Analisis Dinamico - Teoria

2.
TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO

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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO.

2.1. EL PROBLEMA DINMICO.

2.2. FORMULACIN DE LAS ECUACIONES DEL
MOVIMIENTO.

2.3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD.

2.4. SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD.

2.5. SISTEMAS DE PARMETROS DISTRIBUIDOS.

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2. TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO

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En este captulo de la tesina se realiza una introduccin terica de los principios y
postulados bsicos del clculo dinmico de estructuras que sirve de base para la buena
comprensin de la tesina.

El trmino dinmico puede definirse simplificadamente como variable en el
tiempo por lo que una accin dinmica es aquella que su magnitud, direccin y/o
posicin varan con el tiempo. De manera similar, la respuesta de una estructura a una
accin dinmica, por ejemplo sus esfuerzos, tensiones o desplazamientos, es tambin
variable en el tiempo.

Existen dos aproximaciones bsicas posibles para evaluar la respuesta de una
estructura sometida a acciones dinmicas: determinista o no-determinista (aleatoria). La
eleccin de uno u otro mtodo depende en cada caso de cual es el grado de definicin de
la accin variable. Si la variacin en el tiempo de la accin es conocida en su totalidad,
aunque sta presente grandes oscilaciones e irregularidades en su tipologa, hablaremos
de una accin dinmica prescrita. En este caso, el anlisis de la respuesta de un sistema
estructural a una accin dinmica prescrita se define como anlisis determinista. Por
otro lado, si la variacin en el tiempo de la accin no es conocida completamente, pero
se puede definir o modelizar de manera estadstica, la accin se denomina accin
dinmica aleatoria. En este caso, el anlisis de la respuesta de un sistema estructural a
una accin dinmica aleatoria se define como anlisis no-determinista.

Generalmente, la respuesta estructural a cualquier accin dinmica se expresa
bsicamente en trminos de desplazamientos en la estructura. Un anlisis determinista
conduce directamente a la historia en el tiempo de los desplazamientos correspondientes
a la historia de la accin dinmica prescrita. En cambio, un anlisis no-determinista nos
lleva exclusivamente a la obtencin de informacin estadstica de los desplazamientos
como resultado de la definicin estadstica de la accin variable.

Prcticamente todos los tipos de sistemas estructurales estn sujetas a algn tipo
de accin dinmica al largo de su vida til. Como base de partida para el anlisis, es
conveniente dividir las acciones dinmicas prescritas y aleatorias, en dos categoras
bsicas: acciones dinmicas peridicas y no-peridicas.

Las cargas o acciones peridicas muestran las mismas variaciones sucesivamente
para un nmero elevado de ciclos. La ms simple de las acciones peridicas tiene una
variacin sinusoidal y es conocida como armnica simple. Estas acciones son
caractersticas del balanceo de masas producido habitualmente por maquinaria de
rotacin. Otro ejemplo habitual de accin dinmica peridica es la producida por la
presin hidrodinmica generada por la hlice de un barco sobre el casco de ste. En
cualquier caso, como resultado de un anlisis de Fourier, cualquier accin dinmica
peridica se puede expresar como la suma de distintas series de armnicos simples por


8
lo que para el anlisis de la respuesta estructural para cualquier accin dinmica
peridica, se seguir siempre el mismo procedimiento.

Las acciones no-peridicas pueden ser acciones impulsivas de muy corta duracin
o formas generales de acciones de larga duracin. La onda expansiva de una bomba es
un caso tpico de carga dinmica impulsiva. Para este tipo de acciones se utilizan
mtodos simplificados especiales de anlisis. En cambio, la respuesta de las estructuras
a acciones dinmicas no-peridicas de larga duracin, como por ejemplo un terremoto,
slo se pueden tratar mediante procedimientos completamente generales de anlisis
dinmico.

2.1 EL PROBLEMA DINMICO

El planteamiento y posterior resolucin de un problema estructural dinmico
difiere en dos aspectos principales respecto al problema esttico estructural clsico.

Por definicin, la primera diferencia a remarcar es la naturaleza variable en el
tiempo del problema dinmico. Dado que las acciones actuantes son variables en el
tiempo y consecuentemente la respuesta de la estructura tambin, es evidente que el
problema dinmico no presenta una nica solucin como se da en el caso del problema
esttico. Por esta razn, el analista deber establecer una sucesin de soluciones
correspondientes a las distintas etapas temporales sobre las que nos pueda interesar la
respuesta estructural. Resulta evidente que el anlisis dinmico requiere mayor tiempo y
complejidad que el anlisis esttico.

La segunda y principal diferencia entre los problemas de anlisis estructural
dinmico y esttico se basa en la aparicin de nuevas fuerzas para el equilibrio
dinmico. Si una barra simplemente apoyada est sometida a la accin de una carga
esttica aplicada P, los momentos y cortantes internos, as como su deformada dependen
exclusivamente de la carga P y se pueden obtener aplicando principios de equilibrio de
fuerzas. En cambio, si la carga aplicada es de carcter dinmico P(t), los
desplazamientos de la barra que resultan no dependen exclusivamente del valor de la
carga P (t) sino tambin de las fuerzas inerciales que se oponen a las aceleraciones
producidas por estos desplazamientos. As pues, los momentos y cortantes internos de la
barra no slo deben estar en equilibrio con la fuerza externa aplicada si no tambin con
las fuerzas inerciales que resultan de la aceleracin de la barra.

Las fuerzas inerciales que se oponen a las aceleraciones de la estructura, tal como
se ha descrito en el prrafo anterior, son la diferencia principal del problema dinmico
respecto al esttico. Generalmente, Si las fuerzas inerciales representan una parte
importante del equilibrio total de cargas con las fuerzas internas elsticas de la
estructura, entonces el carcter dinmico del problema debe ser considerado en la
resolucin del mismo. Por otro lado, si los movimientos son suficientemente lentos
como para que las fuerzas inerciales sean prcticamente nulas o despreciables, el
anlisis de la respuesta estructural puede realizarse en el instante de tiempo deseado


9
mediante procedimientos de anlisis esttico a pesar de que las cargas y la respuesta
tengan naturaleza variable en el tiempo.

2.2 FORMULACIN DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO

El objetivo primero de un anlisis estructural dinmico determinista es la
evaluacin de la historia en el tiempo de los desplazamientos para una estructura dada
sometida a una accin variable en el tiempo. En la mayora de los casos, un anlisis
aproximado en el que se incluyan solamente un nmero determinado de grados de
libertad proporcionar un resultado suficientemente preciso, de manera que el problema
se reduce a la determinacin de las historias en el tiempo de las componentes de los
desplazamientos seleccionados. Las expresiones matemticas que definen los
desplazamientos dinmicos se conocen como las ecuaciones del movimiento de una
estructura y su resolucin proporciona las ecuaciones en el tiempo de los
desplazamientos.

