2/04/2024

CÁLCULO VECTORIAL CAPÍTULO I

SESIÓN 7 MONTAÑA RUSA

CURVATURA
CURVA REGULAR ó SUAVE

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 1 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 2

1 2

MONTAÑA RUSA CURVAS DE TRANSFERENCIA

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 3 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 4

3 4

INTRODUCCIÓN INTRODUCCIÓN
VECTORES TANGENTES A UNA CURVA
REGULAR
T ( s ) = T ( s ) N ( s )
DISCO DE

CURVATURA

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 5 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 6

5 6

1
 2/04/2024

INTRODUCCIÓN CURVA REGULAR DE RAPIDEZ

“UNITARIA”
C : u :c, d  → 3 C : r : a, b → 3
C : u :c, d  → 3
Rapidez unitaria
Curvas con Curvas con
rapidez unitaria rapidez arbitraria

u ( s ) =1
r' (t )
u(s) =1

s : variable longitud de arco

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 7 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 8

7 8

CURVA REGULAR DE RAPIDEZ CURVATURA

“UNITARIA” T ( s ) = u' ( s )
CURVA REGULAR
N (s) =
T ( s) dT u' ( s) =1
= T ( s) = T ( s) N ( s)
T ( s) ds
DEFINICIÓN:

El vector T’(s) es paralelo al vector normal principal N(s) K ( s ) = T ( s )

Existe un valor real K(s) talque T (s) = K (s) N (s)
K ( s ) = T ( s ) = u' ' ( s )
Donde: K ( s ) = T ( s )

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 9 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 10

9 10

EJEMPLO 1  x = arctan s
SOLUCIÓN 
(
u( s ) =  y = 22 ln s 2 + 1)
K ( s ) = T ( s ) = u' ' ( s )  z = s − arctan s

Sea C la curva regular de rapidez unitaria,
definida por

 x = arctan s
u( s) =
1
1+ s2
(
1, 2 s, s 2 )

u( s ) =  y = 22 ln s 2 + 1 ( ) u( s ) =
1
(− 2s, 2 (1 − s ),2s )
2

 z = s − arctan s (1 + s )2 2


2
u( s ) = = T ( s )
Determine la curvatura de C. 1+ s2
2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 11 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 12

11 12

2
 2/04/2024

 x = arctan s K (s) =
2 lim K ( s ) = 0
s →
 1+ s2
Solución (
u( s ) =  y = 22 ln s 2 + 1 )
 z = s − arctan s


K ( s) = T ( s) = u' ' ( s)

2 lim K ( s ) = 0
K ( s) = s →
1+ s2

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 13 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 14

13 14

SOLUCIÓN 2 K (0) = 1,41

Solución K (s) =
1+ s2
 x = arctan s 2 K (2) = 0,28
 K (s) =
(
C : u( s ) =  y = 22 ln s 2 + 1 ) 1+ s2
 z = s − arctan s 3


2
u(2)
u(0) = (0, 0, 0), K (0) = 2 = 1,41 1
Z

-1
u(0) 2
2 2.5 1

u(2) = (1,11; 1,14; 0,89 ) K ( 2) = = 0,28

2
1.5 0
1 -1
5 curvaregular5 Y
0.5
0 -2
X

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 15 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 16

15 16

OBSERVACIONES: “s” es la variable

OBSERVACIÓN 1: K (s) = T(s)
longitud de arco K (s) = T (s) = u'' (s)

dT ECUACIÓN DE LA CURVATURA PARA UNA CURVA

K ( s ) = T ( s ) =
ds REGULAR DE “RAPIDEZ ARBITRARIA”
dT
dT dT ds T (t ) T (t )
= dT
= dt = K K (t ) = =
dt ds dt ds ds s(t ) r (t )
dt
ds
Pero = r(t )
dt NOTA: T (t ) = K (t ) s(t )
T (t )
K (t ) =
r (t )

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 17 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 18

17 18

3
 2/04/2024

ACELERACIÓN Y CURVATURA ACELERACIÓN Y CURVATURA

a (t ) = s(t ) T (t ) + s(t ) T (t ) N (t )
a (t ) = s(t ) T (t ) + K (t )s(t )2 N (t )

T (t ) = K (t ) s(t ) aT = s(t ) aN = K (t )s(t )

2
T( t )

P0
a (t ) = aT T (t ) + aN N (t )
a (t ) = r' ' (t ) = s(t ) T (t ) + K (t )s(t ) N (t )
2

C N(t)

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 19 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 20

