a cabo un ciclo de
vibración libre, es decir, la vibración después de que la fuerza
que c~usa el movimiento ha sido removida o ha dejado de variar.

1.4 CLASIFICACION DE LAS CARGAS DINAMICAS.

-------------------------------------
Existen dos caminos básicamente distintos para evaluar
la respuesta estructural a cargas dinámicas: determinístico y no
determinístico. La elección del método a usar en un caso dado de
pende de cómo esté definida la carga.
Si la variación en el tiempo de la carga es completame~

te conocida, aún cuando ésta sea altamente oscilatoria o de carác

ter irregular, nos referiremos a ella como una CARGA DINAMiaA
PRESCRITA; y el análisis de la respuesta de cualquier sistema es-
tructural específico para una carga dinámica prescrita se define
como un Análisis Determinista. Por otro lado, si la variación en
el tiempo no es enteramente conocida pero puede ser definida en -
sentido estadístico, la carga es llamada CARGA DINAMICA ALEATORIA;
de la misma forma, un análisis no Determinista corresponderá al ~

nálisis de la respuesta del sistema a cargas dinámicas aleatorias.

En adelante haremos un especial énfasis en los métodos de análi--
sis deterministas y por consiguiente en cargas dinámicas prescri-
tas
Casi cualquier tipo de sistema estructural puede estar
sujeto a una forma u otra de carga dinámica durante su vida. Des
de un punto de vista analítico, es conveniente dividir las cargas
prescritas o determinísticas en dos categorías básicas: Peri6di--
cas y No Periódicas. Algunas formas típicas de cargas prescritas
y ejemplos de situaciones en las cuales dichas cargas pudieran --
presentarse se ilustran en la Fig. 1.2 .
Las Figs. 1.2a y 1.2b, representan cargas periódicas r~

petitivas que exhiben sucesivamente la misma variación en el tiem

po durante un gran número de ciclos. La carga periódica más sim-
ple es la variación senoidal de la Fig. 1.2a, conocida como ARMO-
NICA SIMPLE; dicha carga es característica de los efectos del des

1-4
PERIOOICAS
(a)

MAQUINARIA ROTATORIA EN UN
EDIFICIO

(b)

FUERZAS PROPULSORAS EN LA
POPA DEL BARCO

NO PERIODICAS

(e)

CARGA PRODUCIDA POR UNA EX-

PLOSION

(d)
SISMO SOBRE UN TANQUE ELEVA
DO

FIG. 1.2 CARACTERISTICAS Y FUENTES DE CARGAS DINAMICAS TIPICAS:

(a) ARMONICA SIMPLE, (b) COMPLEJA, (e) IMPULSIVA, (d)
LARGA DURACION.

balanceo en maquinaria rotatoria. Otras formas de carga periódi-

ca, como aquéllas causadas por presiones hidrodinámicas generadas
por un propulsor en la popa de un barco, son más complejas. Sin

1-5
embargo, por medio de un análisis {Fourier), cualquier carga pe--
riódica puede ser representada como la suma de una serie de comp2
nentes armónicas simples; así, en pricipio, el análisis de la re~
puesta a cualquier carga periódica sigue un mismo procedimiento -
gene~alizado.
Las cargas no periódicas pueden ser, o cargas IMPULSI--
VAS de corta duración o formas de cargas generales ñe larga dura-
ción. Una explosión es una fuente típica de carga impulsiva¡ pa-
ra dichas cargas de corta duración, pueden emplearse formas de a-
nálisis simplificadas. Por otra parte, una carga de larga dura--
ción tal como la que podría resultar de un sismo puede ser trata-
da solo por medio de procedimientos de análisis dinámico complet~

mente generales.

1.5 ETAPAS FUNDAMENTALES DE UN PROBLEMA DE DINAMICA ESTRUCTURAL.

-----------------------------------------------------------
La Fig. 1.3 ilustra los pasos típicos que se siguen en
una investigación dinámica. En este diagrama se distinguen tres
etapas principales: DISEÑO, ANALISIS Y EXPERIMENTACION. Sin em--
bargo, es frecuente que solo se necesite uno o dos de estos pasos¡
por ejemplo, un Ingeniero Civil puede ser solicitado para ejecu--
tar un análisis dinámico de una presa existente y confirmar el a-
nálisis llevando a cabo pruebas de la presa. El resultado de es-
te análisis y experimentación puede cond~cirnos al criterio para
determinar la profundidad máxima de agua que garantice la seguri-
dad del sistema contra fallas debidas a temblores de intensidad -
especificada.
Quizás el paso de más demanda en cualquier análisis di-
námico sea la creación de un modelo matemático de la estructura.·
Este pro6eso esta representado por las secciones 2a y 2b de la --
Fig. 1.3. Para el paso 2a debemos idear un modelo idealizado del
sistema estructural en estudio, un modelo esencialmente parecido
al sistema real (el cual puede ya existir o sólo aparecer en pla-
nos) pero más fácil de analizar. Este MODELO ANALITICO. consiste
de:
(1) Un conjunto de suposiciones simplificantes para reducir el --

1-6
 f:X..PlR111UJ ~Cl.O~
1 1
1 MODELO I
..------1.i

.._____.,
FISICO 1

1
1
t--- - - - DISE.ÑD_"T
,..---------..-1
1 ESTRUCTURA EXISTENTE 1 ESTRUC- PRUEBA 1

1 (datos y dibujos de 1 TURA DISPO- DINAMICA I

1 di sei'lo) 1 : IBLE? 1
~- - - - - - - - - _:J_
___ J.

r.----- - - - - ____ ------- ____ .AN.A..LI.Sii_ - - - : i SI

1 MODELO ANALITICO MODELO MATEMATIOO OMPORTAMIENTO DINAMIC 1 EXPERI-

1 NO
: (suposiciones, ero- (Ecs. diferencia- solución de las ecs. ENTACION
1 quis, etc.) 2a les) 2b diferenciales) 3 1
~---- --------- ---------------~

i'~A~B~;DE ~~E~O---~~~~:E ~~~-11

1 (Suposiciones, etc) (e ambi os de paráme- 1
1 6b tros) 6a 1
i.--- --------- ----~

ODEL
1--------=-< ANALITI CO »----------------------'
·BIEN?
"-./

Fig. 1.3 DIAGRAMA DE PASOS EN UNA INVESTIGACION DINAMICA

sistema real al modelo analítico.

(2) Un juego de planos o dibujos que describan el modelo analíti-
co, y
(3) Un listado de los parámetros de disefto (medidas, materiales,
etc.).
A fin de crear un modelo analítico útil debemos enten--

• 1-7
 "MODELOS MATEMATICOS DE LOS SISTEMAS"

No siempre es posible obtener soluciones matemáticas -

rigurosas para problemas de Ingeniería. Debido a ello, en el c~

so de problemas complejos propios de materiales no elásticos car

gados y en condiciones límites, la Ingeniería introduce suposi--
ciones e idealizaciones con el fin de que el problema sea matem~

ticamente manejable y obtener soluciones satisfactorias desde el

punto de vista de seguridad y economía. El enlace entre el sis-
tema físico real y las soluciones está dado por el MODELO MATEMA
TICO.

2.1 GRADOS DE LIBERTAD.

Al número de coordenadas independientes necesarias pa-

ra especificar la configuración o posición de un sistema para --
cualquier tiempo a que se haga referencia, se le denomina NUMERO
DE GRADOS DE LIBERTAD, siendo cada coordenada independiente un -
GRADO DE LIBERTAD.
2-1
 Este número de Grados de Libertad puede reducirse se--
leccionando el Modelo Matemático adecuado. Algunos ejemplos de
estructuras las cuales pueden representarse para un Análisis Di-
námico como estructuras de un solo grado de libertad, se mues---
tran en la Fig. 2.1 .

F(t) ~y

·1n1 F( t)

Jl lL (a)
t(b) (e)

FIG. 2.1 • ESTRUCTURAS DE UN SOLO GRADO DE LIBERTAD.

Estas estructuras son de un solo grado de libertad po~

que basta con conocer la coordenada independiente Y para especi-

ficar la posición del sistema para cualquier tiempo t .
La Fig. 2.2 muestra, por el contrario, estructuras con
varios grados de libertad.

(a) +x2
1
(b) (e)

F (t
X
--~---
1
1 í y

1 \ Cll
1

1 k2
+
1
1
,, ~
?·,
1
(planta)

F( t
1
11 ----~X
,j¡ ='
º1 (t) Q2(t)
+3Á
03( t)

FIG. 2.2 ESTRUCTURAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD.

2-2
 La estructura de la Fig. 2.2a es de tres grados de li-
bertad debido a que se necesitan conocer x , x y x para defi--
1 2 3
nir la posición de la misma para cualquier tiempo. La posición
de la estructura mostrada en la Fig. 2.2b quedará definida para
cualquier tiempo, conociendo las coordenadas X e Y; entonces de-
cimos que tiene dos grados de libertad. De la misma forma pode-
mos decir que la estructura de la Fig. 2.2c es de tres grados de
libertad.
Ahora bien, si la estructura de la Fig. 2.2a fuera de
varios pisos, el número de grados de libertad se obtendrá multi-
plicando el número de pisos por tres; es decir, tres grados de -
libertad por cada uno de los niveles.

Para definir el movimiento de un cuerpo o estructura,

es decir, predecir el desplazamiento o velocidad de la masa "m"
para cualquier. tiempo t, se utiliza la SEGUNDA LEY DEL MOVIMIEN-
TO DE NEWTON la cual se expresa como:

F = m a ( 2. 1)

donde F es la fuerza actuante en una partícula o cuerpo rígido -

de masa constante m y a es la aceleración resultante.
La aceleración se define como la segunda derivada del
desplazamiento con respecto al tiempo, es decir,
2
a = x = d x (2. 2)
2
dt

2.3 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE.

------------------------
Para obtener la solución de los problemas de dinámica
en forma sistemática y organizada, se aconseja dibujar primero -
el D!AGRAMA DE CUERPO LIBRE del sistema antes de formular la des
cripci6n matemática del mismo.
El diagrama de cuerpo libre, es un croquis del cuerpo
aislado, en el que se muestran las fuerzas externas que actúan -
2-3
sobre él.
Para el sistema mostrado en la Fig. 2.3a el diagrama -
de cuerpo libre de la masa está representado por la Fig. 2.3b.

(a) (b)

FIG. 2.3 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE.

El peso W y la reacción N de la superficie soporta~te

que también son mostrados en la Fig. 2.3b no entrarán dentro de

la ecuación de movimiento escrita para la dirección x, ya que a~

túan en sentido vertical. Haciendo suma de fuerzas en la direc-

ción horizontal en el diagrama de cuerpo libre de la Fig. 2.3b y
aplicando la Segunda Ley de Newto~ se obtiene

F(t) - kx = mx (2. 3)

2.4 PRINCIPIO DE D'ALEMBERT.

Este principio puede usarse en forma alternativa a la

Segunda Ley de Newton, para obtener la ecuación de movimiento. -
Establece que: "un sistema puede estar en estado de equilibrio -
dinámico, adicionando a las fuerzas externas las fuerzas de iner
cia". Las fuerzas de inercia son iguales al producto de la masa
por la aceleración ma y de sentido contrario al de la acelera---
ción.

··-EJ--f(tJ
FIG. 2.4 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE.

2-4
 Para el diagrama de cuerpo libre de la Fig. 2.4, apli-
cando el Principio D'Alembert, la ecuación del movimiento queda
expresada como,

F(t) - kx - mx = O (2.4)

Si comparamos las ecs. (2.3) y (2.4) podemos observar

que son exactamente iguales, lo cual nos indica que para obtener
la ecuación diferencial del movimiento pueden aplicarse indisti~

tamente la Segunda Ley de Newton o el Principio de D'Alembert.

2.5 DETERMINACION DEL MODELO MATEMATICO DE UN SISTEMA DE UN GRA-

-----------------------------------------------------------
DO DE LIBERTAD.
--------------
Para obtener el modelo matemático de un marco plan9 de
un nivel y una crujía, como el mostrado en la Fig.2.5a, se consi
deran las siguientes hipótesis con el objeto de simplificar el ~

nálisis:
- L~s trabes son infinitamente rígidas comparadas con
las columnas.
- La masa de las columnas es despreciable en compara--
ción con las de trabes y losas.
- Los muros no soportan cargas.
- A nivel de la trabe se aplica una fuerza que varía -
con el tiempo.
Aplicando la Segunda Ley de Newton al diagrama de cuer
po libre de la Fig. 2.5d se obtiene,

F(t) 12EI X - 12EI X = mx

7 7
mx + 24EI X F(t) ( 2. 5)
7
Definamos
k 24EI ( 2. 6)

7
Sustituyendo la ec. (2.6) en la ec. (2.5) se obtiene la ecuación

2-5
F(d

I, E I, E

(a) (b)

12EI X

( d)
7
6EI 0.__12EI X
~~ + -3
h 1 h
(e)

FIG. 2.5 SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD

diferencial de movimiento para sistemas de un solo grado de li--

bertad,
mx + kx = F(t) (2. 7)

Si a la ec. (2.7) agregamos las condiciones iniciales

de desplazamiento y velocidad:

x(t=O) X
o
x(t=O) xo
se obtiene el MODELO MATEMATICO PARA ~ISTEMAS DE UN SOLO GRADO -
DE LIBERTAD y al resolverlo se obtienen los desplazamientos del
marco para cualquier tiempo t, con los cuales a su vez, pueden -
determinarse los cortantes, momentos flexionantes y las reaccio-
nes para cualquier tiempo.

2-6
 2.6 ~!!!~~!~~f!2~-~~~-~2~~~2-~~!!~~!!f2_~~-~~-~!~!~~~-~~-~2~-Q~~
DOS DE LIBERTAD.
---------------
Ejemplificaremos este caso considerando la variación -
en el tiempo de los desplazamientos horizontales de las trabes -
de un marco plano de dos niveles y una crují~ como el mostrado -
en la Fig. 2.6a; tomando en cuenta las mismas hipótesis simplif~

catorias usadas en el punto anterior.

F (t
1
...--
12(EI)l ( _ )
(EI)l - - - xl x2
h3
•2 ---.. 1 ~
Fl t -+! r lm
.__ 12(EI) ....._ 2
_ _ _2 x
2
El)2 h3
2

(a) (b) (e)

FIG. 2.6 SISTEMA DE DOS GRADOS DE LIBERTAD

Si aplicamos la Segunda Ley de Newton a los diagramas

de cuerpo libre de las trabes, Fig. 2.6c, resultan obvios los si
guientes desarrollos:

(masa 1) F (t)
1 - 24(EI)
1 (xl-x2) mlxl
h3 (2. 8)
1
(masa 2) F (t) + 24(EI)
2 1 (xl-x2) - 24(EI)
2 x2 m2x2
h3 h3
1 2
Definamos
24(EI) y ( 2. 9)
1
h3
1

y sustituyendo las ecs. (2.9) en las ecs. (2.8), se obtienen las

2-7
ecuaciones diferenciales del movimiento para sistemas de dos gr~

dos de libertad,

( 2 .10)

Si a las ecuaciones anteriores agregamos las condicio-

nes iniciales:

x(t=O) X
o
x(t=O) xo
se obtiene el MODELO MATEMATICO DE SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LI-
BERTAD.
Resulta interesante determinar para qué rango de v~lo­

res de las rigideces a la flexión de columna a trabe puede consi

derarase que ésta última es infinitamente rígida, ya que ésto --
nos permitirá un ahorro considerable de cálculo numérico al de--
terminar la rigidez de la estructura. Esto se hace más notorio
en sistemas de varios grados de libertad, y para tal fin, al fi-
nal de este capítulo haremos un análisis detallado para el caso
de un marco plano de un nivel y una crujía.

2.7 MODELO MASA-RESORTE.

-------------------
Este modelo está formado por una masa m y un resorte -
de rigidez k como se muestra en la Fig. 2.7

~~F(t)
~k
kx~F(t)
(a) (b)

FIG. 2.7 MODELO MASA-RESORTE

( 1 G. L.)

La fuerza del resorte es igual al producto de su rigidez k por

su elongación x y de sentido contrario al desplazamiento x de la

2-8
masa m.
Si aplicamos la Segunda Ley de Newton al diagrama de -
cuerpo libre de la masa, Fig. 2.7b,

-kx + F(t) = mx
ó
mx + kx = F(t) (2.11)

Ahora, consideremos el modelo masa-resorte formado por

dos masas y dos resortes tal como se muestra en la Fig. 2.8 .

(a) (b)

FIG. 2.8 MODELO MASA-RESORTE

(2 G. L.)

De igual manera, del diagrama de cuerpo libre para m y m tene-

1 2
mos,

( 2 .12)

Comparando las ecs. (2.7) y (2.11) y las ecs. (2.10) y

(2.12) podemos observar que son exactamente iguales. De aquí p~

demos concluir que un marco plano con trabes infinitamente rígi-

das puede representarse por un modelo masa-resorte (una o más ma
sas y resortes).
La adopción de los modelos masa-resorte, Figs. 2.7 y -
2.8, supone que cada elemento del sistema representa una propie-
dad particular de la estructura, es decir, la masa represente la
propiedad de inercia mientras que el resorte representa la elas-
ticidad. Los elementos"puros" no existen en la realidad, pPr lo
que los modelos masa-resorte son sólo idealizaciones de las es--
tructuras reales,pero proporcionan conocimientos completos y e--

2-9
xactos del comportamiento de la estructura real.
Como un ejemplo determinaremos el modelo masa-resorte
y el modelo matemático para la viga de la Fig. 2.9 .

F( t)
CONFIGURACION HORI

~
ZONT AL NO DEFORMA:-
DA DE LA VIGA.

~
,,V
L/2
El-e te.
,,.,
L/2
A,.., ~T~x
' 1
!
(a) (b)

DIAGRAMA DE CUERPO
LIBRE DE LA MASA
¿ ¡w.;mg
DIAGRAMA DE CUER
PO LIBRE DE LA :-
- ¡
+,,, -- ----------~ -~
-i
VIGA
P/2 P/2
tP=kz
(e) (d))
FIG. 2-9 VIGA SIMPLEMENTE APOYADA

Partiendo de que el desplazamiento máximo para una viga simpleme~

te apoyada está dado por

3
Z = PL así P 48 El Z kZ
48EI y-
de donde
k 48EI
7
del diagrama de cuerpo libre se obtiene la ecuación diferencial
del movimiento:

mi + kZ = F(t) + mg
Z(t=O) zo (2.13)
Z(t=O)
o
t
que representa el modelo matemático para la viga y el modelo ~a-

sa resorte se ilustra en la Fig. 2.10

 k • 48E I

~z
FIG. 2.10 MODELO MASA-RESORTE PARA UNA VIGA SIMPLEMENTE APOYADA

2.8 ~~~~~~~~~!~~!Q_~~~~!!~Q-~~~~~Q!Q_~-~~-~Q~!Q!Q~-~~-~g~!~!~~!Q.
ESTATICO.

Continuando con la viga simplemente apoyada del ejemplo

anterior, al colocar sobre ésta el bloque de masa m, sin la ac---
ción de la fuerza externa F(t), el desplazamiento máximo será i--
gual a
3
~
48EI. = u

A esta posición de la viga, debida solo al peso del bloque mg, se

le denomina POSICION DE EQUILIBRIO ESTATICO lo cual se ilustra en
la figura 2.11 .

FIG. 2.11 POSICION DE EQUILIBRIO ESTATICO

Al actuar la fuerza externa F(t), el desplazamiento se

incrementará una cantidad w, por lo tanto el desplazamiento total
Z será igual a

z = u + w

Despejando w, y derivando la ecuación resultante tenemos

2-11
 w z - u
3
w z - mgL
48EI

w z
w z
Sustituyendo estos valores en la ecuación (2.13):
3
mw + k(mgL + w) = F(t) + mg
48EI
3
mw + k mgL + kw F(t) + mg
48EI

mw + k mg + kw F(t) + mg
k
mw + kw = F(t) (2.14)
w(O) w
o
w( o) w
o
La ecuación (2.14) es el modelo matemático para el modelo mostrado
en la figura 2.12.
~ k=48EI
~ '3 .------.
~m~
~~~;;//
FIG. 2.12 MODELO MASA-RESORTE

De aqu~ se concluye que al estudiar la variación en el

tiempo de los desplazamientos a partir de la posición de equili--
brio estático, es equivalente a suponer que el sistema se está mo
viendo en un lugar donde la gravedad es nula.

2.9 RESORTES EN SERIE O EN PARALELO.

Hay sistemas que constan de dos o más resortes coloca--

dos en serie o en paralelo; debido a ello, es necesario determi--
nar la constante equivalente del resorte ke.

2-12
 (a) (b)

FIG. 2.13 (a) RESORTES EN PARALELO, (b) RESORTES EN SERIE

La fuerza total requerida en dos resortes en paralelo, para prod~

cir un desplazamiento unitario relativo en sus extremos, es igual

a la suma de sus constantes. Esta fuerza se denomina constante ~

quivalente del resorte y está dada por:

En general:

( 2 .15)

para resortes en paralelo.

Cuando los resortes estan conectados en serie, Fig. ---

2.13(b), la fuerza P produce un desplazamiento relativo en los re
sor tes
y
1
= p
-
y
kl
El desplazamiento total del extremo libre del resorte es igual a

Consecuentemente, la fuerza necesaria para producir un desplaza--

miento unitario o constante equivalente del resorte está dada por

k ~ o bien y = p
e
y ke
y sustituyendo en la ecuación anterior

1 1 + 1
ke kl k2

2-13
En general:
n
1
i~l 1 ( 2 .16)
ke k."l
par~ resortes en serie.

2.10 MODELO MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR.

Este modelo, además de la masa y el resorte, consta de

un amortiguador que representa las características de disipación
o pérdida de energía de una estructura real. Este modelo está -
representado en la figura 2.14

kx=o--
•
ex
m F( t)

(b)

FIG. 2.14 MODELO MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR

La fuerza ejercida por el amortiguador es igual a su constante e

por la velocidad x, pero de sentido contrario a ésta.

Haciendo suma de fuerzas en el diagrama de cuerpo libre

F = mx
F(t) ~ kx ~ ex mX
y reordenando términos

mx + ex + kx F(t) ( 2 .17)

x(O)

x(O) xo
Esta ecuación es conocida como LA ECUACION FUNDAMENTAL DE LA DINA
MICA ESTRUCTURAL PARA EL CASO AMORTIGUADO.

2-14
2.11 COMENTARIOS.
------------
Como ilustraremos en los ejemplos resueltos en este ca-
pítulo, muchas estructuras reales de interés para el Ingeniero Ci
vil, se pueden modelar como un sistema masa-resorte (con o sin a-
mortiguador) y considerando que los sistemas de varios grados de
libertad, bajo ciertas circunstancias, son equivalentes a un con-
junto de sistemas masa-resorte (con o sin amortiguador) indepen--
dientes; resulta plenamente justificado el estudiar de manera un
tanto exhaustiva la naturaleza de las soluciones de las ecuacio--
nes diferenciales ecs. (2.7) y (2.17), de las que con toda razón
se puede decir que son fundamentales para la Dinámica Estructural.

2.12 PROBLEMAS RESUELTOS.

--------------------
P.2.1. Hacer un análisis detallado del marco mostrado -
en la figura P.2.1, determinando para qué rango de valores de las
rigideces a la flexión de columna a trabe puede considerarse que
ésta Última es INFINITAMENTE RIGIDA.

:¡ EI
V 31
i F~
:M~
1 1 "
~M
! I~

~- ~-
1 1t'
(a) (b)

1 V
~ ~
L
V \......t'M '--AM
F I G. p. 2. l.

SOLUCION:
Considerando que la trabe es infinitamente rígida, se -
cumple
Eiv »> Eic (a)
Lv ~

En una columna empotrada en sus dos extremos, el momento flexio--

2-15
nante y la fuerza cortante en sus extremos,
1
están dados por:

M = 6El u V = 12El u (b)

La rigidez del marco, considerando que la trabe es infinitamente

rígid~ es de la forma

k 24Elc (e)
V
~
La trabe y las columnas tienen rigideces relativas comparables, -
es decir,

Elv e Ele ' e cte. (d)

Ahora, considerando que la trabe es flexible, la rigidez está da-

da por

k F (e)
u

Para determinar los elementos mecánicos del marco en estudio, ut~

lizaremos una solución condensada (*) . En la siguiente figura se

muestran los momentos flexionantes, fuerzas cortantes y reaccio--
nes en la trabe y las columnas.

y-,, ·r-·
~M M
v2..-~.J._v4

'1 ~l., '•~l..

~ R1 tR
4
k* 3 3 ( f)
D l6 __+_6_I_v_L_c_
_2_I_c_~_L_v_1

Donde D 2(1 + 6/r/>)

le Lv
Iv Le

( *) "PORTICOS Y ARCOS", VALERIAN LEONTOVICH, PAG. 53, 64

2-16
donde k* es la constante del marco, D y ~ son constantes de la es
tructura.

M4 FLc (Yz - k*)

M3 FLck* (g)

v2 v3 = v4 F/2

R4 2FLck*
_L_v__

El desplazamiento u se determinará analizando una de las columnas

como una viga en voladizo con un momento y una fuerza aplicados -
en el extremo libre. Para simplificar el trabajo, determinaremos
el desplazamiento de una viga en voladizo con un momento aplicado
en el extremo libre y luego con una fuerza y después superpondre-
mos los desplazamientos:

L L L
e e e
Los desplazamientos estan dados por las siguientes ecuaciones:

3
u2 V Lc
2
3Elc
2 3
u ul + u2 - M Lc + V Lc
2 2
(h)
2Elc 3Elc

Sustituyendo el valor de k* en la ecuación de M2:

M2 3FLc
2IcLv 1 + 6IvLc
IvLc IcLv

Sustituyendo los valores de M y v en la ec. (h) se determina el

2 2
desplazamiento total de la estructura, u :

2-17
 u FLg 1 - 3 ( i)
2E I c 3 _2_I_c_L_v__1_+_6_I_v_L_c_

y finalmente, sustituyendo la ecuación ( i) en la ecuación (e)

k 2Elc ( j)
d 1 - 3
3 2IcLv 1 + 6IvLc
IvLc lcLv

Al relacionar las rigideces considerando a la viga fle-

xible y rígida, se obtiene la relación de rigideces k/kv. Si gr~

ficamos la relación de inercias y longitudes de columnas y trabes

IvLc/IcLv (eje x) contra la relación de rigideces k/kt, se obtie-
ne la gráfica de la Figura 2.15; para la construcción de ésta
nos auxiliamos de la siguiente tabla:

IvLc/IcLv k k/kv

o 6Eic/d 0.25
1 84Eic/5d 0.70
2 39Eic/2Lg 0.81
3 228Eic/llL~ 0.86
4 150Eic/7L~ 0.89
5 372Eic/17L~ 0.91
6 222Eic/10Lg 0.92
1!2J 183Eic/8L~ 0.95
20 23.42Eic/L~ 0.97

De la gráfica se observa que para fines prácticos, para

relación de rigideces relativas de vigas y columnas del orden de
5, se puede considerar que las vigas son infinitamente rígidas y
el error que se cometerá será menor del 10%.
 k/k
V
1.0 o. 97
.953

0.5

0.1
o...._.____..__.___._...__..__._~_.__.__.__.__._.....__.__,__....__,_..._..___ IVLC
o 10 15 20 'IL
C V

FIG. 2.15

P.2.2. Determinar la ecuación diferencial que gobierna

el movimiento del bloque de masa m, de la figura P.2.2.

@ Ak_ . ~ Ak - ~
~~;;:;}
~X FIG. P.2.2.

SOLUCION:
Haciendo suma de fuerzas en el diagrama de cuerpo libre
que se muestra en la figura P.2.2(b):

•I:F = mx
F(t) - kx - kx = mx
mx + 2kx = F(t) RESPUESTA

P.2.3. Para la estructura de la figura P.2.3, determi--

nar el modelo masa-resorte equivalente y el modelo matemático.
 F(t)

El EI El

(a)

(e) F(t)~ _L
+--
12Eix 4 - -12E Ix
- 12Eix
7 (2h)
3
7
FIG. P.2.3.

Haciendo suma de fuerzas cortantes en el diagrama de

cuerpo libre, figura P.2.3(c) y haciendo x=l, se obtiene la rigi-
dez de la estructura:

k = 2 12EI + 2 12EI 27EI

7 (2h)
3
7
Pbr lo tanto, el modelo masa-resorte equivalente es de la forma:

RESPUESTA
Haciendo suma de fuerzas en el diagrama de cuerpo libre
del modelo, se obtiene:

F1t) - 27Elx mx
7
Reacomodando términos en la ecuación anterior y agregando las co~

diciones iniciales de velocidad y desplazamiento, se obtiene el -

modelo matemático:

mx + 27Elx F(t), x(t=O) X

o
7 x(t=O) xo RESPUESTA

2-20
 ~~~~~~Para el sistema de la figura P.2.4., determine -
la rigidez equivalente ke y la ecuación diferencial del movimien-
to del bloque de masa m .

FIG. P.2.4.

SOLUCION:
Debido a que los resortes estan en serie, la rigidez e-
quiválente estará dada por:

1 1 + 1
ke kl k2
Sustituyendo
1 1 + 1 3
ke k 2k 2k

k 2k RESPUESTA
e
3

2/3kx~ F(t)

Y haciendo sumatoria de fuerzas en el diagrama de cuerpo libre a~

terior y reacomodando términos, se obtiene la ecuación diferen---

cial de movimiento:

mx + 2kx F(t) RESPUESTA

3

P.2.5. Obtener la rigidez equivalente para el sistema -

de la figura P.2.5.

El

FIG. P.2.5.
 SOLUCION:
Como los resortes y la viga estan conectados en parale~

lo:
ke = kv + kr + k
r
La rigidez de la viga en voladizo, kv, se obtiene a partir de la
flecha máxima:
3
Z = PL si Z =l, entonces kv 3EI
3EI
~
Sustituyendo los valores de kv y kr:

k 3EI + k + k
e
~
k 3EI + 2k RESPUESTA
e
~
p. 2. 6. Obtener el modelo matemático para el sistema de
la figura P.2.6, a partir de la posición de equilibrio.
{a) (b) (e)

~l IT L k (w/k + y)
o

POSICION DE : i /k
¡, 9(t)
EQ. ESTAT!CO
F( t) +mg

F t)
F I G• p • 2. 6 •

SOLUCION:
De la figura P.2.6{b), podemos observar que Z está dada
por:
z w + y
k
donde: w desplazamiento estático {constante)
k
y = desplazamiento dinámico {variable)
Derivando respecto de y la expresión para Z:

2-22
 "VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS DE SISTE~AS

CON UN SOLO GRADO DE LIBERTAD"

Iniciaremos el estudio de la Dinámica Estructural con -

el análisis de los Sistemas de un Grado de Libertad, en el cual -
despreciaremos las fuerzas de fricción o de amortiguamiento. Ade
más, consideraremos que el Sistema, durante el movimiento o vibra
ción, no está bajo la acción de fuerzas externas excitadoras. De
bido a ésto, el movimiento del Sistema es gobernado solo por la -
influencia de las condiciones iniciales; ésto es, dando desplaza-
miento y velocidad para un tiempo t=O cuando se inicia el estudio'
del fenómeno.
A un Sistema que cumple con estas condiciones, se le d~

nomina SISTEMA DE UN SOLO GRADO DE LIBERTAD EN VIBRACIONES LIBRES

NO AMORTIGUADAS.
La ecuación fundamental de la Dinámica Estructural para
los sistemas de un grado de libertad siri amortiguamiento, está da
da por la ecuación (3.1)

3-1
 mx + kx = F(t) ( 3 .1)

Pero en el caso de los sistemas sujetos a vibraciones libres, la

fuerza excitadora F(t) O; sustituyendo este valor en la ecua---
ció~ (3.1), obtenemos la ecuación que gobierna el movimiento del
sistema

mx + kx o (3. 2)

3.1 PROBLEMA DE VALORES INICIALES PARA EL MOVIMIENTO EN VIBRACIO-

------------------------------------------------------------
NES LIBRES DE SISTEMAS DE UN SOLO GRADO DE LIBERTAD.
--------------------------------------------------·-
El objetivo de esta sección es encontrar la solución de
la ecuación diferencial (3.2), para las condiciones iniciales de
desplazamiento y velocidad, comúnmente denominado "PROBLEMA DE V~

LORES INICIALES", el cual queda definido por el siguiente modelo

matemático:

mx + kx = o
x( t=·O) X (3. 3)
o
x(t=O) xo
Primeramente clasificaremos la ecuación diferencial ---
( 3. 2). Debido a que la variable dependiente x y su segunda deriv~

da x, aparecen en primer grado en la ecuación (3.2), esta ecua---

ción es clasificada como lineal y de segundo orden. De hecho, --
los coeficientes de x y x (k y m respectivamente), son constantes
y el segundo miembro es la función cero; por lo que la ecuación ~

demás se clasifica como homogénea con coeficientes constantes.

Para obtener la solución de esta ecuación diferencial -
de 22 orden, procederemos directamente suponiendo que la solución
es de la forma dada por las ecuaciones (3.4) y (3.5)

A cos pt ( 3. 4)
B sen pt ( 3. 5)

donde A y B son constantes que dependen del inicio del movimiento

y p representa una característica física del sistema.
Derivando respecto a t las ecuaciones (3.4) y (3.5) se
obtiene

3-2
 xl A cos pt

*1 -Ap sen pt (3. 6)

2
x1 -Ap cos pt

x2 B sen pt

*2 Bp cos pt ( 3. 7)
2
x2 -Bp sen pt

y sustituyendo los valores de las ecs. (3.6) en la ec. (3.2)

2
m(-Ap cos pt) + k(A cos pt) = o
2
(-mp + k)A cos pt = O

Si esta ecuación se satisface para cualquier tiempo t, entonces -

el factor dentro del paréntesis debe ser cero, es decir
2
-mp + k = O

( 3. 8)

De la misma manera puede verificarse que las ecs. (3.7) satisfa--

2
cen la ec. (3.2) para p definido por la ec. (3.8). La raíz pos_!.
tiva de la ecuación (3.8)' es conocida como la frecuencia natural
circular del sistema. Así, tenemos:

( 3. 9)

Como ya se demostró, las funciones definidas en las e--

cuaciones (3.4) y (3.5) son soluciones de la ec. (3.2), y como és
ta es lineal, la suma de dichas funciones también es solución, es
decir

x = A cos pt + B sen pt (3.10)

Debido a que la ec. (3.10) consta de dos constantes de

integración A y B, es en realidad la solución general de la ecua-
ción diferencial de 2º orden (3.2).
Las ecuaciones de la velocidad y la aceleración se ob--
tienen derivando dos v~ces la ec. (3.10) respecto a t.

3-3
 -Ap sen pt + Bp cos pt ( 3 .11)

Bp 2 sen pt ( 3. 12)

Los valores de las constantes A y B se determinan a partir de las

condiciones ·iniciales de desplazamiento y velocidad:
x(t=O) X
o
x(t:o) xo
Sustituyendo estos valores en las ecs. (3.10) y (3.11), se obtie-
ne:
A X
o
B xo
p
Finalmente, al sustituir los valores de A y Ben las ecs. (3.~0),

(3.11) y (3.12) obtenemos las ecuaciones de desplazamiento, velo-

cidad y aceleración para vibraciones l~bres de los sistemas de un
grado de libertad no amortiguados.

x ( t ). = x 0 cos p t + *o sen p t ( 3 .13)

p

x( t) -px
0
sen pt + x0 cos pt (3.14)

(3.15)

Considerando el valor de x(t) dado por la ec. (3.13) --

puede determinarse la fuerza cortante y los momentos flexionantes
en las columnas, en función del tiempo, para el marco plano de un
=
r
nivel y una crujía mostrado en la Fig. 2.5 para F(t) O.
X
M(t) = 6EI x(t) = 6EI cos pt + o sen ( 3. 16)
-- o pt]
~ h2 p

V(t) 12EI x(t)

7
12EI
- -
h3
r o cos
pt + *o
p
sen pt] ( 3 .17)

Al representar gráficamente, para distintas condiciones

3-4
iniciales de desplazamiento y velocidad, la variación en el tiem
po del desplazamiento, velocidad y aceleración se tomarán como ba
se las ecs. (3.13), (3.14) y (3.15).
Consideraremos los siguientes casos:
i) X
0 ) 0, xo = o
Sustituyendo las condiciones iniciales en las ecs. del movimien
to (3.13), (3.14) y (3.15)

x(t) X cos pt
o
x(t) -pxo s~n pt

2
x(t) -p X cos pt
o

_:f. t

desplazamiento máx .=X

o

x( t)

pt

velocidad •áx.=px
0

x( t)

~·t "º
•pXo
l.
pt
, 2
aceleración max.=p x
0

FIG. 3.1 REPRESENTACION GRAFICA DEL MOVIMIENTO

PARA CONDICIONES INICIALES x >O, X
0 o
K o.

3-5
ii) x 0 = O, xo ) o.
Sustituyendo las condiciones iniciales en las ecs. del moví--
miento (3.13), (3.14) y (3.15)
x
x(t) o sen pt
p

x(t) x cos pt
o
x( t) -pxº sen pt

x(t)

desplazamiento máx.-x /p
0

velocidad máx.= x
o

x( t)

aceleración máx.•px
0

FIG. 3.2 REPRESENTACION GRAFICA DEL MOVIMIENTO PARA

CONDICIONES INICIALES: x 0 = O, x 0 > O

3-6
iii) Caso general, x
0
~ O, x0 ~ O.

Para obtener la representación gráfica del movimiento para el

caso general, es decir, condiciones iniciales distintas de cero, -
es necesario hacerse el siguiente planteamiento.
Analizando la ecuación de desplazamiento (3.13), podemos
depir que la vibración consiste de dos partes: una en la cual es -
proporcional a ces pt y depende del desplazamiento inicial x y ~
0
tra, en la cual es proporcional ~ sen pt y depende de la veloci-
dad inicial x . Cada una de estas partes puede ser representada -
o
gráficamente como se muestra en las Figs. 3.3a y 3.3b. El desplaz~
miento total x para cualquier pt se obtiene sumando las coordena-
das de las dos curvas para ese pt como se muestra en la Fig. 3.3c.
Como puede observarse, la máxima ordenada de la cur~a de
la Fig. 3.3c está desplazada con respecto a la máxima ordenada de
la curva de la Fig. 3.3a, por la cantidad ~. En este caso, puede
decirse que el desplazamiento total, representado por la curva de
la Fig. 3.3.c, se retrasa respecto a la componente del desplaza---
miento dada por la curva de la Fig. 3.3a.
El mismo razonamiento puede hacerse con las ecuaciones -
de velocidad y aceleración, (3.14) y (3.15), obteniéndose las grá-
ficas de la Fig. 3.3d y 3.3e.

a) x{ t)

b) X( t)

FIG. 3.3

3-7
C) ' X ( t)

d)

.. pt

e) x(t)

FIG. 3.3 REPRESENTACION GRAfICA DEL MOVIMIENTO PARA

CONDICIONES INICIALES: x ~O, x >O.
0 0

3.3 GRAFICA ALTERNATIVA ADIMENSIONAL.

Para su determinación basta con despejar la función se

no o coseno de la ecuación de movimiento. Para el caso ii) de -
la sección 3.2 por ejemplo, la gráfica adimensional del desplaz~

miento, dada por la siguiente ecuación, se muestra en la ·Fig.3.4

x( t) == X sen pt
o
p

3-8
 M(t)•x(t)•sen pt
QP

FIG. 3.4 GRAFICA ALTERNATIVA ADIMENSIONAL

3.4 FRECUENCIA Y PERIODO.

--------------------
Un exámen de la ec. (3.13) muestra que como .las füncio-
nes x cos pt y
0
x0 /p sen pt, tienen ambas la misma frecuencia ang~

lar p; el movimiento resultante también poseerá una frecuencia a~

gular p y por lo tanto será armónico y periódico. El período pu~

de determinarse a partir de las funciones seno y coseno, las cua-

les tienen un período de 2tr El período natural de vibración T
es el tiempo requerido para que una estructura complete un ciclo
de vibración,libre y está dado por la ec. (3.18)

pT 211'

T ( 3 .18)

El período T es expresado usualmente en seg/ciclo o simplemente -

en segundos.
Al valor recíproco del período T se le denomina frecuen
cia natural f, de modo que:

f 1 ( 3. 19)
r
La frecuencia natural es comúnmente expresada en Hertz o ciclos/
seg. La frecuenci~ natural angular o circular p es 2~ veces la -
frecuencia natural f. La frecuencia natural circular p se expre-
sa en radianes/seg.

3-9
3.5 ~~~~!!~Q_Q!_Q!~~~~~~~!!~!2i_~!~2f!Q~Qi_~f!~!~~f!2~_r_~~Q~~2 -
DE FASE.

