Revisión 03

Proyecto Final
Facultad de ciencias de la Electrónica
Carrera: Licenciatura en Ingeniería en Mecatrónica

Materia: Análisis y Síntesis de Mecanismos
Autores:
• Europa Galeno Glenny, ID: 202035263
• López Barrera Estefanía, ID: 202043498
• Nahuacatl González Brayan Yeray, ID: 202048887
• Villegas Cortés Víctor Manuel, ID: 202077471
Profesor: Dr. Ing. Bernardino Calixto Sirene

Profesor investigador titular.
Puebla, otoño 2023

1. RESUMEN
Durante la realización de este trabajo hubo varios puntos de enfoque, entre ellos están la
realización del esquema cinemático de los mecanismos que a lo largo de este documento se
presentarán, estos mecanismos, están acompañados de su respectivo grafo, ecuaciones de
grado de movilidad y grupos de Assur.
Todo esto con el fin de conocer los componentes esenciales de cada máquina analizada,
aplicando las nuevas herramientas que desarrollamos durante el curso, así que, de las 40
máquinas analizadas en un inicio de curso, a continuación, se presenta el análisis de 7
máquinas. Teniendo como finalidad presentar al lector una serie de datos puntuales donde se
observa todo el análisis de los mecanismos estudiados y seleccionados.
1.1. Palabras clave
Mecanismos, esquema, grafo, movilidad.
2. ABSTRACT
During the realization of this work there were several points of focus, among them are the
realization of the kinematic scheme of the mechanisms that throughout this paper will be
presented, these mechanisms, are accompanied by their respective graph, mobility degree
equations and Assur groups.
All this with the purpose of knowing the essential components of each analyzed machine,
applying the new tools that we developed during the course, so, of the 40 machines analyzed
at the beginning of the course, next, the analysis of 7 machines is presented. The purpose is
to present to the reader a series of punctual data where the analysis of the studied and selected
mechanisms can be observed.
2.1. Key words
Mechanisms, scheme, graph, mobility.

