Webinar T-MOTION

Unrestricted © Siemens 2018 Siemens.com/t-cpu

Siemens 2020
T-CPU
Contenido de la Webinar

Motion Control Avanzado con T-CPU

• Tipos de sincronismo angulares que se pueden hacer con una T-CPU: sincronización
sin especificación de posición de sincronismo (GearIn) y con especificación de posición
de sincronismo (GearInPos) entre un eje maestro y un eje esclavo

rel. abs
• Generación de un sincronismo entre un eje maestro y un eje esclavo mediante una .

leva electronica (Cam) con editor en TIA Portal y su generación durante runtime con la
libreria LCamHdl.

• Configuración y programación de una Cinemática predefinida mediante el TO_Kinematics.

Calibración de un Sistema de Coordenadas OCS.

Siemens 2020
Agenda

1 Vista general T-CPU y Motion Control

2 Sincronismo angulares: Relativo y Absoluto
3 Sincronismo con Leva electrónica (CAM)
4 Cinemáticas de hasta 4 ejes: TO_Kinematics

Siemens 2020
Agenda

1 Vista general T-CPU y Motion Control

2 Sincronismo angulares: Relativo y Absoluto
3 Sincronismo con Leva electrónica (CAM)
4 Cinemáticas de hasta 4 ejes: TO_Kinematics

Siemens 2020
 Portfolio de Controladores SIMATIC
Actualizado al TIA Portal V16
Ingeniería conTIA Portal

Ingeniería
Advanced Controllers
Desarrollo sistema

Drive Controllers
SIMATIC S7-1500 eficiente
SIMATIC S7-1500
CPU 1511T/TF Diseño
Software Controllers
CPU 1515T/TF CPU 1504D TF innovador
SIMATIC S7-1500
CPU 1507D TF
CPU 1516T/TF New
CPU 1517T/TF Diagnóstico
fiable
Distributed Controllers
SIMATIC ET 200 CPU
Safety
integrado
Basic Controllers CPU 1515SP PC2 T (TF)
SIMATIC S7-1200
Protección
Know-how

Tecnología
integrada
Complejidad aplicación

Siemens 2020
Controlador Avanzado – SIMATIC S7-1500 T-CPU
Funciones de motion control extendidas con TIA Portal V16 y firmware V2.8 1)

Funciones adiccionales de Motion Innovaciones hardware

Control • SIMATIC S7-1500 T-CPUs
• Funciones Cinemáticas • CPU 1511T, CPU 1511TF
• Control de cinemáticas de hasta 4 ejes • CPU 1515T, CPU 1515TF
de interpolación • CPU 1516T, CPU 1516TF
• Sincronismo y leva • CPU 1517T, CPU 1517TF
• Sincronización con especificación de la • CPU 1515SP PC2 T/TF
New
pos. síncrona de los ejes maestro y esclavo • CPU 1504D TF, CPU 1507D TF
• Acoplamiento por consigna • Estándar, safety-PLC y Motion Control en
• Acoplamiento por valor actual con extrapolación un único controlador
• Operación síncrona Cross-PLC New
• Sincronización entre ejes en diferentes CPU´s
pero en un mismo Proyecto
Programación
• SIMATIC Safe Kinematics V1.0 Extensión consistente y sencilla
• Biblioteca de sistema de pago opcional para de S7-1500 mediante S7-1500 T-CPU
la vigilancia segura del movimientos en
el espacio cartesiano
Web server
Editores y visualizadores integrados Páginas de diagnóstico para motion control
• Cam editor
• Kinematics configurator/ Kinematics trace
• Coordinación de traces en diferentes CPU´s
1)
Comparado con la CPU estándar

