Quevedo Pillado, Yajaira Selene - DP

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO

DE TECNOLOGÍA DIGITAL
MAESTRÍA EN CIENCIAS EN SISTEMAS DIGITALES
“CONTROL DE UN MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA

SIN ESCOBILLAS”
TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE

MAESTRÍA EN CIENCIAS EN SISTEMAS DIGITALES
PRESENTA
ING. YAJAIRA SELENE QUEVEDO PILLADO
BAJO LA DIRECCIÓN DE
DR. EDUARDO JAVIER MORENO VALENZUELA
DICIEMBRE 2013 TIJUANA, B.C., MÉXICO

Control un motor de corriente
directa sin escobillas
Resumen
En este trabajo de tesis se presenta el desarrollo y diseño de controladores adapta-

bles para el seguimiento de trayectoria de un motor de corriente directa sin escobillas.
El funcionamiento de los esquemas de control comprendidos en este documento son com-
probados con la realización de simulaciones y experimentos. Ası́ mismo, se hace uso de
proyectores para mejorar las estimaciones de algunos parámetros, y evitar que tomen
valores negativos.
Los controladores estudiados en este trabajo son un controlador por modelo exacto pa-
ra el seguimiento de trayectoria que requiere el conocimiento de todos los parámetros del
motor, seguido de un controlador adaptable para seguimiento de trayectoria con la esti-
mación de 14 parámetros del motor. Además, se expone una modificación del controlador
adaptable logrado una reducción del número de parámetros estimados a 9 y finalmente
se introduce un nuevo controlador adaptable para el seguimiento de trayectoria con la
estimación de 7 parámetros con su correspondiente análisis de estabilidad.
Además, se muestra el desarrollo de una plataforma experimental para el ensayo
de controladores en un motor de corriente directa sin escobillas, y la descripción de
los componentes de la misma, la cual se utilizó para demostrar en forma práctica los
controladores estudiados en este trabajo.
Palabras Clave: Motor de corriente directa sin escobillas, control adaptable, control
de motores, experimentos, inversor trifásico.
Brushless direct current motor
control
Abstract
This thesis presents the development and design of adaptive controllers for trajectory
tracking for brushless direct current motors. The performance of control schemes included
in this document is evaluated by executing numerical simulations and real-time experi-
ments. Two of the adaptive controller studied in this document incorporate projectors in
the adaptation laws.
The controllers involved in this work are an exact model controller for trajectory
tracking, adaptive controller for trajectory tracking with the adaptation of 14 parameters;
adaptive controller with the adaptation of 9 parameters; and finally, a new adaptive
controller for trajectory tracking with the adaptation of 7 parameters.
In addition, this document provides the description of an experimental platform
for the testing of controllers in a brushless direct current motor, which was used to
implement in real-time the studied controllers.
Keywords: Brushless direct current motor, adaptive controller, motor control, expe-
riments, three-phase inverter.
Dedicatoria
A los pilares de mi vida, Marı́a de Jesús Pillado Cordero y Ángel Rafael Quevedo
Camacho, por su incondicional apoyo, motivación, confianza y cariño. Por ser un ejemplo
de fortaleza, bondad y dedicación.
A mis hermanos Charity, Corina y Kevin por estar siempre ha mi lado y por compartir
conmigo tantos buenos momentos.
Agradecimientos
A mi director de tesis, Dr. Eduardo Javier Moreno Valenzuela, quien con su

dedicación, sus conocimientos, su experiencia y su motivación, hizo posible lograr la
culminación de este trabajo.
A mi comité tutorial, Dr. Roberto Sepúlveda, Dr. Juan José Tapia, Dr. Luis A.
González y M.C. David Saucedo, por enriquecer mi trabajo con sus diversos puntos de
vista y por dedicar parte de su tiempo en cada avance de tesis.
A mis compañeros Regino Pérez, Carlos Aguilar, Jorge Guzmán, Octavio Garcı́a,
Fatsin Cota, Daniel Gutiérrez, Gerardo Diaz, Kenia Picos, Ulises Orozco, Leopoldo
Gaxiola y compañeros de generaciones cercanas, por su amena compañia durante en este
camino, por su linda amistad, ayuda y apoyo.
A mi compañero y amigo Rafael Fernando quien siempre me motivó a seguir adelante

