Pc1-Pc2-Ep (Solucionarios-Control 1)

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

(Ciclo Académico: 2020-1)
Fecha: 14/07/2020 Duración: 60 minutos
SOLUCIONARIO
PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL I (EE-615M)
P1) Escribir las palabras del esquema de un sistema de control de temperatura, mostrado en la Figura 1a, donde corresponda, el
diagrama de bloques de la Figura 1b.
Figura 1a.
Figura 1b.
Solución P1)
P2) Para el sistema hidráulico de la Figura 2,

escriba las ecuaciones que describen su
dinámica y dibuje el diagrama de
bloques correspondiente. Asuma las qi: Flujo de entada
constantes o variables si son qd: Flujo perturbador
necesarias.
h1: Nivel del tanque 1
h2: Nivel del tanque 2
C1: Área transversal del
tanque 1
Figura 2. C2: Área transversal del
tanque 2
R1 y R2: Resistencias
hidráulicas
Solución P2)
Balance de masa en el primer tanque, asumiendo un flujo de salida del tanque igual a 𝑞1 :
𝑑ℎ1
𝑞𝑖 − 𝑞1 = 𝐶1 (1)
𝑑𝑡
ℎ1
𝑞1 = 𝑅 (2)
1
(2) en (1):
𝑑ℎ1 ℎ
𝐶1 + 𝑅1 = 𝑞𝑖 (3)
𝑑𝑡 1
Hallamos la transformada de Laplace de (3) para hallar la relación entre ℎ1 y 𝑞𝑖 , y obtenemos:
𝑅1
𝐻1 (𝑠) = 𝑅 𝑄𝑖 (𝑠) (4)
1 𝐶1 𝑠+1
Balance de masa en el segundo tanque, con flujos de entrada 𝑞1 𝑦 𝑞𝑑 , y flujo de salida 𝑞0 :

𝑑ℎ2
𝑞𝑑 + 𝑞1 − 𝑞0 = 𝐶2 (5)
𝑑𝑡
ℎ
𝑞0 = 𝑅2 (6)
2
(6) en (5) y ordenando:
𝑑ℎ2 ℎ
𝐶2 + 𝑅2 = 𝑞𝑑 + 𝑞1 (7)
𝑑𝑡 2
Hallamos la transformada de Laplace (7) para hallar la relación entre ℎ2 con 𝑞𝑑 𝑦 𝑞1 , y obtenemos:
𝑅2
𝐻2 (𝑠) = 𝑅 [𝑄1 (𝑠) + 𝑄𝑑 (𝑠)] (8)
2 𝐶2 𝑠+1
O
𝑅2 𝑅2
𝐻2 (𝑠) = 𝑅 [𝑄1 (𝑠) + 𝑅 𝑄𝑑 (𝑠)] (9)
2 𝐶2 𝑠+1 2 𝐶2 𝑠+1
Con las ecuaciones (2), (4) y (8) o con (2), (4) y (9), podemos construir los siguientes diagramas de bloques válidos:
𝑄𝑑 (𝑠)
+
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑄1 (𝑠) 𝐻1 (𝑠) 𝑅2
𝑅1 ℎ1 𝐻2 (𝑠)
𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑅1 + 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1
O
𝑄𝑑 (𝑠)
𝑅2
𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1
+
𝑄𝑖 (𝑠) 𝑄1 (𝑠) 𝐻1 (𝑠) 𝑅2
𝑅1 ℎ1 𝐻2 (𝑠)
𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 +
P3) Para el diagrama de flujo de señales de la Figura 3, halle:
a) La función de transferencia X2(S)/X1(S).

b) La ecuación característica del sistema.
G6
H3
H1 H2
G1 G2 G3 G4 G5
X1(s) X2(s) X3(s) X4(s) X5(s) X6(s)

Figura 3.
Solución P3)
𝑋2(𝑆) 𝑃1∆1
=
𝑋1(𝑆) ∆
𝑃1 = 𝐺1 𝐿1 = −𝐻1 𝐿2 = −𝐻2 𝐿3 = −𝐺4𝐻3
∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3) + (𝐿1𝐿2 + 𝐿1𝐿3 + 𝐿2𝐿3) − (𝐿1𝐿2𝐿3)
∆1 = 1 − (𝐿2 + 𝐿3) + (𝐿2𝐿3); 𝐿1 = 0
𝑋2(𝑆) 𝐺1(1+𝐻2+𝐺4𝐻3+𝐺4𝐻2𝐻3)
(a) =
𝑋1(𝑆) 1+𝐻1+𝐻2+𝐺4𝐻3+𝐻1𝐻2+𝐺4𝐻1𝐻3+𝐺4𝐻2𝐻3+𝐺4𝐻1𝐻2𝐻3
(b) La Ec. Característica es: ∆= 1 + 𝐻1 + 𝐻2 + 𝐺4𝐻3 + 𝐻1𝐻2 + 𝐺4𝐻1𝐻3 + 𝐺4𝐻2𝐻3 = 0
P4) El sistema de control de velocidad de la Figura 4, consiste de un amplificador K1, un motor DC controlado por campo y un tacómetro
electromagnético. La carga consiste de una masa con momento de inercia I y fricción viscosa C. La constante del motor es K 2 . Los
valores numéricos de los parámetros del sistema son:
K1 = 0.5 A/V
K2 = 5 Nm/A
H1 = 0.1 V s/rad
I = 0.75 Kg m2
C = 0.5 Nm s/A
Se pide:
a) Hallar el diagrama de bloques del sistema.
b) Hallar la función de transferencia del sistema.
Figura 4.
Solución P4)
Escribiendo las ecuaciones que describen la dinámica del sistema, empezando por el detector de error y avanzando hacia la salida
Controlada, tenemos:
Señal de error
𝑒 = 𝑣𝑟 − 𝑣0 (1)
Realimentación de la salida controlada
𝑣0 = 𝐻1 𝜔0 (2)
La corriente de campo es
𝑖𝑓 = 𝐾1 𝑒 (3)
El torque motor es
𝑇𝑚 = 𝐾2 𝑖𝑓 (4)
El torque motor es igual al torque de carga
𝑇𝑚 = 𝑇𝐿 (5)
Donde
𝑑𝜔0
𝑇𝐿 = 𝐼 + 𝐶𝜔0 (6)
𝑑𝑡
Para construir el diagrama de bloques del sistema, hallamos la transformada de Laplace a las ecuaciones de (1) a (6), para concatenar
variables:
𝐸(𝑠) = 𝑉𝑟 (𝑠) − 𝑉0 (𝑠) (7)
𝑉0 (𝑠) = 𝐻1 𝑊0 (𝑠) (8)
𝐼𝑓 (𝑠) = 𝐾1 𝐸(𝑠) (9)
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾2 𝐼𝑓 (𝑠) (10)
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝑇𝐿 (𝑠) (11)
𝑇𝐿 (𝑠) = 𝐼𝑠𝑊0 (𝑠) + 𝐶𝑊0 (𝑠) (12)
1
𝑊0 (𝑠) = 𝑇 (𝑠) (13)
𝐼𝑠+𝐶 𝐿
Con las ecuaciones (7) a (13), se construye el diagrama de bloques del sistema:
𝑉𝑟 (𝑠)+ 𝐸(𝑠) 𝐼𝑓 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠) 1 𝑊0 (𝑠)

𝐾1 𝐾2
𝐼𝑠 + 𝐶
−
𝐻1
A partir del diagrama de bloques del sistema se halla la función de transferencia del sistema:
𝑊0 (𝑠) 𝐾1 𝐾2
=
𝑉𝑟 (𝑠) 𝐼𝑠 + 𝐶 + 𝐾1 𝐾2 𝐻1
Que es un sistema de primer orden, que dividiendo el numerador y denominador entre 𝐶 + 𝐾1 𝐾2 𝐻1 , tendremos:
𝑊0 (𝑠) 𝐾
= ;
𝑉𝑟 (𝑠) 𝜏𝑠 + 1
EL PROFESOR DEL CURSO

(Ciclo Académico: 2020_2)
Fecha: 08/12/ 2020 Duración: 105 minutos.
APELLIDOS, NOMBRES Y CÓDIGO NOTA

AGUILAR ZAVALETA DANIEL EDUARDO 20132151K
INSTRUCCIONES:
a) Guardar este archivo como: APELLIDO PATERNO_ APELLIDO MATERNO_PC1_EE615M
b) Pegar las soluciones de la práctica al final del archivo guardado y convertirlo a formato pdf.
c) Terminada la práctica, enviarla al correo electrónico raquize@uni.edu.pe
CUARTA PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL I (EE-615M)

P1) La Fig. 1, muestra la incubadora de huevos de gallina diseñada por Cornelis Drebbel. Se debe controlar la temperatura de la caja de
huevos, cuyas paredes huecas están llenas de agua para transferir el calor de manera uniforme a la incubadora. Inmerso en el agua existe
un tubo lleno de alcohol y mercurio. Para calentar la caja se dispone de una fuente de fuego que produce calor.
Observe detenidamente el sistema de control de temperaturra de la incubadora y dibuje un diagrama de bloques escribiendo en
los bloques con palabras los nombres de los elementos correspondientes, de igual manera, en las ramas escriba los nombres de las
variables del sistema. (5P)
Figura 1.
𝜃𝑦 (𝑆)
P2) Halle el diagrama de bloques y la función de transferencia para el sistema de control de la Figura 2. (5P)
𝜃𝑟 (𝑆)
Figura 2.
P3) En la Figura 3, se muestra un sistema MIMO, para el que se pide:
(a) Hallar la salida total Y1 (debido a las entradas R1, R2, W1 y W2. (4P)
(b) Determinar la ecuación característica. (1P)
Figura 3.
P4) Para el diagrama de flujo de señales de la Figura 4, Determine:
(a) La función de transferencia C/R. (3P)

(b) La función de transferencia E/R. (2P)
Figura 4.
El PROFESOR DEL CURSO

Fecha: 18/05/ 2021 Duración: 1 hora y 50 minutos.
SOLUCIONARIO
PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)
P1) Dado el Sistema de control de temperatura de un ambiente (Room) mostrado en la Figura ; complete el diagrama de bloque del
mismo, colocando los nombres correspondientes en la Figura 2. Tenga encuenta las unidades que se muestran en el diagrama de
bloques. (5P)
Figura 1
Figura 2.
SOLUCIÓN P1)
Rpta.
P2) Halle el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema hidráulico de la Figura 3. La función de
1
transferencia del controlador PI está dada por 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾1 (1 + ). (5P)
𝑇𝑖 𝑆
Figura 3.
SOLUCIÓN P2)
Rpta.
Rpta.
P3) Halle el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema de control de la Figura 4. (5P)
Figura 4.
SOLUCIÓN P3)
Variable de
Salida
Vr(s) + E(s) VA (s) + 1 Ia(s) TL(s) 1

Controlada
KA Km Wm (s)
_ _ 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 𝐽𝑠 + 𝐵
Kb
VT(s)
KT
Rpta.
𝑊𝑚 (𝑠) 𝐾𝐴 𝐾𝑚
=
𝑉𝑟 (𝑠) (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝐵) + 𝐾𝑚 (𝐾𝑏 + 𝐾𝐴 𝐾𝑇 )
𝑊𝑚 (𝑠) 𝐾𝐴 𝐾𝑚
= 2
Rpta.
𝑉𝑟 (𝑠) 𝐿𝑎 𝐽𝑠 +(𝑅𝑎 𝐽+𝐿𝑎 𝐵)𝑠+𝑅𝑎 𝐵+𝐾𝑚 (𝐾𝑏 +𝐾𝐴 𝐾𝑇 )
P4) Halle la salida total y la ecuación característica del sistema de la Figura 5. (5P)
Figura 5.
SOLUCIÓN P4)
Se halla por separado la salida 𝜃0 debido a cada una de las entradas, aplicando el principio de superposición, luego se suman las
salidas parciales y se obtiene:

SOLUCIONARIO
P1) Dibuje el diagrama de bloques a partir de la Figura 1, que corresponde a un servomecanismo de posición cuya función es controlar
el cierre y apertura de una válvula de agua. (4P)
Figura 1
NOTA. _ En las ramas y bloques del diagrama de bloques escriba las variables y nombres de los componentes del sistema,
respectivamente.
SOLUCIÓN P1
Input Feedforward
Transducer Control Element Plant Load
𝑣 Input
r + e Servo- u Servo- c
Potenci- Valve
Amplifier motor
radians ometer volts _ volts volts radians
Feedback
Elements
b Feedback
volts
Potenti-
ometer
P2) Halle el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema de control de velocidad siguiente. (6P)
N1
N2
Wr Kp
Velocidad
de
referencia
Motor DC controlado
por armadura Wo
Velocidad
de salida
controlada
Tacómetro
electromagnético
Figura 2.
Parámetros del sistema:
Jm y JL: Masa inercial del motor y carga, respectivamente.
Bm y BL: Fricción viscosa del motor y carga, respectivamente.
Ra y La: Resistencia e inductancia de armadura del motor.
Km: Constante del motor.
Kb: Constante de fuerza contra electromotriz del motor.
Kt: Constante del tacómetro electromagnético.
Kp: Constante del controlador proporcional.
n=N2/ N1: Relación del tren de engranajes.
SOLUCIÓN P2
En el detector de error
𝑒 = 𝜔𝑟 − 𝑏 (1)
Donde b es la medición de la salida controlada mediante el tacómetro electromagnético y es
𝑏 = 𝐾𝑡 𝜔0 (2)
(2) en (1)
𝑒 = 𝜔𝑟 − 𝐾𝑡 𝜔0 (3)
𝐸(𝑠) = 𝑊𝑟 (𝑠) − 𝐾𝑡 𝑊0 (𝑠) (4)
A la salida del controlador (Amplificador)

𝑣𝑎 = 𝐾𝑝 𝑒 (5)
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝐾𝑝 𝐸(𝑠) (6)
En el circuito de armadura del motor DC (controlado por armadura)
𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑣𝑏 (7)
𝑑𝑡
Donde 𝑣𝑏 es la fuerza contra-electromotriz y es igual a
𝑣𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (8)
(6) en (5)
𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (9)
𝑑𝑡
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠) (10)
1
𝐼𝑎 (𝑠) = 𝑅 [𝑉𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠)] (11)
𝑎 +𝐿𝑎 𝑠
El torque motor es
𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 (12)
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) (13)
En la parte mecánica, asumiendo que no existe torque perturbador y que el torque motor es igual solo al torque de carga, además
reflejando la carga al eje del motor, empleando la relación de engranajes n
𝑑𝜔𝑚 1 𝑑𝜔𝑚 1
𝑇𝑚 = 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 𝜔𝑚 + 𝑛2 𝐽𝐿 + 𝑛2 𝐵𝑚 𝜔𝑚 (14)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
1 1
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐽𝑚 𝑠𝑊𝑚 (𝑠) + 𝐵𝑚 𝑊𝑚 (𝑠) + 𝑛2 𝐽𝐿 𝑠𝑊𝑚 (𝑠) + 𝑛2 𝐵𝑚 𝑊𝑚 (𝑠) (15)
1
𝑊𝑚 (𝑠) = 1 1 𝑇𝑚 (𝑠) (16)
(𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 )𝑠+(𝐵𝑚 + 2 𝐵𝐿 )
𝑛 𝑛
La relación de la velocidad angular de salida con la del motor, mediante la relación de engranajes n es
1
𝜔0 = 𝜔𝑚 (17)
𝑛
1
𝑊0 (𝑠) = 𝑛 𝑊𝑚 (𝑠) (18)
Empleando las ecuaciones (4), (6), (11), (13), (16) y (18) dibujamos el diagrama de bloques del sistema
𝑊𝑟 (𝑠) + 𝐸(𝑠) 𝑉𝑎 (𝑠) + 1 𝐼𝑎 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠) 1 𝑊𝑚 (𝑠) 1 𝑊0 (𝑠)

𝐾𝑝 𝐾𝑚
𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠 1 1 𝑛
− − (𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 ) 𝑠 + (𝐵𝑚 + 2 𝐵𝑚 )
𝑛 𝑛
𝐾𝑏
𝐾𝑡
𝑊0 (𝑠) 𝐾𝑚 𝐾𝑝 /𝑛
= 𝐾𝑏 𝐾𝑚+𝐾𝑚𝐾𝑝 𝐾 Rpta.
𝑊𝑟 (𝑠) 1
(𝑅𝑎 (𝑠)+𝐿𝑎 𝑠)[(𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 )𝑠+(𝐵𝑚 + 2 𝐵𝐿 )]+
1 𝑡
𝑛 𝑛 𝑛
P3) Dado el diagrama de bloques de cierto sistema (Figura 2), se pide:
(a) Hallar su diagrama de flujo (2P)

(b) Empleando la fòrmula de Mason hallar la funciòn de transferencia del sistema. (3P)
Figura 3.
SOLUCIÓN P3
A partir del diagrama de flujo de señales obtenemos:
Ganancias de trayectorias directas: P1 = G1G2G3 P2 = G1G4
Ganancias de lazos: L1 = G1G2H1 L2 = G2G3H2 L3 = - G1G2G3 L4 = G4H2 L5 = - G1G4
Determinante:  = 1 – (L1 + L2 + L3 + L4 + L5)
 = 1 + G1G2G3 - G1G2H1 - G2G3H2 - G4H2 + G1G4
Cofactores: 1 = 2 = 1
Finalmente, aplicando la fórmula de Mason, la función de transferencia del sistema será:
𝐶(𝑠) 𝑃1∆1 + 𝑃2∆2

