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Simulación del Ciclo de Marcha del Robot Bipedo Bioloid en el Entorno Virtual V-
REP

Conference Paper · November 2015

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Jeison Javier Tacué González Carlos Felipe Rengifo

Universidad del Cauca Universidad del Cauca
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 Memorias del XVII Congreso Mexicano de Robótica 2015
Instituto Tecnológico de la Paz
XVII COMRob 2015, ISBN: En trámite
11 – 13 de Noviembre, 2015, Los Cabos, Baja California Sur, México

XVICOMRob2015/ID–001
SIMULACIÓN DEL CICLO DE MARCHA DEL ROBOT BÍPEDO BIOLOID
EN EL ENTORNO VIRTUAL V-REP
Jeison Javier Tacué González Hugo Fabian Naranjo Magé Carlos Felipe Rengifo Rodas
Universidad del Cauca Universidad del Cauca Universidad del Cauca
Popayán, Cauca Popayán, Cauca Popayán, Cauca
COLOMBIA COLOMBIA COLOMBIA
jjtacue@unicauca.edu.co fabianess21@unicauca.edu.co caferen@unicauca.edu.co

ABSTRACT
This article presents a new 3D simulation environment
for the bipedal robot Bioloid Premium Kit. The purpose of the
tool is to test gait trajectories on a virtual dynamic model of
the robot before experimentation on the physical prototipe.
The tool was developed by using the software V-REP (Virtual
Robot Experimentation Platform) and the Matlab language.
The first one allows to simulate the dynamic behavior of the
robot and the second one acts as a graphical user interface to
send gait trajectories to the virtual robot in V-REP. The
Bioloid 3D model was assembled in Solid Edge and imported
to V-REP, this simulation model contains all the physical
properties of each one of the constituent parts of the real robot,
and it includes the joint control PID algorithms of the 18
servomotors Dynamixel AX-12. Additionally, the application
comes with preloaded bipedal gait trajectories generated by
the technique of coupled sine waves.
INTRODUCCIÓN
Desde el inicio de la robótica, el hombre ha intentado
crear artefactos tecnológicos a su semejanza como es el caso
de los robots antropomorfos con el fin de evitar trabajos
arduos y peligrosos [1] [2]. La investigación de los robots
humanoides aún está en discusión, dado a que hay
escepticismo por parte de algunos investigadores, los cuales
han demostrado con ejemplos que la apariencia humana no es
necesaria y que por el contrario suele ser una desventaja a la
hora de llevar a cabo algunas funciones, también hay que
destacar que gracias al desarrollo de estos bípedos, cerca de 10
mil unidades en el mundo, cifra actual [3], los investigadores
han adquirido gran conocimiento acerca de la biomecánica
muscular y los patrones de movimiento al caminar de los seres
humanos [4]. Este tipo investigaciones convergen en que la
marcha humana es un proceso tan fascinante pero inconsciente
para nosotros mismos, que al realizarlo no percibimos todo lo
que esto implica para el cuerpo humano, el cual debe
coordinar la motricidad de las piernas con un perfecto control
neuronal y así mantener el cuerpo en equilibrio mientras este
se desplaza [5] [6].
Desde otra perspectiva la semejanza de estos robots con
el hombre puede verse como una ventaja, porque su similitud
permite su adaptación a la sociedad sin realizar cambios
drásticos del entorno, además de poder utilizar las mismas
herramientas y utensilios de mano. Por otra parte estos robots
incluyen comportamientos propios del ser humano, y teniendo
en cuenta que las personas prefieren la comunicación cara a
cara, debido a la expresividad del rostro, el cual deja percibir a
simple vista el estado anímico de las personas, se genera
confianza al interactuar con esta clase de robots s [7] [8].
En la actualidad los grandes inconvenientes en el
desarrollo de robots bípedos, están centrados en el costo
económico de los proyectos, el tiempo de desarrollo, la falta
de herramientas que faciliten la enseñanza, el prototipado
rápido y la experimentación de bajo costo. En este sentido el
desarrollo de herramientas como los simuladores 3D para
sistemas físicos complejos, juegan un papel importante a la
hora de diseñar esta clase de robots, dado que una simulación
con características dinámicas idénticas a las del sistema real,
permite llevar a cabo pruebas virtuales antes que las reales con
el propósito de extraer datos, realizar análisis, disminuir el
tiempo de los proyectos, ahorrar dinero, encontrar problemas y
tomar correcciones previas a la construcción [9-20].
CONSTRUCCIÓN DEL MODELO 3D DEL ROBOT
BIOLOID EN EL SIMULADOR V-REP
A. Robot Bípedo Bioloid Premium Kit
El mini humanoide Bioloid Premium Kit, mostrado en
la figura 1, es fabricado por la empresa Coreana Robotis Inc1.
Este robot mide de 40 cm de estatura, pesa 1.7 kg, cuenta con
sensores de distancia y detección de obstáculos por medio de
señales infrarrojas, acelerómetros para mantener su equilibrio,
posee 18 grados de libertad generados por servomotores
Dynamixel AX-12. La potencia para realizar sus rutinas de
1
Página oficial de la empresa Robotis Inc: http://www.robotis.com/xe/

