UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

(Ciclo Académico: 2020-1)
Fecha: 14/07/2020 Duración: 60 minutos
SOLUCIONARIO
PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL I (EE-615M)
P1) Escribir las palabras del esquema de un sistema de control de temperatura, mostrado en la Figura 1a, donde corresponda, el
diagrama de bloques de la Figura 1b.

Figura 1a.

Figura 1b.

Solución P1)

P2) Para el sistema hidráulico de la Figura 2,

escriba las ecuaciones que describen su
dinámica y dibuje el diagrama de
bloques correspondiente. Asuma las
constantes o variables si son
necesarias.
Figura 2.
qi: Flujo de entada
qd: Flujo perturbador
h1: Nivel del tanque 1
h2: Nivel del tanque 2
C1: Área transversal del
tanque 1
C2: Área transversal del
tanque 2
R1 y R2: Resistencias
hidráulicas
Solución P2)
Balance de masa en el primer tanque, asumiendo un flujo de salida del tanque igual a 𝑞1 :

𝑑ℎ1
𝑞𝑖 − 𝑞1 = 𝐶1 (1)
𝑑𝑡
ℎ1
𝑞1 = 𝑅 (2)
1
(2) en (1):
𝑑ℎ1 ℎ
𝐶1 + 𝑅1 = 𝑞𝑖 (3)
𝑑𝑡 1

Hallamos la transformada de Laplace de (3) para hallar la relación entre ℎ1 y 𝑞𝑖 , y obtenemos:

𝑅1
𝐻1 (𝑠) = 𝑅 𝑄𝑖 (𝑠) (4)
1 𝐶1 𝑠+1

Balance de masa en el segundo tanque, con flujos de entrada 𝑞1 𝑦 𝑞𝑑 , y flujo de salida 𝑞0 :

𝑑ℎ2
𝑞𝑑 + 𝑞1 − 𝑞0 = 𝐶2 (5)
𝑑𝑡

ℎ
𝑞0 = 𝑅2 (6)
2

(6) en (5) y ordenando:

𝑑ℎ2 ℎ
𝐶2 + 𝑅2 = 𝑞𝑑 + 𝑞1 (7)
𝑑𝑡 2

Hallamos la transformada de Laplace (7) para hallar la relación entre ℎ2 con 𝑞𝑑 𝑦 𝑞1 , y obtenemos:
𝑅2
𝐻2 (𝑠) = 𝑅 [𝑄1 (𝑠) + 𝑄𝑑 (𝑠)] (8)
2 𝐶2 𝑠+1

O
𝑅2 𝑅2
𝐻2 (𝑠) = 𝑅 [𝑄1 (𝑠) + 𝑅 𝑄𝑑 (𝑠)] (9)
2 𝐶2 𝑠+1 2 𝐶2 𝑠+1

Con las ecuaciones (2), (4) y (8) o con (2), (4) y (9), podemos construir los siguientes diagramas de bloques válidos:

𝑄𝑑 (𝑠)

+
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑄1 (𝑠) 𝐻1 (𝑠) 𝑅2
𝑅1 ℎ1 𝐻2 (𝑠)
𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑅1 + 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1

O
𝑄𝑑 (𝑠)

𝑅2
𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1

+
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑄1 (𝑠) 𝐻1 (𝑠) 𝑅2
𝑅1 ℎ1 𝐻2 (𝑠)
𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 +
P3) Para el diagrama de flujo de señales de la Figura 3, halle:

a) La función de transferencia X2(S)/X1(S).

b) La ecuación característica del sistema.

