.

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA
EMILIANO ZAPATA DEL ESTADO DE
MORELOS
DIVISIÓN ACADÉMICA DE MECÁNICA
INDUSTRIAL

ACTIVIDAD 14

REPORTE DE PRÁCTICA

PRESENTA:
MARÍA GUADALUPE OSORIO SANTANA

ASESORA/ASESOR ACADÉMICO
M.C. LUIS JAIME LOPEZ VEGA

EMILIANO ZAPATA, MOR, AGOSTO DE 2021

 CONTENIDO

Índice de figuras
Índice de tablas
Agradecimientos
Resumen
Summary

CAPÍTULO 1. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO ............................................... 8

1.1 Planteamiento del problema ........................................................................... 8
1.2 Objetivos ........................................................................................................ 8
1.2.1 General .................................................................................................... 8
1.2.2 Específicos .............................................................................................. 8
1.3 Justificación .................................................................................................... 9
1.4 Alcances......................................................................................................... 9
1.5 Datos generales de la empresa ..................................................................... 9
1.5.1 Nombre .................................................................................................... 9
1.5.2 Logotipo ................................................................................................... 9
1.5.3 Dirección ................................................................................................ 10
1.5.4 Giro ........................................................................................................ 10
1.5.5 Tamaño ................................................................................................. 10
1.5.6 Asesor Institucional................................................................................ 10

CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO ................................................................... 11

2.1 Planteamiento del problema ......................................................................... 11
2.1.1 Estado de arte ........................................................................................... 11
2.1.1.1 Diagrama a bloques............................................................................ 11
2.1.1.2 Sistemas de control ............................................................................ 12
2.1.1.3 Sistemas de control en lazo abierto .................................................... 12
2.1.1.4 Sistemas de control en lazo cerrado ................................................... 13
 2.1.1.5 Sintonización de controladores ........................................................... 14
2.1.1.6 Punto de inflexión ............................................................................... 14
2.1.1.7 Recta tangente ................................................................................... 14
2.1.1.8 Sensibilidad ........................................................................................ 14
2.1.1.9 Precisión ............................................................................................. 15
2.1.1.10 Fiabilidad .......................................................................................... 15
2.1.1.11 Perturbación ..................................................................................... 15
2.1.1.12 Lugar Geométrico de las Raíces ...................................................... 16

CAPÍTULO 3. DESARROLLO ........................................................................ 17

3.1 Planeación ................................................................................................... 17
3.2 Desarrollo del proyecto ................................................................................ 18
3.2.1 Obtención de ganancias PID mediante el segundo método de Zielgler
Nichols ................................................................................................................ 19
3.1.1.1 Aplicando LGR ................................................................................... 21
3.2.1.2 Representación física del modelo de control mediante amplificadores
operacionales ................................................................................................. 25
Desarrollo analítico ..................................................................................... 25
3.3 Entrega del proyecto .................................................................................... 31

CAPÍTULO 4. RESULTADOS Y CONCLUSIONES ......................................... 32

4.1 Resultados ................................................................................................... 32
4.2 Conclusiones y Recomendaciones .............................................................. 33