La formulacin de las ecuaciones del movimiento para un sistema dinmico es
posiblemente la fase ms importante, y a menudo la ms complicada, del procedimiento
completo de anlisis. A continuacin se detallan los aspectos ms importantes de tres
posibles mtodos que conducen a la formulacin de las ecuaciones del movimiento:
Ecuaciones de Equilibrio usando el Principio de dAlembert, Principio de los
Desplazamientos Virtuales y Principio de Hamilton.

2.2.1 Equilibrio directo. Principio de dAlembert

Las ecuaciones del movimiento de cualquier sistema dinmico representan
expresiones de la segunda ley de Newton segn la cual la velocidad de cambio del
momento de una partcula m es igual a la fuerza actuando sobre ella. Esta relacin se
puede expresar matemticamente mediante la ecuacin diferencial,

|
.
|
\
|
=
dt
dv
m
dt
d
t p ) ( (2.1)

donde p(t) es el vector de la fuerza aplicada y v(t) es el vector posicin de la partcula de
masa m. Para la mayora de problemas de anlisis estructural dinmico se puede asumir
que la masa no vara con el tiempo con lo que la ecuacin se puede rescribir,

) ( ) (
2
2
t v m
dt
v d
m t p & & = (2.2)

donde los puntos representan derivacin respecto del tiempo. La ecuacin (2.2),
indicando que la fuerza es igual a la masa por la aceleracin, se puede rescribir
nuevamente de la forma,


10
0 ) ( ) ( = t v m t p & & (2.3)

en cuyo caso, el segundo trmino ) (t v m & & se conoce como fuerza inercial resistente a la
aceleracin de la masa m.

El concepto de que una masa desarrolla una fuerza inercial proporcional pero
opuesta a su aceleracin es conocido como Principio de dAlembert. Es un recurso muy
conveniente en problemas de dinmica estructural porque permite expresar las
ecuaciones del movimiento como ecuaciones de equilibrio dinmico. La fuerza
dinmica p(t) puede representar muchos tipos de fuerzas actuando sobre la masa:
apoyos elsticos que se oponen a los desplazamientos, fuerzas viscosas que resisten
velocidades y fuerzas externas definidas independientemente. As, si se introduce una
fuerza interna que resiste aceleraciones, la ecuacin del movimiento es meramente una
expresin de equilibrio de todas las fuerzas que actan sobre la masa. En muchos
problemas simples la va ms directa y adecuada para formular las ecuaciones del
movimiento es mediante dichas ecuaciones de equilibrio directas.

2.2.2. Principio de los Desplazamientos Virtuales

Si el sistema estructural que deseamos analizar es relativamente complejo
involucrando un nmero importante de puntos de masa o cuerpos de dimensin finita
interconectados, las ecuaciones de equilibrio directas de todas las fuerzas que actan en
el sistema puede resultar dificultoso. Con frecuencia, las distintas fuerzas que
intervienen pueden ser expresadas en trminos de los desplazamientos (grados de
libertad) pero sus relaciones de equilibrio pueden no ser evidentes. En estos casos, el
principio de los desplazamientos virtuales permite la formulacin de las ecuaciones del
movimiento en sustitucin de las relaciones de equilibrio directo.

El principio de los desplazamientos virtuales puede expresarse de la siguiente
manera: si un sistema que se encuentra en equilibrio bajo la accin de un grupo de
fuerzas o cargas determinadas, se somete a un desplazamiento virtual compatible con
las condiciones de contorno del sistema, el trabajo total realizado por la totalidad de las
fuerzas es nulo. Con este principio, anular el trabajo total de las fuerzas durante el
desplazamiento virtual es equivalente a un estado de equilibrio. As pues, las ecuaciones
de respuesta de un sistema dinmico pueden establecerse identificando en primer lugar,
todas las fuerzas que actan en las masas que forman el sistema incluyendo las fuerzas
inerciales de acuerdo con el Principio de dAlembert. Entonces, las ecuaciones del
movimiento se obtienen separadamente introduciendo un desplazamiento virtual tipo
correspondiente a cada uno de los distintos grados de libertad e igualando el trabajo
realizado a cero. La mayor ventaja de este mtodo de aproximacin es que los trabajos
virtuales son valores escalares y pueden ser sumados algebraicamente, mientras que las
fuerzas actuantes en la estructura son vectoriales y slo pueden superponerse
vectorialmente.


11

2.2.3. Principio de Hamilton

Otra forma de abordar los problemas para establecer las ecuaciones vectoriales de
equilibrio es hacer uso de la forma diferencial de las cantidades de energa escalares. El
concepto diferencial ms aplicado generalmente es el principio de Hamilton que se
expresa como,

= +
2
1
2
1
0 ) (
t
t
nc
t
t
dt W dt V T (2.4)

donde

T= Energa cintica total del sistema
V= Energa potencial del sistema, incluyendo energas de deformacin o potencial
de cualquier fuerza conservativa externa.
W
nc
= Trabajo realizado por las fuerzas no conservativas que actan en el sistema
incluyendo el amortiguamiento y cualquier fuerza exterior arbitraria.
= Variacin tomada durante el intervalo de tiempo.

El principio de Hamilton postula que la variacin de la energa cintica y potencial
ms la variacin del trabajo realizado por las fuerzas no conservativas consideradas
durante un intervalo (t
1
,t
2
) debe ser nulo. La aplicacin de este principio conduce
directamente a las ecuaciones del movimiento para un sistema estructural dado. Este
proceso difiere del mtodo de los desplazamientos virtuales en que la inercia y las
fuerzas elsticas no estn involucradas explcitamente; en cambio aparecen las
variaciones de las energas cintica y potencial. As pues, esta formulacin presenta la
ventaja de tratar exclusivamente cantidades puramente escalares de energa, mientras
que las fuerzas y desplazamientos que aparecen para representar los efectos
correspondientes en el anlisis mediante el trabajo virtual son todas de carcter vectorial
aunque sus trminos del trabajo son escalares.

Cabe destacar que al Principio de Hamilton puede aplicarse a problemas estticos.
En este caso, el trmino de la energa cintica T se anula, y los trminos restantes de la
integral no varan con el tiempo de modo que la ecuacin (4) se reduce a,

0 ) ( =
nc
W V (2.5)

que es una expresin conocida como la mnima energa potencial usada en los anlisis
estticos.