Siemens 2020
Controlador Avanzado – SIMATIC S7-1500 T-CPU
Vista general funcionalidades de motion control actualizadas
Funciones Cinemáticas
Levas
Sincronismo (absoluto)
Sincronismo (relativo)
Posicionamiento
S7-1500 T-CPU
Consigna Velocidad
S7-1500
Output cams
Measuring input
1)
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• Kinematics con conveyor tracking1) (T-CPU)
• Cinemáticas con hasta 4 ejes de interpolación (T-CPU)
• Cross-PLC operación síncrona (T-CPU)
• Offset del valor maestro en el eje de seguimiento (T-CPU)
• Perfiles de leva (T-CPU)
• Sincronismo absoluto (T-CPU)
• Acoplamiento entre valores actuales (T-CPU)
• Intercambio de hasta 4 encoders (T-CPU)
• Especificación de vector de movimiento (T-CPU)
• Sincronismo relativo
• Posicionamiento superpuesto durante el movimiento activo
• Movimiento de ejes a posiciones relativas/absolutas
• Interfaz cíclica para datos de par
• Movimiento de ejes con limitación de par
• Referenciado absoluto y al vuelo
• Desplazamiento de ejes con consigna de velocidad
• Habilitación/deshabilitación de ejes
• Activación de output cams, cam tracks y measuring inputs
• …
Planeado para FW-Update V2.8.x (V16)
Sistema Motion Control escalable & perfecta integración entre
automatización y accionamiento
TIA Portal SIMATIC SINAMICS
S120

S7-1200
S7-1500 SINAMICS
S7-1500T S210

SINAMICS
V90 con PROFINET

SINAMICS
Familia drives G120

SIMATIC New

MICRO-DRIVE

Siemens 2020
Controlador Avanzado – Familia SIMATIC S7-1500 T-CPU
Vista general en comparación con controladores estándar

Controlador Controlador
Rendimiento Controlador SIMATIC S7-1500
distribuido Drive
(TIA Portal V16) CPU 1511 CPU 1513 CPU 1515 CPU 1516 CPU 1516T CPU 1517 CPU 1518 CPU 1515SP PC2 1504D TF 1507D TF
Numero Típico 3) 5 7 55 70 128 30 10 55
Ejes
Posicionamiento Maximo 10 30 80 128 128 30 30 160
Operación síncrona New
Cross-PLC
Tecnológica
Funcionalidad Motion Control

Funciones cinemáticas

Levas

abs
.
Sincronismo1) (con
posición sincronismo)

rel. Sincronismo2) (sin

posición sincronismo)
Estándar

Output cam /
Measuring input
Posicionamiento

Control lazo velocidad

1) Sincronización Absoluto
2) Sincronización Relativo
3) En 4 ms con 35% de carga de CPU

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Página 12
SIMATIC Drive Controller
Una solución interesante y optimizada para máquinas produción

▪ 2 clases de desarrollos
▪ CPU 1504D TF
▪ CPU 1507D TF
▪ SINAMICS Integrated,
basado en CU320-2

S7-1500 TF-CPU S120 Control Unit E/S Tecnológicas

Ultra-Compacto – Ideal para ingeniería

mecánica Fácil manejo Optimizado para máquinas de produción

▪ Controlador SIMATIC S7-1500, CU de SINAMICS
S120 y E/S tecnológicas en un único dispositivo
▪ Diseño compacto y pequeño
Siemens 2020
▪ Fácil escalabilidad: interfaces potentes, uniforme
en todas las clases de desarrollos
▪ Almacenaje de datos centralizado (una SIMATIC
Memory Card) para controlador y drive
▪ Menos coste en cableado e instalación
▪ Ingeniería eficiente en el TIA portal con SIMATIC
STEP 7 y SINAMICS Startdrive
▪ Potenciada para las aplicaciones demandadas
▪ Bien equipada con interfaces, E/S tecnológicas y
mermoria
▪ CPU con seguridad y con funciones de seguridad
en el drive para seguridad personal y de la
máquina
▪ Salidas ultra-rápidas para tiempos de retardo de
salida ultra cortos y la más alta precisión de
conmutación, p.ej. para output cams
SIMATIC Drive Controller
Topología

Una solución basado en drive de SIMATIC comprende los siguientes components:

• SIMATIC Drive Controller (con SINAMICS S120 integrado, basado en CU320-2) 1) HMI
• SINAMICS S120 componentes (infeed, motor modules, etc.)
• DRIVE-CLiQ comunicación, Terminal Modules, Sensor Modules, …
Para más de 6 servo drives la cantidad de drives qpuede ser ampliable,
p. ej., via SINAMICS S120 CU320-2, SINAMICS S210, … 2)
PROFINET
Industrial Ethernet
DRIVE-CLiQ