La ec. ( 3 .13) describe; el desplazamiento de un oscila--

dor no amortiguado en vibraciones libres, pudiendo reescribirse -
en forma equivalente por la ec. (3.26) la cual se obtiene a tra--
v~s de simples transformaciones trigonométricas.
Para el caso general, las condiciones iniciales son:
x(O) X
o
x(O) x ,
0
multiplicando y dividiendo el segundo miembro de la ec. (3.13) --
por el factor A para que no se altere, tenemos:

x(t)::: Aux~)cos pt +(*o~p)sen pt) (3.20)

Con la ayuda del triángulo rectángulo de la Fig. 3.8, cuyos cate-

tos son x
0
y x0 /p, la hipotenusa A se determina:

X
o
F I G• 3•5

( 3. 21)

seno{ = x0 (3.22)
pA

coso{ X (3.23)
o
T
tan o< xo (3.24)
px
o

Sustituyendo (3.22) y (3.23) en la ec. (3.20)

x(t) = A(cos pt coso{ + sen pt seno( (3.25)

y aplicando la identidad trigonométrica:

cos(A-B) ~ cos A cos B + sen A sen B

3-10
a la ec. (3.25), se determina finalmente la ecuación que represe~

ta el desplazamiento de un oscilador simple, ec. (3.26). Deri--

vando esta ecuación con respecto al tiempo, se obtienen las ecua-
ciones de velocidad y aceleración, ecs. ( 3. 27) y ( 3. 28), respect!
varnente.

x(t) A cos ( pt - o<) (3.26)

x(t) -pA sen (pt - e\) ( 3. 27)
x(t) -p 2 A cos (pt - o() (3.28)

Al valor de A definido por la ec. (3.21) se le denomina

AMPLITUD DE MOVIMIENTO y al ángulo~ ANGULO DE FASE.
El desplazamiento de un oscilador simple, dado por la -
ec. (3.26) para condiciones iniciales x(O) x
0
, x(O) = x0 puede
representarse gráficamente por la Fig. 3.6 .
X( t)

FIG. 3.6 REPRESENTACION GRAFICA DEL DESPLAZAMIENTO DE

UN OSCILADOR SIMPLE EN FUNCION DE (pt - <>'(')

Si la gráfica de la Fig. 3.6 la desplazarnos hacia la derecha una

cantidad o( se obtiene el desplazamiento en función de pt, el cual
se muestra gráficamente en la Fig. 3.7 .
X( t)
~

FIG. 3.7 REPRESENTACION GRAFICA DEL DESPLAMIENTO DE

UN OSCILADOR SIMPLE EN FUNCION DE pt

3-11
 Por último, para expresar el desplazamiento en función
del tiempo t debe dividirse cada valor representado en el eje -
de las abscisas de la Fig. 3.7 por p, obteniéndose así, la gráfi-
ca de la Fig. 3.8a. De la misma forma que se obtuvo la gráfica -
del ~esplazamiento en función del tiempo, pueden obtenerse las --
gráficas de velocidad y aceleración en función del tiempo, dadas
por las Figs. 3.8b y 3.8c respectivamente.

a)

b) x(t)
cijp

e) x(t)

FIG. 3.8 REPRESENTACION GRAFICA (a) DEl DESPLAZAMJENTO

(b) LA VELOCIDAD Y (e) LA ACELERACION DE UN -
OSCILADOR SIMPLE EN FUNCION DEL TIEMPO.

3-12
3.6 REPRESENTACION DEL DESPLAZAMIENTO EN VIBRACIONES LIBRES DE UN
-------------------------------------------------------------
MODELO MASA-RESORTE MEDIANTE VECTORES ROTATORIOS.
------------------------------------------------
Un método para representar las vibraciones es por medio
de VECTORES ROTATORIOS. Imaginemos un vector OP (ver Fig. 3.9)
de magnitud x , rotando con velocidad constante p alrededor de un
0
punto fijo O. A esta velocidad se le denomina frecuencia angular
o circular de la vibración. Si en el momento inicial (t=O) el --
vector OP coincide con el eje X, el ángulo que forma con el mismo
eje en cualquier otro tiempo t es igual a pt. La proyección de -
este vector sobre el eje X es igual a x cos pt y representa el
0
primer término de la ec. (3.13). Tomando otro vector OQ de magn!
tud x 0 /p y perpendicular al vector OP, observamos que su proyec--
ción sobre el eje X ffi igual a x0 /p sen pt y representa el seg~ndo
término de la ec. (3.13).
El desplazamiento total x se obtiene sumando las proye~

cienes sobre el eje X de los dos vectores perpendiculares OP y OQ

rotando con velocidad angular p.
El mismo resultado se obtendrá si, en lugar de los vec-
tores OP y OQ, consideramos el vector OR, igual a su suma, y toma
mos la proyección del vector resultante sobre el eje X. La magn~

tud A del vector OR, se obtiene de la Fig. 3.9 y es igual a la ec.

(3.21) y el ángulo que forma con el eje X es (pt -O\').
De aquí puede concluirse que la ec. (3.13) puede ser ex
presada en forma equivalente por la ec. (3.26).

·~·

il/p " ' pt

A cos(pt-ac)
x /p

j
I
I
I
1

o ' ' " ' pt

~~~~-U--~-"~"--~~~·~º~~~~_._~---xlp

FIG. 3.9 REPRESENTACION DE LAS VIBRACIONES MEDIANTE

VECTORES ROTATORIOS.

3-13
 La magnitud del vector OR, A, representa el desplaza---
miento máximo del cuerpo vibrante desde su posición de equilibrio
y es llamada AMPLITUD DE VIBRACION.
AJ ángulo o< entre los dos vectores rotantes OP y OR se
le denomina ANGULO DE FASE O DIFERENCIA DE FASE. Las coordenadas
x, x/p se utilizan para definir el PLANO DE FASE, en el cual los
movimientos son tratados como vectores rotantes.

3.7 PROBLEMAS RESUELTOS.

-------------------
p. 3. l . Hacer las gráficas de desplazamiento, velocidad
------
y aceleración de un oscilador simple para los siguientes casos:
i) X
o < o 1 x
o
o
i i) X
o o' x o < o

6
··~
,,

FIG.
m

~>x

P.3.1

SOLUCION:
Sustituyendo las condiciones iniciales en ~as ecs. ----
(3.13), (3.14) y (3.15) se obtienen las ecuaciones del movimiento

i) x( t) -xo cos pt
x(t) px sen pt
2º
x(t) p x COS pt
0

X( t)

RESPUESTA
despl,azamiento máx ... lx I
0

3-14
 RESPUESTA

x( t)

2
·' •a'x • "'P
acelerac1on lx ~ 1
RESPUESTA

ii) x( t) = -x o ÍP sen pt
x ( t ). = -x o cos pt
x(t) pxº sen pt

pt

.
desplazamiento ma'x •.. ¡; o lfp

RESPUESTA

x(t)

velocidad máx ... lxol

RESPUESTA

3-15
 .. pt

aceleración máx,cplx 1
0

RESPUESTA

~~~~g~ Hacer las gráficas adimensionales para el despl~

zamiento, la velocidad y la aceleración para los casos :

i) x
0
) O, xo o
ii) x
0
=Ü, :X o >o
SOLUCION:
i)

Las ecuaciones que definen el movimiento son:

x(t) = cos pt
X
o
-sen pt

x(t) -cos pt
-2-
p X
o

X ( t) /x o

.:1
RESPUE,STA

x(t)/pxo

RESPUESTA

3-16
 2
x(t)/p x
0

RESPUESTA

ii) x
0
= 0 t x0 ) 0
Las·ecuaciones que definen el movimiento son:
x(t) = sen pt
xo /p
x(t) = ces pt
-x-
o
x(t) -sen pt
px
o

x(t)/x o/ p

RESPUESTA
x(t) /x o

RESPUESTA

RESPUESTA

3-17
 ~~~~~~ Hacer las gráficas del desplazamiento, velocidad
y aceleración para un sistema con las siguientes condiciones ini-
ciales:
, xo ' o
.LJ
\
X
o '
/ u,
/

ii )" X
·o < o, xo > o
iii) X
o < o, xo < o
SOLUCION:
i) X
o >
O,
o
<o x
Debido a que el cose(= x /A)O,
0
y seno<= x 0
/pA <o; se -
tiene que el ángulo de fase se encuentra en el intervalo 3tr/2 <~<

211'. Las ecuaciones que definen el desplazamiento, la velocidad y

la aceleración del sistema son:
x(t) A cos(pt+o{)
x(t) -pA sen{pt+o<)
2
x(t) -p A cos(pt+o!)
y graficando e~tas ecuaciones se obtienen:

desplazamiento •áx.=A
RESPUESTA
x(t)

velocidad máx.=pA
RESPUESTA
 1
x( t)

2
aceleración máx.-p A

RESPUESTA

i i) x ( 0, X ) 0
0 0

coso(< O, seno<> O; entonces 'i1¡2 <o<< n'

Las ecuaciones del desplazamiento, velocidad y acelera-
ci6n del sistema son:
x(t) -A cos(pt+OI')
x(t) pA sen(pt+o()
x(t) p 2 A cos ( pt+c¡')
y graficando estas ecuaciones se obtienen:

tX( t)

o(

RESPUESTA
desplazamiento máx.=A

RESPUESTA

-::t_1 a
 11 pt
2
aceleración máx •• p A

RESPUESTA

iii) x
0
< O, x0 ( O
c os o( < O, sen o< < O; entonce s 1i' <o( <3'it / 2
Las ecuaciones del desplazamiento, velocidad y acelera-
ción del sistema son:
x(t) -A cos ( pt-o()
x<t> pA sen(pt-o<)
2
x(t) p A cos(pt-o:')
y graficando e~tas ecuaciones se obtienen:

despl azami en to máx. =A

RESPUESTA

x(tl

_:: 1-q 1---T'-'--~~~~.....__~~--,.-L--__..,... pt

t velocidad máx.=pA
RESPUESTA

3-20
 .. pt

aceleraci6n ~áx.-p A
2

RESPUESTA

~~~~~~ Determinar el período natural para el sistema de

la Fig. P.3.4. Suponga que la masa de la viga y la de los resor-
tes que soportan el peso w, son despreciables.

EI, l

FIG. P.3.4

SOLUCION:
La rigidez equivalente de la estructura, se determinó -
en el Problema Resuelto P.2.5 como:

k 3EI + 2kL 3
e
L3
1
3
p =jke =j3EI + 2kL
m mL3

T RESPUESTA
3EI + 2kL
3
mL
 P.3.5. Los siguientes valores numéricos corresponden al
Problema R:~::~~o P.3.4: L=lOO in, El=10 lb-in , W=3000 lb, y
8 2

k=2000 lb/in. Si el peso w tiene un desplazamiento inicial de

1

x =1.0 in y una velocidad inicial v =20 in/s, determine el despl~

0 0
zamlento y la velocidad 1 segundo después.
SOLUCION:
2
m = w/g = 3000/(32.2x12) = 7.76 lb-s
in
8 3
p 3EI+2kL 3 = 3(10 )+2(2000)(100) 23.54 s -1
3 3
mL 7.76(100)
A =F~~-(x /p)
0
21 2 2
= J(l.o) + (20/23.54) = l . 31 in
o(= tan- 1 (x /px ) = tan- 1 (20/23.54) 0.7043 rad
o o
Como x
0
> O, x
0
>O se a p 1 i can 1 as e c s . ( 3 , 26 ) , ( 3 . 2 7 ) y ( 3 . 2 8•) ; sus
tituyendo valores:
x(t) A cos(pt-o{)
x(t) -pA sen(pt-q')
x(t) 1.31 cos(23.54t-0.7043)
x(t=l) 1.31 cos(23.54(1)-0.7043)
x(t=l) -0.87 in RESPUESTA
x(t) = -30.84 sen(23.54t-0.7043)
x(t=l) -30.84 sen(23.54(1)-0.7043)
x(t=1> 23.06 in/s RESPUESTA

~~~~~~ Determine la frecuencia natural para el desplaz~

miento horizontal d~l marco de acero de la Fig. P.3.6. Suponga -

que la viga horizontal es infinitamente rígida y desprecie la ma-
sa de las columnas. Además determine la variación del momento --
flexionante y cortante en las columnas para condiciones inicial~s

de desplazamiento y velocidad generales.

8WF24

20 Et
FIG. P.3.6

3-22
 SOLUCION:
Del Manual AISC se obtiene:
4 4
10WF33 -- Ix =171 in y 8WF24 -- Ix 82.5 in
2
E = 29,000 Kips/in
2
EI(lOWF33) = 29,000,000(171) = 4.959 E9 lb-in
2
EI(8WF24) = 29,000,000(82.5)= 2.3925 E9 lb-in
k = 12EI (columna empotrada-empotrada)
y
k 3EI (columna empotrada-articulada)
~
k(l0WF33) 12(4.949 E9) 19 929.11 lb/in
3
(12xl2)
k(8WF24) 3(2.3925 E9) 2 403.73 lb/in
3
(12x12)
Como las columnas estan en paralelo:
ke k(lOWF33) + 2k(8WF24) 19 929.11 + 2(2 403.73)
ke 24 736.57 lb/in
2
m = w/g = 50 000/(32.2x12) = 129.40 lb-s
in
P =te/~ = ~24 736. 57/12-9~40' = 13. 83 s-l
f = p/2n = 13.83/2~ = 2.20 Hz RESPUESTA
La ecuación de desplazamiento se obtiene sustituyendo valores en
la ec. ,....,
( ":). ... ....,,
1 ":).'.'

X cos(13.83t) +(*o/13.83)
x(t) = sen (13.83t) (a)
o
y la expresión para Momento y Cortante:
V (t) 12EI X ( t)
1
~ (b) RESPUESTA .···~,

M (t) 6EI x(t)

1
7
para el caso de columna empotrada-empotrada; y'
v2 (t) = 3EI x(t)
~ ( c) RESPUESTA
M (t) = 3EI X ( t)
2
7
para el caso de columna articulada-empotrada.

3-23
 En las anteriores expresiones {b) y (c), el valor de --
x(t) estará dado por la ec. (a)

\>
.......... V,
l'Jl .L

P.3.7. Calcule la frecuencia natural en el sentido hori

------
zontal para el marco de acero, Fig. P.3.7, para los casos siguien
' -
tes:
(a) El miembro horizontal se supone infinitamente rígi-
do
(b) El miembro horizontal está hecho de acero flexible
18WF50

OWF33

l s,'< 15 Et
FIG. P. 3.7

SOLUCION:
(a) EI(10WF30) = 4.959 E9 lb-in 2
k
e
= 2(12EI/L 3 ) ~ 24(4.959 E9) 20 407.41 lb/in
3
(15x12)
m = w/g = 25 000/(32.2x12) = 64.70 lb-s 2
in
-1
=~ k e/ m =~2 O 4 O7 . 41 / 6 4 . 7O = 1 7 . 7 6
1 1
p s
f = p / 2 'ir' = 1 7 . 7 6 / 2'Ji = 2 . 8 3 Hz RESPUESTA

3-24
 ,,- --,, -r-4
(b) -~=~==::::C=,_=i,//l
I

I
I
1

I
/
f I
1
1

En este inciso, se considera que la trabe no es infini~

tamente rígida, sino flexible.

Para este análisis, nos auxiliaremos del libro Marcos y
Pórticos de Valerian Leontovich (págs. 53 y 64) para el cálculo -
de los elementos mecánicos del marco.
4 2
I _ (10WF33) 171 in EI(10WF33) 4.959 E9 lb-in
1 2
4
I _ (18WF50) 802 in EI(l8WF50) 2.33 ElO lb-in 2
2 3
0 I
1 _ 2 /r 2 _ 3 .~h = (171/802).(15/15) 0.2132

D r l
2 1 + ~ = 2 [1 + ( 6 /O . 213 2 )] = 5 8 . 2 9
L !<'...J

k = 3/D0 3/(58.29x0.2132) 0.2414

M2 Phk P(15x12)(0.2414) 43.452 p

v2 P/2

Ahora, analizando a las columnas como una viga en cantiliver con

un momento y una fuerza en su extremo libre, 43.452 P y P/2, res-
pectivamente. F=P/2
4_ _____,i ~~.------~=43.452

¡ ~},
p
~·~

Del Manual AHMSA se ooc;iene: ~l

3 3 3
FL /3EI = PL /6EI = P(15x12) = 0.000196 P
6(4.959E9)
2 2
ML /2EI = 43.452 PL /2EI = 43.452 P(15x12) 2
2(4.959E9)
= 0.000142 p
El desplazamiento total Z, está dado por:
z = z1 + z2 = 0.000195 p - 0.000142 P 0.000054 p
Por otro lado:

3-25
 Z = P/k, entonces: k P/Z
Sustituyendo el válor de Z:
k P/0.000054 P = 18 ~18.52 lb/in
1 1 -1
p ,]k/m = .,_ji8 518.52/64.70 = 16.92 s
f p/2'fl' = 16. 92/211' = 2. 69 Hz RESPUESTA

P.3.8. Determine la frecuencia natural de la viga de la

Fig. P.3.8 que soporta un peso concentrado w en su centro. Des--
precie la masa de la viga. Incluir la variación de las reacciones
en función del tiempo.

1 ~ L/2
~
L/2

( r ) !z
tP/2 tP/2

FIG. P.3~·8·

SOLUCION:
Del Manual Monterrey, para una viga doblemente empotra-
da, el desplazamiento máximo es igual a:
3
Z PL /192EI = P/k (a)
3
k 192EI/L
~ k / m1 3
~,_1_9_2_E_I_g_/_w_L___,
1
P
31
f p/2'fl' <J192Eig/wL )/2'1Í RESPUESTA

PL/a(~'~(tJ:~-;7-~~ }te
t 12
La ecuación del desplazamiento se obtiene sustituyendo valores en
tpn
la ec. (3.13):
Z(t) (b)

3-26
Despejando P de la ec. (a), se obtiene:
3
P = kZ = 192EI/L Z(t)
Y sustituyendo este valor en las ecuaciones del cortante y momen~

to fl~xionante, tenemos:
3
V(t0 P/2 = 96EI/L Z(t)
(e) RESPUESTA
M(t) PL/8 = 24EI/L 2 Z(t)
Consideramos los efectos dinámicos ya que la variable Z mide el -
desplazamiento a partir de la pos~ci6n de equilibrio.

P.3.9. Los valores numéricos para el Problema·P.3.8 son

L=120 in, ;~:~~g lb-in 2 y w=5000 lb. Si el desplazamiento inicial
y la velocidad inicial son, respectivamente, x =0.5 in, y
0
x0 =15
in/s, determine el desplazamiento, la velocidad y la aceleración
de w cuando t=2 seg. Incluir reacciones y momentos flexionantes
en los extremos.
SOLlJCION:
p = 192 EIS 192(10 9 )(32.2x12) 92.66 s -1
3 3
wL 5 000(120)

A j o o
1
z 2 +(z /p) 2 = ~(o. 5) + ( 15/92. 66)
2 21
0.5255 in

tan- 1 (z /pz ) 1
tan- (15/92.66x0.5) 0.3238 rad
0 0

De b i do a que z
0
) O y z0 > O , pueden a p 1 i c ar se 1 as ecua lb i o -
nes (3.26), (3.27) y (3.28). Sustituyendo los valores anteriores
en éstas, se obtiene:
z(t) 0.5255cos(92.66t-0.3238)
z(2) 0.5255cos(92.66x2 - 0.3238)
z(2) -0.4922 in RESPUESTA

z( t) -48.69sen(92.66t-0.3238)
z(2) -48.69sen(92.66x2 - 0.3238)
z(2) -17.05 in/s RESPUESTA

z(t) -4511.88cos(92.66t-0.3238)
z(2) -4511.88cos(92.66x2 - 0.3238)
z(2) 2
4266.19 in/s RESBUESTA

El valor de las reacciones y momentos flexionantes en l-0s extre--

3-27
mos, se obtiene evaluando las ecuaciones (c) del problema anterior
en t=2 seg.
V(2) 96EI z( 2 )
L3
96(10 9 )
(0.4922) 273 444.44 lb
3
(120)
V(2) 273.44 Kip RESPUESTA

M(2) 24EI z( 2 )
~
24( 10 9 )
(0.4922) 8 203 333.33 lb-in
2
(120)
M(2) = 8 203.33 Kip-in RESPUESTA

~~~~!2~ Un poste vertical de longitud L y rigidez a la -

flexión El, soporta una masa m en su extremo superior, como se
muestra en la Fig. P.3.10. Despreciando el peso del poste, derive
la ecuación diferencial para las pequeñas vibraciones horizontales
de la masa, y encuentre la frecuencia natural. Suponga que los e-
fectos de la gravedad son pequeños y los efectos no lineales pue--
den despreciarse.
~X

Fiiia. P.3.tO

SOLUCION:
Del Manual Monterrey, para una viga en voladizo, el des-
plazamiento máximo es igual a:
X PL 3 P/k
3EI
k = 3EI
T
3-28
 "VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS DE SISTEMAS
CON UN SOLO GRADO DE LIBERTAD"

En los capítulos anteriores, hemos estudiado el compor-

tamiento dinámico de sistemas de un g~ado de libertad en vibracio
nes libres, bajo condiciones idealizadas de no amortiguamiento. -
Sin embargo, es imposible disponer de sistemas que vibren bajo d~

cha idealización. Cualquier sistema físico con movimiento tiene

presentes siempre fuerzas friccionantes o de amortiguamiento.
Dichas fuerzas forman mecanismos que disipan o transfor
man la energía mecánica del sistema en otras formas de energía, -
como por ejemplo en calor.
Al tomar en cuenta el amortiguamiento en el análisis di
námico de un sistema es común, y ésto debido a la sencillez mate
mática que conlleva, el suponer que tales fuerzas disipativas son
proporcionales a la magnitud de la velocidad y de dirección opue~

ta a la del movimiento. En la práctica, este tipo de amortigua--

miento es conocido como AMORTIGUAMIENTO VISCOSO, y representa el

4-1
tipo de fuerza que podría resultar en un cuerpo restringido en su
movimiento por un fluido viscoso circundante.

4.1 ECUACION DEL MOVIMIENTO PARA EL CASO AMORTIGUADO.

------------------------------------------------
Supongamos que hemos modelado un sistema estructural co
mo el que se muestra en la Fig. 4.la. Aquí, m y k representan
respectivamente, la masa y la constante del resorte y e será el -
coeficiente de amortiguamiento viscoso.

a) b)

~~~F(t)
ex~

FIG. 4.1 SISTEMA MASA RESORTE AMORTIGUADOR

(a) MODELO, (b) DIAGRAMA DE CUERPO
L I B RE •

Del diagrama de cuerpo libre, y aplicando la Segunda

Ley de Newton, hacemos sumatoria de fuerzas de tal forma que:

F~t) - ex - kx = mx
o bien,

mx + ex + kx = F(t) (4.1)

La ecuación (4.1) es llamada ECUACION FUNDAMENTAL DE LA DINAMICA

ESTRUCTURAL PARA EL CASO AMORTIGUADO.
Así, nuestro problema es resolver la ecuación diferen--
cial (4.1)

mx + ex + kx = F(t)
sujeta a las condiciones iniciales
(4. 2)
x( t:-:0) X
o
x(t=O) xo
Nos referimos a la ec. (4.2) como el PROBLEMA DE VALORES INICIA--
LES FUNDAMENTAL DE LA DINAMICA ESTRUCTURAL. Si en la ec. (4.2) -
F(t) = O, tendremos entonces un PROBLEMA DE VALORES INICIALES EN

4-2
VIBRACIONES LIBRES:

mx + ex + kx o
x(t=O) X (4. 3)
o
x(t=O) xo
Para resolver este problema dividimos la ecuación de mo
vimiento entre m,

x 2c. k
o
+ 2mx + -X
m

2
Si anteriormente definimos p =k/m, ahora introducimos un nuevo co
efü:iente
n = e
2m
Sustituyendo
2
x + 2nx + p X = o (4.4)

cuya solución es de la forma

rt
X Ce (4. 5)

donde C y r son constantes. Así, la primera y segunda derivada -

de x son:

(4. 6)

(4. 7)

Sustituyendo (4.5) y sus derivadas dadas por (4.6) y (4.7) en ---

( 4. 4) , tenemos

Cr 2 ert + 2Cnrert + Cp 2 ert = O

de donde, cancelando sus factores comunes, obtenemos

2
r + 2nr + p 2 o (4.8)

conocida como la ECUACION CARACTERISTICA asociada a la ec. (4.4).

Ya que la ec. (4.8) es cuadrática en r, sus raíces, lla
madas RAICES CARACTERISTICAS son:

j22l
-n + ~n -p (4.9)

4-3
 entonces, la solución general de la ec. (4.4) estará dada por:
r t r t
1 2
X= C e + C e (4.10)
1 2

donde,. el y c2 son constantes de integración determinadas por las

,,;,. c o n d i c i o n e s i ni c i a 1es .
S i n e mb argo , 1a forma f i na 1 d e 1 a e c . ( 4 . 1 O ) d e p e n de --
del signo de la expresión que aparece dentro del radical en la ec.
(4.9); de tal forma que pueden presentarse los siguientes tres ca
sos:
2 2
CASO T
J..
•
n - p < o
2 2
CASO II: n - p o
2 2
CASO III: n - p > o
Estudiaremos cada uno de estos casos por separado.

4.2 CASO I. SISTEMA SUBAMORTIGUADO.

------------------------------
2
En este caso tenemos que n
2
- p < O, entonces la expr~
sión dentro del radical es negativa, es decir, las raíces de la -
ecuación característica son conjugadas complejas. Ahora defina--
mos
2 2 2
pd p n > O (4.11)

donde pd es llamada FRECUENCIA NATURAL CIRCULAR AMORTIGUADA. Así

Jn 2 - P 21 =

entonces

( 4 .12)'
( 4. 13)

Evaluando la ec. (4.10) para los valores de r y r da-

1 2
dos por las ecs. (4.12) y (4.13):

X
e (-n+ipd)t e (-n-ipd)t
le + 2e
e e -nt e ipdt + e e -nt e -ipdt
1 2
X e-nt(Cleipdt + C2e-ipdt) ( 4 .14)

4-4
En este punto es conveniente hacer uso de la Fórmula de Euler, la
cual relaciona funciones exponenciales y trigonométricas en la si
guiente forma
iQ
e cos Q + i sen Q

e-iQ cos Q - i sen G

Continuando con la ec. (4.14) tenemos que:
-nt
e (C 1 (cos pdt+isen pdt)+c 2 (cos pdt-isen pdt))

X e -nt ((C 1 +c 2 ) cos pdt + i(C 1 -c 2 )sen pdt)

Si llamamos
A c1 + c2
B i(C
1
- c2 )
X cos (4.15)

Para determinar el valor de las constantes A yB hacemos

uso de las condiciones inicial~s

x(t=O) X
o
x(t=O) xo
evaluando la ec. (4.15) en t O,

X
o = A (4.16)

Podemos afirmar entonces que la constante A representa el despla-

zamiento inicial del sistema. Ahora derivamos una vez la ec. ---
(4.15) y la evaluamos en t = O.
nt -nt
-ne- (Acos pdt+Bsen pdt)+e (-Apdsen pdt+
Bpdcos pdt)
en t O
x = -nA + Bpd , despejamos B y sustituimos el valor de
0
A dado por la ec. (4.16),

B = :X
o
+ nx o (4.17)
pd
Finalmente, la ec. (4.15) puede escribirse como

4-5
 x( t) e-nt(x cos pdt + :ic +nx sen pdt) (4.18)
o o o
pd
donde:
n

Análogamente, podemos determinar las expresiones para •

la velocidad y la aceleración derivando dos veces la ec. (4.15).

x ( t) -nt
e ((-nA+Bpd)cos pdt - (nB+Apd)sen pdt)

:ic ( t) e-nt(C cos pdt -· D sen pdt)

e = -nA+Bpd -nx 0 +x 0 +nx 0 pd = xo

pd
2
D nxo+nxo + xopd
pd
entonces la expresión para x(t) se escribe como

x(t) = e-nt(xocospdt~(-nxo-p 2 xo)/pd)sen pdt) (4.19)

Para la aceleración:

x( t)

-nt
x(t) e (-Ecospdt + Fsenpdt)

nx• +nx. +p 2 x 2
E = 2nx +p x
0 0 0 o o
• 2 •
F nD-Cpd nx 0 +np x 0 - x pd = x• ( n 2 -pd
0 0
2) +np 2 x
0
pd
Así:
x(t) e -n t ( - ( 2nx. 0 +p 2 x 0 ) cospdt + x. 0 ( n 2 -pd2) +np 2 x 0 senpdt )
pd
(4.20)
Puede notarse que si n=O, entonces pd=p y las ecs. --~­

( 4 .18), (4.19) y (4.20) son las que corresponden al caso de vibra-

ciones libres no amortiguadas.
Interpretemos gráficamente la ec. (4.18). Para ello, ·-
definamos el siguiente término

4-6
 A

de tal manera que multiplicando y dividiendo al mismo tiempo la ~

cuaci,ón ( 4. 18) por A, tenemos:

x(t) = Ae-nt ~ospdt(x 0 /A) + senpdt t~::x~) (4.21)

Si
cos o(d

xo o
+nx
sen o<.d
----
A

Sustituyendo las expresiones anteriores en la ec. (4.21)

-nt
x(t) = Ae (cospdt cos~d + senpdt sen~d)

o bien
-nt
x(t) = Ae cos(pdt-~d) (4.22)

La Fig. 4.2 es la representación gráfica de la ec. ----

( 4. 22). En ella se puede apreciar que el movimiento del sistema
es oscilatorio pero no periódico. Es decir, la amplitud de la vi
bración no permanece constante durante el movimiento sino que de-
crece por ciclos consecutivos; no obstante, las oscilaciones ocu-
rren a intervalos iguales de tiempo. Este intervalo de tiempo es
llamado PERIODO AMORTIGUADO y está dado por:

T d = 21'r (4.23)
pd

Entonces, la expresión que define FRECUENCIA AMORTIGUADA es

1 (4.24)
Td

También definamos el término RELACION DE AMORTIGUAMIENTO como

c e ( 4. 25)
2mp c
cr

4-7
 FIG. 4.2 REPRESENTACION GRAFICA DEL DESPLAZAMIENTO
EN El CASO DE VIBR~CIONES LIBRES AMORTI--
GUADAS CON X ) O, ll ) O.
0 0

el término ccr=2mp es conocido como AMORTIGUAMIENTO CRITICO. Pa-

ra este caso en que n<p, c<ccr; y la frecuencia natural circular
amortiguada puede también escribirse como

Pd = ~p--n-
J
~ = p 1-(n/p) 21 = r-21
p~l-~

La curva desplazamiento-tiempo de la Fig. 4.2 es tange~

te a las dos envolventes f (t) y f (t); sin embargo, estos puntos

1 2
de tangencia no coinciden con los de dezplazamiento máximo donde
la pendiente de la tangente es igual a cero.
Podemos determinar los puntos donde se ubican los valo-
res máximos y mínimos de la ec. (4.22) obteniendo su primera deri
vada e igualándola a cero.

x(t) = Ae-nt(-pdsen(pdt-~d)-ncos(pdt-~d)) =O
en esta expresión, el término Ae-nt es cero cuando t-.co En ton-
ces para encontrar el valor de t para el cual la ec. (4.22) alca~

za sus valores máximos, igualamos a cero la segunda parte de la -

primera derivada:

4-8
 s en ( p d t -e< d )
c os ( p d t -oe d )

-1
t = tan (-n/Pa +o<d , como primer valor y los subsecuen
pd

tes, rr/p d segundos después.

Para ubicar los puntos en los que la ec. (4.22) es tan-
gente a sus envolventes, la igualamos a f (t) = Ae-nt y f (t) =
1 2
-Ae-nt.
-nt -nt
Ae cos(pdt-oe.d) = Ae

c os ( p d t-o<d ) = 1

lo que implica que la expresión dentro del paréntesis es igual a

pdt-°'d = 2j11' j=O, 1, 2, 3,

t = 2 j'll'+oCd
Pa
de igual manera para f (t), encontramos
2
t = 11'( 2j+1 ) + o(d j =o , 1, 2, 3,
Pa
Cuando la relación n/pd es pequeña (0.25 o menos) puede verificar
se, y se hará al final de este capítulo, que los puntos máximos y
los puntos de tangencia prácticamente coinciden.
La interpretación gráfica de las ecs. (4.19) y (4.20) -
para velocidad y aceleración respectivamente, se lleva a cabo en
forma muy similar a la efectuada sobre la ec. (4.18); consideran-
do
ec. (4 .19)' y

A para la

ec. (4.20).

4.3 CASO II. AMORTIGUADO CRITICAMENTE.

SISTE~A
-----------------------------------------
Para un sistema con amortiguamiento crítico, n=p y la -

4-9
expresión dentro del radical es igual a cero, es decir
2
(c/2m) - (k/m) = O

c = 2mp c como se definió anteriormente. En este -

cr
caso las dos raíces de la ecuación característica son iguales a
-p.
(4. 26)

Al tener raíces repetidas, la solución toma la forma particular -

de
x = e e-pt + e te-pt ( 4. 27)
1 2
sujeta a las condiciones iniciales

x(t=O) X
o
x(t=O) xo
Para encontrar los valores de c y c , sustituimos las
1 2
condiciones iniciales en la ec. (4.27) y su primera derivada, de
tal manera que

X (4.28)
o
~t)= -pC e-pt+C (e-pt_pte-pt)
1 2
x0 -pC
1
+ c 2 (1-0)
*o + pxo = c2 ( 4. 29)

Con estos valores para c1 y c2 dados por las ecs.(4.28)

y (4.29) evaluamos la ec. (4.27) y así llegamos a la expresión fi
nal para el desplazamiento del sistema

X ( t) x e-pt + (x +px )te-pt

o o o
, X ( t) e-pt(xo + (*o+pxo)t) {4.30)

La primera y segunda derivada con respecto a t, de la ec. (4.30),

nos dan las expresiones correspondientes a la velocidad y la ace-
leración respectivamente. Así pues, derivando una vez:

x(t) = e-pt(x -(x +px )pt)

o o o
( 4. 31)

y para la aceleración:

4-10
 x(t) = e-pt(-p(2x +px ) + (x +px )p 2 t)
o o o o
(4.32)
1
La interpretación gráfica de la ec. (4~30) se muestra -
en la Fig. 4.3 para un valor fijo de x
valores de x .
o
0
mayor que cero y varios -
1
x( t)

FIG. 4.3 REPRESENTACION GRAFICA DEL DESPLAZAMIENTO

PARA EL CASO AMORTIGUADO CRITICAMENTE CON
x >O Y VARIOS VALORES DE x
0 0

En la curva 1, el valor de x0 es positivo; en la curva 2, igual a

cero; para la número 3, x es negativo y además el término - lx 1 +
0 0
px es mayor de cero; por último en la curva 4, x es también me-
0 0
nor que cero pero - lx 0 f + px 0 es negativo.
Así pues, podemos observar que en cualquiera de los ca-
sos, el movimiento pierde su carácter oscilatorio.

4.4 CASO III. SISTEMA SOBREAMORTIGUADO.

-----------------------------------
2 2
En este último caso n>p, n -p >0 y las raíces de la e--
cuación característica (4.8) son reales y n~gativas, dadas por ~a

ec. (4.9); de tal manera que la solución de la ec. (4.4) está da-
da directamente por la ec. (4.10):
r t r t
1 2
X = ele + C2e

donde
-n

-n

4 .. 11
 Si sustituimos para t=O, las condiciones iniciales ----
x(t=0)=x0 y x(t=0)=x , tenemos que
0
X X
o
-C 1
o
x r c +r c , sustituyendo el valor de c :
0 1 1 2 2 2
x r x +C (r -r )
0 2 0 1 1 2
de donde
xo -r 2 x o
rl-r2
(4.33)

Así, la solución general dada por la ec. (4.10) se 'trans

forma en:
r.t r,... t
xo-r2xo e .l.. x r -X iC.
x(t) + o 1 o e (4.34)
(rl-r2) (rl-~2)

Definamos Pa fn27 = PJE2 -11 (4.35)

entonces

r2 -n-pd,
con estos valores c y c , las ecs. (4.33), se expresarán ahora -
1 2
como
*o-xo(-n-pd) xo(n+pá)+xo
-n+pá+n+pd 2pd

c2 = xo(-n+pd)-xo xo(pd-n)-xo
2pd 2pd
yla ec. (4.34),
x(t) = xo(n+pa )+xo e(-n+pd)t + xo(pd-n)-xo
2pd 2pd

4-12
 -nt
e

e -p d
1
t]
x(t}

Si:
senh x Yz(ex-e-x)
cosh x Yz(ex+e-x)
entonces
e -ntrx
_o n (senh p~t)+x
:X o(senh
x(t)
0 (cosh p~t)+
lp¡- u Pa
x(t) e-nt(x cosh pd't+xon+xo senh pd't)
o p'
d
ya que E= n/p, entonces n = ep

la expresión final para el desplazamiento en el caso sobreamorti-

guado es

x(t} (4.36)

La ec. (4.36) no representa un movimiento oscilatorio;

la resistencia viscosa es tan grande que cuando el cuerpo es lib~

rado no vibra, solo se desliza gradualmente de regreso a su posi-

ción de equilibrio. Gráficamente, la respuesta de un sistema so-
breamortiguado es similar al de uno amortiguado críticamente; so-
lo que el regreso a la posición de equilibrio requiere más tiempo
debido a que la relación de amortiguamiento se incrementa.

4.5 DECREMENTO LOGARITMICO.

----------------------
Volviendo al caso subamortiguado, sección 4.2, hemos --

4-13
visto que la proporción de amortiguamiento depende de la relación
n/p, ec. (4.25); y de la Fig. 4.2, podemos observar que la rela--
ción entre dos amplitudes máximas sucesivas xmi y xmi+l' será

X .
m1
( 4. 37)
xmi+l

El término f en la ec. (4.37) es llamado DECREMENTO LO-

GARITMICO y es igual a
X .
f = ln m1 2rrn (4.38)
xmi+l p

y puede usarse para determinar experimentalmente el coeficiente -

de amortiguamiento n. Para ello, se deberá establecer por me~io

de la experimentación, la relación entre dos amplitudes máximas -

de vibración sucesivas. Sin embargo, se obtendrá una mayor prec~

sión en los resultados si se utiliza mejor la relación de dos ci-

clos no consecutivos. En este caso la ec. (4.37) será

(4.39)

donde representa el número de oscilaciones tomadas después de -

la oscilación i.
Entonces la ecuación para el decremento logarítmico qu~

dará expresada como,

X .
f = ln mi (4.40)
X . •
ml+J

A lo largo de este capítulo, hemos considerado siempre

el coeficiente de amortiguamiento n como una cantidad positiva, -
es decir, como una fuerza resistente que se opone al movimiento.
De esta forma, la energía en el sistema es disipada y la amplitud
de la vibración disminuye con el tiempo, hasta que el movimiento
desaparece. No obstante, existen casos en los que por el contra-
rio, la energía es guardada dentro del sistema y como resultado -
la amplitud de vibración crece. Es en estos casos donde se utili
za la noción de AMORTIGUAMIENTO NEGATIVO.

4-14
 Así, según la ec. (4.15), si n es negativo el factor --
e-nt crece con el tiempo y las vibraciones se superponen gradual-
mente. Si consideramos que cuando n es positivo y las vibracio--
nes desaparecen, estamos en el caso de un MOVIMIENTO ESTABLE; de
la mlsma forma podemos decir que el caso de n negativo represent~
rá un MOVIMIENTO INESTABLE. Este último tipo de problemas no los
consideraremos por no ser de interés dentro de la Ingeniería Ci-·
vil.

4.6 PROBLEMAS RESUELTOS.

~~~~!~ Como complemento de la sección 4.2, demostrar -~

que cuando la relación n/pd es pequeña (0.25 ó menos), los picos

y los puntos de tangencia prácticamente coinciden, considerarldo -
los siguientes casos:
1.- xo o
2. - xo > o
SOLUCION:

(a)

donde
A
~X~ + (
*0
::x 0
)
2' si xo =0

jx~
21 2•
A + (nxo/pd) xó J1 + (n/pd) (b)

además el tiempo para el cual tenemos un má~imo o mínimo de (a)

está dado por
-1
t = tan (-n/pd)+~d ( c)

pd

entonces, sustituyendo (b) y (c) en (a)

x(t
p
)
x0
J~ + (n / )2 pd
1
e
- n ( tan -1 ( - n /p d ) + o<d ) / p d
·
-1
cos (pd(tan (-n/pd)+a)/pd - -<d)

4-15
 -1
como n/pd - O, tan (-n/pd) : -n/pd y cos (-n/pd) = 1

entonces
( d)
x(t ) X
p o

Ahora sustituimos (b) y (c) en f(t)=Ae-nt

-1
f(t ) xo J1+(n/pd)21 e-n(tan (-n/pd)+°'d)/pd
p
x e-n(-n/pd+ocd)/pd (e)
f(t )
p o

De las ecs. (d) y (e) concluimos que x(t ) f(t ) para valores de
p p
n/p próximos a cero. RESPUESTA

2.- X
o
De manera análoga al inciso anterior,
A = xo/pd (f)
y sustituyendo (f) y (c) en las ecuaciones para x(t) y f(t) tene--
mos
(x /pd)e-n(-n/pd+~d)/pd
x(t
p
)
0 (g)

f(t ) (xo/pd)e-n(-n/pd+°'a)/pd ( h)
p
RESPUESTA
cuando n/pd ;;;: O

p. 4. 2. Para el sistema de la Fig. P.4.2, si el peso w --

tiene un desplazamiento inicial x
cial x
0
= 20 in/seg, determinar el desplazamiento y la velocidad -
un segundo después.
tiguamiento crítico.
k = 2000 lb/in.
los resortes que soportan al peso w,
0
= 1.0 in. y una velocidad ini--
Suponga que el sistema tiene un 15% del amor-
8 2
L = 100 in., El = 10 lb-in , w = 3000 lb y
Suponga además, que la masa de la viga y la de
son despreciables.