=
𝑅(𝑠) ∆
𝐶(𝑠) 𝐺1𝐺2𝐺3 + 𝐺1𝐺4

=
𝑅(𝑠) 1 + G1G2G3 − G1G2H1 − G2G3H2 − G4H2 + G1G4
P4) Halle la matriz de transferencia del siguiente sistema (Figura 4), que relacione su vector de salida Y(s) con su vector
de entrada U(s). (5P)
SOLUCIÓN P4
Puede haber varias formas de solucionar el problema, pero la más sencilla sería aplicando la fórmula de Mason, para lo que
representamos el diagrama de bloques en forma de diagrama de flujo de señales, como se muestra a continuación
-1
1 K1 a 1 1
U1(s) Y1(s)
b c
1 K2 d 1 1
U2(s) Y2(s)
-1
Donde
1 0.4 5 4
𝑎= ; 𝑏= ; 𝑐= ; 𝑑=
𝑠+1 𝑠+0.5 𝑠+5 𝑠+2
De acuerdo al enunciado del problema, la matriz de transferencia que relaciona los vectores de entrada y salida es G(s):
Y(s) = G(s)U(S)
𝑌1 (𝑠) 𝐺 (𝑠) 𝐺12 (𝑠) 𝑈1 (𝑠)
[ ] = [ 11 ][ ]
𝑌1 (𝑠) 𝐺21 (𝑠) 𝐺221 (𝑠) 𝑈2 (𝑠)
Siendo:
𝑌1 (𝑠) 𝑌1 (𝑠) 𝑌2 (𝑠) 𝑌2 (𝑠)

𝐺11 (𝑠) = ; y 𝑈2 (𝑠) = 0. 𝐺12 (𝑠) = ; y 𝑈1 (𝑠) = 0. 𝐺21 (𝑠) = ; y 𝑈2 (𝑠) = 0. 𝐺11 (𝑠) = ; y 𝑈1 (𝑠) = 0.
𝑈1 (𝑠) 𝑈2 (𝑠) 𝑈1 (𝑠) 𝑈2 (𝑠)
Luego, para hallar los elementos de G(s) se emplea el principio de superposición y obtendremos:
𝑃1 ∆1 +𝑃2 ∆2
𝐺11 (𝑠) = ; 𝑃1 = 𝐾1 𝑎; 𝑃2 = −𝐾1 𝐾2 𝑏𝑐; ∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 ) + 𝐿1 𝐿2 ; ∆1 = 1 − 𝐿2 ; ∆2 = 1.
∆
𝑃1 ∆1
𝐺12 (𝑠) = ; 𝑃1 = 𝐾2 𝑐; ∆1 = 1.
∆
𝑃1 ∆1
𝐺21 (𝑠) = ; 𝑃1 = 𝐾1 𝑏; ∆1 = 1.
∆
𝑃1 ∆1 +𝑃2 ∆2
𝐺22 (𝑠) = ; 𝑃1 = 𝐾2 𝑑; 𝑃2 = −𝐾1 𝐾2 𝑏𝑐; ∆1 = 1 − 𝐿1 ; ∆2 = 1.
∆
Siendo: 𝐿1 = −𝐾1 𝑎; 𝐿2 = −𝐾2 𝑑; 𝐿3 = 𝐾1 𝐾2 𝑏𝑐. Con lo que ∆= 𝐾2 𝑑(1 + 𝐾1 𝑎) − 𝐾1 𝐾2 𝑏𝑐, determinante del sistema.
Finalmente, tenemos que
1 𝐾1 𝑎(1 + 𝐾2 𝑑) − 𝐾1 𝐾2 𝑏𝑐 𝐾2 𝑐
𝐺(𝑠) = [ ]
∆ 𝐾1 𝑏 𝐾2 𝑑(1 + 𝐾1 𝑎) − 𝐾1 𝐾2 𝑏𝑐

Fecha: 02/02/ 22
SOLUCIÓN DE LA
PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I

(EE-647M)
P1) La Figura 1, muestra el sitema de control numérico computarizado (CNC) de una máquina herramienta. A partir de la Figura 1,
identifique los componentes del sistema y escríbalos donde corresponda en la Figura 2. (5P)
Figura 1
Figura 2
Solución P1)
P2) Construya el diagrama de bloques del sistema de posición mostrado en la Figura 3 y halle la función de transferencia del sistema.
Asuma que la masa inercial y la fricción viscosa del motor son despreciables. Así mismo, asuma los parámetros del sistema
que sean necesarios para su modelamiento. (5P)
Figura 3
Solución P2)
En la Figura 3:
En el detector de error, asumiendo que los potenciómetros son idénticos y tienen la misma constante de conversión 𝐾𝑝
𝑒 = 𝐾𝑝 𝑟 − 𝐾𝑝 𝑐
𝑒 = 𝐾𝑝 (𝑟 − 𝑐)
𝐸(𝑠) = 𝐾𝑝 [𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)] (1)
En el circuito de armadura, el voltaje de armadura del motor DC es
𝑣𝑎 = 𝐾1 𝑒
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝐾1 𝐸(𝑠) (2)
También
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝑒𝑚
Asumiendo que la constante de fuerza contra electromotriz es 𝐾𝑏
𝑒𝑚 = 𝐾𝑏 𝜔
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔
De donde
1
𝐼𝑎 (𝑠) = [𝑉𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑊(𝑠)] (3)
𝑅𝑎
Asumiendo que la constantemotor es 𝐾𝑚 , el torque motor es
𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) (4)
El torque de carga que se equilibrará con el torque motor solo estará constituido por los torques debido a la inercia y la fricción viscosa
de la la carga, considerando que la inercia y la fricción viscosa del motor son despreciables.
𝑑𝜔2
𝑇𝐿 = 𝐽 + 𝑓𝜔2
𝑑𝑡
El torque de carga lo reflejaremos al eje del motor, empleando las dos relacones de engranajes asumidas como
𝑁2 𝑁4
𝑛1 = ; 𝑛2 =
𝑁1 𝑁3
La relación de los dos trenes de engranajes en cascada será
𝑛 = 𝑛1 × 𝑛2
Luego, el torque de carga reflejado al eje del motor es
1 𝑑𝜔 1
𝑇𝐿 = 𝐽 + 𝑓𝜔
𝑛2 𝑑𝑡 𝑛2
De donde
1 1 1
𝑇𝐿 (𝑠) = 2
𝐽𝑠𝑊(𝑠) + 2 𝑓𝑊(𝑠) = 2 [𝐽𝑠 + 𝑓]𝑊(𝑠)
𝑛 𝑛 𝑛
𝑛2
𝑊(𝑠) = 𝑇 (𝑠) (5)
𝐽𝑠+𝑓 𝐿
La relación entre las velocidades angulares del motor y la carga es
1
𝑊2 (𝑠) = 𝑊(𝑠) (6)
𝑛
La velocidad angular en el eje del motor es
𝑑𝑐
𝜔2 =
𝑑𝑡
De donde
1
𝐶(𝑠) = 𝑊2 (𝑠) (7)
𝑠
Luego, con las ecuaciones (1) a (7) construimos el siguiente diagrama de bloques
𝑇𝐿 (𝑠)
R(s) 𝐸(𝑠) 𝑉𝑎 (𝑠) 1 𝐼𝑎 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠) 𝑛2 𝑊(𝑠) 1 𝑊2 (𝑠) 1 C(s)
𝐾𝑝 𝐾1 𝐾𝑚
+_ +_ 𝑅𝑎 𝐽𝑠 + 𝑓 𝑛 𝑠
𝐸𝑚 (𝑠)
𝐾𝑏
Finalmente, a partir del diagrama de bloques, hallamos la función de transferencia del sistema
𝐶(𝑠) 𝑛𝐾1 𝐾𝑚 𝐾𝑝
=
𝑅(𝑠) 𝑅𝑎 𝐽𝑆 2 + (𝑅𝑎 𝑓 + 𝑛2 𝐾𝑏 𝐾𝑚 )𝑆 + 𝑛𝐾1 𝐾𝑚 𝐾𝑝
P3) Para el diagrama de bloques de la Figura 4, se pide:
(a) Dibujar un diagrama de flujo de señales equivalente. (2P)

(b) Empleando la fórmula de Mason, halle la función de transferencia U(s)/R(s). (2P)
(c) La ecuación característica del sistema. (1P)
Figura 4.
Solución P3)
(a) Diagrama de flujo para hallar la función de transferencia 𝑈(𝑠)⁄𝑅(𝑠):
_ H3
U(s) H1
1
1 G1 1 1 G2 1 G3
R(s) C(s)
_ H2
_ 1
(b) Cálculo de la función de transferencia 𝑈(𝑠)⁄𝑅(𝑠), empleando la Fórmula de Mason:
Ganancia de Trayectoria Directa: 𝑃1 = 𝐺1 𝐺2 𝐺3
Ganancias de Lazos: 𝐿1 = −𝐺1 𝐺2 𝐺3 ; 𝐿2 = −𝐺2 𝐻2 ; 𝐿3 = −𝐺2 𝐺3 𝐻3 ; 𝐿4 = −𝐺1 𝐺3 𝐻1 ; 𝐿5 = −𝐺3 𝐻1 𝐻3 ;
Determinante del sistema: ∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 + 𝐿5 )
Cofactor: ∆1 = 1
Habiendo una sola trayectoria directa, la función de transferencia pedida es:
𝑈(𝑠) 𝑃1 ∆1 𝐺1
= =
𝑅(𝑠) ∆ 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 + 𝐺2 𝐻2 + 𝐺2 𝐺3 𝐻3 + 𝐺1 𝐺3 𝐻1 + 𝐺3 𝐻1 𝐻3
(c) Ecuación característica del sistema.

∆= 0
P4) Responda en forma concisa a las siguientes preguntas: (1P)
(a) ¿Para qué sirve la señal de Bias en un sistema de control de lazo cerrado?
(b) ¿Qué efecto tiene la señal perturbadora en un sistema de control?
(c) Una válvula neumática de regulación, una bomba de velocidad variable y un banco de IGBTs son ejemplos de elementos
finales de control. ¿Qué función cumplen estos elementos en un lazo de control?
(d) En los sistemas de control industrial, los elementos de medición envían señales eléctricas hacia los controladores en valores
estándar. ¿Cuáles son estos valores?
(e) ¿Por qué en un lazo de control canónico la realimentación debe ser negativa?
Solución P4)
(a) Sirve para establecer la señal de referencia o set point del sistema, en el modo MANUAL.
(b) Tiende a desviar a la señal de salida controlada de su valor de referencia o set point.
(c) Generan la señal de control o manipulada que actúa directamente sobre la señal de salida controlada de la planta para
contrarrestar los efectos de la señal de perturbación.
(d) En voltaje:
0 a 10Vdc; 0 a 5Vdc y 1 a 5Vdc.
En corriente:
0 a 20mA y 4 a 20mA.
(e) Porque la señal de error (e = r - y), diferencia entre la señal de referencia o set point y la señal de salida controlada,
debe tender a disminuir. Si la realimentación del lazo fuera positiva, entonces la señal de error tendería a
incrementarse (e = r + y).
UNIVER
SIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

SOLUCIONARIO
P1) Dibuje el diagrama de bloques del sistema de control de la Figura 1, en el que se debe mostrar la señal de referencia, la señal de
medición de la variable controlada, la señal de error, el controlador, la señal actuante del controlador, el elemento final de control, la
señal de control o manipulada, la planta o proceso, la señal controlada, la señal perturbadora y el elemento de medición.
(5P)
Figura 1
SOLUCIÓN P1)
Rpta.
P2) Empleando las reglas de transformación de los diagramas de bloques y mostrando cada paso del procedimiento, ecuentre la función
de transferencia de lazo cerrado T(s) = Y(s)/U(s) para el sistema mostrado en la Figura 2.
(4P)
Figura 2
Figura 1
SOLUCIÓN P2)
𝑌(𝑠) 𝑏2 𝑠(𝑠+𝑎1 )+(𝑠𝑏1 +1)

= Rpta.
𝑈(𝑠) 𝑠2 +𝑎1 𝑠+𝑎0
P3) Halle el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema de control de posición angular de la Figura 3. Asuma las
variables y/o parámetros necesarios para resolver el problema. (6P)
R1 Ra La = 0
Amplificador Amplificador m
R2 N1
K1 K2
c 1
N2 j,B
d N1
V
Figura 3.
SOLUCIÓN P3)
𝑁2
Asumimos: 𝐾𝑏 (𝑐𝑡𝑒. 𝑓𝑒𝑚) 𝐾𝑚 (𝑐𝑡𝑒. 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟) 𝐾𝑝 (𝑐𝑡𝑒. 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖ó𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠) 𝐽𝑚 ≈ 0 𝐵𝑚 ≈ 0 𝑛=
𝑁1
R1 Ra La = 0
Amplificador Amplificador m
R2 N1
K1 K2
c 1
N2 j,B
d N1
V
𝐸(𝑠) = 𝐾𝑝 [𝜃𝑑 (𝑠) − 𝜃𝑚 (𝑠)] (1)
En el filtro R-C
𝑉1 (𝑠) = 𝐾1 𝐸(𝑠) (2)
1
𝑉1 (𝑠) = [𝑅1 + 𝑅2 + ] 𝐼(𝑠) (3)
𝐶𝑠
𝐶𝑠
𝐼(𝑠) = [ ] 𝑉1 (𝑠) (4)
(𝑅1 +𝑅2 )𝐶𝑠+1
A la salida del filtro,
𝑅2 𝐶𝑠+1
𝑉1 (𝑠) = [ ] 𝑉2 (𝑠) (5)
(𝑅1 +𝑅2 )𝐶𝑠+1
En el circuito de armadura
𝑉𝑚 (𝑠) = 𝐾2 𝑉2 (𝑠) (6)
𝑉𝑚 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠) (7)

1
𝐼𝑎 (𝑠) = [𝑉𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠)] (8)
𝑅𝑎
Torque motor
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) (9)

Torque de carga
𝑇𝐿 (𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠) (10)

1
𝑇𝐿 (𝑠) = (𝐽𝑠 + 𝐵)𝑊𝑚 (𝑠) (11)
𝑛2
𝑛2
𝑊𝑚 (𝑠) = 𝑇 (𝑠) (12)
(𝐽𝑠+𝐵) 𝐿
En los trenes de engranajes
𝑁1 𝜃𝑚 (𝑠) = 𝑁2 𝜃1 (𝑠) (13)
𝑁2 𝜃1 (𝑠) = 𝑁1 𝜃2 (𝑠) (14)

De (13) y (14) se desprende que
𝜃2 (𝑠) = 𝜃𝑚 (𝑠) (15)
Finalmente
1
𝜃1 (𝑠) = 𝜃𝑚 (𝑠) (16)
𝑛
El diagrama de bloques del sistema se construye con las ecuaciones (1), (2), (4), (5), (6), (8), (9), (12) y (16) 1(s)
d(s) + E(s) V1(s)

R2Cs+1
V2(s) Va(s)+ 1
Ia(s) Tm(s) n 2 Wm(s)
1 1 1(S)
Kp K1 K2 Km
(R1+R2)Cs+1 Ra Js+B s n
Kb
Del diagrama de bloques hallamos la función de transferencia del sistema
𝜃1 (𝑠) 𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝 (𝑅2 𝐶𝑆 + 1)

=
𝜃𝑑 (𝑠) 𝑆[(𝑅1 + 𝑅2 )𝐶𝑆 + 1][(𝑅𝑎 (𝐽𝑆 + 𝐵) + 𝑛2 𝐾𝑏 𝐾𝑚 )]𝑆 2 + 𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝 (𝑅2 𝐶𝑆 + 1)
𝜃1 (𝑠) 𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝 (𝑅2 𝐶𝑆+1)

=
𝜃𝑑 (𝑠) 𝐶𝐽𝑅𝑎 (𝑅1 +𝑅2 )𝑆 +[𝐶(𝑅1 +𝑅2 )(𝑅𝑎 𝐵+𝑛 𝐾𝑏 𝐾𝑚 )+𝐽𝑅𝑎 ]𝑆 2 +𝑛(𝑅𝑎 𝐵+𝑛2 𝐾𝑏 𝐾𝑚 +𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝 𝑅2 )𝑆+𝑛𝐾1 𝐾2 𝐾𝑚 𝐾𝑝
3 2
P4) Responder las siguientes preguntas:
1. Las variables de control (o manipulada) y perturbadora: (1P)

(a) Ambas se pueden modificar a voluntad.
(b) Sólo se puede modificar a voluntad la variable perturbadora.
(c) Ambas se pueden modificar en el modo manual.
(d) Ninguna de las anteriores.
2. El set point (o señal de referencia) del sistema: (1P)

(a) No se puede variar en el modo manual.
(b) Se puede variar las veces que sean necesarias, en el modo automático.
(c) Se puede variar las veces que sean necesarias, en el modo manual.
3. La señal de Bias en un sistema de control de lazo cerrado: (2P)

