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Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Medidas cerca de París) y estará en función de la aceleración


Capítulo 2
de la gravedad (g).
Conceptos básicos de Dinámica Estructural De acuerdo con la segunda ley de Newton: La fuerza resultante
aplicada a un cuerpo es igual al producto de la masa y la acele-
2.1 Introducción a las vibraciones mecánicas ración del cuerpo:
Los problemas de vibraciones los podemos encontrar en diver- Por lo tanto, el peso o la fuerza debida a la atracción gravitacio-
sos sistemas y van desde problemas de vibraciones en maqui- nal, es:
naria debido a desbalanceos en sus masas, vibraciones en las Y la masa en nuestro sistema, es una unidad derivada:
estructuras que soportan dichas maquinarias, vibraciones en
La unidad de masa se denomina unidad técnica de masa
edificaciones debidas a movimientos sísmicos, hasta vibracio-
(UTM):
nes en fuselajes de aeronaves, solo por mencionar algunos de
los problemas en donde se deben de evaluar los efectos de las En cambio en el sistema internacional (SI), la masa es una can-

vibraciones mecánicas. tidad base y es la cantidad de masa del Kilogramo Patrón que

En México se emplea el sistema métrico decimal, en donde las convencionalmente se le asignó una masa de un kilogramo. En

unidades base son: el SI, la unidad de fuerza es derivada, teniendo la idea de que

Longitud: Metro( m) una fuerza se mide por la aceleración que produce, así, la fuer-
Fuerza: Kilogramo (kg) za necesaria para que un cuerpo de 1 kg (masa) se acelere 1
Tiempo: Segundo (s)
m/s2 recibe el nombre de Newton (N) :

Este es un sistema gravitacional en donde las fuerzas depen- Entonces, el kilogramo masa pesa 9.81 N, considerando que la
den del valor de la aceleración de la gravedad. aceleración gravitacional vale 9.81 m/s2. Así, si en el sistema
El Kilogramo (kg) también llamado kilogramo fuerza, es lo que métrico decimal un kilogramo fuerza es lo que pesa un kilogra-
pesa un Kilogramo masa o kilogramo patrón (cilindro de Platino mo masa, esto es, 1 kgfza= 9.81 N, entonces, 1 N = 0.10191
e Iridio que se encuentra en la Oficina Internacional de Pesas y kgfza.

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En el estudio de la dinámica estructural se debe de tener en Con esta función se puede representar el problema que apare-
cuenta que las cargas o excitaciones, son fuerzas cuya magni- ce en maquinarias que tienen ciertas excentricidades.
tud, dirección o punto de aplicación puede variar en función del
tiempo. b).- Excitaciones no-periódicas: Se identifican según su dura-
Debido a lo anterior, en nuestro estudio se considera con carác- ción, como cortas, medianas y de larga duración.
ter dinámico cualquier acción, propiedad o respuesta de la es-
tructura que varíe en función del tiempo. F (t)

2.1.1 TIPOS DE EXCITACIONES DINAMICAS


a).- Excitaciones Periódicas: Son aquellas que se repiten por
t
ciclos a lo largo del tiempo:

Figura 2.2 Cargas de corta duración, se aplican en períodos de


T tiempo pequeños que se denominan impulsos.

Figura 2.1 Función periódica con amplitud F0, repite todas sus
características después de un tiempo determinado llamado pe-
riodo T.

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Para saber si la duración es pequeña o no, se debe de compa-


rar con el período de la estructura. Por ejemplo, las explosiones 2.1.2 Características de los problemas dinámicos
son cargas de impulso. Ya que su duración puede ser mucho
menor que la del periodo de oscilación de la estructura: A diferencia de los problemas estáticos, los parámetros
A,(g) en los problemas dinámicos están en función del tiempo,
esto es, tanto las características de la carga o excita-
ción, como las de las propiedades de la estructura,
varían o dependen del tiempo.

También se generan fuerzas de inercia al perturbar el


equilibrio de las masas de la estructura, tales fuerzas de
Figura 2.3 Cargas de mediana duración. En caso de registros inercia son de sentido contrario al desplazamiento x, ya
sísmicos, hay grandes impulsos que dañan la estructura. que la inercia es la propiedad de la masa de oponerse al
cambio de movimiento. Las fuerzas de inercia son pro-
Aunque los sismos pueden ser cargas que contengan impulsos, porcionales a la aceleración y valen:
se consideran cargas de mediana duración. La aceleración del
terreno debido a un sismo, es un ejemplo de este tipo de carga. 2.1.3 Equilibrio Dinámico
Imaginemos que podemos tomar una fotografía de una estruc-
Cargas dinámicas de Larga Duración tura en movimiento en un instante de tiempo, para que se pue-
da plantear la ecuación de equilibrio con todas las fuerzas que
Cargas de Viento en estructuras (puede durar horas) intervienen en ese instante, a este planteamiento se le conoce
Fuerzas de oleaje en Plataformas Marinas como equilibrio dinámico o Principio de D´Alembert.
Cargas de corrientes submarinas

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Con el procedimiento anterior se puede establecer la ecuación Considerando que la masa de la estructura de la figura 2.4 se
de movimiento de la estructura. concentra principalmente al nivel de la trabe y de la losa, el dia-
x grama de cuerpo libre para aplicar el equilibrio dinámico en la
P(t) m
dirección del movimiento, será:

fd

fs fs

(2.1)
Por lo tanto, la ecuación de movimiento del sistema es:
Figura 2.4 Fuerzas que intervienen en el equilibrio dinámico de
(2.2)
una estructura: Fuerzas elásticas , Fuerzas de amortiguamien-
to , Fuerzas de inercia .
1.- Fuerzas Restauradoras (fs): En el ejemplo anterior las co-
lumnas del marco se deforman elásticamente y proporcionan
En ese instante de tiempo (t), se tienen que considerar las si-
una fuerza de sentido contrario al desplazamiento.
guientes fuerzas que intervienen cuando a la estructura se le
Si las columnas se mantienen trabajando elásticamente siguen
perturba con la aplicación de una fuerza dinámica:
una ley de variación elástica en función de su rigidez y del des-
1. Fuerzas restauradoras elásticas (o inelásticas)
plazamiento. En este caso habría fuerzas elásticas restaurado-
2. Fuerzas de amortiguamiento
ras en ambos sentidos, ya que la masa se desplazaría de iz-
3. Fuerzas de inercia
quierda a derecha y después en sentido contrario, hasta el des-
4. Fuerzas excitadoras
plazamiento máximo xo.

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fS En el punto C de la figura 2.6 se inicia la descarga después de


k que la estructura ha fluido por primera vez y en ese instante la
1 velocidad de la masa vale cero ( ), para comenzar a incre-
-xo xo x mentarse pero con un movimiento de sentido contrario de la
masa por lo que la deformación disminuye e incluso puede
cambiar de signo cuando la velocidad de la masa es negativa
.
Figura 2.5 Relación fuerza-deformación para un sistema elásti-
co, fs = k x (obviando que el desplazamiento está en función del También se observa que en los ciclos de carga y descarga pos-
tiempo x ≡ x(t) ). teriores hay pérdida de resistencia y también pérdida de rigidez
(tramo D-E con menor pendiente), debida a la degradación del
Cuando los desplazamientos de las columnas son grandes, el material de la estructura, como por ejemplo el agrietamiento del
comportamiento elástico deja de ser válido y pasa a ser inelásti- concreto o pandeos locales en la estructura de acero, entre
co, a partir del punto A de la fig. 2.6, en tal caso las fuerzas ya otros factores.
no dependen solo del desplazamiento , sino también de la ve-
locidad de la masa y de la historia de desplazamiento previa, es
decir, cuando los elementos resistentes llegan a la fluencia,
sufren deformaciones más grandes que las que se presentaron
en la etapa elástica, por lo que el material de la estructura se
degrada perdiendo tanto rigidez como resistencia en cada ciclo
de carga.

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ría, y también de la fricción entre la estructura y los elementos


no estructurales.