3. ÍNDICE
Resumen……………………………………………………………………………....... 1
Abstract………………………………………………………………………………… 1
Introducción……………………………………………………………………………. 4
Objetivos………………………………………………………………………………... 4
Objetivo 1: Realizar el análisis estructural de los mecanismos planos de palanca
seleccionados…………………………………………………………………………… 6
Tarea 1.1. Analizar el mecanismo de la bomba petrolera………………………………. 6
Actividad 1.1.1: Realizar el esquema cinemático con su respectivo grafo…………... 6
Actividad 1.1.2: Clasificar los pares cinemáticos y calcular los grados de movilidad. 7
Actividad 1.1.3: Establecer la ley de formación del mecanismo……………… 8
Tarea 1.2. Analizar el mecanismo tren de aterrizaje…………………………….. 9
Actividad 1.2.1: Realizar el esquema cinemático con su respectivo grafo……. 9
Actividad 1.2.2: Clasificar los pares cinemáticos y calcular los grados de movilidad
Tarea 1.3. Analizar el mecanismo de retorno rápido……………………………. 12
Actividad 1.3.1: Realizar el esquema cinemático con su respectivo grafo…… 12
Actividad 1.3.3: Establecer la ley formación del mecanismo………………… 14
Tarea 1.4. Analizar los mecanismos clasificados como palanca cuatro barras…. 15
Tarea 1. Analizar el mecanismo clasificado como biela………………………… 21
Objetivo 2: Desarrollar el análisis de posición y movimiento de los mecanismos planos
de palanca seleccionados………………………………………………………………… 24
Tarea 2.1: Realizar el análisis correspondiente al mecanismo de la bomba petrolera
Actividad 2.1.1: Obtener las ecuaciones de posición del mecanismo y realizar su
esquema……………………………………………………………………..… 24
Actividad 2.1.2: Obtener las velocidades del mecanismo………………..…… 24
Actividad 2.1.3: Calcular las aceleraciones y fuerzas que actúan sobre el
mecanismo…………………………………………………………………..… 26
Tarea 2.2: Realizar el análisis correspondiente al mecanismo de tren de aterrizaje. 31
esquema……………………………………………………………………..…. 31
Actividad 2.2.2: Obtener las velocidades del mecanismo…………………….. 34
mecanismo…………………………………………………………………….. 35
Tarea 2.3: Realizar el análisis correspondiente al mecanismo de retorno rápido… 40
esquema………………………………………………………………………. 40
Actividad 2.3.2: Obtener las velocidades del mecanismo……………………. 42
mecanismo…………………………………………………………………….. 44
Tarea 2.4: Realizar el análisis correspondiente al mecanismo elegido de tipo palanca
cuatro barras………………………………………………………………………. 51
esquema, obtener las velocidades del mecanismo…………………………….. 51
Bibliografía……………………………………………………………………….. 54
4. INTRODUCCIÓN
En este trabajo, se abordan los mecanismos seleccionados para un proyecto específico,
previamente analizados mediante su esquema cinemático, identificando pares cinemáticos,
clasificación, y la construcción de grafos, incluyendo el cálculo de movilidad, así como la
determinación de grupos primarios y estructurales. La aplicación de la ley de formación y
clasificación de mecanismos fue fundamental en este proceso
El inicio de este trabajo se caracterizó por un conocimiento limitado sobre máquinas, lo que
motivó una investigación intensiva en diversos recursos como portales, blogs y videos
didácticos, con el objetivo de obtener una comprensión más concreta de su funcionamiento
y movimientos.
En el contexto específico de este trabajo, nos enfocamos en los mecanismos de palancas, los
cuales se caracterizan por movimientos planos y pares cinemáticos inferiores. Abordaremos
la clasificación estructural de estos mecanismos como base y guía para nuestro estudio,
identificando grados de movilidad, tipos de pares y clases de máquinas, que fueron
seleccionadas tanto en el laboratorio como por los integrantes del equipo.
5. OBJETIVOS
• Objetivo 1. Realizar el análisis estructural de los mecanismos planos de palanca
seleccionados…………………………………………………………………….
o Tarea 1.1. Analizar el mecanismo de la bomba petrolera
▪ Actividad 1.1.1: Realizar el esquema cinemático con su respectivo grafo
▪ Actividad 1.1.2: Clasificar los pares cinemáticos y calcular los grados de movilidad
▪ Actividad 1.1.3: Establecer la ley de formación del mecanismo
o Tarea 1.2. Analizar el mecanismo tren de aterrizaje
▪ Actividad 1.2.2: Clasificar los pares cinemáticos y calcular los grados de
movilidad.
o Tarea 1.3. Analizar el mecanismo de retorno rápido
movilidad.
▪ Actividad 1.3.3: Establecer la ley formación del mecanismo
o Tarea 1.4. Analizar los mecanismos clasificados como palanca cuatro barras
movilidad.
o Tarea 1.5. Analizar el mecanismo clasificado como biela
movilidad.
• Objetivo 2: Desarrollar el análisis de posición y movimiento de los mecanismos

planos de palanca seleccionados……………
o Tarea 2.1: Realizar el análisis correspondiente al mecanismo de la bomba petrolera
▪ Actividad 2.1.1: Obtener las ecuaciones de posición del mecanismo y realizar
su esquema.
▪ Actividad 2.1.2: Obtener las velocidades del mecanismo.
▪ Actividad 2.1.3: Calcular las aceleraciones y fuerzas que actúan sobre el
mecanismo.
o Tarea 2.2: Realizar el análisis correspondiente al mecanismo de tren de aterrizaje
su esquema.
▪ Actividad 2.2.2: Obtener las velocidades del mecanismo.
mecanismo.
o Tarea 2.3: Realizar el análisis correspondiente al mecanismo de retorno rápido
su esquema.
▪ Actividad 2.3.2: Obtener las velocidades del mecanismo
mecanismo.
o Tarea 2.4: Realizar el análisis correspondiente al mecanismo elegido de tipo
palanca cuatro barras
su esquema, obtener las velocidades del mecanismo.
OBJETIVO 1: Realizar el análisis estructural de los mecanismos planos de palanca
seleccionados.
Tarea 1.1: Analizar el mecanismo de la bomba de petróleo vertical.
Actividad 1.1.1 Realizar el esquema cinemático con su respectivo grafo.
Ilustración 1.0. Mecanismo de la bomba petrolera.
Ilustración 1.1. Esquema cinemático. Ilustración 1.2. Grafo.