G6

H3
H1 H2

G1 G2 G3 G4 G5

X1(s) X2(s) X3(s) X4(s) X5(s) X6(s)

Figura 3.
Solución P3)
𝑋2(𝑆) 𝑃1∆1
=
𝑋1(𝑆) ∆

𝑃1 = 𝐺1 𝐿1 = −𝐻1 𝐿2 = −𝐻2 𝐿3 = −𝐺4𝐻3

∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3) + (𝐿1𝐿2 + 𝐿1𝐿3 + 𝐿2𝐿3) − (𝐿1𝐿2𝐿3)

∆1 = 1 − (𝐿2 + 𝐿3) + (𝐿2𝐿3); 𝐿1 = 0

𝑋2(𝑆) 𝐺1(1+𝐻2+𝐺4𝐻3+𝐺4𝐻2𝐻3)
(a) =
𝑋1(𝑆) 1+𝐻1+𝐻2+𝐺4𝐻3+𝐻1𝐻2+𝐺4𝐻1𝐻3+𝐺4𝐻2𝐻3+𝐺4𝐻1𝐻2𝐻3

(b) La Ec. Característica es: ∆= 1 + 𝐻1 + 𝐻2 + 𝐺4𝐻3 + 𝐻1𝐻2 + 𝐺4𝐻1𝐻3 + 𝐺4𝐻2𝐻3 = 0

P4) El sistema de control de velocidad de la Figura 4, consiste de un amplificador K1, un motor DC controlado por campo y un tacómetro
electromagnético. La carga consiste de una masa con momento de inercia I y fricción viscosa C. La constante del motor es K 2 . Los
valores numéricos de los parámetros del sistema son:
K1 = 0.5 A/V
K2 = 5 Nm/A
H1 = 0.1 V s/rad
I = 0.75 Kg m2
C = 0.5 Nm s/A
Se pide:
a) Hallar el diagrama de bloques del sistema.
b) Hallar la función de transferencia del sistema.

Figura 4.
Solución P4)
Escribiendo las ecuaciones que describen la dinámica del sistema, empezando por el detector de error y avanzando hacia la salida
Controlada, tenemos:
Señal de error
𝑒 = 𝑣𝑟 − 𝑣0 (1)
Realimentación de la salida controlada
𝑣0 = 𝐻1 𝜔0 (2)
La corriente de campo es
𝑖𝑓 = 𝐾1 𝑒 (3)
El torque motor es
𝑇𝑚 = 𝐾2 𝑖𝑓 (4)
El torque motor es igual al torque de carga
𝑇𝑚 = 𝑇𝐿 (5)
Donde
𝑑𝜔0
𝑇𝐿 = 𝐼 + 𝐶𝜔0 (6)
𝑑𝑡

Para construir el diagrama de bloques del sistema, hallamos la transformada de Laplace a las ecuaciones de (1) a (6), para concatenar
variables:
𝐸(𝑠) = 𝑉𝑟 (𝑠) − 𝑉0 (𝑠) (7)
𝑉0 (𝑠) = 𝐻1 𝑊0 (𝑠) (8)
𝐼𝑓 (𝑠) = 𝐾1 𝐸(𝑠) (9)
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾2 𝐼𝑓 (𝑠) (10)
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝑇𝐿 (𝑠) (11)
𝑇𝐿 (𝑠) = 𝐼𝑠𝑊0 (𝑠) + 𝐶𝑊0 (𝑠) (12)
1
𝑊0 (𝑠) = 𝑇 (𝑠) (13)
𝐼𝑠+𝐶 𝐿

Con las ecuaciones (7) a (13), se construye el diagrama de bloques del sistema:

𝑉𝑟 (𝑠)+ 𝐸(𝑠) 𝐼𝑓 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠) 1 𝑊0 (𝑠)

𝐾1 𝐾2
𝐼𝑠 + 𝐶
−

𝐻1

A partir del diagrama de bloques del sistema se halla la función de transferencia del sistema:
𝑊0 (𝑠) 𝐾1 𝐾2
=
𝑉𝑟 (𝑠) 𝐼𝑠 + 𝐶 + 𝐾1 𝐾2 𝐻1
Que es un sistema de primer orden, que dividiendo el numerador y denominador entre 𝐶 + 𝐾1 𝐾2 𝐻1 , tendremos:
𝑊0 (𝑠) 𝐾
= ;
𝑉𝑟 (𝑠) 𝜏𝑠 + 1

EL PROFESOR DEL CURSO