En la práctica, solo es posible medir la cantidad de amortigua-


miento en cada estructura a través de instrumentación y medi-
ción del decremento de las amplitudes de cada ciclo cuando la
estructura se encuentra vibrando libremente.
Analíticamente, la fuerza de amortiguamiento se puede idealizar
por medio de un amortiguamiento viscoso que genera una fuer-
za directamente proporcional a la velocidad de la masa :

En donde c es el coeficiente de amortiguamiento de la estructu-


ra.
3.- Fuerzas de inercia (fi): Las fuerzas de inercia también son de
Figura 2.6 Relación fuerza-deformación para un sistema inelás-
sentido contrario al movimiento ya que la inercia es la propiedad
tico.
de la masa de oponerse al cambio de movimiento y también son
proporcionales a la aceleración de la masa de acuerdo con la
2.- Fuerzas de amortiguamiento (fd): Las fuerzas de amortigua-
segunda ley de Newton:
miento son de sentido opuesto al movimiento y disminuyen su
amplitud en cada ciclo. En un edificio tales fuerzas pueden ge-
Es por eso que en estructuras con poca masa, como es el caso
nerarse en la fricción de las conexiones en el caso de estructu-
de las techumbres ligeras de los almacenes y bodegas, las
ras de acero, de la fricción que se genera al abrirse y cerrarse
fuerzas de inercia son pequeñas en comparación con las fuer-
las grietas en el caso de estructuras de concreto y mamposte-
zas del empuje del viento y no rige el diseño por sismo.

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4.- Fuerzas Excitadoras : Las fuerzas excitadoras pueden


ser periódicas o no periódicas aplicadas al nivel de las masa o El modelo puede representar todas las fuerzas consideradas en
pueden ser fuerzas equivalentes debidas a la aceleración del el modelo de la figura 2.4 y se le puede llamar oscilador simple
terreno en la base de la estructura debidas al sismo. con amortiguamiento.
En el caso de estructuras que soportan maquinaria las fuerzas
se pueden definir como: .
En donde es la frecuencia de vibración de la maquinaria o
fuerza excitadora.
Y las fuerzas equivalentes debidas al sismo:
En donde: es la aceleración del terreno debido al sismo.

2.1.4 Modelación de la estructura

En los textos de vibraciones mecánicas se acostumbra a utilizar Figura 2.7 Oscilador simple con amortiguamiento

el modelo que se muestra en la figura 2.7, en tal modelo se


desprecia la fricción de las ruedas con las que se desplaza la Por otra parte, se sabe que el grado de libertad de una estructu-

masa y su peso queda equilibrado por la reacción vertical entre ra, es el número de coordenadas independientes, necesarias

el piso y las ruedas, tales fuerzas no se consideran en la ecua- para describir la posición o configuración deformada de una

ción de movimiento en el sentido horizontal. estructura y para los problemas dinámicos, en cualquier instante
de tiempo, en el plano, una partícula tiene 2 grados de libertad
(dx, dy) y un cuerpo rígido en tiene 3 Grados de Libertad (dx, dy,
).

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En una estructura se pueden tener un número infinito de grados Si consideramos que la viga es totalmente rígida en flexión,
de libertad, ya que tiene una infinidad de puntos, por ser conti- entonces solo tendríamos el desplazamiento horizontal desco-
nua, pero para el marco de la figura 2.8, se pueden discretizar nocido, entonces GL=1. A esta deformación de las columnas de
los grados de libertad a seis grados de libertad, dos desplaza- la estructura, sin giro en ambos extremos, se le conoce como
mientos y un giro en cada nodo libre del siguiente marco: deformación de cortante.

GL = 6
GL = 1
Pero si:
1.- Las columnas son muy
rígidas axialmente.
2.- Y la viga también.

Figura 2.8 Grados de libertad de un marco plano GL=6 Figura 2.9 Marco con deformación por cortante GL=1

Si no consideramos la deformación axial de la viga y de las


columnas, solo necesitamos calcular uno de los dos desplaza-
mientos horizontales y no hay desplazamiento vertical en las
direcciones 2 y 5, por lo tanto el grado de libertad se reduce de
6 a 3 desplazamientos desconocidos, es decir, dos desplaza-
mientos angulares en las direcciones 3 y 6 y un desplazamiento
lineal horizontal en la dirección 1.

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Si sometemos al sistema anterior a una excitación o carga


dinámica y tendremos un sistema dinámico de un solo grado de
libertad:

Figura 2.11 Rigidez al corte de columnas de marco plano.

Y por las dos columnas la rigidez lateral valdrá:

Figura 2.10 Marco plano para análisis dinámico.


El modelo anterior se puede hacer equivalente a un Oscilador

La masa de las columnas es muy pequeña comparada con la simple sin amortiguamiento, como el mostrado en la figura 2.12.

de la viga o sistema de piso, entonces se considera que la ma-


sa está concentrada al nivel de la viga o sistema de piso y es
ahí donde se deben considerar las fuerzas de inercia.
Las columnas aportan rigidez o fuerzas elásticas:

Figura 2.12 Oscilador simple sin amortiguamiento

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Cuando se analizan estructuras en 3 dimensiones como la que Cuando el movimiento se repite a intervalos de tiempo T, se le
se muestra en el problema 2.1, se puede considerar la defor- llama movimiento periódico, y la frecuencia con que se repite un
mación de cortante si el diafragma o sistema de piso es muy ciclo es: en Hertz o ciclos por segundo.
rígido y entonces se tendrían 3 grados de libertad al nivel de
cada losa donde se supone que se concentra la masa, esto es,
desplazamiento de traslación en X en Y y la rotación o torsión
del entrepiso con respecto al centro de masas alrededor del eje
vertical Z.

2.2 Respuesta de sistemas con un grado de libertad

A continuación se desarrollará el planteamiento para encontrar


la respuesta de sistemas de un solo grado de libertad ante dife-
rentes tipos de excitaciones, lo anterior es importante, debido a
que el comportamiento general de modelos de múltiples grados
de libertad se puede entender a través de planteamientos de
sistemas más simples. Figura 2.13 Sistema masa-resorte con movimiento armónico.

También como se explicó en el capítulo anterior los espectros En la figura 2.13 se ilustra el registro del movimiento armónico
de respuestas se construyen a partir del análisis de modelos de en una tira de papel, en donde A es la amplitud de la oscilación
un solo grado de libertad. medida a partir de la posición de equilibrio de la masa y T es el
periodo del movimiento.

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El movimiento periódico más simple es el armónico, y se puede El movimiento armónico se repite cada 2 radianes y sabiendo
representar a través de una función armónica como el seno o el que el tiempo que transcurre al completarse cada ciclo es el
coseno, en el caso del sistema masa-resorte de la figura 2.13, periodo T, entonces la frecuencia de vibración del movimiento
el movimiento se puede representar como: . expresada en radianes por segundo es:

Si el desplazamiento del movimiento armónico lo representa-


mos como:
(2.3)

Podemos obtener la velocidad y la aceleración derivando con


respecto al tiempo:
(2.4)
(2.5)

Figura 2.14 Proyección sobre una circunferencia del movimien- De donde: (2.6)

to armónico.

El movimiento armónico se puede representar como la proyec-


ción de un punto sobre una circunferencia cuyo ángulo está en
función de la frecuencia angular y del tiempo, como se muestra
en la figura 2.14:

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2.2.1 Respuesta en vibración libre sin amortiguamiento La solución general es la combinación lineal empleando las dos
raices:
La ecuación que describe el movimiento de un sistema en vi- (2.9)
bración libre sin amortiguamiento, como nuestro sistema masa- A partir de las condiciones iniciales del movimiento y empleando
resorte de la figura 2.13 es: la ecuación de Euler :
(2.7)
Sustituyendo la ecuación 2.6 en la expresión anterior: La ecuación 2.9 se puede transformar en:
(2.10)

De donde: o también: La transformación anterior es similar a la que se presenta más


adelante para la ecuación 2.23. También la ec. 2.10, es equiva-
La frecuencia se le denomina frecuencia natural de vibración
lente a la ec. 2.3, pero considerando un ángulo de fase :
y en lo consiguiente se designará como .
(2.11)
La solución de esta ecuación diferencial lineal de segundo or-
Se considera un ángulo de fase , ya que al desplazar la masa
den, con coeficientes constantes y homogénea es:
de la figura 2.13 de su posición de equilibrio, el movimiento no
(2.8)
inicia necesariamente en fase, es decir, desde el origen, más
Derivando dos veces y sustituyendo en la ecuación 2.7:
bien, adelantado con un desplazamiento inicial x0 , que es ne-
cesario aplicar, para que el sistema quede vibrando libremente,
como se muestra en la figura 2.15.
En donde se tienen dos raíces:

Empleando la siguiente identidad trigonométrica, la ecuación


Las raíces anteriores son complejos conjugados: 2.11 se transforma en:

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Llamando: C1= y C2 = (2.12) Ahora podemos calcular la amplitud A, empleando las ecuacio-
nes 2.12:
Sustituyendo C1 y C2 en la expresión anterior se obtiene la
ecuación 2.10.
(2.14)

Debe de inducirse un desplazamiento y una velocidad inicial al


sistema para sacarlo de su posición de equilibrio para que el Y el ángulo de fase es:
sistema comience a vibrar, y a partir de esas condiciones inicia-
(2.15)
les, se pueden determinar las constantes de la ecuación 2.10.