Actividad 1.1.2 Clasificar los pares cinemáticos y calcular los grados de movilidad.
Tabla 1.0. Clasificación de los pares cinemáticos para la bomba petrolera.
Par cinemático Clase Cerradura Contacto
A V Rotatorio Rotatorio Inferior
B V Rotatorio Rotatorio Inferior
C V Rotatorio Rotatorio Inferior
D V Rotatorio Rotatorio Inferior
E V Rotatorio Rotatorio Inferior
F V Prismático Rotatorio Inferior
G V Prismático Rotatorio Inferior
Cálculo de grados de movilidad independientes.

𝑊=3𝑛−2𝑃_5−𝑃_4
𝑛=3; 𝑃_5=4; 𝑃_4=0
𝑊=3(5) −2(7) −4(0) =1
El mecanismo tiene 1 grado de movilidad independiente.
Actividad 1.1.3 Establecer la ley de formación del mecanismo.

Se extrae un elemento primario porque tiene un grado de movilidad independiente.
I (0, 5)
Ilustración 1.3. Grupo primario.
II2 (4, 1)
Ilustración 1.4. Grupo de Assur. II2 (2, 3)

Ilustración 1.5. Grupo de Assur.
Determinar si es una estructura

𝑊=3𝑛−2𝑃_5−𝑃_4
𝑛=5; 𝑃_5=7; 𝑃_4=0
𝑊=3(5) −2(7)−(0) =1
Si es una estructura
𝑰𝑰𝑰𝑰2 (𝟒,𝟑,𝟐,𝟏)
Es un grupo de Assur de clase I
Ley de formación del mecanismo
𝑰 (𝟎,𝟓) 𝑰𝑰2 (𝟒,𝟏) 𝑰𝑰_𝟐 (𝟐,𝟑)
Tarea 1.2: Analizar el mecanismo del tren de aterrizaje.
Ilustración 2.0. Imagen de la máquina.
Ilustración 2.2. Grafo.

Ilustración 2.1. Esquema cinemático.
Tabla 2.0. Clasificación de los pares cinemáticos para el tren de aterrizaje.
B V Prismático Rotatorio Inferior
F V Rotatorio Rotatorio Inferior
G V Rotatorio Rotatorio Inferior
Cálculo de grados de movilidad independientes

𝑊=3𝑛−2𝑃_5−𝑃_4
𝑛=5; 𝑃_5=7; 𝑃_4 =0
𝑊=3(5) −2(7) −4(0) =1

I (0, 4)
II2 (2, 3)
Ilustración 2.5. Grupo Assur.
II2 (1, 5)

𝑊=3𝑛−2𝑃_5−𝑃_4
𝑛=5; 𝑃_5=7; 𝑃_4 =0
𝑊=3(5) −2(7)−(0) =1
𝑰𝑰𝑰𝑰2 (𝟓,𝟑,𝟐,𝟏)
𝑰 (𝟎,𝟒) 𝑰𝑰2 (𝟐,𝟑) 𝑰𝑰2 (𝟏,𝟓)
Tarea 1.3: Analizar el mecanismo de retorno rápido.