SIMATIC
SINAMICS SINAMICS SINAMICS
Drive
S120 CU320-2 S120 CU320-2 S210
Controller
Terminal Modules
ET 200MP ET 200SP
Sensor Modules
Hasta 6 hasta 6
servo drives servo drives
Unit
Controller

Modules
Control

Motores con/sin interfaz

Infeed

Motor

DRIVE-CLiQ

1) Subconjunto functional (no EPOS/DCC/…)

2) No CX32-2 como SIMOTION D4x5-2
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SIMATIC Drive Controller – Ingeniería en TIA Portal
Vista de redes y dispositivo
Vista de redes Vista dispositivo PLC Vista dispositivo SINAMICS Integrated

Preajustes simplifican el planning del proyecto

▪ SINAMICS Integrated es siempre isócrono → no

necesita ajustes
▪ Telegramas del drive están presentes
→ CU: 393 / infeed: 370 / drive: 105
▪ Si el TO del eje es conectado al drive,
automáticamente el "PIP OB Servo" es ajustado
como imagen de proceso
▪ Sincronización de tiempo automática entre CPU y
SINAMICS Integrated / CU3x0-2 via Teleg. 39x
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Motion Control ‒ Cómo hacer Motion Control
¿Qué es un TO (Technology Object)?

Objetos tecnológicos para Motion Control

• TOs son objetos software en el controlador
Usuario
• TOs representan componentes mecánicos
• TOs encapsulan funciones tecnológicas
• TOs se configuran y parametrizan de forma estandarizada
Mensajes Monitorización
• TOs ejecutan el motion control de forma sencilla
Diagnóstico Límites
rel. abs.

Objeto
tecnológico

Interfaz mA Configuración
Escalabilidad mecánica

Configuración, puesta en marcha y programación sencilla

Drive

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Motion Control con SIMATIC
Fácil, rápido y eficiente

Los 3 pasos para una aplicación de Motion:

Programa / comandos

Drive Configuración del drive

…
Objeto
Eje 1 Eje 2 Eje n Propiedades de la aplicación
Tecnologico
Eje

Programa
usuario Programación de los comandos

Motion Control totalmente integrado en STEP 7 Professional V16, sin

necesidad de paquete de opciones

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SIMATIC S7-1500 T-CPU ‒ Objetos tecnológicos
Tipos de ejes
Eje Sincronismo
Eje Posicionamiento
Eje Control Velocidad
Movimiento con control de
consigna de velocidad en
lazo abierto
Programa usuario
• Consigna velocidad
TO genera las rampas de
aceleración y frenado
El drive controla la velocidad
→ Encoder de posición no se
requiere
Modelo Shell de los objetos tecnológicos
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Posicionamiento
Programa usuario
• Consigna posición
• Referenciado
• Movimiento superpuesto
TO genera las rampas de
aceleración y frenado
TO controla la posición
El drive controla la velocidad
→ Encoder de posición se
requiere
Sincronismo y levas
Programa usuario
• Sincronización
• Valor maestro de
seguimiento
• Indice reducción
• Leva
TO calcula y controla la
posición para el eje
sincronizado dependiendo el
valor maestro de seguimiento
El drive controla la velocidad
→ Encoder de posición se
requiere
SIMATIC S7-1500 T-CPU ‒ Objetos tecnológicos
Eje posicionamiento

TIA Portal S7-1500 CPU

Verificaciones de consistencia ya al
configurar los objetos tecnológicos y Programa usuario
generar los programas de usuario Programación del
objeto tecnológico “eje” Programas con commandos TO-DB con valores actuales/
PLCopen estado/alarmas

TO “eje 1”
Control posición Cálculo consigna posición
Configurando
el objeto tecnológico
“eje” Vigilancia de la evaluación del Sistema de medida

Comunicación

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Agenda

1 Vista general T-CPU y Motion Control

2 Sincronismo angulares: Relativo y Absoluto
3 Sincronismo con Leva electrónica (CAM)
4 Cinemáticas de hasta 4 ejes: TO_Kinematics

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SIMATIC S7-1500 T-CPU
Eje de sincronismo

