Proyecto de brazo robótico con agarre de ventosa

Realizado por: Iván Muñoz, Adrián Nieto, Héctor López, Nicolás Herrera de

2ºBach A
 1. Funcionamiento

La intención de este proyecto es la de diseñar un brazo robot capaz de interceptar objetos

gracias a una ventosa la cual requerirá de un generador de vacío. Este brazo robótico sería
útil en un almacén como medio de transporte de materiales en lugar de una grúa, gastando
así menor cantidad de energía al funcionar
principalmente a base de presiones y válvulas.
Otro ejemplo muy indicado sería el de desplazamiento de
piezas frágiles o delicadas con el fin de que no sean
tocadas y se pueda tener una mayor precaución.

Nosotros lo hemos planteado de una forma diferente

a la de las imágenes introducidas. El funcionamiento
de nuestro proyecto viene dado por 2 cilindros,
uno que alarga el brazo en horizontal
y otro en vertical para poder llegar al objeto
en cuestión. Al final de este segundo
cilindro tendremos la ventosa que viene
precedida por un generador de vacío que
la activará para poder absorber el objeto.

De esta forma, el brazo comienza con el

cilindro horizontal expandido, baja
el vertical, se activa la ventosa, sube
el vertical, recula el horizontal,
vuelve a bajar el vertical, se desactiva
la ventosa, vuelve a subir el vertical y acaba con el horizontal expandido.

Cabe destacar que se ajustará un cronómetro justo después de cada movimiento realizado
por la ventosa, tanto la activación como la desactivación de esta. Esto es debido a que la
ventosa no tiene asignado ningún final de carrera y el cilindro de movimiento vertical será
el activador del movimiento horizontal y de la ventosa

La secuencia será la siguiente:

Donde B representaría el cilindro vertical y por ello deberá realizar sus 2 efectos 2 veces
A es el cilindro horizontal
V la ventosa que se encargue de absorber
 2.Métodos usados para el diseño en Automation Studio

Electroválvulas (relés):

En este método se usa un cuadro eléctrico como control de los cilindros. Por medio de 5
relés es posible distribuir los efectos con el uso de contactos y sensores eléctricos.

Estando activadas las condiciones de inicio (PM y A1) se activa y mantiene el relé K1, que
activa el efecto B + hasta que se activa B1 y se activa V + hasta que el contacto temporizado
K1 se cierra y se activa el relé K2.

Este desactiva K1, y activa B- hasta que se activa B0 y se activa A-. Al activarse A0, se activa
K3, desactivando K2 y activando el efecto B + hasta que se activa B1 y se activa V-, hasta que
el contacto temporizado K3 se cierra y activa K4.

K4 activa B- hasta que se conecta B0 y se conecta el último relé, K5.

Este relé desactiva K4 y activa el último efecto, A+.

Es preciso recalcar que como ha sido necesario un pequeño ajuste en el lado de los efectos
del cilindro B debido a su doble movimiento. Por limitaciones del programa, solo es posible
asignar un efecto distinto por cada solenoide. Es por ello que k1 y k3 están conectados y k2 y
k4 también. Para evitar errores se ha optado por el uso de contactos alimentados por
diferentes relés.

Por ejemplo, si nos centramos en el efecto B+, se activaría al conectar el relé K1 por su
contacto inicial y otro intermedio, evitando que se desvíe al colocarse el contacto de K3, que
en ese momento estará abierto. De igual forma, también se activará cuando el relé K3 esté
activo y el K1 desactivado, favorecido por su contacto inicial y limitado por el contacto K1
intermedio.
Células:

Por otra parte, en el método de células, al ser una forma de un uso más sencillo, no ha
tenido ningún problema al introducir el final de carrera B0 y B1, el cual se activaría tras
cualquiera de los dos efectos del cilindro B. Lógicamente, al repetirse los movimientos, una
válvula OR tendrá que administrar el avance y el retroceso ya que 2 células son capaces de
activar el movimiento preciso.
Registro de desplazamiento:

En el de registro de desplazamiento, cada movimiento efectuado deberá tener un grupo

asignado al que se le conectarán las válvulas para ir sucediendo al siguiente movimiento,
activando y cerrándolas sucesivamente. La válvula cambiará de estado con el cambio de
grupo y enviará señal con la activación del grupo anterior. Este pudo solucionar el problema
de la repetición de la misma forma, utilizando una válvula OR.
Cascada:

Este probablemente sea el más complejo debido a que las conexiones realizadas no son para
nada intuitivas. Esta vez, para solucionar la repetición, no hará falta solamente una válvula
OR sino que hará falta una válvula AND.Esta válvula se encargará de detectar si la activación
de B1 o de B0 vienen del grupo apropiado ya que al estar en 2 grupos al mismo tiempo se
activarían el movimiento de avance y retroceso al mismo tiempo, lo cual es imposible. Por
esta razón una de las entradas de la válvula AND va conectada al grupo que deberá estar
activado y otra conectada a la OR que evidentemente estará activada para llevar a cabo su
funcionamiento.