REFERENCIAS

ANEXOS
 ÍNDICE DE FIGURAS

Figura 1.1 Logotipo de la universidad Tecnológica de Emiliano Zapata del Estado de Morelos ............ 9
Figura 2.1 Diagrama a bloques .............................................................................................................. 12
Figura 2.2 Diagrama a bloques de un control en lazo abierto ............................................................... 13
Figura 2.3 Diagrama a bloques de un control en lazo cerrado .............................................................. 13
Figura 3.1 Vista general de la metodología ........................................................................................... 19
Figura 3.2 Obtención del PID en lazo cerrado ....................................................................................... 20
Figura 3.3 Calculo de Theta y Wn .......................................................................................................... 20
Figura 3.4 Sustitución de los valores ..................................................................................................... 20
Figura 3.5 Igualación de Pc y Pcd ......................................................................................................... 20
Figura 3.6 finalmente se obtiene la función de trasferencia al sustituir las ganancias en el PID en lazo
cerrado ................................................................................................................................................... 21
Figura 3.7 Simulación en Simulink ......................................................................................................... 21
Figura 3.8 LGR mediante el uso de matlab ........................................................................................... 23
Figura 3.9 LGR Zoom a el punto de salida y verificación de lo calculado con lo graficado .................. 23
Figura 3.10 LGR Zoom a el punto de entrada y verificación de lo calculado con lo graficado .............. 24
Figura 3.11 Respuesta de la planta ante un escalón unitario ................................................................ 25
Figura 3.12 Desarrollo de la planta mediante la representación de un circuito RC ............................... 26
Figura 3.13 Desarrollo algebraico para los encontrar los valores de los componentes que conforman el
PID .......................................................................................................................................................... 27
Figura 3.15 Respuesta del control PID en cascada con la planta ......................................................... 28
Figura 3.15 Simulación final ................................................................................................................... 28
Figura 3.16 Primera medición del control .............................................................................................. 29
Figura 3.17 Segunda medición del control ............................................................................................. 29
Figura 3.18 Tercer medición del control ................................................................................................. 30
Figura 4.1 Función de transferencia del PID en lazo cerrado ................................................................ 32
Figura 4.2 Respuesta de la función de transferencia ............................................................................ 32
Figura 4.3 Circuito de control PID en cascada con la planta realizado mediante amplificadores
operacionales ......................................................................................................................................... 32
Figura 4.1 Código para la obtención de ganancias................................................................................ 35
 ÍNDICE DE TABLAS

Tabla 3.1 Diagrama de Gantt de las actividades planeadas. ................................................................ 17

Tabla 3.2 Lista de verificación de las actividades planteadas en el mapa de Gantt ............................. 18
 AGRADECIMIENTOS

Agradezco a:

A Dios, que siempre se ha hecho presente en momentos difíciles y de felicidad.

A mi madre, que siempre me ha brindado apoyo incondicional, me motiva a salir
adelante y desde pequeña me ha impulsado a no rendirme.
A mi novio, que siempre tiene la disposición de apoyarme y me recuerda mis objetivos
.
 RESUMEN

En este reporte se busca expresar la forma en la que se realiza el análisis para la

obtención de ganancias PID para una función de trasferencia dada con un Mp=0.1 y
tiempo máximo de asentamiento de Ts=0.07s considerando un 2% de tolerancia

Se proporcionan datos y corroboración de los resultados a través de un análisis de

simulación en el software Matlab

El reporte cuenta con información necesaria para realizar los ejercicios, como lo son
los antecedentes, definiciones, y formulas.
 SUMMARY

This report seeks to express the way in which the analysis is carried out to obtain PID
gains for a given transfer function with Mp = 0.1 and maximum settlement time of Ts =
0.07s considering a 2% tolerance.

Data and corroboration of results are provided through simulation analysis in Matlab
software

The report has the necessary information to carry out the exercises, such as the
antecedents, definitions, and formulas.
 CAPÍTULO 1. DESCRIPCIÓN
DEL PROYECTO

1.1 Planteamiento del problema

Obtención de ganancias PID, mediante la colocación o reubicación de polos.

1.2 Objetivos

1.2.1 General

Obtener las ganancias PID mediante la reubicación de polos

1.2.2 Específicos

Oftener G(s)H(s)*PID
G(s)H(s)*PID en LC y generar el LC
Obtener los valores de ϑ y ωn conforme los parámetros Mp y ts dados.
Obtener el polinomio canónico deseado con los valores de máximo sobre impulso y
tiempo de asentamiento obtenidos anteriormente
Igualar el polinomio canónico deseado con el polinomio canónico para que de esta
forma se obtengan las ganancias Kd, Kp, Ki
Realizar el análisis del LGR
Obtención de gráficas. Desarrollar los análisis matemáticos necesarios para
representar los modelos PID y planta con componentes

8
1.3 Justificación

Como parte de la formación en la ingeniería se requiere dominar conocimientos acerca

del control automático para poder controlar distintos procesos que combinado con los
conocimientos acumulados en otras áreas de la ingeniería podrían llevar a controlar
procesos completos.

1.4 Alcances

Analizar el desarrollo de la metodología de reubicación de polos para la obtención de

ganancias PID y así generar la TF.

1.5 Datos generales de la empresa

1.5.1 Nombre

Universidad Tecnológica Emiliano Zapata UTEZ.

