Asignatura Datos del alumno Fecha

Introducción al control Apellidos: Yécora Sáenz

6-12-2021
de Sistemas y Procesos Nombre: Miguel

Actividades
En esta primera sección de actividades se pretende que el alumno asiente sus
conocimientos sobre lo aprendido hasta este momento, y sirva como paso
intermedio antes del ejercicio-laboratorio propuesto al final del tema 7.

Esta actividad está compuesta por 4 ejercicios, cada uno de los cuales se evaluará
hasta un máximo de 2,5 puntos. Las respuestas son libres y deben estar
correctamente argumentadas, detallando los pasos seguidos para su resolución.
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Tema 5. Actividades 1
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de Sistemas y Procesos Nombre: Miguel

Actividad 1: Circuito eléctrico

Consideremos el siguiente circuito eléctrico:

Se pide modelar dicho circuito eléctrico y obtener la función de transferencia entre el voltaje
de salida, 𝑢𝑠 (𝑡) y el de entrada, 𝑢𝑒 (𝑡), considerando condiciones iniciales nulas. Se aconseja
hacer todo el proceso utilizando todas las variables directamente en el plano complejo; por
ejemplo, la caída de potencial en una bobina es:

𝑑𝑖(𝑡)
𝑢𝐿 (𝑡) = 𝐿 ⋅ ⟹ 𝑈𝐿 (𝑠) = 𝐿 ⋅ 𝑠 ⋅ 𝐼(𝑠)
𝑑𝑡

1. Conocemos las leyes de Kirchhoff:

1.1. Ley de corrientes en nodos o primera ley de Kirchhoff (LCK)

∑ 𝑖𝑘 = 0 → 𝑖1 + 𝑖2 + 𝑖3 + 𝑖4 = 0
𝑘=1

1.2. Ley de voltajes en mallas o segunda ley de Kirchhoff (LVK)

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∑ 𝑉𝑘 = 0 → 𝑉 + 𝑉1 + 𝑉2 + 𝑉3 = 0
𝑘=1

Tema 5. Actividades 2
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2. Conocemos las fórmulas que rigen cada componente eléctrico y sus variables en el plano
complejo:

BOBINA

𝑑𝑖(𝑡)
𝑢𝐿 (𝑡) = 𝐿 ⋅ 𝑑𝑡
⟹ 𝑈𝐿 (𝑠) = 𝐿 ⋅ 𝑠 ⋅ 𝐼(𝑠)

CONDENSADOR

𝑑𝑢𝑒 (𝑡)
𝑖𝑐 (𝑡) = 𝐶 ⋅ 𝑑𝑡
⟹ 𝐼𝐶 (𝑠) = 𝐶 ⋅ 𝑠 ⋅ 𝑈𝑒 (𝑠)

RESISTENCIA

𝑢𝑆 (𝑡) − 𝑢𝑒 (𝑡) = 𝑖𝑟 (𝑡) ⋅ 𝑅 ⟹ 𝑈𝑆 − 𝑈𝑒 = 𝐼𝑟 (𝑠) ⋅ 𝑅

3. Planteamos las ecuaciones del circuito para encontrar la relación 𝐺(𝑠) = 𝑈𝑠 /𝑈𝑒 :

𝑖1 𝑖3

𝑢1 𝑖2 𝑖3

𝑢𝑒 − 𝑢1 = 𝑖1 ⋅ 𝑅1 𝑈𝑒 − 𝑈1 = 𝐼1 ⋅ 𝑅1

𝑢1 − 𝑢𝑠 = 𝑖3 ⋅ 𝑅2 𝑈1 − 𝑈𝑠 = 𝐼3 ⋅ 𝑅2
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𝑑𝑢𝑠
𝑖2 = 𝐶 ⋅
𝑑𝑡 ⇒ℒ⇒ 𝐼2 = 𝐶 ⋅ 𝑠 ⋅ 𝑈𝑠