y me apoyo incondicionalmente.
Al Instituto Politécnico Nacional a través del Centro de Investigación y Desarrollo

de Tecnologı́a Digital, CITEDI-IPN por abrirme las puertas para continuar con mi
preparación profesional.
Al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologı́a, CONACYT por el apoyo económico

brindado.
Contenido
1. Introducción 1
1.1. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2. Objetivos especı́ficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Motivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Aportaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5. Organización del contenido por capı́tulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2. Preliminares 7
2.1. Control adaptable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2. Teorı́a de proyectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.1. Proyectores para evitar valores negativos o cero en la estimación de
los parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.2. Proyectores para mantener el valor de la estimación de parámetros
en un rango de valores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3. Estabilidad en sentido de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3. Modelo del motor de corriente directa sin escobillas 15

3.1. Modelo abc del motor de corriente directa sin escobillas . . . . . . . . . . . 15
3.1.1. Parte mecánica del modelo trifásico del motor . . . . . . . . . . . . 15
3.1.2. Parte eléctrica del modelo trifásico del motor . . . . . . . . . . . . . 16
3.2. Modelo d-q del motor de corriente directa sin escobillas . . . . . . . . . . . 19
4. Controladores no lineales para seguimiento de trayectoria con compara-

ción de desempeño 21
4.1. Controlador por modelo exacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.1.1. Diseño del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
i
CONTENIDO ii
4.1.2. Simulaciones numéricas para el CME . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

4.2. Controlador adaptable simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2.2. Simulaciones numéricas para CAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3. Controlador adaptable con reducción de sobre-parametrización . . . . . . . 36
4.3.2. Experimentos para el controlador adaptable con reducción de sobre-
parametrization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4. Controlador adaptable propuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.4.1. Controlador adaptable de la parte eléctrica . . . . . . . . . . . . . . 48
4.4.2. Controlador adaptable de la parte mecánica . . . . . . . . . . . . . 53
4.4.3. Experimentos para el controlador adaptable propuesto . . . . . . . 56
4.5. Comparación y desempeño de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5. Conclusiones y trabajo futuro 63
A. Publicaciones 66
B. Transformaciones matriciales de Clarke y Park 67

B.1. Transformada de Clarke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
B.2. Transformada de Park . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
C. Modulación por espacios vectoriales 70
D. Inversor trifásico para el motor de CD sin escobillas 77
E. Plataforma experimental 80
E.1. Computadora-PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
E.2. Tarjetas para la adquisición de datos Sensorayr 626 . . . . . . . . . . . . . 81
E.3. Inversor trifásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
E.4. Tarjeta para monitoreo de las corrientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
E.5. Tarjeta de filtro de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
E.6. Motor de cd sin escobillas con encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Índice de figuras
1.1. Diagrama de un motor trifásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2. Diagrama a bloques del sistema de control para el motor de CD sin escobillas. 5
2.1. Diagrama de básico de un sistema adaptable. . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.2. Gráfica de estimación de un parámetro con proyectores. . . . . . . . . . . . 9
2.3. Gráfica de estimación de un parámetro con proyectores. . . . . . . . . . . . 10
2.4. Concepto de equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.5. Noción de estabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1. Circuito equivalente del motor de CD sin escobillas. . . . . . . . . . . . . . 16
4.1. Diagrama a bloques del controlador por modelo exacto . . . . . . . . . . . 25