(a) A veces es necesaria.
(b) Siempre es necesaria, aunque su valor valga cero.
(c) Siempre es necesaria y su valor depende del sistema que se esté tratando.
4. En los sistemas de control industrial, los elementos de medición envían señales hacia los controladores: (1P)
(a) Que necesariamente deben ser de la misma naturaleza de la variable controlada.
(b) Que no necesariamente deben ser de la misma naturaleza de la variable controlada, sus valores dependen del fabricante del elemento
de medición.
(c) Que necesariamente sea eléctrica en el rango de 4 a 20 mA.
Mg. Ing. Rubén Darío Aquize Palacios

Profesor del Curso
Fecha: 11/10/ 22
SOLUCIONARIO
P1) Observe el sistema de control de temperatura de la Figura 1 y dibuje su diagrama de bloques del sistema, identificando la planta
que se controla, el elemento final de control, el elemento de medición y el controlador. Así mismo. identifique la variable de
salida controlada, la variable de control o manipulada, la variable perturbadora y el set point. Los bloques A/D y D/A son
conversores de señal analógica a digital y digital a analógica, respectivamente. El elemento V/P convierte voltaje a presión para
La válvula FCV.
(5P)
NOTA. – No plantee ecuaciones. En los bloques y las ramas escriba los nombres de los componentes del sistema y los nombres de las
variables.
Figura 1. Sistema de control de la temperatura del horno
SOLUCIÓN P1
Perturbación
Temperatura
Controlador del Producto
frio Variable
variable Elemento final controlada
actuante de controlo Temperatura
SP Del Producto
PC 0-10Vdc V/P combustible caliente
A/D horno
Temperatura FCV Variable
eseada del
de
Producto Planta
D/A control
caliente
Elemento de Medición
4-20mA
TT
Medición de la variable
controlada
Transmisor de
Temperatura
P2) Plantee las ecuaciones de estado del motor DC controlado por armadura que se muestra en la Figura 2.
(5P)
+
Figura 2
SOLUCIÓN P2
El motor DC con corriente de campo constante, para control por armadura, se puede describir su comportamiento dinámico como sigue:
En el circuito de armadura
𝑑𝑖𝑎
𝑒𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑏 (1)
𝑑𝑡
Donde la fem está dada por
𝑒𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔 (2)
Luego (2) en (1)
𝑑𝑖𝑎
𝑒𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔 (3)
𝑑𝑡
El torque motor y el torque de carga, que se deben equilibrar, están dados por
𝑑𝜔
𝑇𝐿 = 𝐽 +𝑓0 𝜔 (5)
𝑑𝑡
Igualando (4) y (5):

𝑑𝜔 𝑓 𝐾𝑚
= − 0𝜔+ 𝑖𝑎 (6)
𝑑𝑡 𝐽 𝐽
De (3) tenemos:
𝑑𝑖𝑎 𝐾𝑏 𝑅𝑎 1
=− 𝜔− 𝑖𝑎 + 𝑒 (7)
𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝑎
Luego, tomando como variables de estado y variable de entrada, respectivamente:
𝑑𝜃
𝑥1 = 𝜔 = ; 𝑥2 = 𝑖𝑎 ; 𝑢 = 𝑒𝑏
𝑑𝑡
Reemplazando estos valores es (3) y (7) tendremos las ecuaciones de estado:
𝑓0 𝐾𝑚
𝑥̇ 1 = − 𝑥1 + 𝑥2 (8)
𝐽 𝐽
𝐾𝑏 𝑅𝑎 1
𝑥̇ 2 = − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢 (9)
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎
En la forma compacta, matricial-vectorial
𝑓 𝐾𝑚
𝑥̇ 1 − 0 𝑥1 0
𝐽 𝐽
[ ] = [ 𝐾𝑏 𝑅𝑎 𝑥2 ]
] [ + [ 1 ] 𝑢 Rpta.
𝑥̇ 2 − 𝑥 − 𝐿𝑎
𝐿𝑎 1 𝐿𝑎
P3) Para el diagrama de flujo de señales de la Figura 3, halle la ganancia de la(s) trayectoria(s) directa(s), las ganancias de los lazos, el
𝑌1 (𝑆)
determinante del sistema y los cofactores. Además, aplicando la fórmula de Mason, halle la función de transferencia .
𝐹(𝑆)
NOTA. – En la fórmula de Mason solo escriba los nombres de las trayectorias directas, de los lazos, por ejemplo, P1, P2, L1, L2, etc.
El determinante y los cofactores, también escríbalos en términos de los nombres de los lazos.
(5P)
Figura 3.
SOLUCIÓN P3
De la Figura 3, se deduce que existen 2 trayectorias directas, luego la fórmula de Mason tiene la forma
𝑌1 (𝑆) 𝑃1 ∆1 +𝑃2 ∆2
= Rpta.
𝐹(𝑆) ∆
Donde:
1)La ganancia de trayectorias directa es
𝐾2
𝑃1 =
𝑀1 𝑀2 𝑆 4
𝑓2
𝑃2 =
𝑀1 𝑀2 𝑆 3
2)La ganancia de lazos es
𝑓2 𝐾2 (𝑓1 +𝑓2 ) (𝐾1 +𝐾2 )

𝐿1 = −
𝑀1 𝑆
; 𝐿2 = −
𝑀2 𝑆2
; 𝐿3 = −
𝑀1 𝑆2
; 𝐿4 = −
𝑀1 𝑆 2
;
𝐾2 𝑓2 𝑓2 𝐾2 𝑓22
𝐿5 = ; 𝐿6 = ; 𝐿7 = ; 𝐿8 = ;
𝑀1 𝑀2 𝑆 4 𝑀1 𝑀2 𝑆 3 𝑀1 𝑀2 𝑆 3 𝑀1 𝑀2 𝑆 2
3)El determinante del sistema es
∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 + 𝐿5 + 𝐿6 + 𝐿7 + 𝐿8 ) + (𝐿1 𝐿3 + 𝐿1 𝐿4 + 𝐿2 𝐿3 + 𝐿2 𝐿4 )
4)Los cofactores son

∆1 = ∆2 = 1
Opcional:
𝑌1 (𝑆) 𝐾2 + 𝑓2 𝑆
=
𝐹(𝑆) 2
𝑀1 𝑀2 𝑆 4 + [𝑓2 𝑀1 + 𝑀2 (𝑓1 + 𝑓2 )]𝑆 3 + [𝐾2 𝑀1 + 𝑀2 (𝐾1 + 𝐾2 ) − 𝑀1 𝑀2 𝑓2 ] 𝑆 2 − 𝑓2 (1 + 𝐾2 )𝑆 − 𝐾2
𝑋(𝑆)
P4) Para el sistema electromecánico de la Figura 4, halle la función de transferencia . Asuma que la bobina tiene una fuerza contra
𝐸(𝑆)
𝑑𝑥
electromotriz 𝑒𝑏 = 𝐾1 𝑑𝑡 , y su corriente i produce una fuerza 𝐹𝑐 = 𝐾2 𝑖 sobre la masa M.
. (5P)
Figura 4
SOLUCIÓN P4
𝑑𝑥
Datos: 𝑒𝑏 = 𝐾1 𝑑𝑡 , y 𝐹𝑐 = 𝐾2 𝑖
En la malla eléctrica de entrada
𝐸(𝑆) = 𝑅𝐼(𝑆) + 𝐿𝑆𝐼(𝑆) + 𝐾1 𝑆𝑋(𝑆) (1)
1 𝐾1 𝑆
𝐼(𝑆) = 𝐸(𝑆) − 𝑋(𝑆) (2)
𝑅+𝐿𝑆 𝑅+𝐿𝑆
𝐹𝑐 (𝑠) = 𝐾2 𝐼(𝑠) (3)
𝐾 1 𝐾 𝐾𝑆
1 2
2
𝐹𝑐 (𝑠) = 𝑅+𝐿𝑆 𝐸(𝑆) − 𝑅+𝐿𝑆 𝑋(𝑆) (4)
En la parte mecánica
𝐹𝑐 (𝑠) − 𝑓𝑆 − 2𝐾𝑋(𝑆) = 𝑀𝑆 2
𝑀𝑆 2 + 𝑓𝑆 + 2𝐾𝑋(𝑆) = 𝐾2 𝐼(𝑠) (5)

(3) y (4) en (5)
𝐾2 𝐾1 𝐾2 𝑆
𝑀𝑆 2 + 𝑓𝑆 + 2𝐾𝑋(𝑆) = 𝐸(𝑆) − 𝑋(𝑆) (6)
𝑅+𝐿𝑆 𝑅+𝐿𝑆
De (6), hallamos
𝑋 (𝑆 ) 2 𝐾
= 𝑀𝐿𝑆 3 +(𝑓𝐿+𝑀𝑅)𝑆 2 +(𝑓𝑅+2𝐾𝐿+𝐾 Rpta.
𝐸(𝑠) 1 𝐾2 )𝑆+2𝐾𝑅
Fecha: 28/07/2020 Inicio: a las 18 horas Duración: 1 hora y 50 minutos
SEGUNDA PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL I (EE-615M)
P1) En el sistema de dos masas de la Figura 1, donde P(t) es una fuerza externa aplicada a la masa m1. Halle las ecuaciones de estado
y de salida del sistema. (5P)
Figura 1.
Solución P1)
Se define como estados del sistema:
Se define como salidas del sistema:

La entrada del sistema es:
Las ecuaciones de equilibrio de fuerzas para las masas m1 y m2 son:

Luego, las ecuaciones de estado y de salida del sistema son:
Rpta.
Rpta.
P2) En la Figura 2, se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de posición.
R(s) + + 𝑇𝑚 (𝑠) 1 𝜃(𝑠) 1 𝜃(𝑠)

𝐾1 𝐾𝑚
𝐽𝑆 + 𝐵 𝑆
− −
𝐾2
Figura 2.
Se pide hallar:
a) La representación del sistema en el espacio de estado (Ecuación de estado y de salida). (3P)

b) La matriz de transición del sistema. (2P)
Solución P2)
a) Definimos: 𝑋1 (𝑠) = 𝜃(𝑠) y 𝑋2 (𝑠); con lo que a partir del diagrama de bloques:
1
𝑋1 (𝑠) = 𝑠 𝑋2 (𝑠) (1)
1
𝑋2 (𝑠) = 𝑇 (𝑠)
𝐽𝑠+𝐵 𝑚
(2)
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 [𝐾1 (𝑅(𝑠) − 𝑋1 (𝑠)) − 𝐾2 𝑋2 (𝑠)] (3)
(3) en (2):
1
𝑋2 (𝑠) = [−𝐾1 𝐾𝑚 𝑋1 − 𝐾2 𝐾𝑚 𝑋2 + 𝐾1 𝐾𝑚 𝑟] (4)
𝐽𝑠+𝐵
De (1) y (4) obtenemos:
𝑥 0 1 𝑥 0
[ 1 ] = [− 𝐾1 𝐾𝑚 𝐵 𝐾2 𝐾𝑚 ] [ 1 ] + [𝐾1 𝐾𝑚 ] 𝑟 (5) Rpta.
𝑥2 −( + ) 𝑥2
𝐽 𝐽 𝐽 𝐽
La ecuación de salida la hallamos del diagrama de bloques:
𝑌(𝑠) = 𝑋1 (𝑠) = 𝜃(𝑠); es decir

𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ] (6) Rpta.
2
b) Φ(𝑆) = (𝑆𝐼 − 𝐴)−1
Reemplazando valores:
𝐵+𝐾2 𝐾𝑚
𝑆+ 1
𝐽
[ 𝐾 𝐾
]
− 1 𝑚 𝑆
𝐽
Φ(𝑆) = 𝐵+𝐾2 𝐾𝑚 𝐾 𝐾 Rpta.
2
𝑆 + 𝑆+− 1 𝑚
𝐽 𝐽
P3) Dado el sistema mostrado en la Figura 3:
Figura 3.
−1
(a) Obtenga la respuesta en el dominio del tiempo Si: 𝑥(0) = [ ]; 𝑢(𝑡) = 1 para t >0. (4P)
0
(b) ¿Cuál de las siguientes gráficas corresponde la x2? (1P)

Solución P3)
R pta.
(b)
Rpta.
P4) La Figura 4, muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de velocidad en una fábrica de aluminio, donde lingotes
calientes de aluminio son convertidos en láminas de aluminio mediante rodillos de laminación.
Controlador Motor y Rodillos
Velocidad Velocidad
Deseada Actual
Figura 4.
Los rodillos son accionados por motores DC controlados por la armadura; sus velocidades deben ser mantenidas constantes con el objeto
de mantener uniforme el espesor de las láminas de aluminio. La función de transferencia del motor y de los rodillos es
10
𝐺(𝑠) =
5𝑠 + 1
a) Halle el controlador 𝐺𝑐 (𝑠) para que la constante de tiempo del sistema de lazo cerrado valga 0.5. (3P)
b) Halle los tiempos de subida y de estabilización del sistema mejorado con el controlador. (2P)
SOLUCIÓN P4
a) Del enunciado del problema, la función de transferencia de lazo cerrado del sistema debe ser de primer orden:
𝑌(𝑆) 𝐾
𝑇(𝑆) = =
𝑅(𝑆) 𝜏𝑆 + 1
Donde: 𝜏 = 0.5 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
𝑌(𝑆) 1𝐾 2𝐾
Luego, 𝑇(𝑆) = 𝑅(𝑆) = 0.5𝑆+1 = 𝑆+2
Considerando que el sistema será de primer orden; además que la perturbación es nula, N(S) =0:
𝑌(𝑆) 𝐺𝑐 (𝑆)𝐺(𝑆) 2𝐾
𝑇(𝑆) = = =
𝑅(𝑆) 1 + 𝐺𝑐 (𝑆)𝐺(𝑆) 𝑆 + 2
10
𝐺𝑐 (𝑆)
5𝑆 + 1 = 2𝐾
10 𝑆+2
1 + 𝐺𝑐 (𝑆)
5𝑆 + 1
De donde se halla la función de transferencia del controlador:
𝐾(5𝑆+1)
𝐺𝑐 (𝑆) = Rpta
5(𝑆+2−2𝐾)
2.2
b) 𝑇𝑟 = 𝑎
= 2.2𝜏 = 2.2(0.5) = 1.1𝑠𝑒𝑔 𝑇𝑆 = 4𝜏 = 4(0.5) = 2𝑠𝑒𝑔. Rpta.

SEGUNDA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)

P1) Halle las ecuaciones de estado y la ecuación de salida del sistema de control mostrado en la Figura 1. (6p)
KA
Figura 1.
P2) Dado el sistema de la Figura 2, halle su representación en el espacio de estado. (5P)
Figura 2.
P3) El modelo en el espacio de estado de cierto sistema y sus condiciones iniciales son: (5P)
Halle 𝑥(𝑡).
P4) Un sistema lineal esta descrito por el siguiente modelo matemático (4P)
Se pide:
(a) Hallar la función de transferencia del sistema. (2P)
(b) Hallar la ecuación característica del sistema y sus raíces. (2P)

(Ciclo académico: 2022_2)
SOLUCIONARIO
SEGUNDA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)
P1) Considere el sistema de control de velocidad de la Figura 1, donde el lazo de control interno corresponde a la fuerza contra
electromotriz del motor. El controlador es un controlador integral y en el motor se desprecia la constante de fricción viscosa. Determine
el valor de K para que el error de estado estable, ante una entrada rampa unitaria sea menor que 0.01rad/seg.. (4P)
Figura 1
SOLUCIÓN P1
El error de estado estable es
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝐸(𝑠)
𝑠→0
Donde 𝐸(𝑠), para realimentación unigtaria es
1
𝐸(𝑠) = [ ] 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠)
10𝐾 1
Donde la función de transferencia de rama directa es: 𝐺(𝑠) = y la rampa de entrada es: 𝑅 (𝑠) = .
𝑠(𝑠+1) 𝑠2
Siendo el sistema tipo 1, para un error de estado estable, el error de estado será
1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 [ ] = < 0.01𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑠→0 10𝐾 𝑠 2 10𝐾
1 + 𝑠(𝑠 + 1)
De donde
𝐾 > 10
P2) La Figura 2, corresponde al área del plano de Laplace, donde se puede ubicar una de las raíces dominantes de un sistema de control
realimentado.
(a) Empleando la Figura 2, halle las dos raíces complejas conjugadas dominantes de un sistema cuya función de
transferencia T(S) debe ser de tercer orden. Considere como especificaciones de funcionamiento al tiempo de
estabilización de 0.75 segundos y sobre paso del 30%. (3P)
(b) Halle T(S) de tal manera que, ademas de cumplir las dos especificaciones de la parte (a), cumpla con un error de
estado estable nulo, cuando la entrada es una señal escalón. (3P)
(c) Halle la función de transferencia G(S) de rama directa del sistema. (3P)
Figura 2
SOLUCIÓN P2
(a)
Para
𝑙𝑛2(𝑆𝑃) 𝑙𝑛2(0.3)
𝑆𝑃 = 30%, hallamos, 𝜉 = √𝑙𝑛2(𝑆𝑃)+𝜋2 = √𝑙𝑛2(0.3)+𝜋2 ≅ 0.35
Para
4 4 4
𝑇𝑠 = 0.75 = ; 𝜉𝜔𝑛 = ; 𝜔𝑛 = =≅ 15𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔;
𝜉𝜔𝑛 0.75 𝜉0.75
Por otro lado, en el plano de Laplace

𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 −1 𝜉 = 𝑐𝑜𝑠 −1 (0.35) ≅ 70°
Luergo, con
4
𝜉𝜔𝑛 = ; 𝑦 𝜔𝑛 = 15 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
0.75
Escogenos 𝑆1 y su compleja conjugada 𝑆2 .
Conociendo los valores de 𝜉 𝑦 𝜔𝑛 , hallammos las dos raíces complejas conjugadas dominantes del sistema
𝑆1 = −𝜉𝜔𝑛 − 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = −(0.35)(15) − 𝑗15√1 − (0.35)2 = −5.25 − 𝑗14
𝑆2 = −𝜉𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = −(0.35)(15) + 𝑗15√1 − (0.35)2 = −5.25 + 𝑗14

(b)
Hallamos T(S) de tal manera que, ademas de cumplir las dos especificaciones de la parte (a), cumpla con un error de estado estable
nulo, cuando la entrada es una señal escalón, que tendrá la forma:
𝐾𝜔𝑛 2 𝑃 (1)(15)2 (52.5)

𝑇 (𝑠 ) = = ; 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑃 ≥ 10|𝜉𝜔𝑛 |
(𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 )(𝑠 + 𝑃) (𝑠 2 + 2(5.25)𝑠 + 152 )(𝑠 + 52.5)
11,812.5
𝑇 (𝑠 ) =
𝑠3 + 63𝑠 2 + 551.25𝑠 + 11,812.5
(c)
Halle la función de transferencia G(S) de rama directa del sistema, se puede hallar a partir de la función de transferencia T(S) de lazo
cerrado del sistema, para realimentación unitaria
𝐺(𝑠) 𝑇(𝑠)
𝑇(𝑠) = ; 𝐺 (𝑠) =
1+𝐺(𝑠) 1−𝑇(𝑠)
Reemplazando 𝑇(𝑠) en la expresión de 𝐺 (𝑠):
11,812.5
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠(𝑠 2 + 63𝑠 + 551.25)
P3) La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de control de posición con realimentación unitaria es:
a) Determine el valor de la ganancia K para que cuando el eje de entrada rote a ½ revolución por segundo, el error de
velocidad en estado estacionario sea de 0.2° (3P)
b) Con el valor de K determinado, halle la relación de amortiguamiento y la frecuencia natural del sistema. (2P)
SOLUCIÓN P3
a)
Para sistema es tipo 1; la señal de entrada de prueba para hallar error de estado estable será una señal rampa, 𝑟(𝑡) = 𝐴𝑡,
cuya pendiente es media rotación. siendo una rotación completa igual a 2𝜋; media rotación será:
1
𝐴 = 2 (2𝜋) = 𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔. Entonces la rampa de entrada en el dominio del tiempo es: 𝑟(𝑡) = 𝜋𝑡; ∀ 𝑡 ≥ 0.
𝐴 𝜋
La señal rampa de entrada en el dominio de Laplace será: 𝑅 (𝑠) = , es decir, 𝑅 (𝑠) = .
𝑠2 𝑠2
El error de estado estable está dado por

𝐴
𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑣
Donde el error de estado estable en radianes es
0.2° × 𝜋 𝜋
𝑒𝑠𝑠 = = 𝑟𝑎𝑑
180° 900
Y la constante de error de velocidad
10𝐾
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = lim 𝑠 [ ] = 10𝐾
𝑠→0 𝑠→0 𝑠(1 + 0.1𝑠)
Entonces en la expresión del error de estado estable

𝐴 𝜋 𝜋
𝑒𝑠𝑠 = = =
𝐾𝑣 900 10𝐾
De donde:
𝐾 = 90
b)
La función de transferencia de lazo del sistema es
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠) 9000

= = 2
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 + 9000
Entonces
𝑠 2 + 10𝑠 + 9000 = 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Por igualación de términos hallamos
𝜉 = 0.053 𝑦 𝜔𝑛 = 94.87 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
P4) Dado el diagrama de bloques de la Figura 3, matemáticamente, represente el concepto de seguimiento al set point y rechazo a la
perturbación. (2P)
Figura 3
SOLUCIÓN P4
La salida total del sistema, debido a las do entradas, R(s) y N(s) es
𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠) 𝐺2 (𝑠)

𝑌(𝑠) = [ ] 𝑅(𝑠) + [ ] 𝑌(𝑠)
1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)
Para Seguimiento al set point
𝐺1 (0)𝐺2 (0)
=1
1 + 𝐺1 (0)𝐺2 (0)𝐻(0)
Para rechazo a la perturbación
𝐺2 (0)
=0
1 + 𝐺1 (0)𝐺2 (0)𝐻(0)
Nota.- Con las dos condiciones anteriores, la salida total en estado estable será igual al set point:
𝑌(0) = [1]𝑅(0) + [0]𝑌(0)
𝑌(0) = 𝑅(0)

SOLUCIONARIO
(Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica – FIEE)
(Ciclo académico: 2017-1)
EXAMEN PARCIAL DE CONTROL I (EE-615M/N)
NOTA: Sólo se permite el uso del material entregado, y NO el uso de celulares.
__________________________________________________________________________
1.-) Considere el control de un robot, mostrado en la Figura 1. El motor que gira en el codo
mueve la muñeca a través del antebrazo que tiene cierta flexibilidad, como se muestra. El
sistema tiene una constante de resorte K y una fricción viscosa b. Sean las variables de estado
x1  1  2 y x2  1 / 0 . Donde: (5P)
K ( J1  J 2 )
02 
J1 J 2
Plantee la ecuación de variables de estado en la forma matricial cuando x3  2 / 0 .
1 2
Codo Muñeca
i(t )
Motor
Corriente 1 K, b 2
J1 J2
Figura 1
SOLUCIÓN P1
En la masa inercial J 1 :
El diagrama de cuerpo libre es:
1
Tm Tk
Tb
Luego:
J1
Tm  TK  Tb  J11
J1  Tb  TK  Tm
(1)
El torque motor es:
Tm  Kmi(t ) (2)
Donde Km es la constante del motor.
Con (2) en (1) y reemplazando TK , Tb y T m por sus equivalentes:
J11  K (1  2 )  b(1  2 )  Kmi(t ) (3)

En la masa inercial J 2 : El diagrama de cuerpo libre es:
2
Tk Tb
Luego:
J2
TK  Tb  J 22 (4)
Reemplazando TK y Tb en (4) por sus equivalentes y reordenando la ecuación:
J 22  K (2  1 )  b(2  1 ) (5)
Tomando en cuenta el enunciado del problema:
x1  (1  2 ) (6)

x2  1 (7)
0

x3  2 (8)
0
K ( J1  J 2 )
02  (9)
J1 J 2
Derivando la ecuación (6):
. . .
x1  ( 1   2 )  1  2 (10)
A partir de (7) y (8) se halla 1 y 2 en función de x2 y x3 , respectivamente, para el
reemplazo en (10), y se obtiene:
.
x1  0 x2  0 x3 (11)
.
En (3), tomando en cuenta que 1   1 ; además tomando en cuenta (6), (7), (8) y (9):
.
J10 x 2   Kx1  b 0 x2  b 0 x3  K mi (t )
. Kx b 0 x2 b 0 x3 K mi (t )
x2   1   
J10 J10 J10 J10
. J b b K
x 2   0 2 x1  x2  x3  m i (t )
J1  J 2 J1 J1 J10
. J b b K
x 2   0 2 x1  x2  x3  m i (t )
J1  J 2 J1 J1 J10
(12)
.
En (5), tomando en cuenta que 2   2 ; además tomando en cuenta (7), (8) y (9):
.
J 20 x 3   K (2  1 )  b 0 x2  b 0 x3  K (1  2 )  b 0 x2  b 0 x3
. Kx1 b 0 x2 b 0 x3
x3   
J 20 J 20 J 20
. J b b
x 3  0 1 x1  x2  x3 (13)
J1  J 2 J2 J2
Luego, con (11), (12) y (13) tendremos la ecuación de variables de estado en la forma matricial:
 0 0  0 
.  
 x.1    0 
  x1 
  J b     Km 
.  x2    0 2
b
  x2    i (t ) Rpta (14)
.  J  J2 J1 J1     J10 
x   1
 3   0 J1 b b   x3   0 
 
 J1  J 2 J2 J 2 
2.-) Se conecta una carga rotatoria a un motor DC controlado por armadura. Se asume que el
motor es lineal. Los resultados de un test indican que la velocidad de salida (t) en la carga
alcanza 30 rad/seg, en un lapso de 2 seg, cuando se aplica un voltaje a(t) de 5 voltios DC en
los terminales del motor. La velocidad de estado estable del motor es de 70 rad/seg. Se pide
determinar las funciones de transferencia W ( s ) / Va ( s ) y  ( s ) / Va ( s ) del motor.
Se sabe que cuando la constante de tiempo eléctrica del motor es mucho menor que su constante
de tiempo mecánica ( ) la función de transferencia aproximada del motor es:
(5P)
W (S ) Km Kt JRa
 ; Km  m 
Va ( S )  m S  1 K t K b  BRa K t K b  BRa
SOLUCIÓN P2
La función de transferencia aproximada del motor del enunciado del problema es
Debemos hallar y .
Hallemos utilizando la velocidad de estado estable para un voltaje de armadura de

5 Vdc:
Hallemos con la expresión de la velocidad angular del motor en el dominio del

tiempo, para:
De donde hallamos
Luego, del enunciado del problema:
Para También sabemos que

Con lo que tendremos:
Finalmente:
3.-) En el sistema de nivel de líquido de la Figura 2, donde el tanque es de sección circular

y con radio de 1.7 m. Si se sabe que la Razón de Flujo de salida Qo (m3/s) a través de
la válvula de salida, esta relacionada con la altura H (m) por: Q o = 0.01 H .
3
Si además cuando la Razón de Flujo de entrada Qi es 0.015 m /s, la altura de líquido
permanece constante. Entonces, se pide:
a) (3p) Si en t = 0 la válvula de entrada se cierra, entonces encontrar el tiempo necesario

para vaciar el tanque a la mitad de la altura que tenía el líquido en t = 0.
b) (2p) Ahora supongamos que el sistema se encuentra nuevamente estable (todas las
válvulas están abiertas y con las mismas condiciones originales), si en t1 = 0
(diferente al t anterior) la Razón de Flujo de entrada cambia a 0.016 m3/s y
después de transcurrido un tiempo suficiente, se alcanza el estado estable,
encontrando que en este momento que la altura varió en 0.055 m.
Entonces, determine la Constante de tiempo del sistema.
Qo
Figura 2.
SOLUCIÓN P3
4.-) Un sistema de control de un determinado proceso se muestra en el diagrama de bloques
siguiente:
Proceso
r(t) e(t) u(t) 8 y(t)
K  2s
s( s  4)
a) (1p) Determinar el valor de K para que el sistema presente dos polos reales iguales
negativos.
b) (4p) Con el valor de K calculado en (a) determinar las funciones en el tiempo u(t) y
e(t) para una entrada de un escalón unitario en r(t). (para todos los casos las
condiciones iniciales son nulas).
SOLUCIÓN P4
LOS PROFESORES
SOLUCIONARIO
Fecha: 08 / 05 / 2018 Duración: 110 minutos

No se permite: El uso de libros, apuntes de clase, ni teléfonos celulares.
1. (3p) Observe cuidadosamente el sistema de control realimentado de la Figura 1, y construya su diagrama de

bloques, en cuyos bloques se debe escribir el nombre del componente del sistema y en las ramas se debe
escribir los nombres de las variables correspondientes.
Figura 1.
SOLUCIÓN P1
2. (4p) Halle la función de transferencia 𝑚̇(𝑠)/𝐹(𝑠) para el sistema neumático de la Figura 2.
Figura 2.
SOLUCIÓN P2
Balance masas, tanques 2 y 3:

𝑑𝑃2
𝑚̇1 + 𝑚̇2 − 𝑚̇ = 𝐶2 𝑑𝑡
(1)
𝑑𝑃3
−𝑚̇1 = 𝐶3 (2)
𝑑𝑡
De la Figura 2, podemos plantear hallamos:
𝑃3 −𝑃2
𝑚̇1 = 𝑅1
(3)
𝑃1 −𝑃2
𝑚̇2 = 𝑅2
(4)
𝑃
𝑚̇ = 𝑅2 ; 𝑃2 = 𝑅3 𝑚̇ (5)
3
𝐹
𝑃1 = 𝐴 (6)
Reemplazando (3) y (4) en (1) y (2); según corresponda, y hallando la transformada de Laplace:
𝑃3 (𝑠) 𝑃2 (𝑠) 𝑃1 (𝑠) 𝑃2 (𝑠)

𝑅1
− 𝑅1
+ 𝑅2
− 𝑅2
− 𝑚̇(𝑠) = 𝐶2 𝑠𝑃2 (𝑠) (7)
𝑃3 (𝑠) 𝑃2 (𝑠)
− 𝑅1
+ 𝑅1
= 𝐶3 𝑠𝑃3 (𝑠) (8)
De (8) hallamos
𝑃2 (𝑠)
𝑃3 (𝑠) = 𝑅 (9)
1 𝐶3 𝑠+1
Reemplazando (5) en (9)
𝑅3 𝑚̇(𝑠)
𝑃3 (𝑠) = (10)
𝑅1 𝐶3 𝑠+1
Reemplazando (6) y (10) en (7)
𝑅3 𝑚̇(𝑠) 𝑅3 𝑚̇(𝑠) 𝐹(𝑠) 𝑅3 𝑚̇(𝑠)
− + − − 𝑚̇(𝑠) = 𝐶2 𝑠𝑅3 𝑚̇(𝑠)
𝑅1 (𝑅1 𝐶3 𝑠 + 1) 𝑅1 𝐴𝑅2 𝑅2
𝑚̇(𝑠)
De donde hallamos la función de transferencia pedida, 𝐹(𝑠)
𝑚̇(𝑠) 𝑅1 (𝑅1 𝐶3 𝑠+1)

= Rpta.
𝐹(𝑠) 𝐴[(𝑅1 𝐶3 𝑠+1)(𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝑠+𝑅1 𝑅2 +𝑅1 𝑅3 +𝑅2 𝑅3 )−𝑅2 𝑅3 ]
OPCIONAL: Respuesta simplificada:
𝑚̇(𝑠) (𝑅1 𝐶3 𝑠 + 1)⁄𝐴 𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝐶3

=
𝐹(𝑠) 𝑆 2 + (𝑅2 𝑅3 𝐶2 + 𝑅1 𝑅2 𝐶3 + 𝑅1 𝑅3 𝐶3 + 𝑅2 𝑅3 𝐶3 ) 𝑆 + 𝑅2 + 𝑅3
𝐴𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝐶3 𝐴𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝐶2 𝐶3
3. (4p) Halle el modelo matemático en el espacio de estado, mediante ecuaciones de estado, del sistema mecánico-
hidráulico de la Figura 3. Plantee también la ecuación de salida del sistema.
Figura 3.
SOLUCIÓN P3
En el tanque de agua, balance de masa:

𝑑ℎ
𝑄𝐸 − 𝑄𝑆 = 𝐶ℎ 𝑑𝑡 (1)
1 𝑑ℎ
𝑄𝐸 − 𝑅 ℎ = 𝐶ℎ 𝑑𝑡 (2)
𝑑ℎ 1 1
= − 𝑅𝐶 ℎ + 𝐶 𝑄𝐸 (3)
𝑑𝑡 ℎ ℎ
Aplicando la segunda ley de Newton a las masas 𝑀1 y 𝑀2 . Para el caso de la masa 𝑀1, se considera que la fuerza del
líquido del tanque sobre la masa 𝑀1 está dada por 𝐹 = 𝑃𝐴 = (𝛾ℎ)(𝐶ℎ ) = 𝛾𝐶ℎ ℎ; donde 𝛾 es el peso específico del
agua y 𝐶ℎ es el área del tanque. Luego:
𝑀1 𝑦̈ 2 = 𝛾𝐶ℎ ℎ − 𝐶(𝑦̇ 2 − 𝑦̇1 ) − 𝐾2 (𝑦2 − 𝑦1 ) − 𝐾1 𝑦2 (4)

𝐾 (𝐾1 +𝐾2 ) 𝐶 𝐶 𝛾𝐶ℎ
𝑦̈ 2 = 𝑀2 𝑦1 − 𝑦2 + 𝑀 𝑦̇ 1 − 𝑀 𝑦̇ 2 + ℎ (5)
1 𝑀1 1 1 𝑀1
𝑀2 𝑦̈1 = −𝐶(𝑦̇1 − 𝑦̇ 2 ) − 𝐾2 (𝑦1 − 𝑦2 ) − 𝐾3 𝑦1 (6)
(𝐾2 +𝐾3 ) 𝐾 𝐶 𝐶
𝑦̈ 1 = − 𝑦1 + 𝑀2 𝑦2 − 𝑀 𝑦̇ 1 + 𝑀 𝑦̇ 2 (7)
𝑀2 2 2 2
Definiendo como variables de estado:
𝑥1 = ℎ; 𝑥2 = 𝑦1 ; 𝑥3 = 𝑥̇ 2 = 𝑦̇1 ; 𝑥̇ 3 = 𝑥̈ 2 = 𝑦̈1 𝑥4 = 𝑦2 ; 𝑥5 = 𝑥̇ 4 = 𝑦̇ 2 ; 𝑥̇ 5 = 𝑥̈ 4 = 𝑦̈ 2
Tendremos las ecuaciones de estado del sistema:
1 1
𝑥̇ 1 = − 𝑅𝐶 𝑥1 + 𝐶 𝑄𝐸 (8)
ℎ ℎ
𝑥̇ 2 = 𝑥3 9)
𝛾𝐶ℎ 𝐾 𝐶 (𝐾1 +𝐾2 ) 𝐶