𝑑𝑖3
𝑢𝑠 = 𝐿 ⋅ 𝑈𝑠 = 𝐿 ⋅ 𝑠 ⋅ 𝐼3
𝑑𝑡

𝑖1 = 𝑖2 + 𝑖3 𝐼1 = 𝐼2 + 𝐼3

Tema 5. Actividades 3
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3.1. Despejamos las ecuaciones

𝑈𝑒 − 𝑈1
𝑈𝑒 − 𝑈1 = 𝐼1 ⋅ 𝑅1 ⇒ 𝐼1 = 𝐼1
𝑅1

𝑈1 − 𝑈𝑠
𝑈1 − 𝑈𝑠 = 𝐼3 ⋅ 𝑅2 ⇒ 𝐼3 = 𝐼3
𝑅2

𝐼2 = 𝐶 ⋅ 𝑠 ⋅ 𝑈𝑠 𝐼2

𝐼1 𝐼2 𝐼3

𝑈𝑒 − 𝑈1 𝑈1 − 𝑈𝑠
𝐼1 = 𝐼2 + 𝐼3 ⇒ = 𝐶 ⋅ 𝑠 ⋅ 𝑈𝑠 +
𝑅1 𝑅2

𝑅1 𝑅1 𝑅1 𝑅1
𝑈𝑒 − 𝑈1 = 𝑅1 ⋅ 𝐶 ⋅ 𝑠 ⋅ 𝑈𝑠 + 𝑈1 − 𝑈𝑠 ⇒ 𝑈𝑒 − 𝑈1 − 𝑈1 = 𝑅1 ⋅ 𝐶 ⋅ 𝑠 ⋅ 𝑈𝑠 − 𝑈𝑠
𝑅2 𝑅2 𝑅2 𝑅2

𝑅1 𝑅1
𝑈1 ⋅ (1 + ) = 𝑈𝑒 − 𝑅1 ⋅ 𝐶 ⋅ 𝑠 ⋅ 𝑈𝑠 + 𝑈𝑠
𝑅2 𝑅2

𝑅1 1
𝑈1 ⋅ (1 + ) = 𝑈𝑒 − 𝑅1 ⋅ 𝑈𝑠 ⋅ ( 𝐶 ⋅ 𝑠 ⋅ + )
𝑅2 𝑅2

3.2. Con estas dos ecuaciones del punto anterior:

𝑈1 − 𝑈𝑠
𝑈𝑠 = 𝐿 ⋅ 𝑠 ⋅ 𝐼3 𝐼3 =
𝑅2

𝑈1 − 𝑈𝑠 𝑈1 𝑈𝑠
𝑈𝑠 = 𝐿 ⋅ 𝑠 ⋅ =𝐿⋅𝑠⋅ −𝐿⋅𝑠⋅
𝑅2 𝑅2 𝑅2

𝑈
𝑈1 𝑈𝑠 𝑅2 ⋅ 𝐿 ⋅ 𝑠 ⋅ 𝑅𝑠 + 𝑅2 ⋅ 𝑈𝑠
2
𝐿⋅𝑠⋅ = 𝐿 ⋅ 𝑠 ⋅ +𝑈𝑠 ⇒ 𝑈1 =
𝑅2 𝑅2 𝐿⋅𝑠

𝑈
𝑅2 ⋅ 𝐿 ⋅ 𝑠 ⋅ 𝑅𝑠 𝑅2 ⋅ 𝑈𝑠 𝑅2 ⋅ 𝑈𝑠
2
𝑈1 = + ⇒ 𝑈1 = 𝑈𝑠 +
𝐿⋅𝑠 𝐿⋅𝑠 𝐿⋅𝑠
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𝑅2
𝑈1 = 𝑈𝑠 ⋅ (1 + )
𝐿⋅𝑠

3.3. Con el resultado del punto anterior sustituimos:

𝑅2 𝑅1 1
𝑈𝑠 ⋅ (1 + ) ⋅ (1 + ) = 𝑈𝑒 − 𝑅1 ⋅ 𝑈𝑠 ⋅ ( 𝐶 ⋅ 𝑠 ⋅ + )
𝐿⋅𝑠 𝑅2 𝑅2

Tema 5. Actividades 4
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𝑅2 𝑅1 1
𝑈𝑠 ⋅ [(1 + ) ⋅ (1 + ) + 𝑅1 ⋅ ( 𝐶 ⋅ 𝑠 ⋅ + )] = 𝑈𝑒
𝐿⋅𝑠 𝑅2 𝑅2

