SISTEMAS DE CONTROL I

EE647M
Período Académico 2023-I
 SISTEMA DE CONTROL SUJETO A DOS ENTRADAS

N(s)
Se tiene dos bloques en cascada en la
Rama directa, que los multiplicamos para
Tener un bloque equivalente. Luego,
Y(𝑆) Podemos Hallar la FTLC:

𝑌(𝑠) 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)

=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
Por superposición, N(s) = 0, hallamos la salida debido a Y(s)
Debido a R(s). La salida debido a R(s) es:

𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝑌 𝑠 =[ ]𝑅 𝑠
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
 Por superposición, R(s) = 0, hallamos la salida debido a Y(s) debido a D(s).

𝑁 𝑠 + Y 𝑠
𝐺2 (𝑠)
__

𝐺1 (𝑠) 𝐻(𝑠)

Se tiene dos bloques en cascada en la realimentación, que los multiplicamos para Tener un
bloque equivalente. Luego, Podemos Hallar la FTLC:
𝑌(𝑠) 𝐺2 (𝑠)
=
𝑁(𝑠) 1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐻(𝑠)
La salida debido a D(s) es:

𝐺2 𝑠
𝑌 𝑠 = 𝑁 𝑠
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
Luego, la salida total debido a las dos entradas será:

𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐺2 𝑠
𝑌 𝑠 = 𝑅 𝑠 + 𝑁 𝑠
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠

𝑁 𝑠

𝐺2 𝑠
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠

+
𝑅 𝑠 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝑌 𝑠
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠 +
PROBLEMA: Halle el diagrama de bloques del sistema hidráulico mostrado en la Figura 1 y la salida del sistema
debido a la señal perturbadora.
SOLUCIÓN

En el detector de nivel
𝐸 𝑠 = 𝐻𝑠𝑝 𝑠 − 𝐾𝑠 ∆𝐻(𝑠) (1)
A la salida del controlador
𝑀 𝑠 = 𝐾𝑐 𝐸(𝑠) (2)
A la salida de la válvula, elemento de control final
∆𝑄𝑖 𝑠 = 𝐾𝑣 𝑀(𝑠) (3)
Balance de masas en la planta, Tanque de líquido
∆𝐻
∆𝑄𝑖 + ∆𝑄𝑛 − ∆𝑄0 = 𝐶
𝑑𝑡
∆𝑄𝑖 𝑠 + ∆𝑄𝑛 𝑠 − ∆𝑄0 𝑠 = 𝐶𝑠∆𝐻(𝑠) (4)

En la válvula de carga, a la salida del tanque

∆𝐻(𝑠)
Hsp + ∆𝑄0 𝑠 = (5)
E 𝑅
Kc Kv
Reemplazando (5) en (4) y despejando ∆𝐻(𝑠)
_
𝑅
∆𝐻(𝑠) = ∆𝑄𝑖 𝑠 + ∆𝑄𝑛 𝑠 (6)
𝑅𝐶𝑠+1
Ks
Con (1), (2), (3), (4) y (6) hallamos del D. de B

Por superposición, haciendo 𝐻𝑠𝑝 𝑠 = 0:

𝑅
∆𝐻 𝑠 = ∆𝑄𝑛 (𝑠) Rpta.
𝑅𝐶𝑠 + 1 + 𝐾𝑐 𝐾𝑠 𝐾𝑣 𝑅
 𝑇1 (𝑆)
PROBLEMA: Para el sistema térmico de la Figura, halle la función de transferencia .
𝑄(𝑆)

SOLUCIÓN
Variación de calor en el interior de la cámara:
𝑑𝑇1
𝑞 − 𝑞1 = 𝐶1 (1)
𝑑𝑡

𝑇1 − 𝑇2
𝑞1 = (2)
𝑅1
(1) en (2):

𝑇1 − 𝑇2 𝑑𝑇1
𝑞− = 𝐶1 (3)
𝑅1 𝑑𝑡
Variación de calor en la pared:

𝑑𝑇2
𝑞1 − 𝑞2 = 𝐶2
𝑑𝑡 (4)

𝑇1 − 𝑇2 𝑇2 − 𝑇𝑎
𝑞1 = ; 𝑞2 = (5)
𝑅1 𝑅2
(5) en (4):