𝑥̇ 3 = 𝑀1 1
𝑥 + 𝑀2 𝑥2 + 𝑀 𝑥3 − 𝑀1
𝑥4 − 𝑀 𝑥̇ 5 (9)
1 1 1
𝑥̇ 4 = 𝑥5 (10)
(𝐾2 +𝐾3 ) 𝐶 𝐾 𝐶
𝑥̇ 5 = −
𝑀2
𝑥2 − 𝑀 𝑥3 + 𝑀2 𝑥4 + 𝑀 𝑥5 (11)
2 2 2
Considerando como salida del sistema el nivel de líquido en el tanque, la ecuación de salida será
𝑦 = ℎ = 𝑥1 (11)
𝑦 = 𝑥1 (12)
En forma compacta
1
− 𝑅𝐶 0 0 0 0 1
𝑥̇ 1 ℎ 𝑥1
𝑥̇ 2 0 0 1 0 0 𝑥 𝐶ℎ
2
𝑥̇ 3 =
(𝐾2 +𝐾3 )
0 − 𝑀 −𝑀
𝐶 𝐾2 𝐶
𝑥3 + 0 𝑄 (12)
2 2 𝑀2 𝑀2
𝑥4 0 𝐸
𝑥̇ 4 0 0 0 0 1 [𝑥 ] 0
[𝑥̇ 5 ] (𝐾2 +𝐾3 ) 𝐶 𝐾2 𝐶 5 [0]
[ 0 − − 𝑀 𝑀2 𝑀2 ]
𝑀2 2
𝑥1
𝑥2
𝑦 = [1 0 0 0 0] 𝑥3 (12)
𝑥4
[𝑥5 ]
4. Para la siguiente Función de Transferencia:
𝑌(𝑠) 5𝐾1 𝐾2
𝐺(𝑠) = = 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + (3 + 𝐾2 )𝑠 + (2 + 10𝐾2 + 0.2𝐾1 𝐾2 )
Si inicialmente 𝐾2 = 1, se le pide:
(2p) Determine el nuevo valor para 𝐾2 , si se desea que el sistema se estabilice más rápidamente (50% más rápido).
a) (3p) Para el valor de 𝐾2 obtenido en el paso anterior, ¿cuál es el overshoot resultante, si se sabe que la
Ganancia estática de 𝐺(𝑠) es unitaria.
SOLUCIÓN P4
a) Inicialmente con 𝐾2 = 1
3 + 𝐾2
2𝜉𝜔𝑛 = 3 + 𝐾2 ⟹ 𝜉𝜔𝑛 =
2
4 4
𝑇𝑠 = = = 2; 𝑐𝑜𝑛 𝐾2 = 1
𝜉𝜔𝑛 3 + 𝐾2
2
Del enunciado del problema, el nuevo tiempo de estabilización de debe ser
8
𝑇𝑆′ = 0.5𝑇𝑠 = 1𝑠𝑒𝑔 ⟹ 1 = 3+𝐾 ⟹ 𝐾2 = 5 Rpta.
2
b) 𝐺(0) = 1 ⟹ 5𝐾1 𝐾2 = 2 + 10𝐾2 + 0.2𝐾1 𝐾2
Con 𝐾2 = 5 ⟹ 25𝐾1 = 2 + 50 + 𝐾1 ⟹ 𝐾1 = 2.17 Rpta.
Para el overshoot o sobre paso se requiere
2𝜉𝜔𝑛 = 8 ⟹ 𝜉𝜔𝑛 = 4 (1)
𝜔𝑛2 = 2 + 10𝐾2 + 0.2𝐾1 𝐾2 = 2 + 50 + 2.17 ⟹ 𝜔𝑛 = 7.36 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

4
En (1) 𝜉 = 7.36 = 0.54
𝑛
Reemplazando 𝜉 = 0.54 en la expresión de overshoot:
2 2
𝑆𝑃 = 𝑒 −𝜉𝜋⁄√1−𝜉 = 𝑒 −0.54𝜋⁄√1−0.54 = 0.133
∴ 𝑆𝑃 = 13.3% Rpta.
5. Un sistema de control de un determinado proceso se muestra en el diagrama de bloques siguiente:
Proceso
r(t) e(t) u(t) 8 y(t)
K + 2s
s( s + 4)
a) (2p) Determinar el valor de K para que el sistema en lazo cerrado presente dos polos reales iguales
negativos
b) (2p) Con el valor calculado en (a) determinar las funciones en el tiempo y(t), y e(t) para una entrada de
un escalón unitario en r(t)
SOLUCIÓN P5
𝑌(𝑠) 8(𝐾 + 2.5)
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 20𝑠 + 8𝐾
a) Para tener dos polos reales en la función de transferencia de lazo cerrado, entonces 𝜉 = 1.
𝑟𝑎𝑑
Luego, 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 𝑠 2 + 20𝑠 + 8𝐾 ⟹ 𝜉𝜔𝑛 = 20 ⟹ 𝜔𝑛 = 10 𝑠𝑒𝑔
2
𝜔𝑛 100
𝜔𝑛2 = 8𝐾 ⟹ 𝐾= 8
= 8
⟹ 𝐾 = 12.5 Rpta.
𝑌(𝑠) 16𝑠+100 16𝑠+100 16𝑠+100 1

b) Luego, = ⟹ 𝑌(𝑠) = 𝑅(𝑠) = ( (𝑠+10)2 )
𝑅(𝑠) (𝑠+10)2 (𝑠+10)2 𝑠
16𝑠 + 100 10𝑠 + 100 6𝑠 10 6 1 1 6

𝑌(𝑠) = 2
= 2
+ 2
= + 2
= − +
𝑠(𝑠 + 10) 𝑠(𝑠 + 10) 𝑠(𝑠 + 10) 𝑠(𝑠 + 10) (𝑠 + 10) 𝑠 𝑠 + 10 (𝑠 + 10)2
Hallando la transformada inversa de la expresión anterior
𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −10𝑡 + 6𝑡𝑒 −10𝑡
𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −10𝑡 (1 − 6𝑡) Rpta.
La señal de error es
𝑒(𝑡) = 1 − 𝑦(𝑡) = 1 − [1 − 𝑒 −10𝑡 (1 − 6𝑡) = 𝑒 −10𝑡 (1 − 6𝑡)]
𝑒(𝑡) = 𝑒 −10𝑡 (1 − 6𝑡)] Rpta.
Por lo tanto, la señal de control es

𝑈(𝑠) = (12.5 + 2𝑠)𝐸(𝑠)
Que en el dominio del tiempo es
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 12.5𝑒(𝑡) + 2 𝑑𝑡
Luego,
𝑢(𝑡) = 12.5[𝑒 −10𝑡 (1 − 6𝑡)] + 2[−10𝑒 −10𝑡 (1 − 6𝑡) + 𝑒 −10𝑡 (−6)]
𝑢(𝑡) = 12.5𝑒 −10𝑡 − 75𝑡𝑒 −10𝑡 − 20𝑒 −10𝑡 + 120𝑡𝑒 −10𝑡 − 6𝑒 −10𝑡
𝑢(𝑡) = 45𝑡𝑒 −10𝑡 − 13.5𝑒 −10𝑡
𝑢(𝑡) = 𝑒 −10𝑡 (45𝑡 − 13.5) Rpta.

LOS PROFESORES DEL CURSO
Los profesores
SOLUCIONARIO
Fecha: 16/10/2018 Duración:110 minutos No se permite: El uso de calculadoras, libros, apuntes de clase, ni teléfonos celulares.
1. En el servomecanismo de control de posición de la Figura 2; el motor y la carga tienen un momento de inercia equivalente J y una
fricción viscosa equivalente f . La constante del detector de error es K p . La constante del torque motor es K T . La ganancia del
amplificador es K A (en amperios de salida por voltios de entrada). La inercia y la fricción viscosa del tacómetro son despreciables, y
d M
el voltaje en sus terminales es Vt = K t . Considerando que el interruptor S está cerrado, halle el modelo matemático del sistema
dt
en el espacio de estado; así como la ecuación de salida del mismo. (5p)
if Tacómetro
− Motor
TM
+ i
M
−
ia
(Constante)
R c
Figura 1
SOLUCIÓN P1
De la Figura 1, tenemos que la corriente del devanado de campo del motor es:
𝑑𝜃𝑐
𝑖𝑓 = 𝐾𝐴 𝐾𝑝 𝜃𝑟 − 𝐾𝐴 𝐾𝑝 𝜃𝑐 − 𝐾𝑡 𝑑𝑡
(1)
𝑑𝜃𝑐
De (1) se aprecia que: = 𝜔𝑀 (2)
𝑑𝑡
Que es la primera ecuación de estado del sistema, si consideramos como variables de estado la posición y la velocidad angulares del motor.
Por otro lado, reemplazando (2) en (1): 𝑖𝑓 = 𝐾𝐴 𝐾𝑝 𝜃𝑟 − 𝐾𝐴 𝐾𝑝 𝜃𝑐 − 𝐾𝑡 𝜔𝑀 (3)
Siendo el torque motor: 𝑇𝑚 = 𝐾𝑇 𝑖𝑓 (4)
𝑑𝜔𝑀
Igualando los torques motor y de carga total: 𝑇𝑚 = 𝐽 𝑑𝑡
+ 𝑓𝜔𝑀 (5)
𝑑𝜔𝑀
Igualando (4) y (5) y reemplazando (3) en esta igualación, despejamos
𝑑𝑡
, para obtener la segunda ecuación de estado del sistema:
𝑑𝜔𝑀
𝐽 + 𝑓𝜔𝑀 = 𝐾𝐴 𝐾𝑃 𝐾𝑇 𝜃𝑟 − 𝐾𝐴 𝐾𝑃 𝐾𝑇 𝜃𝑐 − 𝐾𝐴 𝐾𝑡 𝐾𝑇 𝜔𝑀
𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑀 𝐾𝐴 𝐾𝑃 𝐾𝑇 (𝑓+𝐾𝐴 𝐾𝑡 𝐾𝑇 ) 𝐾𝐴 𝐾𝑃 𝐾𝑇
𝑑𝑡
=− 𝐽
𝜃𝑐 − 𝐽
𝜔𝑀 + 𝐽
𝜃𝑟 (6)
Para plantear la ecuación de salida del sistema, tomamos en cuenta que es un sistema de control de posición angular, entonces:
𝑦 = 𝜃𝑐 (7)
Haciendo 𝜃𝑐 = 𝑥1; 𝜔𝑀 = 𝑥2 y 𝑢 = 𝜃𝑟 ; con (2), (6) y (7):
Modelo matemático del sistema en el espacio de estado en la forma compacta:
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1 ] = [− 𝐾𝐴 𝐾𝑃 𝐾𝑇 −
(𝑓+𝐾𝐴 𝐾𝑡 𝐾𝑇 )] [
𝑥2 ] + [𝐾𝐴 𝐾𝑃 𝐾𝑇 ] 𝑢 (8)
𝑥̇ 2 𝐽 𝐽 𝐽
𝑥1
Ecuación de salida del sistema en la forma compacta: 𝑦 = [1 0] [𝑥 ] (9)
2
2. La función de transferencia de lazo cerrado de un sistema es:
𝑌(𝑠) 𝐾
𝐺(𝑠) = =
𝑅(𝑠) (𝑠+𝑎)(𝑠+𝑏)
Que representa un sistema de segundo orden críticamente amortiguado, tal que 𝐺(0) = 2𝑎,
además de que 𝑎 𝑦 𝑏 ∈ 𝑍.
Entonces, si a dicho sistema se le excita con una entrada tipo escalón de magnitud 2.8, se
pide:
a) (3p) Determine 𝑦(𝑡).

b) (2p) Bosqueje en un plano 𝑓(𝑡) vs 𝑡, los gráficos de 𝑦(𝑡) con el del escalón
empleado como excitación, indicando además en dicho plano 𝑦(2).
SOLUCIÓN P2
3. La Figura 3, representa a un sistema lineal e invariante en el tiempo (con entrada 𝒓 y salida 𝒚), tal que su Diagrama de
Flujo de Señal es:
G6
G1 G2 G3
r y
−G4
−G5
Además, se sabe que sus lazos −𝐺2 𝐺4 y 𝐺3 𝐺6 no se tocan. Se pide:
a) (2p) Determinar la Función de Transferencia 𝑌(𝑠) /𝑅(𝑠) .

b) (3p) Construir el diagrama de bloques que generó el Diagrama de Flujo de Señal analizado.
SOLUCIÓN P3
4. Observe cuidadosamente el sistema de control realimentado de la Figura 4 y construya su diagrama de bloques,
escribiendo dentro del bloque respectivo, el nombre del controlador, del elemento final de control, de la planta
y del elemento de medición. Además, escriba en las ramas el nombre de la señal o variable correspondiente.
Figura 4.
SOLUCIÓN P4
Los profesores
Fecha: 07/ 05 / 2019 Duración: 110 minutos
SOLUCIONARIO
P1. (5p) Los registradores gráficos analógicos proporcionan un registro continuo, en papel, de la variación temporal de
las variables medidas. La Figura 1, muestra uno de estos registradores. La rotación angular θ se convierte en
un desplazamiento proporcional vertical y de la pluma mediante un sistema de poleas. El lápiz escribe sobre un
papel que se desplaza a una velocidad constante en la dirección x, es decir, la posición x del lápiz es proporcional
al tiempo. Una variación en el voltaje de entrada VIN causará que el error e varíe, causando variaciones de VA, θ
e y. Esto a su vez provoca variación en VF tendiente a reducir e; el sistema se asienta con el lápiz en una nueva
posición y tal que el valor de VF esté lo más cerca posible del valor de VIN.
(a) Halle el Diag. de Bloq. del registrador. Asuma los parámetros requeridos para la solución del problema.
𝑌(𝑠)
(b) Halle la función de transferencia .
𝑉𝐼𝑁 (𝑠)
Figura 1.
SOLUCIÓN (P1)
(a) Para hallar el diagrama de bloques del sistema, asumimos:
𝐴 = Ganancia del Amplificador.
Ra = Resistencia de armadura del motor DC.
La = Inductancia de armadura del motor DC.
𝐾𝑃 = Constante del potenciómetro.
𝐾𝑏 = Constante de fuerza contraelectromotriz del motor DC
𝐾𝑚 = Constante del motor.
𝐾𝑅 = Constante de Relación proporcional entre 𝒚 y 𝜽.
Las ecuaciones que describen la dinámica del sistema en el dominio de Laplace son:
En el detector de error:
𝐸(𝑆) = 𝑉𝐼𝑁 (𝑆) − 𝑉𝐹 (𝑆) (1)
𝑉𝐹 (𝑆) = 𝐾𝑃 𝜃(𝑆) (2)
(2) en (1): 𝐸(𝑆) = 𝑉𝐼𝑁 (𝑆) − 𝐾𝑃 𝜃(𝑆) (1)
En el circuito de armadura del motor
𝑉𝐴 (𝑆) = 𝐴[𝑉𝐼𝑁 (𝑆) − 𝐾𝑃 𝜃(𝑆)] (3)

𝑉𝐴 (𝑆) = 𝐴[𝑉𝐼𝑁 (𝑆) − 𝐾𝑃 𝜃(𝑆)] (4)
También, 𝑉𝐴 (𝑆) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑆) + 𝐿𝑎 𝑆𝐼𝑎 (𝑆) + 𝑉𝑏 (𝑆) (5)
𝑉𝑏 (𝑆) = 𝐾𝑏 𝑊(𝑆) = 𝐾𝑏 𝑆𝜃(𝑆) (6)
(6) en (5) y despejando 𝐼𝑎 (𝑆):
1
𝐼𝑎 (𝑆) = 𝑅 [𝑉𝐴 (𝑆) − 𝐾𝑏 𝑆𝜃(𝑆)] (7)
𝑎 +𝐿𝑎 𝑆
El torque motor es:
𝑇𝑚 (𝑆) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑆)] (8)
Se asume que el torque motor solo tendrá como torque opositor el torque de carga debido a la masa inercial y la
fricción viscosa del motor, y que las poleas y el lapicero del registrador tienen masa y fricción viscosa despreciable.
𝑇𝑚 (𝑆) = 𝑇𝐿 (𝑆) = 𝐽𝑆 2 𝜃(𝑆) + 𝐵𝑆𝜃(𝑆) (9)
1
De donde: 𝜃(𝑆) = 𝑆(𝐽𝑆+𝐵) 𝑇𝑚 (𝑆) (10)
De acuerdo con el enunciado, entre 𝜃(𝑆) 𝑒 𝑌(𝑆) existe una relación de proporcionalidad, es decir:
𝑌(𝑆) = 𝐾𝑅 𝜃(𝑆) (11)
Para dibujar el diagrama de bloques se usa las ecuaciones (1), (2), (5), (6), (7), (8), (10) y (11):
VIN(S) + E(S) Va(S) + 1 Ia(S) Tm(S) 1 𝜃(𝑆) Y(S)

