Instituto Tecnológico de Aguascalientes CONTROL II

Práctica Número 4.
“Compensador de adelanto de un motor de CD”

Objetivos:
• Analizar los bloques en un circuito de control.
• Implementar un compensador de adelanto para
Es una red de adelanto si R1C1>R2C2.
el control de un motor de CD en lazo cerrado.
Actividades previas a la práctica:
Introducción
1. El alumno deberá darle lectura a la práctica.
Los compensadores de adelanto, de atraso y de atraso-adelanto
2. El alumno deberá analizar los bloques de control que
pueden ser dispositivos electrónicos tales como circuitos que
tiene el circuito de la figura 1 (entrada, salida, error,
usen amplificadores operacionales, redes RC eléctricas,
bloque de control, planta y retroalimentación).
mecánicas, neumáticas, hidráulicas o una combinación de
3. El alumno deberá detectar el bloque de control y
ellas, o, amplificadores. En el diseño real de un sistema de
revisar en el circuito para implementar si es o no un
control, el que se use un compensador electrónico, neumático
compensador de adelanto si R1C1>R2C2. (Analizar si
o hidráulico debe decidirse parcialmente con base en la
una de las resistencias es un potenciómetro cuanto
naturaleza de la planta que se controla. Se usa comúnmente
podría variar para que sigua siendo un compensador
para mejorar los márgenes de estabilidad. El control
de adelanto).
automático desempeña un papel importante en los procesos de
4. Los TIP son para darle más potencia al motor.
manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robótica,
5. El motor y el potenciómetro deben de estar acoplados
económicos, biológicos, etc. Como el control automático va
bien alineados para controlar la posición.
ligado a, prácticamente, todas las ingenierías (eléctrica,
electrónica, mecánica, sistemas, industrial, química, etc.). La
importancia práctica del regulador compacto radica en sus
Material:
múltiples y atractivas características de potencia.
• Cuatro resistencias de iguales para el sumador
El compensador de adelanto se puede implementar de la • 2 capacitores cerámicos y tres resistencias para
siguiente manera: el compensador y un potenciómetro (para
variar el polo y cero del compensador pero
revisar que siga siendo de adelanto).
• Tres amplificadores operacionales 741 o un
LM324
• TIP 31C y TIP 32C
• Una fuente bipolar +12V -12V
• Un multímetro
• Un protoboard
La función de transferencia del circuito anterior • Un potenciómetro para la entrada
considerando la salida el voltaje E0(t) y como entrada el • Un motor de cd acoplado a un potenciómetro
voltaje Ei(t). del mismo valor que el de la entrada.
• Steren Motor Reductor de Doble Eje Tipo I,
hasta 200 RPM, 3 - 6V

Ingeniería Eléctrica-Electrónica Dr. Jorge Luis Orozco Mora

 Instituto Tecnológico de Aguascalientes
Descripción de la práctica:
1. De las “actividades previas de la práctica”
reporte los valores de resistencias y capacitores
a utilizar para implementar un compensador de
adelanto. Considere incluir un potenciómetro
en el compensador.
2. Arme el circuito que incluya el compensador de
adelanto. (Revisar que se cumpla la condición
para que tenga un compensador de adelanto).
No olvidar energizar con la fuente bipolar a los
amplificadores operacionales (si aplica tensión
a las entradas sin energizar el amplificador se
daña).
3. Reporte el diagrama esquemático que incluya el
compensador de adelanto utilizado y señale en
un recuadro la entrada, salida, error, bloque de
control, planta y retroalimentación.
4. Al inicio del experimento los potenciómetros de
la entrada y sensado deben estar a la mitad. El
potenciómetro del compensador debe estar
ajustado para que se comporte como un
compensador de adelanto.
Ingeniería Eléctrica-Electrónica
CONTROL II
5. Si se mueve el potenciómetro de la entrada se
esta pidiendo al sistema, una posición de
entrada deseada (ángulo deseado) y si esta todo
correcto la posición del motor se debe de
ajustar al ángulo solicitado.
6. Para alguna posición controlada, mida y reporte
la tensión de entrada, salida y error.
7. Una vez que la posición del motor está
controlada, mueva el potenciómetro del
compensador de adelanto y aplique una nueva
entrada mida y reporte el comportamiento del
transitorio y estado estable. (explicar si es más
rápido o no, si oscila o no, etc)
Para reportar
1. Reporte en su práctica todos los puntos que
dice en la práctica “reporte”.
2. Con la función de transferencia del
compensador de adelanto sustituya los valores
de resistencia y capacitor y reporte donde está
el cero, polo y su ganancia.
Conclusiones grupales
Dr. Jorge Luis Orozco Mora