FIG. P.4.2
El, k
V
t
4-16
 SOLUCION:
3
k
e k V +k+k = 3EI/L + 2k
8 2
k
e 3(10 lb-in ) + 2(2000 lb/in) = 4 300 lb/in
3
(100 in)
m w/g = 3 000 lb 2
7.764 lb-s /in
2
386.4 in/s
p = Jk / m' =J4 3 OO 1 b / in '= 23~534 s
-1
2
7.764 lb-s /in
c
cr = 2(7.764 lb-s 2 /in)(23.534
2mp 365.436
é 0.15 = c/ccr , entonces
c 0.15 ccr = 0.15(365.436 lb-s/in) = 54.815 lb-s/in

n 54~815 lb-s/in
c/2m = 3.53 s-l
2
2(7.764 lb-s /in)
--2-~21
Pd = j p - n = (23.534) -(3.53)
2 21 J
= 23.268 s -1
Para movimiento subamortiguado:

A X
2
+
xO +nx O 2
o

A = J( l. O)
2
+( 2 O+ ( 3 . 5 3 )( 1. O ) ) ¿
23.268
1
1.422 in

1 1
O("
d
= cos- (x o /A) = cos- (1.0/1.422) = 0.791 rad

Utilizando todos los valores anteriormente obtenidos, en la ec. -

(4.22):
x(t) -nt
A e cos(pdt-°'a) , en t=l s
k(l) (1.422 in)e- 3 · 53 (l.O)cos(23.268xl.O - 0.791)
x(l) -0.037 in RESPUEST:A
Y, en la primera derivada de la ec. (4.22) para la velocidad:

x(t) -nt
-Ae (ncos(pdt-~d)+pdsen(pdt-~d)

x(1) 3 53
(-1.422)e- · (3.53cos(23.268-0.791)+ 23.268
sen\23.268-0.791))
x<1> 0.583 in/s RESPUESTA

4-17
 ~~~~~~ La amplitud de vibración del sistema mostrado en
la Fig. P.4.3, se observa que decrece 5% en cada ciclo consecutivo
de movimiento. Determinar el coeficiente de amortiguamiento c del
2
sistema. Considere k=200 lb/in, m=lO lb-s /in

FIG. P. 4.3

SOLUCION:
x = 0.95 x
2 1
i.= ln x /x = ln x /0.95x = ln(l/~.95)= 0.0513
1 2 1 1
ccr = 2mp 2m Jk/m' = 2(10) ( ,J2oo/lo 1 ) = 89.443 lb-s/in

f> - 2 nn / p . 2 rrc / c c r = O . O5 13 , entonces

c 0.0513 ccr/21t = (0.0513)(89.443)

21T
c 0.7303 lb-s/in RESPUESTA

~~~~~~ Se observó experimentalmente que la amplitud en -

vibraciones libres de una cierta estructura, modelada como un sis-
tema de un grado de libertad, decreció de 1.0 in a 0.4 in en 10 ci
clos. ¿Cuál es el porcentaje de amortiguamiento crítico?
SOLUCION:
Utilizando la ec. (4.40)
ln x . /x . .
i =
J1 mi mi+J

i =(1/10) ln (1.0/0.4) = 0.092

, entonces E.= i/2rr
0.092/21r = 0.015 = 1.5% RESPUESTA
 "METODOS NUMERICOS PARA EL CALCULO DE LA
RESPUESTA DE SISTEMAS DE UN SOLO GRADO DE
LIBERTAD"

En este capítulo y el siguiente, analizaremos la solu---

ción de los sistemas de un solo grado de libertad sujetos a la ac-
ción de fuerzas externas excitadoras (F(t)~O), para los Problemas
de Valores Iniciales de la Dinámica Estructural definidos por los
dos siguientes modelos matemáticos:

mx + kx = F(t)
x(t=O) X Caso No Amortiguado
o
.x(t=O) x
o

m~ + ex + kx F(t)
x(t=O) X Caso Amortiguado
o
x(t=O) x
o

El hecho de que anteriormente se hayan estudiado siste--

mas en vibraciones libres (F(t)=O) se debe fundamentalmente a las

5-l
 "METODOS NUMERICOS PARA EL CALCULO DE LA
RESPUESTA DE SISTEMAS DE UN SOLO GRADO DE
LIBERTAD"

En este capítulo y el siguiente, analizaremos la solu---

ción de los sistemas de un solo grado de libertad sujetos a la ac-
ción de fuerzas externas excitadoras (F(t)~O), para los Problemas
de Valores Iniciales de la Dinámica Estructural definidos por los
dos siguientes modelos matemáticos:

mx + kx = F(t)
x(t=O) x Caso No Amortiguado
0
.x(t=O) x
o

m~ + ex + kx F(t)
x(t=O) X Caso Amortiguado
o
x(t=O) x
o

El hecho de que anteriormente se hayan estudiado siste--

mas en vibraciones libres (F(t)=O) se debe fundamentalmente a las

5-1
siguientes razones:
a) La respuesta en el caso general (F(t)~O) requiere del
conocimiento previo de la manera de comportarse en vibraciones li-
bres con el objeto de determinar entre otras cosas, la frecuencia
angu¡ar p, el período natural T y la frecuencia natural f.

b) En la práctica, cuando se tiene una estructura sometí

da a la acción de una fuerza excitadora, una vez que ésta ha termi
nado, el movimiento subsiguiente es en vibraciones libres.

c) Desde el punto de vista didáctico, por la sencillez -

matemática del modelo que corresponde a las oscilaciones libres, -
es conveniente estudiarlas al inicio.

La solución de los sistemas de un solo grado de libertad

bajo la acción de fuerzas externas puede determinarse de dos'for--
mas:
i.- Métodos numericos
2.- Métodos exactos
En este capítulo estudiaremos los métodos numéricos, los
cuales son fáciles de entender y se basan en la aplicación de sen-
cillas fórmulas recurrentes en cada intervalo de tiempo; los cua--
les son más precisos entre más pequeño sea el intervalo de tiempo.
Entre los principales métodos numéricos se citan: el Método de los
Impulsos de Aceleración, Método de la Aceleración Promedio, Método
de la Aceleración Lineal y el Método J3 de Newmark.
Los métodos exactos, como su nombre lo indica, dan una -
solución exacta del comportamiento del sistema, lo cual no sucede
con los métodos numéricos ya que la solución es aproximada. Por ~

tra parte, los métodos exactos son más complejos debido a que se -
necesitan métodos de integración para determinar la solución del -
sistema. Además, h&y casos en que debido a la variación de la
fuerza excitadora o por razón de que el sistema es no lineal, se--
gún se verá en el siguiente capítulo, es imposible obtener una so-
lución exacta de la ecuación diferencial del movimiento.
En las secciones siguientes se desarrollarán con cierto
detalle los algoritmos de los métodos numéricos anteriormente men-

5-2
cionados, ilustrando la aplicación de los mismos en ciertos casos
específicos.

5.1.1 ECUACION DEL DESPLAZAMIENTO 1

Este es un procedimiento mediante el cual se resuelve la
ecuación de Movimiento paso por paso, empezando en el tiempo cero,
donde el desplazamiento y la velocidad son conocidos (condiciones
iniciales).
En el tiempo t=ti' la aceleración ai=Xi es igual a la --
pendiente de la tangente a la curva velocidad-tiempo como se indi-
ca en la Fig. 5.1, es decir,

x.1 dv.
1
, ( 5 .1)

dt

-!
tan x.l

x.l

------ t
t.
l

F I G. 5. 1

Supondremos que para los tiempos ti-l' ti' ti+l' los de~

plazamientos y las velocidades son xi-l' xi, xi+l y xi-1' xi' xi+l
respectivamente, como se indican en las Figs. 5.2 y 5. 3.
Debido a que el intervalo de tiempo At es muy pequefio, -
la pendiente de la tangente a la curva puede aproximarse por la --
pendiente de la secante, como se muestra en las Figs. 5.2 y 5.3.
De la Fig. 5.2, aplicando el criterio anterior y hacien-
do una aproximación hacia adelante, es decir, obteniendo la pen---
diente de la secante entre las velocidades xi y xi+l se determina

5-3
 -1
,6•tan x.l

t. t .. 1
1.1
.t+
FIG. 5.2

X.
l
\_1 __ _

t.
l

FIG. 5.3

la aceleración xi,

x.1 - x.1 ( 5. 2)
At

En el tiempo t=ti, la velocidad Vi=xi es igual a la pen-

diente de la tangente a la curva desplazamiento-tiempo, como se in
dica en la Fig. 5.3,

x.1
dx.
1
( 5. 3)
dt
Haciendo una aproximación hacia atrás, y con la ayuda de
la Fig. 5.3, se obtienen las velocidades xi Y xi+l'

5-4
 x.l. (5.4)

(5. 5)

Sus{~tuyendo las ecuaciones (5.4) y (5.5) en la ecuación (5.2) y -

despejando el desplazamiento para el tiempo ti+l:

(5. 6)

Reacomodando términos en la ecuación anterior, se obtiene:

x i+l - (5. 7)
- x i +(x-x
i i-1 +x 1.At)At
.6t

donde:

, es la velocidad promedio en el intervalo

(ti-l' ti); y al término:

XiAt, se le denomina INCREMENTO DE ACELERACION O IMPULSO

DE ACELERACION xi, de aquí, el nombre del método.

V xi - xi-1 + xi,H (5.8)

e
At
Sustituyendo la ec. (5.8) en la ec. (5.7),

+ V At ( 5. 9)
e

5.1.2 CASO NO AMORTIGUADO

Analizando la ec. (5.6) nos damos cuenta que falta por -

determinar el valor de la aceleración xi, el cual puede establece~

se a partir de la ecuación de movimiento para el caso no amortigu~

do:
mx + kx = F(t) (5.10)

Debido a que esta ecuación es válida para cualquier tiempo ti,

mx. + kx. F. ( 5 .11)

l. l. 1

Despejando xi:
F. 2., (5.12)
1 -p "'i
m

5-5
Sustituyendo la ec. (5.12) en la ec. (5.6), se obtiene finalmente
la ecuación del desplazamiento para el tiempo ti+l' xi+l;
2 2
x i + 1 = ( 2 - ( p At ) )xi - x i _1 + (F i / mX At ) ( 5 .13)

La fórmula recurrente dada por la ec. (5.13) es obviamen

te aproximada, pero da resultados precisos tomando intervalos de -
tiempo pequeños en relación a la variación de la aceleración. En
realidad, como At~o la solución se vuelve exacta, aunque el número
de cálculos se incrementa cuando At se reduce, con lo cual se in--
crementa el número de intervalos de tiempo involucrados. En gene-
ral .• se ha encontrado que resultados suficientemente precisos para
propósitos prácticos pueden obtenerse si el intervalo de tiempo se
toma no mas grande que un décimo del período natural del sistema.
Antes de utilizar esta fórmula, es necesario utilizar un
procedimiento especial en el primer intervalo de tiempo ya que, en
t=O, no existe valor de xi-lº
Existen dos opciones para el cálculo del desplazamiento
x correspondi~nte al primer intervalo de tiempo.
1
5.1.3 OPCIONES PARA EL CALCULO DEL DESPLAZAMIENTO x
1
PRIMERA OPCION.- Asume que la aceleración en el primer -
intervalo de tiempo (t ,t ), varía linealmente tal como se indica
0 1
en la Fig. 5.4.

'
1
1
IX
x 1 1 1
o 1 x(t) 1
1
1

t
o

At
FIG. 5.4 GRAFICA ACELERACIOfl-TIEllPO

La ecuación de la recta de la Fig. 5.4 es la siguiente:

5-6
 x(t) (5.Í4)

Integrando la ecuación anterior:

~x ( t) dt = ~x 0 dt + x 1 -x
0 ~tdt
(5.15)
_4_t__

Por definición:

~x ( t) dt ~dx dt (5.16)
dt

Sustituyendo la ec. (5.16) en la ec. (5.15):

(5.17)

Resolviendo la integral y reacomodando términos, se oh--

tiene la ecuación de la velocidad para cualquier tiempo t dentro -
del primer intervalo de tiempo.

(5.18)

Si la ecuación anterior nuevamente se vuelve a integrar,

se obtiene la ecuación del desplazamiento correspondiente al pri--
mer intervalo de tiempo .
. t .. t 2 (5.19)
X = XO + XO + XO + xl-xO t3
--2-
At 6
Ahora, sustituyendo en la ecuación anterior t =At, se ob
tiene
2
x
1
= x
0
+ x0 At + !(x +2x )(At)
1 0
(5.20)
6
En la ec. (5.20) se conocen las condiciones iniciales 'de
velocidad y desplazamiento (x , x ) y el intervalo de tiempo At, y
0 0
se desconocen las aceleraciones x y x , determinándose a partir
0 1
de las ecuaciones de movimiento.
2
xO r 0 /m -p X"
V
(5.21)
2
x1 F /m -p xl (5.22)
1

5-7
Sustituyendo los valores de x0 y x1 en la ec. (5.20), finalmente -
se obtiene la ecuación del desplazamiento x ,
1
2
(1-(PA~) )xo
2
_ + *o~t + (2Fº6m+Fl \At
x
1
- 1 (5.23)
~t)
2
(1 + ( p )

SEGUNDA OPCION.- supone que la aceleración en el primer

intervalo de tiempo (t ,t ), es constante e igual a
0 1
x0 , tal como -
se indica en la Fig. 5.5.

xo

t
o
At
FIG. 5.5 GRAFICA ACELERACION-TIEMPO

x(t) (5.24)

Integrando:

~ x ( t) ~x 0 dt (5.25)

~~ dx ~tx 0 dt
o
(5.26)
X
o
Resolviendo la integral,

(5.27)

Integrando de nuevo la ecuación anterior,

(5.28)

Por último, sustituyendo la ec. (5.21) en (5.28) y toman

do t=At se obtiene la ecuación para el desplazamiento x ,
1
x 1 =0-(p~t> }x + i 0 At + F 0 (At)
2
0
2 (5.29)
2m
5-8
 Esta opción no puede utilizarse cuando las condiciones i
niciales de velocidad y desplazamiento y la fuerza F son nulas, -
0
debido a que x sería igual a cero, en este caso, se recomienda u-
1
tilizar la primera opción.

5.1.4 ALGORITMO DEL METODO

Datos de entrada: k, m, F(t) (ecuación o en forma tabular), x ,

0
x0
1º Calcular la frecuencia circular p y el período de tiempo T
p = Jk7iii1 ; T = 2'11/p
2° Definir el intervalo de tiempoAt,
At:s;T/10
3° Calcular el desplazamiento x con las ecs. (5.23) o (5.29)
1
4° Cálculo de xi+l' con la ec. (5.13), aplicándola para cada uno -
de los intervalos de tiempo considerados.

5.1.5 CASO AMORTIGUADO

En este caso, también se parte de la ec.(5.7), pero la~

celeración xi se obtiene a partir de la ecuación de movimiento pa-

ra el caso amortiguado.

x.1 F.-cx.-kx.
1 1 1
(5.30)
m

Sustituyendo en la ec. (5.7), la ec. (5.30):

( 5. 31)
m

Donde xi ~s la velocidad promedio en el intervalo (xi,xi-l) y está

dada por:

x.1 (5.32)

Sustituyendo la ec. (5.32) en la ec. (5.31) se obtiene finalmente

5-9
la ecuación recurrente del desplazamiento:
2 2
xi+l = (2-2nAt-{pAt) )xi-(1-2nAt)xi_ 1 +Fi(At) (5.33)
m

5.1.6 OPCIONES PARA EL CALCULO DEL DESPLAZAMIENTO x

1
PRIMERA OPCION.- La aceleración varía linealmente en el
primer intervalo.
Las aceleraciones x y x se calculan a partir de la e--
0 1
cuación de movimiento para el caso amortiguado,

xO = F 0 -cx 0 -kx 0 (5.34)

m

x1 F 1 -cx 1 -kx (5.35)

1
m

donde: *1 xl-xO (5.36)

~

Sustituyendo las ecs. (5.34), (5.35) y (5.36) en la ec. (5.20), se

obtiene la ecuación para determinar el desplazamiento x ,
1

ltl!.t-~pAtl Jxo
2
+r-~]X 0 At +[~](Ad
f 2
+2nAt; ( pAt) ]
(5.37)

SEGUNDA OPCION.- La aceleración es constante en el pri--

mer intervalo.
Sustituyendo la ec. (5.34) en la ec. (5.28), se determi-
na la ecuación para el desplazamiento x ,
1
= r-(pA~) ]x 0 +(1-nAt)i 0 At+FO~:t)
2 2
x1 (5.38)

5.1.7 ALGORITMO DEL'METODO

5-10
1º Obtener los datos de entrada k, c, m, x ,
0
x0 y F(t).
2º Cálculo de p y T.
3° Definir el intervalo de tiempo At.
4° Calcular el desplazamiento x, con las ecs. (5.37) ó (5.38).
J.

5° Calcular xi+l con la ec. (5.33), aplicándola para cada uno de -

los intervalos de tiempo considerados.

Si en las ecuaciones correspondientes al caso amortigua-

do, (5.33), (5.37) y (5.38), n se hace cero, se obtienen las ecua-
ciones para el caso no amortiguado, .( 5 ..13), ( 5. 23) y ( 5. 29).

5.2 METODO DE LA ACELERACION PROMEDIO.

----------------------------------
5.2.1 ECUACION DE DESPLAZAMIENTO

Este método supone que la aceleración en el intervalo

(ti,ti+l) es igual a la aceleración promedio entre los tiempos i e
i+l, Fig. 5.6. Se considera que es un método incondicionalmente -
estable, es decir, la solución es convergente; no obstante a lo an
terior, no es muy preciso.

i
,,1.r
A.t.l
FIG. 5.6 GRAFICA ACELERACION-TIEMPO

De la Fig. 5.6 se obtiene la ecuación para la acelera---

ción promedio, en el intervalo de tiempo (ti,ti+l),

a. (5.39)
1

De igual forma, de las Figs. 5.7b y 5.7c, se obtienen --

las ecuaciones de la velocidad y el desplazamiento para el tiempo

5-11
 -------71
¡
--~------·-·
AX. 6Xi :
---~
l

1
¡ -- 1
1

·i x.l 1 1 1 1
1
1 1 X, 1 1
1
1 1 l.,¡, 1 1
1
+----'-------'----1.._t.
t. ti+l t. t.
J l l

(a) (b) (e)

FIG. 5.7 GRAFICAS DE ACELERACION, VELOCIDAD

Y DESPLAZAMIENTO EN EL INTERVALO
DE TIEMPO (ti,ti+l)

(5.40)

(5.41)

La ec. ( 5. 41) puede obtenerse al integrar la ec. ( 5. 40).

Por otra parte, se define,

bX.
l. xi+l - X.
l.
(5.42)

Axi *i+l - x.
l.
(5.43)

AX.
l. .xi+l - x. l.
(5.44)

Si en la ec. (5.41) se suma y se resta xi en el tercer -

término del miembro derecho, y además ~l primero se pasa al lado -
izquierdQ de ésta, se obtiene:

(5.45)

Sustituyendo en la ecuación anterior las ecs. (5.42) y (5.44),

2
/lXl.. = x.At.
l. l.
+ (At. )
l.
(Ax.+2x.)
l. l.
(5.46)
-4--

5-12
y despejando el incremento de la aceleración Axi,

AXi = 4 (Axi-XiAti)-2xi (5.47)

2
{.t,ti)

De igual forma, si en la ec. (5.40) se suma y se resta xi, el tér-

~~ino xi se pasa del lado izquierdo y además se sustituyen las ecs.
(5.43) y (5.44), se obtiene,

.c:..x.1 Ati(Axi+2xi) (5.48)

-2-

Sustituyendo el valor de AXi' ec. (5.47), eliminando términos,

2 ÁX. - 2X. (5.49)

Ati 1 1

Aplicando la ecuación del movimiento para el caso amorti

guado a los tiempo ti+l y ti, puesto que es válida para cualquier
tiempo,

(5.50)

mx.
1
+ ex.1
+ kx.
1
= F.1 (5.51)

Restando miembro a miembro las ecs. (5.50) y (5.51),

(5.52)

Definiendo,

aFi = Fi+l-Fi (5.53)

Sustituyendo las ecs. (5.42), (5.43), (5.44) y (5.53) en

la ecuación anterior se obtiene la "ECUACION INCREMENTAL DE EQUIL!_
BRIO DINAMICO",

mAX.
1
+ c~x.
1
+ kAX.
1
= AF.1 (5.54)

Donde AFi es la fuerza incremental. Sustituyendo los valores de --

A.xi y .6xi, ecs. (5.47), (5.49), en (5.54) y reagrupando términos,

4m- - 2 +-
2c - +k) AX.1 = .o.F.1 +(2c+4m ~ x.+2mx. (5.55)
- -- 1 1
( (Ati) Ati 6.ti

5-13
 Lo anterior es similar a un resorte de constante k, al -
cual se le aplica una fuerza Q, estirando una cantidad A,
kti. = Q

A partir del razonamiento anterior, puede definirse:

kiÁXi = AFf (5.56)

Comparando miembro a miembro las ecs. (~.55) y (5.56) se obtiene,

k~ 4m + 2c + k (5.57)
1 ---2
(Ati) ti.t.
:l.
l:.F~
1
.e:.F. +
1 (2c+~ri
At.
+ 2mx .
1
(5.58)
1

Y despejando el incremento de los desplazamientos, AXi' de la ec.

(5.56):

(5.59)

Si en las ecs. (5.57) y (5.58), el coeficiente de amort!

guamiento c se hace igual a cero, se obtienen las ecuaciones para
el caso no amortiguado.

5.2.2 ALGORITMO DEL METODO

1° Obtener los datos de entrada: k, c, m, x

0
, x0 , Fi; i=0,1, ... ,n.
2° Determinar p, T, l:.t.
3° Obtener x con la ecuación
o
x 1 (F -c:X -kx ) (5.60)
o - o o o
m
4º Calcular k~. con la ec. (5.57)
l
5º Calcular .e:.F~ con la ec. (5.58)
1
6º Calcular AXi con la ec. (5.59)
7º Calcular Axi y AX. con las ecs. (5.47) y (5.49)
1
8º Calcular xi+l' *i+l' xi+l con las ecs. ( 5 .42)' (5.43) y (5.44).

5-14
5.3 METODO DE LA ACELERACION LINEAL.
--------------------------------
5.3.1 ECUACION DE DESPLAZAMIENTO

Un refinamiento obvio del método de "Los Impulsos de la

Acel~ración'', es suponer una función continua para la aceleración
en vez de una función escalonada, como se muestra en la Fig. 5.8.

~
1
11
1~1
l~I
1~11
1
1 ¡
1
1
1
1
r ~
1
1
i
1

1 1
ti-1 ti ti+l
... t
1 1
t i-1 / l
~

{a) {b)

FIG. 5.8 FUNCIONES ESCALONADAS Y CONTINUAS DE LA ACELERACION

Así, el método de la aceleración lineal sup-0ne que la a-

celeración varía linealmente entre dos intervalos de tiempo ti y -
ti+l' como se indica e~ la Fig. 5.9a.

!
iº

x.
l
--21 1
1
_ _ _ _, 1
• - •
AXi-Xi+l Xi
- •
l•
.qx.
1
1
X,
l

t. t. t.
l l l

At. .4t. At .
l l l

(a) (b) {e)

FIG. 5.9 GRAFICAS DE ACELERACION, VELOCIDAD Y DESPLAZAMIENTO

5-15
De la Fig. 5.9a, la aceleración entre los intervalos ti y ti+l es
ta dada por la siguiente expresión:

x ( l>) xi + .ll.Xi 6 ( 5. 61)

Ati

Sustituyendo la ec. (5.1) en la ecuación anterior e in-

tegrando, se obtiene la expresión para la velocidad.

<*(1:;dx(~)
J x. d6 de= ( 5. 62)
l.

x(6)

De igual manera, puede obtenerse la ecuación para el desplazam~e~

to al sustituir la ec. (5.3) en la ec. (5.63) e integrar la expr~

sión resultante.

x(~) = X. + x.~ + 1x .~ 2 (5.64)

l. l. 2 l.

Sustituyendo en la ec. (5.64)5=A.ti se obtiene el desplazamiento --

xi+l'
X.
l.
+ x.bt.
1 1
+ lx.At~
1 1
+ 1 6 xi ~t~
1
(5.65)
2 6Ati

Despejando Axi y aplicando la ec. (5.42),

AX.
l. ---2
6 Ax.
l.
-
(ót.)
6 x.l. - 3x.
l.
(5.66)
(Ati) l.

En forma similar y con la ayuda de la Fig. 5.9b puede -

determinarse la fórmula para el cálculo de 6Xi'

·o..x.l. -
3AX.
l.
- 3X.
l.
(5.67)
At.
1

Sustituyendo las ecs. (5.66) y (5.67) en la ecuación incremental

de equilibrio dinámico, ec. (5.54), y aplicando de nuevo la ec. -
(5.56) se determinan los siguientes valores:

k~ = k + 6m + 3c (5.68)
l. ---2
(Ati) 6.t.
l.

5-16
 ~F. + m[ 6 x.+3x.J + c[3x.+(6t.}x~ (5.69)
1 ~) 1 1 1 1 1
1
--2-

El método de la aceleración lineal es condicionalmente

estable y dará una solución divergente cuando se considere un in-
cremento de tiempo Ati mayor o igual que ~T. El término condicio
nalmente estable sign~fica que el método en algunas circunstan---
cias produce errores de aproximación que se van incrementando
cuando se calculan los desplazamientos correspondientes a instan-
tes de tiempo progresivos. Sin embargo, en general se obtendrán
resultados confiables si escogemos un 4ti menor o igual que T/10.
Pero si hay alguna duda acerca de lo adecuado de una solución nu-
mérica, se aconseja hacer un segundo análisis con un incremento
de tiempo Ati iguai a la mitad del anterior; si la respuesta no -
cambia apreciablemente en el segundo análisis, se puede suponer -
que los errores de aproximación que involucra este método son des
preciables.

5.3.2 ALGORITMO DEL METODO

1° Obtener los datos de entrada: k, c, m, x

0
, x0 , Fi; i=l,2, ... ,n
2° Determinar p, T, y Ati.
3° Obtener x con la ec. (5.60).
o
4° Calcular ki con la ec. (5.68).
5° Calcular AFi con la ec. (5.69).
6° Calcular 6.X. con la ec. (5.59).
1
7° Calcular ÁXi y ÁXi con las ecs. (5.66) y (5.67) respectivamen-
te.
8° Calcular x, .• , :X, .• , x, .• con las ecs. (5.42), (5.43) y (5.44)
.L"t".L .L"t".L .LT.L

en cada uno de los intervalos considerados.

5.4.1 ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Un método muy versátil, descubierto por Newmark, el cual

puede ser ajustado para adaptarse a un problema particular, es --

5-17
formulado en las ecuaciones siguientes:

xi+ Ati(xi+xi+l) (5.70)

-2-

2
rn-~)xi(Ati)
2
X. + XiAti + +,.óxi+l(Ati) (5.71)
l.

Dentro de ciertos límites, ft, puede seleccionarse a gu~

to, debido a que es un factor que toma en cuenta la variación de

la aceleración en el intervalo de tiempo Ati. El valor seleccio-
nado afecta la rapidez de convergencia dentro de cada iteración,
la estabilidad del análisis y la magnitud del error. Un valor de
~adecuado está relacionado con un buen valor de 6ti.
Investigaciones relacionadas sobre el "Método fi de New-
mark", han demostrado que se obtienen resultados de precisión'a--
ceptable si ~ se toma dentro del rango de 1/6 a 1/4 y Ati menor o
igual a 1/10 del período natural T.
Si en la ec. (5.71) se agrupan términos, se aplican las
ecs. (5.42) y (5.44), y de la expresión resultante se despeja el
incremento de la aceleración 6Xi'

AX.
l.
- x.l. - xi (5.72)

2fa

Ahora, si en la ec. (5.71) se suma y se resta xi, se --

sustituyen las ecs. (5.43) y (5.44) y además se sustituye el va--
lor de AXi dado por la ec. (5.72) se obtiene la fórmula para el -
cálculo de el incremento de la velocidad AXi'

(5.73)

Y por último, sustituyendo los valores de Axi y AXi en

la ecuación incremental de equilibrio dinámico, ec. (5.54), se de
terminan las ecuaciones para el cálculo de kÍ y AFi·
k-1!" m + c + k (5.74)
l.
2
J(Ati) 2J(Ati)

5-18
 (5.75)

Inspeccionendo las ecs. (5.72), (5.73), (5.74) y (5.75);

revelan que cuando se toma ~=~, corresponden exactamente al método
de la "Aceleración Promedio" y si /3 =1/6, corresponden al método de
lá "Aceleración Lineal".

5.4.2 ALGORITMO DEL METODO

1º Obtener los datos de entrada: k, c, m, x , x , Fi' i=l,2, ... ,n

0 0
2º Determinar p, T, Ati y
3° Determinar x con la ec. (5.60)
o
4° Calcular k~ con la ec. (5.74)
l.
5° Calcular ti.F~ con la ec. (5.75)
l.
6° Calcular ti.xi con la ec. (5.59)
7° Calcular Axi y ~xi con las ecs. (5.72) y (5.73)
8° Calcular xi+l' xi+l' xi+l con las ecs. (5.42), (5.43) y (5.44)

para cada intervalo de tiempo considerado.

5.5 PROBLEMAS RESUELTOS.

~~~~! Aplicando el método de los ''Impulsos de Ace1era---

cion, determinar el esfuerzo normal máximo para la viga de la Fig.
2 4 3
P.5.la, ~i: w=30 Kips, E=30xl0 lb/in , I=2096.4 in , S=175.4 in ,
6

la fuerza externa es de la forma dada por la gráfica de la Fig. P.

5.lb, y las condiciones iniciales son nulas.

F(kips)

(A) (B) 50
F( t)

rb ________,.__ _ _ _ t ( s)
0.08

15 ft 15 ft

FIG. P.5.1

5-19
 SOLUCION:
1º Cálculo de p y T
6
k = 192EI 192(30xl0 )(2096.4) 258 814.81 lb/in
~ (30x12)
3
2 2
m ~
g
30 000
32.2x12
77.64 lb-s
in
= 0.07764 Kips-s
in

814.81 I=
p
=Jr =J258 77.64 57.74 rad/s

T = 2Tí 2fr' /57. 74 0.11 s

p

2° Cálculo del intervalo de tiempo At

A.t ~T/10 = 0.11 o .011
10
At = 0.01 seg

3° Cálculo del desplazamiento x con la segunda opción, ec. (5.29)

1
2 2
x = F At 50(0.01) = 0.0322 in
1 0
~ 2(0.07764)

4° Ecuación de la fuerza excitadora

F.]. = 50-625t.].

5° Cálculo de los desplazamientos xi+l' sustituyendo los valores -

en la ec. (5.13), se obtiene:
xi+l = 1.6666xi - xi-l + 0.001288Fi

t(s) F(Kips) x(in)

0.00 50.00 0.00000
0.01 43.75 0.03220
0.02 37.50 0.11001
0.03 31.25 0.19944
0.04 25.00 0.26263
0.05 18.75 0.27046
0.06 12.50 0.21227
0.07 6.25 0.09941
0.08 0.00 -0.03854
0.09 o.oo -0.16364
0.10 o.oo -0.23418
0.11 o.oo -0.22664
De la tabla anterior: x , 0.27046 in
max
5-20
6° Cálculo del esfuerzo normal máximo.
-Esfuerzo normal máximo dinámico-
kxmax = 258(0.27046) = 69.78 Kips

M QL 69.78(30x12) = 3 140.10 Kips-in

max
8 8

C/dmax = M/S 3 140.10/175.4 17.90 KSI RESPUESTA

-Esfuerzo normal máximo estático-

Qmax w = 30 Kips

M
max
wL 30(30x12) 1 350 Kips-in
8 8

vemax = M/S 1 350/175.4 7.70 KSI RESPUESTA

-Esfuerzo normal máximo-

<Tmax = °dmax + u;max 17.90+7.70 25.6 KSI RESPUESTA

!:..:..~.:.._g_.:.. Determinar, utilizando el método de la "Acelera--

ción Promedio", los desplazamientos x(t) para el intervalo de tiem
po (0,0.2), para el sistema de la Fig. P.5.2. Considerar los si--
guientes valores: c=O, k=40 lb/in, w=38.6 lb, x =0,
0
x0 =0, y F(t)=
10 coslOt (lb).

FIG. P.5.2

SOLUCION:
1° Cálculo de p y T
m = ~ 38.6
g 32.2x12

5-21
 p =fm= 440/0.ld 20 s- 1

T 2'1T' 2Tf /20 0.3142 s

p

At ~ T/10 = 0.3142/10 = 0.0314 s

entonces tomaremos At= 0.02 s

2° Cálculo de x con la ec. (5.60)
0
Como x
o
xo = o
2
x
0
F /m
0
= 10/0.10 = 100 in/s

3° Cálculo de ki con la ec. (5.57)

k*
i
4(0.10) + 40 = 1040 lb/in
2
(0.02)

4° Cálculo de AFi con la ec. (5.58)

o.F-1!" AF. + 4(0.iO) x. + 2(0.lO)x.

1 1 l. 1
0.02

AF"!° AF. + 2ox. + 0.20 x.

1 1 1 1

50 Cálculo de ~X. con la ec. (5.59)

1

AX.
1
= bF-l!/1040
1

6º Cálculo de Ax. .Y
1
.6.x.
1
con las ecs. (5.47) y (5.49)

ax.1 10 ooo(Ax.-o.02x.) -
1 1
2x.
1

100 A X. - 2x.
1 1

7° Cálculo de xi+l' xi+l' xi+l con las ecs. (5.42), (5.43) y

(5.44) respectivamente

xi+l X. + A Xi
1

*i+l x. + .c.x.
1 1

xi+l x.1 + ó. x.
1

Los resultados se muestran en la siguiente tabla P.5.2:

5-22
 i t.
l
k '!"
l
F.
l
AF.
l
~F'!"
l
Í:::.. X.
l
1:::.. x.
l
.6 x.l X•
l
X.l x.l
o 0.00 1040 10.0000 -0.1993 19.8007 0.01904 - 9.60 1.9040 0.00000 0.0000 100.00
1 0.02 1040 9.8007 -0.5991 55.5699 0.05343 -27.30 1.5350 0.01904 1.9040 90.40
2 0.04 1040 9.2106 -0.9572 80.4428 0.07735 -40.50 0.8570 0.07247 3.4390 6 3. 1 o
3 0.06 1040 8.2534 -1.2863 89.1537 0.08572 -47.20 -0.0200 0.14982 4.2960 22.60
4 0.08 1040 6.9671 -1.5641 79.0359 0.07600 -46.00 -0.9520 0.23554 4.2760 - 24.60
5 o. 1 o 1040 5.4030 -1.7794 50.5806 0.04864 -37.20 -1.7840 0.31154 3.3240 - 70.60
6 o. 12 1040 3.6236 -1.9239 7.3161 0.00703 -22.10 -2.3770 0.36018 1.5400 -107.80
7 o. 14 1040 1.6997 -1.9917 - 44.7117 -0.04299 - 2.70 -2.6250 0.36721 -0.8370 -129.90
8 o. 16 1040 -0.2920 -1. 9800 - 97.7400 -0.09398 1 7. 8 o -2.4740 0.32422 -3.4620 -132.60
9 o. 18 1040 -2.2720 -1.8895 -143.5695 -0.13805 36.30 -1.9330 0.23024 -5.9360 -114.80
10 0.20 1040 -4.1615 - - - - - 0.09219 -7.8690 - 78.50

TABLA P.5.2

(]1
1
f\)
Ú)
 ~~~~~~ Para el marco de acero mostrado en la Fig. P.5.3
a, sometido a una carga dinámica horizontal F(t) al nivel de la -
trabe, cuya magnitud y variación en el tiempo están dados por la
Fig. P.5.3b; determinar:
(a) El máximo desplazamiento horizontal de la trabe uti
lizando el método de la Aceleración Lineal
(b) La máxima fuerza cortante
(c) El momento flexionante máximo
(d) El esfuerzo normal dinámico máximo debido a la fle-
xión en cada una de las columnas

(a)
W21x73 W21x55 W24x76 W21x55
F( t)

20 ft W12x40 W12x45 W10x25 W12x40 W10x25

i 40 ft

(b) (t) kips

:~
f
[__-_--f--i¡I-----_-_-:¡~---_-_ 1
---1 __ t ( s)
0.3 0.6 J.9 •

FIG. P.5.3

Considerar que el techo es una losa de concreto de 0.5·

pies de espesor, con acción compuesta entre ella y las trabes; de
tal ma.nera que se puede considerar que las columnas no giran en -
sus extremos superiores. Además, se supondrá que los muros exis-
tentes estarán apropiadamente desligados de las trabes y columnas.
Para el cálculo de la masa se tomarán en cuenta la losa, las tra-
bes y la mitad de las columnas. El marco soporta un área de losa
3
de 60x120 pies. El peso específico del concreto es de 150 lb/ft .

5-24
 SOLUCION:
(a) Aplicando el algoritmo del método de la Aceleración
Lineal:
1° Datos de entrada
w(losa) = 150(60)(120)(0.5) 540 Kips
1000

w(trabes) (73)(30)+(55)(40)+(76)(30)+(55)(20) 7.77

1000 Kips

'w( columnas) 40(10)+45(10)+25(10)+40(10)+25(10)= 1.75

1000 Kips

w(total) = 549.52 Kips

m = ! 549~52 = 1.422 Kips-s 2
g 32.2x12 in

Del Manual de AISC obtenemos las inercias para cada uno

de los perfiles involucrados:
!:~~~.!.~ _____________ .!.!!~~~.!.~i!~~l
'W2lx73 1600
W21x55 1140
'W24x76 2100
W10x25 133
'W12x40 310
'W12x45 351

3
k 12EI/L para ambos extremos empotrados
3
k 3EI/L para un extremo empotrado y otro articulado
Y como las columnas estan en paralelo la ke es igual a
la suma de las rigideces de cada una de ellas.
3
k 12(30xl0 3 )(2(310)+2(133))+3(30xl0 )(351)
e
3 3
(20x12) (20x12)
25.358 Kips/in
Además, de la Fig. P.5.3b se obtiene:
F(t) 2+{40/3)t para O ~t ~0.3

F(t) 9-lOt para 0.3 ~t i¡;;0.6

F(t) 3 para O. 6 ~ t ~O. 9

5-25
2º Cálculo de p, T y Ati

p =r= ~25.358/1.422 1 4.22 s

-1

T = 2fl' /p 2~/4.22 = 1.489 s

t~T/10 0.149 ~ 0.15 s

3º Cálculo de x con ia ec. (5.60)

0
2
x6 =(1/1.422)(2) = 1.406 in/s

4° Cálculo de ki con la ec. (5.68)

ki = 25.358 + 6(1.422) 404.558 Kips/in
2
(0.15)

5° Cálculo de .t:.Fi con la ec. (5.69)

ÁFi ÁF + 1.422((6/o.15)x +3x >

1 1 1
AF. + 56.88x. + 4.266x.
l. 1 1

6° Cálculo de Ax con la ec. (5.59)

1

7° Cálculo de.t.x y .ox con las ecs. (5.66) y (5.67)

1 1
2
6x. (6/(o.15) )6x. - (6/o.15)x. 3x.
l. 1 1 1

266.6676x. - 40x. - 3x.

1 1 1

Axi (3/0.15)Axi - 3xi - (o.15/2)x 1

20Ax. - 3x - o.075x.
1 i 1

8° Cálculo de xi+l' xi+l' xi+l con las ecs. (5.42), (5.4~) y

(5e44) respectivamente
xi+l = .Axi + X.
1

x1+1 = ..c:.x1 + x.l.

+ x.1

Ahora construimos la siguiente tabla P.5.3:

5-26
i t.
1
k~
l
F.
l
.o. F.l D. F'!'"
l
Cl, X •
l
.tl.il.
l
Ax.
l
X•
l
X•
l
x.l
o O.DO 404.558 2.0 2.00 7.9980 0.0198 1.0620 0.2906 0.0000 0.0000 1.4060
1 o. 1 5 404.558 4.0 2.00 29.0578 0.0718 0.1189 0.3791 0.0198 0.2906 2.4680
2 0.30 404.558 6.0 -1. 50 47.6283 0.1177 -3.1620 0.1509 0.0916 0.6697 2.5869
3 0.45 404.558 4.5 -1. 50 42.7224 0.1056 -2.9387 -0.3067 0.2093 0.8206 -0.5751
4 0.60 404.558 3.0 O.DO 14.2408 0.0352 -:0.6279 -0.5742 0.3149 0.5139 -3.5138
5 0.75 404.558 3.00 O.DO -21.0984 -o·.0522 0.9171 -0.5525 0.3501 -0.0603 -4.1417
6 0.90 404.558 3.00 - - - - - 0.2979 -0.6128 -3.2246

TABLA P.5 •. 3
 De donde:
X 0.3501 in RESPUESTA
máx

(b) V 12EI X
máx máx
7
3
12(30x10 )(310)( 0 . 3501 )
3
(20x12)
V 2.83 Kips RESPUESTA
máx

( c) M 6EI X
máx máx
7
3
6(30x10 )(310)( 0 . 3501 )
2
(20x12)
M 339.16 Kips-in RESPUESTA
máx

( d)
~in M_.:::_./S
llld.A

339.16/51.9
2
o=din 6.53 Kips/in RESPUESTA

P.5.4. Para la viga de la Fig. P.5.4a sujeta a una car-

ga F(t), Fig. P.5.4b, calcular:
(a) El desplazamiento máximo aplicando el método "~ de -
Newmark" para~= 1/4 y /f=l/6
(b) Graficar x(t) en el intervalo (O, 0.5)
(c) El esfuerzo normal máximo dinámico
(d) El esfuerzo normal máximo total
Considerar que:
10 Kips/in, w = 20 Kips y L 20 ft.
F(kips)
2

W21x55

FIG. P.5.4

5-28
 SOLUCION:
(a) Aplicando el algoritmo del método "~de Newmark":
1º Datos de entrada:
m ! = 20/(32.2x12) = 0.052 Kips-s 2
g in
4 3
del Manual AISC I(W21x55) = 1140 in ; S(W21x45) = 110 in
3
kv= 3EI = 3(30x10 )(1140) = 7.422 Kips/in
3 3
L (20x12)
Como el resorte y la viga están conectados en serie:
1/ke = 1/kv + 1/kR = 0.23473¡ ·entonces ke=4.26 Kips/in

2º Cálculo de p, T y ¿ti
-1
p = Jk7iñ1 = J4. 26/0. 052 1 = 9. 051 s
T 2~/p 2tr/9.051 0.694 s
t E; T/10 0.694/10 0.069 s
t 0.05 s

3° Cálculo de x con la ec. (5.60)

0

x = F /m = 2/0.052 = 38.46 in/s 2

0 0

4° Cálculo de k! con la ec. (5.74)

k*
i

Para fi= 1/4, k-1!' = 87.46

1
Para /3= 1/6, ki!°1 =129.06

5º Cálculo de AF"!°1 con la ec. (5.75)

~= 1/4, AFj: AF.+4.16x.+o.104x.