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movimiento se basan en una batería LIPO de 11.1 voltios a 1
amperio. Su programa embebido se basa en el controlador
CM-530 de Robotis Inc, sobre el cual se procesan las rutinas
de movimiento y se envían a cada articulación, adicionalmente
posee módulos de comunicación inalámbrica Zigbee o control
remoto de bajo alcance con señales infrarrojas. El fabricante
ofrece el software de programación RoboPlus Motion para
crear rutinas de movimiento y descargarlas en el controlador
del robot mediante comunicación USB [21-29].
FIGURA 1. ROBOT BÍPEDO BIOLOID PREMIUM KIT.
B. Virtual Robot Experimentation Platform
El software de simulación V-REP2, ver figura 2,
permite el diseño y construcción de modelos robóticos en 3D
basados en la dinámica real de los sistemas, esto es posible
debido a que cuenta con tres motores de simulación, Bullet,
ODE y Vortex. El usuario elige el motor que mejor se adapte a
sus requerimientos de simulación.
V-REP realiza internamente la inyección de fuerzas en
el modelo dinámico del robot con el fin de evitar la
interpenetración entre cuerpos. También permite importar gran
variedad de formatos CAD, lo cual facilita la personalización
de piezas y sistemas completos. V-REP ofrece una extensa
lista de funciones de programación mediante scripts en
lenguaje C / C++, Python, Java, Lua, Urbi, Octave o Matlab.
Gran variedad de sensores para robótica están
disponibles en este simulador, incluyendo sensor de captura de
imágenes Kinect de Microsoft. Cuenta con módulos
encargados de realizar el cálculo de la cinemática directa e
inversa, detección de colisión, cálculos de distancia mínima,
planificación de trayectorias, entre otras funciones. La
arquitectura de control distribuido de V-REP permite efectuar
2
Virtual Robot Experimentation Platform: http://www.coppeliarobotics.com/
un número ilimitado de secuencias de comandos de control y
varios mecanismos de extensión como plugin’s y aplicaciones
personalizadas por el usuario [30] [31].
FIGURA 2. VIRTUAL ROBOT EXPERIMENTATION PLATFORM.
C. Construcción del Modelo de Simulación de
Bioloid en el Software V-REP
La simulación de robots en el software V-REP se basa
en la dinámica de cuerpos rígidos, la cual plantea que todo
cuerpo con forma irregular puede ser representado mediante la
combinación de muchas formas puras o primitivas conocidas,
tales como: cubos, esferas y cilindros [31]. De acuerdo al
enunciado anterior los desarrolladores del software V-REP
proponen realizar la simulación de robots con dos tipos de
modelos 3D, que en conjunto generan la simulación total de un
robot, estos son llamados: modelo estático y modelo dinámico.
D. Desarrollo del Modelo Estático de Bioloid
Para realizar la construcción del modelo 3D estático de
simulación del robot Bioloid, es necesario disponer del
modelo CAD3 exacto de este bípedo. Explorando la página
web del fabricante del robot se encontró que esta empresa
suministra de forma gratuita los modelos CAD de cada una de
las piezas en formatos .stp u .igs. También existe otra forma de
obtener las partes CAD del robot en formato (.igs),
dirigiéndose la carpeta de instalación C:\Archivos de
Programa (x86)\ROBOTIS\RoboPlus\Motion\Models\ del
programa RoboPlus4, el cual viene con el kit comercial
Bioloid, y además permite la edición y programación de los
movimientos del humanoide. RoboPlus se puede descargar de
forma gratuita desde el sitio web de la empresa Robotis.
Con la herramienta software Solid Edge5 se realizó el