19 20

VECTOR ACELERACIÓN Conclusiones

a (t ) = aT T (t ) + aN N (t ) Vector velocidad

aT = s(t ) v (t ) = r' (t ) = r' (t ) T (t ) = s(t ) T (t )

aN = K (t )s(t )
2
Vector aceleración

a (t ) = r' ' (t ) = s(t ) T (t ) + K (t )s(t ) N (t )

2

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 21 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 22

21 22

T (t )
OBSERVACIÓN 2 K (t ) =
r (t ) OBSERVACIÓN 3
Multiplicando vectorialmente los vectores 3
r' (t ) x r' ' (t ) = K (t ) r' (t ) T (t ) xN (t )
velocidad y aceleración obtenemos:

 
3
r' (t ) x r' ' (t ) = K (t ) r' (t )
r' (t ) x r' ' (t ) =  r' (t ) T (t )x s(t )T (t ) + K (t )s(t )2 N (t )

Pero s(t ) = r' (t ) r' (t ) x r' ' (t )

K (t ) = 3
3 r' (t )
r' (t ) x r' ' (t ) = K (t ) r' (t ) T (t ) xN (t )

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 28 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 29

28 29

4
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CURVATURA RESUMEN
Para una curva regular de rapidez arbitraria Curva regular de rapidez unitaria

K (s) = T (s) = u'' (s)

r' (t )  r' ' (t )
K (t ) = 3 Curva regular de rapidez arbitraria
r' (t )
T (t ) r' (t )  r' ' (t )
K (t ) = K (t ) = 3
r´ (t ) r' (t )

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 30 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 31

30 31

EJEMPLO 2 Solución
Considerando la ecuación de la curva C ( )
r (t ) = 3t − t 3 i + 3t 2 j + (3t + t 3 ) k; t  0

( )
r (t ) = 3t − t 3 i + 3t 2 j + (3t + t 3 ) k ; t  0 K (t ) =
r' (t )  r' ' (t )
3
r' (t )

Determine la curvatura de C.
1
K (t ) = FUNCIÒN REAL
3t 4 + 6t 2 + 3

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 32 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 33

32 33

1
Solución Solución K (t ) =
3t 4 + 6t 2 + 3

( )
t K(t)

r (t ) = 3t − t 3 i + 3t 2 j + (3t + t 3 ) k; t  0 0 1/3
1 1/12
2 1/75
t K(t) .... .....
1
K (t ) = 4 0 1/3
3t + 6t 2 + 3 1 1/12 lim K (t ) = 0
t →
2 1/75
.... .....

lim K (t ) = 0
t→
curva34

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 34 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 35

34 35

5
 2/04/2024

Solución ( )
C : r (t ) = 3t − t 3 i + 3t 2 j + (3t + t 3 ) k ; t  0 CURVATURA DE ALGUNOS
LUGARES GEOMETRICOS
t K(t) • La curvatura de una recta es cero.
0 1/3
1 1/12
2 1/75
.... .....
P0
lim K (t ) = 0
t →
, c)
(a , b

curva35

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 36 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 37

36 37

La curvatura de una circunferencia de La curvatura de la Hélice Circular es

radio R es constante. constante.

1 r (t ) = (a cos t , a sent, bt ), t  0, 6 

K=
R
r' (t )  r' ' (t )
K (t ) = 3
R r' (t )

K (t ) =
a
a 2 +b 2

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 38 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 39

38 39

La curvatura de la Hélice Circular es Radio y Centro de Curvatura

constante.
r (t ) = (a cos t , a sent, bt ), t  0, 6 
Hélice Circular

DISCO DE
K (t ) = a 2 + b2
a
20

15 CURVATURA
10
Z

0
1
0.5 1
0 0.5
0
-0.5
-0.5
Y -1 -1
X

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 40 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 41

40 41

6
 2/04/2024

Radio y Centro de Curvatura de Radio y Centro de Curvatura

una Curva de rapidez unitaria de una Curva
s: variable longitud de arco

Radio de curvatura
 ( s ) = K 1( s )

Centro de curvatura
PC = u( s ) +  ( s ) N ( s ) VIDEO: Disco
Curvatura
2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 42 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 43

42 43

Radio y Centro de Curvatura de EJEMPLO 3

una curva de rapidez arbitraria
Dada la siguiente curva regular

RADIO DE CURVATURA T
 t3 
C : r (t ) =  2t , t 2 , 
R
ec

3 
ta

1
N

 (t ) = 
or
m
al

K (t ) 
Pc
CENTRO DE CURVATURA
Determine la curvatura, el radio y centro de
curvatura para t = -1,0,1
PC = r (t ) +  (t ) N (t ) Plano Osculador