Sustituyendo t=0 en la ecuación 2.10 :


Y para la velocidad inicial, derivamos la ec. 2.10 :

Entonces la velocidad inicial para t=0:


Por lo tanto, C1 es igual al desplazamiento inicial:
Y C2 está en función de la frecuencia y la velocidad inicial:

Sustituyendo las constantes en la ecuación 2.10:


Figura 2.15 Vibración libre a partir de las condiciones iniciales.

(2.13)

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Problema 2.1 Considere la siguiente estructura de un puente, Datos:


en donde se desea calcular la frecuencia y periodo natural de La dimensiones de la losa del puente son: 10 x 7 x 0.3 m
vibración de: Sobre carga de la estructura: Cm adicional + Cv = 1000 kg/m2
Z Las columnas son IR 203 X 46.2, cuyas propiedades son:
Ixx= 3446.4 cm4 Iyy= 762 cm4
d = 10 m Y E = 2´038,000 kg/cm2
b=7m Solución:
a) Dirección Este-Oeste
Cálculo de rigidez lateral por cada columna:
Kx = 12EIxx/h3 = 1317 kg/cm
h=4m X Como hay cuatro columnas en esta dirección:
KE-W = 4 (131700)= 526800 kg/m
N Determinación de la masa de la estructura:
El peso sobre la losa es: W= 1000 x 10 x 7= 70,000 kg
El peso propio vale: W popo= 2400 x 10 x 7 x 0.3= 50,400 kg

a) Del movimiento en la dirección Este-Oeste Cálculo de la frecuencia natural y el periodo:

b) Del movimiento en la dirección Norte-Sur

c) Del movimiento de Torsión con respecto el eje vertical


centroidal Z

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b) Dirección Norte-Sur Cálculo de la rigidez torsional del entrepiso:


Cálculo de rigidez lateral por cada columna:
Ky = 12EIyy/h3 = 291 kg/cm
En donde: y es la distancia del centroide de la columna
Como hay cuatro columnas en esta dirección:
al centro de rigidez o centro de torsión Ct del entrepiso, que en
KN-S = 4 (29100)= 116400 kg/m
este caso, coincide con el centro de masas por tener una distri-
Cálculo de la frecuencia natural y el periodo:
bución simétrica de rigideces como se ilustra en la planta de la
estructura en la figura 2.16.
Como se ha considerado el origen del sistema de referencia en
el centroide de la planta, entonces las coordenadas del centro
de torsión Ct son: xt= 0, Yt=0

c) Cálculo de la frecuencia torsional del entrepiso:

En donde:
Cálculo de la Inercia rotacional:

es la rigidez torsional del entrepiso


es la inercia rotacional de la masa del entrepiso

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Problema 2.2 Calcular la historia de desplazamientos para la


dirección Norte –Sur, de la estructura del ejercicio anterior, a la
cual se le ha sacado de su posición de equilibrio a partir de las
condiciones iniciales que se indican a continuación, y ha que-
dado vibrando libremente.
a) Desplazamiento inicial 15 cm ; Velocidad inicial =0
cm/s
b) 15 cm ; = 80 cm/s
Considere los 5 primeros segundos del movimiento:
Solución:
Empleando la ecuación 2.13:

La frecuencia y el periodo calculados anteriormente son:

Figura 2.16 Planta de la estructura en torsión

La frecuencia rotacional de la estructura vale:


Como cada ciclo de vibración se completa en 2.04 s, se propo-
ne realizar los cálculos a cada 0.05 s, para tener alrededor de
40 puntos de la gráfica en cada ciclo.
Se propone utilizar una hoja electrónica para facilitar los cálcu-
los:

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Se observan más de dos ciclos durante 5 s; para el primer caso


la velocidad inicial es cero, por lo que la pendiente de la tangen-
te en ese punto es nula, entonces el desplazamiento inicial de
15 cm es la amplitud máxima.
Para el segundo caso, se tiene una velocidad inicial de 80 cm/s,
por lo que la amplitud máxima crece hasta 30 cm.

2.2.2 Respuesta en vibración libre con amortiguamiento

La ecuación de movimiento que incluye fuerzas de amortigua-


miento es:
(2.16)
Consideraremos que la fuerza de amortiguamiento es propor-
cional a la velocidad de la masa, y se conoce como amortigua-
miento viscoso:

En donde:

c = Coeficiente de amortiguamiento del sistema

Las fuerzas de amortiguamiento son también restitutivas, es


decir, que se oponen al sentido del movimiento.

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La estructura que se muestra a continuación, incluye ahora una Entonces la solución de la ecuación 2.16 es:
fuerza de amortiguamiento viscoso que se debe considerar en
la ecuación de movimiento: Derivando dos veces y sustituyendo en la ecuación 2.16:

m x

En donde se tienen dos raíces:

FA
Kc Kc
Si el amortiguamiento de la estructura se puede expresar como:
y el valor del amortiguamiento crítico es: ,
Figura 2.17 Estructura en vibración libre con amortiguamiento.
tenemos que:

El diagrama de cuerpo libre para la masa del sistema ahora


será: Entonces las raíces son:
Diagrama de Cuerpo libre

(2.17)

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Dependiendo del valor del amortiguamiento del sistema se deri- La solución del caso sub-amortiguado es la combinación lineal
van 3 casos para la solución de las raíces anteriores: empleando las dos raíces resultantes:
(2.18)
Caso 1. Sistema con amortiguamiento crítico: Como el porcentaje de amortiguamiento es , entonces el
Cuando entonces valor dentro del radical de la ecuación (2.17) es:
Por lo tanto:

Solo hay una raíz y el movimiento no presenta oscilaciones.

Caso 2. Sistema Sub-amortiguado:


Llamando frecuencia natural amortiguada
Cuando entonces
Las dos raíces son complejas y conjugadas:
El sistema oscilará disminuyendo progresivamente la amplitud
del movimiento.
Por lo tanto, la solución general es la combinación lineal emple-

Caso 3. Sistema Sobre-amortiguado: ando las dos raíces:

Cuando entonces (2.19)

El sistema regresa a su posición de equilibrio sin oscilar pero Despejando las constantes de la ecuación a partir de las condi-
más lentamente que en el caso del amortiguamiento crítico. ciones iniciales:

Estudiaremos el caso 2 para sistemas sub-amortiguados por ser Para t=0 el desplazamiento inicial es: (a)
de mayor interés práctico en dinámica estructural. Y la velocidad inicial es: (b)

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Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Multiplicando la ec.(a) por y sumando a la (b): Recordando que la suma de dos complejos conjugados es dos
veces la parte real:
(2.21)
Recordando también que el producto de dos complejos es:
Recordando que la resta de los conjugados complejos es dos
veces la parte imaginaria:
La parte real del producto es: (c)
En nuestro caso el producto de complejos es:
En donde C y valen:
Sustituyendo el valor de :
(d)

(e)

Despejando C2 de la ec. (a): Calculando la parte real del producto empleando la ecs. c,d y e:

Por lo tanto, también las constantes son complejos conjugados: Por lo tanto:

Sustituyendo en la ecuación 2.19:


Sustituyendo en la ecuación (2.21):
(2.20)
(2.22)

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Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