1 1 1

,e= 1/6, AFj: AF.+6.24x.+o.156x.

1 1 1

6° Cálculo de ~xi con la ec. (5.59)

AXi = AFj:/kf

7° Cálculo de AXi y ~xi con las ecs. (5.72) y (5.73)

5-29
 Axi ~xi - X./(.8Ati) - x/(2,d)
2
,8(Ati)

AX.1 - x. 1
- x.1 At. + xl.. .At.l.
2..6(At.) 2/J 4,S l
1

/J= 1/4, AX.

1
1600.6.X.
1
sox..
1
2x.
1

AX.1 40AX.
1
- 2x..
1

,e= 1/6, AX.

1
2400.t.x.
1
- 12ox..1 - 3x.
1

AX.
1
60Ax.
1
- 3x.
1
- 0.025 x.
1

8° CalCular xi+l' xi+l' xi+l con las ecs. (5.42), (5.43) y (5.44) res-
pectivamente
X, + Ax.
xi+l l. 1

xi+l X.
1
+ ü. x.
1

xi+l x. +Ax.
1 l.

Los resultados se presentan en las siguientes dos tablas

P.5.4a y P.5.4b para ,.8=1/4 y !J=l/6 respectivamente.

(b) ;8= 1/4

0.61---+-~t----t--.,---+---+--+~-t----t~-+

0.51---t-~··t~--t--+.o'<-T-"'f'-.....-+---+---+--+-

o. 4 t---+---r--+- 1-+--+---<>---+
o. 3 1---'-__,f-- .. 11--+--+---+--+--··
0.21---<--~~--+--+--~--+---+--+--+-l---"-

.5

X max
- 0.5543 in

5-30
 ¡J= 1/6
X
o.
--
j

o. ~
/ ~
o. ¿
)V
'~
o. ~ V \
/ i
1

o. ' \ ¡ 1
1

o. V
)
/
\i
/ ~ ~ - t(s)
.O:i 0.1 o2 0.3 G.4 ~·15
=0. 1
it
1

~
-O. ~ ~
!
1
X , 0.554 in
max

(c) Cálculo del esfuerzo normal máximo

kx , 4.26(0.554) 2.36 Kips
max
2.36(20xl2) 566.41 Kips-in

fT,
max
(din) M , /S
max
= 566.41/110
2
5.15 Kips/in . RESPUESTA

(d) Cálculo del esfuerzo normal total

M , (est) wL = 20(20xl2) = 4800 Kips-in
max
2
v,
max
(est) M , (est)/S
max
4800/110 = 43.64 Kips/in

tr,
max
(total) <T,
max
<est) + v,
max
(din)

43.64 + 5.15 = 48.79 Kips/in 2

RESPUESTA

5-31
 o

"SISTEMAS NO LINEALES DE UN SOLO GRADO DE

LIBERTAD"

En los capítulos anteriores, al analizar el comportamie~

to dinimico de sistemas con un grado de libertad, utilizando para

ello el modelo que represente adecuadamente la estructura; hemos ~

sumido que la fuerza de rigidez es proporcional al desplaza---

miento, así como que las fuerzas de amortiguamiento (también su~-­

puestas como una forma de disipación de energía), son proporciona-

les a la velocidad. Ademis, consideramos que la masa en el modelo
permanece invariable con el tiempo. Así, la ecuación de movimien-
to para sistemas de este tipo resulta en una ecuación diferencial
ordinaria de segundo orden, lineal con coeficientes constantes co-
mo la expresada por la ec. (4.2):

mx + ex + kx F(t}

Dicha ecuación representa el comport~miento dinimico de

muchas de las estructuras modeladas como sistemas de un solo grado

6-1
de libertad. Sin embargo, existen condiciones físicas para las --
cuales este modelo lineal no representará apropiadamente el compo~

tamiento real de la estructura modelada. En tales casos, es nece-

saria la introducción de un modelo donde las fuerzas de resorte y
amorfiguamiento no sean proporcionales al desplazamiento y la vel~
cidad, respectivamente. Con estas últimas consideraciones, la e--
cuación de movimiento resultante no es lineal, su solución matemá-
tica es muy compleja y frecuentemente será necesario hacer uso de
algun método numérico para su integración.

6.1 ECUACION DE MOVIMIENTO PARA SISTEMAS NO LINEALES.

Consideremos el sistema de un grado de libertad mostrado

en la Fig. 6.la y su correspondiente diagrama de cuerpo libre; Fig.
6.lb. si asumimos que la fuerza del resorte es una función no li-
nea! del tiempo, como se muestra en la Fig. 6.2a; entonces la pe~

diente de la curva Fs - x, definida como la constante de rigidez k,

es variable en todos sus puntos; en otras palabras, k no es cons--
tante.
De la misma forma, si la fuerza de amortiguamiento es --
función de la velocidad, según se ve en la Fig. 6.2b, podemos afi~
mar que el valor de la constante de amortiguamiento definida como
la pendiente de la curva Fd - x, es variable en todos sus puntos.

(a)

(b)

F(t)~
s F.(t) F(t)
Fd(t) .....L-

FIG. 6.1 (a) MODELO PARA SISTEMAS DE UN SOLO GRADO

DE LIBERTAD, (b) DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

6-2
 F
s

//
(a) Fs(i+l) ------~
AF • k,ztanoc:
O( Sl l

(b) Fd( i+l)

X. X,
--Jl-AX.~1
l
FIG. 6.2 (a) RIGIDEZ NO LINEAL, (b) AMORTIGUAMIEN
TO NO LINEAL.

El equilibrio dinámico para un sistema de esta naturale-

za, se establece igualando a cero la suma de la fuerza de inercia
FI(t), la fuerza de amortiguamiento FD(t), la fuerza de resorte --
F5(t), y la fuerza externa F(t). Así, para un tiempo cualquiera -
t = ti este equilibrio se expresará como:

y un intervalo de tiempo posterior t ti+l:

Restando miembro a miembro las ecs. (6.1) y (6.2) obtenemos:

(6. 3)

conocida como la FORMA INCREMENTAL DE LA ECUACION DE EQUILIBRIO DI

NAMICO, donde:

AF ! i

6-3
 Fs(ti+1> - Fs(ti)

F(tl+l) - F(ti) ( 6 .4)

Como hemos asumido que la fuerza de amortiguamiento es función de

la vélocidad, y la fuerza de resorte función del desplazamiento; -
mientras la fuerza inercial permanece proporcional a la acelera---
ción, podemos expresar la ec. (6.4) como:

AFii mAX.
1
, m=cte.

6FDi c .Ax.
1 1

AFSi k .ll.X. ( 6. 5)
1 1

donde:
AX.1 x(ti+l) x( t.)
1

á.1 x(ti+1> x( t.>

1

~h.
1
~t
h \
...
"i+l'
\
- ..1 ... \
,,.._ \ ,_,. I
1
( 6. 6)

Los coeficientes ki y cien la ec. (6.5), que estan re--

presentados gráficamente como las pendientes correspondientes de -
las curvas mostradas en la Fig. 6.2a y 6.2b, se definen como el va
lor de la derivada de la fuerza de resorte y amortiguamiento res--
pecto al desplazamiento y velocidad, respectivamente.
Sustituyendo las ecs. ( 6. 5) en la ec. ( 6. 3), podemos es-
cribir de manera conveniente la ecuación incremental como:

m e.x 1. + c .~
1
x. 1
+ k . .o. x . = AF .
1 1 1
( 6. 7)

donde los valores de ci y ki estan evaluados para una velocidad y

desplazamiento correspondientes a ti y se supone permanecen cons~-

tantes durante el incremento de tiempo .o.t. Sin embargo, cabe acl~

rar, como estos dos coeficientes no permanecen constantes para di-

cho intervalo de tiempo, la ec. (6.7) es una ecµación aproximada.

6.2 SOLUCION DE LA ECUACION DE MOVIMIENTO PARA SISTEMAS NO LINEA--

------------------------------------------------------------
LES.

El método más efectivo para resolver la ecuación no li--

6-4
neal de movimiento, es la integración paso por paso. En este méto
do, se evalúa la respuesta en incrementos sucesivos de tiempo At,
de una magnitud adecuada para el cálculo. Al inicio de cada inter
valo, se establece la condición de equilibrio dinámico; luego, la
res~uesta para un incremento At se calcula aproximadamente supo---
niendo que el valor de c(i) y k(x) permanecerán constantes durante
el intervalo t..t. El carácter no lineal de estos coeficientes es -
tomado en cuenta evaluándolos nuevamente al inicio de cada interva
lo. Además, el desplazamiento y la velocidad al final de cada in-
tervalo son tomados como las condiciones iniciales del siguiente.
Existen muchos procedimientos para efectuar la integra--
ción paso por paso. En este trabajo estableceremos los algoritmos
para dos de los métodos más usuales:
1.- Método de la Aceleración Promedio
2.- Método de la Aceleración Lineal
Antes de ello, tratemos un poco el problema de la selec-
ción de un incremento de tiempo At apropiado; ya que la exactitud
del método depende de la magnitud del incremento seleccionado. Pa
ra ello, pueden tomarse en cuenta los siguientes factores:
1.- El período natural de la estructura
2.- La relación de variación de la función de carga, y
3.- La complejidad de las curvas de rigidez y amortigua-
miento.
En general, la experiencia ha demostrado que puede obte-
nerse una exactitud confiable si el incremento es tomado no mayor
que la décima parte del período natural de la estructura

t ~ T/10 (6 .8)

Para la segunda consideración el intervalo deberá ser lo

suficientemente pequeño como para que represente adecuadamente la
variación de la carga con respecto al tiempo; y por último, debe -
procurarse que no haya variaciones bruscas en las funciones que d~

definen la rigidez y el amortiguamiento, seleccionando para ello -

incrementos más pequeños en la proximidad de dichos cambios súbi--
tos. En general, se puede observar que es factible modelar el comportamiento -
no lineal con una serie sucesiva de comportamientos lineales cambiantes.

6-5
1° Datos:

pendiente=k pendiente=c
o o

(a) (b)

FIG. 6.3 (a) CURVA QUE DEFINE LA VARIACION DE LA FUER

ZA DEL RESORTE (b) CURVA QUE DEFINE LA VARii
CION DE LA FUERZA DE AMORTIGUAMIENTO.

además, conoceremos como datos los valores de: m, x

0
, x0 y F(t) de
finida por una ecuación o en forma tabular.

2° Calcular
xo F
o
-c
o o
x -k x
o o
,m
comenzando con i=O

3° Con la ec. (5.57) calculamos

k~ k.+2c.+4m (6 .10)
l l

.6.t.
l

l
w.)2 l

donde ki y ci son obtenidos de las gráficas de la Fig. 6.3a y -

6.3b respectivamente.

4º Calcular
AF~
l
AF.+r4m
l --
+ 2c l· l x.
l
+ 2mx.
l
(6 .11)
L ..A+.,i J
5º Calcular
AX. AF~ /k~ ( 6 .12)
l l l

6º Calcular
6xi (2/.e.t.
l
)~x.
l
- 2x.
l
(6.13)

7º Calcular
xi+l X. + t:.X. (6.14)
J. l

6-6
8° Calcular

xi+1 ( 6.• 15)

9° Calcular
( 6. (l6)

donde

FD(i+l) se obtiene de la Fig. 6.3b

Fig. 6.3a
FS(i+l) se obtiene de la
10° Repetir los pasos del 3º al 9º para i=l,2, ... ,n-1

6.4 ALGORITMO PARA EL METODO: DE ACELERACION LINEAL.

-----------------------------------------------
lº Datos: al igual que en el algoritmo anterior, las curvas F~-x,

X
o
• x0 y F(t) como ecuación o en forma tabular.

2° Calcular con la ec. (6.9):

xo F - c x -k x
o o o o o
m

3° Del capítulo anterior, con la ec. (5.68) calculamos:

k-1!' k.1 + 6m + 3c. ( 6 .17)

1 ---2 1
(.t..ti) At.
1

4° Calcular:

.t..F~
1 AF i + m ·(~ +3xiJ
At. -2- J
·l
+ c13x.1 + At.1 x1 (6.18)
' 1

5° Calcular con la ec. (6.12)

6° Calcular

.t..x.1 3 AX. - 3x. ( 6 .19)

M. i
1
1

7° calcular con la ec. (6.14)

6-7
8° Calcular con la ec. (6.15)

9º Calcular con la ec. (6.16)

10º Repetir pasos del 3° al 9° para i=l,2, ... ,n-1.

La Fig. 6.4a muestra una curva fuerza-desplazamiento que

podemos asociar a cualquier estructura modelada como sistema de un
grado de libertad que llega a fluir plásticamente. Puede aprecia~

se que existe una porción de la curva en la cual el comportamiento

es elástico lineal; después del cual, para cualquier deformación -
posterior, se presenta el flujo plástico.
Si la estructura se descarga, el comportamiento vuelve a
ser elástico hasta que es vuelto a cargar produciendo ahora flujo
plástico en compresión. Así, en esta forma, la estructura puede -
someterse a carga y descarga cíclicas. En cada ciclo se disipará
cierta cantidad de energía proporcional al área bajo la curva, co-
mo se ve en la Fig. 6.4a.
Todo este comportamiento se simplifica definiendo un pu~

to de fluencia, más allá del cual el desplazamiento adicional ten-

drá lugar para un valor constante de fuerza de respuesta sin nin--
gún incremento posterior de la carga que lo produce. Este compor-
tamiento es conocido como comportamiento ELASTOPLASTICO y su curva
fuerza-desplazamiento puede apreciarse en la Fig. 6.4b.
En ella, se representa un ciclo elastoplástico general,
suponiendo que las condiciones iniciales son cero (es decir, x =0,
0
x0 =0) para la estructura sin carga. Ahora, mientras la carga es ~

plicada gradualmente, el sistema se comporta elásticamente a lo --

largo de la recta E ; el desplazamiento xt para el cual se inicia
0
el flujo plástico, así como el desplazamiento xc para el flujo ---
plástico en compresión, pueden obtenerse de:

6-8
 (6.20)

donde Rt y Re son, respectivamente, las fuerzas que provocan la

fluencia en tensión y compresión, y k es la rigidez elástica de la
es,truc tura. El sistema estará sobre la recta E siempre y cuando
0

T
r-t---~--...--,11

plástico R
e
{ ) { )

FIG. 6.4 MODELOS ESTRUCTURALES ELASTO-PLASTICOS.

{a) COMPORTAMIENTO PLASTICO GENERAL {b)
COMPORTAMIENTO ELASTO-PLASTICO.

Cuando el desplazamiento x alcance el valor xt' la es---

tructura inicia su comportamiento plástico a lo largo de T hasta -
que la velocidad cambia de signo; es decir, x <O. Al ocurrir ésto
el sistema vuelve al régimen elástico sobre la recta E alcanzando
1
un nuevo desplazamiento máximo de fluencia xmáx sobre T, que ocu--
rre cuando X=o. o sea,

xt X
máx
(6.21)
X
e
X
máx - (Rt-Rc)
k

Por el contrario, si ahora el sistema es cargado en com-

presión hasta que alcance el valor xc' permanecerá sobre C siempre
y cuando x <O. Cuando x~ O, regresamos de nuevo al comportamiento

6-9
elástico. Ahora:

X
c
(6.22)
xt xmín + (Rt-Rc)
k

donde xmín es el desplazamiento mínimo a lo largo de C y ocurrirá

cuando x=O.

6.6 ALGORITMO PARA LA SOLUCION PASO POR PASO DE SISTEMAS ELASTO---

-----------------------------------------------------------
PLASTICOS CON UN SOLO GRADO DE LIBERTAD UTILIZANDO EL METODO
------------------------------------------------------------
DE LA ACELERACION LINEAL.
-------------------------
INICIO Y DATOS DE ENTRADA
1° Establecer los valores para k, m, c, Rt' Re' y un listado para
los valores de ti y las correspondientes magnitudes de la exci-
tación F ..
l

2° Hacer x o O y x0 = O

3° Calcular la aceleración inicial

xo F(t=O) (6.23)
m

4° Seleccionar el incremento de tiempo At y calcular las constan--

tes
(6.24)

5° Calcular los puntos de fluencia

(6.25)

PARA CADA INTERVALO DE TIEMPO

1° Checar si el sistema permanece en su estado elástico anterior o

si ya su comportamiento es plástico, presentándose los siguien-
tes casos: -comportamiento plástico en tensión
-comportamiento elástico
-comportamiento plástico en compresión

6-10
2° Calcular el desplazamiento x y la velocidad x al final de cada
intervalo tomando en cuenta las siguientes condiciones:

(a) Cuando el sistema es elástico al inicio del intervalo y

X < X< Xt comportamiento elástico
c
X> Xt comportamiento plástico en tensión

X< X comportamiento plástico en compresión.

c
(b) Cuando el sistema es plástico en tensión al inicio del in--
tervalo y
x>O comportamiento plástico en tensión
i< o comportamiento elástico.
( c) Cuando el sistema es plástico en compresión al inicio gel
intervalo y
xc o comportamiento plástico en compresión
x »O comportamiento elástico.
3° Calcular la rigidez efectiva:
ki: = ki+a 4 m+a 1 ci (6.26)

donde ki es igual a k para comportamiento elástico y es igual a

cero para comportamiento plástico.
4° Calcular la fuerza incremental efectiva~

(6.27)

5° Calcular el incremento de desplazamiento

.t.x.
1
= c:i.Fi!"/ki!"
1 1
(6.28)

6° Calcular el incremento de velocidad

(6.2~)

7° Calcular el desplazamiento y la velocidad al final del interva-

lo de tiempo
X. + ta.X. (6.30)
1 1

(6.31)

8° Calcular la aceleración xi+l al final del intervalo de tiempo ~

sando la ecuación de equilibrio dinámico:

6-11
 (6.32)

en la cual
R Rt-(xt-xi+l)k si ocurre comportamiento elástico

R Rt si ocurre comportamiento plástico en -

tensión
R R si ocurre comportamiento plástico en
c
compresión.
Para ilustrar la aplicación del método de integración p~

so por paso descrito anteriormente, consideremos el sistema de un

grado de libertad de la Fig. 6.5 con comportamiento elastoplástico
sujeto a una carga como la mostrada en la Fig. 6.5b. Para este e-
jemplo, asumimos que el coeficiente de amortiguamiento permanece -
constante (€=0.087). De aquí que la no linearidad del sistem~ pr~

vendrá de los cambios en la rigidez.

(a)
~X (b) F(t)

t é=0.087 t(s)

(e)

FIG. 6.5 MARCO CON COMPORTAMIENTO ELASTOPLASTICO

SUJETO A CARGA DINAMICA (a) MARCO, (b)
CARGA, (e) COMPORTAMIENTO ELASTOPLl\STICO

La rigidez del sistema durante el comportamiento elásti~

co es
3
k 12EI = 12x30xl0 x2x100 12.35 Kips/in
~ (15x12)
3

y el coeficiente de amortiguamiento:

6-12
 c = €c = (0.087)(2) Jo.2x12.35 1 = 0.27 Kips-s/in
cr
El desplazamiento y la velocidad iniciales son x =X =0. La acele-
o o
ración inicial es
xo F(O)/k = O
Los desplazamiento~ de fluencia son

xt = Rt/k = 15/12.35 = 1.215 in

y
X = -1.215 in
c
El período natural es T=2rr~m/k 1 0.8 seg (para el sistema elásti--
co). Por conveniencia numérica, seleccionamos At=0.1 seg. La ri-
gidez efectiva de la ec. (6.26) es
ki ki+6 (0.2)+3 (0.27),
(0.1)
2
~
k~ k.+128.22 (6.33)
1 1

donde
ki = k = 12.35 para comportamiento elástico y

k.1 =o para comportamiento plástico.

La carga incremental efectiva de la ec. (6.27) es

AF.+12.s22:X.+o.6137x. (6.34)
1 1 1

El incremento de velocidad dado por la ec. (6.29) se convierte en:

Ax. = 30~x.-3x.-0.05x. (6.35)

1 1 1 1

Los cálculos necesarios pueden ordenarse convenientemen-

te como se verá en la tabla 6.1. En este ejemplo con comportamie~

to elastoplástico, la respuesta cambia abruptamente en los puntos

donde se 'inicia o termina la fluencia. Para obtener una mayor e--
xactitud, es deseable subdividir el intervalo de tiempo en la cer-
canía de los cambios de estado. Este refinamiento del método no -
ha sido usado en el presente análisis. La rigidez calculada al i-
nicio de cada intervalo se ha supuesto constante durante él.

6-13
 t F X COD x R ¡¡ k k* F F* X x
0.00 0.000 0.0000 o 0.0000 0.000 0.000 12.35 140.57 4.444 4.444 0.0316 0.9485
0.10 ~•• 444 0.0316 o 0.9485 0.390 18.972 12.35 140.57 4.444 28.249 0.2010 2.2359
0.20 El.888 0.2326 o 3.1844 2.871 25.723 12.35 140.57 4.444 61.050 0.4343 2.1930
0.30 u:. 333 0.6669 o 5.3760 8.233 18.134 12.35 140.57 4.444 84.510 0.6012 1.0000
0.40 17'. 777 l. 2681 1 6.3768 15.000 5.152 o.oo 128.22 0.685 85.609 0.6677 0.6422
0.50 lB.462 1.9358 1 7.0190 15.000 7.691 o.oo 128.22 - 3.077 91.641 0.7147 -0.0001
0.60 15.358 2.6505 1 7.0189 15.000 - 7.693 0.00 128.22 - 3.077 82.199 0.6409 -1.4400
0.70 12.308 3.2916 1 5.5791 15.000 -21.105 0.00 128.22 - 3.077 55.506 0.4329 -2.6950
0.80 9.231 3. 7244 1 1 2.8840 15.000 -32.797 0.00 128.22 - 3.077 13. 773 Ó.1074 -3.7890
0.90 6.154 3.8319 o -0.9054 15.000 -42.990 12.35 140.57 - 3.077 - 41.069 -0.2922 -3.8990
1.00 3.077 3.5397 o -4.8048 11. 390 -34.998 12.35 140.57 - 3.077 - 86.162 -0.6130 -2.2250
1.10 2.9268 o -7.0295 3.825 - 9.497 12.35 140.57 -10.000 -105.960 -0.7538 -1.0510
1.20 º·ººº
-10.000 2 .1729 o -8.0806 - 5.481 -11.525 12.35 140.57 5.000 -105.680 -0.7518 2.2630
1.30 - 5.000 1.4211 o -5.8177 -14.760 56.784 12.35 140.57 5.000 - 34.746 -0.2472 7.1980
1.40 0.000 1.1739 -1 1.3860 -15.000 73.109 o.oo 128.22 0.000 62.568 0.4880 6.8420
1. 50 1.6619 o 8.2227 -15.000 63.735 12.35 140.57 0.000 144.550 1.0283 2.9950
º·ººº
TABLA 6.1 RESPUESTA NO LINEAL

Ol
1
1-'
.t>.
6.7 PROBLEMAS RESUELTOS.

P.6.1. El marco mostrado en la Fig. P.6.1, es tal que --

sus dos columnas tienen un comportamiento elasto-plástico perfecto
en la curva carga-desplazamiento, según se indica en la gráfica a~

junta. El marco se somete al pulso de carga rectangular indicado

también en la Fig. P.6.1. En t=O el marco se encuentra en reposo.
a) Utilice el método de la Aceleración Promedio, de a---
cuerdo al algoritmo desarrollado, para calcular la respuesta diná-
mica en el intervalo desde t=O hasta t=0.55 seg. Suponga que el ~

mortiguamiento es nulo.
b) Repetir el problema anterior usando el método de la A
celeración Lineal y un At=0.025 seg.

F F(KIPS)
2 s
m=0.2 KIP-s /in
F( t f =15
sy
1
1
ktotal=30 KIP/in 1
lOi------,
lx+
f =15 KIP
sy

o. 25
-fs
y
X =desplazamiento
r residual

FIG. P.6.1

SOLUCION:
a):

xo =0
-1
p =430/0.2 1 12.25 s
T = 2rr/12.25 = 0.5129 s
T/10 0.0513 entonces At=0.05 seg
2
xo F /m = 10/0.2
0
= 50 in/s
2
ki!' k. + 4m/(At.) k. + 320
1 1 1 1

6-15
 AFi +(4m/Áti)xi+2mxi

AFi+16xi+0.4xi

Ax. o.F"!/k~
1 1 1

40t.x.-2x.
1 1

x.1 + t:.:ic.1

9º 5(Fi+l Fsi+l)
+
10° X f /k = 15/30 = Q.5 in
y sy
X
m
desplazamiento cuando x o
X X - X+ = X - 0.5
r m y m

F S1. kx.
1
de O-A

f de A-B
sy
k (X -x. ) de B-C
m 1

Para mayor facilidad, desarrollaremos la repetición sis-

temática de los pasos 3° al 9° en forma tabular (Tabla P.6.1)
En esta tabla podemos observar que entre i=5 e i=6 se
presenta un cambio de signo en el valor de la velocidad; es decir,
entre ellos dos existe un valor para el cual xi=O y tiene lugar el
desplazamiento máximo xm. Para encontrar el valor x utilizaremos
m
simples relaciones geométricas, pues sabemos que la velocidad tie-
ne un comportamiento lineal, como. se ve en la siguiente figura:
1.57~
o. 70022
~ 0.30
0.6839
xm =0. 70876 l
t=-0-.2-5---0-.-2~8...
1~,,..------1
-+-- t i - f 0.924

t. 0.05xl.576 0.0315
l.
2.5

xm= 0.68392+(Yz)(0.28152-0.25)(1.576) 0.70876 in

RESPUESTA

6-16
 i t.
1
F.
1
F •
s1
x.1 A F.
1
A F"!'"
1
k "!'"
1
d X.
1
Ax.1
x.1 X.
1
o o.oo 10 0.0000 50.0000 o 20.0000 350 0.05714 2.2856 0.00000 0.0000
1 0.05 1o l. 7142 41.4290 o 5:1.1412 350 0.15183 1.5020 0.05714 2.2856
2 o. 1 o 10 6.2691 18.6545 o 68.0634 350 0.19447 0.2036 0.20897 3.7876
3 o. 15 10 12.1032 -10.5160 o 59.6528 350 0.17043 -1.1652 0.40344 3.9912
4 0.20 10 15.0000 -25.0000 o 3S.2160 320 0.11005 -1.2500 0.57387 2.8260
5 0.25 10 15.0000 -25.0000 -10 S.2160 320 0.01630 -2.5000 0.68392 1.5760
6 0.30 o 0.2562 - 1.2810 o -l~i.2964 350 -0.04370 0.1000 0.70022 -0.9240
7 0.35 o 1.5672 - 7.8360 o -lfi.3184 350 -0.04662 -0.2168 0.65652 -0.8240
8 0.40 o 2.9658 -14.8290 o -2L5844 350 -0.06453 -0.4996 0.60990 -1.0408
9 0.45 o 4.9017 -24.5085 o -3~;.4498 350 -0.09843 -0.8564 0.54537 -1. 5404
1o 0.50 o 7.8546 -39.2730 o -5~;.0580 350 -0.15445 -1.3844 0.44694 -2.3968
11 0.55 o 12.4881 -62.4405 o -8~i.4754 350 -0.24420 -2.2056 0.29249 -3.7812

TABLA P. 6. 1 a

O)
1
......
....;¡
 b):

2
50 in/s
2
k"!' k. + 6(0.2)/(0.025) k.+1920
l. l. l.

AF-1!° AFi + o.2(24oxi+3xi)

l.
~F.+48x.+0.6x.
l. l. l.

AX.l. (3/0.025)Axi-3xi-(o.025/2)xi

120Ax.-3x.-o.0125x.
l. l. l.

go

X =X
r
-X
m "'
y

11º F . kx.
l.
de O-A
Sl.

F de A-B
sy
=k(x -x.) de B-C
m i

Al igual que en el inciso anterior, el desarrollo se ta-

bulará en la tabla P.6.lb.

6-18
 i t.
l
F.
l
F •
sl
x.1 A F.
1
A F'!'°
1
k ~~
1
Ax.
1
b x.
1
X•
1
X•
1
o 0.000 10 0.0000 50.0000 o 30.0000 19 !i o 0.01538 1.22060 0.00000 0.00000
1 0.025 10 0.4614 47.6930 o 87.2046 19 !i o 0.04472 1.10840 0.01538 1.22060
2 0.050 10 1.8030 40.9850 o 136.3830 19 !i o 0.06994 0.89349 0.06010 2.32900
3 0.075 10 3.9012 30.4940 o 172.9764 19 !i o 0.08871 0.59653 0.13004 3.22250
4 o. 100 10 6.5625 17.1875 o 193.6259 19 !i o 0.09930 0.24407 0.21875 3.81903
5 o. 12 5 10 9.5415 2.2925 o 196.4043 1 9 !i o 0.10072 -0.13156 0.31805 4.06310
6 o. 150 10 12.5631 - 12.8155 o 181.0227 19 !i o 0.09283 -0.49471 0.41877 3.93150
7 o. 175 10 15.0000 - 25.0000 o 149.9664 1 9 :1 o 0.07811 -0.62470 0.51160 3.43680
8 0.200 10 15.0000 - 25.0000 o 119.9808 19 :1 o 0.06249 -0.62500 0.58971 2.81210
9 0.225 10 15.0000 - 25.0000 o 89.9808 19 :1 o 0.04687 -0.62440 0.65220 2.18710
10 0.250 10 15.0000 - 25.0000 -10 50.0096 19 :1 o 0.02605 -1.24960 0.69907 1.56270
11 0.275 o 15.0000 - 75.0000 o - 29.9712 19 :1 o -0.01561 -1.87500 0.72512 0.31310
12 0.300 o 0.4683 - 2.3415 o - 76.3761 19 !i o -0.03917 0.01457 0.70951 -1.56190
13 0.325 o 1.6434 - 8.2170 o - 79.?006 19 5 o -0.04062 -0.12979 0.67034 -1.54730
14 0.350 o 2.8620 - 14.3100 o - 89.0868 19 5 o -0.04569 -0.27263 0.62972 -1.67710
15 0.375 o 4.2327 - 21.1640 o -106.2840 195 o -0.05450 -0.42635 0.58403 -1.94970
16 0.400 o 5.8677 - 29.3385 o -131.6559 19 50 -0.06752 -0.60737 0.52953 -2.37610
17 0.425 o 7.8933 - 39.4665 o -166.8879 1950 -0.08558 -0.82577 0.46201 -2.98350
18 0.450 o 10.4607 - 52.3035 o -214.2285 19 !i o -0.10986 -1.10151 0.37643 -3.80930
19 0.475 o 13.7565 - 68.7825 o -276.9879 1950 -0.14204 -1.45260 0.26657 -4.91080
20 0.500 o 18.0180 - 90.0900 o -359.4972 1950 -0.18436 -1.90687 0.12452 -6.36340
21 0.525 o 23.5488 -117.7440 o -467.6208 1950 -0.23981 -2.49450 -0.05984 -8.27030
22 0.550 o 15.0000 o 19:1 o -0.29960 -10.76480
TABLA p. 6" 1 b
X =0.72512 Ín
m