Acoplamiento con sincronismo angular Eje Posicionamiento Eje Sincronismo

• “TO Synchronous Axis” Valor maestro Sincronización Gearbox Eje esclavo

• Valor maestro puede ser
• Consigna de un eje maestro
• Posición actual de un eje maestro
• Posición actual de un encoder externo
• Un valor maestro puede ser intercambiado
• Sincronización con valores maestros móviles o estáticos
• Sincronización con especificación de la posición de sincronismo Eje maestro Eje esclavo
• Sincronización de acuerdo a comandos específicos
• La relación del acoplamiento puede ser cambiado por un nuevo
comando de sincronización

Siemens 2020
 SIMATIC S7-1500 T-CPU
Eje de sincronismo ‒ sincronización
Opciones para la sincronización
Eje maestro Sincronización
S7-1500 / S7-1500T
Sin especificación de una posición de sincronismo
Sincronismo “Relativo”
• Sincronización usando MC_GearIn
• Al ejecutar el comando, el eje esclavo se sincroniza
inmediatamente – con la respuesta dinámica
específica – al eje maestro
movimiento con velocidad y aceleración síncrona
• Las posiciones sincrónicas son resultados de la
sincronización, y no se pueden especificar de antemano
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Relación transmisión Eje esclavo
S7-1500T
Con especificación de una posición de sincronismo
Sincronismo “Absoluto”
• Sincronización usando MC_GearInPos
• Sincronización del esclavo especificando una distancia
de inicio o mediante parámetros dinámicos
• Sincronización final usando una específica New TIA V16
distancia del maestro (Trailing)
• El TO decide independientemente cuándo la
sincronización comienza para cumplir con los criterios
especificados
SIMATIC S7-1500 T-CPU ‒ Objetos tecnológicos
Eje de sincronismo‒ Sincronización
Sin posición de sincronismo
(MC_GearIn)
• Sincronización de acuerdo a parámetros
dinámicos.
• La sincronización empieza inmediatamente
cuando el commando toma efecto.
1 Tiempo, Efectividad del comando MC_GearIn
Siemens 2020
2020
“Leading” con posición de sincronismo
(MC_GearInPos)
• Sincronización según parámetros dinámicos
o distancia del valor maestro
• TO calcula el tiempo de sincronización
• El eje esclavo es síncrono a partir de la
posición de sintronismo
1 Tiempo en el cual comienza la sincronización
2 Tiempo en el cual termina la sincronización
“Trailing” con posición de sincronismo
(MC_GearInPos)
• Sincronización según distancia del valor
maestro
• TO calcula el tiempo de sincronización
• El eje esclavo comienza a partir de la
posición síncrona y es síncrono despúes
1 Tiempo en el cual comienza la sincronización
2 Tiempo en el cual termina la sincronización
SIMATIC S7-1500 T-CPU ‒ Objetos tecnológicos
Diferenciación de sincronismos entre S7-1500 vs. S7-1500 T-CPU

S7-1500 S7-1500 T-CPU

Eje Posicionamiento

Eje Posicionamiento Acoplamiento Eje Sincronizado

Sólo por consigna
Acoplamiento Eje Sincronizado
por consigna Eje Sincronizado

Acoplamiento
por valor
actual

Eje Sincronizado

Encoder Externo

Sin especificación de una posición síncrona Con especificación de una posición síncrona
(Sincronismo relativo) (Sincronismo absoluto)

Sincronización Sincronización
Eje sin especificación Eje Eje con especificación Eje
Maestro de la posición de Esclavo Maestro de la posición de Esclavo
sincronismo sincronismo

Siemens 2020
Ejes Coordinados
Parámetros para tipos de sincronización
Posiciones

Posiciones síncronas: 10 mm

Longitud de sincronización: 20 mm
Velocidades

Posición comienzo = Posición síncrona del maestro – Longitud de sincronización

Siemens 2020 PositioningAxis.ActualPosition [mm] PositioningAxis.ActualVelocity mm/s]

SynchronousAxis.ActualPosition [mm] SynchronousAxis.ActualVelocity [mm/s]
Ejes Coordinados
Tipos de comportamiento en la sincronización PositioningAxis.ActualPosition [mm] PositioningAxis.ActualVelocity mm/s]
SynchronousAxis.ActualPosition [mm] SynchronousAxis.ActualVelocity [mm/s]