La ecuación anterior se puede escribir como: Empleando la expresión anterior, podemos escribir la relación:
] (2.23) (2.29)
En donde las constantes valen:
Por otra parte, el rango de valores de amortiguamiento estructu-
ral está entre 2% y 20%, por ejemplo para , la relación
anterior resulta cercana a la unidad:
La expresión 2.23, es similar a la 2.10 que corresponde al caso
de vibración libre no amortiguada pero ahora se ha atenuado Lo anterior indica que si el amortiguamiento es bajo, la fre-
por la función exponencial, que hace que las amplitudes dismi- cuencia natural amortiguada es casi igual a la del sistema en
nuyan en el tiempo debido al amortiguamiento del sistema ξ. vibración libre sin amortiguamiento.
Análogamente la expresión anterior también se puede escribir
como: Problema 2.3 Repetir el inciso b) del ejemplo 2.2 para los si-

(2.24) guientes valores de amortiguamiento y comente los resultados:

Y la amplitud se calcula ahora como:


Considere 10 segundos del movimiento
(2.25) Solución:
Utilizaremos ahora la ecuación 2.22 y 2.27 correspondientes al
Y el ángulo de fase es:
caso de vibración libre amortiguada:
(2.26)

Donde la frecuencia natural amortiguada y el periodo amorti-


Para :
guado son:
(2.27)

(2.28) A continuación se muestran algunos valores empleando la hoja


electrónica de cálculo para facilitar los cálculos:

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Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

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Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Se observa que los sistemas con mayor amortiguamiento, redu- Si consideramos la razón entre dos amplitudes del movimiento
cen la amplitud en menor tiempo y menor número de ciclos. consecutivas, empleando la ecuación 2.24, :

2.2.3 Decremento logarítmico

Es de interés práctico poder conocer el valor del amortigua-


miento de un sistema estructural, lo anterior se puede realizar Al logaritmo natural del cociente de dos amplitudes consecuti-

de manera experimental a través de la observación de las am- vas lo llamaremos Decremento Logarítmico :

plitudes de dos ciclos consecutivos cuando el sistema se en-


cuentra en vibración libre.
Cuando el amortiguamiento del sistema es bajo como es el ca-
Tal metodología recibe el nombre de Decremento Logarítmico y
a continuación se establece su planteamiento y se dan algunos so del amortiguamiento estructural, la expresión anterior se
simplifica:
ejemplos prácticos:
(2.30)

Si las amplitudes se miden durante m ciclos de observación del


movimiento, el cual se repite cada TD, y procedemos análoga-
mente:

(2.31)

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Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Despejando el valor del amortiguamiento de la ecuación 2.31:


(ciclos)
(2.32) 2% 5.5
5% 2.2
También es usual, escoger dos valores de amplitud hasta que la
10% 1.1
amplitud después de m ciclos sea la mitad del valor inicial, esto 20% 0.55
es:
No es posible evaluar analíticamente la fracción del amortigua-
miento de determinada estructura, debido a la incertidumbre
Cuando ocurre lo anterior, la expresión 2.32 se puede aproxi-
que hay en los valores de su rigidez k y de su masa m.
mar de la siguiente manera:

Por eso, en la práctica, es posible instrumentar modelos de la-


(2.33)
boratorio o estructuras reales para poder determinar su porcen-
taje de amortiguamiento . Como es más fácil medir las acele-
Habrá que observar en cuantos ciclos la amplitud se reduce a la raciones experimentalmente, la expresión 2.32, se puede em-
mitad de su valor inicial, esto es, determinar . plear como:

Así, empleando la ecuación 2.33, se puede establecer la rela-


(2.34)
ción entre el valor del porcentaje de amortiguamiento y el núme-
ro de ciclos , además se puede comprobar los valores de la
tabla siguiente de manera aproximada observando las gráficas
del problema 2.3:

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 46


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Problema 2.4 A partir del registro de aceleraciones de un mo-


P(t) m x
delo en vibración libre, determinar el porcentaje de amortigua-
miento del sistema.

Ciclo Tiempo (s) Aceleración máx.(g)


1 1.2 0.82
21 5.4 0.033 FA
Kc Kc
Solución:

Emplearemos la ecuación 2.34 Diagrama de Cuerpo libre

2.2.4 Respuesta ante excitación armónica

Las cargas armónicas se presentan en los problemas de desba-


lanceo de maquinarias pero su estudio es de utilidad para el Figura 2.18 Estructura en vibración libre con amortiguamiento.

análisis símico dinámico.


Para el sistema de la figura anterior, la ecuación de movimiento

En la figura 2.18 se incluye una fuerza externa o excitadora que es:

hace que el sistema se comporte dinámicamente: (2.35)

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 47


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

En este caso, podemos definir la carga o fuerza de excitación Sustituyendo H en la ecuación 2.37, se tiene la respuesta del
con una magnitud que varía de acuerdo a una función armó- movimiento debido a la carga armónica y recibe el nombre de
nica como el seno en función del tiempo y con una frecuencia solución particular:
angular :

La ecuación de movimiento sin considerar amortiguamiento es: La relación de la frecuencia de la excitación a la frecuencia na-
tural del sistema la podemos designar como:

(2.36) Además, en la expresión anterior se puede sustituir la deforma-


ción estática
La solución de la ecuación de movimiento anterior, también es
(2.38)
armónica y tiene ahora la siguiente forma:

(2.37) La solución particular corresponde a la vibración forzada, en


este caso debido a una fuerza armónica y también se le conoce

Sustituyendo el valor de y de en 2.35: como respuesta estacionaria o permanente, porque permanece


debido a la fuerza excitadora en el sistema.

La solución debe incluir la parte complementaria que corres-


ponde al caso de vibración libre ecuación 2.10:

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 48


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Esta parte de la respuesta también se le conoce como respues-


ta transitoria, porque aunque en teoría, la vibración libre perma-
necería indefinidamente, en realidad la vibración disminuye pau-
latinamente, debido a las fuerzas de amortiguamiento inheren-
tes en todos los sistemas y eventualmente el movimiento cesa, Sustituyendo las constantes en la ec. 2.39:
por lo que la respuesta se denomina transitoria.

Por lo tanto, la solución completa incluyendo las dos partes es:


(2.40)
La parte de la solución que considera la respuesta permanente
(2.39)
o estacionaria, contiene el término , el cual amplifica la

deformación estática , por lo que se le llama “factor de ampli-


Se pueden determinar las dos constantes de la expresión ante-
ficación dinámica”.
rior, a partir de las condiciones iniciales: .

Para el caso de vibración con carga armónica con amortigua-


Aplicando la primera condición a la ec. 2.39, para t=0 :
miento, se puede realizar un desarrollo análogo y llegar a la
siguiente expresión, que también es la suma de la solución
Derivando la ecuación 2.39:
complementaria o transitoria más la solución particular o esta-
cionaria:

Aplicando la segunda condición, para t=0, y despejando C2 : (2.41)

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 49


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

En este caso la respuesta permanente o estacionaria contiene 2.3 Respuesta de sistemas con varios grados de libertad
el término , que es el factor de amplificación de
A continuación se plantearán las ecuaciones de movimiento
la deformación estática .
para sistemas de varios grados de libertad:
Las constantes de la ecuación y , se calculan aplicando las
condiciones iniciales empleando la respuesta total de la ecua-
Z
ción 2.41.

d = 10 m Y
Se puede plantear como ejercicio la deducción de la ecuación
b=7m
2.41 y la gráfica del factor de amplificación dinámica para este
caso en función de la relación de la frecuencia de la excitación
con respecto a la del sistema, para observar la tendencia de la
X
amplificación cuando .
h=4m

Figura 2.19 Estructura de 6 grados de libertad, 3 por cada nivel

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 50


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

En la figura 2.19 se muestra una estructura con 6 grados de


libertad, considerando que cada sistema de piso es un diafrag-
ma rígido, esto es, la rigidez en su plano es mucho mayor que
la de las columnas portantes, por lo que tendremos 3 grados de
libertad por cada losa, traslación en la dirección X, traslación en
la dirección Y, y el giro del entrepiso alrededor del eje vertical Z.