ensamble de cada una de las piezas del robot y se obtuvo el
3
CAD (Diseño Asistido por Computador): permite construir un modelo en
tres dimensiones idéntico al real, y establecer en detalle las características
físicas y geométricas de una pieza u objeto hecho de cualquier material. El
modelado mediante procesos CAD es bastante útil a la hora de realizar
prototipado rápido, y pruebas en objetos 3D que serán fabricados y
ensamblados posteriormente.
4
Enlace de descarga del software RoboPlus para Bioloid Premium Kit,
http://support.robotis.com/en/software/roboplus_main.htm
5
Página web oficial de Solid Edge:
http://www.plm.automation.siemens.com/en_us/products/solid-edge/
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modelo completo del robot en 3D, el cual se guardó en
formato (.obj) y posteriormente se importó hacia el software
V-REP, por medio de las herramientas de importación de
archivos CAD hacia su entorno. A este modelo importado se le
conoce con el nombre de modelo estático.
El modelo estático es conformado por las piezas no
puras o las piezas CAD del robot Bioloid que fueron
importadas hacia V-REP. Este modelo aporta las
características estéticas y visuales de robot, tales como: el
diseño 3D realista de las piezas, el color y las texturas del
material real, a las cuales V-REP permite crear y editar desde
su barra de herramientas para formas. A cada pieza de este
modelo estatico se le realizó el siguiente proceso:
 Selección de la pieza y abrir la ventana de propiedades de
objetos de escena, para editar sus atributos.
 Verificar la pieza como estática, para indicarle al motor
de simulación que esta pieza no contiene información con
características dinámicas.
 Ajustar el color de la pieza de acuerdo al color de la
pieza correspondiente en el robot real.
 Ajustar la textura de la pieza de acuerdo al material de la
pieza correspondiente en el robot real.
 Agrupar piezas que estén unidas y sin movilidad una
respecto a la otra.
E. Desarrollo del Modelo Dinámico de Bioloid
El segundo modelo 3D es llamado puro o dinámico, el
cual es construido a partir de formas primitivas (cubos, esferas
y cilindros), y es generado fácilmente a partir de las piezas del
modelo estático mediante la herramienta de edición por malla
que ofrece V-REP. Este modelo dinámico incluye las
propiedades físicas de cada pieza que conforma el robot, tales
como: peso, centro de masa, matriz de inercia, coeficiente de
fricción y densidad del material. La información del modelo
dinámico permite simular el robot de forma realista con
cualquiera de los tres motores de física incluidos en V-REP.
Para crear el modelo dinámico 3D se realizó el siguiente
proceso a partir de las piezas del modelo estático 3D:
 Selección de una pieza del modelo estático a la cual se le
creará su respectiva contraparte en el modelo dinámico
mediante la representación de cuerpos rígidos.
 En la barra de herramientas de V-REP seleccionar la
opción “Enter Shape Edit Mode” de edición de cuerpos,
esta herramienta permite al usuario generar los cuerpos
rígidos del modelo dinámico.
 Se verifica la nueva pieza creada como invisible y
dinámica, así el motor de simulación inyectará las fuerzas
de la realidad al modelo.
 A la pieza se le asignan las propiedades físicas obtenidas
del robot real, con ayuda de la herramienta “Rigid Body
Dinamic Propieties”.
Los dos modelos de simulación de Bioloid
desarrollados son mostrados a continuación, además se debe
destacar que en la simulación estos dos modelos están