𝐴 𝐾𝑚 𝐾𝑅
− − 𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑆 𝑆(𝐽𝑆 + 𝐵)
VF(S) Vb(S)
𝐾𝑏 s
𝐾𝑃
Rpta.
(b) Del diagrama de bloques de la parte (a) se halla la función de transferencia pedida:
𝑌(𝑆) 𝐴𝐾𝑚 𝐾𝑅
= Rpta.
𝑉𝐼𝑁 (𝑆) 𝑆(𝐽𝑆+𝐵)(𝑅𝑎 +𝐿𝑎 𝑆)+𝐾𝑏 𝐾𝑚 𝑆+𝐴𝐾𝑚 𝐾𝑃
𝑌(𝑆) 𝐴𝐾𝑚 𝐾𝑅 /𝐽𝐿𝑎

= 𝑅 𝐽+𝐵𝐿 𝐵𝑅 +𝐾 𝐾 𝐴𝐾𝑚 𝐾𝑃 Rpta.
𝑉𝐼𝑁 (𝑆) 𝑆 3 +( 𝑎 𝐽𝐿 𝑎 )𝑆 2 +( 𝑎𝐽𝐿 𝑏 𝑚 )𝑆+ 𝐽𝐿
𝑎 𝑎 𝑎
P2. (5p) Obténgase los modelos matemáticos de los sistemas mecánico y eléctrico mostrados en las Figuras 2 y 3; y
verifique si ambos sistemas son análogos.
L1
k1 b1
C1 C2 i2
m1 i1 R2
x1
k2 R1
Figura 3.
x2
b2
Figura 2.
SOLUCIÓN (P2)
A partir de las Figuras 2 y 3; planteamos las siguientes ecuaciones diferenciales
SISTEMA MECÁNICO:
𝑚1𝑥̈ 1 + 𝑏1𝑥̇ 1 + 𝑘1𝑥1 + 𝑘2(𝑥1 − 𝑥2 ) = 0 (1)
𝑏2𝑥̇ 2 + 𝑘2(𝑥2 − 𝑥1 ) = 0 (2)
SISTEMA ELÉCTRICO:
1 𝑑𝑖1 1
𝐶1
∫(𝑖1 )𝑑𝑡 + 𝐿1 𝑑𝑡
+ 𝐶2 ∫(𝑖1 − 𝑖2 )𝑑𝑡 + 𝑅1𝑖1 = 0 (3)
1
𝐶2
∫(𝑖2 − 𝑖1 )𝑑𝑡 + 𝑅2𝑖2 = 0 (4)
Para mostrar la analogía entre los sistemas (forma de ecuaciones diferenciales) reemplazamos 𝑖1 e 𝑖2 por sus
equivalentes:
𝑑𝑞1
𝑖1 = = 𝑞̇ 1 (5)
𝑑𝑡
𝑑𝑞2
𝑖2 = = 𝑞̇ 2 (6)
𝑑𝑡
Reemplazando (5) y (6) en (3) y (4), y ordenando:
1 1
𝐿1𝑞̈ 1 + 𝑅1𝑞̇ 1 + 𝐶1 𝑞1 + 𝐶2 (𝑞1 − 𝑞2 ) = 0 (7)
1
𝑅2𝑞̇ 2 + 𝐶2 (𝑞2 − 11 ) = 0 (8)
Existe analogía entre las ecuaciones (1) y (7) y (2) con (8). Existe analogía entre:
1 1
𝑚1 y 𝐿1; 𝑏1 y 𝑅1; 𝑏2 y 𝑅2; 𝑘1 y ; 𝑘2 y ; 𝑥1 y 𝑞1 ; 𝑥2 y 𝑞2 .
𝐶1 𝐶2
3. (5p) Dado el bloque mostrado, con entrada R(s) (entrada en escalón) y salida Y(s) y cuya función de transferencia se
muestra:
R(s) Y(s)
Se le pide bosquejar la respuesta temporal de la salida [y(t)], donde se indiquen y muestren:

El tiempo de subida, El tiempo de pico, El overshoot y el tiempo de establecimiento (criterio de ± 2%).
Para dicho bosquejo, utilice el grafico siguiente, donde los parámetros solicitados deben estar referidos al escalón
utilizado:
SOLUCIÓN (P3)
A partir del enunciado:
𝑌(𝑆) 113400 113400

= 3 =
𝑅(𝑆) 𝑆 + 230𝑆 2 + 4650𝑆 + 94500 [𝑆 2 + 20𝑆 + 450][𝑆 + 210]
La respuesta transitoria aproximada al escalón unitario estará dada por el par de polos complejos conjugados de la función
de transferencia de lazo cerrado del enunciado
𝑆 2 + 20𝑆 + 450 = 𝑆 2 + 2𝜔𝑛 𝑆 + 𝜔𝑛2
De donde, por igualación de términos se halla
𝜉 = 0.47
𝜔𝑛 = 21.21 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
Para trazar un bosquejo de la salida 𝑦(𝑡), empleando los valores hallados de 𝜉 y 𝜔𝑛 hallamos puntos notables de la
salida, que son el tiempo de subida 𝑇𝑟 , el tiempo de pico 𝑇𝑝 , el tiempo de estabilización 𝑇𝑠 , el sobre paso SP, el valor
final 𝑦(∞) = 𝑌(0) y el máximo pico 𝑀𝑝𝑡 :
√1 − 𝜉 2
𝜋 − 𝑡𝑎𝑛−1
𝜉
𝑇𝑟 = = 0.11𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
𝜋
𝑇𝑝 = = 0.168𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2
4
𝑇𝑠 = = 0.4𝑠𝑒𝑔
𝜉𝜔𝑛
𝜉𝜋
−
𝑆𝑃 = 𝑒 √1−𝜉 2 = 0.187
𝑌(0) 𝑦(∞) 113400

= = 2
= 1.2
𝑅(0) 𝑟(∞) [(0) + 20(0) + 450][(0) + 210]
𝑌(0) = 1.2𝑅(0)
𝑌(0) = 1.2(0.5)
𝑌(0) = 0.6
𝑦(𝑇𝑝 ) − 𝑦(∞)
𝑆𝑃 =
𝑦(∞)
𝑦(𝑇𝑝 ) − (0.6)
0.187 =
(0.6)
𝑦(𝑇𝑝 ) − (0.6)
0.187 =
(0.6)
𝑀𝑝𝑡 = 𝑦(𝑇𝑝 ) = 0.72

Nota.- También se pudo plantear:
:
𝑌(𝑆) 113400 𝐾𝑃𝜔𝑛2
= =
𝑅(𝑆) 𝑆 3 + 230𝑆 2 + 4650𝑆 + 94500 (𝑆 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑆 + 𝜔𝑛2 )(𝑆 + 𝑃)
𝑌(𝑆) 113400 𝐾𝑃𝜔𝑛2

= 3 =
𝑅(𝑆) 𝑆 + 230𝑆 2 + 4650𝑆 + 94500 𝑆 3 + (𝑃 + 2𝜉𝜔𝑛 )𝑆 2 + (𝜔𝑛2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑃)𝑆 + 𝑃𝜔𝑛2
Luego, por igualación de términos y resolviendo las ecuaciones respectivas, se halla los valores numéricos de 𝜉, 𝜔𝑛 y
P, etc.
4. (5p) La Figura 4, muestra un sistema de control de nivel de líquido. El flotador es el sensor de nivel. Los potenciómetros
constituyen el detector de error. T2 es una válvula de regulación y T1 es una válvula de carga. La salida del
amplificador de potencia está conectado al circuito de armadura del motor DC controlado por armadura, que
mecánicamente acciona a T2. El nivel de referencia de líquido esta dado por ℎ1 y el valor actual del nivel de líquido
esta dado por ℎ2 .
Figura 4.
Se pide hallar el modelo matemático del sistema de control de nivel de líquido mediante ecuaciones de estado. Así mismo,
se pide hallar la ecuación de salida del sistema.
Nota. - Asuma los parámetros requeridos para la solución del problema.

SOLUCIÓN (P4)
Se asume lo siguiente, para el

Sistema de control de nivel de
Líquido de la Figura 4:
𝐴 = Ganancia del Amplificador.
Ra = Resistencia de armadura del

motor.
La = Inductancia de armadura del

motor.
𝐾𝑃 = Constante del Potenciómetro.
𝐾𝑏 =Constante de la f.e.m. del motor.
𝐾𝑚 = Constante del motor.
𝐾𝑆 = Ganancia del tornillo sin fin.
𝐾𝑉 = Constante de válvula de
regulación T2.
𝐶 = Área transversal del tanque de agua (constante).
𝑅 = Resistencia hidráulica de la válvula de carga T1.
Descripción del comportamiento del sistema en el dominio del tiempo.
En el detector de error:
𝑒 = 𝐾𝑝 ℎ1 − 𝐾𝑝 ℎ2 (1)
En el circuito de armadura del motor DC:

𝑣𝑎 = 𝐴𝑒 (2)
𝑣𝑎 = 𝐴𝐾𝑝 ℎ1 − 𝐴𝐾𝑝 ℎ2 (3)
𝑑𝑖𝑎
También: 𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔 (4)
𝑑𝑡
Igualando (3) y (4), y reordenando:
𝑑𝑖𝑎 𝑅𝑎 𝐾𝑏 𝐴𝐾𝑝 𝐴𝐾𝑝

=− 𝑖𝑎 − 𝜔− ℎ2 + ℎ1 (5)
𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎
El torque motor es
𝑑𝜔
También: 𝑇𝑚 = 𝐽𝑒𝑞 + 𝐵𝑒𝑞 𝜔 (7)
𝑑𝑡
Igualando (6) y (7), y reordenando:
𝑑𝜔 𝐾𝑚 𝐵𝑒𝑞
= 𝑖𝑎 − 𝜔 (8)
𝑑𝑡 𝐽𝑒𝑞 𝐽𝑒𝑞
La posición angular del eje del motor está dada por
𝑑𝜃
=𝜔 (9)
𝑑𝑡
La posición lineal del vástago de la válvula de regulación T2 está dada por
𝑥 = 𝐾𝑠 𝜃 (10)
En el tanque de agua:
𝑑ℎ2
𝑢−𝑞 =𝐶 (11)
𝑑𝑡
El flujo de entrada 𝑢 está dado por:
𝑢 = 𝐾𝑣 𝑥 = 𝐾𝑣 𝐾𝑠 𝜃 (12)
ℎ2
𝑞= (13)
𝑅
(12) y (13) en (11), para reemplazar los equivalentes de 𝑢y𝑞:

ℎ2 𝑑ℎ2
𝐾𝑣 𝐾𝑠 𝜃 − =𝐶 (14)
𝑅 𝑑𝑡
De (14), obtenemos la cuarta y última ecuación de estado:
𝑑ℎ2 𝐾𝑣 𝐾𝑠 ℎ2
= 𝜃− (15)
𝑑𝑡 𝐶𝑅 𝐶𝑅
Tomando en cuenta que se controla el nivel de flujo ℎ2 en el tanque, la ecuación de salida estará dada por:
𝑦 = ℎ2 (16)
Nota. – Las Ecuaciones de estado están resaltadas con amarillo y la ecuación de salida está resaltada con celeste.
Los profesores
SOLUCIONARIO
1. Se tiene el sistema lineal e invariante en el tiempo (con entrada 𝒓 y salida 𝒚), tal que su Diagrama de Flujo
de Señal es:
Se le pide que responda:

a) (2p) Si el lazo −𝐺5 𝐺2 no toca a los lazos −𝐺4 𝐺1 y 𝐺3 𝐺6 , entonces construya el posible Diagrama de
Bloques que generó el Diagrama de Flujo de Señal mostrado y con él determine la Función de
Transferencia Y(s)/R(s).
b) (2p) Si el lazo −𝐺5 𝐺2 toca a los lazos −𝐺4 𝐺1 y 𝐺3 𝐺6 , entonces construya el posible Diagrama de
Bloques que generó el Diagrama de Flujo de Señal mostrado y con él determine la Función de
Transferencia Y(s)/R(s).
SOLUCIÓN P1
a) Diagrama de bloque equivalente cuando el lazo −𝐺5 𝐺2 no toca a los lazos −𝐺4 𝐺1 y 𝐺3 𝐺6
G4 G6
+
R(s) + + + Y(s)
G1 G2 G3
G5
G7
Se halla la función de transferencia con algebra de bloques:
𝑌(𝑠) 𝐺1𝐺2𝐺3
=
𝑅(𝑠) (1 + 𝐺1𝐺4)(1 + 𝐺2𝐺5)(1 − 𝐺3𝐺6) + 𝐺1𝐺2𝐺3𝐺7
b) El diagrama de bloques equivalente cuando el lazo −𝐺5 𝐺2 TOCA a los lazos −𝐺4 𝐺1 y 𝐺3 𝐺6
G4 G6
+ Y(s)
R(s) + + +
G1 G2 G3
G5
G7
Se halla la función de transferencia con la fórmula de Mason:
𝑌(𝑠) 𝑃1∆1
=
𝑅(𝑠) ∆
𝑃1 = 𝐺1𝐺2𝐺3 𝐿1 = −𝐺1𝐺4 𝐿2 = −𝐺2𝐺5 𝐿3 = 𝐺3𝐺6 𝐿4 = −𝐺1𝐺2𝐺3𝐺7
∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4) + 𝐿1𝐿3
∆1 = 1
Con 𝑃1, ∆1 𝑦 ∆, hallamos
𝑌(𝑠) 𝐺1𝐺2𝐺3
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1𝐺4 + 𝐺2𝐺5 − 𝐺3𝐺6 + 𝐺1𝐺2𝐺3𝐺7 − 𝐺1𝐺3𝐺4𝐺7
𝑌(𝑠) 𝐾
2. Se tiene el sistema en lazo cerrado: 𝑅(𝑠) = (𝑠+𝑎)(𝑠+𝑏), que representa un sistema de segundo orden con factor
de amortiguamiento unitario, tal que 𝐺(0) = 1, además de que 𝑎 𝑦 𝑏 ∈ 𝑍. Entonces, si a dicho sistema se le
excita con un escalón unitario, se le pide:
a) (4p) Determine 𝑦(𝑡).
b) (1p) Dibuje aproximadamente (en un plano 𝑓(𝑡) vs 𝑡), su respuesta 𝑦(𝑡) con el escalón empleado como
excitación.
f(t) F(s)
1 -at 1
e
s+a
2 -at 1
te
(s + a) 2
3 sen(wt) w
s2 + w 2
4 cos(wt) s
s 2 + w2
5 -at w
e sen(wt)
(s + a) 2 + w 2
6 e
-at
cos(wt) s+a
(s + a) 2 + w 2
SOLUCIÓN P2
a) La función de transferencia de lazo cerrado del sistema es
𝑌(𝑠) 𝐾
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
Si la relación de amortiguamiento 𝜉 = 1, entonces la respuesta transitoria del proceso es críticamente amortiguada,

y los polos de lazo cerrado estarán ubicados en el mismo lugar del eje real del plano S. Entonces:
𝑌(𝑠) 𝐾
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑎)
𝑌(𝑠) 𝐾
= = 𝐺(𝑠)
𝑅(𝑠) (𝑠 + 𝑎)2
Con G(0) = 1; hallamos la ganancia estática
𝐾
𝐺(0) = = 1; 𝑜 𝐾 = 𝑎2
𝑎2
Con lo que la FTLC es
𝑌(𝑠) 𝑎2
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 𝑎)2
1
Para una entrada 𝑅(𝑠) = 𝑆 , escalón unitario, la salida será
𝑎2 1
𝑌(𝑠) = [ 2
]
(𝑠 + 𝑎) 𝑠
O
1 1 1
𝑌(𝑠) = − −𝑎[ ]
𝑠 𝑠+𝑎 (𝑠 + 𝑎)2
Cuya transformada inversa es

𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑎𝑡 − 𝑎𝑡𝑒 −𝑎𝑡
𝑦(𝑡) = 1 − (1 + 𝑎𝑡)𝑒 −𝑎𝑡 ; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0

b) La forma de la salida en el dominio de tiempo es
3. Se muestra un sistema de control de posición de un émbolo. La función de transferencia de la bomba de

𝐴
presión es , la constante elástica es k y la del transductor de realimentación es b.
1+𝑇𝑠
Halle:
(a) El diagrama de bloques del sistema. (4P)
(b) La función de transferencia del sistema y su ecuación característica. (2P)
x(t) B
Bomba
De
Aire
F
S P(t)
M Referencia de
k Posición
r(t)
v(t) Amplicador e(t)
K
Sensor de Posiciónón
x(t) c(t)
Transductor
Posición/tensión
SOLUCIÓN P3
𝑒 = 𝑟 − 𝑏𝑥 (1)
A la salida del amplificador
𝑣 = 𝐾𝑒 = 𝐾𝑟 − 𝐾𝑏𝑥 (2)
Del enunciado del problema
𝐴
𝑃(𝑠) = 1+𝑇𝑠 𝑉(𝑠) (3)
La fuerza que actúa en el embolo del cilindro neumático es
𝐹(𝑠) = 𝑆𝑃(𝑠) (4)
Luego, el equilibrio de fuerzas en la masa M es
𝑑𝑥 𝑑2 𝑥
𝐹 − 𝐵 𝑑𝑡 − 𝑘𝑥 = 𝑀 𝑑𝑡 2 (5)
De conde
1
𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠) (6)
𝑀𝑠 2 +𝐵𝑠+𝐾
Posición actual del vástago del cilindro neumático
𝐶(𝑠) = 𝑏𝑋(𝑠) (6)
Cilindro Posición actual del

Posición de Bomba de Área del Neumático
Aire Embolo vástago del
Referencia Amplificador
cilindro neumático
R(s) + E(s) V(s) 𝐴 P(s) F(s) 1 X(s)
K S 𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾
1 + 𝑇𝑠
C(s)
b
Transductor
Posición/Tensión
La función de transferencia del sistema es
𝑋(𝑠) 𝐴𝐾𝑆
= (1+𝑇𝑠)(𝑀𝑆 2 Rpta. (6)
𝑅(𝑠) +𝐵𝑠+𝐾)+𝐴𝑏𝐾𝑆
La ecuación característica del sistema es
(1 + 𝑇𝑠)(𝑀𝑆 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾) + 𝐴𝑏𝐾𝑆 = 0 Rpta. (7)
4. El diagrama de bloques siguiente, corresponde al sistema de control de un robot para pulir partes de
máquinas. Se pide hallar:
(a) El modelo matemático del sistema en el espacio de estado. (3P)
(b) La matriz de transferencia que relaciona el vector de control con el vector de error; de igual modo, la
matriz de transferencia que relaciona el vector de salidas con el vector de control. (2P)
SOLUCIÓN P4
(a) El modelo matemático del sistema en el espacio de estado.