Y para el primer nivel:

Figura 2.20 Equilibrio dinámico de Estructura de 2 grados de


libertad Tomando en cuenta que la aceleración total de cada una de las
masas es la suma de la aceleración del terreno , más la ace-
Si planteamos el equilibrio dinámico solo en la dirección X, la leración propia de cada masa :
estructura tendría un grado de libertad por nivel, como se mues-
tra en la figura 2.20, observe que los desplazamientos que se
consideran x1 y x2 son desplazamientos relativos, así, el dia-
grama de cuerpo libre para la masa del segundo nivel será:

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 51


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Para la masa 1: Finalmente, la ecuación de movimiento en forma matricial es:

(2.42)

Para la masa 2: La ecuación matricial anterior, se puede generalizar para n ma-


sas e incluir fuerzas de amortiguamiento, así tendremos un sis-
tema de ecuaciones de n x n :

Rescribiendo las ecuaciones anteriores en forma matricial: (2.43)

2.3.1 Valores propios o característicos

Si consideramos a la estructura en vibración libre y sin amorti-


En la expresión anterior observamos que la aceleración del te-
guamiento, la ecuación 2.42 se transforma en:
rreno debida al sismo, se puede tomar como una fuerza equiva-
(2.44)
lente de excitación y la podemos escribir en función de la matriz
Se planteará la siguiente solución para la estructura vibrando
de masas multiplicada por un vector unitario J, como:
libremente, que es una solución análoga a la de un sistema de
un grado de libertad, en este caso , es un vector de amplitudes
para cada una de las masas:

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 52


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

(2.45) tud A distintos de cero, el determinante del sistema debe ser


nulo:

Desarrollando el determinante se llega a un polinomio de grado


Derivando dos veces: n igualado a cero, el cual tendrá n raíces ( ), al cual se le co-
(2.46) noce como polinomio característico.
(2.47)
En algebra lineal a este problema se le conoce como problema
Sustituyendo en la ecuación de movimiento: de valores característicos, valores propios o eigen-valores.

Los valores de las raíces del polinomio característico son las


(2.48) frecuencias naturales de vibración de la estructura .

En la ecuación anterior, hay tres posibles soluciones: La estructura que se muestra en la figura 2.21, con dos grados
de libertad, un desplazamiento horizontal por cada nivel, tendrá
a) Cuando A = 0 ; no hay amplitud del movimiento esta solu- dos modos de vibración, a cada modo de vibración le corres-
ción no interesa y se le denomina trivial. ponde una frecuencia de vibración.

b) Cuando ; solo se cumple para determina- A la primera frecuencia natural de vibración, que es la de menor
dos valores del argumento. valor, se le llama frecuencia o modo fundamental de la estructu-
ra.
c) Cuando ; Este es un sistema de ecuacio-
nes lineales homogéneo y para que existan valores de la ampli-

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 53


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

La estructura del marco de dos niveles de la figura 2.21, se En la figura 2.22 se representa el marco de la figura 2.21 por
puede idealizar a través de un modelo de masas y resortes, en medio de un sistema de masas y resortes, y las configuraciones
donde cada resorte representa la rigidez lateral de cada entre- deformadas que adopta la estructura cuando vibran libremente
piso, como se representa en la figura 2.22. En cada masa se a la frecuencia correspondiente a sus dos primeros modos de
concentra el peso de cada entrepiso, esto es, carga muerta más vibración.
carga viva accidental.

M2
K2 K2

M1
K1 K1

Figura 2.21 Estructura con dos grados de libertad, una trasla-


ción por nivel. Figura 2.22 Primer y segundo modo de vibración

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 54


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Llamando , tenemos el siguiente polinomio de segundo


grado:

Problema 2.5 Determinar las frecuencias y modos de vibrar de


la estructura de la figura 2.20: Despejando las raíces:
La rigidez lateral de las columnas es , y para dos co-

lumnas por entrepiso se tiene una rigidez lateral equivalente de:

a) Frecuencias de vibración
Como , entonces sacaremos raíz cuadrada:
Matriz de rigideces:
rad/s
rad/s

Matriz de masas La menor de estas frecuencias, es la del primer modo de vibra-


ción o modo fundamental, por lo tanto:

Se debe de anular el determinante del sistema:


rad/s
rad/s
Y los periodos de vibración son:

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 55


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Podemos asignar arbitrariamente un valor para , y des-


pejar de cualquiera de las dos ecuaciones a :

Lo anterior lo podemos hacer ya que las configuraciones moda-


les solo representan la posición relativa de las masas con res-
pecto a las demás, así la configuración para el primer modo, se
ilustra en la figura 2.23.
b) Formas modales
Procediendo en forma similar, la ecuación característica para el
La ecuación característica para el primer modo de vibrar con
segundo modo de vibrar con , es:
, es:

Realizando operaciones, queda:

En la expresión anterior, los subíndices de los elementos del Podemos asignar arbitrariamente un valor para , y des-
vector de amplitudes , significan: pejar de cualquiera de las dos ecuaciones a :

Entonces la configuración para el segundo modo es:


Realizando operaciones, queda:

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 56


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

A continuación presentaremos dos métodos numéricos de


aproximaciones sucesivas que se pueden implementar fácil-
mente en hoja electrónica de cálculo y servirán para calcular los
modos y frecuencias naturales de vibración del edificio que se
muestra en la figura 2.24.

El edificio mostrado se puede idealizar a través de un modelo


de masas y resortes como se muestra en la secuela del méto-
do. Las masas se obtienen dividiendo el peso de cada entrepiso
entre la aceleración de la gravedad
Figura 2.23 Frecuencias y formas modales de la estructura

2.3.2 Métodos numéricos para calcular modos de vibración


En un modelo de un solo nivel la rigidez lateral del entrepiso
esta bien definido como se ilustró en la figura 2.10 y 2.11.
Cuando la estructura tiene más grados de libertad ya no es
práctico resolver el polinomio característico como se hizo en el
Cuando la estructura es de varios niveles, las rigideces de cada
problema anterior.
entrepiso dependen de la distribución de fuerzas laterales en
cada marco y en cada nivel.
Se pueden emplear métodos numéricos de aproximaciones
sucesivas o métodos matriciales para implementarse en la
Lo anterior, se hace tomando en cuenta que la rigidez de entre-
computadora.
piso se puede definir como la relación entre la fuerza cortante
que actúa en determinado entrepiso de un marco y el despla-

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 57


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

zamiento horizontal relativo de los dos pisos que lo componen, las fórmulas de Wilbur o por medio de un programa de compu-
es decir, para determinar la rigidez de entrepiso es necesario tadora basado en el método matricial de rigideces.
conocer la configuración del sistema de fuerzas laterales que
obran sobre cada marco de la estructura, lo cual inicialmente no
se conoce con precisión.

Para resolver lo anterior, es posible adoptar hipótesis simplifica-


torias, como las de las fórmulas de Wilbur (Bazán y Meli, 2003,
pp.62), que para edificios de marcos regulares suponen una
configuración de fuerzas laterales proporcional a la definitiva del
análisis y dan una buena aproximación de las rigideces de en-
trepiso.

En la práctica, el procedimiento anterior se emplea cada vez Problema 2.6 Determinar el modo y la frecuencia fundamental
menos, y el análisis dinámico de edificios se realiza empleando de vibración de la siguiente estructura, empleando el método de
un programa de computadora comercial sin necesidad de calcu- Newmark, a continuación se describe la secuela del método
lar las rigideces laterales de manera aproximada. idealizando la estructura a través de un modelo de masas y
resortes.
En el capítulo 4, se explicará como realizar el análisis dinámico
de un edificio empleando un programa de computadora e inclu-
yendo los efectos de torsión que indican las normas de diseño.

Para el ejemplo que se ilustra a continuación se supone que las


rigideces de entrepiso ya se han calculado, ya sea empleando W3=196.2 t

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 58


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

1) Suponer una configuración inicial de desplazamientos para el


K3=100 t/cm
primer modo de vibrar, usualmente se proponen valores de
W2=294.3 t desplazamiento cuyo valor sea igual al número de nivel corres-
pondiente a cada masa :
K2=200 t/cm

W1=392.4 t

K1=300 t/cm

Figura 2.24 Edificio de tres niveles

a) Método de Newmark. 2) Fuerzas de inercia en cada masa. Las fuerzas de inercia son
iguales a , pero como aún no conocemos
Este método se aplica para calcular el primer modo de vibración , entonces se trabaja con las fuerzas de inercia divididas en-
de estructuras estrechamente acopladas, es decir, estructuras tre la frecuencia del primer modo, :
cuyas masas se conectan solamente a las de los pisos superior
e inferior por medio de resortes que idealizan la rigidez lateral
los entrepisos correspondientes.