1.5.2 Logotipo

Figura 1.1 Logotipo de la universidad Tecnológica de Emiliano Zapata del Estado de Morelos

9
1.5.3 Dirección

Av. Universidad Tecnológica 1, Palo Escrito, 62765 Emiliano Zapata, Mor.

1.5.4 Giro

No aplica.

1.5.5 Tamaño

Grande, 363 empleados reportados al año 2018.

1.5.6 Asesor Institucional

M.C. Luis Jaime López Vega.

10
 CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO

2.1 Planteamiento del problema

2.1.1 Estado de arte

El control automático es una de las disciplinas que se ha desarrollado a una velocidad

vertiginosa, dando las bases a lo que hoy algunos autores llaman la segunda
revolución industrial. El uso intensivo de las técnicas del control automático tiene como
origen la evolución y tecnificación de las tecnologías de medición y control aplicadas
al ambiente industrial. Su estudio y aplicación ha contribuido al reconocimiento
universal de sus ventajas y beneficios asociados al ámbito industrial, que es donde
tiene una de sus mayores aplicaciones debido a la necesidad de controlar un gran
número de variables, sumado esto a la creciente complejidad de los sistemas. El
control automático de procesos se usa fundamentalmente porque reduce el costo
asociado a la generación de bienes y servicios, incrementa la calidad y volúmenes de
producción de una planta industrial entre otros beneficios asociados con su aplicación.

2.1.1.1 Diagrama a bloques

Gráfica que utiliza bloques etiquetados conectados por líneas o flechas para
representar la relación de partes o fases (ver figura 2.1), como los pasos de una
aplicación de procesamiento de datos. Desde el punto de vista de la geología, es una
representación en perspectiva de la geología de una zona que muestra los contornos
de la superficie y que generalmente incluye dos secciones transversales verticales. En
este artículo nos centramos en la primera definición.

11
 Figura 2.1 Diagrama a bloques

2.1.1.2 Sistemas de control

Dentro de la ingeniería de sistemas, un sistema de control es un conjunto de

dispositivos encargados de administrar, ordenar, dirigir o regular el comportamiento de
otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades de fallo y obtener los resultados
deseados.

2.1.1.3 Sistemas de control en lazo abierto

Se puede decir de forma más estricta que un sistema automático de control no es más
que un conjunto de dispositivos que acoplados a un proceso, tratan de conseguir que
alguna magnitud de este varíe en el transcurso del tiempo de alguna forma
previamente definida. De acuerdo con esta concepción, un sistema de control puede
quedar representado en forma esquemática por una caja que recibe una señal de
entrada y transmite una señal de salida (Figura 2.2). La señal de entrada al sistema es
la conocida como señal de control, señal que es generada por un dispositivo
denominado controlador cuya función es la de suministrar al sistema la señal adecuada
para conseguir que la de salida o variable controlada varíe según las especificaciones
de diseño. Un sistema que actúe de esta forma recibe el nombre d sistema de control
en lazo abierto.

12
 Figura 2.2 Diagrama a bloques de un control en lazo abierto

2.1.1.4 Sistemas de control en lazo cerrado

Estos se caracterizan por el hecho de que la variable a controlar (sea temperatura,

presión o velocidad) se mide mediante un sensor para poder compararla con el valor
que se considera adecuado. De esta forma se sabe si el control está siendo adecuado,
y si no, se actúa en consecuencia (ver figura 2.3).

Figura 2.3 Diagrama a bloques de un control en lazo cerrado

Esta es la característica fundamental de un sistema en lazo cerrado o realimentado: la

variable de salida es comparada con el valor deseado (o valor de referencia) y de
acuerdo con esa comparación se genera una señal de control para que la referencia y
la salida lleguen a tomar valores idénticos.

13
2.1.1.5 Sintonización de controladores

La sintonización de controladores PID consiste en la determinación del ajuste de sus

parámetros. Kp, Ti, Td, para lograr un comportamiento del sistema aceptable y robusto
de conformidad con algún criterio de desempeño.
Se aplican a la mayoría de los sistemas de control. Pero se aprecia más su utilidad
cuando el modelo de la planta a controlar no se conoce y los métodos analíticos no
pueden ser empleados. El controlador PID recibe una señal de entrada
(generalmente es el error) y proporciona una salida (acción de control)

2.1.1.6 Punto de inflexión

El punto de inflexión de una función matemática es aquel punto en el que la gráfica

que la representa cambia de concavidad. Es decir, pasa de ser cóncavo a ser convexo,
o viceversa. El punto de inflexión, en otras palabras, es ese momento en el que la
función cambia de tendencia.