Recuperando Moviendose hacia atrás Simétrico

SyncPosition: 10 mm ; MasterStartDistance: 10 mm SyncPosition: 0 mm ; MasterStartDistance: 10 mm SyncPosition: 10 mm ; MasterStartDistance: 20 mm

Siemens 2020
SIMATIC S7-1500 T-CPU
Phasing

Instrucción “Phasing” con un sincronismo lineal entre ejes

Se especifica un posible desfase para el eje esclavo durante un sincronismo en
velocidad o posición. El desfase es con respecto a la posición del maestro.
La posición del eje maestro no se modifica.
Aplica solo a ejes de sincronismo.
Dicho desfase se puede introducir con los ejes en movimiento, no require de un paro
de los mismos para ejecutarlo.
IMPORTANTE: esta instrucción solo se puede usar cuando existe un GearIn o un
GearInPos, no con sincronismos con las Cams.

MC_PhasingAbsolute MC_PhasingRelative
Con esta instrucción se introduce un Con esta instrucción se introduce un
desfase en cota absoluta. desfase en cota relativa.

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UseCase Sincronismos Lineales
Sincronización absoluta y relativa de dos ejes

L I V E D E M O – UseCase Sincronismos angulares

• Requisitos para el programa de motion

• Enable axes / home axes / reset axes
• Mover en velocidad el eje maestro, con
vigilancia de posición

• Lanzamiento del Sincronismo entre 2 ejes

• Ver los diferentes tipos de comportamiento
en la sincronización absoluta
• Probar el comando de Phasing para
correguir la posición del eje esclavo

Siemens 2020
Agenda

1 Vista general T-CPU y Motion Control

2 Sincronismo angulares: Relativo y Absoluto
3 Sincronismo con Leva electrónica (CAM)
4 Cinemáticas de hasta 4 ejes: TO_Kinematics

Siemens 2020
Cam
Leva mecánica

Esclavo
en mm

Maestro
en °

Siemens 2020
SIMATIC S7-1500 T-CPU ‒ Objeto tecnológico
Camming

Leva con posición precisa Positioning axis Synchronized axis

• “TO synchronous axis” y “TO cam” Valor maestro Sincronización Leva Eje esclavo
• Define una función no lineal f(x) por medio de
interpolaciones de puntos y/o segmentos
• El valor maestro es consigna/posición real de
un eje maestro – o la posición real de un encoder externo
• Un valor maestro puede ser intercambiado
Eje Maestro Leva Eje esclavo
• Las transiciones entre puntos y segmentos son
interpolados en el sistema de control
• Sincronización a un valor maestro
• Sincronización basada en comandos específicos
• Intercambio de perfiles de leva al vuelo

Siemens 2020
2020
SIMATIC S7-1500 T-CPU ‒ Objeto tecnológico
Editor de levas (CAM Editor) en TIA Portal

Característica Ventaja
Edición gráfica y tabular Modalidades de entrada
del disco de leva1) flexibles y eficientes

Interpolación idéntica de Análisis instantáneo del

discos de levas en comportamiento de la leva
runtime y en ingeniería en ingeniería

Optimización de
segmentos de levas Mayor calidad de
según condiciones de movimiento
contorno 2)
1)
Vía segmentos polinomiales, interpolación de puntos / líneas
Cálculo y modificación Mayor flexibilidad en la
2)
Con velocidad o aceleración constante (jerk-free) y de acuerdo con las reglas
de discos de levas en máquina
del movimiento para discos de levas según VDI 2143
(Asociación de Ingenieros Alemanes – Reglas del movimiento para mecanismos con levas) tiempo de ejecución

Siemens 2020
SIMATIC S7-1500 T-CPU ‒ Objeto Tecnológico “Cam”
Procesamiento de levas

MC_InterpolateCam MC_CamIn
Comandos PLCopen necesarios para lanzar un camming
▪ Antes de sincronizar, interpolación de leva con el comando
"MC_InterpolateCam"“
▪ Escalado y desplazamiento de la leva mediante parámetros
del comando que lanza el sincronismo: "MC_CamIn”

TO-DB TO-DB
▪ Modificación de la leva editando el TO-DB
→ Los datos de la leva están en el TO-DB