Secuela del método de Newmark:

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Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

3) Cortantes de entrepiso. Los cortantes son las fuerzas de


inercia acumuladas desde la masa del último nivel: :
5) Configuración de desplazamientos. Los desplazamientos se
obtienen acumulando las deformaciones de entrepiso desde el
primer nivel: :

4) Deformación de entrepiso. Se obtienen dividiendo cada fuer-


za cortante entre la rigidez de entrepiso correspondiente:

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 60


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

6) Frecuencia aproximada del primer modo.


Se obtiene dividiendo el valor de desplazamiento inicial entre el
obtenido en el paso anterior, , cuando el cociente es

aproximadamente el mismo para todas las masas, se ha encon-


trado la configuración y la frecuencia de vibración correspon-
diente al primer modo de vibración:

Como aún no hay convergencia, se tiene que realizar otra itera-


ción repitiendo los pasos del 1 al 6, solo que ahora la configura-
ción inicial se obtiene normalizando los desplazamientos del
renglón 5 de la primera iteración con respecto al desplazamien-
to de la primer masa (dividir entre el valor señalado):

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Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Entonces se puede sacar un promedio de los tres valores de


frecuencia de la última iteración:
También es recomendable determinarla a partir del cociente de
Schwartz:

(2.49)

Finalmente, la configuración del primer modo se obtiene norma-


Después de la tercera iteración se observan valores de la fre-
lizando los valores del 5 paso de la última iteración con respecto
cuencia fundamental aproximadamente iguales:
al menor valor del desplazamiento:

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Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

b) Método de Holzer 5) Calcular la fuerza cortante del segundo entrepiso, aplicando


Una vez calculada la frecuencia y la configuración del primer el equilibrio de fuerzas horizontales: y despejando:
modo, podemos utilizar el método de Holzer para los modos
superiores, el cual también es aplicable para estructuras estre- 6) Calcular la deformación del segundo entrepiso:
chamente acopladas.
7) Calcular el desplazamiento de la segunda masa:
Secuela del método de Holzer:
1) Suponer un valor de , mayor que el de la frecuencia del
8) Calcular la fuerza de inercia de la segunda masa:
primer modo obtenida por algún otro método, se propone 500.
2) Suponer el desplazamiento de la primera masa
3) Calcular la fuerza cortante del primer entrepiso: ,
tomando en cuenta que
4) Calcular la fuerza de inercia de la masa 1:

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 63


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

9) Repetir los pasos del 5 al 8 para las masas de los niveles 10) Se propone un valor de , mayor que el propuesto
superiores hasta el último entrepiso, en donde por lo general inicialmente, y se repite la secuela de los 9 pasos anteriores
resultará una diferencia o residuo entre el valor de la fuerza hasta que el residuo del paso 9 es muy pequeño del orden de
cortante y la fuerza de inercia, en esta iteración (-125-25)= -150: algunas décimas.

En esta iteración, se observa que el residuo ha cambiado de


signo, por lo tanto el valor de debe ser menor de 850 que se
propuso para la segunda iteración. Recuerde que el valor de la
frecuencia es una de las raíces del polinomio característico y
por lo tanto al cambiar de signo nos indica que el valor propues-
to debe reducirse.

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 64


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Después de varias iteraciones se llega al valor de:

La configuración del segundo modo se toma de las deformacio-


nes de la ultima iteración, entonces tenemos para el segundo
modo una frecuencia natural de:

Repitiendo el procedimiento anterior para el cálculo del tercer


modo de vibrar de la estructura, obtenemos:

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 65


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

2.3.3 Propiedades de Ortogonalidad de las matrices de Ma-


sas y de Rigideces

A partir de la ecuación 2.48, que establece la solución para el


Recopilando los resultados para los tres modos de vibración
caso de vibración libre sin amortiguamiento de un sistema de
calculados:
varios grados de libertad :

1 1 1
2.148 0.893 -1.042 En donde planteamos que se debería de cumplir la siguiente
ecuación característica:
3.310 -1.473 0.410

Cada valor característico o frecuencia natural de vibración ,


satisface la ecuación anterior y a cada una le corresponde un
vector de amplitudes .

Así, para un sistema de n grados de libertad le corresponderán


n frecuencias y n vectores de amplitud que satisfacen la ecua-
ción característica.

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 66


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Los vectores de amplitud , se les denomina vectores carac- Analicemos la ecuación característica para los modos de vibra-
terísticos o formas modales y no representan la configuración ción y :
de desplazamientos reales de la estructura sino únicamente la Para el modo i:
proporcionalidad entre los desplazamientos de cada una de las
masas:

(a)

Análogamente para el modo j:


(b)
Premultiplicando la ecuación (a) por el vector modal transpuesto
:
(c)
Premultiplicando la ecuación (b) por el vector modal transpuesto
:
(d)
Como ambas matrices y son simétricas, las siguientes
igualdades se cumplen:
Figura 2.25 Proporcionalidad entre configuraciones modales

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Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Restando la ecuación (d) de la (c): Que se cumple cuando . Análogamente, la ecuación ante-
rior nos indica también la propiedad de ortogonalidad de la ma-
triz de rigideces .
Empleando otra vez la ecuación (d), pero cuando , enton-

Como las frecuencias de los modos en estudio son diferentes, ces:

entonces la diferencia del paréntesis anterior no es cero, por lo Similarmente, el triple producto de la expresión anterior, da un
tanto: escalar que llamaremos rigidez modal o rigidez generalizada del
(2.50) modo i :
(2.53)

La ecuación anterior nos indica la propiedad de ortogonalidad De donde:


de la matriz de masas . (2.54)
Cuando , entonces:
(2.51)

El triple producto de la expresión anterior, da un escalar que


llamaremos masa modal o masa generalizada del modo i :

Sustituyendo la propiedad de ortogonalidad de la masa de la


ecuación 2.50 en la ecuación (d), tendremos:

(2.52)

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 68


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

2.3.4 Modos Ortonormales Cuando , resulta:

(h)
Es conveniente trabajar con los modos normalizados con res-

pecto a la raíz de la masa generalizada .


Entonces las rigideces generalizadas de los modos normaliza-
dos son iguales a .
Así, el modo normalizado i, será:

Recopilando las expresiones (e), (f), (g) y (h):


Y la propiedad de ortogonalidad de la matriz de masas con los
modos normalizados también se cumple:
(2.55)
(e) (2.56)
(2.57)
Cuando , entonces:
(2.58)
(f)

Entonces los modos normalizados tienen masas generalizadas Si agrupamos todos los vectores modales normalizados en

iguales a la unidad. una matriz que llamaremos Matriz Modal :

Análogamente, la propiedad de ortogonalidad de la matriz de


rigidez con los modos normalizados también se cumple:

(g)

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 69


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Entonces, podemos aplicar la propiedad de ortogonalidad para 2.3.5 Ecuaciones de movimiento en coordenadas modales
la matriz de masas empleando los modos normalizados apli-
cando la expresión 2.55 para todos los términos fuera de la di- En una estructura con n grados de libertad, con un vector de
agonal y la 2.56 para los términos de la diagonal: excitación , tenemos que resolver un sistema de ecuacio-
nes de movimiento de .

De manera similar a la ecuación 2.35, podemos plantear la


ecuación de movimiento:

Procediendo de igual forma con la matriz de rigidez y aplicando (2.59)

la expresión 2.57 para todos los términos fuera de la diagonal y


la 2.58 para los términos de la diagonal: Mediante un cambio de variable, podemos transformar tal sis-
tema y trabajar con ecuaciones desacopladas equivalentes a
la ecuación de movimiento para un sistema de un grado de li-
bertad que llamaremos oscilador modal.

Así, la suma de las respuestas modales, es decir, debidas a la


participación de cada oscilador modal son igual a los desplaza-
mientos del sistema acoplado en un instante de tiempo dado.

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 70


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Introduciremos el siguiente cambio de variable en la ecuación Las expresiones anteriores las podemos rescribir como:
anterior de movimiento:

(2.60)
En donde: Es decir, la sumatoria del producto de cada forma modal por
Vector de desplazamientos relativos al apoyo del sistema cada coordenada generalizada:
Matriz modal
Vector de coordenadas generalizadas o modales de los (2.61)
modos de vibración en función del tiempo.