Tabla 3.0. Clasificación de los pares cinemáticos para el mecanismo de retorno rápido.
B V Prismático Rotatorio Inferior
F V Rotatorio Rotatorio Inferior
G V Rotatorio Rotatorio Inferior
H V Prismático Rotatorio Inferior
I V Prismático Rotatorio Inferior
J V Rotatorio Rotatorio Inferior

𝑊=3𝑛−2𝑃_5−𝑃_4
𝑛=7; 𝑃_5=10; 𝑃_4 =0
𝑊=3(7) −2(10) −4(0) =1

𝐈(𝟎, 𝟐)
Ilustración 3.4. Grupo Assur. Ilustración 3.5. Grupo Assur.

𝑊=3𝑛−2𝑃_5−𝑃_4
𝑛=5; 𝑃_5=7; 𝑃_4 =0
𝑊=3(5) −2(7)−(0) =1
𝑰𝑰𝑰𝑰2 (𝟏,𝟑,𝟒,𝟔,𝟕)
𝑰 (𝟎,𝟏) 𝑰𝑰2 (𝟏,𝟒) 𝑰𝑰2 (𝟑,𝟒)) 𝑰𝑰 ( 𝟔,𝟕)
Tarea 1.4: Analizar los mecanismos clasificados como palanca cuatro barras.
Máquina Retroexcavadora
Ilustración 4.0. Imagen de la

máquina.

Tabla 4.0. Clasificación de los pares cinemáticos para la máquina retroexcavadora.

A V Geométrica Rotatorio Inferior
B V Geométrica Rotatorio Inferior
C V Geométrica Rotatorio Inferior
D V Geométrica Prismático Inferior
E V Geométrica Rotatorio Inferior
F V Geométrica Rotatorio Inferior
𝑊=3𝑛−2𝑃_5−𝑃_4
𝑛=6; 𝑃_5=13; 𝑃_4 =0
𝑊=3(5) −2(6)) −(0) =3
El mecanismo tiene 3 grados de movilidad independientes.
Se extrae dos elementos primarios porque tiene dos grados de movilidad independientes.
I (0,1) I (0,1) I (0,5)


𝑊=3𝑛−2𝑃_5−𝑃_4
𝑛=5; 𝑃_5=6; 𝑃_4 =0
𝑊=3(5) −2(6) −(0) =3
𝑰𝑰𝑰𝑰3 (𝟏,𝟒,𝟓,𝟔,𝟕,𝟖,𝟗,𝟏𝟎,𝟏𝟏,𝟏𝟐,𝟏𝟑,𝟏𝟒)
Es un grupo de Assur de clase IIII
𝑰 (𝟎,𝟏) 𝑰 (𝟎,𝟓) 𝑰𝑰2 (𝟑,𝟐)
Plataforma hidráulica para camionetas

Tabla 5. Clasificación de los pares cinemáticos para la plataforma hidráulica.
PAR CLASE CERRADURA CONTACTO
CINEMATICO
B V Geométrica Prismático Inferior
D V Geométrica Rotatorio Inferior
E V Geométrica Rotatorio Inferior
F V Geométrica Rotatorio Inferior
G V Geométrica Rotatorio Inferior

𝑊=3𝑛−2𝑃_5−𝑃_4
𝑛=5; 𝑃_5=7; 𝑃_4 =0
𝑊=3(5) −2(7)−(0) =1
El mecanismo tiene 1 grado de movilidad independientes.

I (0, 4)

𝑊=3𝑛−2𝑃_5−𝑃_4
𝑛=4; 𝑃_5=6; 𝑃_4 =0
𝑊=3(4) −2(6)−(0) =0
𝑰𝑰𝑰3 (𝟏,𝟐, 𝟑,𝟓)
Es un grupo de Assur de clase III
𝑰 (𝟎,𝟒) 𝑰𝑰𝑰3 (𝟏,𝟐, 𝟑,𝟓)
Tarea 1.5: Analizar el mecanismo clasificado como biela.
Ilustración 6.1. Esquema cinemático. Ilustración 6.2. Grafo.

