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1. Introducción 3
1.1. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1. Estabilidad de Ángulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2. Estabilidad de Tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.3. Estabilidad de Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3. Planteamiento del Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4. Objetivo del Trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5. Estructura del Trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2. Modelos 13
2.1. Modelo del Sistema de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.1. Modelo Generador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.2. Modelo de Regulador Automático de Tensión (AVR) . 15
2.1.3. Modelo Governor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Dispositivos FACTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.1. STATCOM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3. Power System Simulation - PSS® E . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.1. Cálculo Flujo de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.2. Modelo de las Ecuaciones de Red . . . . . . . . . . . . 21
2.3.3. Calculo Condiciones Iniciales para Simulación Dinámica 22
2.3.4. Cálculo de las Matrices de las Ecuaciones Dinámicas
de los Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.5. Simulación Dinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.6. Presentación de Resultados . . . . . . . . . . . . . . . 23
v
vi ÍNDICE GENERAL
4. Control 35
4.1. Diseño del Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.1.1. Realimentación de Variables de Estado . . . . . . . . . 37
4.2. Diseño del Observador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.1. Regulación con Observador Completo . . . . . . . . . 39
4.3. Sistema Regulador Cuadrático Óptimo . . . . . . . . . . . . . 40
4.3.1. Ganancia L del observador . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.4. Linear Quadratic Regulator en Matlab ® . . . . . . . . . . . 44
5. Resultados y Simulaciones 45
5.1. Validación del Modelo Estimado . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2. Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.3. Estado Estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.4. Perturbaciones del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.4.1. Perturbación 1: Falta en Barra 4 . . . . . . . . . . . . 51
5.4.2. Perturbación 2: Cambio de potencia reactiva en G3 . . 55
5.4.3. Perturbación 3: Cambio Vref del G2 . . . . . . . . . . 59
6. Conclusiones 63
Índice de cuadros
vii
viii
Índice de figuras
ix
x ÍNDICE DE FIGURAS
Introducción
1.1. Antecedentes
3
4 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
a tensión constante.
Usan máquinas sı́ncronas para la generación de electricidad. Elementos
primarios convierten las fuentes de energı́a primaria (fósil, nuclear,
hidráulica, eólica, etc) a energı́a mecánica que, a su ves, se convierte
en electricidad por los generadores sı́ncronos.
La transmisión de potencia se realiza en largas distancias a consumi-
dores repartidos en áreas muy amplias. Esto requiere de un sistema de
transmisión que comprenda subsistemas operando a diferentes niveles
de tensión.
Con el objetivo de aprovechar mejor los recursos energéticos de un paı́s y
debido a la demanda creciente de energı́a eléctrica, se observó que era nece-
sario interconectar las distintas centrales. Esto requerı́a una igualdad de las
frecuencias y de las tensiones producidas por todas ellas. Inicialmente todas
las centrales estaban dispersas y sin conexión entre sı́, de forma que cada una
de ellas alimentaba una determinada zona de suministro con su propia fre-
cuencia y tensión; por tanto, fue necesario una normalización: Norte América
eligió una frecuencia de 60Hz, mientras que el continente europeo decidió por
50 Hz.
Estabilidad de los
Sistemas de Potencia
1.2. Estabilidad
Este trabajo de fin de Máster propone como objetivo principal diseñar una
estrategia de control óptima sin el modelo exacto que permita solucionar
el problema de estabilidad de ángulo ocasionado por las oscilaciones de
pequeña señal. Para ello han sido establecidos los siguientes objetivos:
Identificar un modelo de sistema eléctrico de potencia que permita ser
utilizado en el diseño de un controlador.
Estudiar las dinámicas que afectan al sistema y proponer estrategias de
control que garanticen el funcionamiento estable del sistema, dentro de
las premisas marcadas por los requerimientos de operación en régimen
permanente.
Desarrollar un método de amortiguamiento de oscilaciones basado en
el control de dispositivos electrónicos de potencia FACTS, que sea
viable con el grado actual de desarrollo de tecnológico.
Diseñar un control basado en el modelo estimado.