La coordenada generalizada modifica o escala a la confi-


Aplicando la ecuación 2.60 para un sistema de 3 grados de li- guración modal en cada instante de tiempo. Como es una
bertad: sumatoria, cada modo tiene determinada participación en la
respuesta acoplada de la estructura .

En forma algebraica: A partir de la ecuación 2.60 y obviando que los vectores están
en función del tiempo, podemos establecer que:

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 71


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Sustituyendo en la ecuación 2.59:


Para la matriz de amortiguamiento, se considera un amortigua-
miento proporcional a la combinación lineal de las matrices de
rigideces y masas: y en tal caso también es
Ahora, emplearemos las propiedades de ortogonalidad de los diagonal con elementos nulos excepto en la diagonal, en tal
modos, premultiplicando la ecuación anterior por la matriz mo- caso se dice que el sistema tiene un Amortiguamiento Clásico,
dal transpuesta : ya que se puede aplicar el análisis clásico modal.

(2.62)

Por propiedad de ortogonalidad, los triples productos matriciales Desarrollando la ecuación 2.62:
arrojan la matriz de masas modales o generalizadas y la
matriz de rigideces modales o generalizadas , ambas con
elementos nulos excepto en la diagonal:
(2.63)

Entonces para la i-ésima ecuación:

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 72


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

En el segundo miembro de la ecuación anterior, tenemos La solución de la ecuación anterior es similar a la ecuación 2.16
que es el i-ésimo vector renglón de la matriz modal transpuesta y para el caso subamortiguado en vibración libre es:
, que multiplicado por el vector columna de cargas da un
escalar, por lo tanto, la expresión anterior es igual a la ecuación
de movimiento para un sistema de un solo grado de libertad, Que también se puede expresar como:
ecuación 2.2.

]
Con el procedimiento anterior, hemos podido transformar un
problema de n ecuaciones acopladas en uno de n ecuaciones Por lo tanto, tendremos 2 incógnitas por cada oscilador modal,
desacopladas correspondientes a un oscilador modal de un , o sea, se tienen 2n incógnitas pero tenemos 2n datos a
grado de libertad. partir de las condiciones iniciales para cada oscilador modal,
.
Cada oscilador modal tiene la masa , el amortiguamiento y
la rigidez de cada uno de los modos de vibrar de la estructu- Realizando el cambio de variable a la expresión anterior, a partir
ra. de las ecuaciones 2.60 y 2.61:

Si consideramos el oscilador modal en vibración libre, tendre-


mos la siguiente ecuación de movimiento:
] (2.64)

Dividiendo entre :

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 73


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Para encontrar las 2n incógnitas, emplearemos las propiedades


de ortogonalidad de los modos normalizados y las condiciones Cuando t=0 , las n constantes valen:
iniciales de cada oscilador modal, así, cuando t=0 , las n cons-
tantes valen:
Premultiplicando por :

Premultiplicando por :
Los productos triples del segundo término, son nulos excepto
cuando i=j , en cuyo caso, son igual a la masa generalizada
del modo normalizado :
El triple producto del segundo término, es nulo excepto cuando
i=j , en cuyo caso:

(2.65)
Despejando y, sustituyendo el valor de de la ecuación
Derivando la ecuación (2.64):
2.65:

Y así, tendríamos las n constantes conocidas.

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 74


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Como se dijo antes la respuesta también se puede escribir co- 2.3.6 Ecuaciones de movimiento en coordenadas modales
mo: para excitación debida al sismo

Aplicando el cambio de variable , para el caso de


la respuesta debida a la aceleración del terreno debida al sismo,

Que particularizando para sistemas de un grado de libertad, la la ecuación 2.43 se puede expresar como:

forma modal vale , y entonces:


(2.66)

Premultiplicando por la matriz modal transpuesta y en base


a las propiedades de ortogonalidad:

(2.67)

En la ecuación anterior, las matrices de masas, amortiguamien-


to y de rigidez generalizadas, en el primer miembro de la igual-
dad, son diagonales con elementos nulos fuera de la diagonal
y, por lo tanto, el sistema quedaría desacoplado, es decir, cada
ecuación es independiente de las demás.

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 75


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

La ecuación anterior es equivalente a la ecuación (2.43) que


aquí repetimos para comparación:

(2.68) (2.71)

Ambas ecuaciones tienen la misma aceleración del terreno


como fuerza excitadora, pero para el caso de la ecuación
Entonces la i-ésima ecuación sería:
2.70, multiplicada por el factor , al cual llamaremos coefi-

(2.69) ciente de participación del modo i:

(2.72)
En el segundo miembro de la ecuación anterior, tenemos
Si en la ecuación 2.71, el valor de la frecuencia y del porcentaje
que es el i-ésimo vector renglón de la matriz modal transpuesta
de amortiguamiento fueran iguales a los del modo i y llamando
, el cual, multiplicado por la matriz de masas y por el vec-
al desplazamiento , tendremos:
tor columna unitario da un escalar.

Dividiendo entre , tenemos:

(2.70) Entonces la respuesta , sería el desplazamiento de la ma-


sa en relación con la base de un sistema de un grado de liber-
tad de igual frecuencia y amortiguamiento que el del modo i-
ésimo.

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 76


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Así, el desplazamiento total de la masa k, de un sistema de


Si multiplicamos esta respuesta por el factor de participación varios grados de libertad, es igual a la sumatoria del producto
modal , obtendremos la respuesta de la ecuación 2.70: de la amplitud modal por que es el desplazamiento
del sistema de un grado de libertad, con las características de
(2.73) masa, amortiguamiento y rigidez del modo i, por su coeficiente
de participación modal , en donde, , se puede obtener
Lo anterior se deduce observando que el acelerograma , con algún método numérico de los expuestos para los sistemas
para ambas ecuaciones, es el mismo y está factorizado por el de un grado de libertad:
coeficiente de participación modal en la ecuación 2.70.

(2.75)
Una vez obtenida la respuesta de cada ecuación desacoplada,
podemos pasar de las coordenadas modales a las
El coeficiente de participación modal se puede desarrollar co-
reales , empleando la ecuación 2.60, que particularizándola
mo:
para la masa k-ésima, y para el i-ésimo modo, es:
(2.76)
(2.74)

Ahora, se sumarán las participaciones de todos los modos con- Como hemos trabajado con las formas modales normalizadas,
siderados, para obtener el desplazamiento total de la masa k: entonces , y entonces el coeficiente de participación
modal se puede escribir como:

(2.77)

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 77


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Podemos obtener las fuerzas en cada nivel de nuestra estructu- 2.4 Respuesta Sísmica no-lineal
ra, recordando que la fuerza sísmica en el nivel k debida a la
contribución del modo i es: 2.5 Análisis Modal Espectral
(2.78)
La ecuación 2.75 nos sirve para conocer el desplazamiento de
Empleando las ecuaciones 2.73 y 2.74: cada masa de la estructura para cualquier instante de tiempo,
partiendo del hecho, de que conocemos el acelerograma del
(2.79) temblor que nos interesa .

Para obtener el cortante en la base de la estructura debida al Pero para fines de diseño, nos interesaría más la respuesta
modo i, sumaremos las fuerzas sísmicas en cada nivel: máxima de la estructura ante un temblor que puede ocurrir du-
rante su vida útil.
(2.80)
Por lo anterior, dicho temblor va a ocurrir en el futuro y sus in-
La última sumatoria de la expresión anterior es el coeficiente de tensidades no se pueden predecir, por lo tanto, tenemos que
participación modal como se expresó en la ecuación 2.77, por lo recurrir a los llamados espectros de diseño que especifican las
que: normas o reglamentos de la localidad donde se pretende cons-
(2.81) truir la estructura.
En esta ecuación, el término debe tener unidades de masa,
por lo que se le conoce como masa efectiva del modo i.

La suma de las masas efectivas considerando todos los modos


es igual a la suma de las masas de la estructura.