O'>
1
1-'
e.o
 ~~~~~~ Calcule el desplazamiento horizontal de la trabe
del marco de la Fig. P.6.2 en el intervalo de tiempo que va de O.O
a 0.96 segundos y grafíquelos. Usar el método de la Aceleración -
Lineal.

F( t)

k=B KIP/in (total)

t=0 74 KIP-s/in
\cte.)

.12 .24 .36 .48 .60 .72

Fs(KIPS)

FIG. P.6.2

SOLUCIOÑ:

1º Datos: x
0
= O, x0 = O

p = ,J"870:2' = 6. 3245 n = 0.4/(2x0.2) 1

2 21 -1
j(6.32) -(1) 6 .24 s

Td 2rr/6.24 = 1.0069 seg

t 400.10 entonces tomamos At 0.08 seg por conveniencia

numérica.

xo o
2
k"!" k. + 6(0.2)/(0.08) + 3(0.4)/0.08
1 1
k.+202.5
1

6-20
4º .t.F~
1

AF.+16.2X:.+o.62x.
l l l

5º AX.
1

6,º .t..x.
l
37.5bx.-3x.-o.o4x.
l l l

7º X. +~X.
xi+l l l

8º
*i+l

9º
xi+l 5 (Fi+l - FD(i+l) - FS(i+l)

Los cálculos efectuados se muestran convenientemen~e en

la tabla P.6.2
 "EXCITACION ARMONICA DE LOS SISTEMAS DE UN ·
SOLO GRADO DE LIBERTAD"

Consideremos la Fig. 7.1, que nos muestra un motor de p~

so W, suspendido de un resorte y restringido al desplazamiento so-

lo en la dirección vertical.
Este sistema tiene una frecuencia natural angular p=Jk/m 1•
Supongamos ahora que el motor es puesto en funcionamiento con una
velocidad angular constante w y que su rotor está fuera de balance
como se indica en la Fig. 7.1, mediante una masa excéntrica en A.
Este ligero desbalance creará una fuerza rotante centrífuga P, la'
cual a su•vez provocará vibraciones forzadas del sistema. Así, a-
demás de las fuerzas de resorte y de gravedad, tenemos ahora la
componente vertical de esta fuerza P; de tal forma que la ecuación
de movimiento para el sistema puede expresarse como

Wx = W - (W+kx) + Psenwt
g

mx + kx P senwt ( 7 .1)

7-1
 wt

F I G• 7•1

7.1 EXCITACION ARMONICA.

--------------------
Al término de la derecha en la ec. (7.1) se le denomina
FUNCION ARMONICA FORZANTE, o EXCITACION ARMONICA. Así pues, en e~

te capítulo estudiaremos el comportamiento de estructuras idealiz~

das como sistemas de un grado de libertad bajo excitaciones armóni

cas; es decir, estructu~as sometidas a fuerzas o bien desplazamie~

tos de los apoyos cuyas magnitudes se representan mediante funcio-

nes del tiempo seno o coseno.
Este tipo de fuerzas o desplazamientos armónicos produ--
cen uno de los movimientos más interesantes en el estudio de las -
vibraciones.

7.2 ECUACION DE MOVIMIENTO PARA SISTEMAS NO AMORTIGUADOS EXCITADOS

--------------------------------------------------------------
ARMONICAMENTE.

FIG. 7.2 SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD NO AMOR-

TIGUADO EXCITADO ARMONICAMENTE.

7-2
 Si la ec. (7.1) es dividida por m, recordando además que
2
p =k/m, obtenemos
.. 2
X + p X P sen wt
m

Definiendo a q=P/m, la ecuación anterior se convierte en

q sen wt ( 7. 2)

La ec. (7.2) es llamada la ECUACION DIFERENCIAL DE MOVI-

MIENTO PARA SISTEMAS NO AMORTIGUADOS, EXCITADOS ARMONICAMENTE¡ y -
su solución es de la forma

( 7. 3)

donde xh es la solución de la ecuación homogénea correspondiente¡

es decir, la solución que satisface la ec. (7.2) con el miembro de
recho igual a cero, ésto es
2
x + p x = O,

que como hemos visto anteriormente, es de la forma

xh = c1 cos pt + c2 sen pt (7.4)

donde c y c son constantes arbitrarias que dependen de las condi

1 2
ciones iniciales.
Ahora bien, xp es la solución particular que satisface -
la ecuación diferencial no homogénea ec. (7.2). Tomando en cuenta
la naturaleza de la excitación, esta solución particular puede ob-
tenerse suponiendo que el desplazamiento x es proporcional a ----~

sen wt, es decir

sen wt ( 7 .6)
p = c3
X

y su segunda derivada respecto a t

2
xp = -w c 3 sen wt ( 7. 6)

Así, sustituyendo las ecs. (7.5) y (7.6) en la ec. (7.2), tenemos

2 2
-w c 3 sen wt + p c 3 sen wt = q sen wt

7-3
que cancelando factores comunes se convierte en

de tal formá que el valor de c3 en la ec.(7.5) será igual a

q ( 7. 7)
2 2
p -w

Así, la solución particular ec. (7.5) se expresa finalmente como

X q sen wt ( 7. 8)
p
2 2
p -w

Sustituyendo (7.4) y (7.8) en la ec. (7.3), obtenemos la expresión

para el desplazamiento total

x = c 1 cos pt + c 2 sen pt + q sen wt ( 7. 9)

~
p -w

donde el y c2 se determinarán a partir de las condici9nes inicia--

les:

x(t=O) X
o
x(t=O) xo
De esta manera, en t=O

X el (7.10)
o

x pC2 + wq
o
~
p -w

c2 xo/p - wq/p (7 .11)

2 2
p -w

Entonces, usando los valores de c

1
y c2 dados por las
ecs. (7.10) y (7.11), la ec. (7.9) se escribe como

x = x cos pt + [* º /p-wq/p ]sen pt +

IL22 q sen wt ~7
.12)

Lº
RESPUESTA TRANSITORIA
p -w 2 2
p -w
RESPUESTA ESTACIONARIA
En la práctica, y ya se ha comentado con anterioridad, -
las fuerzas de amortiguamiento siempre: están presentes en el siste

7-4
ma causando la desaparición paulatina del movimiento o vibración;
es decir, los términos de vibración libre· en la ec. (7.12) se de~

vanecen eventualmente. Por esta razón estos términos representan

la PARTE TRANSITORIA DE LA RESPUESTA DINAMICA. El término de fre-
cueritia de la fuerza excitadora representará entonces la PARTE ES-
T6CIONARIA DE LA RESPUESTA.

Consideremos ahora solo la parte estacionaria de la res-

puesta, ésto es

x q sen wt
p 22
p -w
2
Si multiplicamos y dividimos este término por p tenemos
2
x = q/p ~ sen wt
p 2 2
p -w
2
y recordando que q P/m y p k/m

X
p
P sen wt r 1 l (7.13)
k b-(w2/p2)j

En esta ecuación, el factor P/k representa el desplazamiento prod~

cido por la 'fuerza excitadora P considerando que actúa estáticame~

2
te. El otro factor l/(l-(w 2 Jp )) es quién toma en cuenta el carác
ter dinámico de la fuerza aplicada. Al valor absoluto de esta ex-
presión se le conoce generalmente como FACTOR DE AMPLIFICACION DI-
NAMICA
(7.14)

Así, de la ec. (7.14), podemos ver que~ depende de la RELACION DE

FRECUENCIAS w/p obtenida al dividir la frecuencia de la fuerza ex-
citadora entre la frecuencia natural en vibraciones libres del sis
tema. En la Fig. 7.3 se han graficado los valores .del factor de -
amplificación dinámica ~, para varios valores de la relación de --
frecuencias w/p de un sistema no amortiguado.

7-5
 FIG. 7.3 FACTOR DE AMPLIFICACION DINAMICA

Refiriéndonos a esta Fig. 7.3, podemos observar que para

valores cercanos a cero de la relación w/p, es decir, para casos -
donde la frecuencia de la excitación es mucho menor que la frecuen
cia natural del sistema en vibraciones libres, el valor del factor
de amplificación~ es aproximadamente l. En esta situación, los -
desplazamientos originados por la acción de la fuerza, son casi --
los mismos que en el caso de una aplicación estática de P.
Cuando la relación wÍp se aproxima a 1, el factor de am-
plificación ~. y en consecuencia la amplitud de vibración forzada;
se incrementan rápidamente acercándose a infinito cuando w = p. Es
decir, cuando la frecuencia de la excitación coincide exactamente
con la frecuencia de las vibraciones libres del sistema, los des--
plazamientos son enormes. A este comportamiento se le conoce como
CONDICION DE RESONANCIA y provocará serios problemas en una estruc
tura sobre todo si su duración es larga.
El vaior infinito obtenido para la amplitud de las vibr~
cienes forzadas, indica .que si la fuerza pulsante actúa sobre la -
estructura siempre en el tiempo y dirección oportunos, la amplitud
de dichas vibraciones se incrementa indefinidamente; siempre y
cuando no exista disipación de energía. En la práctica, hemos vis
to que siempre tenemos presente disipación de energía debido al a-

7-6
mortiguamiento; su efecto sobre la amplitud de vibración, lo discu
tiremos más adelante.
Por último, cuando la frecuencia w de la excitación cre-
ce más allá de la frecuencia de vibración libre del sistema p, el
fac~r de amplificación se vuelve otra vez finito; disminuyendo su
v~lor absoluto al incrementarse la relación w/p y aproximándose a
cero cuando dicha relación se hace muy grande. En otras palabras,
cuando una excitación de alta frecuencia actúa sobre el sistema, -
produce vibraciones de amplitud muy pequeña; y en muchos de los ca
sos podemos considerar que la estructura permanece estacionaria.
Si consideramos ahora el signo de la expresión:
1

en todos los casos donde w<p, la expresión es positiva y el des--

plazamiento es en la misma dirección de la fuerza excitadora ac---
tuante. Por el contrario, cuando w >p, dicha expresión es negati-
va y el desplazamiento de la masa que representa a la estructura -
es en dirección opuesta a la de la excitación. Cuando se trata de
el primer caso hablamos de que la vibración está EN FASE con la ex
citación; mientras que en el segundo, decimos que la respuesta es-
tá FUERA DE FASE respecto a la fuerza.
Pasemos ahora a un análisis más detallado del fenómeno -
de resonancia. Utilizaremos para ello la ec. (7.12) con las si---
guientes condiciones iniciales:

x(t=O) X
o
o
x(t=O) xo o
de tal manera que esta ecuación se reduce a

x q (sen wt - w/p sen pt)

~2~-2

p -w
y multiplicando y dividiendo al mismo tiempo por p, tenemos

x q/p (p sen wt - w sen pt)

-2--2-
p -w

que es igual a

7-7
 x = --9.LE_
2 2
[P + w ( sen wt - sen p t ) + p -w ( sen wt +sen p t )]
2 2
( 7 .15)
p -w

Como mencionamos anteriormente, cuando ocurre la condición de reso

nancia, los valores de w y p prácticamente coinciden. Debido a e-
llo, definimos lo siguiente:

p-w = 2e, w-p = -2e

donde e es una cantidad pequeñísima. De esta forma el factor

__gi_p___ = __.q..._/..._P....,.._,----,- = q/p , porque también podemos afirmar

p 2-w2 (p+w){p-w) 4ep

que p+w 2p, ya que p ~ w

Sustituyendo esta expresión en la ec. (7.15) y utilizan-
do las siguientes identidades trigonométricas:

sen A + sen B = 2 sen A+B . coa A-B

-2- -2-

sen A - sen B 2 sen A-B . cos A+B

-2- -2-

tomando A=wt y B=pt, tenemos que

X = q/p ~p+w)sen(w-p)t cos(w+p)t+(p-w)sen(w+p)t cos(w-p )tj

4ep L 2 --2- --2- 2 "J

X q/p (-2psen et cos pt + 2esen pt cos et)

4ep

multiplicando y dividiendo al mismo tiempo por 2ep,

X q/2p [-sen et ecos pt + sen pt cos

p

y como e es un número muy pequeno (e ~ O)

x = q/2p [-cos pt (et/e) + sen pt ( 1/p )]

finalmente

X q/2p(-tcos pt + sen pt) ( 7 .16)

p

La representación gráfica de la ec. (7.16) sigue más o -

menos el comportamiento mostrado en la Fig. 7.4~).

7-8
 r/í\--rnrr
,. /

r A(r(íl
..... .....
.....
t
r',V_\f__~ ~
11 1
-- -
~ t

(a) sist:an3. sin~ (b) sistara an:rtigu:rl:>

FIG. 7.4 FENOMENO DE RESONANCIA

7.4 RESPUESTA DINAMICA PARA MOVIMIENTO ARMONICO DEL APOYO.

------------------------------------------------------
Existen casos en donde la cimentación o apoyo de la es--
tructura está sujeta a movimientos que varían con el tiempo. Tal
es el caso de estructuras sujetas a desplazamientos del suelo cau-
sados por terremotos u otras excitaciones como explosiones o efec-
tos dinámicos de maquinaria. En todos ellos, los movimientos del
apoyo deben ser considerados en el análisis de la respuesta dinámi
ca.
La Fig. 7.5 ilustra una estructura idealizada como un --
sistema masa-resorte sujeto a la acción de un MOVIMIENTO ARMONICO
DEL APOYO. Utilizando el diagrama de cuerpo libre mostrado en la
Fig. 7.5b, podemos establecer la ecuación de movimiento como

mx -k(x - X
g
)

mx + kx kx
g
y sustituyendo la expresión para X
g

mx + kx = kd sen wt (7.17)

Puede verse que la ec. (7.17) es similar a la ec.(7.1) con P= kd

2
Dividiendo por m la ec. (7.17) y recordando la definición de p

7-9
 k(x-x 9 ~

(a) (b)
FIG. 7.5 (a) SISTEMA SOMETIDO A MOVIMIENTO ARMONICO
DEL APOYO, (b) DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

tenemos
2
x + p x = qgsen wt (7.18)

donde qg = kd/m, y que es matemáticamente la misma ec. (7.2). De

esta manera, podem~s concluir que producir un movimiento armónico
simple al extremo izquierdo del resorte d sen wt, es equivalente a
la aplicación directa de una excitación (kd)sen wt; y así, todas -
las conclusiones previas atribuídas a la solución de la ec. (7.2),
son válidas también en este caso.
Sobre estas bases, concluimos finalmente que las vibra--
cienes forzadas de la parte estacionaria estarán definidas por la
ecuación

X (7.19)
p

El término d en la ecuación (7.19) representa el movimiento de -

la masa cuando el desplazamiento del apoyo ocurre muy lentamente -
2
("estáticamente"), y el factor 1/(1 - w2 /p ) justifica el hecho .de
que la f~ecuencia del movimiento del apoyo sea distinta de cero.
En algunas ocasiones, es más conveniente tratar con ace-
leraciones del terreno que con desplazamientos; debido a que exis-
ten instrumentos que nos pueden proporcionar información sobre el
movimiento, utilizando la aceleración.
Así pues, reexaminemos el problema de movimiento del ap~

yo o del terreno especificando una ACELERACION ARMONICA DEL TERRE

7-10
NO como se indica en la Fig. 7.6.
Supongamos que el extremo izquierdo del resorte está su-
jeto a los efectos de una aceleración armónica definida por la e--
cuación
xg a sen wt (7.20)

kíx-xl~
., g' L_J

(a) (b)

FIG. 7.6. (a) SISTEMA SOMETIDO A ACELERACION ARMO-

NICA DEL APOYO, (b) DIAGRAMA DE C. LIBRE

Del diagrama de cuerpo libre, Fig'. 7.6b, podemos establecer

mx ( 7. 21)

ahora, definamos el siguiente cambio de coordenadas:

x* X - X
g
(7.22)
x* x - xg
conocidas como el desplazamiento y aceleración relativas, respect~

vamente.
Así, utilizando las expresiones (7.22) dentro de la ec.
(7.21) tenemos

m(x* + x ) + kx*
g
o
mx* + kx* = -mx
g
conociendo la expresión para x (7.20)
g' ec.
y

mx* + kx* = -ma sen wt (7.23)

que es equivalente a resolver la ec. (7.1) mx + kx = P sen wt, do~

de P es ahora igual a -ma. Utilizando los mismos artificios del -

caso anterior, definiendo q~ = -a, la ec. (7.23) se convierte en:

7-11
 2
x* + p x* = qg* sen wt (7.24)

Y de nuevo, concluimos que la respuesta del sistema causada por u-

na aceleración armónica del apoyo, equivale a la producida por la
apli~ación de una excitación armónica igual a -ma sen wt. En este
caso, la parte estacionaria de la respuesta, en términos de despl~

zamiento relativo es
2 2
x* =(-ma/k sen wt)(l/(1-w /p )) (7.25)
p

7.5 RESPUESTA DE SISTEMAS AMORTIGUADOS DE UN SOLO GRADO DE LIBER--

------------------------------------------------------------
TAD EXCITADOS ARMONICAMENTE.
----------------------------
La Fig. 7.7 nos muestra el modelo de un sistema amorti--
guado de un grado de libertad, sometido a la acción de una fuerza
excitadora Q cos wt.

}-- X

~f(t)•Q 'º' ,, ')//

FIG. 7.7 SISTEMA AMORTIGUADO DE UN GRADO DE LIBER

TAO EXCITADO ARMONICAMENTE.

Bajo estas condiciones, la ecuación de movimiento para el sistema

se escribe como

mx = -ex -kx + Q cos wt

·o bien

mx + ex + kx = Q cos wt

Dividiendo la anterior ecuación por m, y recordando las definicio-

nes
2
p k/m, n = c/2m, q Q/m
tenemos
q cos wt (7.26)

7-12
esta ecuación (7.26) es llamada la ECUACION DIFERENCIAL DE MOVI---
MIENTO PARA SISTEMAS AMORTIGUADOS EXCITADOS ARMONICAMENTE. Su so-
lución, al igual que la solución de la ec. (7.2), se compone de --
dos partes:

(7.27)

donde xh es la solución que satisface la ec. homogénea

x + 2nx + p 2 x = o
y es de la forma

(7.28)

La ec. (7.28) representa la PARTE TRANSITORIA DE LA RESPUESTA, DINA

MICA. Por otro lado, xp es la solución particular que satisface -
la ecuación (7.26). Dicha solución particular, puede suponerse de
la siguiente manera:

x
p
= N sen wt + M cos wt (7.29)

con sus derivadas primera y segunda:

xp wN cos wt - wM sen wt (7.30)

xp ( 7. 31)

donde M y N son constantes. Para determinarlas, sustituímos las -

ecs. (7.29), (7.30) y (7.31) en la ec. (7.26) y obtenemos

~w 2 N sen wt - w2 M cos wt + 2n(wN cos wt - wM sen wt)

2
+ p (N sen wt + M cos wt) = q cos wt

la cual, agrupando términos puede reescribirse como

2 2
(-w M + 2nwN + p M - q)cos wt
2 2
+(-w N - 2nwM + p N)sen wt = O

o bien,
~
1 cos wt + ce2 sen wt = O (7.32)

2 2
donde -w M + 2nwN + p M - q
2 2
-w N - 2nwM + p N

7-13
 La ec. (7.32) se satisface para todo t, solo si ~l y o<:.
2
son igual a cero. Así, para calcular M y N tenemos dos ecuaciones
algebraicas lineales
2 2
-w M + 2nwN + p M q
(7.33)
o
Resolviendo el sistema representado por las ecs. (7.33) para N y M
obtenemos

M (7.34)
2
2.2 2 2
(p -w J+4n w

N q(2nw) (7.35)
2 22 2 2
(p -w J+4n w

y al sustituir (7.34) y (7.35) en la ec. (7.29) podemos obtener la

solución particular de la ec. (7.26).
Así pues, la expresión para la respuesta total del sist~

ma se obtiene sumando la solución general ec. (7.28) y la solución

particular ec. ( 7. 29), es decir:

y su primera derivada será

-nt
x = e ((-nC 1 +c 2 pd)cos pdt + (-nc 2 -c 1 pd)sen pdt)
-Mw sen wt + Nw cos wt (7.37)

Solo nos resta conocer c y c . Para encontrar sus valores, susti

1 2
tuímos en las ecs. (7.36) y (7.37) las condiciones inicíales

x(t=O) X
o
x(t=O) xo
obteniendo
X - M
o
(7.38)
xo + n(x -M)
o
- Nw

Los primeros dos términos en la ec. (7.36) representan -

7-14
las VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS y los segundos las VIBRACIONES
FORZADAS AMORTIGUADAS del sistema. Las vibraciones libres tendrán
un período Td = 2~/pd y las vibraciones forzadas: T = 2~/w que es
igual al período de la excitación que las produce. En esta misma
ec. 17.36) podemos observar que debido al factor e-nt, las vibra--
c~ones libres cesarán gradualmente quedando solo la parte de vibra
cienes forzadas que se mantendrán por la acción de la fuerza exci-
tadora.
Estudiemos un poco más a fondo dichas vibraciones forza-
das. La ec. (7.29) puede escribirse en la forma equivalente del -
ángulo de fase, utilizando para ello el triángulo de la Fig. 7.8.

~· M

FIG. 7.8

entonces
x A(cos wt'(M/A) +sen wt (N/A))
p
pero
sen Q = N/A y cos Q M/A

de tal forma que

x A(cos wt cos Q + sen wt sen Q)

p
que equivale a

X A cos(wt-Q) (7.39)
p

Así, de la ec. (7.3~) vemos que la parte estacionaria de la res---

puesta de un sistema amortiguado excitado armónicamente, resulta -
en un movimiento armónico simple con una amplitud constante A, un
ángulo de fase Q y un período T = 2~/w. El valor de A queda expr~

sado como
A = 1 2
~M + N
21
= q/(
j 2 2 2
(p -w ) +4n w
2 21
)

7-15
o bien
2
A q/p (7.40)
J(1-w 2 /p 2 ) 2 +4n 2 w2 /p 41
y
~nw ,) tan- (2nw~p
1 2
tan-l N/M = tan-} = ) (7. 41)
2
\p -w J 1-w /p
2
Ahora, si recordamos los valores de p y q' definidos al
principio de esta sección, e introduciendo la notación

E, c/ccr = n/p para la relación de amortiguamiento, y

r w/p para la relación de frecuencias,

la ec. (7.39) puede escribirse como

Q cos(wt-G) (7.42)
"
X
p
k
donde ~ = 1 (7.43)
4(1-r 2 ) 2 +(2E,r) 21
-1 2
G = tan (2E.r/(1-r,.)) (7.44)

La ec. (7.43) es llamada EL FACTOR DE AMPLIFICACION DINAMICA PARA

EL CASO AMORTIGUADO.

7.6 EFECTO DE LAS RELACIONES DE AMORTIGUAMIENTO Y FRECUENCIA SOBRE

--------------------------------------------------------------
LA AMPLITUD Y FASE DE LA RESPUESTA ESTACIONARIA.
------------------------------------------------
De la ec. (7.42) podemos afirmar que la amplitud de la -
parte estacionaria de la vibración, se obtiene multiplicando el --
desplazamiento debido a carga estática

xst = Q/k

por el factor de amplificación expresado por la ec. (7.43). Este

factor depende no solo de la relación de frecuencias r = w/p, sino
también de la relación de amortiguamiento~= n/p.
El efecto de estas relaciones puede apreciarse en la Fig.
7.9, donde se ha graficado el valor de~ contra la relación de fre
cuencias r, para varios valores de la relación de amortiguamiento.

7-16
 0.5 1.0 l. 5

r = w/p

FIG. 7.9

En esta figura observamos que cuando la frecuencia angular w es --

muy pequeña comparada con la frecuencia angular natural p, el va--
lor de ~ ea muy cercano a la unidad; es de~ir, el desplazamiento -
del sistema es aproximadamente el que se produciría por la aplica-
ción estática de la excitació~ Q cos wt.
Por el contrario, si w es grande comparada con p; ésto -
es, cuando la frecuencia de la fuerza aplicada es mucho mayor que
la frecuencia natural del sistema, el factor ~ tiende a cero. Es-
to significa que una excitación de alta frecuencia prácticamente -
no produce vibraciones en un sistema con una frecuencia natural --
muy baja. En estos casos extremos, también podemos notar que el. a
mortiguamiento tiene un efecto secundario sobre el valor de ~ , p~

diéndose desp~eciar su influencia y utilizar las ecuaciones de la

sección 7.3 para el caso no amortiguado.
Ahora bien, a medida que el' valor de w se acerca a p; es

7-17
decir, a medida que r se aproxima a la unidad, el factor de ampli-
ficación dinámica ~ crece rápidamente y su valor cerca de la reso-
nancia será muy sensible a variaciones en la relación de amortigu~

miento €. También podemos notar en esta Fig. 7.9 que los valores
máximos de ~ ocurren para valores de r ligeramente menores que uno.
Para encontrar este valor de w/p para el cual ~ es máximo, deriva-
mos la ec. (7.43) con respecto a w/p e igualamos a cero, ésto es,

= Ji·-
21
r 2€. (7.45)

Para relaciones de amortiguamiento muy pequeñas, el va--

lor máximo de ~ ocurre muy cerca de la condición de resonancia, y
es permitido tomar este valor de p bajo resonancia como el máximo.
Así, en estos casos la amplitud máxima es aproximadamente:

A , g_ ~res = g_ !_
max
k k 2E
2
y recordando que p = k/m, 2n = c/m y E = n/p, tenemos

A , Q 1 = Q/cp, pero como p ~ w

max -2- - - -
p m 2n/p

A , = Q/cw (7.46)
max

De toda esta anterior discusión, concluimos que mientras

que el amortiguamiento tiene un efecto menor sobre la respuesta de
el sistema, en las regiones alejadas antes o después de la resona~

cia, es de gran importancia cuando nos encontramos cerca de ella;

y por ningún motivo deberá pasarse por alto pues obtendríamos re--
sultados poco o sin ningún significado.
Consideremos ahora la relación de fase entre las vibra--
cienes de la parte estacionaria y la fuerza excitadora que las pr~
duce; es decir, el efecto de la expresión Q dada por la ec. (7.44)
en la ec. (7.42). Como la excitación aplicada al sistema varía de
acuerdo a cos wt y las vibraciones forzadas de la parte estaciona-
ria de acuerdo a cos(wt-Q), podemos afirmar que la respuesta se re
trasa respecto a la función forzante por el ángulo Q.
La ec. (7.44) muestra que el valor de Q, al igual que el
de ~. depende de las relaciones de amortiguamiento y de frecuen---

7-18
cias. Las curvas de la Fig. 7.10 nos ilustran la variación del án
gulo de fase Q respecto a la relación de frecuencias w/p, para va-
rios valores de la relación n/p. cuando no existe amortiguamiento,
las vibraciones forzadas están en fase (Q=O) con la excitación que
las produce para todos los valores de w/p menores que 1; y estan -
,medio ciclo desfasadas (Q='il") para todos los valores de w/p mayores
de l. Además, en la resonancia (w=p) ~l ángulo de fase es indeter
minado.

FIG. 7.10

Cuando si está presente el amortiguamiento, existirá un

cambio continuo de Q de acuerdo al incremento de la relación w/p.
De nuevo, independientemente de la cantidad de amortig~a-­

miento.- G = 'TT'/2 bajo resonancia; es decir, cuando w=p las vibra--

ciones forzadas se retrasan de la excitación por % de ciclo.
Por último, para valores de la relación de frecuencias -
w/p alejados antes o después de la condición de resonancia, una r!
lación de amortiguamiento pequeña tiene solo efectos secundarios -
sobre el ángulo de fase. En otras palabras, muy por debajo de la
condición de resonancia el ángulo G es prácticamente cero; mien---

7-19
tras que muy por sobre ella es prácticamente 'Ir'. Así, los efectos
del amortiguamiento sobre el ángulo de fase pueden ignorarse siem-
pre y cuando no nos encontremos en las cercanías de la condición -
de resonancia y la relación de amortiguamiento es pequeña {é~0.2).

v.7 METODOS PARA LA EVALUACION DE LA RELACION DE AMORTIGUAMIENTO.

-------------------------------------------------------------
METODO DE LA RESONANCIA

Hemos visto que la curva exponencial para vibraciones -

libres amortiguadas nos permite la evaluación del amortiguamiénto
de sistemas con un grado de libertad, calculando simplemente el -
decremento logarítmico con la ecuación t = 2nE. Existe otra téc-
nica para determinar el amortiguamiento, que se basa en observa--
cienes de la parte estacionaria de la respuesta armónica, y que -
requiere de la aplicación de excitaciones armónicas con un rango
de frecuencias cercano a la condición de resonancia. Además, di-
chas fuerzas armónicas deberán poseer frecuencias espaciadas muy
cercanamente, de tal manera que podamos graficar una curva de re~

puestas; es decir, amplitudes de desplazamiento contra frecuen---

cias aplicadas .
. La Fig. 7.11 nos muestra una curva típica para una es--
tructura amortiguada moderadamente. Entonces, de la ec. (7.43) -
puede verse que, en la resonancia el factor de amplificación diná
mica es
fo = 1/28 (7.47)

y despejando para E tenemos

é = 1/2~ , ~(r=l) (7.48)

En la práctica, la relación de amortiguamiento é está de

terminada por el factor de amplificación dinámica evaluado para la
amplitud máxima, es decir:

(7.49)

donde

7-20
y xm es la amplitud máxima. La inexactitud cometida al utilizar -
la ec. (7.48) para evaluar el amortiguamiento, no es significativa
en estructuras ordinarias. Solo requiere de equipos sencillos pa-
ra hacer ~ibrar el sistema cerca de la condición de resonancia; --
sin embargo., el evaluar el desplazamiento estático xst=Q/k pudiera
presentar problemas debido a que es difícil aplicar estáticamen~e

una carga a la estructura.

o
RELACION DE FRE UENCIAS w/p

FIG. 7.11 CURVA DE RESPUESTAS PARA UN SISTEMA

MODERADAMENTE AMORTIGUADO.

METODO DEL ANCHO DE BANDA

Como sabemos, el perfil de una curva de respuesta depen-

derá de la cantidad de amortiguamiento presente en el sistema; en
part~cular, el ANCHO DE BANDA, ésto es, la dif~rencia entre dos' --
frecuencias correspondientes a la misma amplitud de respuesta, es-
tá relacionada con el amortiguamiento en el sistema.
La Fig. 7.12 muestra una curva típica de amplitudes obte
nida experimentalmente para una estructura moderadamente amortigu~

da. Este método consiste en medir el ancho de banda a 1/~~ de la

cresta de amplitudes, como se ve en esta figura. las frecuencias
correspondientes a este ancho de banda, f 1 y f 2, son llamadas pun-

7-21
tos de MEDIA-FUERZA.
Los valores de las frecuencias para este ancho de banda
pueden determinarse haciendo la amplitud de respuesta en la ec.
(7.42) igual a 1 / "21 veces la amplitud de resonancia dada por la ec.
(7.47), ésto es

2~ 1 ,Q 1
k ~ k 2é
o bien

Resolviendo la anterior expresión para r, tenemos

2
r
2
y si despreciamos el valor de t dentro del radical:
2 2€-2
rl - 1 - - 2€
2
r2 - 1 - 2E.2 + 2E.

- s - e2
rl - 1
2
r2 - 1 +e - é,

Finalmente, la relación de amortiguamiento é estará dada

aproximadamente por la mitad de la diferencia entre estas relacio-
ens de frecuencia de la fuerza-media

y como r=w/p=f/f y f=(f +r )/2; donde f es la frecuencia de la ex-

1 2
citación,

(7.50)

7-22
 ~
o.
~ 0.081,.---'--~l----+---+.....jt--~-+

~
~

~ 0.06
..,
e:
.., 0.04 L---&..-.....¡_ _..¡,..__,~--+---r~-t---t---t---t
o
o
e
~ o.02i---1--~h.'1f/C..4--.....--=-T---r--~-...::+--t---t
::;:
<

º·ºº'------L-----'----.....J.-----~---..1-----'------'------"":----!'----'
8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28
íRECU[NCIA EN cps

FIG. 7.12 CURVA EXPERIMENTAL DE RESPUESTA PARA UN

SISTEMA AMORTIGUADO CON UN GRADO DE LI-
BERTAD

7.8 RESPUESTA DINAMICA AMORTIGUADA PARA MOVIMIENTO ARMONICO DEL A-

--------------------------------------------------------------
POYO.

(a)

(b}
-.Yx T -.+--X+
9

Fk(x-x ):GJ g
c(x-xg)
..
.,..._![1'

FIG. 7.13 (a) SISTEMA AMORTIGUADO CON MOVIMIENTO AR-

MONICO EN EL APOYO (b) DIAGRAMA DE CUERPO
L I B RE

7-23
 Consideremos el sistema mostrado en la Fig. 7.13 sujeto
a un movimiento armónico del apoyo dado por la expresión

x
g
= d sen wt (7.51)

dond~ d es la amplitud máxima y w es la frecuencia del movimiento

e~ el apoyo. La ecuación diferencial de movimiento se obtiene i--
gualando a cero la suma de fuerzas en el diagrama de cuerpo libre
de la Fig. 7.13b:

(7.52)

Sustituyendo la ec. (7.51) y su primera derivada en la ec.(7.52),

reordenando términos:

mx + ex + kx = kd sen wt + cwd cos wt

que en función del ángulo de fase puede reescribirse como

mx + ex + kx F
0
sen(wt+!{J) (7.53)

donde
F (7.54)
o
y

tan (2J = cw/k = 2r& (7.55)

Es obvio que la ec. (7.53) es la ecuación diferencial -

para el sistema excitado en este caso, por la fuerza armónica ----
F 0sen(wt+!{J). En consecuencia, la parte estacionaria de la respue~

ta de esta ec. ( 7. 53) es de la forma dada por la ec. ( 7. 42) agre--

gando el ángulo (2J al argumento de la función armónica, ésto es

xp F ,ilsen(wt+!2J-G) (7.56)
0
k
que con Ya ec. (7.54) y el valor de~ dado por la ec. (7.43) puede
también expresarse como:

~1+(2re)
21
X sen(wt+!{J-G) (7.57)
p
2 2 21
d J(1-r ) +(2€.r)
Esta ecuación (7.57) es la expresión para la trasmisión
del movimiento del apoyo al s~stema. Este es un problema

7-24
importante para el aislamiento vibracional en el cual el equipo de
be protegerse de vibraciones perjudiciales de la estructura sopor-
tan te. El grado de aislamiento relativo es conocido como TRASMISI
BILIDAD y se define como la relación de la amplitud x de la estruc
tura y la amplitud d, del movimiento del apoyo. De la ec. · (7.57),
l~ trasmisibilidad Tr estará dada por

T
r
X ~1+ ( 2re) 2 ' (7.58)
d

En la Fig. 7.14 se muestra una gráfica de la trasmisibi-

lidad como función de las relaciones de frecuencia y amortiguamie~

to. Estas curvas son similares a las de la Fig. 7.9 que represen-
tan frecuencias de respuesta del sistema amortiguado. La dif,eren-
cia estriba en que todas las curvas de la Fig. 7.14 pasan por el -
mismo punto a una relación de frecuencias r =.J21. Puede verse en
esta misma figura, que el amortiguamiento tiende a reducir la efec
tividad del aislamiento vibracional para frecuencias mayores que -
esta relación, ésto es para valores de r más grandes que J21 .
La ec. (7.56) nos proporciona la respuesta absoluta del
sistema amortiguado, sujeto a un movimiento armónico de su base. -
Como una alternativa, podemos resolver la ecuación diferencial de
movimiento, ec. (7.52), en términos del movimiento relativo entre
la masa m y el apoyo dado por

U = X - X
g
(7.59)

que sus ti tuído en la ec. ( 7. 52) nos da

mü + cü + ku = -mx g (7.60)

donde el término -mxg puede interpretarse como la fuerza efectiva

actuando ~obre la masa del sistema, cuyo desplazamiento está indi-
cado por la coordenada u. Usando la ec. (7.51) para obtener xg y
sustituyendo en la ec. (7.60) su resultado,
2
mü + cü + ku = mdw sen wt (7.61)

De nuevo, la ec. (7.61j es de la misma forma que la ecuacion

2
mx + ci + kx = Q cos wt, con el miembro derecho igual a mdw sen wt.

7-25
Entonces, la parte estacionaria de la respuesta en términos de mo-
vimiento relativo está dada por
2
u
p
mdw se·n ( wt-Q) (7.62)
-k- ~( 1-r2) 2 + ( 2r8) 21
2 2 2
o bien, recordando que w = w = r
k/m 2 p
2
u = r sen(wt-Q) (7.63)
-f 2 2
J{l-r ) +(2rE.)
21

Tr

-1/4 f. =1/5
€=O

r=w/p

FIG. 7.14 TRASMISIBILIOAD-RELACION DE FRECUENCIAS

PARA AISLAMIENTO VIBRACIONAL.

7.9 FUERZA TRASMITIDA A LA CIMENTACION POR UN SISTEMA AMORTIGUADO

-------------------------------------------------------------
EXCITADO ARMONICAMENTE.

En la sección anterior, determin~mos la respuesta de la

estructura para un movimiento armónico de su cimentación. Ahora -
consideraremos un problema similar de aislamiento vibracional; el
problema, sin embargo, es encontrar la fuerza trasmitida a la ci--
mentación. Consideremos de nuevo el sistema amortiguado con una -
fuerza armónica F(t) = Q cos wt actuando sobre su masa, como el de
la Fig. 7.7. La ecuación diferencial de movimiento es
m~ + ex + kx = Q cos wt

7-26
con la solución de la parte estacionaria

x
p
= A cos(wt-Q)

donde
A Q/k
2 2 21
J (1-r ) +(2rE.)
y
2
tan Q = 2rc/(1-r )

La fuerza trasmitida al apoyo a través de los resortes es kx y a -

través del elemento amortiguador es ex. Así, la fuerza total tras
mitida Ft es

Ft = kx + ex (7.64)

Derivando la ec. ( 7. 39) y sustituyéndola en la ec. ( 7. 64) ten'emos

Ft A(k cos(wt-Q) - cw sen(wt-Q))

o
~ 2 +e 2 w2
1
Ak cos(wt-Q+~) (7.65)

donde
tan ~ = cw/k = 2ér (7.66)
Entonces, sustituyendo el valor de A en la ec. (7.65), la fuerza -
máxim~ At trasmitida a la cimentación es

A
t
= A~k 2 +c 2 w 21 =
2 2 2 1
QkJl+(c w /k )
-'--"F====;¡========;;;::;
1 2
k~(l-r )+(2re)
2'
2 (7.67)
Q 1+(2r€.)
2 2 2
(1-r ) +(2r€)

En este caso, la trasmisibilidad Tr se define como la re

lación entre la amplitud de la fuerza trasmitida a la cimentaci&n
y la ampÍitud de la fuerza aplicada. Así, de la ec. (7.67)
2
T 1 + (2rE.) (7.68)
r

Es interesante notar, que tanto la ec. (7.58) para la trasmisibili

dad de la cimentación a la estructura, como la ec. (7.68) para la
trasmisibilidad de la fuerza aplicada a la cimentación; están da--

7-27
das exactamente por la misma función. De aquí que las curvas de -
la Fig. 7.14 representen ambos tipos de trasmisibilidad.

7.10 INSTRUMENTOS SISMICOS.

----------------------
Cuando un sistema del tipo mostrado en la Fig. 7.15 es ~

sado con el propósito de medir vibraciones, normalmente es regis--

trado el desplaza~iento relativo entre la masa y la base. Dicho -
instrumento es llamado SISMOGRAFO y puede diseñarse para medir el
desplazamiento o la aceleración de la base. La amplitud máxima re
lativa, U/d del sismógrafo de la Fig. 7.15, para movimiento armóni
co de la base está dada de la ec. (7.63) por
2
u r ( 7. 69)
d Je 1- r 2 ) 2 + ( 2 re ) 2
1

FIG. 7.15 MODELO DE SISMOGRAFO

La Fig. 7.16 muestra una gráfica de la ec.(7.69) como u-

na función de las relaciones de frecuencia y amortiguamiento. Pue
de apreciarse que la respuesta es esencialmente constante para re-
laciones de frecuencia r>l y de amortiguamiento E=0.5. Por lo tan
to, la respuesta de un instrumento apropiadamente amortiguado para

7-28
este tipo de relaciones, es esencialmente proporcional a la ampli-
. .
tud de los desplazamientos de la base para frecuencias altas del -
movimiento de la misma. El rango de aplicabilidad del instrumento
se incrementa reduciendo la frecuencia natural, es decir, reducien
do la rigidez del resorte o incrementando la masa.

4-
r e =0.15

-=
"t:>

<
,_
V>
.....
=
Q..
V>
.....
""
.....
Q

=
=
,_
_,
1-1
Q..
:::.:
<

FIG. 7.16 RESPUESTA DE SISMOGRAFO PARA MOVIMIENTO

ARMONICO DE LA BASE.

Ahora consideremos la respuesta del mismo instrumento p~

ra una aceleración armónica de la base xg d sen wt. La ecuación

de movimiento de este sistema se obtiene de la ec. (7.60) como

mil + c~ + ku = -md sen wt (7.70)

La parte estacionaria de la respuesta expresada por el factor de -

amplificación dinámica, está dada de la ee. (7.43) por

1 (7.71)
" = u
md/k 4(1-r 2 ) 2 +(2rE..) 21
Esta expresión está representada gráficamente en la Fig.
7.9. En este caso, para una relación de amortiguamiento é=0.7, el
valor de la respuesta es casi constante en el rango de frecuencias

7-29
O <:r<0.6. Entonces de la ec. (7.71), es claro que la respuesta•
indicada por este instrumento será directamente proporcional a la
amplitud de la aceleración de la base para frecuencias superiores
a 6/10 de la frecuencia natural, aproximadamente. Su rango de a--
plicáción se incrementará aumentando la frecuencia natural, ésto -
es, incrementando la rigidez del resorte o disminuyendo la masa.

7.11 PROBLEMAS RESUELTOS.

P.7.1 Un motor eléctrico de peso W=lOOO lb está montado

sobre una viga simplemente apoyada, como se muestra en la Fig. ---
p. 7. l . El desbalance en el rotor es w'e=l lb plg. Determine la -
amplitud de la parte estacionaria del movimiento vertical del mo--
tor, para una velocidad de 900 rpm. Suponga que el amortiguamien-
to del sistema es el 10% del amortiguamiento crítico y desprecie -
la masa de la viga.

WF8x8x31

15 ft
FIG. P.7.1

SOLUCION:
2·
m = W 1000 lb 2.588 lb s /in
g 2
32.2x12 in/s
6 2 4
k 48EI 48(30x10 lb/in )(109.7 in ) 27 086.42 lb.
7 (15x12 in)
3 in

p = JF = J27 086.42 lb/in'.= 102.30 rad/s

~m 2.588 lb s 2 /in

w rpm(21r) 900(21f) 94.248 rad/s

60 s 60

r 94.248 = 0.9213
p 102.30

7-30
 2 2 2
Q m'e w w'ew 1 lb in(94.248 rad/s) 22.988 lb
o 2
g
32.2x12 in/s

Sustituyendo estos valores en la ec. (7.42) tenemos:

X = Q/k (22.988 lb/27 086.42 lb/in

2 2 2'
J(1-0.9213 ) +(2x0.lx0.9213)
X 0:0036 in RESPUESTA

P.7.2 Determine la máxima fuerza trasmitida a los apoyos

de la viga del problema P.7.1.

SOLUCION:

De la ec. (7.67)

1+(2r~J
2
At = Q
2 2 2
(1-r J +(2re)
Utilizando el valor de Q obtenido en el problema anterior, tenemos
2
At = 22.988 lb 1+(2x0.9213xO.l0)
2 2 2
(l-0.9213 J +(2x0.9213x0.10)

At = 98.066 lb RESPUESTA

~~2~~ Determinar la amplitud máxima de la parte estacio-

naria para el movimiento horizontal del marco de acero de la Fig.
P.7.3. Suponga que la viga es infinitamente rígida y desprecie la
masa de las columnas y el amortiguamiento.

F(t)=5 sen 12t

10WF33
1
15 ft

/ ~

-¡f!-- 20 f t ---+
l
FIG. P.7.3

7-31
 SOLUCION:

De la Fig. P.7.3 tenemos los siguientes datos:

4
I(10WF33) = 170.90 in
P 5.0 Kips
w 12 rad/s
El marco puede modelarse como un sistema masa-resorte so
metido a la acción de una excitación armónica:

~Pm '/////
wt=5 sen 12t

~X

De la ec. (7.13), la amplitud de la parte estacionaria está dada -

por la expresión

p 1 p
2 --
k l-w2/p2 k( 1-r )
De esta forma
2
m = WL/g (2000 lb/ft)(20 ft) 103.52 lb s /in
2
32.2x12 in/s
2 4
k 12EI 12(30xl0 6 lb/in )(2x170.9 in ) 21 098.76 lb
L3 3 in
(15x12 in)

p =121 098.76 lb/in 14.276 rad/s

~ 103.52 lb s 2 /in
r ~ 12/14.276 = 0.8405
p

y finalmente
X = 5 000 lb
2
21 098.76 lb/in(l-0.8405 )

X 0.8073 in RESPUESTA

7-32
 ~~2~~ Resolver el problema P.7.3 suponiendo que el amor-
tiguamiento en el sistema es del 8% del amortiguamiento crítico.

SOLUCION:

En este caso utilizaremos de la ec. (7.42), la expresión

X Q/k
p
~
Cl-r 2 ) 2+(2ré) ¿¡
Utilizando un valor de E.= 0.08. Así,

X = 5 000 lb/21 098.76 lb/in

~l-0.8405 2 ) 2 +(2x0.8405x0.08)
21

X = 0.734 in RESPUESTA

P.7.5 Para el problema anterior, determine: (a) la máxi-

ma fuerza trasmitida a la cimentación, (b) la trasmisibilidad.

SOLUCION:
2
(a) De la ec. (7.67), At Q l+ ( 2ré)
2 2 2
(l-r ) +(2ré)

5 000 lb 1+(2x0.8405x0.08)
2 2 2
(l-0.8405 ) +(2x0.8405x0.08)

At = 15 624.23 lb = 15.624 Kips RESPUESTA

(b) De la ec. (7.68), Tr = At/Q

Tr 15 624.23 lb/5 000 lb

T 3.1248 RESPUESTA
r

P.7.6 Un delicado instrumento ha sido montado en un re~­

sorte de¡ piso de un laboratorio de prueba, donde se ha determina-

do que las vibraciones verticales del piso son movimientos armóni-
cos de amplitud 0.1 in a 10 cps. El instrumento pesa 100 lb. De-
terminar la rigidez del resorte aislado requerida para reducir la
amplitud del movimiento vertical del instrumento a 0.001 in. Des-
precie el amortiguamiento.

SOLUCION:

7-33
Para los movimientos verticales del piso:

r l/f = 1/10 = 0.1

y w 2~/T = 2~/0.1 = 62.83 rad/s

entonces, la ecuación que describe estos movimientos armónicos es

x(t) = 0.1 sen 62.83 t

I~0.1 sen 62.83t

kx kx
g

2
m 100 lb 0.2588 lb s /in
2
32.2x12 in/s

La ecuación que proporciona la respuesta causada por un movimiento

armónico del terreno es la ec. ( 7 .19):

xp =d sen wt{ ~
2
)= d sen wt{ . ~ )
1-w /p \1-w m/k

Sustituyendo en ella los valores para d, w y m; en los términos

que representan la amplitud del movimiento, e igualándolos a la am
plitud deseada, tenemos

0.001 in = d
2
l-w m/k

d/0.001 = 0.1/0.001 100

despejando k
2
k w m/101
1 2 2
k (62.83 s- ) (0.2588 lb s /in)
101

k 10.115 lb/in RESPUESTA

7-34
 P.7.7 Considere el tanque elevado de la Fig. P.7.7, suj~

to a movimientos del terreno producidos por el paso de un tren cer

cano a la torre. El movimiento del terreno se idealiza como una a
celeración armónica en la cimentación de la torre, con una ampli--
tud '"de 0.1 a una frecuencia de 25 cps. Determine el movimiento de
la torre relativo al movimiento de la cimentación. Suponga un a--
mortiguamiento efectivo del 10% del amortiguamiento crítico del --
sistema.
}---x

k=3 000 K/ft

FIG; P.7.7

SOLUCION:

Para la aceleración armónica:

w = 2'1Tf 2~(25) = 157.08 rad/s

de tal forma que la ecuación para xg es

xg = O.lg sen 157.08t

El sistema de la Fig. P.7.7 puede representarse por el siguiente.-

sistema masa-resorte:
r x =0.lg
9
sen 157.0Bt

1 ··~ 7 :==cJ=:
~7;,Wm7"W
kx• kx.g
ex ex
g

~X
Al igual que en la sección 7.8, podemos establecer la ecuación de

7-35
movimiento en coordenadas relativas como:

mü + cü + ku -mx g
donde U = X - X
g
así,,.,,
mü + cü + ku = -m(O.lg sen 157.08t)
cuya soluci6n es de la forma dada por la ec. (7.62) como

u = m(O.lg)/k sen(wt-g)
~( 1- r 2 ) 2 + ( 2 r e )2
1
.

2
m = W 100 K = 0.2588 K s /in
g 2
32.2xl2 in/s

k = 3 000 K/ft = 3 000/12 K/in = 250 K/in

-1
p=fm=I 25oR/rn '=31.08 s
~0.2588 K s 2 /in
r ! 157.08/31.08 = 5.054
p

E.= 0.10

g = tan-l 2r /(l-r 2 ) 1
tan- (2)(5.054)(0.10)= -0.0412
2
1-(5.054)
entonces
u (0.2588)(0.1)(32.2xl2) sen(157.08t+0.0412)
1 2 2 2'
250~(1-5.054 ) +(2x5.054x0.l)

u 0.00163 sen(l57.08t+0.0412) RESPUESTA

P.7.8 Determinar la trasmisibilidad en el problema P.7.

7.
SOLUCION:

La trasmisiblilidad está dada por la ec. (7.5S) como

2
T 1+(2re)
r
2 2 2
(l-r ) +(2rc)

con r 5.054, t= 0.10;

7-36
 o

"EXCITACION DINAMICA GENERAL DE LOS SISTEM6S

DE UN SOLO GRADO DE LIBERTAD"

En el capítulo anterior estudiamos la respuesta de los -

sistemas de un grado de libe~tad con carga arm6nica (fuerza excit!
dora peri6dica). Aunque este tipo de carga es importante, las es-
tructuras reales estan frecuentemente sujetas a cargas las cuales
no son arm6nicas. En el presente capítulo estudiaremos la respue~

ta de los sistemas de un grado de libertad para un tipo general de

fuerza. Veremos que la respuesta puede obtenerse en términos de ~

na integral, la cual para muchas funciones simples de carga puede

evaluarse analíticamente. Para el caso general, sin embargo, será
necesario recurrir a un procedimiento numérico de integración.

8.1 CARGA IMPULSIVA E INTEGRAL DE DUHAMEL PARA SISTEMAS NO AMORTI-

-------------------------------------------------------------
GUADOS Y AMORTIGUADOS.
----------------------
Una carga impulsiva es una carga que se aplica durante -

8-1
un corto tiempo de duración. El impulso correspondiente a este ti
po de carga se define como el producto de la fuerza y el tiempo de
duración. Consideremos que un sistema de un grado de libertad es-
tá sujeto a una carga impulsiva F(~) (ver Fig. 8.la). El impulso
resultante en un tiempo i;-durante el intervalo d~, está representa-
do por el área sombreada mostrada en la Fig. 8.2b y es igual a ---
F(~)d~. Este impulso actuando sobre el cuerpo de masa m, produce
un cambio en la velocidad el cual puede ser determinado con la Se-
gunda Ley de Movimiento de Newton, como

m dx = F ('t')
c}it'

Reacomodando términos:

dx F ( 't') dt' ( 8 .1)

m

donde F(~)d~ es el impulso y dx es el incremento de velocidad. Es

te incremento de velocidad puede considerarse que es una velocidad
inicial de la masa en el tiempo ~. Ahora consideremos este impul-
so F(~)d~ actuando sobre la estructura representada por el oscila-
dor sin amortiguamiento, Fig. 8.la.

(a) (b) F( t)

~
/ k
m F('l;')

FIG. 8.1 SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD SUJETO A

UNA CARGA IMPULSIVA

En el tiempo ~ el oscilador experimentará un cambio de velocidad -

dado por la ec. (8.1). Si por el momento suponemos que el despla-

8-2
zamiento y la velocidad en t = O son nulos, y>que la Qnica excita-
ción sobre el sistema es el incremento de la velocidad dado por la
ec. (8.1), es como si estudiáramos la respuesta no amortiguada de
un oscilador al que en ese instante de tiempo se le da una veloci-
dad ~nicial. Así que podemos utilizar la ec. (3.13) suponiendo --
qu-e es válii!la para t ~ 't', obteniendo:

dx(t) = F(~)dT sen p(t-~) ( 8. 2)

mp

La historia de carga puede entonces considerarse como u-

na serie de impulsos cortos en incrementos sucesivos de tiempo d~,

cada uno de los ¿uales produce su propia respuesta diferencial en

el tiempo t de la forma dada por la ec. (8.2). Por lo tanto, con-
cltiímos que el desplazamiento total~en el tiempo t debido a l~ ac-
ción continua de la fuerza F(~) está dado por la sumatoria o inte-
gral de los desplazamientos diferenciales dx(t) desde el tiempo --
t = O hasta el tiempo t, es decir,

x(t) = 1 (t F(~) sen p(t-~)d~ (8.3)

mp)O

La integral en esta ecuación es conocida ~orno la INTE---

GRAL DE DUHAMEL. La ec. (8.3) representa el desplazamiento total
provocado por la fuerza excitadora F(~) actuando sobre el oscila--
dor sin amortiguador; incluye tanto a la parte estacionaria como a
la transitoria del movimiento. Si la función F(~) no puede expre-
sarse analíticamente, la integral de la ec. (8.3) puede evaluarse
en forma aproximada por un método numérico. Para incluir el efec-
to del desplazamiento inicial x
0
y la velocidad inicial x0 en t=O,
solo es necesario añadir a la ec. (8.3) la solución dada por la 7 -
. ec. (3.1~) para los efectos debidos a las condiciones iniciales. -
Así, el desplazamiento total de un sistema de un grado de libertad
sin amortiguamiento sujeto a una carga arbitraria está dado por:

x(t) = pt + xo sen t
X COS pt + ~~ F('t')sen p(t-'t')d't' (8.4)
o
p mp O .

La respuesta.de un sistema amortiguado expresado por la

8-3
integral de Duhamel se obtiene de una manera enteramente equivale~

te al caso no amortiguado, excepto que la velocidad inicial, ec. -

(8.1) debida al impulso F(~)dt debe sustituirse en la ecuación de
vibraciones libres amortiguadas. Puesto que x
0
~ O, i
0
= F(~)d~/m

y s u·s t i tu y en do t por t- 't' en 1 a e c . ( 4 . 18 ) s e o b t i en e :

dx(t) = e-€p(t-~)F(~)d~sen pd(t-~) (8. 5)

mpd

Integrando esta respuesta diferencial en el intervalo de carga, se

obtiene

x(t) (8. 6)

Si ahora consideramos que el desplazamiento y la ve,loci-

dad iniciales son x y i , la respuesta total de un sistema de un
0 0
grado de libertad amortiguado en términos de la integral de Duha--
mel está dado por:

x(t) = e-nt(x
0
cos pdt + x0 +nx 0 sen pdt)
pd

+ 1 ~tF('t:)e-€.p(t-'t')sen pd(t-'lf)dt' (8. 7)

mpd O

8.2 RESPUESTA DE UN SISTEMA NO AMORTIGUADO ANTE PULSOS DE CARGA

-----------------------------------------------------------
En esta sección aplicaremos la ec. (8.4) para algunas --
funciones forzantes simples para las cuales es posible obtener la
integración explícita.

8.2.1 CARGA CONSTANTE

Consideremos el caso de una fuerza constante de magnitud
F aplicada súbitamente al oscilador sin amortiguamiento en el ---
0
tiempo t = O, como se muestra en la Fig. 8.2. Esta condición de ~
carga dinámica es llamada función pulsante. Si las condiciones i-
niciales son nulas y aplicamos la ec. (8.4) a este caso, obtenemos

8-4
 (a} (b) F( t)

F
o

FIG. 8.2 SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD SUJETO

A UNA CARGA CONSTANTE

x(t) 1 (t F sen p(t-~)dt

mp)O 0

Integrando:

x(t)

x(t) xst(l-cos pt) (8.8)

La respuesta para dicha carga constante aplica-

da súbitamente se muestra en la Fig. 8.3. Como se observará, esta
solución es muy similar a la solución para vibración libre del os-
cilador sin amortiguador, con la diferencia de que el eje de coor-
denadas t se ha desplazado una cantidad igual a xst" También debe
rá notarse que el desplazamiento máximo 2xst es exactamente el do-
ble del de~plazamiento producido por la fuerza F si se aplica es-
0
táticamente. Hemos encontrado un elemental pero importante resul-
tado: "el desplazamiento máximo de un sistema elástico lineal par:-a
. una fuer~a constante aplicada súbitamente es dos veces el desplaz!
miento causado por la misma fuerza aplicada estáticamente (lenta--
mente)". Este resultado para el desplazamiento es válido también
para las fuerzas y esfuerzos internos en la estructura.

8.2.2 CARGA RECTANGULAR

En el caso dLscutido anteriormente, la fuerza F actúa -

0

8-5
 ~
X
st

2------
1 ---- -------- - - - - - - .------- ------- --

FIG. 8.3 RESPUESTA DE UN SISTEMA DE UN GRADO DE

LIBERTAD SUJETO A UNA CARGA CONSTANTE

por un tiempo indefinido. Si dicha fuerza F actaa por un período

0
de tiempo td como se muestra en la Fig. 8.4, se obtiene el impulso
rectangular. Durante el tiempo cuando la fuerza es distinta de ce
ro, la respuesta del sistema es la misma que la dada por la ec.
(8.8) y en este tiempo el desplazamiento y la velocidad son:

xd = F (1-cos ptd)
0
k
*a F
0
(p sen ptd)
k
La respuesta subsecuente para td se obtiene aplicando la
ec. (3.13) para vibraciones libres, tomando como condiciones ini--
ciales el desplazamiento y la velocidad en td. Reemplazando t por
t-td y x por xd, x por xd se obtiene:
0 0

x(t) = F (1-cos ptd)cos p(t-td) + F sen ptdsen p(t-td)

0 0
k k
la cual puede reducirse a la siguiente expresión:

x(t) = F (cos p(t-td) -

0
cos pt), td ~t (8. 9)
k
Puede obtenerse el mismo resultado considerando que el -

8-6
 (a)

'.h
(b)

'f) t f • t

01 ti
d
,.. t
-F ot------ 1
(e) X( t) (d)

t)
o
A•2F /k
X(

o
A.. 2F /k

F /k
0

-2F /k

FIG. 8.4 CARGA RECTANGULAR

impulso rectangular de la Fig. 8.4a consiste de dos funciones pul-

santes, como se muestra en la Fig. 8.4b, la primera función pulsa~

te (de magnitud F ) comienza en t ; O, mientras que la segunda (de

0
magnitud -F ) comienza en t ; td,
0
La amplitud de la vibración libre subsecuente al impulso
rectangular está dado por:

A; F
0 ~2(1-cos ptaf
k
A 2F sen('IT'td/T) (8.10)
0
k
Como puede observarse, la amplitud de vibración libre d~

pende de la relación td/T, donde T es el período natural del siste

ma. Tomando la duración del impulso rectangular como td ; T/2, o~

tenemos que la amplitud es 2F /k, y la respuesta es como se mues--

0
tra en la Fig. 8.4c. En este caso la fuerza F actúa a lo largo -
0
del desplazamiento de O a A y hace un trabajo positivo sobre el --

8-7
sistema. Después de quitar la fuerza en la posición extrema, el -
sistema (sin amortiguamiento) retiene esta energía; y tenemos vi--
braciones libres resultantes del desplazamiento inicial 2F /k en -
0
t = td.
Considerando otro caso especial, especifiquemos la dura-
ción del impulso como td = T. De la ec. (8.10) se obtiene que la
amplitud A = O y la respuesta es como la Fig. 8.4d. En este caso,
la fuerza constante F hace un trabajo positivo de O a A y una ca~
0
tidad igual de trabajo negativo de A a O. Por lo tanto, el traba-
jo neto es cero, y el si~tema permanece en reposo cuando se retira
la fuerza.
Ahora, definiremos al Factor de Carga Dinámica (DLF) co~

mo el desplazamiento para cualquier tiempo t dividido por el ~es--

plazamiento estático xst" Escribiendo las ecs. (8.8) y (8.9) en -

términos del Factor de Carga Dinámica, se obtiene:

DLF 1 - cos pt
( 8 .11)
DLF cos p(t-td) - cos pt

Es conveniente expresar el tiempo como un parámetro de -

dimensiones pequeñas usando la frecuencia natural en términos del
período natural (p = 2~/T), así las ecs. (8.11) pueden escribirse,

DLF 1 - cos 21'J't

T (8.12)
DLF cos 21T(! - t_d)- cos 2t(t
T T T

El Factor de Carga Dinámico máximo (DLF)máx se obtiene -

maximizando la ec. (8~12) y es representado gráficamente en la
8.5. Se observa de esta figura que el (DLF)máx para cargas de du-
ración td/T ~O. 5 es el mismo como si la duración de carga fuese in
finita.
La carta que se muestra en la Fig. 8.5 se denomina GRAF!
CA DE RESPUESTA ESPECTRAL y dá la respuesta máxima de un sistema -
de un grado de libertad para una función de carga dadá. Para pro-
pósitos de diseño, estas cartas son extremadamente útiles. Las --

8-8
 2.0 .,.-
1 1'

u
'
1 V' :
! / 1
·I 1/ Flrl --~ ...
1j
/.
1.b_ -
_..,
rti '
/i 1 '
~ 1 1
0.4
~
.
1
'
1
:
1 1 1 1 1111
ÜI 1 1111 1 1 1 1 1 111 1 1

o.os 0.10 0.2 o.s 1.0 2.0 1 'º

tiT
FIG. 8.5 DLF , PARA UN OSCILADOR NO AMORTIGUADO
max
ACTUANDO BAJO UNA FUERZA RECTANGULAR

cartas de respuesta espectral para cargas impulsivas de corta dura

ción están hechas para sistemas no amortiguados; debido a que para
cargas de corta duración el amortiguamiento no tiene un efecto si~

nificativo en la respuesta del sistema, el DLFmáx usualmente co---

rresponde al primer pico de la respuesta y la cantidad de amorti--
guamiento normalmente presente en estructuras no es suficiente pa-
ra disminuir este valor.

8.2.3-CARGA TRIANGULAR

Consideremos ahora un sistema representado por un oscila

·dor no amortiguado inicialmente en reposo y sujeto a una fuerza ~­

F( t) la c~al tiene un valor

. . inicial F o que .decrece linealmente has
ta cero en un tiempo td, (Fig. 8.6).
La respuesta puede calcularse por la ec. (8.4) en dos in
tervalos. Para el primer intervalo ~~td, la fuerza está dada por

y las condiciones iniciales son nulas; sustituyendo estos valores

8-9
 F ( t)

F
o

FIG. 8.6 CARGA TRIANGULAR

en la ec. (8.4) e integrando tenemos,

x(t) = ~(1-cos pt) +~{sen pt~t) (8.13)

k kt p
d

En términos del fa6tor dinámico de carga:

DLF = x(t) = 1-cos pt+sen pt-t , t~ td (8.14)

xst ~ td
Estas ecuaciones definen la respuesta antes del tiempo -
td. Para el segundo intervalo ('t' ~ td), obtenemos de la ec. ( 8 .14)
el desplazamiento y la velocidad para un tiempo td,

xd = F 0 (sen ptd - cos

k ptd .
(8.15)
y

Estos valores pueden considerarse como condiciones ini--

ciales para el tiempo t = td, para el segundo intervalo. Sustitu-
yendo en la ec. (3.13) t por t-td y x
0
y x0 respectivamente, por -
xd y id, y sabiendo que F(~)=O en ese intervalo, obt~nemos la res-
puesta como:

x(t)
o
F ~en pt - sen p(t-td~ - F 0 cos pt
kptd k

8-10
y dividiendo por xst'

DLF = _l_(sen pt-sen p(t-td)) -cos pt (8.16)

ptd

En tlrminos de parámetros· adimensionales, la ecuación anterior pu!

da escribirse como:

2 ~t d (sen 211'~ {~-~d» 211'~

DLF (8.17)
- sen 211' - cos
-T-

La representación gráfica del DLFmáx en función de la r!

!ación td/T para el oscilador no amortiguado está dada por la Fig.
8. 7. Como debería esperarse, el factor dinámico de carga máximo -
se acerca a dos cuando td/T tiende a infinito.

2.0
1 1
__ ....

u 1 .....1'
: ~
:
1 ¡~'./ 1
X 1 I 1
'"'E V

F,L , -
1 Fltl
2 o.a
-' : /
e
y ,_
1-

O.• .
~i"'" 1
1 1
oO.O!> 1
0.1 0.2 0.5 1.0 2.0 1
td/T

FIG. 8.7 DLFmáx PARA EL OSCILADOR AMORTIGUADO QUE

ACTUA BAJO UNA FUERZA TRIANGULAR

Aunque en esta sección estudiamos la respuesta de un os-

cilador no amortiguado solo para cargas impulsivas simples, rectan
guiar y triangular, cabe hacer notar que existen gráficas de res--
puesta espectral para otros tipos de cargas impulsivas. A conti--
nuación determinaremos la respuesta para funciones de fuerza las -

8-11
cuales no permiten una solución analítica de la Integral de Duha--
mel. En estos casos es necesario recurrir a la evaluación numéri-
ca de la Integral de Duhamel a fin de obtener la respuesta del sis
tema.

8~3 EVALUACION NUMERICA DE LA INTEGRAL DE DUHAMEL.

----------------------------------------------
- SISTEMAS NO AMORTIGUADOS -

En muchos casos prácticos, la función de la carga aplic~

da es conocida solo de datos experimentales; tal es el caso del mo

vimiento sísmico, donde la respuesta debe evaluarse por un método
numérico. Para este propósito, aplicaremos en la integral de Duha
mel ec. (8.4), la siguiente identidad trigonométrica:

sen p(t-t) = sen pt cos p~ - cos·pt sen p~

y suponiendo condiciones iniciales nulas, se obtiene:

t t
x(t) =sen pt ~~ F(~)cos ptd~ - cos pt .!__~ F(~)sen p~dt
· mp O mp O

o
x(t) (A(t)sen pt - B(t) cos pt)/mp (8.18)

donde:
t
A(t) ~ F(~)cos p~d~
o (8.19)
t
B(t) = ~ F(~)sen p~d~
o
El cálculo de la integral de Duhamel requiere di la eva-
luación de las integrales A(t) y B(t) numéricamente. Existen va--
. rias técnicas para el cálculo de estas integrales, en las cuales.-
la integr.al es reemplazada por una sumatoria adecuada de la fun---
ción bajo la integral y evaluada por conveniencia a N incrementos
de tiempo, At. Los métodos más usuales son la Regla Trapezoidal y
la Regla de Simpson.
Consideremos la integral de una función I(t):

A(t) = ~tI(~)dt
o

8-12
Li operación elementaria requerida por la Regla Trapezoidal es,

y pqr la Regla de Simpson

A(t) (8.21)

donde n = t/At. La respuesta obtenida es aproximada, ya que estas

reglas se basan en la sustitución de la función I(~) para una fun-
ción lineal segmentada para la Regla Trapezoidal o una función pa-
rabólica segmentada para la Regla de Simpson.
Otra alternativa aproximada para la evaluación de la In-
tegral de Duhamel se basa en obtener la solución analítica exacta
de la Integral para funciones de carga las cuales se suponen que -
estan dadas por una sucesión de líneas rectas. Este método no pr~

senta aproximaciones numéricas en la integración para evitar los ~

rrores inherentes la redondeo, debido a que es un método exacto. -

La función forzante en este caso se aproxima por una función li---
neal segmentada como se muestra en la Fig. 8.8 y puede expresarse
como,

F('t') F ( t i -1 ) + A F i ( t' - t i -1 ) ' t i -1' '1í ~· t i (8.22)

At:-l.·
donde: AF.
1

F ('t')

-6r.f----------
__ ..¡.y_
1 1
F(fl
t.
l

FIG. 8.8 FUNCION DE CARGA LINEAL SEGMENTADA

8-13
 Para proveer una historia completa de la respuesta, es -
conveniente expresar las integrales de la ec. (8.19) en forma in--
cremental, es decir,
t.
A(ti_ 1 )+~ F(~)cos ptd~
1
A(ti) = (8.23)
ti-1

(8.24)

donde A(ti) y B(ti) representan los valores de las integrales de -

las ecs. (8.19) para el tiempo ti.
Sustituyendo la ec. (8.22) en la ec. (8.23) e integrando
se obtiene,

6Fi (cos pti-cos pti_ 1 +p(tisen pti-ti_ 1 sen pti_ 1 ))

-2--
p Ati
(8.25)
Análogamente, de la ec. ( 8. 24) se obtiene:

AFi (sen pti-sen pti_ 1 -p(ticos pti-ti_ 1 cos pti_ 1 ))

-2--
p Ati (8.26)
Las ecs. (8.25) y (8.26) son fórmulas recurrentes para -
la evaluación de las integrales de la ec. (8.19) para cual~uier
tiempo t t ..
1

-SISTEMAS AMORTIGUADOS-

Para la evaluación numérica de los sistemas amortiguados

procederemos como en el caso no amortiguado. Aplicando la misma i
dentidad trigonométrica a la ec. (8.6) puede escribirse como:

8-14
 x(t) (8.27)

donde:
t~ ,., ~
Ad(ti_ )+~ ...
1 F(t)ecpccos pdtdt" (8.28)
ti-1

ti € ít;.
Bd(ti) = Bd(ti_ 1 )+~ F(~)e P sen pdtd~ (8.29)
ti-1
La expresión resultante de la sustitución de la función
de carga lineal segmentada, ec.
requiere de la evaluación de las siguientes integrales:
.. (8.22), en las ecs. (8.28) y (8.29)

ti e 'l:
~ e P cos pdt'dt
ti-1

e E p't'
(€p.) +pd
2 2
( e p c os p d't' + p d sen p d 1í ) 1 >
i-1
(8.30)

t.1 t:.pt'
~ e sen pd~dt
ti-1

(8.31)

t.
~ 1
teéP~sen pd~d~
ti-1
t.
1
+
= 't' -

(cp)
ép
2
+pd
2
I
2
pd I
---2--2- 1 ti-1
(cp) +pd
l (8.32)

( 8. 33 )·

En términos de estas integrales, Ad(ti) y Bd(ti) pueden

evaluarse de:

8-15
 (8.34)

B.,,(t,) B ,(t . . )+ /F(t . . )-t. -~F. IL+AF. I _ (8.35)

u J. a i.-J. \ J.-J. i.-1 _ _1_) 2 __ 1 3
,, 6 ti 4t i

Fi'nalmente, la sustitución de las ecs. (8.34) y (8.35) en la ec. -

(8.27) da el desplazamiento para el tiempo ti como,
-épt
x(ti) = e i(Ad(ti)sen pdti-Bd(ti)cos pdti) (8.36)
mpd

8.5 MOVIMIENTO ARBITRARIO DEL APOYO.

--------------------------------
Como se ha comentado con anterioridad, en ciertos p~obl~

mas prácticos, la respuesta de un sistema es causada por movimien-

to del apoyo en lugar de una fuerza excitadora aplicada directamen
te. En el capítulo 7 fueron discutidas las vibraciones forzadas -
causadas por desplazamientos o aceleráciones armónicas del apoyo,
para sistemas amortiguados y no amortiguados. Ahora nos encargar~

mos de casos donde los movimientos del apoyo son funciones arbitra
rías del tiempo.
Consideremos el sistema amortiguado de un grado de libe~

tad de la Fig. 8.9 y el desplazamiento del terreno xg dado como u-

na función del tiempo no armónica. La ecuación del movimiento pa-
ra este caso es:

mx = -c(x - xg ) - k(x - x g ) (8.37)

reordenando:

mx + ex + kx = kx
g
+ ex g (8.3~)

Si la expresión para xg puede ser derivada respecto al -

tiempo, tenemos dos funciones forzantes analíticas del lado dere--
cho de la ec. (8.38). La primera de estas equivale a una excita--
ción de magnitud·kx aplicada directamente al sistema, mientras --
g
que la segunda es una fuerza similar de magnitud ex g . Dividiendo
ambos lados de la ec. ( 8. 38) por m, obtenemos:

8-16
 (a) (b)

2
p X
g

FIG. 8.9 SISTEMA DE UN GRADO DE LIBERTAD AMORTIGUA,

DO CON MOVIMIENTO ARBITRARIO DEL APOYO.

(8.39)

La solución de esta ecuación diferencial se obtiene de u

na manera similar al de una función forzante aplicada. Sin embar-
go, en este caso el impulso consta de dos partes, y la expresión -
para el incremento de velocidad en~ debida al impulso es:
2
dx = (p x
g
+ 2nx
g
)d~
El primer término de la ecuación anterior está represen-
tado por la franja sombreada de la Fig. 8.9b. En cualquier tiempo
posterior t, el incremento en el desplazamiento es

-n(t-~) 2 .
dx e 1 (p x +2nx )sen pd(t-'t')dt:
- g g
pd

Debido ~l efecto continuo del movimiento del apoyo, el desplaza---

r
miento total de la masa es:

x ( t ) =_e_ t . e n't' ( p 2 xg+2nxg

-n_ • ) sen pd ( t-'t' ) dt' (8.40)
pd o -

La cual es una expresión algo mas complicada de la integral de Du-

hamel ec. 8.6, vista anteriormente.
Si se desprecia el amortiguamiento, tenemos que n=O y --

8-17
pd=p; y la ec. (8.40) se simplifica,

t 2 t .
x(t) = 1< p x sen p(t-~)dt= p( x sen p(t-t)d~ (8.41)
¡;Jo g Jo g

el pr.imer término de la cual es matemáticamente el mismo de la ec.

(8. 3).
Consideremos ahora, el caso de la .aceleración del terre-
no, xg . Como fue hecho en el capítulo anterior para vibraciones -
forzadas, usaremos el siguiente cambio de coordenadas:

x* x-x
g
x* x-x
g
x* x-x
g
donde el símbolo x* denota el desplazamiento relativo de la masa -
con respecto al terreno. Sustituyendo x-xg' x-xg y x, de acuerdo
a las ecuaciones anteriores; en la ec. (8.37) y reordenando se ob-
tiene:

mx* + ex* + kx* = -mx

g
El término del lado derecho de esta ecuación, es equiva-
lente a una fuerza excitadora de magnitud -mxg aplicada directamen
te a la masa. Si a la ecuación anterior se le divide por m, puede
reescribirse como,

-x g (8.42)

donde -xg representa la función forzante en coordenadas relativas

debido a la aceleración del terreno.
La ec. (8.42) es matemáticamente la misma que la ecua---
ci6n para un sistema sujeto a una fuerza excitadora arbitraria y'-
podemos c~ncluir que la respuesta del sistema en coordenadas rela-
tivas sigue el patrón similar de los casos previos. Hasta aquí, -
la integral de Duhamel para la respuesta amortiguada relativa al -
terreno es
_-nt,t
x*(t) =~) (8.43)
pd o

8-18
Si se desprecia el amortiguamiento, la ec. (8.43) se reduce a,

x*(t) = -l~tx sen p(t-~)d~ (8.44)

p o g
La respuesta absoluta del sistema puede ser calculada si
e~isten las condiciones iniciales de desplazamiento del terreno y
velocidad.

8.6 PROBLEMAS RESUELTOS.

--------------------
P.8.1 Determinar la respuesta de un sistema de un grado
de libertad sin amortiguamiento sujeto a una fuerza de incremento
lineal conocida como función rampa, dada por la Fig. P.8.la. La -
relación de incremento de la fuerza Q por unidad de tiempo es fQ.

F('t')

f:Q

FIG. P.8.la

SOLUCION:
La solución forzante de este ejemplo, expresada en térmi
nos de fQ y t , es simplemente

F('t') = fQt°' (a)

Sustituyendo la ecuación anterior en la ec. (8.3)

t
'x(t) = ~~ 't;sen p(t-'L"')d~ (b)
mp O

Integrando por partes:

~t tsen p(t.:..'t')dt' uv - ~vdu

o
u ='t', du d't'

8-19
 dv sen p(t-~)d~, v 1 cos p(t-'t')
p

entonces,
uv - (vdu
I
! cos p(t-t)I: + 1 (t -p cos p(t-'t')d't'
IU -2'0
p
p

= I~ cos p(t-t') +- 1
p
2
sen p ( t-~) 1:
t - 1 sen pt (c)
p 2
p

Sustituyendo la ec. ( c) en la ec. ( b) '

x(t} = ~r~
mp P
- 1 sen
p
2
pt) = !~(t - 1 sen pt)
p

x(t) :LQ(t - 1 sen pt) ( d)

k p
RESPUESTA

De este resultado se observa que la respuesta para una -

función rampa consiste de la suma de un desplazamiento estatico --
que se incrementa linealmente :LQt/k y una vibración libre de ampl!
tud :LQ/kp como se muestra en la Fig. P.8.lb.

X( t)

FIG. P.8.lb

La velocidad en cualquier tiempo t, está dada por la pr!

mera derivada de la ec. (d) -con respecto a t, es decir

x(t) = :LQ(1 - cos pt) :LQ{l - cos 2~t/T) (e)

k k
RESPUESTA

8-20
 La velocidad es cero en t = O, T, 2T, 3T, etc., puesto -
que la pendiente e~ cero para estos tiempos. Además, la velocidad
es siempre positiva y su valor máximo es de 2íQ/k para t = T/2, --
3T/2, 5T/2, etc.