4.2. Seguimiento de posición del controlador CME. . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.3. Seguimiento de velocidad del controlador CME. . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.4. Seguimiento de las corrientes del controlador CME. . . . . . . . . . . . . . 27
4.5. Diagrama a bloques del control adaptable simple. . . . . . . . . . . . . . . 32
4.6. Seguimiento de posición del controlador adaptable simple. . . . . . . . . . 34
4.7. Seguimiento de velocidad del controlador adaptable simple. . . . . . . . . . 34
4.8. Seguimiento de corrientes del controlador adaptable simple. . . . . . . . . . 35
4.9. Parámetros estimados de la parte mecánica del controlador adaptable simple. 35
4.10. Parámetros estimados de la parte eléctrica del controlador adaptable simple. 36
4.11. Diagrama a bloques del control con reducción de sobre-parametrización. . . 41
4.12. Seguimiento de posición del controlador con reducción de sobre-
parametrización. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.13. Seguimiento de velocidad del controlador con reducción de sobre-
4.14. Seguimiento de corrientes del controlador con reducción de sobre-
4.15. Estimación de parámetros parte mecánica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
iii
ÍNDICE DE FIGURAS iv
4.16. Estimación de parámetros parte eléctrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.19. Diagrama a bloques del controlador propuesto. . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.20. Seguimiento de posición del controlador propuesto. . . . . . . . . . . . . . 58
4.21. Seguimiento de velocidad del controlador propuesto. . . . . . . . . . . . . . 59
4.22. Seguimiento de corrientes del controlador propuesto. . . . . . . . . . . . . . 59
4.23. Estimación de parámetros parte mecánica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
B.1. Diagrama vectorial de Iabc y Iαβ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
C.1. Inversor trifásico de dos niveles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

C.2. Estados de conmutación de un inversor trifásico representado en forma de
vectores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
C.3. Diagrama vectorial obtenidos a partir de los estados de conmutación trifásico. 72
C.4. Sector I del diagrama vectorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
C.5. Secuencia de conmutación del sector I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
C.6. Secuencia de conmutación de los vectores para los seis sectores. . . . . . . . 76
C.7. Modulación de onda caracterizada por el interruptor S1 . . . . . . . . . . . 76
D.1. Inversor trifásico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

D.2. Inversor trifásico con protección de sobre corriente tomado de [1]. . . . . . 79
E.1. Diagrama a bloques de la plataforma experimental . . . . . . . . . . . . . . 81

E.2. Fotografı́a de la plataforma experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
E.3. Diagrama de conexiones tı́picas de tarjeta Sensoray 626. . . . . . . . . . . 83
E.4. Diagrama a bloques del inversor trifásico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
E.5. Diagrama de conexiones del circuito inversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
E.6. Diagrama de conexiones del circuito inversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
E.7. Diagrama de conexiones del sensor de corriente NT-5. . . . . . . . . . . . . 87
E.8. Diagrama de conexiones del sensor de corriente NT-5. . . . . . . . . . . . . 87
E.9. Filtros para corrientes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
E.10.Motor de CD sin escobillas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
E.11.Motor de CD sin escobillas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Índice de tablas
4.1. Valores de los parámetros del motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

4.2. Ganancias de control para control por modelo exacto. . . . . . . . . . . . . 26
4.3. Índices de desempeño para la simulación del controlador CME en las ecua-
ciones (4.19) y (4.23). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.4. Ganancias de control para control adaptable simple. . . . . . . . . . . . . . 33
4.5. Ganancias de adaptación para control adaptable simple. . . . . . . . . . . 33
4.6. Índices de desempeño para la simulación del controlador CAS en las ecua-
ciones (4.41). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.7. Ganancias para el controlador con reducción de sobre-parametrización. . . 41
4.8. Ganancias de adaptación para control adaptable con reducción de sobre-
4.9. Condiciones iniciales de los parámetros estimados. . . . . . . . . . . . . . . 42
4.10. Tabla de valores de cotas inferiores para proyectores. . . . . . . . . . . . . 43
4.11. Índices de desempeño para el controlador adaptable con reducción de sobre-
parametrización en las ecuaciones (4.62)-(4.63). . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.12. Ganancias de control para el controlador propuesto en experimento. . . . . 57
4.13. Ganancias de adaptació para control adaptable propuesto en experimento. 57
4.14. Tabla de valores de cotas inferiores para proyectores. . . . . . . . . . . . . 58
4.15. Indices de desempeño del controlador adaptable propuesto en las ecuaciones
(4.91) y (4.92). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.16. Comparación de desempeño de controladores adaptables CAR y CAP. . . 62
C.1. Tiempo de encendido de vectores para cada sección. . . . . . . . . . . . . . 74
E.1. Componentes del circuito inversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