𝑅2 𝑅1 𝑅1
𝑈𝑠 ⋅ [(1 + ) ⋅ (1 + ) + 𝑅1 ⋅ 𝐶 ⋅ 𝑠 + ] = 𝑈𝑒
𝐿⋅𝑠 𝑅2 𝑅2

𝑼𝒔 𝟏
= 𝑮(𝒔) =
𝑼𝒆 𝑹 𝑹 𝑹
(𝟏 + 𝟐 ) ⋅ (𝟏 + 𝟏 ) + 𝑹𝟏 ⋅ 𝑪 ⋅ 𝒔 + 𝟏
𝑳⋅𝒔 𝑹𝟐 𝑹𝟐

Función de transferencia entre el voltaje de salida, 𝑢𝑠 (𝑡) y el de entrada, 𝑢𝑒 (𝑡).

En el caso particular de 𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅:

𝑼𝒔 𝟏
= 𝑮(𝒔) =
𝑼𝒆 𝟐 ⋅ 𝑹
𝟑+ 𝑳⋅𝒔 +𝑹⋅ 𝑪⋅𝒔
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Tema 5. Actividades 5
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Actividad 2: Sistema mecánico

Consideremos el siguiente sistema mecánico:

que está compuesto por dos sólidos de masa 𝑀1 y 𝑀2 unidos por un muelle con
constante elástica 𝑘, y estando el primer sólido unido la pared mediante un
amortiguador con una constante viscosa 𝑏 y un actuador que ejerce una fuerza 𝐹𝑒 . Se
pide hallar las ecuaciones del sistema y obtener la función de transferencia entre la
posición de la segunda masa, 𝑥2 (𝑡), y la fuerza ejercida por el actuador, 𝐹𝑒 (𝑡).

1. Según la segunda Ley de Newton dice que el sumatorio de fuerzas ejercidas a un cuerpo
es igual a la masa de ese cuerpo por la aceleración que experimenta. La aceleración es
directamente proporcional a la fuerza e inversamente proporcional a la masa. Del
mismo modo la aceleración es la derivada segunda del espacio

𝑑2 𝑥⃗(𝑡) 𝑑2 𝑥⃗(𝑡)
𝑎⃗(𝑡) = = 𝑥̈ ⇒ ∑ 𝐹⃗𝑖 (𝑡) = 𝑀 ⋅ = 𝑀 ⋅ 𝑎⃗(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2
𝑖

2. Conocemos las fórmulas que rigen cada componente mecánico y sus variables en el plano
complejo:
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MUELLE

𝐹𝑚 = −𝑘𝑚 (𝑥 − 𝑙0 )

AMORTIGUADOR

Tema 5. Actividades 6
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𝐹𝑑 = −𝑏 ⋅ 𝑥̇

ACTUADOR

𝐹𝑒
3. Planteamos las ecuaciones del movimiento de nuestro sistema para encontrar la
relación 𝐺(𝑠) = 𝑋2 /𝐹𝐸

3.1. Modelamos las ecuaciones de las dos masas 𝑀1 𝑦 𝑀2 y hacemos la transformada

de Laplace

𝑑𝑥1
𝑀1 ⋅ 𝑥̈ 1 = 𝐹𝑒 − 𝑏 ⋅ − 𝑘 ⋅ (𝑥1 − 𝑥2 )
𝑑𝑡
⇒ℒ⇒ 𝑀1 𝑠 2 𝑋1 = 𝐹𝐸 − 𝑏𝑠𝑋1 − 𝑘(𝑋1 − 𝑋2 )
𝑀1 ⋅ 𝑥̈ 1 = 𝐹𝑒 − 𝑏 ⋅ 𝑥̇ 1 − 𝑘 ⋅ (𝑥1 − 𝑥2 )