~~~~~~ Determinar la respuesta de un sistema de un grado

de libertad no amortiguado sujeto a la función forzante de la Fig.
P.8.2.' Considerar condiciones iniciales nulas.

F('t')

FIG. P.8.2

SOLUCION:
Según la Fig. P.8.2, la fuerza forzante en cada interva-
lo de tiempo es

F ( 't') F para O~ t ~ t
1 1
F('t') F - F (t-t ) para t <t ~ t (a)
1 1 1 1 2
----
t2-tl
F('t') = O

Aplicando la integral de Duhamel, ec. (8.4):

INTERVALO O< t ~ t
1
t
x (t ) = l:_ ~ F s en p ( t- 'ti')
1
d't' ~d: sen p(t-'lí')dtt
mp O
mp

x(t) F
12
1cos p(t-t')¡:
mp

x(t) F /mp (1 -
1
2
cos pt), para O E;; t "t 1 RESPUESTA

8-21
 INTERVALO t ¡; t Ct
1 2

tl
x(t) = _1_~ F sen p(t-'t') dt' +
1
mp o

~~ t (F1 - F1 ( t' - t 1 )' s en p ( t- t') d t'

mp tl \ t2-tl . J

x(t) F
1
~t 1 sen p{t-t)dt + ~t sen p{t-t)d~ -
""iii'Plº tl

sen p(t-t)dt']

Recordando que:

~sen p{t-t)d'r .! cos p{t-'t')

p

~ 't' s e n p { t - t') d t' r cos p{t-t) + 1 sen p{t-~)

p -2
p
y sustituyendo estos valores en la ecuación anterior:

x{t) -~.!J cos

t:.-
p ( t- •ll tl

o
+ cos p(t-t) 1:
1 1

r.
mp

~)leos
1
p { t-t'} +_!_sen
p
p(t-..
tl

(----:?-r·
t2 tl
p(t-t)1:1]

. X( t) F [cos ~{t-t 1 ) - cos pt + 1.- cos p{t-t ) -

1
12
mp
l 1 ) {t - t
1
cos p{t-t ) -
1
1 sen p{t-t ))
1
+
~t2-tl p

'~) {1 - cos p{t-tl))]

\t2 tl

8-22
Simplificando, se obtiene:

x(t)
F12[1 -
cos pt + tl-t +
mp t2-tl

RESPUESTA

INTERVALO t 2 ~ t

tl
x(t)=.!_~ F sen p(t-~)d~ +
1
mp O
t
2
.!_) (F 1 - F
1
(t- t 1 ))sen p(t-t')dt
mp t 1 ~
2 1

x(t) ..:i_ r1 : 1 sen p ( t-.) di: +

mp l
t
2
~-1~~ tsen p(t-~)d~
t2-tl tl

De donde resolviendo las integrales y reacomodando términos se ob-

tiene:

x(t) F j-cos pt+ 1 (sen p(t-t )-sen p(t-t ~ 2

1 1
k2L p(t2-t1> - J
RESPUESTA

~~~~~~ Determinar la respuesta de un sistema de un grado

de libertad no amortiguado sujeto a la aceleración del apoyo dado
por la función trigonométrica xg a(l-sen 1T't/2t ).
1

FIG. P.8.3

8-23
 SOLUCION:
~/2t
La frecuencia de la fuerza es w =
1, y sustituyendo
este valor en la ecuación de la aceleración se obtiene:

xg = a(l - sen wt) (a)

La respuesta del sistema está dada por la ec. (8.44), y

sustituyendo xg tenemos:

x*(t) - ! ~ a(l - sen w~) sen p(t-t)dr ( b)

p

INTERVALO O~ t ~ t
1
t
x*(t) = -! ~ a(l-sen w~) sen p(t-~)dt (e)
p o
t t
x*(t) -~~ sen p(t-~)d~ + ~~ sen w~ sen p(t-~)d~
p o p o

x*(t) = -a leos p(t-~),t+~~t sen wtsen p(t-~)d~

p2 o p o (d)

Evaluaremos por separado la integral de la ec. (d). Pa~

ra ello, aplicaremos la siguiente identidad trigonométrica:

sen A sen B = Yz(cos (A-B) - cos (A+B)),

Obteniendo:

~ t s en w11 s en p ( t- 't') d'C' =

o
t
Yz~ (cos(w~-p(t-t)) - cos(wt+p(t-~)))dt
o
t
Yz~ (cos((w+p)t-pt)-cos((w-p)~+pt))dt =
' o

Yz~t cos((w+p)'t'-pt)dt - Yz~t cos((w-ph;+pt)dt

o o

Yz l!._ sen ( ( w+ p ) t -p t ) - _1_ sen ( ( w- p ) t + ~ t >] t (e)

[w+p w-p
0
Yz~(sen wt-sen(-pt)) - _l_(sen wt-sen pt)]
tw+p w-p

8-24
 ~[ -2p sen wt + 2w sen
2 2 2 2
w -p
w -p

Y ~ustituyendo el factor de amplificación dinámica:

~= 1 ,se obtiene
1-w2/p 2

~t sen wt' sen p(t-i-)d1í ~(sen wt - ! sen pt) ( f)

o p p

Sustituyendo la ec. (f) en la ec. (d):

x*(t) - cos pt + ~ ( ~ sen pt - sen wt l O ~ t ':' t 1

RESPUESTA
INTERVALO t ~ t
1
tl
x*(t) = -!~ a(l-sen w~) sen p(t-t)d~ ( h)
p o

x*(t) = -:
2
[cos p(t-'&')J:l + ~\: 1 sen w'lt sen p(t-'t')d.-(i)

Análogamente, evaluando por separado la integral de la -

ec. ( i) y con la ayuda de la ec. (e) se obtiene:

tl
=
~o
sen w~ sen p(t-~)dt

YzlL sen((w+p)~-pt)
tw+p
- .-1- sen( (w-p)'t'+pt)l t
w-p J0
1

Yz f__!_ (sen ( ( w+p) t 1 -pt )-sen (-pt ))

. [w+p
_1_ {sen ( ( w-p) t
1
+pt )-sen pt}] =
w-p

Yz rtw+P sen( (w+p )tl-pt)

1 - 1
w-p
sen( (w-p)tl +pt) +

~
2w sen pt] =
w -p

8-25
 ~Í_!_sen(wt -p(t-t )) - _l_sen(wt +p(t-t ))+
[w+p
1 1 w-p
1 1

2w sen ptj
2 2
w -p

Aplicando las siguientes identidades trigonométricas:

sen ·( A+B) sen A cos B + cos A sen B

sen (A-B) sen A cos B - cos A sen B
se obtiene:

~ Í_!_ ( sen wt 1
c os p ( t- t
1
) - c os wt
1
sen p ( t- t
1
) ) -
[w+p

_l_(sen wt cos p(t-t ) + cos wt sen p(t-t )) +

1 1 1 1
w-p

2w sen pt]
2 2
w -p
Como:
w = ~/2t
1, entonces wt
1
= ff/2
Sustituyendo este valor en la ec. anterior, se obtiene:

~[(-1
w+p
-_1
w-p
)cºs p(t-t ) + 2w
1 -2--2-
sen
w -p

~[ :2p - cos p(t-t 1 ) + 2w sen ptl =

--Z---2
L <:'.
w -p
<:'.
w -p J
1 cos sen pt

En términos del factor de amplificación dinámica,

- w sen
p

Sustituyendo la ec. (j) en la ec. (i):

x*(t) = -~ [cos p(t-t 1 ) - cos pt1 +

2
p

~ cos p ( t-t 1 ) - ~ sen pt )]

1-'

8-26
 x*(t) -:J cos p ( t-t 1 )-cos pt+,S (~ sen pt-cos p ( t-t 1 »]
SOI,.UCION

P.8.4. Determine la respuesta dinámica de una torre su-

------
je~a a una ráfaga de viento (carga). La idealización de la estruc
tura y la carga se muestran en la. Fig. P.8.4. Despreciar el amor-
tiguamiento.

F(t)

F( t)

k=lOO K/in .

-.p X
s

FIG. P.8.4

SOLUCION:
Para este sistema:
2
m = W 38.64xl000 100.0 lb-s
g 32.2x12 in
-1
p =TE =J 100, 000 = 31. 62 1
s
~¡¡:; 100

Debido a que la carga está dada por una función lineal -

segmentada, la respuesta se obtiene con la integral de Duhamel, --
ecs. (8.18) y los coeficientes A(t) y B(t) se determinarán con las
ecs. (8.25') y (8.26).
Los cálculo~ necesarios se presentan en for~a tabular P!
ra varios intervalos de tiempo (Tabla 8.1). Las integrales de las
ecs. (8.23) y (8.24) son denominadas AA y AB en la tabla, puesto -
que:
t.
~ i F(t)cos p~d~
ti-1

8-27
 t.
~ F(~)sen ptdt
1
y
ti-1
Sustituyendo valores numéricos en la ec. (8.25) y (8.26) para --~-

t = 0.02 seg

A(t=0.02) 120 000.00 (cos(0.6324)-cos(O)+

2
(31.62) (0.02)
31.62(0.02)sen(0.6324))
A(t=0.02) 1082.66

B(t=0.02) 120 000.00 (sen(0.6324)-31.62(0.02)cos

(31.62) 2 (0.02) (0.~3 2 4))
B(t=0.02) 485.97

Para t 0.04 seg :

A(t=0.04) 1082.66+120 OOO(sen(l.2648)-sen(0.6324))

31.62
A(t=0.04) 2458.24

B(t=0.04) 485.97+120 OOO(cos(0.6324)-cos(l.2648))

31.62
B(t=0.04) 2403.87

Para t 0.06 seg :

A(t=0.06) 2458.24+(120 000-0.04(-120 ooo/o.02))x

(sen(l.8972)-sen(l.2648))/31.62 +
(-120 000) (cos(l.8972)-cos(l.2648)+
2
(31.62) (0.02)
31.62(0.06sen 1.8972-0.04sen 1.2648))
A(t=0.06) 2 571. 41
B(t=0.06) 2403.87+(120 000-0.04(-120 000/0.02))x
(cos(l.2648)-cos(l.8972))/31.62 +
(-120 000) (sen(l.8972)-sen(l.2648)-
(31.61)2(0.02)
31.62(0.06cos 1.8972-0.04cos 1.2638))
B(t=0.06) = 3585.19

Sustituyendo los valos de A(t) y B(t) en la ec. (8.18),

se obtienen los desplazamientos:

8-28
 "SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD"

En todos los capítulos anteriores, analizamos y obtuvi--

mos la respuesta dinámica para estructuras modeladas como sistemas
de un grado de libertad. Solo si la estructura toma una única for
ma durante su movimiento, el modelo de un grado de libertad propo~

ciona la respuesta dinámica exacta. En otras circunstancias, cua~

do la estructura toma más de una posible forma durante el movimien

to, la solución obtenida de un modelo de un grado será una aproxi-
mación al comportamiento dinámico real.
Las estructuras no siempre pueden ser descritas por un -
modelo de un grado y, en general, tienen que ser representadas por
modelos de varios grados. En realidad, las estructuras son mode--
los continuos y como tales, poseen un número infinito de grados de
libertad. Los métodos analíticos existentes que describen el com-
portamiento dinámico de las estructuras continuas (propiedades un~

formes y geometría regular), son bastante complejos, debido a que

9-1
requieren análisis matem4tico considerable, como la solución de e-
cuaciones diferenciales parciales y además son aplicables solo a -
estructuras reales simples.

9.1 EDIFICIO DE CORTANTE DE VARIOS PISOS.

-------------------------------------
Considerar~mos uno de los más instructivos y prácticos -
tipos de estructuras, el cual envuelve muchos grados de libertad:
EL EDIFICIO DE CORTANTE DE VARIOS PISOS, el cual puede ser defini-
do como una estructura en la cual no existe rotación de una sec---
ción horizontal a nivel de los pisos. A este respecto, el edifi--
cio desplazado tendrá muchas de las características de una viga en
cantiliver que es desplazada solo por fuerzas de corte; de aquí el
nombre de edificio de cortante. Para llevar a cabo dicha def!e---
xión en un edificio, debemos suponer que: (1) la masa total de la
estructura está concentrada a nivel de los pisos; (2) las trabes -
sobre los pisos son infinitamente rígidas comparadas con las colu~

nas; y (3) la deformación de la estructura es independiente de las

fuerzas axiales presentes en las columnas. La primera suposición
transforma el problema de una estructura con un número infinito de
grados de libertad (debido a la masa distribuida) a una estructura
de varios grados de libertad con masas concentradas a nivel de los
pisos. Así, una estructura de tres pisos modelada como un edifi--
cio de cortante(Fig. 9.la) tendrá tres grados de libertad, es de--
cir, tres desplazamientos horizontales a nivel de piso. La segun-
da suposición asegura que las uniones entre trabes y columnas es~­

tan fijas contra rotaciones y por último, la tercera nos lleva a -

la condición de que las trabes rígidas permanecerán horizontales -
durante el movimiento.
Deberá notarse que el edificio puede tener cualquier nú-
mero de crujías y que solo por conveniencia representamos el edif!
cio de corte en términos de una. Realmente, podemos idealizar más
el edificio como una simple columna (Fig. 9.2a), con masas concen-
tradas a nivel de los pisos, sobreentendiéndose que solo los des-
plazamientos horizontales son posibles. Otra alternativa es adop-
tar el sistema masa-resorte mostrado en la Fig. 9.3a para represe~

9-2
 m3 x3
lf--"-tt
F (t
3 :::.::1 1
I I
I
I k3 ,' '
1 m '
' 2
F (t
2

F (t
1

(a) (b)

FIG. 9.1 MODELO DE UNA CRUJIA PARA UN EDIFICIO

DE CORTE

x2 ,'
F2(t)-_..----.9m2
1

, I

(a) (b)
FIG. 9.2 EDIFICIO DE CORTE MODELADO COMO UNA
SIMPLE COLUMNA

(a)

(b)

FIG. 9,3 EDIFICIO DE CORTANTE REPRESENTADO COMO

MODELO MASA RESORTE

9-3
tar el edificio de corte. En cualquiera de las tres representaci~

nes descritas, el coeficiente de rigidez o constante del resorte -

ki entre dos masas consecutivas es la fuerza requerida para produ-
cir un desplazamiento unitario relativo en dos pisos adyacentes.
Para una columna uniforme con los dos extremos fijos con
tra rotación, la constante del resorte está dada por:

k = 12EI
7
y para una columna con un extremo fijo y otro simplemente apoyado:

k = 3 EI
7
donde E es el modulo elástico del material, I el momento de iner--
cia de la sección transversal y L la altura del piso.
Cabe aclarar que las tres representaciones mostradas en
las Figs. 9.1 a la 9.3 para el edificio de cortante, son equivale~

tes.

9.2 ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LI-

-------------------------------------------------------------
BERTAD.

En esta sección estableceremos las ecuaciones de moví---

miento de sistemas con grados de libertad lineales y angulares a--
plicando el equilibrio dinámico de trasla~ión o de rotación.
Iniciaremos con el sistema masa-resorte de dos grados de
libertad (edificio de cortante de dos pisos) de la Fig. 9.4a, en -
el cual las masas solo pueden moverse en la dirección x y no hay -
fricción u otro tipo de amortiguamiento en el sistema. Como coor:....
denadas que definen el movimiento del sistema, tomaremos los des--
plazamientos x y x de las masas desde sus posiciones de equili--
1 2
brio estático (deformaciones nulas de los resortes).
Aplicando la segunda Ley de Newton a los diagramas de --
cuerpo libre de la Fig. 9.4b obtenemos las ecuaciones de movimien-
to para m y m como:
1 2

9-4
 ~ ~
klxl-wyx2-xlr-GJ

{a) {b)

FIG. 9.4 MODELO MASA-RESORTE DE DOS GRADOS DE

LIBERTAD.

-klxl + k2(x2-xl) + Ql(t)

(a)

Reacomodando términos obtenemos:

( 9 .1)

Así, tenemos un sistema de dos ecuaciones simultáneas di

ferenciales lineales y de segundo orden con coeficientes constan--
tes.
Como un segundo ejemplo consideraremos la masa suspendí-
da por resortes de la Fig. 9.5a. Los tres resortes estan en el
mismo plano, y tienen constantes k , k y k . Se supone que lama
1 2 3
sa se desplaza solo en el plano de los resortes (plano x-y), por -
lo que el movimiento puede definirse por las componentes de trasl!
ción relativas a la posición de equilibrio x Y y . Considerando
1 1
pequeños desplazamientos, las fuerzas en los resortes R , R y R
1 2 3
ejercidas en la masa (ver Fig. 9.5b) pueden considerarse que tie~­
nen la misma inclinación de los resortes en la posición de equili-
brío. Con estas suposiciones las ecuaciones de movimiento de la -
masa son:
3
mx
1 I. R.cos oe.. + Qx
l. l.
i=l
(b)
3
y m:}\ r R.sen oe..
l. l.
+ Qy
i=l

9-5
 (a) (b)

FIG. 9.5

donde:
( c)

Sustituyendo la ec. (c) en las ecs. (b) y reacomodando términos se

obtiene:
3
2
mx
1 + r k.(xlcos
1 "'·
1
+ y 1 sen o(:,
l.
cos o(i) Qx
i:::l
( 9. 2)
3
2
mY 1 + r k.(xlsen
1
oe. cos
1
o(.
1
+ y 1 sen c(i) Qy
i:::l

Por último, consideraremos el sistema de la Fig. 9.6 que

consiste de dos discos montados en un flecha que está fija en los
puntos A y B y restringen la traslación lateral de los puntos C y
D. Los tres segmentos de la flecha tienen rigideces rotacionales
krl' kr Y kr . Los grados de libertad rotacionales de los discos
2 3
·son ~l y ~ , los momentos Polares de inercia de la masa I e r y
2 1 2
las fuerzas de torsión aplicadas T y T . Para este caso las ecua
1 2
ciones de movimiento rotacional son:

En las cuales reacomodando términos se obtiene:

9-6
 FIG. 9.6

( 9. 3)

Dentro de la categoría de "Sistemas de varios grados de

libertad" se incluyen todos los sistemas de más de un grado de li-
bertad pero menos de un número infinito de grados de libertad. La
configuración de estos sistemas está determinada por un número fi-
nito de coordenadas de desplazamiento. Si hay n grados de liber--
tad asociados a las masas, entonces se requieren n ecuaciones dife
renciales para describir los movimientos del sistema.

9.3 ECUACIONES DE ACCION: COEFICIENTES DE RIGIDEZ.

Las ecs. (9.1), correspondientes al edificio de cortante

de dos grados de libertad pueden reescribirse en forma matricial:

( 9 .4)

Estas relaciones pueden escribirse en forma más concisa como:

( 9. 5)

donde My k son, respectivamente, la matriz de masa y rigideces; -

9-7
para sistemas de n grados de libertad estarán dadas por:

mll m12 mln kll kl2 kln

m21 m22 m2n k21 k22 k2n

M k (9. 6)

mnl m m k k k
n2 nn nl n2 nn

y !' ~ y g son, respectivamente, los vectores de desplazamiento, ~

celeración y fuerza dados por:

~ =lJ =lJ X
(9. 7)

Debe de tomarse en cuenta que la matriz de masas ~ co---

rrespondiente al edificio de cortante es una matriz diagonal (los
elementos distintos de cero están solo en la diagonal principal),
como se ve en el arreglo (9.4).

Ahora, nos concentraremos en la matriz de rigideces ~ y

el desarrollo de su contenido de una manara organizada. A los ele
mentes de esta matriz se les denomina "coeficientes de rigidez". -
En general, el coeficiente de rigidez kij está definido como la --
fuerza en la coordenada i al dar un desplazamiento unitario en la
coordenada j, mientras todas las demás coordenadas se fijan. Las
Figs. 9.7a y 9.7b ilustran este proceso para el sistema de la Fig.
9.4. En la Fig. 9.7a se dá un desplazamiento x 1 =1, mientras x 2 ~O.
Las fuerzas estáticas requeridas para esta condición son denomina~
das k y k • El símbolo k representa la fuerza ejercida en la
11 21 11
masa 1 al darle un desplazamiento unitario, mientras k es la ---
21
fuerza ejercida en la masa 2 al dar un desplazamiento unitario en
la masa l. Los valores correspondientes a k y k
pueden deter-
21 11
minarse en la Fig. 9. 7c y son: k = k +k y k
= -k •. Como pue-
11 1 2 21 2
de observarse se han determinado los elementos de la primera colum

9-8
na de k. Siguiendo un procedimiento similar pueden determinarse -
los términos de la segunda columna de k, dando un desplazamiento ~

nitario x = 1, mientras x = O y con la ayuda de la Fig. 9.7b y -

2 1
9.7d~se determina que k
12
= -k y k
2 22
= k 2 . Para sistemas linea--
les elásticos con pequeños desplazamientos, la matriz de rigideces
es siempre simétrica y en este caso vemos que k
12
= k 21 = -k 2 .
Por otra parte, el término mij en la matriz de masas, es
la fuerza en la coordenada i debida a una aceleración unitaria en
j. Esta definición es análoga a la de los coeficientes de rigidez
y el procedimiento formal para determinar los coeficiente~ de M es
similar al descrito previamente para determinar las columnas de k.
Cuando en las ecuaciones de movimiento (ec. (9.5)) apar~

ce la matriz de rigideces k se les denomina ECUACIONES DE ACC~ON.

(a) (b)

(e) (d)

F 1 G• 9• 7

9-9
 Una alternativa aproximada en el desarrollo de las ecua-
ciones de movimiento de una estructura es la utilización de los --
coeflcientes de flexibilidad en lugar de los de rigideces. De es-
ta manera, las propiedades elásticas de la estructura estan descri
tas por los "coeficie·ntes de flexibilidad", los cuales es tan defi-
nidos como las deflexiones producidas por una carga unitaria apli-
cada en una de las coordenadas. Específicamente el coeficiente de
flexibilidad f .. es definido como el desplazamiento en la coordena
1J
da i al aplicar estáticamente una fuerza unitaria en la coordenada
j. Las Figs. 9.8a y 9.8b ilustran los coeficientes de flexibili--
dad correspondientes a una fuerza unitaria aplicada en uno de los
pisos del edificio de cortante de dos pisos . . Usando estos co~fi-­
cientes y aplicando el principio de superposición, podremos esta--
blecer que el desplazamiento de cualquier coordenada es igual a la
suma de los productos de los coef.icientes de flexibilidad en esta
ordenada multiplicados por la fuerza correspondiente.

f 21 f 22 ,..___m2x2
- -, 1 º1 (t
1
1
f 1 '
I
1 1-?.¡ ~
I
Q2(t}---+.
I
I I
I I
I

(a) (b) (e)

FIG. 9.8 COEFICIENTES DE FLEXIBILIDAD Y FUERZAS

EN UN EDIFICIO DE CORTANTE DE DOS PISOS

La Fig. 9.8c muestra las fuerzas actuantes sobre el edi-

ficio de cortante. Por consiguiente, los desplazamientos para el
edificio de dos pisos pueden ser expresados en términos de los coe
ficientes de flexibilidad como:

9-10
 . { 9. 8)

Reordenando términos en estas ecuaciones y utilizando no

taci6n matricial, obtenemos:

{ 9. 9)

donde ~ es la matriz de flexibilidades. Para sistemas de n grados

de libertad está dada por:

fll f12 fln

F
f21 f22 f2n (9 .10)

fnl fn2 f
nn
y los demás términos ya se definieron en la sección anterior. A -
las ecuaciones (9.9) se les denomina ECUACIONES DE T"\ 'C'
u .i.:..
~ 'n T
u .r-
A '7 A U' T Y:" 1\T tT'I
.1..1n~n1'1 .L .c. n .l
n
v •

Las definiciones dadas para coeficientes de rigidez y de

flexibilidad estan basadas en consideraciones en las cuales los
desplazamientos son producidos por fuerzas estáticas. La relación
entre fuerzas y desplazamientos estáticos puede obtenerse igualan-
do a cero el vector aceleración x en las ecs. (9.5) y (9.9), obte-
niéndose:

kx g
(9.11)

De estas relaciones puede observarse que la matriz de ri

gideces ~ y la matriz de flexibilidades F son matrices inversas
·{en referencia a las mismas coordenadas), es decir,

k F-1 ó F k-1

es decir,
~ X
~ = I ( 9 .12)

donde I es la matriz identidad.

Consecuentemente, la matriz de flexibilidades F puede ob

9-11
tenerse calculando la inversa de la matriz de rigideces ~ o direc-
tamente de la definición de coeficiente de flexibilidad. Así, ut!
!izando la relación entre ambas matrices, obtenemos para el edifi-
cio de cortante,

(9.13)

La extensión de la matriz de flexibilidades para un edi-

ficio de dos pisos a cualquier número de pisos es fácil de obtener
siguiendo el patrón de la matriz (9.13).
Para sistemas estáticamente determinados, algunas veces
es más conveniente trabajar con las ecuaciones de desplazamien~o -
que con las ecuaciones de acción, como veremos en los ejemplos.

9.5 VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS EN SISTEMAS DE VARIOS GRA--

------------------------------------------------------------
DOS DE LIBERTAD.

Cuando se considera vibración libre, la estructura no es

~

tá sujeta a excitación externa (movimiento del apoyo o fuerza), y

su movimiento es gobernado solo por las condiciones iniciales. E-
xisten ocasionalmente circunstancias para las cuales es necesario
determinar el movimiento de la estructura bajo condiciones de vi--
bración libre, pero es raro el caso. No obstante, el análisis de
la estructura en vibración libre proporciona las más importantes -
propiedades dinámicas de la estructura, como son: las frecuencias
naturales y las formas modales correspondientes.

9.5.1 FRECUENCIAS Y FORMAS MODALES

Para un sistema con n grados de libertad, las ecuaciones

de acción para vibraciones libres no amortiguadas se obtienen ha--
ciendo el vector de fuerzas igual a cero (2 = Q), en el arreglo
(9.5). Así, las ecuaciones de acción toman la forma general:

9-12
 mll m12 mln kll k12 kln xl o

m21 m22 m .
2n [1
x2 + k21 k22 k2n x2 o (9.14)

Tn1
m
n2
m
nn
xn k
nl
k
n2
k
nn
X
n
o

O -en forma concisa:

M~ + !s~ = o
Ejemplificaremos la solución de este conjunto de ecuacio
nes homogeneas con el sistema de dos grados de libertad de la Fig.
9.4. A-~
n.:>.i.' el sistema (9.14) se transforma en:

Lll º Jn ell
o m22 x? + k21
k12] [X~ [~]
k22 x2
=
(d)

De manera análoga a los sistemas de un grado de libertad,

suponemos soluciones armónicas de la forma:

sen ( pt+({J)
(e)
sen ( pt+!?J)

Estas expresiones implican que en un "modo natural de vi

bración", ambas masas siguen la misma función armónica, y tienen -
la frecuencia angular p y el ángulo de fase ({J. Los valores de xml
y xm representan las amplitudes de los movimientos vibratorios. -
2
Sustituyendo las ecs. (e) en las ecs. (d), resultan las siguientes
ecuaciones algebraicas, las cuales deberán satisfacerse:

( f)

( g)

Una posible solución de estas ecuaciones es que xm =xm =

1 2
O, lo cual corresponde a la posición de equilibrio estático sin d~

formación y no dá información acerca de la vibración. Las ecuacio

9-13
nes pueden tener soluciones no triviales solo si el determinante -
de los coeficientes xml y xm 2 es igual a cero. Así,

1 :::-p2mll ::>m22 I O = (h 1

La expansión de este determinante resulta en:

ó
o
( i)
2
Esta expresión, que es cuadrática en p , es llamada "E--
CUACION CARACTERISTICA" (o ecuación de Frecuencia) del sistemq, y
tiene dos raíces denominadas "VALORES CARACTERISTICOS", determina-
dos por la fórmula:

p 2
- 1, 2 --
J 2-4ac
-b!_b
1

(j )
2a
donde: a mllm22

b - ( mll k22+m22kll) (k)

2
c kllk22-k12 llsl

La expansión del término dentro del radical de la ec. --

(j), usando las expresiones (k), muestra que es siempre positivo;
por lo tanto, ambas raíces p~ y p~ son reales. Además, si el de--
terminante de ls (igual a la constante c) no es negativo, la raíz -
cuadrada del término será mas pequeña o igual a b. Así, las raí--
ces pi y p~ son amba~ positivas (o cero). La ec. (j) está escrita
de tal ma~era que Pi<p . Así, la ecuación característica nos lle-
2
va a dos frecuencias naturales de vibración que dependen solo de -
las constantes físicas del sistema.
2 2
Sustituyendo los valores característicos p en las y p
2 1
ecs. (g), encontramos que no podemos obtener valores reales para -
xml y xm . Sin embargo, con estas ecuaciones podemos desarrollar
2
2 2
1 as siguientes re 1 aciones
· · · de amp l.itu d es correspon d.ientes a p y p
1 2
respectivamente. Así,

9-14
 2
rl xml,1 -k12 k22-plm22
X
m2,1 kll- 2 mll -k21
P1
(l)
X
2
r2 -k12 k22-p2m22
~
X kll- 2mll -k21
m2,2 P2

El segundo subíndice (1 ó 2) en las amplitudes de las --

ecs. ( 1) denota los "MODOS NATURALES (O MODOS PRINCIPALES) DE VI--
BRAR" correspondientes a las raíces p~ y p~. El valor más pequeño
de frecuencia angular corresponde al primer modo (o "MODO FUNDAME~

TAL 11 ) y el mayor valor al segundo modo. Usando la frecuencia ang~

lar p y la relación de amplitud correspondiente r , en las ecs. -

1 1
(e), tenemos:

(m)

Estas expresiones describen completamente el primer modo

de vibración o modo fundamental. En cualquier tiempo durante di--
cho movimiento, la relación de desplazamiento x , /x , es la mis-
1 1 2 1
ma que la relación de amplitud r 1 . En cada ciclo de vibración, a~
bas masas pasan dos veces por sus posiciones de equilibrio, y al--
canzan sus posiciones extremas simultáneamente. Nuestro análisis
no revela limitación sobre el ángulo de fase; pero por definición
de las ecs. (e), debe ser el mismo para ambas masas.
La austitución de la frecuencia angular mayor p y la c~
2
rrespondiente relación de amplitud r dentro de las ecs. (e), nos
2
lleva a:

(n)

las cuales describen el segundo mqdo de vibración. En este caso,

la relación de desplazamiento es siempre x , /x ,
1 2 2 2
= r 2 . La solu~
ción general de las ecs. (d) consiste de la suma de los modos pri~
cipales dados por las ecs. (m) y (n). Así, tenemos:

9-15
 xl xl,l + xl,2

xl rlxm2,lsen(plt+~l) + r2xm2,2~en(p~t+~2)
(o)
x2 x2,l + x2,2

x2 xm2,lsen(plt+~l) + xm2,2sen(p2t+~2)

Estas expresiones contienen cuatro constantes arbitra---

rias (xm 2 , 1 , xm 2 , 2 , ~l y ~ 2 ) que pueden obtenerse satisfaciendo --
las cuatro ex>ndiciones iniciales de desplazamiento y velocidad de
las masas, en t = O.
Las ecs. (o) representan movimientos más complicados que
no son periódicos a menos que las frecuencias p y p ocurran al -
1 2
mismo tiempo. El sistema realiza un movimiento armónico puro ~olo
si comienza cuidadosamente en uno de sus modos principales.
En forma análoga, podemos determinar las frecuencias y -
formas modales de cualquier sistema de dos grados de libertad.
En el caso de sistemas con varios grados de libertad, na
cen complicaciones adicionales debido a que el número de términos
se incrementa rápidamente con el número de grados de libertad. Por
esta razón, las formulaciones matriciales son muy efectivas para -
el manejo de gran cantidad de términos.
Ahora, obtendremos la solución para el conjunto de ecua-
ciones homogéneas correspondientes a un sistema de n grados de li-
bertad (ec. (9.14)). Para ello, supondremos que en un modo natu--
ral de vibración, todas las masas siguen la función armónica:

X.
-1
(9.15)

en la cual pi y ~i son la frecuencia natural y el ángulo de fase ~

del i-ésimo modo, respectivamente. El símbolo ~i en la ec. (9.15)

denota el vector de desplazamientos, y ~mi representa el vector de
amplitudes. Es decir,

X
-mi
. (9.16)

9-16
 Derivando la ec. (9.15) obtenemos los vectores de veloci
dad y aceleración,

x.
-1
( 9. 1 7}

x.
-1
X
-mi
. (9.18)

Sustituyendo las ecs. (9.15) y (9~18) en la ec. (9.14) y

reagrupando términos, tenemos:

o (9.19)

de donde,

kx
--mi
. o
ó
(k -
-
p~M}x . = O
i - -mi -
(9.20)

La cual, para el caso general es un arreglo de n sistemas algebr~~

cos homogéneos de ecuaciones lineales con n desplazamientos desco-
2
nocidos xmi y un parámetro pi. Si definimos:

(9.21)

!:,!i es denominada "MATRIZ CARACTERISTICA", y sustituyéndola en la -

ec. (9.19) se obtiene:

o (9.22)

La formulación de la ec. (9.22) es un problema matemáti-

co importante conocido como un "EIGENPROBLEMA". Su solución no --
trivial, es decir, la solución para la cual no toda xmi=O, requ~e­

. re que el determinante de la matriz característica sea igual a ce-

ro; en este caso,

(9.23)

ó en forma expandida:

9-17
 2 2 2
kll-pimll k12-pim12 kln-pimln
2 k. 2 2
1!:!i1 k21-pim21 22-pim22 k2n-pim2n o

2 2 2
k nl-pimnl k n2-pimn2 k nn-pimnn

La expansión de este determinante nos lleva a un polino-

mio de grado nen p~, el cual deberá ser satisfecho paran valores
1
de p~.
1
Este polinomio es conocido como la "ECUACION CARACTERISTI-
CA" del sistema. Si el polinomio no puede ser factorizado, sus n
2 2 2
raíces p , p , ... , pn pueden encontrarse mediante un procedimiento
1 2
numérico. Al igualar el determinante a cero (ec.(9.23)); dichos
valores o raíces, que fueron designados previamente como valo~es -
característicos, son también llamados "EIGENVALORES" (el prefijo -
eigen significa propio en alemán).
Los eigenvalores serán todos reales y positivos o cero.
Sin embargo, no son necesariamente distintos.
Los vectores de amplitudes modales, cualquiera de los --
cuales está representado por ~mi' son llamados "VECTORES CARACTE--
RISTICOS O EIGENVECTORES". Si los eigenvalores de un sistema han
sido calculados como las raíces de la ecuación característica (ec.
(9.23)), los eigenvectores pueden evaluarse por las ecuaciones al-
gebraicas homogeneas (ec. (9.22)). Ya que hay n valores caracte--
rísticos, habrá también n vectores modales correspondientes. Para
un eigenvalor distinto (no una raíz repetida), n-1 de las amplitu-
des en el eigenvector pueden expresarse en términos de la amplitud
residual resolviendo n-1 ecuaciones simultáneas. Sin embargo, es-
tos cálculos tan extensos no son necesarios si la definición for-~

mal para la inversa de ~i es considerada como sigue:

(H~)T (9.24)
-1

1!:!i1

El símbolo Hª-i
en la ecuación anterior, denota la "MATRIZ
ADJUNTA DE !:!i"' la cual se define como la traspuesta de la "MATRIZ

9-18
DE COFACTORES H~tt. Por supuesto, al inversa de ~ .
-1 1 no existe en
realidad, ya que el determinante l~il es cero (ver ec. (9.23)); P!
ro, para el prop6sito de esta discusi6n, sin embargo, podemos rees
cribir la ec. (9.23) como:

(9.25)

Comparando la ec. (9.25) con la ec. (9.22), concluimos -

que el eigenvector ~mi es proporcional a cualquier columna distin-
ta de cero de la matriz adjunta H~. Ya que el eigenvector puede -
-1
ser escalado arbitrariamente, puede ser tomado ya sea igual a una
columna o normalizado. Para normalizar un eigenvector, basta con
dividir cada una de las amplitudes entre la amplitud de la primera
masa.
Otra forma de determinar los eigenvectores es utili{ando
las ecuaciones de desplazamiento en lugar de las ecuaciones de ac-
ci6n; para ello hay que aplicar un procedimiento similar al utili-
zado en las ecuaciones de acci6n.

9.5.2 COORDENADAS PRINCIPALES Y NORMALES

Para examinar ciertas relaciones inherentes entre los mo
dos principales de vibraci6n, consideremos los modos i y j del pr~

blerna de eigenvalores para las ecuaciones de acci6n (ver ec. (9.19))

corno sigue:
2
k X pi M -mi (modo i) (9.26)
- -mi - X

2
(9.27)
-
k X •
-rnJ pj M -mj
-X (modo j)

La premultiplicaci6n de la ec. (9.26) por xT. y la pos--

-mJ
multiplic~ci6n de la traspuesta de la segunda por ~mi produce:

T 2 T
-rnj ~ -mi
X X X
pi -rnj ~ -mi
X (9.28)

T 2 T
X k X (9.29)
-rnj - -mi
X
pj -mj ~ -mi
X

Los lados izquierdos de las ecs. (9.28) y (9.29) son i--

guales, así, la sustracci6n de la segunda ecuaci6n a la primera --

9-19
trae como consecuencia la relación:

(9.30)

Por otro lado, si dividimos ambos lados de la ec. (9.28)

~ 2
por pi y ambos lados de la ec. (9.29) por pj, los lados derechos~

S&· vuelven iguales. Entonces su resta da:

1
2
- 1
2
)XT.
-mJ k X.
- -mi = 0
(9.31)
( pi pj

Para satisfacer las ecs. (9.30) y (9.31) cuando i#j y --

2 2
los eigenvalores son distintos (pi# pj), se deben tener las si---
guientes relaciones:
T
X
-mi
. X
-mi
. M~mj o (9. 32)

T T
y ~mj !s -mi
X . X
-mi
. o (9.33)

Estas expresiones representan las "RELACIONES DE ORTOGO-

NALIDAD" entre los modos principales de vibración. De la ec. ----
(9.32) vemos que los eigenvectores son ortogonales con respecto a
~' y la ec. (9.33) muestra que tambien son ortogonales con respec-
to a ~·

Para el caso de i j, las ecs. (9.30) y (9.31) dan:

T
M M >º (9.34)
-mi ~ -mi
X X
pi' pi
T
y k k >0 (9.35)
-mi !s -mi
X X
pi' pi

donde Mpi y kpi son constantes que dependen de cómo el eigenvector

~mi esté normalizado. Colocaremos todos los eigenvectores columna
en una "MATRIZ MODAL" de nxn, de la forma:

X X 1' X 2' • • •' X ] (9.36)

-m [ -m -m -mn

Entonces podemos establecer las ecs. (9.32) y (9.34) colectivamen-

te como:

9-20
 M (9.37)
-p

donde M es un arreglo diagonal que será denominado como "MATRIZ

-p -
DE MASAS PRINCIPAL"; y está dada por:

M
pl
o o
M
-p
o M
p2
o (9.38)

o o M
pn

Análogamente, las ecs. (9.33) y (9.35) se combinan en:

k (9.39)
-p

en la cual ~p es otro arreglo diagonal que será llamado "MATRIZ DE

RIGIDECES PRINCIPAL"; y está dada por:

o o
o (9.40)

o o k
pn

Las ecs. (9.37) y (9.39) representan la diagonalización

de las matrices ~ y ~· Si cualquiera de ellas ya es diagonal, la
operación en la ec. (9.37) ó (9.39) escala solamente los valores -
sobre la diagonal.
A fin de tomar ventajas sobre el proceso de diagonaliza-
ción, reconsideremos las ecuaciones de acción del movimiento pa~a

vibracio~es libres de un sistema no amortiguado con varios grados

de libertad, como sigue:

(9.41)

La premultiplicación de la ec. (9.41) por~! y la inser-

1
ción de la matriz identidad, I X x- antes de x y ~ produce:
-m-m
1
X
-m -m
x- _x o (9.42)

9-21
la cual es igual a:

M X + k-p -p
-p -p
x o (9.43)

Los vectores de desplazamiento y aceleración en esta ecuación es--

tan definidos por:

X x-1 ~ (9.44)
-p -m

y x x-1 x (9.45)
-p -m

De acuerdo con las ecs. (9.37) y (9.39), las matrices g~

ner~iizadas de masas y rigideces de la ec. (9.4~) son ambas diago-

nales. Los desplazamientos generalizados x dados por la ec. (9.44)
p
son llamados "COORDENADAS PRINCIPALES", para las cuales las ecua--
ciones de movimiento (ec. (9.43)) no tienen acoplamiento inercial
ni elástico. De la ec. (9.44) encontramos que las coordenadas ori
ginales están relacionadas a las coordenadas principales por:

X X (9.46)
-m -p
y de la ec. (9.45), tenemos:

X x (9.47)
-m -p

Recordando la definición de matriz modal dada por la ec.

(9.36), vemos que los desplazamientos generalizados ~P operan en -
la ec. (9.46) como factores de escala sobre las columnas modales -
de ~m' para producir los valeres de los desplazamientos reales ~·

Así, las coordenadas principales de un sistema de varios grados de

libertad son sus modos naturales de vibración.
El problema de eigenvalores, ec. (9.26), puede plantear~

se de forma más comprensiva expandiendo ~mi' a ~m' obteniéndose:

2
k X MX E (9.48)
-m - -m

El símbolo E2 de la ec. (9.48) representa una matriz diagonal con

los valores de p~ en la diagonal, es decir,
1

9-22
 2
pl o o
2 2
p o P2 o (9.49)

2
o o Pn

Este arreglo, algunas veces llamado "MA_TRIZ ESPECTRAL",

será referido como la "MATRIZ DE EIGENVALORES", o "MATRIZ DEVALO-
RES CARACTERISTICOS". La matriz ~m en la ec. (9.48) posmultiplica
de tal forma que una columna modal típica ~mi está escalada por el
2
correspondiente eiQenvalor.
= - -- n i .- Premultiplicando la ec. (9.48)
- - - - ••

por XT y usando las relaciones (9.37) y (9.39) obtenemos:

-m
2
k M E (9.50)
-p -p
de aquí,
2
k M (9.51)
pi pi pi

Así, en coordenadas principales, la i-ésima rigidez pri~

cipal es igual a la i-ésima masa principal multiplicada por el i-é

simo eigenvalor.
Ya que los vectores modales pueden escalarse arbitraria-
mente, las coordenadas principales no son únicas. De hecho, hay -
un número infinito de arreglos de tales desplazamientos generaliz~

dos, pero la elección más común es aquella para la cual la matriz

de masas es transformada a la matriz identidad. Establecemos esta
condición especificando que Mpi en la ec. (9.34) debe ser igual a
la unidad, como sigue:
T
~Ni M ~Ni = Mpi 1 (9.52)

en la cua-1
X . ( 9. 53)
~Ni -mi
c.-- 1

Bajo esta condición, el eigenvector ~Ni se dice que está

"NORMALIZADO" con respecto a la matriz de masas. El valor Ci en -
la ec. (9.53) se calcula como:

9-23
 +j T.
- -mi
X ~ X
-mi
• (9.54)

Si la matriz de masas es diagonal, esta expresión se convierte en:

( 9. 55)

Cuando todos los vectores de la matriz modal estan norma-

lizado~ de esta manera, cambiamos el subíndice m a N y usamos el -
símbolo ~N en lugar de ~m· Entonces, la matriz de masas principal
dada por la ec. (9.37) se convierte en:
.,T ••••
~N 1!! ~N
jvj
-p
(9.56)

Además, la matriz de rigideces principales de las ecs. (9.39) y

(9.50), es:
2
XT k X = k e (9. 57)
-N - -N -p
ó, para el i-ésimo modo:

(9.58)

Así, cuando los eigenvectores están normaliz~dos respec-

to de ~· las rigideces en coordenadas principales son iguales a --
los eigenvalores. Este arreglo particular de coordenadas princip~

les es conocido como "COORDENADAS NORMALES".

Otra alternativa de las ecuaciones de movimiento (ec. --
-1
(9. 41)). se obtiene premultiplicando por~ la ec. (9.41); a es--
tas ecuaciones resultantes se les denomina "ECUACIONES DE ACELERA-
CION",

x + M-l k x =O (9.59)

Esta ecuación puede transformarse a coordenadas principales sust~­

tuyendo la ec. (9.46) para x y la ec. (9.47) para x. Además, si -

premultiplicamos por x- 1 obtenemos:
-m
x
-p
X
-p =o (9.60)

Insertando la matriz identidad I = (X-l)T XT antes de ~.

-m -m -
la matriz de coeficientes de la ec. (9.60) se vuelve:

9-24
 = M-l k 2
p ( 9. 61)
-P -P
De aquí, la ecuación matricial para aceleraciones, en co
ordenadas principales puede escri~irse como:
2
X + p
-p
X
-p
= O (9.62)

9.5.3 DESACOPLAMIENTO DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Si expandemos la ec. (9.43) obtenemos el siguiente sis te

ma:
M
pl
o o x
pl
k
pl
o o X
pl
o
o M
p2
o x
p2 + o k
p2
o X
p2
o (9.63)

o o M
pn
x
pn
o o k
pn
X
pn
o

y efectuando operaciones se obtiene:

Mplxpl + kplxpl o

Mp2xp2 + kp2xp2 o
(9.64)

M X + k x O
pn pn pn pn

Este conjunto de ecuaciones diferenciales resultantes, -

no tienen acoplamiento inercial ni elástico debido a que las matri
ces ~pl y ~pl son diagonales. El desacoplamiento de las ecuacio--
nes de movimiento significa que cada ecuación sea independiente ~

na de la otra. Así, el sistema de n grados de libertad se reduc~

a n siste~as de un grado de libertad (ver Fig. 9.9), los cuales se

resuelven en la forma descrita en el capítulo 3.

9.5.4 RESPUESTA DE MODO-NORMAL A CONDICIONES INICIALES

De la ec. (9.62), vemos que una ecuación típica de movi-

miento para vibraciones libres no amortiguadas en coordenadas nor-
males es:

9-25
 ~
,
~)
M1

n Sistemas de
un grado de
libertad

~
, n
, M

F I G. g. 9

2
Xpi. + pi X pi. = o ' (i ::¡. 1, 2' n) (9.65)

Como se indicó anteriormente, cada una de estas ecuacio-

nes está desacoplada de todas las otras y hay que resolverlas como
si pertenecieran a un sistema de un grado de libertad.
Si las condiciones iniciales de desplazamiento y veloci-
dad son x . y
opi Opi
x .
en cada coordenada normal (en t=O), podemos --
calcular la respuesta en vibraciones libres del i-ésimo modo como:

X
pi
X
opi
cos pit + xopi sen pit (9.66)
pi
(i = 1, 2' n)

Esta expresión es igual a la ec. (3.13) para un sistema no amorti-

guado de un grado de libertad.
Usando la ec. (9.44), obtenemos los desplazamientos ini-
ciales en coordenadas normales como sigue:
-1
X
~N X (9.67)
-op -o

9-26
Los símbolos !o y !op en la ec. (9.67) representan vectores de de!
plazamientos iniciales en las coordenadas originales y en coordena
das normales, respectivamente. Así,

X X (9.68)
-o -op

X X
on opn

Análogamente, las velocidades iniciales del sistema pue-

den transformarse a coordenadas normales por la operación:
-1
x
-op = X
-N
x
-o
(9.69)

donde
-o
x yx
-op
son vectores de velocidades iniciales en coordeña--
das originales y normales respectivamente. La ec. (9.69) se obti~
ne derivando con respecto al tiempo la ec. (9.67), y la forma de -
cada vector velocidad es la misma que la de cada vector desplaza--
miento en las ecs. (9.68).
Teniendo las condiciones iniciales requeridas en coorde-
nadas normales, podemos aplicar la ec. (9.66) repetitivamente para
calcular los términos del vector desplazamiento en modo normal ---
x -- {x pi }
-p Estos resultados se transforman otra vez a coordena-
das originales, usando la operación dada por la ecuación (9.46}:

-X =X
-N X
-p
(9.70}

Esta misma secuencia de operaciones puede utilizarse si

se usan las ecuaciones de desplazamiento en lugar de las ecuacio--
nes de acción.

9.6 MOVIMIENTO FORZADO DE LOS SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBER--

------------------------------------------------------------
TAO SIN AMORTIGUAMIENTO.
-----------------------
En esta sección, demostraremos que al igual que las vi--
braciones libres, el movimiento forzado de un sistema de varios ~­

grados de libertad puede tambien ser expresado en términos de los

modos normales de vibración, y la respuesta total puede ser obteni

9-27
da por la superposición de la solución de las ecuaciones modales -
independientes. En otras palabras, nuestro objetivo en esta sec--
ción es mostrar que los modos normales pueden ser usados para ----
transformar el sistema de ecuaciones diferenciales asociadas en un
arre~lo de ecuaciones diferenciales desacopladas en el cual cada !
cuación contiene solo una variable dependiente. Así, el "METODO
DE SUPERPOSICION MODAL" reduce el problema de encontrar la respue~

ta de un sistema de varios grados de libertad, a la determinación

de la respuesta de sistemas de un grado de libertad.

9.6.1 METODO DE SUPERPOSICION MODAL

Consideremos de nuevo las ecuaciones de movimiento (9.5),

las cuales, para el caso particular de dos grados de libertad.son:

(9.71)

Transformaremos este sistema de ecuaciones en un sistema

de ecuaciones independientes o desacopladas; para ello, es necesa-
rio primero expresar la solución en términos de los modos normales
multiplicados por algunos factores,, determinando la contribución -
de cada modo. En el caso de vibraciones libres, estos factores --
fueron funciones de tiempo senoidales; en este caso, para movimien
to forzado, son funciones de tiempo generales, las cuales designa-
remos como Zi(t). La solución del sistema (9.71) se supone que es
de la forma:

(9.72)

Sustituyendo las ecs. (9.72) en las ecs; (9.71) se obtiene:

(9.73)

9-28
 m2xm21zl-k2xmllzl+k2xm21zl+m2xm22z2-k2xm12z2+

k2xm22z2 = Q2(t) (9.73)

Para determinar los factores apropidados z1 (t) y z2 (t),

los cuales desacoplan las ecs. (9.73), es necesario usar las rela-
ciones de ortogonalidad para separar los modos. Multiplicando la
primera ec. (9.73) por xmll y la segunda por xm , y despu~s suman
21
do las ecuaciones resultantes, y por último simplificando la ecua-
ción obtenida mediante el uso de las relaciones de ortogonalidad -
ecs. (9.26) y (9.32), nos lleva a:
2 2
( mlxmll+m2xm21 )•• 2( 2 2 )
zl+pl mlxmll+m2xm21 zl

xm11Qltt~+xm21Q2(t) (9.74)

Similarmente, multiplicando al primera ecuación (9.73) por xm y

12
la segunda por xm , obtenemos:
22
2 2 .. 2 2 2
(mlxm12+m2xm22)z2+p2(mlxm12+m2xm22)z2

xm12Ql{t)+xm22Q2(t) (9.75)

Desde el punto de vista matemático, lo que hemos hecho -

es separar o desasociar, por medio de un cambio de variables, el -
sistema original de ecuaciones diferen~iales. En consecuencia, ca
da una de estas ecuaciones, ec. (9.74) ó (9.75), corresponden a un
sistema de un grado de libertad el cual puede ser escrito como:

(9.76)

donde: ~pl z1 , xpl - ~

1, ~p
2 ~
2 , xp 2 z 2 , son las aceleracio-
2 2
nes y los desplazamientos generalizados; Mpl m1 xm 11 +m 2 xm 2 l Y ---
2 2 2
Mp 2 m 1 x~ 1 ~+m 2 x~ 2 ~ son las masas modales; kpl p 1 Mpl y kp 2
2
p 2 Mp 2 las constantes modales de los resortes; y Qpl = xm 11 o1 Ct)+

xm 21 o2 Ct) Y Qp 2 = xm 12 o1 Ct)+xm 22 o2 (t), las fuerzas modales. Alter

nativarnente, si usarnos la normalización dada por la ec. (9.53), es
tas ecuaciones pueden ser escritas simplemente corno:

9-29
 2
xpl + plxpl qpl
(9.77)
2
xp2 + p2xp2 qp2

donde: q~, XNllQl(t) + XN21Q2{t)

.tJ.L
(9.78)
qp2 XN12Ql(t) + XN22Q2(t)

La solución de las ecuaciones diferenciales no asociadas

ecs. (9.76) ó (9.77), puede ahora ser encontrada por cualquiera de
los métodos presentados en los capítulos anteriores. En particu--
lar, la integral de Duhamel dá una solución general para estas e--
cuaciones independientemente de las funciones que describen las --
fuerzas actuantes sobre la estructura.

9.6.2 RESPUESTA EN MODO-NORMAL A ACCIONES APLICADAS

Consideremos ahora el caso de un sistema de varios gra--

dor de libertad sujeto a acciones aplicadas que corresponden a las
coordenadas de desplazamiento. Las ecuaciones de acción del moví-
miento en forma matricial son:

M x + k X = 2 (9.79)

donde g representa el vector de fuerzas externas variantes con res

pecto al tiempo y está dado por:

(S.80)

La ec. (9.79) se transformará a coordenadas principales

premultiplicando ambos lados por XT y sustituyendo las ecs. (9.46)
-m
y (9.47) para~ y~. se obtiene:
XT M X x + XT k X X ( 9. 81)
-m - -m -p -m -m -p

Utilizando las ecs. (9.37) y (9.39), la ecuación ante---

rior puede escribirse como:

9-30
 M
-p -p
x + k x
-p -p .2p (9.82)

El símbolo _2P denota un vector de acciones aplicadas en

coordenadas normales, el cual es calculado por la operación:

XT Q (9.83a)
-m -

En forma expandida, los resultados de esta multiplica---

ción son:

xm11Ql+xm21Q2+

xm12Ql+xm22Q2+ (9.83b)

Si la matriz modal está normalizada con respecto a la ma

triz de masas, la ec. (9.83a) se convierte en:

X~
-N
_Q (9.84)

y la i-ésima ecuación de movimiento en coordenadas normales, toma

la forma:

xpi. + ( i=l, 2' n) (9.85)

donde la i-ésima carga en modo-normal es:

(9.86)

El término qpi'' constituye una acción aplicada en la i-é

sima coordenada normal.
Cada una de las n ecuaciones representadas por la ec. --
(9.85) está desacoplada de todas las demás, y vemos que tiene la -
misma forma de la de un sistema de un grado de libertad. Por lo -
tanto, podemos calcular la respuesta de la i-ésima coordenada para
acciones aplicadas, usando la integral de Duhamel, como sigue:

X .
pi
(9.87)

9-31
 Esta expresión, también ya fue derivada para un sistema
no amortiguado de un grado de libertad que está inicialmente en re
poso, y se aplica repetitivamente para calcular los términos del -
vector desplazamiento de modo normal x
p
= fx ·}.
l pi
Entonces, los re
sule~dos son transf~rmados a las coordenadas originales, usando la
ec. (9.70).
En resumen, calculamos la respuest~ dinámica de un siste
ma de varios grados de libertad para acciones aplicadas transfor--
mando primero dichas acciones a coordenadas normales, usando la ec.
(9.84). Entonces, la respuesta de cada modo vibracional, se obtie
ne de la integral de la ec. (9.87). Finalmente, los valores de --
las coordenadas de desplazamiento reales se determinan con la ec.
(9.70).

En muchas ocasiones, es necesario determinar la respues-

ta de un sistema de varios grados de libertad causada por movimien
to del apoyo en vez de acciones aplicadas. Por ejemplo, si el te-
rreno de la Fig. 9.10 se traslada en la dirección x, de acuerdo a
la función:

X F (t) (9.88)
g g

FIG. 9.10 SISTEMA DE TRES GRADOS DE LIBERTAD

SUJETO A MOVIMIENTO DEL APOYO.

9-32
 Las ecuaciones de accióri del movimiento pueden escribir-
se como:

Mx + kx* =o (9.89)

en )a cual el vector x* contiene los desplazamientos de las masas

r~lativas a el terreno, como sigue:

x* = x - lx
- g
(9.90)

El vector unitario !• tiene la finalidad de reproducir -

x n veces. Este modo de manejar los desplazamientos del terreno
g
es análogo a la técnica usada previamente para sistemas de un gra-
do de libertad. Sin embargo, una aproximación más general consis-
te en escribir las ecuaciones de movimiento en la forma equivalen-
te:

Mx + kx + k x
-g g
o ( 9. 91)

donde: k kl (9.92)
-g

El símbolo ~g representa un vector de coeficientes de rigidez que

se definen como las acciones ·correspondientes a las coordenadas de
desplazamiento libre cuando un valor unitario de xg es inducido.
Tales acciones pueden generarse directamente (por análisis estáti-
co del sistema con x =1); pero para el caso que estamos consideran
g
do, tambien pueden calcularse de la ec. (9.92), la cual muestra --
que son iguales a los negativos de las sumas de los renglones de -
la matriz ~·

Si arreglamos la ec. (9.91) de igual forma que la ec. --

(9.79), moviendo el producto ~gxg al ~ado derecho del signo igual,
obtenemos:

( 9. 93)

donde: -k X klx (9.94)

-g g -- g

El vector 2g contiene cargas equivalentes correspondien-

tes a las coordenadas de desplazamiento libre debidas a movimien-~

tos del terreno. Tales cargas son transformadas a coordenadas nor

males por la misma operación de cargas reales. De aquí, de la ec.

9-33
(9.84) escribimos:

Q
-pg
= XT Q
-N -g
(9.95)

La i-ésima ecuación de movimiento en coordenadas norma--

l&s se convierte en:

n) (9.96)

donde el término qpgi es la acción equivalente en la i-ésima coor-

denada normal debida a movimiento del terreno. Para calcular la -
respuesta del i-ésimo modo, usamos la integral de Duhamel, como si
gue:

X
pi
. (9.97)

Esta ecuación es de la misma forma matemática que la ec.

(9.87), pero el término qpi ha sido reemplazado por el término
qpgi· Como anteriormente se hizo, los resultados obtenidos de las
aplicaciones repetitivas de la ec. (9.97) son transformados a las
coordenadas originales por la operación ~ = ~N~p·
Si la aceleración del terreno xg está especificada (en -
vez de la traslación x ) para el sistema de la Fig. 9.10, cambiar~
g
mos las coordenadas para los movimientos relativos dados por la ec.
( 9. 90). Las aceleraciones correspondientes a x* son:

x* = x - 1x (9.98)
- g
Sustituyendo x de la ec. (9.98) en la ec. (9.89), dá las
ecuaciones de movimiento en coordenadas relativas como:

Mx* + kx* Q* (9.99)

-g
donde: Q*
-g --
-Mlx
g
(9.100)

Ya que la matriz de masas es diagonal para el sistema de

la Fig. 9.10, la forma expandida de g~ en este caso particular es:

l x J'
1
r- -m
Q*
-g
= -m xg
2 g
(9.101)
-m x
3 g

9-34
 Así, las cargas equivalentes correspondientes a las coo~

denadas relativas de desplazamiento libre, son iguales a los nega-

tivos de las masas por las aceleraciones ~ ·. Teniendo determina--
g
das estas acciones equivalentes, podemos calcular la respuesta del
sistema relativa al terreno, usando el vector Q* en vez de Q . Ya
-g -g
q~e las matrices de coeficientes en la ec. (9.99) son las mismas -
de la ec. (9.93), puede usarse el mismo opeiador de transformación
~N para relacionar las coordenadas relativas a las coordenadas nor
males.

9.8 EXCITACION ARMONICA FORZADA.

Cuando la excitación de un sistema de varios grados de -

libertad, se debe a fuerzas externas o movimiento del apoyo d~ ti-
po armónico (funciones seno o coseno), el análisis es bastante sen
cillo y la respuesta puede ser encontrada rápidamente sin el uso -
del análisis modal. Consideremos el edificio de corte de dos pi--
sos de la Fig. 9.11 sujeto a una fuerza armónica simple Q=Q sen wt
0
la cual está aplicada a nivel del segundo piso.

F 1 G• 9. 1 1

En este caso, las ecs. (9.79) con Q (t)=0 y Q (t)=Q sen

1 2 0
wt, se convierten en:

(9.102)

9-35
 Para la respuesta de la parte estacionaria obtenemos una
solución de la forma:

xl A sen wt
1 (9.103)
x2 A sen wt
2

Después de sustituir la ec. (9.103) en la ec. (9.102) y

cancelar el factor común sen wt, obtenemos:

(9.104)

el cual es un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas, A1 y -

A • Este sistema siempre tiene una única solución excepto en el -
2
caso cuando el determinante formado por los coeficientes de las i~
cógnitas es igual a cero. En este caso, la frecuencia forzada w i
gualará a una de las frebuencias naturales, ya que este determina~

te cuando es igualado a cero es precisamente la condición usada p~

ra determinar las frecuencias naturales. En otras palabras, a me-

nos que la estructura esté forzada a vibrar a una de las frecuen--
cias resonantes, el sistema algebráico (9.102) tiene una solución
única para A Y A .
1 2

9.9 PROBLEMAS RESUELTOS.

-------------------
P.9.1 Para el sistema mostrado en la. Figura P.9.1

L/4 -f-
F I G• P • 9. 1

a) Establecer la matriz de rigideces en forma directa.

SOLUCION:

9-36
 Para el cálculo de la matriz de rigideces en forma_dire~

ta, aplicaremos la ecuación de los tres momentos, la cual expresa

una relación general entre los momentos flexionantes en tres pun--
tos cualesquiera de la viga y está dada por:

Como se vió en la sección 9.3, para determinar las rigi-

deces k , k y k hay que aplicar un desplazamiento unitario en
11 21 31
el nudo 1, como se muestra en la siguiente figura:

o
A
l / 4 --..--r- l/4 -T'-- l / 4----/- l / 4 ---r-

kl 1
u
k31
i
Tramo 0-2
M =íl M M

o
~-º - ·;~r '?2

t
h,--1 ~ },--1
o 1 2

Aplicando la ecuacion de los tres momentos a este tramo

tenemos:
(a)

Los términos 6A
0
a /L
y 6A b /L
0 1 1 1
0
son cero debido a que dependen de
las condiciones de carga externas y en este caso no existen, ade--
más, el momento M =0 debido a que el apoyo es articulado. Sustitu
0
yendo valores se obtiene:

9-37
 -192EI (b)
L2

Tramo 1-3
M M M
~(
i
* 'i
l~
iI 1
h -1 ' . i.

1
.
1 1
--·- ---·-· ..... - . . ·---·-··. ... .
h
3a
o
1 2 3

Aplicando 1a ecuación de los tres momentos:

Ml L l + 2M 2 ( L l + L 2 ) + M3 ( L 2 ) = 2)
6 E I (h l + (c)

Ll L2

Sustituyendo valores y simplificando, obtenemos

( d)

Tramo 2-4
M1+--t---'IMj<!'---~r

1 ' 1

h-O~h=O
2 4

Aplicando la ecuación de los tres momentos:

(e)

Sustituyendo valores y simplificando, obtenemos

( f)

y resolviendo el sistema de ecuaciones simultáneas forma

do por las ecuaciones (b). ( d) y (f) se obtienen:

Ml = -408EI, M2 288EI, M3 -72EI

~ ~ 7L 2

9-38
 Colocando los sentidos correctos de los momentos,

"21
Analizando cada tramo por separado:

M
:.~
M3
p t M( 1l M' 2 M)
~

1 ' 1¡li•
J
L/4 L/4 L/4 L/4
l 1 ! l l 1 l l
RO Rl 1
R'
1 R2 J. R'
2 R31 3 R~
k11 .. R1+Rl k21=R2+R2 k3l=R3+RJ
Tramo 0-1

IF o R1 -R de donde R
0 0
= R
1
o M -R (L/4) de donde R
1 1 1
Sustituyendo el valor absoluto de M
1
R0 = R1 = 1632EI
7L 3

Tramo 1-2
!:F o Ri-R 2 de donde Ri = R2
o M1 +M 2 -R (L/4) de donde R
2 2
= 4(M +M )/L
1 2
Sustituyendo los valores absolutos de M y M ,
1 2
Ri = R2 = 2784EI
7L 3

Tramo 2-3
o R3 -R2 de donde R2 = R3
IM o M +M -R (L/4) de donde R = 4(M +M )/L
2 3 2 2 2 3
Sustituyendo los valores absolutos de M y M ,
2 3
R2 = R3 = 1440EI
7L 3

9-39
Tramo 3-4
I:F o R3-R 4 de donde R3 = R4

o M -R (L/4) de donde R4
3 4
Sustituyendo el valor absoluto de M ,
3

Con estos valores determinamos,

kll R1 +R]. 4416EI

~
k21 R2+R2 - 4224EI
~
k31 R3+R3 1728EI
~
CALCULO DE k , k y k
12 22 32
Dando un desplazamiento unitario en el nudo 2, se obtie-
nen k12' k22 Y k32·

Tramo 0-2

Aplicando la ecuación de los tres momentos, obtenemos

M0 L0 +2M 1 (L 0 +L 1 )+M 2 L1 = 6EI!h 0 +~\ (g)

L L.·)
I O 1 I

Sustituyendo valores y simplificando:

9-40
 96EI ( h)

7
Tramo 1-3

Aplicando la ecuación de los tres momentos, obtenemos:

M1 L 1 +2M 2 (L 1 +L 2 )+M 3 L 2 = 6EI(~+~) ( i)

Ll L2
Sustituyendo valores y simplificando:

( j)

Tramo 2-4
M M M

.}~i r'~~
'~1
1
h,- ¡~h.-O

Aplicando la ecuación de los tres momentos, obtenemos:

M2 L 2 +2M 3 (L 2 +L 3 )+M 4 L 3 = 6EI(h 2 +~) (k)
L2 13
Sustituyendo valores y simplificando:
(1).

Y resolviendo el sistema d~ ecuaciones simultáneas forma

do por las ecs. (h), (j) y (1) se obtienen:

-480EI
7L 2

Colocando los sentidos corre~tos de los momentos:

9-41
 M

b l~
i i i
Analizando tada tramo por separado:

M M2 M~
v--0-----11 ~ f 1
i L/4 l Ml\1--L/4-'? ~t
f--7 _ _

L/ 4
.....,3

RO Rl Rl R2 R2 t3 !
k32

Tramo 0-1
IF o R -R
0 1
de donde R
0
= R1
TM o M -R (L/4) de donde R
1 0 0

Sustituyendo el valor absoluto de M

1
R0 = R1 = 1152EI
3
7L
Tramo 1-2
o R 2 -Ri de donde Ri = R2

o 1
M +M -R~(L/4)
2 de donde Rl = 4(M +M )/L
1 2
Sustituyendo los valores absolutos de M y M ,
1 2
Rl = R2 = 3072EI
3
7L
Tramo 2-3
o R2-R 3 de donde R2 = R3

!:M o M +M -R (L/4) de donde R

2 3 3 3
= 4(M +M )/L
2 3
Sustituyendo los valores absolutos de M y M
2 3
R2 = R3 = 3072EI
3
7L

9-42
·Tramo 3-4
rF o R4 -R3 de donde R3 = R4

o M -R (L/4) de donde R - 4M /L
3 4 4 3
Sustituyendo el valor absoluto de M ,
3
R3 = R4 = 1152EI
7L 3

Con estos valores determinamos:

k12 Rl+Rl -4224EI

3
7L
k22 R2+R2 6144EI
3
7L
k32 R3+R3 -4224EI
3
7L

Dando un desplazamiento unitario en el nudo 3 se obtie--

nen k13' k23 y k33.

Tramo 0-2
M =0

'~\

Aplicando l~ ecuación de los tres momentos:

( m)

Sustituyendo valores y simplificando:

9-43
 o (n)

Tramo 1-3
M
tt----++---1\

t-1
Aplicando la ecuación de los tres momentos obtenemos:
M1 L1 +2M 2 (L 1 +L 2 )+M 3 L2 = 6EI(h 1 +~) (o)

\L1 L2
Sustituyendo valores y simplificando:

(p)

Tramo 2-4

Aplicando la ecuación de los tres m~mentos obtenemos:

M2 L2 +2M 3 (L 2 +L 3 )+M 4 L3 = 6EI(~+~) (q)
L2 L3
Sustituyendo valores y simpliflicando
M + 4M = -192EI '(r)
2 3
12
Y resolviendo el sistema de ecuaciones simultáneas forma
do por las ecs. (n), (p) y (r) se obtienen:

M
3
= -408EI
---
7L 2

Colocando los sentidos correctos de los momentos:

9-44
 o

J,
Analizando cada tramo por separado:

M M M M

L/4
1~ 1 "t 1 L/4
'·i 2 "2\ 2
L/4
~i3 3¡ ~
L/4

t, t i l + t iR'
Rl
i
k13
R'
1 R2
i
k23
R'
2 R3
k33
3

Tramo 0-1
o R1 -R 0 de donde R0 = R
1
o M -R (L/4) de donde R
1 1 1
Sustituyendo el valor absoluto de M
1

Tramo 1-2
!: F o Ri-R 2 de donde Ri = R2
o M +M -R (L/4) de donde R
1 2 2 2
= 4(M 1 +M 2 )/L
Sustituyendo el valor absoluto de M y M
1 2
Rl = R2 = 1440EI
7L 3

Tramo 2-3
¿:F o R3 - R2 de donde R3 = R2
l:M o M +M -R (L/4) de donde R
2 3 3 3
= 4(M 2 +M 3 )/L
Sustituyendo los valores absolutos de M y M
2 3
R2 = R3 = 2784EI
7L 3

9-45
Tramo 3-4
l:F o R3-R 4 de donde R3 = R
4
tM o M -R (L/4) de donde R
3 4 4
Sustituyendo el valor absoluto de M
3
R3 = R4 = 1632EI
3
7L
Con estos valores determinamos:
k13 Rl+Ri 1728EI
~
k23 R2+R2 4224EI
~

Colocando los valores obtenidos en forma matricial y sa-

cando factor común obtenemos:

23/28 -22/28
9/28]
768EI -22/28 32/28 -22/28 RESPUESTA
7 [
9/28 -22/28 23/28

b) Construir la matriz de flexibilidades en forma direc-

'ta.
SOLUCION:
Para la determinación de la matriz de flexibilidades
directa aplicaremos el método de Castigliano.

A
-f- l/4

9-46
Cálculo de r :
11 3/16 L

~~ L/4 3/4 L
3/16 L

L:3 L/4 3/4 L

:
3
1bd + 1ac 31
-3- --3- 256EI

3/16 L l/B L

~L}J~
L/4 . L/4 L/2

1/4 L

~'ªrJ~
L/4 L/4 L/2 .

r 21 = r 12 = 1bd + La(2c+d) + 1b(c+2d) + 1ac = 111 3

-3- 6 6 -3- 768EI

Cálculo de r 31 y r 13
3/ 16 L
·~~l/16L
~~~
L/4 L/2 L/4