Tabla 6. Clasificación de los pares cinemáticos para la bomba petrolera.
B V Geométrica Rotatorio Inferior
D V Geométrica Rotatorio Inferior

𝑊=3𝑛−2𝑃_5−𝑃_4
𝑛=3; 𝑃_5=5; 𝑃_4 =0
𝑊=3(3) −2(5)−(0) =1
El mecanismo tiene 1 grado de movilidad independientes.

Se extraen dos elementos primarios porque tiene dos grados de movilidad independientes.
𝐈(𝟏, 𝟎)

𝑊=3𝑛−2𝑃_5−𝑃_4
𝑛=3; 𝑃_5=5; 𝑃_4=0
𝑊=3(3) −2(5)−(0) =1
𝑰_𝟐 (𝟐,𝟑)
Es un grupo de Assur de clase IIII
𝑰 (𝟎,𝟏) 𝑰 (𝟐,𝟑)
Objetivo 2: Desarrollar el análisis de posición y movimiento de los mecanismos planos
de palanca seleccionados
Tarea 2.1: Realizar el análisis correspondiente al mecanismo de la bomba petrolera
esquema.
Ilustración 1.0. Diagrama de posiciones.

Para el análisis de posición trazamos las líneas amarillas y verdes para poder formar
triángulos de 90º. Una vez trazadas las líneas, usamos el teorema de seno para igualar los
ángulos de los triángulos y al despejar poder obtener los ángulos, de las cuales obtuvimos:
Actividad 2.1.2: Obtener las velocidades del mecanismo.

Como 𝑉𝐴⃗⃗⃗⃗ y 𝑉𝐷⃗⃗⃗⃗ son bastidores estas son iguales a 0, se obtienen las siguientes
ecuaciones
Reescribiendo las ecuaciones y por transitividad tenemos:
Ilustración 1.1. Diagrama de velocidades.
Resolviendo las ecuaciones, tenemos:
Para la ecuación 1:
Donde:
Para la ecuación 2:
Actividad 2.1.3: Calcular las aceleraciones y fuerzas que actúan sobre el mecanismo.
Como 𝑎𝐴⃗⃗⃗⃗ y 𝑎𝐷⃗⃗⃗⃗ son bastidores estas son iguales a 0, al realizar las ecuaciones
obtuvimos:
Reescribiendo las ecuaciones y por transitividad tenemos:

Ilustración 1.2. Diagrama de aceleraciones.
Sustituyendo en la forma alternativa para sacar la aceleración relativa:
Resolviendo las ecuaciones tenemos, para 1:
Para 3:
Para 4:
Sustituyendo en la forma alternativa para 𝑎𝐵𝐶⁄:
Sustituyendo en la forma alternativa para 𝑎𝐸𝐹⁄:
Finalmente sustituyendo las ecuaciones en F y G obtenemos:

Análisis de fuerzas:
Ilustración 1.3. Diagrama de fuerzas.
Para el análisis de fuerzas tenemos el principio de D’Alembert o de equilibrio dinámico, en

donde se aplican las ecuaciones de estática sin considerar la fricción, tenemos que:
Para el par de C:
Ecuación vectorial de sumatoria de las todas las fuerzas que actúan en B:
Vectores de las reacciones en los pares cinemáticos exteriores:
Reacción en el par cinemático interior:
Para el par E:
Ecuación vectorial de sumatoria de las todas las fuerzas que actúan en B:
Vectores de las reacciones en los pares cinemáticos exteriores:

Reacción en el par cinemático interior:
Tarea 2.2: Realizar el análisis correspondiente al mecanismo de tren de aterrizaje

Actividad 2.2.1: Obtener las ecuaciones de posición del mecanismo y realizar su esquema.
Ilustración 2.0. Lazo de vectores.