𝑀2 ⋅ 𝑥̈ 2 = 𝑘 ⋅ (𝑥1 − 𝑥2 ) ⇒ℒ⇒ 𝑀2 𝑠 2 𝑋2 = 𝑘 ⋅ (𝑋1 − 𝑋2 )

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𝑀1 𝑠 2 𝑋1 = 𝐹𝐸 − 𝑏𝑠𝑋1 − 𝑘(𝑋1 − 𝑋2 ) ⇒ 𝑋1 ⋅ (𝑀1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘) = 𝐹𝐸 + 𝑘𝑋2

𝑀2 𝑠 2 𝑋2 𝑀2 𝑠 2
𝑀2 𝑠 2 𝑋2 = 𝑘 ⋅ (𝑋1 − 𝑋2 ) ⇒ 𝑘
+ 𝑋2 = 𝑋1 = 𝑋2 ⋅ (1 +
𝑘
)

Tema 5. Actividades 7
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Sustituimos 𝑋1

𝑀2 𝑠 2
𝑋2 ⋅ (1 + ) ⋅ (𝑀1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘) = 𝐹𝐸 + 𝑘𝑋2
𝑘

𝑀2 𝑠 2
𝑋2 ⋅ (1 + ) ⋅ (𝑀1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘) − 𝑘𝑋2 = 𝐹𝐸
𝑘

𝑀2 𝑠 2
𝑋2 ⋅ [(1 + ) ⋅ (𝑀1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘) − 𝑘] = 𝐹𝐸
𝑘

Recolocamos las s

𝑀2 𝑠 2 𝑀1 𝑠 2 + 𝑀2 𝑠 2 𝑏𝑠 + 𝑀2 𝑠 2 𝑘
𝑋2 ⋅ [(𝑀1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘) + − 𝑘] = 𝐹𝐸
𝑘

𝑀2 𝑀1 4 𝑀2 𝑏 3
𝑋2 ⋅ [𝑀1 𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 + 𝑠 + 𝑠 + 𝑀2 𝑠 2 − 𝑘] = 𝐹𝐸
𝑘 𝑘

𝑀2 𝑀1 4 𝑀2 𝑏 3
𝑋2 ⋅ [ 𝑠 + 𝑠 + (𝑀2 + 𝑀1 )𝑠 2 + 𝑏𝑠] = 𝐹𝐸
𝑘 𝑘

𝑋2 1
= 𝐺(𝑠) =
𝐹𝐸 𝑀2 𝑀1 4 𝑀2 𝑏 3
𝑠 + 𝑠 + (𝑀2 + 𝑀1 )𝑠 2 + 𝑏𝑠
𝑘 𝑘

Función de transferencia entre la posición de la segunda masa, 𝑥 2 (𝑡), y la fuerza ejercida por el actuador, 𝐹𝑒 (𝑡).
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Tema 5. Actividades 8
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Actividad 3: Linealización de un sistema

Queremos estudiar la dinámica de un coche de masa 𝑀,, representado en la siguiente

figura:

El coche está sometido a tres fuerzas: la fuerza que ejerce el motor, 𝐹𝑚 , la fuerza de
fricción de las ruedas contra el asfalto, 𝐹𝑓 , y la fuerza aerodinámica, 𝐹𝑎 . La fuerza
aerodinámica y de fricción pueden ser modeladas de la siguiente forma:

𝑣
𝐹𝑓 = 𝐾𝑓 ⋅ (1 − 𝑒 −10 )
𝐹𝑎 = 𝐾𝑎 ⋅ 𝑣 2

donde 𝑣 es de nuevo la velocidad del coche, y 𝐾𝑓 y 𝐾𝑎 son dos constantes conocidas:

𝐾𝑓 = 200 N
N
𝐾𝑎 = 0.7
m2 /s2

Se pide:
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1. Plantear la ecuación dinámica del coche utilizando como variable la velocidad.