Aplicar la técnica de amortiguamiento desarrollada a un modelo de
Sistema Eléctrico de Potencia de gran escala.
Modelos
9
5
G1
2 10
G2
3
7 8
11
G3
El área 1 esta comprendida por los generadores G1 y G2 , que son dos grandes
generadores térmicos, y por cargas de tipo industrial y residencial. El área 2
tiene una dominante generadora hidráulica (Generador G4 )con una pequeña
13
14 CAPÍTULO 2. MODELOS
carga de tipo rural. El área 3 tiene una fuerte carga industrial con una central
térmica (Generador G3 ). Área 4 comprendida por el nodo 5 tiene un banco
de capacitores para mantener la estabilidad del sistema.
En el caso base, los perfiles de tensión y los flujos de carga son balanceados
representando las condiciones operativas del estado estable del sistema. Los
voltajes en barras están dentro de los limites especificados de ±5 % del valor
nominal.
2.2.1. STATCOM
Vdc
Vc P, Q
Vs
X
Figura 2.7: Esquema general de un STATCOM.
Modelo STATCOM
∗
S pu
I¯b = (2.1)
Ut
20 CAPÍTULO 2. MODELOS
Ut
Iz = (2.2)
Zsrc
Ib = Isrc − Iz (2.3)
∗
S pu
Ut
Isrc = + (2.4)
Ut Zsrc
Ya que este modelo no cuenta con baterı́a, solo se actuará con inyección
de potencia reactiva. Se contara con medidas de la variaciones locales de
reactiva ∆ql y variaciones remotas de reactiva ∆qr . Como a este trabajo le
0
concierne la acción de un control centralizado se considera que ∆ql ≈ 0. qsys
es el estado inicial del STATCOM.
retrasos de
comunicación
y control
los generadores y las cargas de las demandas tienen que ser incluidas en este
cálculo.
Para convertir las cargas, se adopto el método para admitancia constante.
Esto se realiza mediante la ecuación 2.6.
PLoadi − jQLoadi
ȲLoadi = − (2.5)
Vi2
(2.6)
27
28 CAPÍTULO 3. IDENTIFICACIÓN DEL SISTEMA DE POTENCIA
u
y
N4SID sys (A,B,C,D)
Matriz de Hankel
Donde k es más grade que el orden del sistema, se puede construir matri-
ces de Hankel las cuales juegan un papel importante en los algoritmos de
identificación por subespacios.
u(0) u(1) . . . u(N − 1)
u(1) u(2) . . . u(N )
U0|k−1 =
.. .. ..
. . .
u(k − 1) u(k) . . . u(k + N − 2)
30 CAPÍTULO 3. IDENTIFICACIÓN DEL SISTEMA DE POTENCIA
u(k) u(k + 1) . . . u(k + N − 1)
u(k + 1) u(k + 2) . . . u(k + N )
Uk|2k−1 =
.. .. ..
. . .
u(2k − 1) u(2k) . . . u(2k + N − 2)
y(0) y(1) . . . y(N − 1)
y(1) y(2) . . . y(N )
Y0|k−1 =
.. .. ..
. . .
y(k − 1) y(k) . . . y(k + N − 2)
y(k) y(k + 1) . . . y(k + N − 1)
y(k + 1) y(k + 2) . . . y(k + N )
Yk|2k−1 =
.. .. ..
. . .
y(2k − 1) y(2k) . . . y(2k + N − 2)
U0|k−1 = Up (3.1)
Uk|2k−1 = Uf (3.2)
Y0|k−1 = Yp (3.3)
Yk|2k−1 = Yf (3.4)
C
CA
Oi = (3.5)
..
.
CAi−1
An−1 . . . AB B
Ci = (3.6)
D 0 0
... 0
CB D 0
... 0
Ψk =
CAB CB D
... D
.. .. .. .. .
. ..
. . .