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 78


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

A diferencia de los espectros de respuesta que se estudiaron al


final del primer capítulo, los espectros de diseño carecen de los Los espectros de diseño también son gráficas de la seudo-
picos o máximos de los espectros de respuesta. aceleración como fracción de la gravedad en el eje de las or-
Los espectros de diseño, se caracterizan por envolver las res-
denadas, y los periodos de las estructuras T, en el de las absci-
puestas máximas de manera suavizada como se muestran en la
sas.
figura 2.26.

De la ecuación 1.2, en donde la seudo-aceleración máxima (A),


ocurre en el instante que se presenta el máximo desplazamien-
to , teníamos:

De donde:

Podemos particularizar la ecuación 2.74 para conocer la contri-


bución del modo i al desplazamiento máximo de la masa k,
:
(2.82)

Figura 2.26 Espectro de diseño de la zona de suelo firme según


y para todas las masas del sistema:
las NTC-Sismo-2004.

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 79


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

(2.83)

Esta es una regla de combinación modal muy conservadora, ya


que las respuestas máximas de cada modo , no ocurren
2.3.7 Reglas de combinación modal
en el mismo instante de tiempo, por lo que la expresión anterior
A continuación se enunciarán algunas reglas de combinación
sería como el límite superior para el valor de la respuesta
modal, las cuales emplearemos en los ejemplos de aplicación.
máxima.

Cabe mencionar que existen algunas otras reglas que se expo-


Rosenblueth (1951), desarrolló otra regla de combinación modal
nen en Chopra, (2001).
en su tesis doctoral, que se conoce como regla de la Raíz Cua-
drada de la Suma los Cuadrados (RCSC):
Empleando la expresión anterior podríamos calcular la defor-
mación máxima de la masa k-ésima, sumando la participación
de todos los modos calculados: (2.85)

Esta regla de combinación modal es apropiada, cuando las fre-


cuencias naturales difieren al menos en 10 por ciento entre sí.

En general cualquier respuesta máxima de la estructura rmáx , Entonces para el caso de edificios de plantas asimétricas en
como las deformaciones de entrepiso, las fuerzas cortantes, donde los valores de las frecuencias están muy cercanos y la
etc., podrían calcularse sumando las respuestas máximas con- limitación mencionada no se cumple, podemos emplear la regla
siderando su valor absoluto: de Combinación Cuadrática Completa (CRC), propuesta por
Rosenblueth y Elorduy, (1969):
(2.84)

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 80


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Problema 2.7 En base al Análisis Modal Espectral, determine


(2.86)
los desplazamientos, fuerzas sísmicas y el cortante basal de la
En donde: estructura del problema 2.6, considerando que el edificio tendrá
un uso de escuela y que se ubicará en Zona II y que se puede
considerar un factor de reducción de las fuerzas sísmicas por
comportamiento sísmico Q= 3, según las NTC-Sismo-2004:
Las formas modales las podemos concentrar en la siguiente
y
matriz modal:

En la penúltima expresión s es la duración de la fase intensa del


temblor, Rosenblueth, (1979) propuso para las normas de dise- Calculando los periodos para cada uno de los modos:
ño sísmico del D.F., valores de s iguales a 20, 30 y 40 segun-
dos para las zonas I, II y III respectivamente y de 50 segundos
para suelos donde se desconocen sus características geotécni-
cas.
T1= 0.473 s T2= 0.222 s T3= 0.149 s
1 1 1
2.148 0.893 -1.042
3.310 -1.473 0.410

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Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Los desplazamientos máximos para cada modo de vibración los En donde la matriz de masas de la estructura es:
podemos determinar con la ecuación 2.82:

(ton-seg2/cm)

Por lo que tendremos que calcular los factores de participación


y las seudo-Aceleraciones , para cada uno de los modos
Para el modo 1:
de vibración calculados:

-Cálculo de los factores de participación, empleando la ec. 2.76:

El denominador de la expresión anterior, es igual a la unidad


Análogamente para los modos 2 y 3:
cuando los modos se normalizan con respecto a la raíz cuadra-
da de la masa generalizada , ecuación 2.77, por lo que
primero normalizaremos los modos:

Cálculo de las masas generalizadas, empleando la ecuación


2.51:

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Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Ahora normalizaremos los modos con respecto a la raíz cua-


drada de la masa generalizada :

Modos Normalizados:
- Cálculo de las seudo-Aceleraciones , para cada uno de los
modos de vibración:

Empleando la ecuación 2.77 para calcular los modos de partici- Ahora emplearemos el espectro de diseño para la zona II cuyos
pación de cada modo: parámetros se especifican en la sección 3 de las NTC-Sismo-
2004, y a continuación se trascriben para poder graficar el es-
pectro de diseño correspondiente:
Para el modo 1:

Análogamente para los modos 2 y 3:

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Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

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Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

En base al Espectro de diseño para zona II, obtenemos los va- Para estructuras en donde , se emplea un valor menor
lores de las Aceleraciones como fracción de la gravedad: del factor de reducción . Esta reducción se realiza para es-
tructuras o modos de vibración con un periodo muy corto lo que
T1= 0.473 s T2= 0.222 s T3= 0.149 s indica que se trata de una estructura muy rígida y por lo tanto se
A / g = 0.32 A / g = 0.32 A / g = 0.26 espera que tenga un menor comportamiento dúctil.

Las aceleraciones correspondientes a cada modo, se pueden


reducir empleando el factor de reducción , el cual depende
del factor de comportamiento sísmico , como se indica en la
sección 4 de las NTC-Sismo-2004.
Como se expondrá en adelante, esta reducción se hace para
considerar que la estructura se puede comportar inelásticamen-
te sin fallar, siempre y cuando se especifiquen materiales y de-
talles constructivos que garanticen tal comportamiento sísmico.

En nuestro problema, para los dos primeros modos, como


, entonces:
Únicamente el periodo del tercer modo es menor que el Ta :

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 85


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

La reducción de las aceleraciones para cada modo será: Cálculo de los desplazamientos relativos:
Los desplazamientos relativos serán la diferencia de los despla-
zamientos de dos niveles consecutivos:

Desplazamientos máximos para cada uno de los modos:


Empelando la ecuación 2.76:

Cálculo de los cortantes de entrepiso:


Se obtienen multiplicando las rigideces de entrepiso por el des-
plazamiento relativo:
Del problema 2.6 las rigideces de entrepiso son:
K1 = 300 ton/ cm; K2 = 200 ton/ cm; K3 = 100 ton/ cm.

Para el modo 1:

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Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Para el modo 2:

Para el modo 3:

Una vez calculados las respuestas de interés, y no antes, en


este caso, desplazamientos y cortantes, podemos emplear
algún criterio de combinación modal para obtener la respuesta
total ya que las respuestas máximas de cada modo no ocurren
en el mismo instante de tiempo. En nuestro problema los perio-
dos calculados resultaron:
La expresión 9.2 de las Normas es equivalente a nuestra ecua-
T1= 0.473 s T2= 0.222 s T3= 0.149 s ción 2.78, que se conoce como regla de la Raíz Cuadrada de la
Suma los Cuadrados (RCSC):

Por lo tanto, podemos observar que los periodos naturales de


vibración difieren entre sí, en al menos 10%, y aplicando lo es-
pecificado en la sección 9 de las NTC-Sismo-2004:

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Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Desplazamientos totales: Cálculo de las masas modales efectivas:

Sabemos que la masa efectiva del modo i-ésimo es:

Desplazamientos relativos totales:

Suma de masas del edificio:

La suma de las masas modales efectivas es aproximadamente


igual a la suma de las masas reales de la estructura analizada,
Cortantes de entrepiso: lo que nos indica que el número de modos considerados en
nuestro análisis modal es suficientemente aproximado.

Finalmente verificaremos el valor del cortante basal que de con-


formidad con lo especificado en la sección 9.3 de las NTC-
Sismo-2004 se establece que:

Autor: Alfredo A. Páez Robles ESIA-ZAC Página 88


Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

Por lo tanto:

Y de acuerdo a la sección 9.3 de las NTC-Sismo:

Entonces aceptamos los resultados obtenidos en nuestro análi-


sis dinámico.

En nuestro análisis dinámico modal, el cortante basal es:

Y el cortante basal estático es:

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Capítulo 2 Conceptos básicos de Dinámica Estructural

2.2.4 Vibración Forzada con carga periódica

2.2.5 Vibración forzada con carga arbitraria

2.2.6 Métodos numéricos para evaluar la respuesta

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