𝑇1 − 𝑇2 𝑇2 − 𝑇𝑎 𝑑𝑇2
− = 𝐶2 (6)
𝑅1 𝑅2 𝑑𝑡
Hallando la transformada de Laplace a (1) y (2) con condiciones iniciales nulas
tendremos:

𝑅1 𝐶1 𝑆 + 1 𝑇1 𝑆 − 𝑇2 𝑆 = 𝑅1 𝑄 𝑆 (7)

−𝑅2 𝑇1 𝑆 + 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑆 + 𝑅1 + 𝑅2 𝑇2 (𝑆) = 𝑅1 𝑇𝑎 (𝑆) (8)

En el sistema tenemos que la salida es 𝑇1 𝑆 y existen dos entradas, la fuente de calor q y

la entrada perturbadora 𝑇𝑎 .

Finalmente, por superposición, hacemos 𝑇𝑎 𝑆 = 0 en (8), luego hallar 𝑇2 𝑆 y la reemplazamos en (7),

de donde obtenemos:

𝑇1 (𝑆) 𝑅1 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑆+𝑅1 +𝑅2

= Rpta.
𝑄(𝑆) 𝑅1 𝐶1 𝑆+1 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑆+𝑅1 +𝑅2 −𝑅2
PROBLEMA: Obtener los modelos matemáticos de los sistemas mecánico y eléctrico
mostrados en las Figuras 2 y 3; y verifique si los sistemas son análogos.
 SOLUCIÓN

SISTEMA MECÁNICO:

𝑚1𝑥ሷ1 + 𝑏1𝑥ሶ1 + 𝑘1𝑥1 + 𝑘2 𝑥1 − 𝑥2 = 0 (1)

𝑏2𝑥ሶ 2 + 𝑘2 𝑥2 − 𝑥1 = 0 (2)

SISTEMA ELÉCTRICO:

1 𝑑𝑖1 1
න 𝑖1 𝑑𝑡 + 𝐿1 + න 𝑖1 − 𝑖2 𝑑𝑡 + 𝑅1𝑖1 = 0 (3)
𝐶1 𝑑𝑡 𝐶2

1
න 𝑖2 − 𝑖1 𝑑𝑡 + 𝑅2𝑖2 = 0 (4)
𝐶2
Para mostrar la analogía entre los sistemas (forma de ecuaciones diferenciales) reemplazamos
𝑖1 e 𝑖2 por sus equivalentes:

𝑑𝑞1 𝑑𝑞2
𝑖1 = = 𝑞ሶ 1 (5) 𝑖2 = = 𝑞ሶ 2 (6)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Reemplazando (5) y (6) en (3) y (4), y ordenando:

1 1
𝐿1𝑞ሷ 1 + 𝑅1𝑞ሶ 1 + 𝑞 + 𝑞1 − 𝑞2 = 0 (7)
𝐶1 1 𝐶2
1
𝑅2𝑞ሶ 2 + 𝑞2 − 11 = 0 (8)
𝐶2
 Para analizar ambos sistemas, mecánico y eléctrico, mostramos nuevamente las ecuaciones
(1); (2); (7) y (8):

𝑚1𝑥ሷ1 + 𝑏1𝑥ሶ1 + 𝑘1𝑥1 + 𝑘2 𝑥1 − 𝑥2 = 0 (1)

𝑏2𝑥ሶ 2 + 𝑘2 𝑥2 − 𝑥1 = 0 (2)

1 1
𝐿1𝑞ሷ 1 + 𝑅1𝑞ሶ 1 + 𝑞 + 𝑞1 − 𝑞2 = 0 (7)
𝐶1 1 𝐶2
1
𝑅2𝑞ሶ 2 + 𝑞2 − 11 = 0 (8)
𝐶2
Existe analogía entre las ecuaciones (1) y (7) y (2) con (8). Existe analogía entre:

1 1
𝑚1 y 𝐿1; 𝑏1 y 𝑅1; 𝑏2 y 𝑅2; 𝑘1 y ; 𝑘2 y ; 𝑥1 y 𝑞1 ; 𝑥2 y 𝑞2 .
𝐶1 𝐶2