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 44 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 45

44 45

 t3   t3 
C : r (t ) =  2t , t 2 ,  C : r (t ) =  2t , t 2 , 
Solución 3 
Solución  3 

CENTRO DE CURVATURA
r' (t )  r' ' (t )
K (t ) = 3
r' (t )
Pc = r (t ) +  (t ) N (t )
CURVATURA RADIO DE CURVATURA
VECTOR NORMAL PRINCIPAL
K (t ) =
2
1 (t2 + 2 )
2

(t 2
+2 )
2  (t ) =
K (t )
=
2 N (t ) = B(t ) x T (t )
lim K (t ) = 0
t →

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 46 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 47

46 47

7
 2/04/2024

 t3 
Solución C : r (t ) =  2t , t 2 , 
3 
Solución

r' (t )  r' ' (t )
K (t ) = 3
r' (t ) VECTOR NORMAL PRINCIPAL

T (t ) =
r' (t )
r' (t )
T (t ) =
1
t2 + 2
(
2, 2t , t 2 ) N (t ) = B(t ) x T (t )

r' (t )  r' ' (t )

B(t ) =
1
(
t 2 , − 2t , 2 ) N (t ) =
1
(− 2t 3
− 4t , 4 − t 4 , 2t 3 + 4t )
(t )
B(t ) =
r' (t )  r' ' (t ) t +2
2
2
+2
2

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 48 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 49

48 49

 t3   t3 
Solución C : r (t ) =  2t , t 2 ,  Solución C : r (t ) =  2t , t 2 , 
 3  3 


 (t ) =
(t 2
+2 )2

2 PC = r (t ) +  (t ) N (t )

N (t ) =
1
(− 2t 3
− 4t , 4 − t 4 , 2t 3 + 4t )
(t 2
+2 ) 2

PC =  − t 3 ,
2t 2 − t 4 + 4 t 3 + 3t 3 + 6t 
, 
 2 3 
PC = r (t ) +  (t ) N (t )
2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 50 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 51

50 51

 t3  2 Solución
K (t ) =
Solución C : r (t ) =  2t , t 2 ,


3  (t 2
+2 )
2
K(0)=1/2; ρ(0)=2 CURVA
vector tangente

 (t ) =
(t 2
+2 )2

PC =  − t 3 ,
2t − t + 4 t + 3t + 6t 
2
,
4 3

3 K(1)=2/9; ρ(1)=9/2 vector normal
vector binormal
centro de curvatura
2  2 3  10

t P=r(t) K(t) ρ(t) Pc(t)

Z

-1 (-2,1,-1/3) 2/9 9/2 (1, 5/2, -10/3)

-5 10
10
0 (0,0,0) 1/2 2 (0, 2, 0) 5
5

0
0
1 (2,1,1/3) 2/9 9/2 (-1, 5/2, 10/3) Y -5 -5
X

curvaregular6

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 52 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 53

52 53

8
 2/04/2024

EJEMPLO 5 RESUMEN
Considere la curva regular C definida por: Curva regular de rapidez unitaria (s longitud de arco)

K (s) = T (s) = u'' (s)

r (t ) = a cosh( t ) i + a senh(t ) j + a t k; −1  t  1

para los valores que corresponden a la Curva regular de rapidez arbitraria

constante a = ± 1 indique en que caso la
T (t ) r' (t )  r' ' (t )
curva es ascendente o descendente. K (t ) = K (t ) = 3
r´ (t ) r' (t )

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 59 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 63

59 63

Conclusión s = 2senh(3t ) , t  0, 2

• La curvatura es invariante a las reparametrización de la
curva C curva con rapidez unitaria
 s + s2 + 4 2  s + s2 + 4  
C : u( s ) =  2 ln   
t
, ,
FUNCIÓN LONGITUD
s (t ) =  r' (u) du ; t  a, b  2 s + s2 + 4  2  
DE ARCO    
a

K ( s) =
2 s  0; 2senh(6)
s2 + 4
Curvatura de C con Curvatura de C con
rapidez unitaria rapidez arbitraria
C curva con rapidez arbitraria

K (s) = T (s) K (t ) =
r' (t ) x r' ' (t )
3
(
C : r (t ) = e 3t , e −3t , 3 2 t , ) t  0, 2
r' (t )
2
K (t ) =
4 cosh 2 (3 t )
2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 64 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 72

64 72

EJEMPLO 7:
LA CURVATURA PARA LA
CURVAS DE TRANSFERENCIA
CURVA C: y = f (x)
Un ingeniero desea diseñar una vía de ferrocarril para
hacer una transición suave entre secciones rectas de la
vía. La vía existente entre el eje X negativo se va a unir
suavemente con una vía a lo largo de la recta y =1 para
f ( x) x ≥ 1. Determine un polinomio P = P(x) de grado 5 tal que
K ( x) =
1 + ( f ( x) )
2
 3/ 2 la función F definida por
0 si x  0

F ( x) =  P( x) si 0  x  1
1 si x  1

sea continua y tenga pendiente y curvatura continua.