Análisis de posición y descripción de Ecuación Básica de la velocidad.
Análisis cinemático
Para el análisis de posición de un mecanismo de tren de aterrizaje se llegan a las siguientes
ecuaciones. Se debe hacer notar que esto se llega después de una serie de cálculos, una vez
realizados los cálculos las ecuaciones son las siguientes:
Donde:
Donde:
Los valores para las constantes son:
Ilustración 2.1. Ángulos del esquema.
Ecuaciones escalares:
Las variables son:
Las incógnitas son:
Se plantea la función:
Actividad 2.2.2: Obtener las velocidades del mecanismo.

El siguiente paso es aplicar el Jacobiano para ellos se tiene que sacar las derivadas
parciales que irán en el Jacobiano, quedando de la siguiente forma.
Velocidad:
Es así como la solución del sistema lineal implica:
Actividad 2.2.3: Calcular las aceleraciones y fuerzas que actúan sobre el mecanismo.
Aceleración
Se resuelven el sistema de ecuaciones
Obteniendo las aceleraciones para el mecanismo:

Fuerza
Figura 2.2. Diagrama de cuerpo libre para análisis de fuerzas.

Figura 2.3. Diagrama de cuerpo libre con momento de inercia.
Si se plantea la ley de Newton, la segunda, obtenemos que:
Figura 2.4. Diagrama de cuerpo libre, análisis de fuerzas.

Figura 2.5. Diagrama de cuerpo libre con inercia.
Si se plantea la segunda ley de Newton obtenemos:
Figura 2.6. Diagrama de cuerpo libre, análisis de fuerzas.

Figura 2.7. Diagrama de cuerpo libre con momentos de inercia.
Luego de plantear la segunda ley de Newton obtenemos:

Tarea 2.3: Realizar el análisis correspondiente al mecanismo de retorno rápido
esquema.
Realizando teorema de senos tenemos:
Aplicamos ley de cosenos
Resolviendo cosenos
Sustituyendo:
Para iniciar con el análisis de posición primero debemos de plantear nuestras expresiones
para conocer los ángulos comprendidos que forma cada eslabón conforme a su movimiento
que puede realizar, en este parte solo se escogió una posición, la cual es con la que tamos
trabajando, como también se plantea las expresiones para determinar las distancias entre cada
eslabón.
Aplicamos Ley de Cosenos para encontrar la distancia entre DB.
Distancia entre AB.
Se determinará el ángulo que forma el eslabón 7 con respecto al eje x, pero primero debemos
de encontrar la expresión para encontrar la distancia entre los puntos GF, para así poder
determinar el ángulo comprendido entre el eje horizontal, apoyándonos de las expresiones
para determinar el ángulo ya conocidas.
Para determinar el ángulo 𝛽2:

Ahora vamos a obtener los vectores posición con respecto a cada eslabón, una vez
conociendo las expresiones para calcular la distancia y para los ángulos que se forman.
Vector posición en el punto DH:
Vector posición en el punto AB
Vector posición en el punto EH:
Vector posición en el punto GF:
Vector posición en el punto EF:
Una vez conociendo los vectores posición de cada punto notable que tenemos en el
mecanismo, iniciamos con el cálculo de análisis de velocidad.
Actividad 2.3.2: Obtener las velocidades del mecanismo
Ilustración 3.2. Análisis de velocidad.
Como 𝑉𝐴⃗⃗⃗⃗ , 𝑉𝐷⃗⃗⃗⃗ , 𝑉𝐸 y 𝑉𝐺⃗⃗⃗⃗ son bastidores estas son iguales a 0.

Rescribiendo las ecuaciones, tenemos:
Sustituyendo en las ecuaciones:
Productos Vectoriales

mecanismo.
Vamos a determinar las aceleraciones en cada punto notable que tenemos en el
mecanismo, primero calculando el vector y módulo de aceleración, utilizando
expresiones antes determinadas.
Ilustración 3.3. Análisis de aceleración.
Tabla 7.0. Definición de variables.