2.1.1.7 Recta tangente

La tangente a una curva en un punto P es una recta que toca a la curva solo en dicho
punto, llamado punto de tangencia. Se puede decir que la tangente forma un ángulo
nulo con la curva en la vecindad de dicho punto

2.1.1.8 Sensibilidad

se define la sensibilidad como la capacidad de respuesta a muy pequeñas

excitaciones, estímulos o causas. E. Dorf define la sensibilidad del sistema como la
relación del cambio en la función de transferencia del sistema respecto al cambio en
la función de transferencia del proceso para un cambio incremental pequeño.

14
2.1.1.9 Precisión

se define como la capacidad de producir resultados exactos. Este concepto está ligado
a la capacidad de producir el mismo resultado en las mismas condiciones, es decir,
para el caso del control, la capacidad de generar la misma salida en diferentes
ocasiones ante la misma entrada. Exactitud: se define como la fidelidad en la ejecución
de algo. Este concepto estaría más ligado a la capacidad de conseguir que la salida
sea lo más próxima posible en 2 valor a la deseada.

2.1.1.10 Fiabilidad

Es la cualidad de fiable, probabilidad de buen funcionamiento de algo. S. Martínez

recoge como concepto de fiabilidad de un equipo, en su sentido técnico actual, como
la probabilidad de seguir operando en ciertas condiciones.

2.1.1.11 Perturbación

Una perturbación es una señal que puede afectar al valor de la salida de un sistema.
Si la perturbación se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que
una perturbación externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada. Si se
considera el sistema de control de la temperatura de una sala, se podría considerar
una perturbación externa la temperatura del exterior, mientras que la actividad de las
personas en el interior podría ser considerada una perturbación interna. Las antenas
de radar están expuestas a ráfagas de viento (perturbación externa), los amplificadores
tienen ruidos generados dentro de los componentes electrónicos (perturbaciones
internas). En ambos casos son incontroladas.

15
2.1.1.12 Lugar Geométrico de las Raíces

Es un poderoso método de análisis y diseño para la estabilidad y respuesta transitoria

de un sistema de control (Evans, 1948, 1950). Consiste en una representación gráfica
de los polos de la función de transferencia a lazo cerrado a medida que varía uno o
varios parámetros del sistema.

16
 CAPÍTULO 3. DESARROLLO

3.1 Planeación

La elaboración del Diagrama de Gantt es una estrategia de utilidad para llevar a cabo
la planeación y el control de las actividades a desarrollar durante las etapas y los
avances del proyecto, respectivamente. Con esta estrategia se llevan en tiempo y
forma los avances del proyecto, con respecto al tiempo real programado conforme a
sus actividades semana tras semana. En la Tabla 3.1 se presenta el Diagrama de
Gantt de las actividades planeadas a realizar en el proyecto.

Tabla 3.1 Diagrama de Gantt de las actividades planeadas.

Nombre del proyecto:

. ACTIVIDAD 11
Periodo:
20 de junio de 2021 al 23 de junio de 2021

Mes Junio
Actividad
Dia 22 23 24 25
Fase 1. Inicio.
Dividir el trabajo en pequeñas partes para ir
Planeada
realizando una a cada fase de la planeación
Fase 2. Planeación.
Dar un repaso a las 2 clases en las cuales se
Planeada
impartió este tema
Fase 3. Diseño. Planeada
Desarrollar la metodología y plasmar el análisis
matemático en papel para mostrar como Planeada
evidencia
Fase 4. Implementación.
En Simulink realizar la simulación y verificar que
Planeada
se cumpla con los requerimientos
Fase 5. Verificación.
Realizar el presente reporte Planeada

Fase 6. Cierre.