3/16 L

-=:=:d116~~
. L/4 L/2 . L/4

9-47
 3
r 13 = 1bd + 1a(2c+d) + 1b(c+2d) + 1ac = 71
-3- 6 6 -3- 768E I

Cálculo de r 22 :
~4l
~~____.b~
L/2 L/2
1/4 L

~~
L/2 L/2

3
1bd + 1ac 1
-3- --3- 48EI

~4l
~L:]~
1/8 L

1/2 L/4 L/4

3/16 L
1/8r6---1 ~
~I~~
L/2 L/4 L/4

r 23 = 1bd + 1a(2c+d) + 1b(c+2d) + 1ac = 111 3

-3- 6 6 -3- 768EI

Cálculo de r 33 :

-=========1''~ 3/4 L 1/4 L

3/16 L

~~
3/4 L L/4

3
1bd + 1ac 31
-3- --3- 256EI

9-48
 Arreglando estos valores abtenidos en forma matricial. -
se obtiene la matriz de flexibilidades:

F RESPUESTA

c) Verificar que la matriz de flexibilidades es la inver

sa de la de rigideces, usando los resultados anteriores.
SOLUCION:

Para verificar que la matriz de flexibilidades es la in-

versa de la matriz de rigideces, aplicaremos la relación (9.12) de
la sección 9.4:

F x k = I

Sustituyendo,los valores de~ y~. y efectuando la multi

plicación de las matrices se obtiene la matriz identidad.

l -::~~:J l~ ~ ~J
9 11
3
L 11 16
768EI =
7 11
RESPUESTA

d) Establezca de manera explícita las ecuaciones de ac--

ción del movimiento.
SOLUCION!

Para establecer las ecuaciones de acción en forma explí~

cita, primeramente estableceremos la matriz de masas y los vecto--

res fuerza, aceleración y desplazamiento.

Sustituyendo estos valores y la matriz de rigideces en -

la ec. ( 9. 79) obtenemos:

9-49
 :l
o
m2
º] ¡··~:j
O + 7~~EI [
23/28
-22/28
-22/28
32/28
9/28] lx
-22/28 x
1

2
]

[ O O m x 9/28 -22/28 23/28 x

3 3 3

Y efectuando operaciones se obtienen las ecuaciones de ~

acci6n del movimiento:

mlxl + 768EI Wa-x 1 -22x 2 +~x 3) Ql (t)

L3 28 28 28

m2x2 + 768EI (-22x 1 +32x 2 -22x 3 ) = Q2(t) RESPUESTA

. L3 28 28 28

m3x3 + 768EI {~x 1 -Ex 2 +23x 3) Q3(t)

L3 28 28 28

e) Establezca las ecuaciones de desplazamiento del movi-

miento.
SOLUCION:

Las ecuaciones de desplazamiento del movimiento se deter

minan aplicando la siguiente relaci6n:

Sustituyendo valores obtenemos:

11
16
11

Por último, efectuando operaciones se determinan las e--

cuaciones del desplazamiento del movimiento:

RESPUESTA

9-50
 f) Utilizando las ecuaciones de acción del movimiento de
termine las frecuencias angulares y los vectores de amplitudes mo-
dales correspondientes a los modos naturales de vibrar.
SOLUCION:

Para la determinación de las frecuencias angulares y los

vectores de amplitudes modales es necesario seguir el siguiente --
procedimiento:
3
1° Si definimos que k 4224EI/7L , la matriz de rigideces k en --
función de k es:

k
(23/22)k
-k
-k
(32/22)k
(9/22)k
-k
J
[ (9/22)k -k (23/22)k

2º Si sustituímos los valores de m , m y m en la matriz de masas

1 2 3
M obtenemos:

3º Cálculo de la matriz característica H.

-1
con la ec. (9.21)
2
H.
-1
= k
- - pi M

Sustituyendo los valores de k y M en la ecuación anterior,

23k-p~m

H.
--
22
1

-k
-k

32k-p~m
22
9 k 1
-1
22 1 -k?

-k
L
~k 23k-p-:-mj
1
22 22

4º Para obtener una solución no trivial, se requiere que el deter-

minante de la matriz característica ~i sea igual a cero, (ver -
ec. (9.23)), es decir,

9-51
 23k-p~m -,k 9 k
22 l. 22
-k 32k-p~m -k o
22 l.

9 k -k 23k-p~m
22 22 l.

Resolviendo el determinante se obtiene:

IH.1 1 = -p~m
1
3
+39kp~m 2
-238k 2 p~m+98
1
k
3
= O
IT 1 121 1331
3
Dividiendo por m , multiplicando por (-1) y arreglando la expr~
sión anterior en función de (p~) resulta finalmente la ecuación
característica del sistema:
2 3 2 2 . "2 2 3
{p.) - 39(k/m)(p.) + 238(k/m) (p.) - 98 (k/m) O
1 1 1
TI 121 · 1331

5° Resolviendo la ecuaciqn característica por un método numérico -

se obtienen los valores característicos (frecuencias angulares),

0.0402 k
m
0.6359 k RESPUESTA
m
2.8734 k
m

6° Para la determinación de los vectores de amplitudes modales es

necesario primeramente la matriz de cofactores y después obte--
ner la matriz adjunta:

(32k-p~m){23k-p~m)-k 2
22 l. 22 l.
k(23k-p~m)-k(9 k)
22 l. 22
k 2-9 k(32k-p.m)
22 22
2
l.
l1

8e '--ti H 1=
-e
k(23k-p~m)-k(9
22 l. 22
k) (23k-p~m) 2 -(9 k) 2
22 l. 22
(23k-p~m)k-(9
22 l. 22
k)k j .
2 2 2
k -(32k-p~m)(9 k)
2
(23k-p~m)k-k(9 k) (23k-p.m)(32k-p.m)-k
22 l. 22 22 l. 22 22 l. 22 l.

Debido a que la matriz de cofactores ~c es simétrica, se cumple

H H
-a -c
2
Para p
1
= 0.0402 k
m

9-52
 0.4218 0.5962 0.4214]
0.5962 0.8432 0.5962
[ 0.4214 0.5962 0.4218

Tomando cualquier columna de la matriz adjunta, obtenemos el --

vector de amplitud modal asociado a la primer frecuencia:

~ml = [º. 421:1

0.5962 RESPUESTA
0.4214
2
Para P2 0.6359 k
m

Hª
[-O. 6647
0.0005
0.0005
0.0004
0.6651]
0.0005 k2
-1
0.6651 0.0005 -0.6647

~m =
[-O. 6647] RESPUESTA
2 0.0005
0.6651
2

l
Para P3 2.8734 k
m

1. 5936 -2.2370 1.5804] k2

Hª -2.2370 3.1740 -2.2370
-3
1.5936

[l. 5936]
1.5804 -2.2370

-2.2370 RESPUESTA
~m3
1.5804

g) Interprete gráficamente los tres modos naturales de -

vibrar y comente los resultados obtenidos hasta este punto.

SOLUCION:
Como puede observarse, los tres modos naturales de vi---
brar son completamente distintos. Durante el primer modo, las ---
tres masas se desplazan hacia arriba sin cruzar en ningún punto la
posición de equilibrio. En el segundo modo, en cambio, la segunda

9-53
 0.6651

0.0005

RESPUESTA
masa se encuentra casi en la posición de equilibrio y la primera y
tercera masas se desplazan en sentido contrario. Por último, en -
el_ tercer modo, la primera y tercera masas se desplazan en el mis-
mo sentido y la segunda en sentido contrario.

h) Verificar que se cumplen las ecuaciones (9.32), (~.33)

(9.34) y (9.35).
SOLUCION:
xT. M X . = 0 (si i~j) ( 9. 32)
-mJ - -mi

Considerando i=l, j=2, sustituímos valores y efectuando

operaciones se cumple:

9-54
 l~
[º~4218]
(-0.6647, o.ooos, 0.6651) o
m oºJ 0.5962 o
o m 0.4214 RESPUESTA

XT. k X . = 0 (si i#j) (9.33)

-mJ - -mi
Considerando i=3, j=l. Sustituyendo valores y efectuan-
do operaciones se· cumple:

{0.4218, 0.5962, 0.4214} 192Eir23 -22

3
~ {1.5936j
7L -22 32 -22 -2.2370 o
9 -22 23 1.5804 RESPUESTA

xT. M
-mi x . = Mpi.
- -mi Mp i· ) 0 ( 9 . 34 )
Considerando i=l, sustituyendo valores obtenemos:

[~
o~ [o.421~
{0.4218, 0.5962, 0.4214} o
m O 0.5962 = Mpl
o m 0.4214
Efectuando operaciones,
Mpl 0.7109>0 RESPUESTA
T
(9.35)
pi. >o
X . k X . = k . k
-mi -mi pi
Considerando i=2, sustituyendo valores obtenemos:

í ~0.6647l
t-0.6647, 0.0005, 0.6651} 192EI
7L
3
23
l-229
-22
32
-22
91
-221
23J
l 0.0005j= kp2
0.6651
Efe~tuando operaciones:
339.52 EI ) O RESPUESTA
7
i) Establecer las matrices ~m' M y k
-p -p
Para obtener la matriz modal X aplicaremos la ec. (9.36)
-m

[0.4218
-0.6647
l . 5936]
X 0.5962 0.0005 -2.2370
-m
0.4214 0.6651 1.5804 RESPUESTA

Para d~terminar la matriz de masas principal utilizare-~

9-55
mos la ec. ( 9. 37):.
M
-p
= XT
-m
MX
- -m
Sustituyendo valores:
í 0.4218 0.5962 o.42141 rm o ol ro.4218 -0.6647 1.59361

-p =
M
Lº-6647 0.0005 0.6651 r m
ºJm r-5962 0.0005 -2.2370J
1.5936 -2.2370 1.5804
1o o 0.4214 0.6651 1.5804

Efectuando operaciones obtenemos:

M
fº·7~09m 0.8842m
o
~ l
-p
L º o 10.0414mJ RESPUESTA

Por último, aplicando la ec. (9.39) obtenemos la matriz

de rigideces principal,
k = XT k X
-p -m - -m
Sustituyendo valores:

~p =[-~::::: ~::::: ~::::j 192~I [:: -:: _2:] ~:::: -~::::: -~:::~:J-r
1.5936 -2.2370 1.580~ 7
L 9 -22 23 ~.4214 0.6651 1.5804

Efectuando operaciones obtenemos:

o o 1
k
-p
192EI
~
12.3786
o 633~7335J RESPUESTA

j) Calcular cómo varían los desplazamientos en función -

del tiempo si se tienen en cada una de las masas condiciones ini--
ciales nulas de velocidades y condiciones iniciales no nulas de
desplazamientos, es decir, x0 = O, y:

SOLUCION:
Primeramente, normalizaremos los vectores ~mi aplicando
la ec. (9.55),

9-56
 1 2 2 2 1 .., .
+~(0.4218} m + (0.5962} m + (0.4214} m = 0.843~m
:Jc-o.6647} m + (0.0005} m + (0.6651} m = o.94~
2 2 2 1

;J(l.5936} m + (-2.2370} m + (1.5804} m = 3.169~

2 2 2 1

Dividiendo cada vector x . entre C. se determinan los --

-mi 1
vectores ~ni' y estos vectores normalizados forman la matriz modal
normalizada ~N:

l
o. 500 -0.707
o. 503]
~N = 1 0.707 0.0005 -0.706
jffi1 0.500 0.707 0.499

~N
-1
l
La matriz inversa de ~N es igual a:

= .frñ1. -O. 7055

0.4985

0.5000
0.7091
-0.0018
-0.7070
0.4985]
0.7085
0.500

Para obtener los desplazamientoa iniciales en coordena--

das normales aplicaremos la ec. ( 9. 67}'

lo. o.
[:~
0.7091 4985]
4985
-1
X
-op
= XN
-
x
-o
= .fñi1 -0. 7055 -0.0018 0.7085
0.500 -0.707 0.500

Efectuando operaciones:

0.4985 frñ1 a +O. 7091 Jiñ1 a +o. 4985 frñl a ]

1 2 3
x
-op
= -0. 7055 Jiñ1 a 1 -O.0018 Jiñ1 a 2 +o. 7085 JiñT a 3
[ o. 5000 frñ1 a -O. 7070 {lñl a +O. 5000 Jiñ1 a
1 2 3
Aplicando la ec. (9.66} repetitivamente obtenemos los
términos del vector desplazamientos en modo normal, es decir,

(0.4985a 1 +0.7091a 2 +0.4985a 3 }cos pit]

~P .fiñ1 (-0.7055a ~0.0018a +o.7085a }cos pit
1 2 3
[ (0.5000a -0.7070a +0.5000a }cos pit
1 2 3
para i 1, 2' 3.
Para transformar estos resultados otra vez a coordenadas
originales utilizaremos la ec. (9.70},

9-57
 = XNx [~:~~~
-0.707 O. 50~·· ·t
(0 .. 4985a1 +O.709ia 2+0.4985a3 )cos pi tj
- -p =
X .1 0.0005 -0.706.fiñl (-0.7055a -0.0018a +0.7085a )cos pit
- 1 2 3
.fñi1 o. 500 0.7ó7 0.499 (0.5000? -0.7070a +0.5000a )cos pit
2
1 3
Efectuando operaciones:

(0.99954a 1 + 0.00020a 2 - 0.00016a 3 )cos pit]

(-0.00093a + 1.00047a - 0.0-0018a )cos pit
1 2 3
[ (-0.00004a + 0.00048a + 0.99966a )cos pit
1 2 3
RESPUESTA

P.9.2 Para el marco rígido de acero de la Fig. P.9.2, de

terminar:
a) Las frecuencias naturales
b) Los modos naturales de vibrar
Los pesos de los pisos y paredes están indicados en la -
Figura y se supone que incluyen el peso de la estructura. El edi-
ficio consiste de una serie de marcos espaciados a 15 pies. Se su
pone que las propiedades estructurales son uniformes a lo largo de
la longitud del edificio y, por consiguiente, el análisis será he-
cho para un marco interior que representa la respuesta del edifi--
cio completo.

W =50 lb/ft
2
J:::::=::=::=::=::=::=::=::=::=::=::=:=::::=ir-i1~x2
20 psf 1

10 WF 21 10ft
W =100 lb/ft !
1 •' / •' ' ;; )
f--~~~~~~~~~~~~--l--;+! xl (b)

ltl
20 psf

10 WF 45

(e)
30rt

(a)

FIG. P.9.2

9-58
 SOLUCION:
Como se demostró anteriormente, este edificio de cortan-
te puede representarse por medio del sistema masa-resorte de la --
Fig. P.9.2b. Las masas concentradas debidas al peso total de los
pisos y los muros tributarios se calculan de la siguiente manera:

(100)(30)(15)+(20)(12.5)(15}(2) = 52 500 lb
52 500 = 135.87 lb-s 2 /in
(32.2)(12)

(50)(30)(15)+(20)(5)(15)(2) 25 500 lb
25 500 = 66.0 lb-s 2 /in
(32.2)(12)

Debido a que se supone que las trabes son rígidas, la ri

gidez de cada piso está dada por:

k = 12E(2I)
L3

y los valores individuales para las secciones de las columnas de ~

cero indicadas son:

6
12(30xl0 )(248.2x2) 30 641.98 lb/in
3
(15x12)
k
2
= 12(3~xl0 6 )(106.3x2) 44 291.67 lb/in
3
(lox12)
Las ecuaciones ~e movimiento para este sistema en vibra-
ción libre se obtienen con la ayuda de la Fig. P.9.2c como:

mlxl + klxl - k2(x2-xl) o

(a)
m x + k (x -x ) =o
2 2 2 2 1

y la solución para estas ecuaciones se supone de la forma:

xm sen(pt+9J) (b)
1
xm sen(pt+9J)
2

Sustituyendo las ecuaciones (b) y sus derivadas en la --

ec. (a) y colocando los resultados obtenidos en forma matricial:

9-59
 ( c)

a) Para obtener una solución no trivial, haremos el de--

terminante de la matriz de coeficientes igual a cero, es decir,

o ( d)

El desarrollo de este determinante dá. una ecuación cua--

drática en p 2 ,

o (e)

Introduciendo valores numéricos,

2 2 2 9
8 967.42(p ) - 10 963 530.10 P + 1.357xl0 = O (f)

Aplicando la fórmula general, obtenemos las raíces de es

ta ecuación como:

139.75

1 082.85

Por consiguiente, las frecuencias naturales de la estruc

tura son:
11.82 rad/seg
32.91 rad/seg RESPUESTA
ó en ciclos por segundo
f = 1.88 cps
1
f = 5.24 cps
2
y los correspondientes períodos naturales son:
0.532 s
0.191 s

b) Al igualar el determinante a cero (ec.(d)) el número

de ecuaciones independientes del sistema (c) es una menos, es de--
cir, el sistema se reduce a una ecuación independiente. Conside--
rando la primera ecuación del sistema (c) y sustituyendo la prime-
ra frecuencia natural, p =11.82 rad/seg, obtenemos
1

9-60
 55 950.93xm 1 , 1 - 44 291.67xm 2 , 1 o (g)

El segundo subíndice en xml y xm indica que se usó p .

2 1
Debido a que tenemos dos incógnitas y una s6la ecuación indepen---
dienEe, la ec. (g) se resuelve solo para el valor relativo de

xm,2, 1 ª xml, 1 ·

1.263

Este valor relativo es el modo natural correspondiente a

la primera frecuencia. Es costumbre darle un valor unitario a una
de las amplitudes; así, para el primer modo haremos xml,l = 1 y ob
tenemos
1

xm2,2 1.263 RESPUESTA

En forma similar, sustituyendo la segunda frecuencia natural p 2 en

(c), obtenemos el segundo modo natural como:

-1.629 RESPUESTA

Ilustrando gráficamente los modos naturales de vibrar, -

tenemos:

V V
Primer Modo Segundo Modo

9-61
 ~~~~~ Para el edificio de cortante del Problema Resuelto
P.9.2, determinar las formas modales normalizadas y verificar la -
condición de ortogonalidad entre modos.

SOLUCION:

Primeramente, calcularemos el factor de normalización da

do por la ec. (9.54):

C.
1
= Jj=l
f (m.x 2 .. )
J mJ1
1

Sustituyendo los valores numéricos de las masas y los mo

dos naturales de vibración calculados en el Problema P.9.2, obtene
mos:
2 21
J135.87(1) + 66(1.263) 15. 5.3
2 21
J135.87(1) + 66(-1.629) 17.64

Ahora, aplicando la ec. (9.53) se obtienen las formas mo

dales normalizadas,

1/15.53 = 0.06439

1.263/15.53 = 0.08133

1/17.64 = 0.05669

-1.629/17.64 = -0.09235

Por lo tanto la matriz modal normalizada para este caso

es,
.,
r O. 06439

l
0.056691
0.08133 ..:0.09235 RESPUESTA

Para verificar la condición de ortogonalidad entre los -

modos aplicaremos la ec. (9.56),
T
~N ~ ~N
r0.06439 0.081331 o J [0.06439 o. 05669] ::: [1
~
~.05669 -0.0923~ 66 0.08133 -0.09235 o RESPUESTA

9-62
 ~~!~~ Er ~arco del ejemplo P.9.2 está excitado a nivel -
de los entrepisos por las fuerzas triangulares impulsivas mostra--
das en la Fig. P.9.4b. Para este marco, determine los desplaza---
mientos máximos de piso y las fuerzas cortantes máximas en las co-
lumnas.

~ kl

(a) (b) Cargas impulsivas

FIG. P.9.4

SOLUCION:

Los resultados obtenidos en los Problemas P.9.2 y P.9.3,

para vibración libre de este marco dan los siguientes valores para
las frecuencias naturales y los modos normalizados:

p
1
= 11.82 rad/s p
2
= 32.91 rad/s

0.06439 0.05669

0.08133 -0.09235

Las fuerzas actuantes pueden expresarse como:

F (t) 10 000(1-t/td) 10 000 f(t) lb

1
para t,0.1 s
F (t) 20 000(1-t/td) 20 000 f(t) lb
2
y F (t)
1
F (t) =
2
o para t > O .1 s

donde td = 0.1 s

La sustitución de estos valores dentro de las ecuaciones

desacopladas de movimiento, ec. (9.77) da,

9-63
 xpl + 139.71 xpl 2 270.50 f(t)

xp + 1 083.07 xp -1 280.10 f(t)

2 2
donde las fuerzas normalizadas se determinan con las ecs. (9.78)

(0.06439x10000+0.08133x20000)f(t) 2270.50 f(t)

(0.05669x10000-0.09235x20000)f(t) 1280.10 f(t)

Los valores máximos para xpl y xp son obtenidos de la -

2
carta de espectros de la Fig. 8.7. Para este ejemplo,

0.1/0.532 0.188

0.1/0.191 0.524

Entrando con estos valores a la carta de espectro~, obte

nemos:

(DLF) máx X plmáx 0.590

1
xp 1 est

(DLF) máx xp 2 máx l. 22

2
xp 2 est

En este caso, las deflexiones estáticas son:

xp 1 est F 2270.50 = 16.25 in

ol
2
2 (11.82)
P1

xp 2 est F 1280.10 1.18 in

o2
2
2 (32.91)
P2

Y la respuesta modal máxima es:

(0.590)(16.25) 9.59 in

(1.22)(1.18) l. 44 in

Estos valores modales máximos no ocurren simultáneamente

y por lo tanto no pueden ser simplemente superpuestos para obtener
la respuesta máxima del sistema. Sin embargo, una estimación aceE
table de la respuesta máxima puede obtenerse de la raíz cuadrada -

9-64
de la $Urna de las contribuciones modales,
2 21
x 1 máx =J(xNllxp 1 máx) +(xN 12 xp 2 máx)
2 21
j
= .<o.06439x9.59) +(0.05669xl.44)
RESPUESTA

RESPUESTA

La máxima fuerza cortante en las columnas está dada por:

en la cual AX es la diferencia entre los desplazamientos en los

dos extremos de la columna. Sin embargo, cuando se calculan los -
desplazamientos absolutos como en este caso, ox debe ser calculado
como la suma de los desplazamientos absolutos en los extremos de -
las columnas.

v máx 12(30x10 6 )(248.6)(0.62) 9514.32 lb RESPUESTA

1 3
(15x12)
6
12(30xl0 )(106.3)(1.41) 31 225.62 lb
3 RESPUESTA
(10x12)

~~~~~ Determinar la respuesta del marco de la Fig~ P.9.5

cuando está sujeto a una aceleración constante súbitamente aplica-
da x6 = 0.28g en su base.

-11
FIG: P.9.5

9-65
 SOLUCION:
2
x
s
= 0.28(32.2x12) = 108.19 in/s

La ecuación del movimiento en coordenadas relativas es:

Mx* + kx* Q* (a)

-g
donde:
r35~87
6~.J =[_:: 291. 67J
933.65 -44
M k
291.67 44 291.67

y de acuerdo a la ec. ( 9 .100):

Q*
-g - -1 x s = [-14 699. 7~
- M
- 7 140.54

Estas cargas equivalentes son transformadas a coordena--

das normales aplicando ~a ec. (9.95) y sustituyendo Qg por Q~, ob-
teniendo:
Q* = XT Q* (b)
-pg -N -g
Del Problema P.9.3, tenemos que:

XT
-N
[0.06439 0.08133]
0.05669 -0.09235

Sustituyendo ~~ en la· ec. (b)'

g~g [º· 06439

0.05669
0.08133J [-14 699. 78J
-0.09235 - 7 140.54
~1 173.90
527. 2~]
Entonces, las ecuaciones de movimiento en coordenadas --
normales de acuerdo a la ec. (9.96) son:

xp 1 + 139.75 xp 1 - 1527.26
( c)
xp 2 + 1082.85 xp 2 = - 173.90

Estas ecuaciones, debido a que estan desacopladas pueden

resoverse en forma independiente como si se tratara de sistemas de
un grado de libertad, para ello, aplicando la ec. (9.97) obtenemos
las siguientes ecuaciones:

9-66
 t
_1_~ (-1527.26)sen 11.82(t-t')dt
11.82 o (d)
t
--1...,_~ (-173.90)sen 32.91(t-t)dt
32.91 o

-10.93(1-cos 11.82t)
(e)
-0.16(1-cos 32.9lt)

Y por último, aplicando la ec. (9.70), se obtienen los -

desplazamientos en las coordenadas originales,
r - .-.
-X = X~N-p = rlO, 06439 0.056691
:i
-10.93(1-cos ll.82t)I

l
X

0.08133 -O. 09235j -0.16(1-cos 32.91t)j

~ = rx 1 ( t 1= r- o . 7 1 2 9 +o . 7 o 3 8 c o s 11 . 8 2 t +o . o o 91 c o s 3 2 . 9 1 ~
~ 2 (t~ [o.8741+0.8889cos 11.82t-o.0148cos 32.91~
RESPUESTA

~~~~~ Determinar la respuesta de la parte estacionaria -

del edificio del problema P.9.2, cuando una fuerza F (t)=10 OOOsen
2
20t es aplicada al segundo piso, como se muestra en la Fig. P.9.6.

F (t)-10,000 sen 20t --·----~2

2

FIG. P.9.6

SOLUCION:

Las frecuencias naturales para este marco fueron determi

nadas en el problema P.9.2 como:
p 1 = 11.82 rad/s, p = 32.91 rad/s
2

9-67
 Ya que la frecuencia forzante es w = 20 ~ad/s, el siste-
ma no está en resonancia. La respuesta de la parte estacionaria -
se obtiene resolviendo las ecs. (9.104) para x y x ; sustituyendo
1 2
valores numéricos tenemos:
2
(74 993.65-135.87x20 )A -44 291.67A o
1 2
2
-44 291.67A 1 +(44 291~67-66.0x20 )A 10 000
2
Efectuando operaciones:

20 585.65A - 44 291.67A O
1 2
-44 291.67A + 17 891.67A 10 000
1 2
Y resolviendo el sistema obtenemos:

A1 -0.2780 in

A -0.1292 in
2
Sin embargo, de acuerdo a la ec. (9.103), la respuesta -
de la parte estacionaria es:

-0.2780 sen 20 t
RESPUESTA
-0.1292 sen 20 t

9-68
 A B R E V I A T U R A S

cps ciclos por segundo

cte. constante
din{; dinámico-a
e,c. ecuación
est., st. estático-a
fig. figura
ft pie
HZ Hertz
in, pulg. pulgada
Kip, K Kilolibra
KSI Kilolibra por pulgada cuadrada
lb libra
máx. máximo-a
mín. mínimo-a
pág. página
PSF Libras por pie cuadrado
rad radianes
rpm revoluciones por minuto
seg., s segundo