Análisis de aceleraciones
Las ecuaciones de aceleración se obtienen al derivar las ecuaciones de velocidad con
respecto al tiempo.
En este mecanismo tenemos un mecanismo tipo colisa entre los elementos AB Y DB del
esquema cinemático, como también tenemos otro mecanismo tipo colisa entre los eslabones
DB Y EF.
Se obtienen las siguientes ecuaciones:
Al reducir las ecuaciones y por transitividad se obtienen otras tres nuevas, las cuales son:
Resolución de ecuaciones
Ecuación 7:
El punto B se mueve con relación al punto D.

Vamos a tener:
Aceleración de Coriolis
Sabemos que el punto A es un punto fijo por lo que se 𝒂𝑨 = 𝟎. Ya conocemos las expresiones
antes indicadas sobre los vectores posición a si que solo resta sustituir en (15).
Entonces:
Así es como se obtiene el vector de la aceleración del punto B, en base a esto podemos
determinar el módulo del vector.
Aceleración relativa entre el punto B.
Ya conocemos las expresiones, así que vamos a sustituir:
Continuando con el análisis de aceleración en el punto F:

Para el punto F:
Como ya conocemos las expresiones del vector posición la podemos sustituir, así que
sustituimos la expresión (8) en (18).
Entonces:
Así es como se obtiene el vector de la aceleración del punto F, en base a esto podemos
determinar el módulo del vector.
Para el punto G:
Entonces:
Así es como se obtiene el vector de la aceleración del punto G, en base a esto podemos
determinar el módulo del vector y su dirección.
Relacione entre aceleraciones:
Análisis de fuerzas
Ilustración 3.4. Análisis de fuerzas.
Tabla 8.0. Definición de variables.

Para el punto E:
F. Inercia: Es el producto de la masa del cuerpo por la aceleración del centro de masa, y se
aplica en el centro de masa.
Para el punto D:
En donde sabemos que G= Fuerzas en los pares cinemáticos.

Tarea 2.4: Realizar el análisis correspondiente al mecanismo elegido de tipo palanca
cuatro barras.
esquema, obtener las velocidades del mecanismo.
Ilustración 4.0. Lazo de vectores.
Forma cartesiana:
𝑅𝐴 = √(𝑅𝑥 )2 + (𝑅𝑌 )2
𝑅𝑌
θ1 = arctan
𝑅𝑥
Para R1
𝑅1 = √(𝑅𝑥 )2 + (𝑅𝑌 )2
𝑅𝑌
θ1 = arctan
𝑅𝑥
Para R2
𝑅2 = √(𝑅𝑥 )2 + (𝑅𝑌 )2
𝑅𝑌
θ2 = arctan
𝑅𝑥
Para R3
𝑅3 = √(𝑅𝑥 )2 + (𝑅𝑌 )2
𝑅𝑌
θ3 = arctan
𝑅𝑥
Para R4
𝑅4 = √(𝑅𝑥 )2 + (𝑅𝑌 )2
𝑅𝑌
θ4 = arctan
𝑅𝑥
Para R5
𝑅5 = √(𝑅𝑥 )2 + (𝑅𝑌 )2
𝑅𝑌
θ5 = arctan
𝑅𝑥
Para R6
𝑅6 = √(𝑅𝑥 )2 + (𝑅𝑌 )2
𝑅𝑌
θ6 = arctan
𝑅𝑥
Para R7
𝑅7 = √(𝑅𝑥 )2 + (𝑅𝑌 )2
𝑅𝑌
θ7 = arctan
𝑅𝑥
Para R8
𝑅8 = √(𝑅𝑥 )2 + (𝑅𝑌 )2
𝑅𝑌
θ8 = arctan
𝑅𝑥
Forma polar:
𝑅𝑥=𝑅𝑥cos(𝛿)−𝑅𝑦𝑠𝑒𝑛(𝛿)
𝑅𝑦=𝑅𝑥𝑠𝑒𝑛(𝛿)+𝑅𝑦cos(𝛿)
6. BIBLIOGRAFÍA
• Ayuda (pares cinemáticos) – Laboratorio Virtual de Máquinas y Mecanismos
(LaViMM). (s. f.). Recuperado 20 de octubre de 2023, de
https://grupos.unican.es/ingmec/lavimm/ayudas/ayuda-pares-cinematicos/
• Helloauto. (s. f.). Excavadora. https://helloauto.com/glosario/excavadora
• Limadora. (s. f.). Recuperado 21 de octubre de 2023, de
https://www.tecnologiatecnica.com.ar/limadora/index+limadora.htm
• JW Winco México, S.A. de C.V. (s. f.). Toggle Clamps | Toggle Clamp Types. JW
Winco
• Standard Parts. Recuperado 19 de octubre de 2023, de
https://www.jwwinco.com/esmx/productos/2.4-Tension-con-mecanismos-de-
sujecion/Abrazaderas-de-palanca
• Machines. https://www.maltaxmachines.com/es/produit-es/sierra-de-tala-
direccional5195/index.html