FB LCamHdl_CreateCam
Ejemplo de aplicación "Create Cam"
▪ Generación de levas en tiempo de ejecución a través
de funciones de la libreria "LCamHdl”

Siemens 2020
SIMATIC S7-1500 T-CPU
Uso libreria “LCamHdl” para generar levas en runtime

Libreria LCamHdl
• Hace posible generar discos de levas complejos con un número “n” de
perfiles, por “n+1” puntos o segmentos durante runtime.
• Posibilidad de definir discos de levas mediante puntos, con transiciones
lineales o curvas polinómicas de grado 5 con la libreria Basic.
• Definición de perfiles de levas más complejos con segmentos
polinomiales de grado 3, 5, 7 y más tipos de perfiles con la libreria
Advanced.
• Generar levas mediante segmentos solo con CreateCamAdvanced.

Siemens 2020
SIMATIC S7-1500 T-CPU
Libreria LcamHdl_CreateCamBasic

Siemens 2020
SIMATIC S7-1500 T-CPU
Libreria LcamHdl_CreateCamAdvanced

Siemens 2020
 SIMATIC S7-1500 T-CPU
Ejemplo de Aplicación – Intercambio y generación de levas en runtime

Siemens 2020
 SIMATIC S7-1500 T-CPU
Ejemplo de Aplicación – Generación y visualización de levas en HMI

Siemens 2020
UseCase Sincronismos con Levas
Sincronización de 2 ejes mediante una CAM

L I V E D E M O – UseCase Sincronismos con Levas

• Requisitos para el programa de motion

• Enable axes / home axes / reset axes
• Sincronización absoluta del maestro y
esclavo del ejemplo anterior

• Lanzamiento del Sincronismo por Leva

entre el disco rojo y la barra perpendicular
• Ver la sincronización generando la leva
con el editor
• Generar la leva con la libreria LCamHdl
• Mostrar dos ejemplos de aplicación de
generación y visualización de Levas

Siemens 2020
Agenda

1 Vista general T-CPU y Motion Control

2 Sincronismo angulares: Relativo y Absoluto
3 Sincronismo con Leva electrónica (CAM)
4 Cinemáticas de hasta 4 ejes: TO_Kinematics

Siemens 2020
Solución para cinemáticas de hasta 4 ejes
Integración usando objetos tecnológicos

• Automatización de
cinemáticas típicas
mediante programación
eficiente (portal Función integrada en el SIMATIC S7-1500
cartesiano, roller picker, sistema T-CPU
etc.)
• Diagnóstico y vigilancia
de zonas integrados
• Programación acorde al
estándar PLCopen con
bloques de función en el
entorno SIMATIC ya
conocido
• A partir de…
…CPU 1500T FW ≥ 2.5
…TIA Portal ≥ V15

Siemens 2020
Cinemáticas en TIA Portal
Programación sencilla de trayectorias

• Planificación uniforme del

proyecto en un sistema
de ingeniería
• Asignación intuitiva de
parámetros mediante
potente interfaz gráfica “Positioning axis”

Movimiento Cinemática
• Representación 3D y “Positioning axis”
cartesiano
trace de kinematics para
X, Y, Z, A “Positioning axis”
seguimiento de
trayectorias programadas
“Positioning axis”
• Validación gráfica
• Optimización de
trayectorias

Siemens 2020
TO Kinematics
Principio de operación

Pasos para la aplicación motion control

 Puesta en marcha y configuración del drive
 Configuración tecnológica
Datos Programa Motion
• Objetos ejes Habilitación, Secuencia
de comandos, …
• Objeto Kinematic
• Interconexiones

 Programa PLC Objeto Kinematics

Transformación,
• Automatización Trayectoria, …
• Comandos de motion

Objeto eje
Límites dinámicos,
Control de posición, …

Configuración drive

Siemens 2020
Fundamentos funcionales
Proceso de interpolación de trayectorias

Datos Consigna posición Consignas de

geométricos del TCP posición de los ejes

X A0
Trayectoria Interpolación de la Transformación Controlador
Y A1
planeada trayectoria inversa posición
Z …
A An
Punto inicial
Punto final
Obstáculos Cálculo de la
Espacio de trabajo velocidad en la
Geometría producto trayectoria
Puntos interpolación A0
X
A1
Y Transformación
…
Z directa
An
A