superpuestos y que el modelo dinámico es invisible al usuario,
mientras que el modelo estático es visible. Cada pieza del
modelo dinámico posee su equivalente en el modelo estático.
FIGURA 3. EN LA IZQUIERDA EL MODELO DINÁMICO, Y A SU
DERECHA EL MODELO ESTÁTICO. AMBOS CREADOS EN V-REP.
F. Creación de la Cadena Cinemática de
Bioloid en V-REP
Para la creación de las cuatro cadenas articulares
(piernas y brazos) de Bioloid, y en general cualquier cadena
cinemática, V-REP las representa mediante una estructura
jerárquica simple, compuesta de articulaciones y cuerpos,
donde una articulación une a dos o más cuerpos rígidos de la
cadena, de tal forma que se genera un grado de libertad y ata el
modelo estático a los movimientos del modelo dinámico.
La consideración fundamental para unificar los
modelos (estático y dinámico) radica en que cada forma del
modelo estático siempre debe ser sucesora de su forma
análoga del modelo dinámico, de tal manera que las formas no
puras quedan fijas por ser estáticas a los movimientos de las
formas puras, dado que estas últimas poseen la dinámica del
mundo real. Las articulaciones se hacen dependientes
únicamente de las formas puras del modelo dinámico 3D.
En el simulador V-REP todos los cuerpos 3D
incorporados se listan con su nombre. Sobre esta lista se crea
la estructura jerárquica que establece las respectivas relaciones
de dependencia entre las articulaciones y los cuerpos de cada
extremidad de Bioloid. Para crear cada cadena cinemática con
sus articulaciones se eligió al torso como pieza base del robot
porque en él convergen las cuatro extremidades de Bioloid. A
continuación se muestra la cadena cinemática construida a
partir los cuerpos de los modelos 3D estático y dinámico,
tenga en cuenta que esta cadena cinemática se compone de
cuatro remas jerárquicas que representan los brazos y las
piernas del robot.
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FIGURA 4. CADENA CINEMÁTICA DE BIOLOID EN V-REP.
ALGORITMO DE CONTROL ARTICULAR PID
El diseño e implementación de la estrategia de control
articular del robot virtual se basa en el algoritmo de control
PID que trae embebido de fábrica el servomotor Dynamixel
AX-12A6 en lenguaje C. Se realizó el análisis de este
firmware de control desde el servomotor real y posteriormente
se implementó su equivalente para cada articulación en el
simulador V-REP mediante un script en lenguaje de
programación Lua7, el cual que contiene todas las
características del algoritmo de control real.
GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS DE MARCHA
PARA EL ROBOT BIOLOID
La marcha humana es similar a la de los robots esta se
compone de movimientos alternantes y periódicos de las
piernas. Partiendo de la hipótesis de que se cumple la
periodicidad de movimientos al caminar, se propone la técnica
“Generación de Trayectorias Articulares de Marcha Bípeda
Mediante Ondas Sinusoidales Acopladas” [32], para la
obtención del ciclo de marcha del robot bípedo Bioloid.
6
Hoja de especificaciones del servomotor Dynamixel AX-12A :
http://support.robotis.com/en/product/dynamixel/ax_series/dxl_ax_actuator.ht
m mayor estabilidad cuando este se encuentra de pie y detenido. La postura de
7
Lua: http://www.lua.org/about.html
Esta técnica propone que si la caminata se realiza a
velocidad constante, los pasos que la componen son
exactamente iguales y los movimientos de cada articulación
durante un paso son ciclos que se repiten durante toda la