E.2. Conexiones de terminales de encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
1
Capı́tulo 1
Introducción
Avances a finales de los ochenta en sistemas robóticos, máquinas de control numérico,

máquinas de ensamble, y microprocesadores, permitieron el desarrollo de motores eléctri-
cos [2].
En la actualidad, los motores eléctricos son una parte integral de las plantas indus-
triales; no menos de 5 billones de motores son construidos en todo el mundo cada año.
Debido a la creciente demanda por motores compactos y fiables se popularizó el motor
de corriente directa sin escobillas; esto no hubiera sido posible sin la evolución de semi-
conductores de potencia de bajo costo y materiales de imanes permanentes. Actualmente,
estos motores están presentes desde las más sencillas aplicaciones del hogar, hasta en las
aplicaciones más vanguardistas de la industria aeroespecial [3].
El motor de corriente directa sin escobillas, también conocido como BLDC (por sus
siglas en inglés, brushless direct current) son motores sı́ncronos trifásicos que cuentan con
dos componentes principales: un rotor de imanes permanentes y un estator con múltiples
devanados. Estos motores eliminan las escobillas y los anillos de conmutación utilizando
un imán permanente que reduce considerablemente la frecuencia del mantenimiento.
Debido a su diseño, el motor CD sin escobillas es también conocido por otros nombres
como BLDC, motor sı́ncrono de imanes permanentes (permanent magnet synchronous
motor, PMSM), motor sin escobillas de imán permanente o simplemente motor de ima-
nes permanentes. La vida útil de los imanes que conforman el rotor se ve afectada por
temperaturas elevadas o por la presencia de un campo magnético externo. El motor se
encuentra cubierto por una carcasa que lo protege contra el medio ambiente y la corrosión;
además, sobre la carcasa se montan los soportes del eje del rotor, dispositivos de medición
de velocidad y otros elementos que brindan una correcta instalación del mismo.
El movimiento de estos motores se realiza alimentando los devanados con una cierta
secuencia de corrientes, es decir, para lograr cualquier movimiento se debe realizar un
1
2
Figura 1.1: Diagrama de un motor trifásico
control de la corriente de los devanados. Otras caracterı́sticas destacables de los motores

de CD sin escobillas son la producción de alto torque, la reducción significativa de fricción,
tamaño reducido (comparado con motores de propiedades similares), una menor inercia
en relación con los motores de inducción, buena disipación de calor, y la habilidad de
operar a altas velocidades [4].
Conceptualmente, el motor de CD sin escobillas tiene una estructura como la mostrada
en la figura 1.1. Aquı́ se muestra un motor de 2 polos y 3 fases; los devanados del estátor
(a, b, c) son idénticos pero separados entre si 120o ( 2π
3
radianes), cada uno con Ns vueltas y
resistencia r. Los devanados del estátor generan campos magnéticos, estos se representan
como los ejes a, b y c y los ejes magnéticos del rotor d y q [5]. La salida de corriente se
representa por cruces y la entrada por puntos.
El desplazamiento angular eléctrico es θe define la separación entre el eje a y q. La ve-
locidad del campo magnético giratorio es ωe . El motor se alimenta de los voltajes trifásicos
aplicados a los devanados del estátor, estos voltajes generan un campo magnético giratorio
con una velocidad angular ωe dada por:
ωe = 2πf, (1.1)
donde f es la frecuencia de los voltajes en Hertz (Hz). La velocidad angular ωe se relaciona

