CHAIR'S PROJECT. PROTOTYPE OF KNEE REHABILITATION EQUIPMENT.

Erick FunesPamela Vindel Jaime Enrique Sandoval

Ingeniería biomédica Ingeniería Biomédica Ingeniería Biomédica
FA141482 CV180410 SA182615
erick.adilson@hotmail.com pamevindel07@gmail.com jaimeamaya345@gmail.co
Luis Zaldívar
Ingeniería biomédica
ZA190114
zaldivaralfafo@gmail.co
m

Abstract—Actually technology is advancing and rehab medicine fémur, la tibia y la rótula formando un perfecto engranaje de
is not an exception, knee rehab is one of the most demanded, so this huesos tratándose de una articulación compuesta o doble.
document presents some knee anatomy and the creation of a
prototype for knee rehabilitation, in case of injuries or genetic issues.
Also this document is about the stages after a surgery and how the En el interior de la rodilla se encuentran los meniscos
rehabilitation works. So, all the information presented in this (externo e interno) que evitan el rozamiento y cumplen la
document helps to get information about knee rehabilitation to get a función de amortiguar las fuerzas de compresión que se
better prototype and improve knee rehabilitation. producen entre la rótula y el fémur. Para ayudar a esto el
cartílago pre rotuliano cumple la función de absorber la presión
Keywords—injuries, joints, ligaments, prototype, rehabilitation,
stages.
entre ambos huesos. La estabilidad de la rodilla está
determinada por los ligamentos que se insertan en los diferentes
I. INTRODUCCION (HEADING 1) huesos. Los ligamentos cruzados anterior y posterior, el
transverso (une los dos meniscos) y el menisco femoral el
El ser humano dentro de las actividades de su vida cotidiana anterior y posterior. Entre los extras articulares destacan los
está expuesto a sufrir lesiones en las diferentes articulaciones del ligamentos laterales interno y externo y el rotuliano.
cuerpo tales como la rodilla o el tobillo. Anterior a esto el
desgaste natural del cuerpo humano accidentes o lesiones por
Todo el conjunto de la articulación está envuelto por la
actividades deportivas, rutinarias y en mínimo porcentaje
cápsula articular, cuya cubierta interna es la denominada
congénitas terminan en cirugías y luego de esto una
membrana sinovial en donde se produce el líquido sinovial
rehabilitación de un largo periodo de tiempo. La rehabilitación
encargado de lubricar la articulación y nutrirla. Por último, el
tiene como objetivo recuperar la fuerza muscular que
riesgo sanguíneo del conjunto de la rodilla es producida
básicamente es la capacidad del músculo para contraerse y luego
esencialmente por la arteria femoral, el tibial interior y la
recuperar la resistencia que es la capacidad de realizar el mismo
poplítea, cuyas ramificaciones envuelven a la articulación
movimiento repetidas veces. Uno de los aspectos que más
formando el círculo anastomótico. [2]
influye en el proceso de rehabilitación de lesiones de rodilla es
el empleo de dispositivos médicos que sirven como apoyo a los
profesionales en terapia física. Durante el pasar de los años y
contagio con los avances tecnológicos se han investigado y
aplicado diferentes tecnologías que permitan que la
recuperación sea más acelerada, segura y eficiente [1].
II. FACILIDAD DE USO
A. Anatomía de la rodilla
La rodilla es la articulación más grande y compleja del
organismo humano y su estructura está configurada para
sostener el peso del cuerpo mientras se corre, se camina o se
está en pie, por lo que esta debe tener una gran estabilidad por
los músculos que actúan sobre ella ya que participa en
diferentes movimientos. Los huesos que unen a la rodilla: el
Fig. 1. Anatomía de la rodilla.

XXX-X-XXXX-XXXX-X/XX/$XX.00 ©20XX IEEE

B. Biomecánica de la rodilla
La biomecánica es la aplicación de las leyes de la medicina
en el movimiento, estudia la estructura y la función del sistema
biológico a través de métodos mecánicos. Considerándose una
especialidad multidisciplinaria utilizada por el ámbito de la
medicina, deportes, etc.

Una de las ramas de la biomecánica es la dinámica que

estudia los cuerpos en movimiento y es comprendido por la
cinemática y la cinética. La cinemática estudia el movimiento
sin tener en cuenta las fuerzas que los produce, dividiéndose en
dos partes, la osteocinematica y artrocinematica.