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 79 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ

80

79 80

9
 2/04/2024

INTERPRETACIÓN SOLUCIÓN
0 si x  0

F ( x) =  P( x) si 0  x  1 El polinomio P(x) = A + Bx + Cx2 + Dx3 +Ex4 + Hx5
1 si x  1

VIA DE FERROCARRIL
y =1 1.5

y=1
1

x=0 P(x)

F(x)
0.5

0 x =1 x=0
0

-0.5
-3 -2 -1 0 1 2 3
X

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 81 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 82

81 82

0 si x  0

SOLUCIÓN Solución F ( x) =  P( x) si 0  x  1
1 si x  1
1.5
VIA DE FERROCARRIL

El polinomio P(x) = A + Bx + Cx2 + Dx3 +Ex4 + Hx5
y=1
1
Condiciones de P(x): 1.5
VIA DE FERROCARRIL

P(x)
y=1
1
P (0) = 0; P(1) = 1
F(x)

0.5
P(x)
F(x)

0.5

P’(0) = 0; P’(1) = 0 x≤0

x=0
x=0 0
0

KP(0) = 0; KP(1) = 0. -0.5

-3 -2 -1 0 1 2 3
X -0.5
-3 -2 -1 0 1 2 3
X
2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 83 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 84

83 84

SOLUCIÓN SOLUCIÓN K ( x) =
f ( x)
1 + ( f ( x)) 
2 3/ 2

Usando las condiciones en P(x) se tiene:

P(x) = A + Bx + Cx2 + Dx3 +Ex4 + Hx5

P(0) = A = 0
P’’(x) = 2C + 6Dx +12Ex2 + 20Hx3
P(1) = A + B + C + D +E + H =1
f ( x)
P(0)
K ( x) =
1 + ( f ( x)) 
B + C + D +E + H =1 2C
K P ( 0) = = = 0  C =0
1+ (P(0))  (1 + 0 )
2 3/ 2
2 3/ 2 2 3/ 2
P’(x) = B + 2Cx + 3Dx2 +4Ex3 + 5Hx4
P’(0) = B = 0
P’(1) = B + 2C + 3D +4E + 5H = 0
2C + 3D +4E + 5H = 0
P(1) 6 D + 12 E + 20 H
K P (1) = = = 0  6 D + 12 E + 20 H = 0
P’’(x) = 2C + 6Dx +12Ex2 + 20Hx3 1+ (P(1))  2 3/ 2
1 + ( 0 )  2 3/ 2

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 85 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 86

85 86

10
 2/04/2024

SOLUCIÓN A=B=C=0 SOLUCIÓN

Usando las condiciones se obtiene el siguiente El polinomio P(x) = A + Bx + Cx2 + Dx3 +Ex4 + Hx5
sistema de ecuaciones
A=B=C=0, D = 10, E = -15, H = 6
 D + E + H =1
 Finalmente, el polinomio que une suavemente las
 3D + 4 E + 5 H = 0
6 D + 12 E + 20 H = 0 secciones rectas es:

P(x) = 10x3 – 15 x4 + 6 x5
Resolviendo es sistema anterior obtenemos

D = 10, E = -15, H = 6

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 87 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 88

87 88

Solución  0 , si x  0

F ( x) = 10 x 3 − 15 x 4 + 6 x 5 , si 0  x  1 RESUMEN
 1 , si x  1

VIA DE FERROCARRIL Curva regular de rapidez unitaria
1.5

y=1 K (s) = T (s) = u'' (s)

1

P(x)
Curva regular de rapidez arbitraria
F(x)

0.5

x≤0
x=0
T (t ) r' (t )  r' ' (t )
0
K (t ) = K (t ) =
r (t )
3
r' (t )
-0.5
-3 -2 -1 0 1 2 3
X

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 89 2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 90

89 90

Radio y Centro de Curvatura

DISCO DE CURVATURA

2/04/2024 ROSA ÑIQUE ALVAREZ 91

91

11