Diseño básico del proyecto SIGMA 1

“submarino funcional”
Sociedad de Ingenieros Generadores de Mecanismos Aplicados (SIGMA) soluciones con respald.

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Resumen planteamiento teórico de los siguientes puntos: A) las

En el grupo SIGMA se llevaron a cabo reuniones para
debatir las bases del diseño preliminar en referencia al
proyecto “submarino funcional”. En medio del debate se
hizo la recolección de variadas ideas que en conjunto con la
visualización de las mismas en bocetos 3D dio lugar al
descarte y avance de las mejores opciones de acuerdo a
nuestras necesidades; la elección de la mejor opción se hizo
teniendo en cuenta el marco de la física de los submarinos
experimentada previo al inicio del diseño (formula de
densidad y el principio de flotabilidad),
igualmente influyeron factores como la necesidad de que el
submarino se mueva en los tres ejes (X-Y-Z) y que el
mismo tenga capacidad de enganche para recoger objetos
precipitados en el agua. Adicionalmente el submarino debe
ser controlado a distancia, observando detenidamente los
pros y contras de diferentes opciones se concluye que la
mejor opción es por medio de Bluetooth.
INTRODUCCIÓN
En la SIGMA llevamos a cabo múltiples reuniones con el
fin de crear congruencia en el desarrollo de la solución de
nuestra necesidad, que consiste en desarrollar y cumplir de
manera efectiva y eficiente ciertas pruebas de movimiento
en tres dimensiones, además de tener capacidad para
recoger objetos livianos (con enganche). De acuerdo con lo
anterior congruimos desarrollar el proyecto 1 denominado
“submarino funcional”, dicho proyecto se inicia con el
fuerzas que actuarán al momento del funcionamiento. B)
los requerimientos básicos de movimiento y capacidades
adicionales. C) el correcto manejo de la distribución tanto
de la masa fija como la masa variable para mantener la
posición original del submarino. D) diseño básico
preliminar el cual se escoge después de haber aportado
variadas ideas, se desarrolla un modelo en 3 dimensiones en
el programa Inventor para mejor visualización. E) la forma
de transmisión de la información por medio de modulo
Bluetooth y a través de una interfaz móvil (desde teléfonos
inteligentes)
METODOLOGÍA
Planteamiento teórico
El submarino debe tener la capacidad de moverse en los tres
ejes, X-Y-Z. Para esto debemos implementar diferentes
sistemas, para la acción de sumersión y emersión nos
apoyaremos en el principio de flotabilidad y la formula de
densidad . A fin de lograr esto pretendemos
usar al menos una jeringa a modo de tanque de lastre con la
cual cambiaremos la densidad del submarino aumentando la
masa al ingresar agua y manteniendo el mismo volumen.
En cuanto al movimiento de avance (adelante y atrás)
usaremos motores eléctricos de 9V sellados contra el agua
y/o motores sin sellar de 9V, cuyo eje estará conectado a
hélices de diferente radio de acuerdo a su función, así: En
caso de ser un motor para velocidad usaremos una(s)
hélice(s) de un radio mayor debido a la capacidad que
tienen estas de generar mayor empuje con las mismas
revoluciones del motor respecto a un hélice de menos
diámetro. Para el caso de motores que controles el giro
usaremos hélices de menor radio para obtener un mayor
control sobre que tanto queremos girar respecto al eje de
giro.
En cuanto a la necesidad de recoger un objeto tenemos en
cuenta que este no será pesado y además contará con un
gancho, con esto en mente nuestro submarino tendrá el
enganche en la parte frontal inferior teniendo en cuenta la
visibilidad del objeto a enganchar.
Para obtener un mejor control y comunicación visual
decidimos poner un módulo de cámara en lo que será la
parte frontal de nuestro submarino, de este modo será más
sencillo localizar el objeto a enganchar
Para que el submarino funcione de manera óptima debemos
tener en cuenta varios factores que influirán en su correcto
funcionamiento, desde la teoría podemos desarrollar
soluciones a problemas que probablemente estarán
presentes al momento del desarrollo tangible de dicho
submarino. A continuación tenemos puntos clave para
optimizar el funcionamiento de nuestro dispositivo: en
cuanto al Equilibrio y estabilidad del submarino este se
debe mantener siempre y bajo cualquier situación en la
posición original en el eje x, para esto debemos buscar que
la masa constante del submarino esté equilibrada (ubicación
de electrónica, motores, baterías, cableado, peso muerto),
en cuando a la densidad variable del submarino (ingreso de
agua a los tanques de lastre) debemos tener en cuenta la
masa localizada de agua que se acumula en la jeringa,
inicialmente concebimos la opción de diseño 1) que
consistía en el uso de una sola jeringa grande de ( ml) la
cual sería la encargada de absorber el líquido y así ganar
masa y aumentar la densidad del submarino para lograr la
sumersión y liberar el líquido al utilizar la jeringa en
sentido contrario sería posible la emersión del submarino.
Para el funcionamiento de esta propuesta se pensó en un
tornillo sin fin engranado a un motor de 9V el cual sería el
encargado de desplazar la jeringa en su movimiento, tanto
para la sumersión como para la emersión. Al hacer el
análisis de esta opción tuvimos un problema en cuanto a la
concentración de la masa de agua a lo largo del casco del
submarino, cuando ingrese el agua ésta se concentraría en
solo una parte del submarino, sacando así al dispositivo de
su equilibrio en el eje x, dándonos así algunos problemas en
la sumersión. Para solucionar dicho problema a partir del
sistema anterior desarrollamos el diseño 2), en este