17
Entrega de reporte. Planeada

Realizó: María Guadalupe Osorio Santana

3.2 Desarrollo del proyecto

Tabla 3.2 Lista de verificación de las actividades planteadas en el mapa de Gantt

Nombre del proyecto:

. ACTIVIDAD 11
Periodo:
20 de junio de 2021 al 23 de junio de 2021

Mes Junio
Actividad
Dia 22 23 24 25
Fase 1. Inicio.
Dividir el trabajo en pequeñas partes para ir
Realizada
realizando una a cada fase de la planeación
Fase 2. Planeación.
Dar un repaso a las 2 clases en las cuales se
Realizada
impartió este tema
Fase 3. Diseño. Realizada
Desarrollar la metodología y plasmar el análisis
matemático en papel para mostrar como Realizada
evidencia
Fase 4. Implementación.
En Simulink realizar la simulación y verificar que
Realizada
se cumpla con los requerimientos
Fase 5. Verificación.
Realizar el presente reporte Realizada
Fase 6. Cierre.
Entrega de reporte. Realizada
Realizó: María Guadalupe Osorio Santana

18
 3.2.1 Obtención de ganancias PID mediante el segundo método de Zielgler
Nichols

La figura 3.1 presenta los cálculos que se realizaron siguiendo la metodología de la

reubicación de polos para poder obtener las ganancias Kd, Kp, Ki

Figura 3.1 Vista general de la metodología

19
 Figura 3.2 Obtención del PID en lazo cerrado

Posterior mente de haber cerrado el lazo del PID se procede a obtener el factor de
amortiguamiento y el tiempo de establecimiento ver figura 3.3.

Figura 3.3 Calculo de Theta y Wn

Ahora se realiza la sustitución de los valores antes mencionados en la figura 3.3 para
poder formar el polinomio canónico deseado (figura 3.4) que después, será igualado
con el polinomio canónico, esto con el fin de obtener los valores correspondientes a
las ganancias Kd, Kp y Ki (figura 3.5)

Figura 3.4 Sustitución de los valores

Figura 3.5 Igualación de Pc y Pcd

20
Figura 3.6 finalmente se obtiene la función de trasferencia al sustituir las ganancias en el PID
en lazo cerrado

Figura 3.7 Simulación en Simulink

3.1.1.1 Aplicando LGR

• Paso 1: el LGR presenta dos ramas, eso a consecuencia de que se tienen dos
polos sobre el eje real, ubicados en 0, y -40.
• Paso 2: PyF del LGR iniciará en los polos, uno de ellos encontrará con el cero
y el otro se irá al infinito negativo para encontrar con su correspondiente cero
• Paso 3: Existe el LGR en el eje real
• Paso 4: No aplica debido a que no se presenta polos complejos conjugados
180+360𝐾
• Paso 5: Asíntotas: 𝜃 = ; 𝜃 = ±180°
𝑛−𝑚
∑𝑛 𝑛
𝑖=1 𝑑𝑒𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)− ∑𝑖=1 𝑑𝑒𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
• Paso 6: Centroide: 𝜎 = ; 𝜎 = 85.8382
𝑛−𝑚

• Paso 7: No aplica, el sistema nunca cruza con el eje jw

• Paso 8: No aplica, debido a La presencia de polos complejos origina la
existencia del ángulo de salida y corresponde al ángulo con el cual la rama
asociada abandona al polo complejo con incrementos de ganancia. Por lo tanto,
dicha regla se aplica cuando hay polos complejos
• Paso 9: Punto de salida: - -21.9069, punto de llegada: -229.7694

21
 1
418.87𝐾𝑝(𝜏𝑑 𝑠 2 + 𝑠 + 𝜏 )
𝑖
+1=0
𝑠 2 + 40𝑠

𝑠 2 + 40𝑠
𝐾𝑝 = −
418.87𝑠 + 52,709.8164
a)
𝑑(𝑠2 +40𝑠) 𝑑(418.87𝑠+52,709.8164)
𝑑(𝐾𝑝) (418.87𝑠 + 52,709.8164) − (𝑠 2 + 40𝑠)
𝑑(𝑠) 𝑑(𝑠)
=−
𝑑(𝑠) (418.87𝑠 + 52,709.8164)2
b)

𝑑(𝑠2 +40𝑠) 𝑑(418.87𝑠+52,709.8164)

𝑑(𝐾𝑝) (418.87𝑠 + 52,709.8164) − (𝑠 2 + 40𝑠)
𝑑(𝑠) 𝑑(𝑠)
=−
𝑑(𝑠) (418.87𝑠 + 52,709.8164)2
c)
𝑑(𝐾𝑝) 418.87𝑠 2 + 105419.6328𝑠 + 2108392.656
=−
𝑑(𝑠) 175452.0769𝑠 2 + 44157121.5909𝑠 + 2778324744.9217

Del denominador de la ecuación c se extrae la función y se calculan las raíces con la

asistencia del software Matlab

Como podemos observar se obtienen dos raíces, aquella raíz que se encuentra entre
los dos polos adyacentes es el punto de salida y la restante será el punto de llegada.