1.1 Antecedentes 3
con velocidad angular mecánica ωm con:
ωe = np ωm , (1.2)
donde np es el número de pares de polos. De la ecuación (1.2) se puede decir que los
motores con pocos pares de polos se utilizan para velocidades elevadas y los que cuentan
con muchos pares de polos en aplicaciones de baja velocidad.
1.1. Antecedentes
Existen diversos precedentes en investigaciones en torno al motor de CD sin escobillas,
acerca de diversas clases de controladores, estudio de los modelos del motor y aplicaciones
especı́ficas. A continuación se presenta una breve descripción de la literatura relevante de
trabajos anteriores.
Dawson et al. [6] propone el diseño de tres controladores de seguimiento de trayectoria
para el motor de CD sin escobillas. El primero de ellos introduce el diseño del modelo d-q
del motor de CD sin escobillas junto con un controlador sencillo por modelo exacto para
seguimiento de trayectoria. El segundo es un control adaptable simple cuenta con una es-
timación de 14 parámetros adaptables. El tercer y último controlador es una modificación
del controlador adaptable simple, reduciendo la sobre-parametrización logrando la esti-
mación de 9 parámetros adaptables. Estos controladores se exponen usando simulaciones
y experimentos.
Langarica [5] muestra aspectos generales del motor de CD sin escobillas. Establece
el modelo dinámico trifásico del sistema, el circuito equivalente del motor, una breve
introducción de las transformaciones entre el modelo trifásico y el modelo d-q.
Salas [2] se presenta el modelo trifásico y el modelo d-q del motor de CD sin escobillas
junto a una breve descripción de la transformada de Park y Clarke.
Campa et al. [7] se describe en primer lugar las principales caracterı́sticas y el modelo
electromecánico completo de un sistema de motor de CD sin escobillas, incluyendo 3
esquemas de control:
control de posición PID,
control de posición PI + Control de velocidad P, y
control de posición P + Control de velocidad PI.
Además, este trabajo es complementado con resultados experimentales.

1.2 Objetivos 4
1.2. Objetivos
Los objetivos de este trabajo de investigación se presentan por medio de un objetivo
general y un conjunto de objetivos especı́ficos que dejan en claro la finalidad de esta
investigación y los cuales se muestran a continuación.
1.2.1. Objetivo general

Estudio e implementación de diferentes técnicas de control para un motor de corriente
directa sin escobillas en tiempo real.
1.2.2. Objetivos especı́ficos

Estudio y análisis detallado del motor de CD sin escobillas.
Estudio del modelo matemático trifásico del motor de CD sin escobillas.
Estudio del modelo matemático transformado d − q del motor de CD sin escobillas.
Estudio y estimación de parámetros de un motor de CD sin escobillas.
Estudio y análisis de algoritmos de control y simulaciones numéricas.
Construcción de driver inversor para el motor de CD sin escobillas.
Construcción de plataforma experimental.
Diseño, implementación y evaluación de controladores de controladores adaptables

para el seguimiento de trayectoria.
1.3. Motivación
El motor de CD sin escobillas cuenta con un funcionamiento peculiar, ya que una de las
caracterı́sticas principales es el requerimiento de un controlador para su funcionamiento.
En la figura 1.2 se muestra el diagrama a bloques del sistema de control para el motor
trifásico, en donde se observa que además del controlador existen transformadas vectoria-
les para simplificar el diseño de control, un bloque de modulación de señal denominado
SVM (por sus siglas en inglés vector space modulation) y un inversor trifásico, originando
conjuntamente un problema de control compuesto.
El presente tema de tesis considera estudiar y analizar un conjunto de controladores
adaptables que cuentan con la forma presentada en el la figura 1.2.
1.4 Aportaciones 5
Figura 1.2: Diagrama a bloques del sistema de control para el motor de CD sin escobillas.
1.4. Aportaciones
Las aportaciones del presente trabajo de tesis son
Diseño de un nuevo controlador adaptable de seguimiento de trayectoria para el

motor de CD sin escobillas.
Prueba de estabilidad del nuevo controlador adaptable.
Construcción de plataforma experimental para la prueba de controladores.
Comparación por medio de experimentos del nuevo controlador adaptable con res-
pecto a un controlador ya reportado en la literatura.
Construcción de un inversor trifásico para el control de un motores.
1.5. Organización del contenido por capı́tulo