Posición Posiciones actuales

actual del TCP de los ejes

La trayectoria se planifica usando diferentes parámetros

El interpolador de trayectoria calcula cíclicamente los puntos de ajuste cartesianos
Conversión de valores de posición en el sistema de coordenadas respectivo utilizando las transformaciones

Siemens 2020
Procesado de secuencias de movimientos
Motion queue (cola de comandos de motion para kinematics)

• Los comandos de movimiento se irán

Parametrización de modos de fusión Movimiento unión (fusión)
añadiendo a la cola
• bufferMode → modo transición
• Tamaño máximo de 10 comandos. Variable: • transitionParameter[1] → distancia unión

• MotionQueue.MaxNumberofCommands

• Variable del DB del TO con número de

comandos en cola:
• StatusMotionQueue.NumberofCommands
• Parámetro bufferMode determina
transición/fusión entre comandos
Añadir movimiento (buffered) • Comando de unión A1 a A2 con distancia de unión d
• Uniendo con menor / mayor velocidad bufferMode = 2 / 5
• d > 0.0 → Distancia de unión definida
• d < 0.0 → Distancia máxima (mitad del menor segmento)

• Distancia de fusión determinada por • Ejecución completa hasta la posición final

transitionParameter[1] • La distancia de unión o fusión no es relevante
• Cinemática se detiene

Vaciado automático de la cola según se ejecutan los comandos

Comparación por programa de MotionQueue.MaxNumberofCommands y StatusMotionQueue.NumberofCommands para no desbordar cola
Gestión de cola y otras funcionalidades incluidas en librería LKinCtrl

Siemens 2020
Objeto tecnológico Kinematics
Sistema coordenadas

Sistemas de coordenadas (CS)

Sistema coordenadas global (WCS)
• CS estacionario en el espacio de trabajo
• Punto de referencia para objetos y movimientos del TO

Sistema coordenadas cinemática (KCS)

• CS conectada a la cinemática
• Origen es el punto cero de la cinemática

Sistema coordenadas objeto (OCS)

• CS definida por el usuario para objetos en el espacio de trabajo

Sistema coordenadas portaherramienta (FCS)

• CS para portaherramientas / punto final de cinemática

Sistema coordenadas herramienta (TCS)

• TCS relativa a FCS y define TCP
• TCP siempre referencia para el movimiento programado
Siemens 2020
Objeto tecnológico Kinematics
Gestión de zona

Tipos de zonas
Zonas del espacio de trabajo
• WorkZone (definido en WCS / OCS)
• posibles areas de trabajo para cinemática l
• deja el área➔ STOP
• SignalZone (definido en WCS / OCS)
• entrada ➔ ALARMA, pero no hay STOP
• BlockedZone (definido en WCS / OCS)
• áreas prohibidas de trayectoria para la cinemática
• entrada ➔ ALARM & STOP

Zonas de la cinemática
• ToolZone(definido en TCS)
• la zona envuelve la herramienta o partes de ella
• FlangeZone(definido en FCS)
• la zona envuleve la brida o partes de ella

Siemens 2020
Objeto tecnológico Kinematics
Gestión de zonas

Configuración de zonas
Vigilancia zona
• Comprobando todas las WorkSpaceZones activas para estar
colisionando con todas las KinematicsZones activas
• Vigilancia del estado de la zona mostrado en las pantallas de
diagnóstico (ES)y en las variables del TO Kinematics (RT)

Comandos zona
• definición / activación / de activación de WorkSpaceZones y
KinematicsZones

FB FB FB

MC_Set MC_Set
MC_Define
ZoneType ZoneType
ZoneType
Active Inactive

Siemens 2020
Objeto tecnológico Kinematics
Puesta en marcha rápida

Panel de control de la cinemática

Control cinemático
• habilitar / deshabilitar ejes
• Jogging cartesiano
• jog kinematics en dirección X-/Y-/Z (KCS / OCS)
• jog a posición final
• Jogging axial
• jogging de ejes cinemáticos

Referenciado
• ajuste / ir a la posición de referencia
• ejes referenciados (sólo encoders incrementales)