22
 Figura 3.8 LGR mediante el uso de matlab

Figura 3.9 LGR Zoom a el punto de salida y verificación de lo calculado con lo graficado

23
Figura 3.10 LGR Zoom a el punto de entrada y verificación de lo calculado con lo graficado

24
3.2.1.2 Representación física del modelo de control mediante amplificadores
operacionales

Desarrollo analítico

Inicialmente se cuenta con una planta G(s)H(s) descrita de forma que no se parece a
ningún modelo matemático propuesto en alguna literatura, pero si se desarrolla
podemos obtener una función de transferencia similar a la de un circuito RC con opam
la cual mediante la factorización de la función se obtendría algo muy parecido ala
función de transferencia de un circuito RC con opam
418.87
𝐺(𝑆)𝐻(𝑆) =
𝑠 + 40

Figura 3.11 Respuesta de la planta ante un escalón unitario

25
Figura 3.12 Desarrollo de la planta mediante la representación de un circuito RC

26
Ahora se comienza realizar el desarrollo algebraico de las ecuaciones que describen
el comportamiento del PID y se igualan con las ganancias obtenidas por el método de
reubicación de polos para hallar los valores de los componentes que van a representar
a nuestro control PID analógico:

Figura 3.13 Desarrollo algebraico para los encontrar los valores de los componentes que
conforman el PID

27
Figura 3.14 Respuesta del control PID en cascada con la planta

Figura 3.15 Simulación final

28
Figura 3.16 Primera medición del control

Figura 3.17 Segunda medición del control

29
Figura 3.18 Tercer medición del control

30
3.3 Entrega del proyecto

25 de junio de 2021 en la plataforma de classroom, como entregables se realizó el

presente reporte en donde se plasma el análisis correspondiente a el método de
reubicación de polos

31
 CAPÍTULO 4. RESULTADOS Y
CONCLUSIONES
4.1 Resultados

Figura 4.1 Función de transferencia del PID en lazo cerrado

Figura 4.2 Respuesta de la función de transferencia

Figura 4.3 Circuito de control PID en cascada con la planta realizado mediante amplificadores
operacionales

32
4.2 Conclusiones y Recomendaciones
En conclusión, esta metodología se puede aplicar de manera sistemática pudiendo
ajustar a voluntad la respuesta con una mayor facilidad que los demás, claro, siempre
y cuando teniendo en cuenta las capacidades de los sistemas físicos que se están
manejando, nos hace comprender de mejor forma la dinámica que existe entre los
polos y los ceros; además de como los polos domines juegan un papel importante
dentro del lugar geométrico de las raíces y que mediante la interpretación del LGR se
puede dar una idea de para que valores de ganancias el sistema va a trabajar.

33
 REFERENCIAS

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project (Ed.) (págs. 40-68). Londres, Inglaterra: Sage.
Bolton, W. (2001). Ingeniería de Control. 2º Edición. Editorial Alfaomega.
Hanselman, D. C. (1995). Matlabâ Tools For Control System Analysis And Design.
Prentice Hall.
HERNANDEZ GAVIÑO, R. (2010). INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE
CONTROL. PEARSON EDUCACION.
Kuo, B. C. (1996). Sistemas de Control Automático. Madrid: Prentice Hall.
Microsoft. (10 de Enero de 2013). Windows. Recuperado el 05 de 05 de 2014, de
http://windows.microsoft.com/es-mx/windows/home
Ogata, K. (1998). Ingeniería de Control Moderna. MADRID: PRENTICE HALL
HISPANOAMERICANA.
Perez, C. A. (2014). Por que los hombre aman a las ..... México: UTEZ.
 ANEXOS

Figura 4.4 Código para la obtención de ganancias.