La osteocinemática es el estudio del movimiento de los

huesos en el espacio sin tener en cuenta los movimientos de las
superficies articulares, describiendo en los planos y ejes en que
cuál se realiza el movimiento.
La artrocinemática estudia el movimiento intrínseco de la
articulación en relación entre dos planos articulares cuando se
produce el movimiento, el cual puede ser giro, rodamiento,
deslizamiento y rock.
Fig. 3. Giro de la rodilla. [3]
El deslizamiento ocurre en superficies congruentes, curvas
o planas. Es cuando se desliza en dirección opuesta al
movimiento del extremo del hueso. Esto se evidencia durante
la extensión de la rodilla en la articulación femorotibial, en
donde los cóndilos femorales se deslizan posteriormente, es
decir, en dirección opuesta que el extremo proximal del hueso.

El rodamiento ocurre en articulaciones incongruentes, es

decir, en superficies con diferentes radios de curvatura. En este
sentido, el rodamiento de una superficie articular tiene relación
con el movimiento del hueso del fémur sobre la tibia,
realizando un movimiento articular en un mismo plano, pero
con diferentes radios de curvatura.

Fig. 4. Desplazamiento de la rodilla [3]

Es el movimiento que se da en la superficie articular y

ocurre al final del giro con diferentes ejes o con un eje que
cambia de planos de movimiento.

Otros movimientos que se realizan en la articulación:

Rotación conjunta. Es el movimiento artrocinemática que

se acompaña en el balanceo que no se da en el mismo plano,
sino en la misma articulación. El ejemplo es el movimiento que
se realiza al flexionar la rodilla en la articulación femorotibial.

Rotación congruente. Es el movimiento en articulaciones

Fig. 2. Rodamiento. [3]
El giro es el movimiento de una superficie articular en un
mismo punto sobre otra superficie articular alrededor de su eje
mecánico
adyacentes o cercanas y facilita los patrones funcionales. El
movimiento de dorsiflexión que se genera en la articulación
tibio-peroneo-estragarían acompañado en la extensión de la
rodilla durante la fase inicial de la marcha.
Rotación incongruente.

Identify applicable funding agency here. If none, delete this te box.

 Ocurre cuando es la dirección contraria a la completa de esta parte tan importante del cuerpo como es la
articulación adyacente [3]. unidad motriz y de marcha.

Lesiones en las rodillas más frecuentes.

Lesión del ligamento cruzado anterior. La lesión del

ligamento cruzado anterior es el desgarro de ese ligamento, que
es uno de los cuatro ligamentos que conectan la tibia con el
fémur.

Desgarro de menisco. Es causado por una torsión o un giro,

a menudo con el pie plantado mientras se dobla la rodilla.

Artrosis. Es originado por el propio desgaste del cartílago

de la rodilla debido al paso del tiempo y el uso [4].

C. Rehabilitación de la rodilla post-cirugía.

Primera etapa. Post cirugía. Fig. 5. Fisiología de la rodilla.
El proyecto estará formado por:
Después de la cirugía, la rehabilitación de la rodilla en las
primeras tres semanas inicia con la aplicación de hielo,  La unidad motora; la cual nos permitirá recrear el
estimulación eléctrica (Neuromusculares y Estimulación movimiento completo de la rodilla llevándola de
Eléctrica Nerviosa Transcutánea (TENS)). Seguido de posturas 0° a 120° en ciertos intervalos de tiempo. Para esta
de drenaje linfático, movilidad pasiva, asistida, ayudando a que parte haremos uso de tornillos sin fin y un de motor
la rodilla reduzca su inflamación y dolor. DC.

Segunda etapa (Subaguda). ● La unidad controladora; con cierto nivel de

En la cuarta semana. Aplicación de medios físicos con calor
superficial y corrientes para el fortalecimiento muscular en el
movimiento de flexión y extensión. Uso de calor profundo
(Ultrasonido).
Tercera etapa. Etapa crónica.
programación y a través de la plataforma Arduino se
establecerán los parámetros de control para realizar la
terapia y los niveles de intensidad del movimiento.
● Dentro de Fig. 6 se encuentra un diagrama de
bloques en el que se representa la explicación gráfica
del circuito a utilizar.