marcha. Otra característica de esta técnica es la simetría, el
movimiento de una pierna es idéntico al de la otra con
referencia al plano sagital del robot, e incluye un tiempo de
retardo entre los movimientos simétricos igual a la mitad del
periodo del ciclo para asegurar posiciones opuestas. Las
articulaciones que intervienen en la marcha deben ser
sincronizadas entre sí para brindar estabilidad al caminar, esto
quiere decir que inician y terminan al mismo tiempo los
movimientos [32] [33] [34].
El movimiento de cada articulación que interviene en la
locomoción bípeda se representó mediante una función cíclica
con periodo constante como la señal sinusoidal [34].
y(t )  A * sin( w * t  B)  D (1)
Donde t es el tiempo, y(t) la posición de la articulación
en cada ínstate y los parámetros que conforman la función
sinusoidal son: “A” indica la amplitud de la oscilación, “w” la
frecuencia de oscilación, “B” la fase inicial de la señal y “D”
el desplazamiento o punto fijo alrededor del cual oscila el
movimiento. Se asignó a cada articulación una función
sinusoidal de la forma (1) como trayectoria de referencia.
Bioloid posee 18 grados de libertad, por lo tanto por cada
articulación se deben hallar cuatro 4 parámetros, para un total
de 72 incógnitas. Al observar la disposición articular del robot
Bioloid, figura 5, las articulaciones 3, 4, 5, 6, 7 y 8 no poseen
movimientos variantes durante la marcha, y se establecen en
un valor constante que no afecta la estabilidad del robot. Estos
valores se hallan a partir de la observación de postura de
genuflexión8 del robot. Entonces se reduce el problema a 48
incógnitas asociadas a las 12 articulaciones restantes.
FIGURA 5. DIAGRAMA ARTICULAR DE BIOLOID TIPO A (IZQ).
POSTURA DE GENUFLEXIÓN ROBOT BIOLOID (DER).
La frecuencia de la señal sinusoidal es el parámetro que
establece la velocidad de marcha y el sincronismo, por lo tanto
8
Postura de Genuflexión de Bioloid: es la postura en la cual Bioloid posee
genuflexión es brindada por el fabricante en el software RoboPlus Motion.
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se elige un valor idéntico para todas las señales. Ahora se B. Interfaz Gráfica de Usuario GUI en Matlab
tienen 3 parámetros por articulación para un total de 36 La GUI realizada en Matlab controla remotamente el entorno
incógnitas, más la frecuencia la establece el usuario según de simulación V-REP donde se encuentra implementado el
desee la velocidad de marcha de robot. modelo virtual de Bioloid. La GUI posee dos ventanas de
funcionamiento.
Con la propiedad de simetría con referencia al plano
sagital de Bioloid se obvia uno de sus lados. Ahora se hallan C. GUI Modo Manual
18 parámetros de las 6 articulaciones de un solo lado del La GUI Modo Manual le permite al usuario ingresar
robot, mientras que a las articulaciones del lado opuesto se les posiciones de referencia constantes a las 18 articulaciones que
asignan los mismos parámetros de su contraparte y se les posee el modelo virtual de Bioloid. En esta ventana el usuario
incluye un desfase en la señal que permita tener movimientos se familiariza con el robot y los movimientos articulares.
idénticos pero contrapuestos. El parámetro de desplazamiento
fijo se halló observando la postura de genuflexión de bioloid.
Los valores de desfase entre cada par de articulaciones
contrarias se establecen en cero puesto que los servomotores
están estructuralmente ubicados de forma opuesta, por lo tanto
poseen un desfase físico debido al diseño del robot.