12
2.3 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

En este apartado se deduce la ecuacin diferencial del movimiento y sus
soluciones en ausencia y presencia de excitacin para oscilaciones en estructuras
modelizadas mediante sistemas espacialmente discretos de un solo grado de libertad y
con comportamiento elstico y lineal.

2.3.1 Modelizacin

En el croquis de la izquierda de la figura 2.1 se representa un sistema mecnico
constituido por una masa m que puede desplazarse longitudinalmente (aunque en la
figura el movimiento sea horizontal, este modelo puede describir tambin oscilaciones
verticales) y se encuentra unida a un sistema inercial mediante un muelle de constante k
y un amortiguador viscoso de constante c conectados en paralelo. En el amortiguador la
fuerza es proporcional a la velocidad: x c f & = , el superndice indica derivacin
respecto del tiempo. El movimiento puede estar producido por la accin de una fuerza
dinmica de excitacin f(t) (en la direccin de x) o por un movimiento x
g
(t) del soporte
en que descansa la estructura (tambin en direccin de x). Ambas situaciones se
describen en el centro y derecha de la figura 3 respectivamente.

Figura 2.1: Sistema de un grado de libertad [1].

Planteando el equilibrio de las fuerzas que actan sobre la masa m en un instante
arbitrario incluyendo las fuerzas de inercia se obtiene la siguiente ecuacin que rige el
movimiento,

) (t f kx x c x m = + + & & & (2.6)

Cabe destacar que en oscilaciones verticales el valor de x responde al
desplazamiento respecto de la posicin de equilibrio dada por x
e
=(mg)/k. En el
esquema derecho de la figura 1 se muestra una masa unida a unos soportes que no
constituyen un sistema inercial sino que experimentan un movimiento; este tipo de
situaciones se dan en movimientos ssmicos o en oscilaciones transmitidas por el
terreno. Si x
g
e y son, respectivamente, los desplazamientos absolutos de los soportes y
de la masa el desplazamiento relativo de la masa respecto del terreno es x=y-x
g
y la
ecuacin diferencial del movimiento es,

0 ) ( = + + + = + + kx x c x x m kx x c y m
g
& & & & & & & & (2.7)
) (t x m kx x c x m
g
& & & & & = + + (2.8)


13
La relacin (2.8) presenta la ventaja respecto de (2.7) de depender de una nica
incgnita (x). Esta expresin muestra que el comportamiento dinmico de la masa m es
el que resulta al aplicarle una fuerza igual y de signo contrario a la fuerza de inercia,
proporcional a la masa, transmitida por el movimiento de los soportes.

Las ecuaciones (2.6) y (2.8) corresponden a movimientos de traslacin; en
oscilaciones angulares es necesario sustituir la masa m por el momento de inercia I
respecto del centro de giro resultando relaciones del tipo,

) (t M C c I = + +
& & &
; ) (t I
g
& &
(2.9)

donde es la coordenada angular, C es la rigidez a giro, M(t) es un momento de
excitacin y g es el movimiento rotativo de los soportes.

En general, aquellas estructuras que tienen la mayor parte de la masa concentrada
en un punto y que las fuerzas de excitacin actan en dicho punto, puede decirse que
son las nicas estructuras que pueden representarse razonablemente por sistemas
discretos de un grado de libertad. No obstante, si se postula que la deformacin de la
estructura sigue una determinada configuracin, es posible describir el comportamiento
dinmico de estructuras con fuerzas, rigideces y masa distribuidas o concentradas en
varios puntos mediante modelos de un grado de libertad. En la figura 2.2 se
esquematizan tres estructuras que responden a esta situacin.

Figura 2.2: Estructuras con propiedades distribuidas o concentradas en varios
puntos [1].

En los tres casos los parmetros de la estructura (masa, cargas...) no se encuentran
concentrados en un punto. El croquis de la izquierda corresponde a una barra de seccin
constante que soporta tres masas concentradas, el del centro es un voladizo y el de la
derecha representa un aplaca sustentada en su contorno. En los tres casos, las lneas
discontinuas describen la configuracin que se supone que siguen las distintas
estructuras durante las oscilaciones. Considerando oscilaciones verticales, planteando la
ecuacin del movimiento (2.6) e imponiendo las ecuaciones constitutivas de la flexin
en la barra, la coordenada x, la rigidez k y la excitacin f(t) vienen dadas por,

) (
) , (
) (
1
1
x
t x v
t x
= (2.10)

=
+ =
3
1
0
1
2
0 1
) ( ) (
i
L
i i i
dx x m x M m (2.11)


14

=
L
dx x EI k
0
1 1
2
) ( (2.12)

=
L
dx x t x f t f
0
1 1 1 0
) ( ) , ( ) ( (2.13)
donde x
1
es la coordenada que describe las distintas secciones de la barra, (x
1
) es la
configuracin (flecha) supuesta, v(x
1
,t) es la flecha en la seccin x
1
en el instante t, M
1
,
M
2
, y M
3
son las masas concentradas (situadas en tres secciones definidas por x
1
, x
2
y
x
3
), m
0
es la masa de la barra por unidad de longitud, EI es la rigidez a flexin de la
barra y f
0
(x
1
,t) es la fuerza distribuida aplicada en la seccin x
1
en el instante t.
Siguiendo el mismo procedimiento se solucionaran las otras dos estructuras de la figura
2.2

2.3.2. Oscilaciones Libres

Es aquel caso en que no existe excitacin en el sistema estructural,

0 ) ( = t f 0 ) ( = t x m
g
& &

En estas condiciones las ecuaciones (2.7) y (2.8) se transforman en,

0 = + + kx x c mx & (2.14)

Ya que no existe excitacin, el movimiento tiene que estar generado por
condiciones iniciales que se refieren ordinariamente al desplazamiento y a la velocidad
en un instante t0:

0 0
0 0
) (
) (
x t x
x t x
& & =
=
(2.15)

La relacin (2.14) es una ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes y
homognea que admite soluciones de la forma Ce
t
, siendo C una constante y una raz
de la ecuacin caracterstica m
2
+ c + k = 0 cuyas soluciones son,

m
k
m
c
m
c
|
.
|
\
|
=
2
2 2
(2.16)

El valor del coeficiente c que anula el discriminante se denomina amortiguamiento
crtico c
c
, siendo su valor,

km c
c
2 = (2.17)


15
Los valores del cociente c/c
c
permiten distinguir 4 casos distintos en la resolucin
de la ecuacin del movimiento:

1. c=0 Sistema no amortiguado.
2. 0<c<c
c
Amortiguamiento infracrtico.
3. c=c
c
Amortiguamiento crtico.
4. c>c
c
Amortiguamiento supracrtico.