Descomponiendo los bloques en bloques de primer orden, tenemos el siguiente diagrama de bloques del sistema. Según el
diagrama de bloques del enunciado se debe tener en cuenta que X1(s) es una posición y X2(s) es una velocidad, es decir, es
igual a la primera derivada respecto del tiempo de X1(s)
_
+ + 1 X2(s) X1(s)
Xd(s) K1 1
X(s)
S +1 S
+
+ −2 X3(s)
Fd(s) K2 F(s)
S +2
_
A partir del diagrama de bloques anterior, se pueden plantear las siguientes ecuaciones:
1
𝑋1 (𝑠) = 𝑠 𝑋2 (𝑠) (1)
1
𝑋2 (𝑠) = 𝑠+1 [𝐾1 (𝑋𝑑 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠)) + 𝐾2 (𝐹𝑑 (𝑠) − 𝑋3 (𝑠))] (2)
−2
𝑋3 (𝑠) = [𝑋𝑑 (𝑠) − 𝑋1 (𝑠)] (3)
𝑠+2
De (1), (2) y (3) obtenemos:
𝑥̇ 1 = 𝑥2 (4)
𝑥̇ 2 = −𝐾1 𝑥1 − 𝑥2 − 𝐾2 𝑥3 + 𝐾1 𝑥𝑑 + 𝐾2 𝑓𝑑 (5)
𝑥̇ 3 = 2𝑥1 − 2𝑥3 − 2𝑥𝑑 (6)
En forma compacta:
𝑥̇ 1 1 0 0 𝑥1 0 0 𝑥
𝑑
𝑥̇ =
[ 2 ] [−𝐾1 𝑥 +
−1 −𝐾2 ] [ 2 ] [ 𝐾1 𝐾2 ] [ 𝑓 ] Rpta. (7)
𝑑
𝑥̇ 3 2 0 −2 𝑥3 −2 0
(b) La matriz de transferencia que relaciona el vector de control con el vector de error; de igual modo, la matriz
de transferencia que relaciona el vector de salidas con el vector de control
E1(s) U1(s)
E2(s)
U2(s)
Observando el siguiente diagrama de bloques, tenemos
𝑈1 (𝑠) = 𝐾1 (𝑠)𝐸1 (𝑠) + 𝐾2 (𝑠)𝐸2 (𝑠) (1)
𝑈2 (𝑠) = 𝐸1 (𝑠) (2)

En forma compacta
𝑈1 (𝑠) 𝐾 𝐾2 𝐸1 (𝑠)
[ ]=[ 1 ][ ] (3)
𝑈2 (𝑠) 1 0 𝐸2 (𝑠)
Luego, la matriz de transferencia que relaciona el vector de control con el vector de error en la matriz de transferencia del
controlador del sistema, y de la ecuación (3) se tiene
𝐾 𝐾2
𝐺𝐶 (𝑠) = [ 1 ] (4)
1 0
Por otro lado, del diagrama de bloques anterior se tiene
1
𝑋(𝑠) = 𝑆(𝑆+1) 𝑈1 (𝑠) (5)
−2
𝐹(𝑠) = 𝑈 (𝑠) (6)
𝑆+2 2
En forma compacta
1
𝑋(𝑠) 0 𝑈1 (𝑠)
𝑆(𝑆+1)
[ ]=[ ][ ] (7)
𝐹(𝑠) 0
−2 𝑈2 (𝑠)
𝑆+2
LOS vPROFESORES DEL CURSO

EXAMEN PARCIAL DE CONTROL I (EE-615M)
Fecha: 11 / 08 / 2020-1 Duración: 1hr 50 minutos
Solución del Examen Parcial

1. En la Figura 1, se muestra un sistema de control de voltaje. Este sistema está diseñado para que el voltaje de carga vL
permanezca constante a pesar de cualquier cambio en la carga RL. Funciona de la siguiente manera: el voltaje de referencia
vr y el voltaje de retroalimentación vb se comparan constantemente. En condiciones de carga ideales, es decir, cuando RL
tiende a infinito, el error de voltaje ve es tal que el generador produce el voltaje deseado vL. Bajo condiciones de carga no
ideales, la resistencia de RL disminuye y el voltaje vb también disminuye, lo que resulta en un aumento en el voltaje de
error ve. El aumento del voltaje de error ve aumenta el voltaje de salida vf del amplificador, que a su vez aumenta la
corriente de campo if. Además, al aumentar la corriente if, aumenta el voltaje del generador vg. Como resultado, el voltaje
vL se acercará a su valor inicial deseado, es decir, su valor cuando RL tiende a infinito.
Se pide hallar la función de transferencia del sistema. Asuma los parámetros que estime conveniente. (6P)
Figura 1.
Solución 1.
Considerando como variables de estado: 𝑣𝑐 ; 𝑖𝑚 𝑦 𝜔2
Señal de error:
𝑉𝑒 (𝑠) = 𝑉𝑟 (𝑠) − 𝑉𝑏 (𝑠) (1)
Voltaje de realimentación:
𝑅2
𝑉𝑏 (𝑠) = 𝑅 𝑉𝐿 (𝑠) (2)
1 +𝑅2
En el amplificador del circuito de campo del generador:

𝑉𝑓 (𝑠) = 𝐴𝑉𝑒 (𝑠) (3)
Corriente del circuito de campo del generador:
𝑉𝑓 (𝑠) = 𝑅𝑓 𝐼𝑓 (𝑠) + 𝐿𝑓 𝑠𝐼𝑓 (𝑠)
De donde:
1
𝐼𝑓 (𝑠) = 𝑅 𝑉𝑓 (𝑠) (4)
𝑓 +𝐿𝑓 𝑠
Voltaje generado:
Considerando la Nota al pie del problema, la velocidad angular en el eje del generador es constante, además, se asume que el
generador tiene una constante de proporcionalidad que relaciona el voltaje generado y la corriente de campo, y que es 𝐾𝑔 , se
tiene:
𝑉𝑔 (𝑠) = 𝐾𝑔 𝐼𝑓 (5)
Asumiendo que el sensor de voltaje:
𝑅1 + 𝑅2 ≫ 𝑅𝐿 (6)
El voltaje de la carga (salida) es:
𝑅
𝑉𝐿 (𝑠) = 𝐿 𝑉𝐿 (𝑠) (7)
𝑅𝑔 +𝑅𝐿
Con las ecuaciones (1), (2), (3), (4), (5) y (7) se construye el diagrama de bloques del sistema, para hallar la función de
transferencia del sistema:
𝑉𝑟 (𝑠) + 𝑉𝑒 (𝑠) 𝑉𝑓 (𝑠) 1 𝐼𝑓 (𝑠) 𝑉𝑔 (𝑠) 𝑅𝐿 𝑉𝐿 (𝑠)

A 𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠
𝐾𝑔
Voltaje de _ 𝑅𝑔 + 𝑅𝐿 Voltaje de
Referencia Salida
o de Set point
𝑉𝑏 (𝑠)
𝑅2
𝑅1 + 𝑅2
𝑉𝐿 (𝑠) 𝐴𝐾𝑔 𝑅𝐿
=
𝑉𝑟 (𝑠) (𝑅1 + 𝑅2 )(𝑅𝑔 + 𝑅𝐿 )(𝑅𝑓 + 𝐿𝑓 𝑠) + 𝐴𝐾𝑔 𝑅𝐿 𝑅2
2. Halle las ecuaciones de estado y la ecuación de salida para el motor contralado por armadura, mostrado en la Figura 2.
Figura 2.
Solución 2.
𝑣 𝑣𝑐
𝑖𝑅 = 𝑅 − (1)
𝑅
𝑖𝑐 = 𝑖𝑅 − 𝑖𝑚 (2)
(1) en (2) y ordenando:
𝑣 𝑣
𝑖𝑐 = − 𝑅𝑐 − 𝑖𝑚 + 𝑅 (3)
𝑑𝑣𝑐
𝑖𝑐 = 𝐶 𝑑𝑡
(4)
(4) en (3) y ordenado:
𝑑𝑣𝑐 𝑣 𝑖𝑚 𝑣
𝑑𝑡
= − 𝑅𝐶𝑐 − 𝐶
+ 𝑅𝐶 (5)
Por otro lado:
𝑑𝑖𝑚
𝑣𝑐 = 𝐿 𝑑𝑡
+ 𝑣𝑏 (6)
𝑣𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔1 (7)
𝑑𝑖𝑚 𝑣𝑐 𝐾𝑏 𝜔1
= − (8)
𝑑𝑡 𝐿 𝐿
El torque motor es:

𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖𝑚 (9)
Balance de torque, visto desde motor cuya inercia consideramos despreciable:
𝑇𝑚 − 𝐾1 (𝜃1 − 𝜃2 ) = 0 (10)
Hallando la primera derivada respecto del tiempo a (10):

𝑑𝑇𝑚
𝑑𝑡
= 𝐾1 (𝜔1 − 𝜔2 ) (11)
Despejando 𝜔1 de (11)
1 𝑑𝑇𝑚
𝜔1 = 𝐾 + 𝜔2 (12)
1 𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑚 𝐾1 𝑣𝑐 𝐾𝑏 𝜔2
= 𝐿𝐾 − 𝐿𝐾 (13)
𝑑𝑡 1 +𝐾𝑏 𝐾𝑚 1 +𝐾𝑏 𝐾𝑚
El torque visto de la carga con masa inercial J:

𝑑𝜔2
0 − 𝐾1 (𝜃2 − 𝜃1 ) = 𝐽 𝑑𝑡
(14)
O
𝑑𝜔2
𝐾1 (𝜃1 − 𝜃 2 ) = 𝐽 𝑑𝑡
(15)
Tomando en cuenta (10) y procediendo en (14) y ordenando:

𝑑𝜔2 𝐾𝑚
𝑑𝑡
= 𝑖
𝐽 𝑚
(16)
Si consideramos como salida del sistema la velocidad angular 𝜔2 , entonces la ecuación de salida del mismo será:
𝑦 = 𝜔2 (17)
3. En la Figura 3, se muestra un sistema de control de proceso de nivel de llíquido. Los parámetros del sistema son:
A =2 m2 Rf = 15 s/m2 H1 = 1 V/m Kv = 0.1 m3/sV K1 = 1 (ganancia del controlador)
(a) ¿Cuál es el valor de Ti y 𝜉 cuando 𝜔𝑛 = 0.1𝑟𝑎𝑑/𝑠? (5P)

(b) Halle una expresión para la respuesta del sistema en el tiempo cuando se produce un cambio en escalón en hd de 0 a 4m.
Asuma condiciones iniciales iguales a cero. (2P)
el modelo matemático en el espacio de estado, mediante ecuaciones de estado, del sistema mecánico-hidráulico de la Figura 3.
Además, plantee la ecuación de salida del sistema.
Figura 3.
Solución 3.
a) El flujo que ingresa al tanque es
La dinámica del tanque es
El flujo de salida es
La medición realizada por el transductor de presión es
Luego, la función de transferencia del tanque es

El diagrama de bloques del sistema es
La función de transferencia del sistema es
Dividiendo numerador y denominador entre 𝐴𝑅𝑓 𝑇𝑖 y Reemplazando valores numéricos
0.05
𝐻𝑎 (𝑠) (1 + 𝑇𝑖 𝑠)
𝑇𝑖
=
𝐻𝑑 (𝑠) 𝑠 2 + 0833𝑠 + 0.05
𝑇𝑖
Del denominador de la última expresión
2𝜉𝜔𝑛 = 0.08333
En esta última expresión reemplazamos 𝜔𝑛 = 0.1𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 y hallamos
𝜉 = 0.417
Por otro lado:
0.05
= 𝜔𝑛2 = 0.01
𝑇𝑖
De donde
𝑇𝑖 = 5𝑠𝑒𝑔
b) Sabemos que para un sistema subamortiguado de segundo la salida en el dominio del tiempo para una entrada escalón tiene la forma:
𝜉
ℎ𝑎 (𝑡) = 4 [1 − 𝑒 −𝜉𝜔𝑛𝑡 (𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 𝑡)]
√1 − 𝜉 2
Reemplazando
𝜉 = 0.417
𝜔𝑛 = 0.1𝑟/𝑠
ℎ𝑎 (𝑡) = 4[1 − 𝑒 −0.0417𝑡 (𝑐𝑜𝑠0.09090𝑡 + 0.0913𝑠𝑒𝑛0.09090𝑡)]
APELLIDOS, NOMBRES Y CÓDIGO NOTA
INSTRUCCIONES:
a) Guardar este archivo como: APELLIDO PATERNO_ APELLIDO MATERNO_EP_EE647M
b) Pegar las soluciones del examen al final del archivo guardado y convertirlo a formato pdf.
c) Terminado el examen parcial, enviarlo al correo electrónico raquize@uni.edu.pe
EXAMEN PARCIAL DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)
P1) Halle las ecuaciones de estado y la ecuación de salida del sistema de control mostrado en la Figura 1. (6p)
Figura 1.
P2) Cierto sistema de control tiene un modelo en la forma de diagrama de flujo de señales como se muestra en la Figura 2,
Empleando la fórmula de Mason, halle:
𝑌(𝑠)
a) La función de transferencia de lazo cerrado 𝑅(𝑠) . (3P)
𝑋(𝑠)
b) La función de transferencia de lazo cerrado 𝑅(𝑠) . (2P)
Figura 2.
P3) Un horno de secado construido con paredes de ladrillo refractario se calienta mediante un quemador de gas operado
eléctricamente como se muestra en la Fig. 3. Las variables y constantes del sistema son (4p)
vi(t) = voltaje de funcionamiento del quemador (V)
Qi(t) = entrada de calor al horno (W)
𝜃0 (𝑡) = temperatura interna del horno (K)
𝜃𝑆 (𝑡) = temperatura del entorno (K)
K = constante del quemador = 2000 W/V
RT = Resistencia térmica de las paredes = 0.5x10-3 min K/J
CT = Capacidad térmica del horno = 1x104 J/K
Se pide hallar la ecuación diferencial que relacione vi(t), 𝜃0 (𝑡) y 𝜃𝑆 (𝑡).
Figura 3.
P4) En el sistema de control de temperatura Ѳ0(t) de la Figura 4, Qi(t) es el calor de entrada del horno Qi(t). Por otra parte,
RT y CT son la resistencia y la capacitancia térmica del horno, respectivamente. Los parámetros del sistema son:
(5P)
K1 = 5; K2 = 1.5 J/V; H1 = 1 V/K; RT = 2 K/J; CT = 25 Js/W
Halle:
(a) El diagrama de bloques del sistema.
(b) La constante de tiempo del sistema de lazo abierto.
(c) La constante de tiempo del sistema de lazo cerrado.
(d) ¿Cuántas veces más veloz es la respuesta transitoria del sistema de lazo cerrado en comparación con la respuesta
del sistema de lazo abierto?
Figura 4.