Siemens 2020
Objeto tecnológico Kinematics
Trace de cinemática

Kinematics trace
Visualización de movimientos de la cinemática
Viista gráfica de la cinemática
• configuración (geometria / borde)
• animación del movimiento

Grabación del movimiento de la cinemática

• trace y grabador de la trayectoria
• replay de la trazadora de la trayectoria
• leer la posición de la trayectoria en la trazadora via mediante la
información sobre herramientas
• comenzar la grabación mediante el disparo de una variable

Siemens 2020
Objeto tecnológico Kinematics
Diagnóstico del TO

Información del diagnóstico

Estado e información de errores
• Informes de diagnostico del TO
• StatusWord / ErrorWord / WarningWord
• estado del movimiento
• ‘Ir a’ referencia de la causa del error

Estado zona
• actividad de las zonas configuradas
• activa / inactiva
• estado de las zonas configuradas
• colisión / no hay colisión

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 Tipos de comandos de movimiento en
Planificación de trayectoria

Y Y

P1 P1

P0 P0

X X
Trayectoria Continua (CP) (Sincronismo) “Punto a punto” (sPTP)
El TCP es movido en un contorno definido en el espacio Se alcanza la posición objetivo cartesiana,
cartesiano sin embargo la ruta intermedia no está definida

Predecibilidad Rendimiento Predecibilidad Rendimiento

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Movimiento “Punto a punto” (sPTP)
Planificación de trayectoria

Movimiento “Punto a punto” “Punto a punto”

▪ Con sPTP, todos los ejes alcanzan su
P2
objetivo al mismo tiempo P1
“Punto a punto”
▪ Utilización óptima de todos los ejes
▪ La trayectoria del TCP es el resultado de
la estructura cinemática y la dinámica de
P3
los ejes
▪ Tenga cuidado con los obstáculos en el “Punto a punto” Lineal
espacio de trabajo – combinación de CP
y sPTP útil

Z
Y
P0 P4

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Movimiento síncrono “Punto a punto”
Perfiles dinámicos

Movimiento “Punto a punto”

▪ Con sPTP, todos los ejes alcanzan su
objetivo al mismo tiempo (➔ síncrono)
▪ Optima utilización de todos los ejes
▪ La trayectoria del TCP es el resultado de
Adaptación de los
la estructura cinemática y la dinámica de
perfiles no dominantes
los ejes

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Kinematics
Movimientos cinemáticos

CP <-> sPTP

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Calibración OCS
Medida del Sistema Coordenadas Objeto (OCS)

Resumen de funciones
▪ Función auxiliar para definir el marco
OCS
▪ Jog a puntos específicos del objeto
deseado y obtener marcos resultantes
para la definición del OCS
▪ Visor gráfico en 3D para la visualización
▪ Verificación de la validación del marco
mediante ES
▪ Uso Online / offline soportado
▪ Diferentes modos disponibles para la
calibración

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Calibración OCS
Medida del Sistema Coordenadas Objeto (OCS)

Vista mascara de Calibración

▪ Diferentes modos disponibles para la
calibración
▪ Jog a puntos específicos del objeto
deseado
▪ Entrada de las posiciones
correspondientes en OCS
▪ Verificación de la validación del marco
mediante ES
▪ Aplicación de valores a los ajustes del
TO_Kinematics

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Calibración OCS
Medida del Sistema Coordenadas Objeto (OCS)

Calibración del OCS

▪ Jog a puntos específicos del objeto
deseado y obtener marcos resultantes
para la definición del OCS
▪ Verificación de la validación del marco
mediante ES
▪ Uso Online / offline soportado
▪ Diferentes modos disponibles para la
calibración

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UseCase Control de Cinemáticas
Programación y control de una Cinemática mediante “Kinematics”

L I V E D E M O – UseCase Control de Cinemáticas

• Requisitos para el programa de motion

• Enable axes / home axes / reset axes y
Kinematics
• Configuración de TO_Kinamatics del tipo
Delta Picker 3D
• Lanzamiento de una Trayectoria
con la cinemática configurada
• Usando movimientos continuos y sPTP
para el menos crítico
• Calibración de dos OCS dentro del TO

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28760 Tres Cantos

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