El caso primero supone una idealizacin que no se corresponde con situaciones
reales; la inmensa mayora de las estructuras de arquitectura e ingeniera civil poseen un
amortiguamiento muy inferior al crtico y pueden ser catalogadas en el conjunto de
situaciones representadas en el punto segundo de los cuatro anteriores. Los casos de
amortiguamiento crtico y supracrtico corresponden, generalmente, a elementos propios
de ingeniera mecnica tales como aparatos amortiguadores o elementos de absorcin
dinmica.

(1) Cuando c=0, amortiguamiento nulo, las soluciones de la ecuacin del
movimiento son armnicas,

t B t A t x
0 0
sin cos ) ( + = (2.18)

en donde A y B son constantes que dependen de las condiciones iniciales y
0
es la
frecuencia natural o propia del sistema no amortiguado,

m
k
=
0
(2.19)

De la expresin (2.19) se desprende que un sistema estructural rgido (k) y de
poca masa (m) tiende a vibrar con gran frecuencia o rpidamente, mientras que un
sistema flexible y de poca masa tiende a oscilar con una frecuencia baja (lentamente).

En la grfica de la figura 2.3 se muestra la respuesta libre de un sistema no
amortiguado en la que se observa que la respuesta no se atena nunca, cosa no aplicable
en la realidad y que responde exclusivamente a modelos tericos.

Figura 2.3: Respuesta libre de un sistema no amortiguado [2].


16

(2) Cuando 0<c<c
c
, amortiguamiento inferior al crtico, la solucin de la
ecuacin del movimiento es,

) sin cos ( ) (
0
t B t A e t x
a a
t

+ =

(2.20)

en donde es la fraccin del amortiguamiento crtico y
a
es la frecuencia natural del
sistema amortiguado que vienen definidas por,

0
2
m
c
= (2.21)

2
0
1 =
a
(2.22)

Tal como se aprecia en la figura 2.4, el amortiguamiento ralentiza ligeramente el
movimiento libre de un sistema amortiguado respondiendo este a una onda armnica de
frecuencia
a
con amplitud decreciente exponencialmente.

Figura 2.4: Respuesta libre de un sistema amortiguado [2].

(3) Cuando c=c
c
, amortiguamiento crtico, la solucin general de la ecuacin del
movimiento es,

) ( ) (
0
Bt A e t x
t
+ =

(2.23)

en donde A y B son constantes. En esta situacin, el movimiento del sistema estructural
carece de periodicidad y si el sistema es separado inicialmente de su posicin de
equilibrio tiende a volver a esta sin efectuar oscilacin alguna tal como se muestra en la
figura 2.5.


17

Figura 2.5: Respuesta libre de un sistema sobreamortiguado [2].

(4) El caso c>c
c
, amortiguamiento superior al crtico, la solucin general a la
ecuacin del movimiento es,

) sinh cosh ( ) (
0
t B t A e t x
t

) )
+ =

(2.24)

en donde A y B son constantes y la frecuencia
)
se obtiene aplicando,

)
= =
|
.
|
\
|
= 1
2 2
2
2
m
k
m
c
m
c
(2.25)

donde

1
2
=
)
(2.26)

El movimiento del sistema estructural es similar al caso de amortiguamiento
crtico de la figura 7 aunque con una atenuacin tanto ms lenta de la respuesta cuanto
mayor es la fraccin del amortiguamiento.

2.3.3. Oscilaciones forzadas

Para el estudio de los distintos casos de sistemas estructurales que oscilan bajo el
efecto de una fuerza actuante se considera la hiptesis de base de que el
amortiguamiento es infracrtico.

Excitacin armnica

Una fuerza actuante sobre un sistema estructural se considera armnica si se
define de la siguiente forma:

t i f t f = exp ) (
0
(2.27)

en donde es la frecuencia y f
0
es la amplitud que toma valores complejos ya que f(t)
es real. Sustituyendo el valor de la fuerza de excitacin armnica en la ecuacin (2.6) se
obtiene la ecuacin a resolver,


18

t i f kx x c x m = + + exp
0
& & & (2.28)

La solucin general de la ecuacin (2.28) es suma de una particular y de la general
de la ecuacin homognea obtenida previamente en el apartado de oscilaciones libres
con amortiguamiento infracrtico. Esta ltima no se considera habitualmente debido q
que tiende a atenuarse, se denomina respuesta transitoria, y a que depende de las
condiciones iniciales y de la variacin temporal de la excitacin hasta alcanzar el
rgimen permanente. En consecuencia se considera solamente la solucin particular.
sta es de la forma,

t i x t x = exp ) (
0
(2.29)

debido a que (2.28) es lineal, es decir, que la respuesta permanente a una excitacin
armnica de amplitud f
0
es otra onda armnica de la misma frecuencia pero de
amplitud x
0
. Sustituyendo la ecuacin (2.29) en (2.28) hallamos la relacin existente
antre ambas amplitudes,

k ic m
f
x
+ +
=
2
0
0
(2.30)

Estas expresiones pueden rescribirse como,

) (
) ( ) ( ) (
0 0
=
=
H f x
H t f t x
(2.31)

en donde H() se denomina funcin de transferencia del sistema y es igual a,

2 1
1 1
2
1 1 1
) (
2 2
0 0
2 2
i k i m k ic m
H
+
=
+ +
=
+ +
= (2.32)

siendo el cociente entre la frecuencia de la excitacin y la natural del sistema =/
0

El valor constante
k
f
x
est
0
= es la respuesta real y esttica de la ecuacin (2.29)
para =0,

k H x k H
k
f
x
est
) ( ) (
0
0
= = (2.33)

El mdulo de H()k se denomina factor de amplificacin dinmica D y viene
dado por,


19

2 2 2
0
) 2 ( ) 1 (
1
) (
+
= = = k H
x
x
D
est
(2.34)

En la figura 2.6 se ha representado una familia de curvas o espectros de la
amplificacin dinmica (D) en funcin del cociente entre la frecuencia de la excitacin
y la natural del modelo estructural () para distintos valores del amortiguamiento ().

Figura 2.6: Variacin del factor de amplificacin dinmica con la frecuencia y el
amortiguamiento [2].