decidimos hacer una modificación y duplicar el sistema de
jeringas (dos jeringas iguales), las cuales van a ser ubicadas
en disposición espejo teniendo como eje el centro del
submarino y la entrada de agua estará ubicada hacia los
extremos del casco del submarino, para el sistema de
accionamiento ambas jeringas estarán unidas con un
tornillo sin fin acoplado a un único motor de 9V por medio
de engranajes. Al tener un funcionamiento con el mismo
motor obtenemos un sistema de sumersión y emersión que
mantiene el equilibrio en el eje x del submarino, ya que al
aumentar o disminuir la densidad del submarino por medio
del ingreso de masa variable y móvil como lo es el agua
siempre ingresará la misma cantidad de masa en ambos
extremos del submarino.
Por lo que corresponde al tema de la estabilidad se pensó en
usar burbujas de aire externas que mantuvieran la
estabilidad del submarino. Se dieron dos opciones de
diseño, la primera opción constaba de dos alas con aire en
su interior ubicadas de forma simétrica en el casco del
submarino, sin embargo esta idea se descartó para dar paso
a la segunda opción de diseño que, en teoría funcionaría de
una mejor manera. En este diseño la empresa busca mayor
estabilidad del submarino respecto de otros, la segunda
opción de diseño consta de dos cilindros iguales que estarán
ubicados en la parte superior del submarino de manera
simétrica, estos tanques de flotabilidad o globos superiores
estarán llenos de aire que tenderá a subir, así obtendremos
una mayor estabilidad del submarino.
Experimentación de la teoría
1. Equilibrio del submarino
2. Densidad distribución de peso
3. Ubicación de tanques de equilibrio
4. Definición de métodos
Recursos humanos y técnicos
Indicador de cumplimiento
RESULTADOS
Obtenemos un diseño básico preliminar de nuestro
submarino dispuesto de la siguiente manera: la forma de
este va a ser cilíndrica, contará con una distribución
equilibrada de la masa fija, que consta de la electrónica, las
baterías, motores, cableado y peso muerto. Adicionalmente
para la estabilidad añadiremos los globos superiores que
estarán llenos de aire y se colocarán de manera simétrica a
lo largo del submarino en la parte superior. En cuanto al
control de sumersión e inmersión tenemos el sistema de
doble jeringa accionado por medio de un motor que se
conecta con un tornillo sin fin por medio de engranajes,
esto permitirá aumentar la densidad y la masa eliminando el
problema del desequilibrio debido a la colocación
estratégica de las jeringas a lo largo del submarino.
En referencia a los sistemas de avances y cambio de
dirección tenemos que vamos a usar al menos un propulsor
principal en la parte trasera de nuestro submarino el cual
contara con una hélice de un radio mayor con respecto a las
hélices de dirección, las cuales serán accionadas por un
motor eléctrico de 9 voltios y su colocación será lateral
solo, un poco adelantado respecto a la parte trasera del
submarino.
Para la capacidad de enganchar objetos en el fondo
adicionaremos un apéndice en la parte frontal del
submarino que contará con forma de gancho y se podrá
visualizar dicho apéndice con el objetivo de ubicar mejor el
objeto a remolcar.
En cuanto a la electrónica desarrollaremos códigos que
permiten el control total de movimiento, para los motores
eléctricos de propulsión y dirección tendremos control
respecto a su intensidad de funcionamiento mediante
arduino nano y circuitos de control puente H,
adicionalmente usaremos sensores que nos van a brindar
información respecto a lo que está sucediendo con nuestros
submarino (sensores de profundidad, presión, y ópticos para
una mejor interpretación del medio ), además el dispositivo
será controlado de forma remota a través de un módulo
Bluetooth que estará conectado a un dispositivo móvil
(teléfono inteligente) y se enviará la información de control
mediante una interfaz de usuario.
5. Conclusiones
En esta parte del desarrollo del proyecto SIGMA 1
“submarino funcional” se establece el diseño básico
preliminar del submarino, se tomaron las mejores
decisiones de manera colectiva y objetiva frente a lo que
será el correcto desarrollo de las pruebas. A lo largo de las
diferentes necesidades surgieron soluciones que estuvieron
y están prestas a optimización, respecto a dichas soluciones
las mejores opciones son: para la acción de sumersión y
emersión el sistema de doble jeringa posicionadas en espejo
manteniendo así el equilibrio sobre el eje x, diseño que
facilita espacios para la correcta distribución de los
elementos fijos como la electrónica, motores, baterías, entre
otros. Para las cuestiones de movimiento de avance y
dirección se usarán motores eléctricos de 9V variando el
radio de la hélice, para el avance se ubicará la hélice con el
motor en la parte trasera y para la dirección se usará al
menos un motor en disposición lateral. Adicionalmente se
optó por la implementación de los globos superiores con el
objetivo de ganar mayor estabilidad en cuanto a posibles
desequilibrios de rotación. En cuanto a la capacidad de
enganche tenemos un apéndice en forma de gancho que
estará ubicado en la parte frontal del submarino, en
conjunto con un módulo de cámara ayudará a visualizar
mejor el objeto a enganchar. Para la comunicación entre la
persona y el dispositivo se usará al menos un módulo
bluetooth conectado a un dispositivo móvil (teléfono
inteligente) y será controlado a través de una interfaz.
Cabe resaltar que lo planteado en este informe es una
hipótesis ya que no hemos pasado a la etapa de
experimentación y puede estar sujeto a cambios debido a
posibles fallas o sus costos, con el fin de cumplir con todos
los requerimientos.