Las seis 6 amplitudes restantes se calcularon a partir de

pruebas experimentales en el propio simulador. Esto se logró
estableciendo valores graduales de amplitud para cada
articulación sobre el robot simulado, hasta obtener un ciclo de
marcha equilibrado.

DISEÑO DE LA GUI EN MATLAB PARA

COMANDO DEL SIMULADOR V-REP
FIGURA 6. GUI MODO MANUAL.
A. Desarrollo de la API Remota Tipo Cliente
Servidor entre Matlab y V-REP D. GUI Modo Automático
9
La API (Interfaz de Programación de Aplicaciones) El objetivo principal de la GUI modo automático, ver figura 7,
remota que ofrece V-REP contiene librerías y archivos de es implementar la técnica de trayectorias sinusoidales
cabecera, donde están declaradas sentencias y funciones acopladas para encontrar las 18 trayectorias articulares que
escritas en lenguaje C, que permiten establecer la generan la marcha estable del robot bípedo Bioloid.
comunicación con aplicaciones externas. Se instaló un
compilador SDK10 que le permite a Matlab ejecutar programas
en lenguaje C y de esta manera poder controlar el simulador.
Dentro la comunicación en V-REP se configura una API
remota continua, la cual le permite al servidor ser controlado
en todo momento por el cliente Matlab, incluso si la
simulación no está corriendo. Para esto se establece una
dirección IP de conexión y un puerto de enlace común, dentro
del archivo llamado remoteApiConnections.txt como punto
central de comunicación entre los dos software. El archivo de
enlace se encuentra por defecto en la carpeta de instalación de
V-REP [35].

Se realizó la programación desde el cliente mediante

funciones definidas por V-REP para ser implementadas en
Matlab. Para ello se configuró un archivo de cabecera en
Matlab que indica la dirección IP común definida previamente
por el simulador en el archivo.txt de conexión, el puerto de
enlace común y la velocidad del envío de paquetes de datos.
FIGURA 7. GUI MODO AUTOMÁTICO.
La GUI en modo automático cuenta con las siguientes
herramientas:
Panel de Caminata. Ejecuta la subrutina que contiene las
trayectorias de referencia articular realizadas mediante el
método de trayectorias sinusoidales acopladas.

Barra Deslizante de Velocidad. El usuario puede variar

9 la velocidad de marcha del robot, modificando la frecuencia de
API (Interfaz de programación de aplicaciones)
10
SDK (Software Development Kit) las señales.
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Panel de Ingreso de Trayectorias. Permite escoger tres
diferentes posturas de genuflexión, e implementar a partir de la
postura seleccionada el conjunto de trayectorias sinusoidales,
modificando el desplazamiento, amplitud y fase de la señal,
del método de trayectorias sinusoidales acopladas.

RESULTADOS
A. Prueba del Algoritmo de Control PID
Articular en el Simulador V-REP
Para evaluar la capacidad de seguimiento de trayectorias del
sistema de control articular se tomó una de las 18
articulaciones del robot, en este caso la articulación 11 FIGURA 9. ERROR DE POSICION DE LA ARTICULACION 11.
asociada a la pierna derecha del robot, a la cual se le envió una B. Pruebas de Marcha Sincronizada en el
consigna de referencia generada por la siguiente expresión
matemática escrita en grados, donde la variable t es un vector
Simulador
de tiempo. A continuación se presenta una descripción sobre las fases que
cumple el modelo virtual durante el ciclo de marcha, iniciando
y11(t )  15 * sin(1* t  0)  56 la caminata con el pie izquierdo.

La respuesta ante la excitación anterior, figura 8, muestra

como la respuesta transitoria de la articulación numero 11
tarda 2 segundos y después esta articulación intenta seguir la
onda sinusoidal de referencia. Se observó que la articulación
ejecuta un patrón cicloidal idéntico al generado por la señal de
referencia acompañado de un error de posición.

FIGURA 10. FASES DE MARCHA DEL MODELO VIRTUAL.

Fase 1: Existe doble apoyo, el pie izquierdo presenta un

contacto total con el suelo. El pie derecho está inclinado listo
para empezar la etapa de balanceo (fotograma B figura 10).

Fase 2: Apoyo unipodal sobre el pie izquierdo y etapa de

balanceo del pie derecho (fotograma C figura 10).