Los espectros de la amplificacin dinmica (D) presentan un mximo o pico en las
proximidades de =1 ms pronunciado cuanto menor es el amortiguamiento ().
Derivando respecto de la expresin (2.34) se obtiene que D alcanza un mximo para
2
2 1 = de valor ) 1 2 /( 1
2
max
= D . Es decir, cuando las frecuencias de la
excitacin () y de la estructura
0
toman valores prximos, la amplitud de la respuesta
crece extraordinariamente (ver expresiones (2.33) y (2.34)), especialmente si el factor
de amortiguamiento es bajo. Para =0, se obtiene D
max
= y para =0,01, se obtiene
D
max
=50, es decir, que la amplitud de la respuesta dinmica es 50 veces superior a la
esttica. Este fenmeno es sumamente importante en dinmica de estructuras i se
conoce con el nombre de resonancia.

En la figura 2.6 se aprecia que los espectros de D toman valores parecidos excepto
en las proximidades del pico de resonancia, cosa que demuestra que en la respuesta
permanente del sistema estructural, el papel del amortiguamiento slo es relevante en
dicho caso, aunque ah su influencia puede llegar a ser muy importante.

Si la excitacin es armnica, la respuesta permanente es armnica de la misma
frecuencia pero entre ambas existe un desfase definido por un ngulo que viene dado
por la expresin,

2
1
2
tan
= (2.35)


20
En este apartado se ha considerado solamente la respuesta permanente del sistema
estructural. Por lo que respeta a la respuesta transitoria de la estructura, conviene
destacar que si la excitacin armnica se inicia en un determinado instante, se precisan
algunos ciclos de oscilacin para que la respuesta alcance su amplitud mxima, es decir,
para que la resonancia se manifieste en toda su magnitud debe existir una excitacin de
cierta duracin. En la figura 2.7 se muestra la historia temporal del cociente x
est
(t)/x(t).

Figura 2.7: Respuesta en resonancia de un sistema amortiguado [2].

Excitacin arbitraria

Cuando la fuerza de excitacin que acta en el sistema no responde a una
expresin matemtica conocida no es posible resolver analticamente las ecuaciones
(2.6) y (2.8) y se necesita recurrir a mtodos numricos de resolucin. En estos casos, la
respuesta dinmica del sistema puede obtenerse mediante dos procedimientos:
resolucin numrica en el dominio del tiempo mediante las integrales de Duhamel y
resolucin en el dominio de la frecuencia mediante una doble transformacin de
Fourier.

Anlisis en el dominio del tiempo. Integral de Duhamel.

En un sistema elstico y lineal, la respuesta x(t) en cada instante t puede ser
obtenida como suma de las respuestas en dicho instante a los impulsos elementales
f()d correspondientes a los instantes anteriores a t (t
0
t). Aplicando la relacin
entre el impulso y la cantidad de movimiento se obtiene que la velocidad instantnea
) ( x d& al cabo de d tiene por valor m d f / ) ) ( ( mientras que el desplazamiento puede
considerarse prcticamente nulo. Sustituyendo las condiciones iniciales para el instante
en la expresin (2.6) se obtiene el valor del desplazamiento en el instante t (dx(t))
causado por el impulso elemental f()d en el instante ,


21

<
=
=
(
+
+
=

t
t
m
d f
e
t dx t
dx x d
e t dx
a
a
t
a a
a
t
) ( sin
) (
) ( cos ) ( ) ( sin
) ( ) (
) (
) (
0 ) (
0
0
&
(2.36)

Integrando entre t0 y t se obtiene el desplazamiento x(t),

= =

t
t
a
t
a
t
t
d t e f
m
t dx t x
0
0
0
) ( sin ) (
1
) ( ) (
) (

(2.37)

La expresin (2.37) es conocida como la Integral de Duhamel. El integrando
) ( sin ) (
) (
0

=

t e t h
a
t
es la respuesta en el instante t a un impulso unidad (delta de
Dirac) en el instante . Analizando la expresin (2.37) se observa que el
amortiguamiento indica la memoria del sistema; en excitaciones de tipo impulsivo, la
repercusin del amortiguamiento en la respuesta mxima de la estructura es bastante
baja mientras que en acciones continuadas su influencia puede llegar a ser determinante.
La expresin (2.37) es nicamente vlida en presencia de una excitacin continuada
sobre el sistema; si adems se parte de unas condiciones iniciales no nulas
)) ( ), ( (
0 0
t x t x & la expresin se convierte en,

| |
+
+ + + =

t
a
t
a
a a a a
a
t
d t e f
m
t t x t t w t x
m
e
t x
0
) (
0 0 0
) ( sin ) (
1
sin ) ( ) sin cos )( ( ) (
0
0

&
(2.38)

La Integral de Duhamel se puede resolver numricamente discretizando el
intervalo de integracin y considerando un criterio de interpolacin de la excitacin f(t).
La velocidad x& y la aceleracin x& & pueden obtenerse derivando bajo el signo integral en
la expresin (2.37) o derivando numricamente a partir de la solucin discreta de la
Integral de Duhamel.

Anlisis en el dominio de la frecuencia. Transformada de Fourier.

Si f(t) tiene un periodo T con lo que f(t + T) = f(t), la funcin puede
descomponerse en una serie de Fourier:

+ =
=
=
n
n
n
t in f t f exp ) ( (2.39)


22
en donde =2/T y los coeficientes complejos f
n
representan la intensidad con la que la
frecuencia n est contenida en f(t) y vienen dados por,

=
T
n
dt t in t f
T
f
0
) exp( ) (
1
(2.40)

Los coeficientes f
n
y f
-n
son conjugados. Si se sustituye la expresin (2.39) en las
relaciones definidas en (2.31), la respuesta de un sistema estructural a una fuerza f(t)
puede expresarse como,

+ =
=
=
n
n
n
t in f n H t x exp ) ( ) ( (2.41)

Esta expresin que resulta es aplicable exclusivamente a excitaciones peridicas.
Si f(t) no cumple esta condicin, puede hacerse tender T a infinito con lo que tiende a
un valor infinitesimal d y la serie de valores discretos n se convierten en una funcin
continua . Las relaciones (2.39), (2.40) y (2.41) se transforman entonces
respectivamente en,

+

=
td i f t f exp ) (
2
1
) ( (2.42)

+

= d t i t f f ) exp( ) ( ) ( (2.43)

+

=
td i f H t x exp ) ( ) (
2
1
) ( (2.44)

Las igualdades (2.42) y (2.43) muestran que f() es la transformada de Fourier de
f(t) y que sta es la transformada inversa de la primera. Dado que la transformada de
Fourier es una operacin biunvoca, f() contiene la misma informacin que f(t) y
pueden realizarse anlisis en el dominio del tiempo o de la frecuencia. La obtencin de
la respuesta x(t) a partir de la excitacin f(t) segn la expresin (2.44), puede
interpretarse que se efecta en tres etapas: en primer lugar se realiza una transformada
directa de Fourier (2.43) para halar f(), a continuacin se determina la respuesta en el
dominio de la frecuencia multiplicando por la funcin de transferencia ( x(t)=H()f() )
y finalmente se obtiene la rspuesta en el dominio del tiempo x(t) mediante una
transformacin inversa de Fourier (2.44).