En la séptima semana, el uso de calor profundo

(ultrasonido), diatermia y ejercicios de fortalecimiento activo
(Pesas) y ejercicios de propiocepción. [5]

D. Metodología
El dispositivo a crear está orientado a la rehabilitación de la
rodilla, la cual es una articulación compuesta; ya que sirve de
engranaje con los huesos y los músculos tendinosos que lo
conforman y de esta manera se acoplen perfectamente. En el
espacio resultante entre la base del fémur y la tibia podemos
encontrar a la rótula que, en conjunto con los cóndilos Fig. 6. Diagrama de bloques.
femorales, nos permite articular la rodilla con la tibia. RESULTADOS.
La creación de un sistema electromecánico en el cual el
Al pasar los años se pierde cierta movilidad de estas motor paso a paso genere el giro del huesillo sobre el cual esté
articulaciones, también podrían ser causa de accidentes acoplado una tuerca desplazándose a lo largo, generando el
(laborales, de tránsito o por practicar algún deporte) o alguna movimiento de extensión-contracción que los fisioterapistas
enfermedad degenerativa, también puede ser aplicable luego de necesitan como movimiento de la rehabilitación de la rodilla.
un procedimiento postquirúrgico, en estos casos el dispositivo Rango de movimiento de 0 a 120 grados. [6]
servirá de apoyo y tratará de mitigar que se pierda la movilidad

Fig. 7. Diseño del prototipo. [6]
Componentes del prototipo.
● Motor paso a paso (Nema 17)
● Varilla de 5mm
● Acople Flexible 5x8mm
● Eje roscado 8mm
● Módulo L298N
● Tuerca de Bronce 8mm
● Soporte de pared 8mm
● Madera plywood
● Arduino Mega
● Pantalla I2C
Modelado analítico del sistema.
Las longitudes l1 y l2 son las longitudes de los eslabones, l3
es la longitud de desplazamiento. H es la altura de la rodilla con
respecto a la base. T es el giro aplicado del motor al husillo, w
es la velocidad angular del husillo, vb es la velocidad del bloque
que contiene el apoyo para el pie sobre la tuerca. [7]
Fig. 8. Mecanismo biela-manivela corredora. [7]
III. MEJORAS A FUTURO Y DISCUSIÓN
 Construir un dispositivo completamente funcional, para
brindarle una rehabilitación efectiva y segura al
paciente; donde pueda ser utilizado sin ninguna
dificultad, y tenga la dimensión correcta para la
población a la cual está siendo estudiada.
 Que el dispositivo cumpla con la ISO 13485, que es la
norma de dispositivos médicos para los sistemas de
gestión de calidad en la industria de los dispositivos
médicos; esto con la meta de lograr la certificación para
obtener el registro sanitario del dispositivo y poder
comercializarlo con la mejor calidad, diseño y
funcionamiento, que sea de ayuda a la población que lo
amerita.
IV. CONCLUSIONES
La rehabilitación física abarca muchos conceptos en los
cuales se puede incluir la mecánica, cinética y conceptos que
tienen relación con la mecánica y con la electrónica, de este
modo es que el proyecto se pudo llevar a cabo, al poder
armonizar los conceptos de la mecánica y la electrónica con la
anatomía del cuerpo humano.
Dentro de las dificultades se encuentra la de crear el
prototipo con los ángulos y velocidades necesarias para realizar
la terapia, de modo que el paciente no sufra más daño en la
rodilla o pueda tener dificultad de escoger en qué rango de
movimiento se encuentra al momento de realizar la terapia, de
modo que se agregan las diferentes fases de control en el
prototipo para tener controlado dichos parámetros.
REFERENCES
[1] A. d. l. rodilla, «sanitas.es,» [En
línea]. Available: https://www.sanitas.es/biblioteca-de-
salud/enfermedades-y-trast ornos/traumatologicas/anatomia-rodilla
[2] Artromotor. Rehabilitación de la rodilla. (2018, octubre 18). Blog
sobre ortopedia de.
https://www.ortoweb.com/blogortopedia/artromotor-rehabilitaci on-de-
la-
rodilla/http://somim.org.mx/memorias/memorias2013/pdfs/A1/A1_156.
pdf
[3] Varios, Biomecánica de la rodilla para fisioterapistas, Bogotá:
Universidad del rosario, 2018.
[4] CLINIC, M. (25 de enero de 2023). MAYO CLINIC. Obtenido
de https://www.mayoclinic.org/es/diseases-conditions/knee-pain/s
ymptoms-causes/syc-20350849
[5] Armal, J. (2017). traumologomadrid.es. Obtenido de
https://traumatologomadrid.es/recuperacion-cirugia-de-rodillaejercicios/
[6] Perugachi y Perugachi. (2015). Rehabilitador isocinético pasivo de
rodilla. Otavalo.Ecuador: Universidad Técnica del Norte.
[7] Beer, Johnston, Mecánica Vectorial Para Ingenieros: Dinámica, McGraw-
Hill, México, 1990.
V. BIBLIOGRAFIAS
Erick Adilson Funes Alejo. Nació en San
Salvador el 11 de junio de 1996. Realizó sus
estudios de preescolar en el Kínder
Ricaldone, realizó sus estudios de primaria
hasta 6° grado en la Escuela Salesiana
Domingo Savio, de 7° hasta bachillerato en el
Instituto Técnico Ricaldone en 2014. Estudia
actualmente su séptimo ciclo Universidad
Don Bosco en la especialidad de Ingeniería Biomédica.
 Jaime Enrique Sandoval Amaya nacido Pamela Michelle Chavez Vindel, nacida en San Salvador el
en Mejicanos, San Salvador el 6 de 25 de julio del año 2000. Realizó sus
septiembre de 1999. Realizó sus estudios estudios de preescolar en el Colegio
de preescolar en el Kínder Alejandría del Spencer, posteriormente realizó sus
mismo municipio, realizó sus estudios de estudios de primaria hasta culminar el
primaria hasta 9° grado en el Colegio bachillerato general en Colegio Cristóbal
Bautista Emmanuel ubicado en San Jacinto Colón en 2017. Actualmente estudia el 8vo
y culminó su bachillerato en el Colegio ciclo en la Universidad Don Bosco en la
Bautista de San especialidad de Ingeniería Biomédica.
Salvador en 2016. Estudia actualmente su 10mo ciclo en la
Universidad Don Bosco en la especialidad de Ingeniería
Biomédica.
Luis Gerardo Zaldívar Alfaro nacido en Santa Ana el 19 de
noviembre del año 2000. Realizó sus
estudios de preescolar en la preparatoria
del Colegio Salesiano San José, donde
posteriormente pasaría a realizar sus
estudios hasta culminar bachillerato
general en Colegio Salesiano San José de
Santa Ana en 2018. Estudia actualmente el
8vo ciclo en la Universidad Don Bosco en
la especialidad de Ingeniería Biomédica.
 ANEXOS. Presupuesto Proyecto de cátedra
Luego se obtienen dos ecuaciones,
la parte real como imaginaria. IRF Total invertido: $328.75 Gastos