Fase 3: Doble apoyo, el pie derecho presenta un contacto

FIGURA 8. SEÑAL DE SALIDA DE LA ARTICULACIÓN 11.
El error articular obtenido de la prueba anterior presenta un
valor pequeño y despreciable del orden de los 0.0011° en los
máximos picos. Demostrando que el algoritmo de control
articular PID realiza un seguimiento óptimo de trayectorias de
marcha. La grafica de error de la articulación 11 se muestra a
continuación.
total con el suelo. El pie izquierdo está inclinado listo para
empezar la etapa de balanceo (fotograma D figura 10).
Fase 4: Apoyo unipodal sobre el pie derecho y etapa de
balanceo del pie izquierdo (fotograma E figura 10).
Fase 5: Doble apoyo, el pie izquierdo presenta un contacto
total con el suelo. El pie derecho está inclinado, listo para
empezar la etapa de balanceo, comenzando de nuevo el ciclo
de marcha (fotograma E figura 10).
C. Pruebas de Marcha en el Robot Real
Se grabaron las mismas trayectorias el controlador del robot
real obtenidas de la marcha ejecutada en el robot virtual. En la
figura 11 se presenta un paso completo de Bioloid mientras
este ejecutaba las 18 señales de referencia sinusoidal de
posición enviadas a cada servomotor. Se evidencia que el

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simulador reproduce de manera óptima y similar la dinámica al
caminar del robot real.
FIGURA 11. PRUEBAS DE MARCHA SOBRE EL ROBOT REAL.
CONCLUSIONES
 V-REP permite construir un modelo 3D dinámico realista
para simulación física a partir del modelo CAD 3D de un
robot, gracias a que incorpora un conjunto de herramientas
de edición por mallas y tres motores de simulación que le
permite calcular la dinámica de los cuerpos rígidos del robot.
Por lo tanto no es necesario obtener un modelo matemático
del robot y transcribir las correspondientes ecuaciones al
modelo virtual del robot.
 Las ondas sinusoidales acopladas son las señales cíclicas
más sencillas de usar en la generación de marcha bípeda y
presentan excelentes resultados a la hora de excitar un
sistema de locomoción bípedo de mediana complejidad.
 Para hallar los parámetros de desplazamiento fijo de las
señales sinusoidales acopladas que se asignan a cada
articulación, no es necesario realizar un análisis tedioso de
movimientos en la cadera y así obtener el resto de
parámetros en base a este análisis. Por el contrario es más
sencillo hacer coincidir el centro de masa del robot en los
ejes X y Y con el centro del polígono de soporte del robot,
de tal forma que se asegure la mayor estabilidad posible.
Luego se debe variar la amplitud de la señal seno con valores
cercanos a los del desplazamiento fijo que permitan asegurar
que el centro de masa del robot permanezca siempre dentro
del polígono de soporte de los pies.
 El trabajo conjunto entre el programa de simulación V-REP
y el software de cálculo y programación Matlab, resultaron
ser un buen complemento entre sí. Pues mientras V-REP se
encarga de proveer la física realista a la simulación del robot,
los algoritmos de control y la interacción del robot en
distintos ambientes y situaciones, Matlab se encarga de
soportar el procesamiento matemático de las trayectorias, la
programación de la GUI, y la comunicación cliente servidor.
Logrando una simulación de alta calidad visual, con la
dinámica del mundo real y con comando de movimientos
desde Matlab.
 La GUI le permite al usuario probar trayectorias en el robot
virtual sin necesidad de programarlas, con tan solo elegir las
opciones desde su barra de herramientas y sliders.
Adicionalmente la interfaz ofrece la posibilidad de realizar
gran variedad de tareas sin intervenir en la programación
interna del simulador o de los programas que corren bajo la
API remota de comunicación entre Matlab y el simulador
V-REP.
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Estudios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional, México, D.F.,
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Tesis de Ingeniería 2011.
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Salamanca, Salamanca, Tesis de Maestría 2013.
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