Derivando la expresin (2.44) dos veces respecto del tiempo se observa que la
repercusin de las frecuencias altas en la aceleracin es mayor que en el
desplazamiento,


23

td i f H t x exp ) ( ) (
2
1
) (
2
& & (2.45)

La comparacin de este resultado con la transformacin de Fourier indicada en
(44) muestra que la aceleracin de la respuesta en el dominio de la frecuencia viene
dada por,

) ( ) ( ) (
2
f H x = & & (2.46)

2.4 SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

En este apartado se deduce la ecuacin diferencial del movimiento y sus
soluciones en ausencia y presencia de excitacin para oscilaciones en estructuras
modelizadas mediante sistemas espacialmente discretos de varios grados de libertad y
con relaciones constitutivas elsticas y lineales.

2.4.1. Modelos de Masas Concentradas

El anlisis del sistema dinmico de la figura 2.8 se complica por el hecho de que
las fuerzas inerciales resultan de los desplazamientos de la estructura variables en el
tiempo que estn a su vez influenciados por las magnitudes de las fuerzas inerciales.
Lgicamente este crculo cerrado entre causa y efecto slo puede ser atacado
directamente mediante la formulacin del problema en trminos de ecuaciones
diferenciales. Adems, dado que la masa de la barra se encuentra distribuida
continuamente a lo largo de su longitud, los desplazamientos y aceleraciones deben
estar definidos para cada punto a lo largo del eje principal de la barra si las fuerzas
inerciales se definen completamente. En este caso, el anlisis debe formularse en
trminos de ecuaciones diferenciales parciales porque la posicin a lo largo del vano, al
igual que el tiempo t, debe considerarse como una variable independiente.

Figura 2.8: (a) Estado de cargas esttico (b) Estado de cargas dinmico [2].

Si se asume que la masa de la barra se encuentra concentrada en un nmero
discreto de puntos tal como se muestra en la figura 2.9, el problema analtico se
simplifica enormemente porque las fuerzas inerciales actan exclusivamente en estos
puntos de concentracin de masa. En este caso, slo es necesario definir los
desplazamientos y aceleraciones en estos determinados puntos.


24

Figura 2.9: Idealizacin de una viga simple en un sistema de masas concentradas
[2].

El nmero de componentes del desplazamiento que deben ser considerados para
representar los efectos de todas las fuerzas inerciales significativas de la estructura se
definen como el nmero de grados de libertad dinmicos de la estructura. Por ejemplo,
si las tres masas del sistema de la figura 2.9 estn totalmente concentradas y estn
impedidos o restringidos de manera que los puntos de concentracin de masa slo se
desplazan verticalmente, hablaramos de un sistema de 3 grados de libertad. Si
consideramos que las masas no estn completamente concentradas en los puntos
indicados y que poseen una inercia al giro finita, los giros de estos tres puntos tambin
deben ser considerados en cuyo caso hablaramos de un sistema o estructura con 6
grados de libertad. De modo general, si la estructura se puede deformar en un espacio
tridimensional, cada punto de concentracin de masa tendra 6 grados de libertad con lo
que el sistema de la figura tendra 18 grados de libertad. Basndonos en estas
consideraciones bsicas, est claro un sistema de masa distribuida uniformemente, como
la estructura de la figura 2.8, posee infinitos grados de libertad.

Las oscilaciones verticales no suelen representarse adecuadamente por modelos de
masas concentradas puesto que no es correcto suponer que las masas (forjados de cda
una de las plantas) oscilan en bloque debido a que la masa de cada piso se encuentra
distribuida de manera ms o menos uniforme sobre su superficie, por lo que en estos
casos, resulta ms acertado discretizar el sistema estructural mediante modelos de
elementos finitos. El modelo de masas concentradas es apropiado para prticos de
edificacin sometidos a fuerzas horizontales del tipo que se muestra en la figura 4.10.

Figura 2.10: Edificio de cortante de N plantas [1].

Se muestra un edificio de N plantas cuyo comportamiento dinmico se supone
plano (2D), lo que implica simetra de masa y de rigidez en cada planta. Se supone que
la rigidez a flexin de los forjados es infinitamente superior a la de los pilares; esta
hiptesis es razonable para edificios de altura baja y media y las construcciones que


25
cumplen esta condicin se suelen denominar edificios de cortante (shear buildings).
Concentrando las masas a la altura de cada piso, el comportamiento dinmico horizontal
puede describirse por el modelo mecnico discreto de masas concentradas representado
a la derecha.

2.4.2. Modelos de Elementos Finitos

Un tercer mtodo para expresar los desplazamientos de una estructura en trminos
de un nmero finito de coordenadas discretas de desplazamientos, que combina aspectos
de las dos aproximaciones descritas en los apartados anteriores (masas concentradas y
desplazamientos generalizados) es la idealizacin de la estructura mediante elementos
finitos.

Bsicamente consiste en representar el comportamiento estructural de un medio
continuo por el de unos recintos en los que se descompone su dominio. Ya que su
tamao es finito (en contraposicin al infinitesimal) estos subdominios se denominan
elementos finitos. Los elementos finitos continan siendo medios continuos pero su
comportamiento se representa por el de un conjunto discreto de puntos denominados
nodos. Los desplazamientos en el resto de puntos se interpolan segn unas funciones
que se conocen como funciones de forma. Los elementos finitos adyacentes se conectan
a travs de los nodos situados en su permetro lo que implica que en los nodos
compartidos por varios elementos los desplazamientos son iguales para todos stos.

La idealizacin de la estructura en elementos finitos es aplicable a cualquier tipo
de estructura independientemente de su geometra. En funcin del comportamiento
estructural a analizar, los elementos existentes pueden ser agrupados en tres categoras:
unidimensionales (elementos de barras), bidimensionales (de elasticidad bidimensional,
de placa de lmina, de membrana...) y tridimensionales (slidos). En cualquier caso, los
elementos suelen tener configuraciones geomtricas sencillas; en dos dimensiones son
tringulos o rectngulos y en tres dimensiones son tetraedros o paraleleppedos.