CAk−2 B CAk−3 B CAk−4 B . . . D
Y0|k−1 = Ok X0 + Ψk U0|k−1 Yp = Ok Xp + Ψk Up
(3.8)
Yk|2k−1 = Ok Xk + Ψk Uk|2k−1 Yf = Ok Xf + Ψk Uf
Xf = Ak Xp + Ck Up (3.10)
32 CAPÍTULO 3. IDENTIFICACIÓN DEL SISTEMA DE POTENCIA
Algoritmo N4SID
Up U0|k−1
Wp = = (3.11)
Yp Y0|k−1
Uf Uk|2k−1
Wf = = (3.12)
Yf Yk|2k−1
T
Uf L11 0 0 0 Q1
QT2
Wp Up L21 L22 0 0
=
Yp = L31
(3.15)
Wf L32 L33 0 QT3
Yf L41 L42 L43 L44 QT4
V1T
S1 0
ξ= U1 U2 (3.17)
0 0 V2T
ξ = Ok Xf ∈ Rkp×N
1/2
Ok = U1 S1 T
T
Uf R11 0 0 Q1
Wp = R21 R22 0 QT2 (3.18)
Yf R31 R32 0 QT3
−1
QT1 = R11 Uf
Wp = R21 QT1 + R22 QT2
−† −1 −†
Yf = (R31 − R32 R32 R21 )R11 Uf + R32 R22 Wp
−†
ξ = R32 R22 Wp = Ok Xf
−† −1
Ψ = (R31 − R32 R32 R21 )R11
X̄k+1 A B X̄k
= (3.19)
Ȳk|k C D Ūk|k
Control
Generalmente en todo sistema dinámico que empieza a contar con gran va-
riedad de dispositivos que interactúan entre si, se hace necesario necesario
aplicar técnicas que controlen las variables que pueden hacer que este pier-
da el equilibrio o que no retorne a la estabilidad después de ser perturbado.
En este capitulo se muestra la base teórica usada para el diseño de un la-
zo de control que mantenga o retorne la estabilidad al sistema dinámico.
Para diseñar un sistema de control, es necesario contar con información del
sistema, la cual puede ser otorgada por un sistema descrito en variables de
estados.
35
36 CAPÍTULO 4. CONTROL
Controlabilidad
B AB . . . An−1 B
VC = (4.1)
La condición de controlabilidad completa del estado para el sistema es que
el rango de VC (Ecuación 4.1) sea n, es decir, el rango igual al número de
estados que describe el sistema.
Observabilidad
B C
-K
Es poco real suponer que todos los estados de un sistema pueden ser me-
didos, particularmente si las perturbaciones son parte del vector de estado.
Por esto, es necesario determinar los estados de la realización, a partir de
medidas disponibles: entrada u(t) y salida y(t), y de un modelo. Para tal
fin es necesario que el sistema sea observable, es decir, que la matriz de
observabilidad asociada con la realización sea de rango completo.
De esta forma, un observador de estado es un sistema dinámico que permite
estimar las variables de estado x(t) con base en las mediciones del vector de
salida y(t) y del vector de entrada u(t).
De acuerdo con Luenberger, el observador de estados completos para el
sistema con D = 0
-K L
A - BK - LC
ẋ A − BK BK x
= (4.10)
ė 0 A − LC e
40 CAPÍTULO 4. CONTROL
tema
Q1 0 . . . 0
R1 . . . 0
0 Q2 . . . 0
Q= R = ... . . . .. (4.16)
.. .. . .
. ..
.