1.1. Plantemos la ecuación de la dinámica:

𝑀𝑥̈ = ∑ 𝐹 = 𝐹𝑚 − 𝐹𝑎 − 𝐹𝑓

Tema 5. Actividades 9
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Conocemos:

𝑣 𝑣
𝐹𝑓 = 𝐾𝑓 ⋅ (1 − 𝑒 −10 ) ⇒ 𝐹𝑓 = 200 N ⋅ (1 − 𝑒 −10 )

N
𝐹𝑎 = 𝐾𝑎 ⋅ 𝑣 2 ⇒ 𝐹𝑎 = 0.7 ⋅ 𝑣2
m2 /s 2

𝑣
𝑀𝑥̈ = ∑ 𝐹 = 𝐹𝑚 − 0,7 ⋅ 𝑣 2 − 200 ⋅ (1 − 𝑒 −10 )

𝑆𝑖 𝑣 = 𝑥̇

𝑆𝑖 𝑣̇ = 𝑥̈

𝑣
𝑀𝑣̇ = ∑ 𝐹 = 𝐹𝑚 − 0,7 ⋅ 𝑣 2 − 200 ⋅ (1 − 𝑒 −10 )

𝑣
𝑀𝑣̇ = 𝐹𝑚 − 0,7 ⋅ 𝑣 2 − 200 ⋅ (1 − 𝑒 −10 )

Este problema no tiene sentido plantearlo en posición, ya que la variable de

estudio es la velocidad.

2. Suponiendo que se desee viajar a 20 m/s de forma estable, hallar el valor de la

consigna 𝐹𝑚 para este punto de equilibrio.

𝑣
𝑀𝑣̇ = 𝐹𝑚 − 0,7 ⋅ 𝑣2 − 200 ⋅ (1 − 𝑒−10 )

Calculamos el punto de equilibrio pedido: 𝑣 = 𝑣0 = 20 𝑚/𝑠

20
𝑀 ∙ 0 = 𝐹𝑚 − 0,7 ⋅ 202 − 200 ⋅ (1 − 𝑒−10 )
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𝐹𝑚 = 0,7 ⋅ 202 + 200 ⋅ (1 − 𝑒−2 ) ⇒ 𝐹𝑚 = 452,933 𝑁

Fuerza que ejerce el motor , 𝐹𝑚 estando en equilibrio aceleración =0, a una velocidad de 20m/s.

Tema 5. Actividades 10
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3. Linealizar la ecuación alrededor de este punto, reescribiendo el sistema como

variaciones alrededor del mismo, es decir, utilizando estas variables:

𝛿𝑣 = 𝑣 − 𝑣 ′ = 𝑣 − 20

𝛿𝐹𝑚 = 𝐹𝑚 − 𝐹𝑚′

𝛿𝑣 = 𝑣 − 𝑣 ′ = 𝑣 − 20

𝛿𝐹𝑚 = 𝐹𝑚 − 𝐹𝑚′ |𝑣=𝑣0 = 𝐹𝑚 − 452,933

𝑣 = 𝛿𝑣 + 𝑣0 ⇒ 𝑣̇ = 𝛿𝑣̇

De la ecuación dinámica de la velocidad

𝑣
𝑀𝑣̇ = 𝐹𝑚 − 0,7 ⋅ 𝑣2 − 200 ⋅ (1 − 𝑒−10 )

𝛿𝑣−20
𝑀 ∙ 𝛿𝑣̇ = 𝛿𝐹𝑚 + 452,933 − 0,7 ⋅ (𝛿𝑣 + 20)2 − 200 ⋅ (1 − 𝑒− 10 )

𝛿𝑣
𝑀 ∙ 𝛿𝑣̇ = 𝛿𝐹𝑚 + 452,933 − 0,7 (𝛿𝑣2 + 40𝛿𝑣 + 400) − 200 + (200 ⋅ 𝑒−10−2 )

𝛿𝑣
𝑀 ∙ 𝛿𝑣̇ = 𝛿𝐹𝑚 + 252,933 − 0,7 𝛿𝑣2 − 28𝛿𝑣 − 280 + (200 ⋅ 𝑒−10−2 )