Para el caso esttico, en ausencia de tensiones y deformaciones iniciales, el
comportamiento estructural de cada elemento se describe mediante la siguiente ecuacin
de equilibrio,

e e e e
q f a K = (2.47)

en donde K
e
es la matriz de rigidez del elemento, a
e
es el vector de desplazamientos
nodales (sus componentes son los desplazamientos de los nodos), f
e
es el vector de
fuerzas nodales equivalentes y q
e
es el vector de fuerzas nodales de equilibrio (fuerzas
ficticias que hay que aadir en los nodos para garantizar el equilibrio de cada elemento):

=
e
V
T T e
DLNdV L N K (2.48)

e
Na u = (2.49)


26

=
+ + =
n
i
i
S
T
V
T e
p tdS N bdV N f
e e
1
(2.50)

En estas expresiones N es la matriz de funciones de forma, L es el operador
diferencial que relaciona en cada punto las deformaciones con los movimientos u
(=Lu), D es la matriz de constantes elsticas del material y b, t y p
i
son las fuerzas que
actan, respectivamente, en el interior V
e
, en el contorno S
e
y en puntos aislados del
elemento. Las relaciones constitutivas entre las tensiones y las deformaciones
vienen dadas por = D.

Las ecuaciones (2.47) pueden ser ensambladas imponiendo las condiciones de
equilibrio de cada nodo (la suma de las fuerzas nodales de equilibrio correspondientes a
todos los elementos adyacentes es igual a cero). Despus de eliminar los grados de
libertad restringidos (suprimiendo las correspondientes filas -ecuaciones- y columnas -
incgnitas-) se obtiene la ecuacin de equilibrio de la estructura:

f Kx = (2.51)

K es la matriz de rigidez de la estructura, x es el vector que contiene los
desplazamientos de los grados de libertad y f es el vector de las fuerzas exteriores
expresadas por sus componentes equivalentes sobre los nodos (resulta de ensamblar los
vectores f
e
). Si la sustentacin es suficiente para garantizar el equilibrio de la estructura
(es decir esta es isosttica o hiperesttica) la matriz de rigidez es inversible y la
ecuacin anterior puede ser resuelta para obtener x a partir de f: x=K
-1
f.

En el caso dinmico las ecuaciones de equilibrio deben ser reemplazadas por las
del movimiento, en que se incluyen las fuerzas de inercia y amortiguamiento. El vector
de fuerzas nodales equivalentes viene ahora dado por

+ + =
=
e e e e
S
T
V
T
n
i
i
S
T
V
T e
dV t u N dV t u N t p dS t t N dv t b N t f ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
& & & (2.52)

donde y representan la densidad y la viscosidad del material, respectivamente. La
ecuacin del movimiento del elemento es

e e e e e e e e
q f a K a C a M = + + & & & (2.53)

donde M
e
y C
e
son, respectivamente, las matrices de masa y amortiguamiento del
elemento y vienen dadas por


27

=
e
V
T e
NdV N M
=
e
V
T e
NdV N C (2.54)
En la prctica es desconocida y la matriz de viscosidad suele obtenerse mediante
procedimientos utilizados para el anlisis modal.

Como regla general, los elementos finitos proporcionan la aproximacin ms
eficiente para expresar los desplazamientos de cualquier configuracin estructural que
suponga un conjunto de coordenadas discretas.

2.5 SISTEMAS DE PARMETROS DISTRIBUIDOS

En este apartado se analiza el comportamiento dinmico de sistemas estructurales
cuyas propiedades (en especial, la masa) no se encuentran concentradas en torno a
ciertos puntos sino que estn distribuidas a lo largo de toda su extensin. Debido a la
dispersin de la masa, no resulta fcil describir el comportamiento dinmico de este tipo
de estructuras mediante modelos discretos y pude resultar ms sencillo (especialmente
en estructuras de geometra simple como barras rectas de seccin constante, placas
rectangulares o circulares de espesor constante) formular directamente las ecuaciones
del movimiento de la estructura sin discretizar. En estos casos se tienen sistemas
continuos, con infinitos grados de libertad, y el movimiento se rige por ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales. Al igual que en los anteriores apartados se
considera comportamiento elstico y lineal del material.

El notable desarrollo experimentado ltimamente por los mtodos numricos de
anlisis ha generado cierta tendencia a estudiar las oscilaciones de sistemas de
parmetros distribuidos mediante modelos discretos en detrimento de los modelos
continuos. El inters de los modelos continuos radica en la posibilidad de obtener
soluciones analticas simples (en casos de geometra sencilla) que proporcionan
estimaciones suficientemente precisas de frecuencias naturales y otros parmetros
dinmicos de estructuras reales con configuraciones asimilables a modelos geomtricos
de baja complejidad. La principal ventaja de as expresiones analticas es que permiten
valorar fcilmente la influencia de los distintos parmetros que intervienen en la
respuesta del sistema estructural.

A continuacin se presenta el mtodo de planteamiento del problema y su
resolucin para el caso de sistemas continuos unidimensionales (barras rectas) sin
ampliar la resolucin a elementos bidimensionales (placas) puesto que el planteamiento
se realiza de manera paralela con influencia de las dos dimensiones.

2.5.1. Ecuacin del movimiento transversal de barras rectas.

Se formula la ecuacin diferencial que rige el comportamiento dinmico
transversal de una pieza lineal de directriz recta sometida a la accin de una carga
dinmica perpendicular a su directriz. Se considera que el material se comporta de
manera lineal y elstica y se supone que las deformaciones transversales de flexin


28
estn producidas nicamente por el momento flector, despreciando las deformaciones
producidas por el cortante, y estn contenidas en el plano en el que actan las cargas
exteriores de excitacin (anlisis en 2D).

En la figura 2.11 se muestra un tramo de barra rectilnea sometida a una carga
dinmica exterior f(x,t) siendo x la coordenada que describe la directriz y t el tiempo.
Las constantes elsticas de la pieza son el mdulo de elasticidad longitudinal E y el
momento de inercia I. Si la inercia de la barra no es constante, I es una funcin que
depende de x. Un parmetro importante en el anlisis dinmico es la masa por unidad de
longitud m que tambin depender de x para barras de seccin variable.

Figura 2.11: (a) coordenadas y propiedades de la barra (b)esfuerzos sobre una
rebanada [2].