0 · · · Rm
0 0 · · · Qn
Si se iguala
d T
xT (Q + K T RK)x = − (x P x) (4.19)
dt
donde P es una matriz hermitı́ca definida positiva o simétrica real. Se ob-
tiene
R = TTT
donde T es una matriz no singular, la minimización de J con respecto a K
requiere la minimización de
xT [T K − (T T )−1 B T P ]T [T K − (T T )−1 B T P ]x
4.3. SISTEMA REGULADOR CUADRÁTICO ÓPTIMO 43
T K = (T T )−1 B T P
Por tanto,
K = T −1 (T T )−1 B T P = R−1 B ∗ P (4.23)
La ecuación (4.23) expresa la matriz óptima K. Ası́, la ley del control óptimo
para el problema óptimo cuadrático es lineal cuando el ı́ndice de compor-
tamiento esta dada por la ecuación (4.15). La matriz P en la ecuación (4.23)
debe satisfacer la siguiente ecuación:
AT P + P A − P BR−1 B T P + Q = 0 (4.24)
ė = (A − LC)e ≡ Ao e (4.25)
Ao = A − LC (4.26)
44 CAPÍTULO 4. CONTROL
Resultados y Simulaciones
ẋ = Ax + Bu
y = Cx + Du
45
46 CAPÍTULO 5. RESULTADOS Y SIMULACIONES
C= 1,0 0,0 0,0 0,0 , D= 0,0 0,0
−4
x 10
4
Medida Sistema 12-Barras
Salida Sistema Estimado
3
1
w12 − w1 0
−1
−2
−3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo (s)
5.2. Controlador
Autovalores Amortiguamiento
1 -1.39e-01 + 6.09e+00 i 2.29e-02
2 -1.39e-01 - 6.09e+00 i 2.29e-02
3 -8.78e+00 1.00e+00
4 -2.31e+02 1.00e+00
Mapa9de9Polos9y9Ceros
8
1 1 1 1 0.999 0.997
Sistema Estimado
6 1 Sistema Estimado Realimentado
Eje9Imaginario9(seconds−1)
4
1
2
−2
1
−4
−6 1
1 1 1 1 0.999 0.997
−8
−1200 −1000 −800 −600 −400 −200 0
−1
Eje9Real9(seconds )
Autovalores Amortiguamiento
1 -1.01e+03 1.00e+00
2 -1.11e+02 1.00e+00
3 -1.20e+01 1.00e+00
4 -1.60e-01 1.00e+00
Pg9
Pg10
Pg11
Pg12
Qg9
Qg10
Qg11
Qg12
sTATCOM
9
5
G1
2 10
G2
3
7 8
11
G3
Es claro ver en estas dos figuras que una ves despejada la falta se generan
oscilaciones tı́picas del problema de estabilidad de angulo cuando existen
oscilaciones de pequeña señal. La velocidad del generador G4 ubicado en la
barra 12 presenta oscilaciones de mayor amplitud comparado con los demás
generadores.
La señal w12 esta en contrafase con w10 y w9 , es indica que existe un modulo
de oscilación donde el G4 oscila con los generadores G1 y G2 .
5.4. PERTURBACIONES DEL SISTEMA 53
Pg9
Potencia Activa (Mw)
Pg10
Pg11
Pg12
Potencia Reactiva (Mvar)
Qg9
Qg10
Qg11
Qg12
Tiempo (s)
v9
v10
v11
v12
Velocidad (Hz)
Tiempo (s)
Pg9
Pg10
Pg11
Pg12
Potencia Reactiva (Mvar)
Qg9
Qg10
Qg11
Qg12
Tiempo (s)
Tiempo (s)
Las Figuras (5.12) y (5.13) muestras los efectos sobre el sistema producidos
por dicha perturbación en el nodo 11.
Pg9
Pg10
Pg11
Pg12
Qg9
Qg10
Qg11
Qg12
Se hace importante destacar que las inyecciones de potencia por parte del
STATCOM lograron eliminar no solo las oscilaciones locales, sino también
las presentes en lugares remotos al punto de conexión del dispositivo.
58 CAPÍTULO 5. RESULTADOS Y SIMULACIONES
Pg9
Pg10
Pg11
Pg12
Otro aspecto que se puede marcar por parte del control es que por mı́nima
que sea la perturbación, el dispositivo FACT con su acción logra eliminarlas.
Esto se plantea ya que las señales de velocidad se puede ver que el máximo
es de muy pequeña magnitud.
Pg9
Pg10
Pg11
Pg12
Qg9
Qg10
Qg11
Qg12
Figura 5.18: Potencia Activa y Potencia Reactiva del sistema cuando sufre
una perturbación en Vref del G2 .
Pg9
Pg10
Pg11
Pg12
Qg9
Qg10
Qg11
Qg12
Conclusiones
63
64
Bibliografı́a
[1] Prabha Kundur, Neal J Balu, and Mark G Lauby. Power system sta-
bility and control, volume 7. McGraw-hill New York, 1994.