SOLUCIONARIO
EXAMEN PARCIAL DE SISTEMAS DE CONTROL I (EE-647M)
SOLUCIÓN P1
Considerando que en el sistema existen tres almacenadores de energía, la inductancia de armadura, la masa inercial del
motor y la masa inercial de la carga, consideraremos como variables de estado una variable ligada a cada una de estos
almacenadores de energía, que son la corriente de armadura 𝑖𝑎 , la velocidad angular en del motor 𝜔𝑚 y la posición
angular de la carga c.
𝑒 = 𝐾0 𝑟 − 𝐾0 𝑐 (1)
En el motor DC, controlado por armadura
𝑣𝑎 = 𝐾1 𝑒 (2)
Reemplazando (1) en (2)
𝑣𝑎 = 𝐾0 𝐾1 𝑟 − 𝐾0 𝐾1 𝑐 (3)
También
𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑚 (4)
𝑑𝑡
𝑒𝑚 = 𝐾𝑏 𝜔 (5)
(5) en (4)
𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔 (6)
𝑑𝑡
Igualando (3) y (6)
𝑑𝑖𝑎
𝐾0 𝐾1 𝑟 − 𝐾0 𝐾1 𝑐 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔 (7)
𝑑𝑡
De donde
𝑑𝑖𝑎 𝐾0 𝐾1 𝐾𝑏 𝑅𝑎 𝐾0 𝐾1
=− 𝑐− 𝜔− 𝑖𝑎 + 𝑟 (8)
𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎
El torque motor es
En el equilibrio, el torque motor es igual al torque de carga:
𝑇𝑚 = 𝑇𝐿 (10)
Luego 𝑇𝐿 es
2 2
𝑑 𝜃 𝑑𝜃 𝑑 𝑐 𝑑𝑐
𝑇𝐿 = 𝐽𝑚 2𝑚 + 𝐵𝑚 𝑑𝑡𝑚 + 𝐽𝐿 2 + 𝐵𝐿 𝑑𝑡 (11)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Reflejando el torque del lado del motor al eje de la carga es
2 2
𝑑 𝑐 𝑑𝑐 𝑑 𝑐 𝑑𝑐
𝑇𝐿 = 𝑛2 𝐽𝑚 2
2 + 𝑛 𝐵𝑚 𝑑𝑡 + 𝐽𝐿 2 + 𝐵𝐿 𝑑𝑡 (12)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑁1 𝑁3
Donde 𝑛=
𝑁2 𝑁4
Reduciendo (12) , igualando a (9) y reduciendo
𝑑2𝑐 𝑑𝑐
𝐾𝑚 𝑖𝑎 = (𝑛2 𝐽𝑚 + 𝐽𝐿 ) + (𝑛2 𝐵𝑚 + 𝐵𝐿 )
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2𝑐 𝑑𝑐
𝐾𝑚 𝑖𝑎 = 𝐽𝑒𝑞 + 𝐵𝑒𝑞
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2 𝑐 𝐾𝑚 𝐵𝑒𝑞 𝑑𝑐
= 𝑖𝑎 − (13)
𝑑𝑡 2 𝐽𝑒𝑞 𝐽𝑒𝑞 𝑑𝑡
Donde
𝐽𝑒𝑞 = (𝑛2 𝐽𝑚 + 𝐽𝐿 ); 𝐵𝑒𝑞 = (𝑛2 𝐵𝑚 + 𝐵𝐿 )
Se asumió que
𝑥1 = 𝑖𝑎 , 𝑥2 = 𝜔, 𝑥3 = 𝑐 𝑦 𝑢 = 𝑣𝑎
Reemplazando estas variables en las ecuaciones de estado (8) y (13)
𝑅𝑎 𝐾𝑏 𝐾0 𝐾1 𝐾0 𝐾1
𝑥̇ 1 = − 𝑥1 − 𝑥2 − 𝑥3 + 𝑢 (14)
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎
𝑛𝐾𝑚 𝐵𝑒𝑞
𝑥̇ 2 = 𝑥1 − 𝑥2 (15)
𝐽𝑒𝑞 𝐽𝑒𝑞
Para obtener (15) se ha considerado que
2
1 𝑑𝑐 1 1 𝑑 𝑐 1 1
𝑐 = 𝜃𝑚 ; = 𝜔 = 𝑥2 = 𝜔̇ = 𝑥̇ 2
𝑛 𝑑𝑡 𝑛 𝑛 𝑑𝑡
2 𝑛 𝑛
Finalmente
𝑑𝑐 1 1
𝑥̇ 3 = = 𝜔 = 𝑥2
𝑑𝑡 𝑛 𝑛
1
𝑥̇ 3 = 𝑥2 (16)
𝑛
Las ecuaciones de estado son (14), (15) y (16), que en forma compacta se pueden escribir como
𝐾
− 𝑅𝐿𝑎𝑎 − 𝐿𝑎𝑏 𝑥2 − 𝐾𝐿0𝐾𝑎 1
𝑥̇ 1 𝑥1 𝐾0 𝐾1
𝑛𝐾𝑚 𝐵 𝐿
[𝑥̇ 2 ] =
𝐽𝑒𝑞
− 𝐽 𝑒𝑞 0 [𝑥2 ] + [ 𝑎 ] 𝑢
0
(17)
𝑥̇ 3 𝑒𝑞 𝑥3
1 0
[ 0 𝑛
0 ]
Considerando que la salida controlada es la posición angular de la carga, 𝑐, la salida del sistema será
𝑦 = 𝑐 = 𝑥3 (18)
En forma compacta:
𝑥1
𝑦 = [0 0 1] [𝑥2 ] (19)
𝑥3
SOLUCIÓN P2
Trayectorias directas:
𝑃1 = 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 𝐺6
𝑃2 = 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺6 𝐺7
𝑃3 = 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺8
Lazos
𝐿1 = −𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 𝐻2
𝐿2 = −𝐺5 𝐺6 𝐻1
𝐿3 = −𝐺8 𝐻1
𝐿4 = −𝐺2 𝐺7 𝐻2
𝐿5 = −𝐺4 𝐻4
𝐿6 = −𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺5 𝐺6 𝐻3
𝐿7 = −𝐺1 𝐺2 𝐺6 𝐺7 𝐻3
𝐿8 = −𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐺8 𝐻3
El lazo 𝐿5 no toca a los lazos 𝐿4 y 𝐿7
El lazo 𝐿3 no toca al lazo 𝐿4
El determinante del sistema es:
∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 + 𝐿5 + 𝐿6 + 𝐿7 + 𝐿8 ) + (𝐿5 𝐿4 + 𝐿5 𝐿7 + 𝐿3 𝐿4 )
𝑌(𝑠)
(a) Los cofactores de las trayectorias directas para hallar 𝑅(𝑠) son:
∆1 = ∆3 = 1
∆2 = 1 − 𝐿5 = 1 + 𝐺4 𝐻4
𝑌(𝑠)
Entonces, la función de transferencia de lazo cerrado esta dada por
𝑅(𝑠)
𝑌(𝑠) 𝑃1 ∆1 +𝑃2 ∆2 +𝑃3 ∆3

=
𝑅(𝑠) ∆
𝑌(𝑠) 𝑃1 +𝑃2 ∆2 +𝑃3

= Rpta. (a)
𝑅(𝑠) ∆
𝑋(𝑠)
(b) Para hallar la función de transferencia de lazo cerrado 𝑅(𝑠) , Hallamos la única trayectoria directa
𝑃1 = 𝐺1
El determinante del sistema
∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 + 𝐿5 + 𝐿6 + 𝐿7 + 𝐿8 ) + (𝐿5 𝐿7 + 𝐿5 𝐿4 + 𝐿3 𝐿4 )
El cofactor ∆1 se debe eliminar el determinante los lazos 𝐿4 y 𝐿6 , por ser tocados por la trayectoria directa 𝑃1 :
∆1 = 1 − (𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿5 ))
Luego, tendremos:
𝑌(𝑠) 𝑃1 ∆1
= Rpta. (b)
𝑅(𝑠) ∆
SOLUCIÓN P3
De la Figura 3, se tiene
𝑄𝑖 = 𝐾𝑣𝑖 (1)
Balance térmico en la cámara
𝑑𝜃0
𝑄𝑖 − 𝑄𝑆 = 𝐶𝑇 (2)
𝑑𝑡
𝜃0 −𝜃𝑆 𝑑𝜃0
𝑄𝑖 − = 𝐶𝑇
𝑅𝑇 𝑑𝑡
Ordenando (2):
𝑑𝜃0 1
𝐶𝑇 + 𝜃0 = 𝑄𝑖 + 𝜃𝑆 (3)
𝑑𝑡 𝑅𝑇
Reemplazando valores numéricos en (3)
𝑑𝜃0
5 + 𝜃0 = 𝑣𝑖 + 𝜃𝑆 Rpta.
𝑑𝑡
SOLUCIÓN P4
a) Diagrama de bloques del sistema

Detector de error
𝐸(𝑠) = 𝜃𝑖 (𝑠) − 𝐻1 𝜃0 (𝑠) (11)
Salida del controlador
𝑈(𝑠) = 𝐾1 𝐸(𝑠) (12)
Calor que ingresa al horno
𝑄𝑖 (𝑠) = 𝐾2 𝑈(𝑠) (13)
Balance de energía en el horno
𝑑𝜃0
𝑄𝑖 − 𝑄𝑆 = 𝐶𝑇 (14)
𝑑𝑡
𝜃0 𝑑𝜃0
𝑄𝑖 − = 𝐶𝑇 (15)
𝑅𝑇 𝑑𝑡
De donde, en el dominio de Laplace
𝑅𝑇
𝜃0 (𝑠) = 𝑄𝑖 (𝑠) (16)
𝑅𝑇 𝐶𝑇 𝑆+1
Con las ecuaciones (11), (13) y (16) construimos el diagrama de bloques del sistema:
Controlador Válvula y
Proporcional Quemador Horno
𝜃𝑖 (𝑠) + E(s) U(s) Qi(s) 𝑅𝑇 𝜃0 (𝑠)

K1 K2
Temperatura 𝑅𝑇 𝐶𝑇 𝑆 + 1
de − Temperatura
Referencia Actual
Sistema de Medición
𝑉0 (𝑠)
H1
b) A partir del diagrama de bloques, la función de transferencia de lazo abierto, con 𝜃0 (𝑆) = 0, por superposición es
𝜃0 (𝑆) 𝐻1 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇 𝐻1 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇 𝑅𝑇
= =
𝑉0 (𝑆) 𝑅𝑇 𝐶𝑇 𝑆+1 𝜏1 𝑆+1 𝑅𝑇 𝐶𝑇 𝑆+1
Donde la constante de tiempo es

𝜏1 = 𝑅𝑇 𝐶𝑇 = (2)(25)
𝜏1 = 50𝑠𝑒𝑔. Rpta.
c) La función de transferencia del sistema de lazo cerrado es

𝜃0 (𝑆) 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇
=
𝜃𝑖 (𝑆) 𝑅𝑇 𝐶𝑇 𝑆 + 1 + 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇 𝐻1
O
𝜃0 (𝑆) 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇 /1 + 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇 𝐻1
=
𝜃𝑖 (𝑆) 𝜏2 𝑆 + 1
Donde la constante de tiempo es

𝑅𝑇 𝐶𝑇 𝜏1 50
𝜏2 = = =
1 + 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇 𝐻1 1 + 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇 𝐻1 1 + (5)(1.5)(2)(2)
𝑅𝑇 𝐶𝑇 50
𝜏2 = =
1 + 𝐾1 𝐾2 𝑅𝑇 𝐻1 1 + (5)(1.5)(2)(2)
50
𝜏2 = 16 = 3.125 𝑠𝑒𝑔 Rpta.
d) Siendo la realimentación unitaria, el error de estado estacionario está dado por
1 1 1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 [ ] 𝑅(𝑠) = lim 𝑠 = =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0
1+
𝐾1 𝐾2 𝑅 𝑇 𝑠 1 + 𝐾1 𝐾2 𝑅 𝑇 1 + (5)(1.5)(2)
[ 𝑅𝑇 𝐶𝑇𝑆 + 1]
𝑒𝑠𝑠 = 0.0625 Rpta.

e) Se observa que la constante de tiempo de lazo cerrado es igual a la constante de tiempo de lazo abierto dividida entre
15. Tomando en consideración el tiempo de estabilización 𝑇𝑠 = 4𝜏, entonces, la velocidad de respuesta del sistema
de lazo cerrado es 15 veces más veloz que la de lazo abierto. Rpta.

Pc1-Pc2-Ep (Solucionarios-Control 1)

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

P2) Para el sistema hidráulico de la Figura 2,

Hallamos la transformada de Laplace de (3) para hallar la relación entre ℎ1 y 𝑞𝑖 , y obtenemos:

Balance de masa en el segundo tanque, con flujos de entrada 𝑞1 𝑦 𝑞𝑑 , y flujo de salida 𝑞0 :

(6) en (5) y ordenando:

a) La función de transferencia X2(S)/X1(S).

X1(s) X2(s) X3(s) X4(s) X5(s) X6(s)

𝑃1 = 𝐺1 𝐿1 = −𝐻1 𝐿2 = −𝐻2 𝐿3 = −𝐺4𝐻3

∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3) + (𝐿1𝐿2 + 𝐿1𝐿3 + 𝐿2𝐿3) − (𝐿1𝐿2𝐿3)

∆1 = 1 − (𝐿2 + 𝐿3) + (𝐿2𝐿3); 𝐿1 = 0

(b) La Ec. Característica es: ∆= 1 + 𝐻1 + 𝐻2 + 𝐺4𝐻3 + 𝐻1𝐻2 + 𝐺4𝐻1𝐻3 + 𝐺4𝐻2𝐻3 = 0

𝑉𝑟 (𝑠)+ 𝐸(𝑠) 𝐼𝑓 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠) 1 𝑊0 (𝑠)

EL PROFESOR DEL CURSO

APELLIDOS, NOMBRES Y CÓDIGO NOTA

CUARTA PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL I (EE-615M)

P4) Para el diagrama de flujo de señales de la Figura 4, Determine:

(a) La función de transferencia C/R. (3P)

El PROFESOR DEL CURSO

Vr(s) + E(s) VA (s) + 1 Ia(s) TL(s) 1

El PROFESOR DEL CURSO

Donde b es la medición de la salida controlada mediante el tacómetro electromagnético y es

𝐸(𝑠) = 𝑊𝑟 (𝑠) − 𝐾𝑡 𝑊0 (𝑠) (4)

A la salida del controlador (Amplificador)

En el circuito de armadura del motor DC (controlado por armadura)

Donde 𝑣𝑏 es la fuerza contra-electromotriz y es igual a

𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠) (10)

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) (13)

𝑊𝑟 (𝑠) + 𝐸(𝑠) 𝑉𝑎 (𝑠) + 1 𝐼𝑎 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠) 1 𝑊𝑚 (𝑠) 1 𝑊0 (𝑠)

P3) Dado el diagrama de bloques de cierto sistema (Figura 2), se pide:

(a) Hallar su diagrama de flujo (2P)

A partir del diagrama de flujo de señales obtenemos:

Ganancias de trayectorias directas: P1 = G1G2G3 P2 = G1G4

Ganancias de lazos: L1 = G1G2H1 L2 = G2G3H2 L3 = - G1G2G3 L4 = G4H2 L5 = - G1G4

Determinante:  = 1 – (L1 + L2 + L3 + L4 + L5)

 = 1 + G1G2G3 - G1G2H1 - G2G3H2 - G4H2 + G1G4

𝐶(𝑠) 𝑃1∆1 + 𝑃2∆2

𝐶(𝑠) 𝐺1𝐺2𝐺3 + 𝐺1𝐺4

𝑌1 (𝑠) 𝑌1 (𝑠) 𝑌2 (𝑠) 𝑌2 (𝑠)

Finalmente, tenemos que

El PROFESOR DEL CURSO

PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA DE SISTEMAS DE CONTROL I

𝐸(𝑠) = 𝐾𝑝 [𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)] (1)

En el circuito de armadura, el voltaje de armadura del motor DC es

Asumiendo que la constante de fuerza contra electromotriz es 𝐾𝑏

Asumiendo que la constantemotor es 𝐾𝑚 , el torque motor es

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) (4)

La relación de los dos trenes de engranajes en cascada será

Luego, el torque de carga reflejado al eje del motor es

La relación entre las velocidades angulares del motor y la carga es

P3) Para el diagrama de bloques de la Figura 4, se pide:

(a) Dibujar un diagrama de flujo de señales equivalente. (2P)

Ganancia de Trayectoria Directa: 𝑃1 = 𝐺1 𝐺2 𝐺3

Ganancias de Lazos: 𝐿1 = −𝐺1 𝐺2 𝐺3 ; 𝐿2 = −𝐺2 𝐻2 ; 𝐿3 = −𝐺2 𝐺3 𝐻3 ; 𝐿4 = −𝐺1 𝐺3 𝐻1 ; 𝐿5 = −𝐺3 𝐻1 𝐻3 ;

Determinante del sistema: ∆= 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 + 𝐿5 )

Habiendo una sola trayectoria directa, la función de transferencia pedida es:

(c) Ecuación característica del sistema.

P4) Responda en forma concisa a las siguientes preguntas: (1P)

Fecha: 03/05/ 22 Duración: 1 hora y 50 minutos.

𝑌(𝑠) 𝑏2 𝑠(𝑠+𝑎1 )+(𝑠𝑏1 +1)

𝑉𝑚 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠) (7)

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) (9)

𝑇𝐿 (𝑠) = 𝑇𝑚 (𝑠) (10)