En el esquema inferior de la figura 2.11, se muestran los esfuerzos a que se
encuentra sometida una rebanada de longitud infinitesimal dx. Aplicando el Principio de
dAlembert a las componentes verticales y de rotacin (despreciando la inercia a
rotacin de la rebanada) se obtiene,

Q
x
M
y m t x f
x
Q
=
& & ) , (
(2.55)

Sustituyendo la segunda expresin en la primera y teniendo en cuenta la relacin
entre el momento flector y la curvatura se obtiene la ecuacin diferencial que rige las
oscilaciones de flexin de la pieza de la figura 2.11,


29
) , (
2
2
2
2
t x f y m
x
y
EI
x
= +
|
|
.
|
\
|
& & (2.56)

Si la pieza tiene seccin constante, la expresin anterior se transforma en,

) , ( t x f y m EIy
IV
= + & & (2.57)

La relacin (2.57) es una ecuacin diferencial en derivadas parciales, de cuarto
orden, lineal y de coeficientes constantes. La solucin y(x,t) debe satisfacer adems las
condiciones de contorno correspondientes a las vinculaciones en los apoyos
(articulaciones, empotramientos, extremos libres).

En la ecuacin del movimiento anterior no se ha incluido ningn tipo de
amortiguamiento. Considerando amortiguamiento viscoso (es decir, fuerza proporcional
a la velocidad), este efecto puede ser tenido en cuenta de dos maneras: a travs de los
desplazamientos transversales y o a travs de las deformaciones longitudinales en la
direccin de la directriz de la pieza. Denominando c
1
al coeficiente de amortiguamiento
transversal, la fuerza de amortiguamiento f
a
perpendicular a la directriz se expresa
mediante,

y c f
a
&
1
= (2.58)

Denominando c2 al coeficiente de amortiguamiento longitudinal, en cada punto de
la seccin se tiene una tensin normal de amortiguamiento a dada por,

&
2
c
a
= (2.59)

Integrando esta expresin a lo largo de la seccin se obtiene el momento flector de
amortiguamiento M
a
a partir de la expresin,

=
S
a a
zdA M (2.60)

en donde z es la ordenada transversal en el plano de la flexin medida desde la fibra
neutra. Teniendo en cuenta que la distribucin de tensiones normales a lo largo del
canto de la seccin es lineal, se obtiene la siguiente expresin para el momento flector
de amortiguamiento,

t x
y
I c M
a

=
2
3
2
(2.61)

Incluyendo los dos efectos de amortiguamiento anteriores en la ecuacin
diferencial del movimiento resulta,


30
) , (
1 2
3
2 2
2
2
2
t x f y m y c
t x
y
I c
x
y
EI
x
= + +
|
|
.
|
\
|

& & & (2.62)

que constituye la ecuacin que rige las deformaciones dinmicas de flexin de una barra
recta amortiguada y cagada transversalmente. En barras de seccin constante, la
expresin (62) se transforma en,

) , (
1 2
t x f y m y c y I c EIy
IV IV
= + + + & & & & (2.63)

2.5.2. Anlisis modal

En este apartado se presenta un estudio de los modos propios de vibracin de
barras de directriz rectilnea sometidas a distintas condiciones de sustentacin. Se
considera en primer lugar una barra sin amortiguamiento ni fuerzas externas de
excitacin cuyo movimiento a partir de unas condiciones iniciales prescritas es regido
por la expresin (2.56). Se trata de analizar la existencia de soluciones de esta ecuacin
en que todos los puntos de la barra oscilan armnicamente con la misma frecuencia.
Esto equivale a la existencia de soluciones de la forma,

) ( ) ( ) , ( t x y x y = (2.64)

donde la pieza oscila de acuerdo con la funcin armnica (t) siguiendo una
determinada configuracin (x). Cada expresin de esta forma constituye un modo
propio de vibracin de la barra. Desde el punto de vista matemtico, la descomposicin
expresada en la relacin anterior corresponde a separar las variables, x en (x) y t en
(t). Este es un procedimiento habitual de resolucin de ecuaciones diferenciales en
derivadas parciales. La sustitucin de la solucin ) ( ) ( ) , ( t x y x y = en la ecuacin del
movimiento (56) proporciona el resultado,

0 ) ( = + & & m EI (2.65)

Separando las variables x y t se obtiene,

2
) (
= =
& &
m
EI
(2.66)

en donde es un valor real constante ya que el primer miembro depende
exclusivamente de x y el segundo de t. A partir de la igualdad anterior se obtienen las
dos ecuaciones independientes siguientes correspondientes, respectivamente, a las
variables x y t,

0 ) (
2
= m EI 0
2
= + & & (2.67)

La segunda relacin muestra que es la frecuencia natural de vibracin del modo


31
propio (expresada en radianes por segundo). En barras de seccin constante la primera
ecuacin se convierte en 0
2
= m EI
IV
y su solucin general es,

ax A ax A ax A ax A x cosh sinh cos sin ) (
4 3 2 1
+ + + = (2.68)

en donde
2
=a
4
EI/m y A
i
(i=1,...,4) son constantes cuyos valores se obtienen a partir de
las condiciones de contorno. Para barras de un tramo de longitud L con distintas
condiciones de sustentacin en sus extremos las frecuencias naturales de oscilacin
responden a expresiones similares a la siguiente como se demuestra en [3]:

4
2
) (
mL
EI
k
i i
= (2.69)

El anlisis de esta expresin muestra que. al igual que sucede en los sistemas
discretos, un aumento de masa (m) genera oscilaciones ms lentas mientras que un
incremento de rigidez (mayor EI o menor L) produce vibraciones ms rpidas. En
sistemas discretos de varios grados de libertad existen tantos modos propios de
oscilacin como grados de libertad, de forma anloga estos resultados muestran que en
sistemas de parmetros distribuidos existen infinitos modos propios: no obstante, es
obvio que la influencia de los modos superiores en la respuesta es escasa.

2.5.3. Superposicin modal

Dado que, en principio, pueden existir infinitos modos propios de vibracin la
solucin de la respuesta de un sistema estructuras modelizado mediante parmetros
generalizados se expresa como suma de las soluciones particulares para cada frecuencia
i
:

=
= =
1 1
) ( ) ( ) , ( ) , (
i i
i i i
t x t x y t x y (2.70)

donde
i
(x) son las configuraciones de los modos propios (vectores modales) y
i
(t) son
las coordenadas modales. De forma similar al caso correspondiente a sistemas discretos,
los modos propios son ortogonales respecto de la masa y de la rigidez.

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2.

TEORA FUNDAMENTAL DEL CLCULO DINMICO

& & (2.56)

& & & (2.62)

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