en elementos electrónicos.

Artículo Precio unitario Valor total

Cantidad
PRESUPUESTO.
Arduino Mega 1 $
Despejando w3, se obtiene la velocidad angular . $ 25.00
25.00

Motor paso a paso 1 $

(Nema 17) $ 15.00
Gastos en chasis
15.00

Artículo Cantidad Precio Valor total

unitario Modulo L298N 1 $ $
6.00 6.00

Madera Plywood 1 $
$ 10.00
10.00 Pantalla LCD con 1 $
módulo i2c $ 11.50
11.50
Clavo 1" 20 $
$ 2.00
0.10 Varilla de 5mm 1 $ $
5.00 5.00

Total $
$ 12.00
10.10
Eje roscado 8mm 1 $ $
Mano de obra 8.00 8.00

Integrante Horas Valor Valor total

invertidas unitario
Tuerca de Bronce 1 $ $
8mm 2.00 2.00

Erick Adilson Funes 30 $

Alejo $ 60.00
2.00 soporte de pared 1 $ $
8mm 0.75 0.75

Jaime Enrique 30 $
Sandoval Amaya $ 60.00
2.00
Acople Flexible 1 $ $
5x8mm 3.50 3.50
Pamela Michelle 30 $
Chavez Vindel $ 60.00
2.00
Total $
$ 76.75
76.75
Luis Gerardo Zaldívar 30 $
Alafaro $ 60.00
2.00

Total $
240.00