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Facultad de ciencias de la Electrónica

Carrera: Licenciatura en Ingeniería en Mecatrónica

Profesor: Dr. Ing. Bernardino Calixto Sirene

Puebla, otoño 2023

1.1. Palabras clave

Mecanismos, esquema, grafo, movilidad.

2.1. Key words

Mechanisms, scheme, graph, mobility.

• Objetivo 2: Desarrollar el análisis de posición y movimiento de los mecanismos

Ilustración 1.0. Mecanismo de la bomba petrolera.

Ilustración 1.1. Esquema cinemático. Ilustración 1.2. Grafo.

Tabla 1.0. Clasificación de los pares cinemáticos para la bomba petrolera.

Par cinemático Clase Cerradura Contacto

A V Rotatorio Rotatorio Inferior

B V Rotatorio Rotatorio Inferior

C V Rotatorio Rotatorio Inferior

D V Rotatorio Rotatorio Inferior

E V Rotatorio Rotatorio Inferior

F V Prismático Rotatorio Inferior

G V Prismático Rotatorio Inferior

Cálculo de grados de movilidad independientes.

Actividad 1.1.3 Establecer la ley de formación del mecanismo.

Ilustración 1.4. Grupo de Assur. II2 (2, 3)

Determinar si es una estructura

Ilustración 2.0. Imagen de la máquina.

Ilustración 2.2. Grafo.

Par cinemático Clase Cerradura Contacto

A V Rotatorio Rotatorio Inferior

B V Prismático Rotatorio Inferior

C V Rotatorio Rotatorio Inferior

D V Rotatorio Rotatorio Inferior

E V Rotatorio Rotatorio Inferior

F V Rotatorio Rotatorio Inferior

G V Rotatorio Rotatorio Inferior

Cálculo de grados de movilidad independientes

Actividad 1.2.3 Establecer la ley de formación del mecanismo.

Determinar si es una estructura

Ilustración 3.0. Imagen de la máquina.

Ilustración 3.2. Grafo.

Par cinemático Clase Cerradura Contacto

A V Rotatorio Rotatorio Inferior

B V Prismático Rotatorio Inferior

C V Rotatorio Rotatorio Inferior

D V Rotatorio Rotatorio Inferior

E V Rotatorio Rotatorio Inferior

F V Rotatorio Rotatorio Inferior

G V Rotatorio Rotatorio Inferior

H V Prismático Rotatorio Inferior

I V Prismático Rotatorio Inferior

J V Rotatorio Rotatorio Inferior

Cálculo de grados de movilidad independientes

Actividad 1.3.3 Establecer la ley de formación del mecanismo.

Ilustración 3.6. Grupo Assur.

Determinar si es una estructura

Ilustración 4.0. Imagen de la

Ilustración 4.2. Grafo.

Ilustración 4.1. Esquema cinemático.

Par cinemático Clase Cerradura Contacto

I (0,1) I (0,1) I (0,5)

Determinar si es una estructura

Ilustración 5.0. Imagen de la máquina.

Ilustración 5.2. Grafo.