ESTABILIDAD DE SISTEMAS DISCRETOS

+ C (Z )
D (Z ) HG (Z )

C (Z ) D( Z ) HG ( Z ) P( Z )
 
R( Z ) 1  D( Z ) HG ( Z ) Q( Z )

D (Z ) F. de T. del controlador.
HG (Z ) F. De T. de pulso del sistema.

La estabilidad se puede determinar a partir de la localización

de los polos de lazo cerrado en el plano Z o por las raíces de la
ecuación característica.
Q( Z )  1  D( Z ) HG ( Z )  0
De la siguiente forma: I m (Z )

1. El sistema es estable, si los polos Región Inestable

de lazo cerrado las raíces de la Re (Z )
ecuación característica quedan
localizados dentro del círculo unitario -1 1
en el plano Z.

2. Si un polo simple está ubicado en Z=1 o en Z=-1, el sistema

es marginalmente estable, lo mismo sucede si un par de polos
conjugados complejos está sobre el círculo unitario. Polos
múltiples localizados sobre el círculo unitario dan como
resultado un sistema inestable.

3. Los ceros de lazo cerrado no afectan la estabilidad del

sistema y pueden estar ubicados en cualquier parte del plano Z.
 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE JURY

Método sencillo que determina si algunas de las raíces de la

ecuación característica están sobre o fuera del circulo unitario,
sin necesidad de encontrar las raíces de Q(Z).

Para aplicar el criterio de JURY se considera la ecuación

característica de la siguiente forma:

Q( Z )  bn Z m  bn 1Z n 1  ...  b1Z  b0  0

Donde todos los coeficientes son reales y bn > 0.

La tabla de JURY queda conformada así.

J Fila Z0 Z1 Z2.. Zn-j Zn-1 Zm

0 2J+1=1 b0 b1 b2 bn-J bn-1 bn
2J+2=2 bm bn-1 bn-2 bJ b1 b0
1 2J+1=3 C0 C1 C2 Cn-J Cn-1
2J+2=4 Cn-1 Cn-2 Cn-3 CJ C0
2 2J+1=5 d0 d1 d2 dn-2
2J+2=6 Dn-2 dn-3 dn-4 d0

    
n-3 2J+1=2n-5 P0 P1 P2 P3
2J+2=2n-4 P3 P2 P1 P0
n-2 2J+1=2n-3 V0 V1 V2
2J+2=2n-2 V2 V1 V0
Donde:
b0 bn 1   C0 Cn 1i 
Ci   di  
bn bi  J 1  n 1
C C 
i  J 2

 d0 d n  2 i  V0 V3i 
Ci    Vi   
d n  2 d i  J 3 V3 Vi  n  J
Para que Q(Z) = 0, no tenga raíces fuera o sobre el círculo
unitario en el plano Z se requiere el cumplimiento de las
siguientes condiciones:

1. Q(1)  0 3. C0  Cn 1
  0 para n par 4. d 0  d n2
Q(1)
 0 para n impar 
2. b0  bm
n. V0  V2
El procedimiento de prueba es el siguiente:
Paso 1: Determinar si se cumplen las condiciones 1 y 2. Si no
se cumplen el sistema es inestable. Si se cumplen se efectúa
el paso 2.
Paso 2: Determinar el máximo valor de J1, así:
Jmax=n-2
Si Jmax=0, no se continúa el procedimiento por que la
información del paso 1 es suficiente para determinar la
estabilidad del sistema.
Paso 3: El máximo número de filas que ha de tener el arreglo
está dado por:
Fmax = 2Jmax + 1
Paso 4: Se completa el arreglo. A cada fila se le aplica la
restricción. Si esta no se cumple, no se continúa, dado que el
sistema ya es inestable.