𝛿𝑣
𝑀 ∙ 𝛿𝑣̇ = 𝛿𝐹𝑚 − 27,067 − 0,7 𝛿𝑣2 − 28𝛿𝑣 + (200 ⋅ 𝑒−10 ⋅ 𝑒−2 )

𝛿𝑣
𝑀 ∙ 𝛿𝑣̇ = 𝛿𝐹𝑚 − 27,067 − 0,7 𝛿𝑣2 − 28𝛿𝑣 + (27,067 ⋅ 𝑒−10 )
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Pero no podemos hacerlo fácilmente porque tenemos términos no lineales:

𝜹𝒗
𝑀 ∙ 𝛿𝑣̇ = 𝛿𝐹𝑚 − 27,067 − 0,7 𝜹𝒗𝟐 − 28𝛿𝑣 + 27,067 ⋅ 𝒆−𝟏𝟎

Tema 5. Actividades 11
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siendo 𝑣 ′ = 20 m/s y 𝐹𝑚′ la velocidad y la fuerza en el punto de equilibrio (Si

tienes dudas de cómo resolver esta pregunta, recurre por ejemplo al tema 2.11
(y en particular a los ejemplos que hay en él) del libro «Control Systems
Engineering», de Norman S. Nise).

Linealizaremos alrededor del punto de equilibrio: 𝛿𝑣 = 0. Aplicamos la serie de

Taylor hasta el término lineal:

Para −0,7𝛿𝑣 2 :

−0,7𝛿𝑣 2 |𝛿𝑣≈0 ≈ 𝛿𝑣 2 |𝛿𝑣=0 − 1,4𝛿𝑣|𝛿𝑣=0 (𝛿𝑣 − 0) = 0

𝛿𝑣
Para 27,067𝑒 −10 :

𝛿𝑣 𝛿𝑣 𝛿𝑣(0) 𝛿𝑣
(− ) (− )
27,067𝑒 −10 | ≈𝑒 10 | 27,067 𝑒 10 ∙ (𝛿𝑣 − 0)| 27,067 (− + 1)
𝛿𝑣≈0 𝛿𝑣=0 𝛿𝑣=0
10

Sustituimos en la ecuación de grado 2:

𝛿𝑣
𝑀 ∙ 𝛿𝑣̇ = 𝛿𝐹𝑚 − 27,067 + 𝟎 − 28𝛿𝑣 + 27,067 (− + 1)
10

Despejamos:

−𝛿𝑣
𝑀 ∙ 𝛿𝑣̇ = 𝛿𝐹𝑚 − 27,067 − 28𝛿𝑣 + 27,067 + 27,067
10

−𝛿𝑣
𝑀 ∙ 𝛿𝑣̇ = 𝛿𝐹𝑚 − 28𝛿𝑣 + 27,067
10

𝑀 ∙ 𝛿𝑣̇ = 𝛿𝐹𝑚 − 28𝛿𝑣 − 2,7067𝛿𝑣

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𝑀 ∙ 𝛿𝑣̇ = 𝛿𝐹𝑚 − 30,706𝛿𝑣

Tema 5. Actividades 12
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4. Calcular la función de transferencia entre la variación de la velocidad del coche

respecto al punto de equilibrio, 𝛿𝑣, y la variación de la fuerza ejercida por el motor,
𝛿𝐹𝑚 .

Aplicamos la transformada de Laplace:

𝑀 ∙ 𝑠𝛿𝑉 = 𝛿𝐹𝑀 − 30,706𝛿𝑉

𝑀 ∙ 𝑠𝛿𝑉 + 30,706𝛿𝑉 = 𝛿𝐹𝑀

𝛿𝑉 (𝑀𝑠 + 30,706) = 𝛿𝐹𝑀

𝛿𝑉 1
= 𝐺(𝑠) =
𝛿𝐹𝑀 𝑀𝑠 + 30,706

Función de transferencia entre la variación de la velocidad del coche respecto al punto de equilibrio, 𝛿𝑉, y la
variación de la fuerza ejercida por el motor, 𝛿𝐹𝑀.
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Tema 5. Actividades 13