[2] Bikash Pal and Balarko Chaudhuri. Robust control in power systems.
Springer, 2006.
[3] Ali Abur, Fernando L Alvarado, Carlos Alvarez Bel, Claudio Cañizares,
José Cidras Pidre, Antonio J Conejo Navarro, Antonio Fernández
Otero, Francisco Galiana Garcı́a, Julio Garcı́a Mayordomo, Anto-
nio Gómez Expósito, et al. Análisis y operación de sistemas de energı́a
eléctrica. McGraw-Hill, 2002.
[8] Peter Van Overschee and B De Moor. Subspace identification for linear
systems: Theory, implementation, application. Springer, 1996.
65
66 BIBLIOGRAFÍA
67
Apéndices A
69
70 APÉNDICES A. A
0.05, 0.0, 5.0, 0.0, 0.01, 0.0, 0.01, 0.0, 5.0, 0.0, 0.02, 0.02, 10000.0
-10000.0, 10000.0, -10000.0/
/ 11 ’STAB1’ 1 2.0 10.00 29.65 0.03 1.00 1.00 0.20/
/ 12 ’STAB1’ 1 2.00 10.00 29.65 0.03 1.00 1.00 0.20/
72
Apéndices B
Con las señales muestreadas obtenidas del archivo .out de PSS/E, el progra-
ma .m usado para realizar la identificación del sistema es el siguiente:
1 clc
2 clear all
3
4 load('C:\Users\...\TFM\ieee_12_generic\data\
5 ieee12g_vsc_b3\input_noise.mat')
6 load('C:\Users\...\TFM\ieee_12_generic\data\
7 ieee12g_vsc_b3\input.mat')
8
9 Ts = t(2)-t(1);
10
11
12 data = iddata(y,u,Ts);
13 data_noise = iddata(y_noise,u_noise,Ts);
14
15 [sys_n4sid, x_0] = n4sid(data,4,'Form','canonical');
16 sys_d = ss(sys_n4sid.a,sys_n4sid.b,sys_n4sid.c,sys_n4sid.d,
17 'InputName',sys_n4sid.InputName);
18 sys_c = d2c(sys_n4sid);
19 save('C:\Users\...\TFM\ieee_12_generic\data\
20 ieee12g_vsc_b3\sys_ieee12_dif_w.mat', 'sys_c');
21
22 compare(data,sys_c)
23
24 [r,ts,x]=lsim(sys_c,u{1,1},t);
25 plot(t,y{1,1},ts,r)
73
74 APÉNDICES B. B
1 sys = load('C:\Users\Public\Documents\TFM\ieee_12_generic\
2 data\ieee12g_vsc_b3\sys_ieee12_dif_w.mat');
3 sys=sys.sys_c;
4
5 A = sys.a; B = sys.b; C = sys.c; D = sys.d;
6 sys_ieee12 = {A, B, C, D};
7 save('C:\Users\...\TFM\ieee_12_generic\data\
8 ieee12g_vsc_b3\sys_ieee12.mat','sys_ieee12');
9
10 T_w = 5.0; aux=size(C);
11
12 %----------------------------------------
13 %K Realimentacion
14 %----------------------------------------
15
16 Q_id = 1000.0*eye(size(A));
17 Q = 100000.0*(C'*C) + Q_id ;
18 R = 0.0001*eye(2);
19
20 K = lqr(A,B,Q,R)
21 save('C:\Users\...\TFM\ieee_12_generic\
22 data\ieee12g_vsc_b3\k_lqr.mat', 'K');
23
24 %----------------------------------------
25 % L Observador
26 %----------------------------------------
27 Ro = 1.0; Qo = 10.0;
28
29 Qobs = Qo*eye(size(A)); %Qobs(3,3) = 5200;
30 Robs = Ro*eye(aux(1));
31
32 L = lqr(A',C',Qobs,Robs).';
33 save('C:\Users\...\TFM\ieee_12_generic\data\
34 ieee12g_vsc_b3\L_lqr.mat', 'L');