La organización de este documento está compuesta de la siguiente manera.
El capı́tulo 2 presenta un conjunto de temas que sirven como preámbulo para el desa-
rrollo de tesis, entre los cuales se encuentran conceptos de control adaptable, teorı́a de
proyectores para estimación de parámetros en controladores adaptables y conceptos im-
portantes del la teorı́a de estabilidad de Lyapunov.
1.5 Organización del contenido por capı́tulo 6
En el capı́tulo 3 se presentan 2 modelos matemáticos del motor de CD sin escobi-

llas. El primero de ellos es el modelo trifásico abc, obtenido mediante la ecuación que
describe el voltaje que pasa por los devanados del motor. Seguido a esto se proporciona
el modelo transformado d-q, obtenido con la aplicación de dos transformaciones conoci-
das como transformada de Clarke y transformada de Park las cuales permiten pasar del
modelo trifásico abc a un modelo simplificado d-q, facilitando el diseño y aplicación de
controladores para el motor de CD sin escobillas.
El capı́tulo 4 es la parte más relevante de este documento, aquı́ se muestran 4 diferen-
tes controladores para el motor de CD sin escobillas. El primero de ellos es un controlador
por modelo exacto para el seguimiento de trayectoria donde el controlador conoce cada
uno de los parámetros con los que cuenta el motor. El segundo y tercero son controladores
adaptables para seguimiento de trayectoria con la estimación de 14 y 9 parámetros del
motor, respectivamente. El cuarto y último es un controlador adaptable para seguimien-
to de trayectoria propuesto con la estimación de 7 parámetros del motor. Los 2 primeros
controladores se encuentra acompañados de simulaciones y los siguientes de experimentos.
Finalmente, se presenta una evaluación de desempeño y comparación entre los controla-
dores.
Por último, en el capı́tulo 5 se presentan las conclusiones de la investigación y el
trabajo futuro que se puede realizar en torno a este tema.
Capı́tulo 2
Preliminares
En este capı́tulo, se presentan los conceptos fundamentales necesarios para comprender

con claridad el desarrollo y análisis de los controladores desarrollados en este trabajo de
investigación.
2.1. Control adaptable

El control adaptable es una técnica de diseño destinada para aplicaciones de alto
desempeño en control de sistemas dinámicos con incertidumbre, la cual se supone carac-
terizada por un conjunto de parámetros constantes desconocidos. Aun ası́, el diseño de los
controladores adaptables requiere del conocimiento preciso de la estructura del sistema a
controlar, sin embargo a diferencia del control robusto, el control adaptable no necesita
información sobre los lı́mites de estos parámetros inciertos o variables en el tiempo [8].
Una ventaja de esta clase de control es que si los parámetros de la planta cambian
durante el funcionamiento, el controlador se ajusta a estos cambios permitiendo con ello un
mejor desempeño del sistema. En un sistema no adaptable donde el controlador se diseña
suponiendo los parámetros de la planta constantes, los cambios en los parámetros pueden
llegar afecta negativamente el desempeño de la planta y/o del controlador. Otra ventaja
de los sistemas de control adaptable es que no se requiere conocimiento de los parámetros
exactos de la planta para el diseño del controlador. Es decir, el control adaptable incluye
un conjunto de técnicas que permiten sistemáticamente un ajuste automático del control
en tiempo real, con la finalidad de lograr o mantener un nivel deseado de rendimiento
en el sistema de control cuando en el modelo dinámico los parámetros de la planta se
desconoce y/o cambia en el tiempo.
Existen 2 posibles escenarios que se pueden presentar en un control adaptables:
7
2.1 Control adaptable 8
Figura 2.1: Diagrama de básico de un sistema adaptable.
En primer lugar, es cuando los parámetros del modelo dinámico de la planta son
desconocidos pero constantes (por lo menos en una cierta región de la operación).
En tales casos, aunque la estructura del controlador no dependerá en general de los
valores particulares de los parámetros del modelo, el ajuste correcto de la parámetros
del controlador no se puede hacer sin el conocimiento de sus valores.
El segundo caso, es que los parámetros del modelo dinámico de la planta cambian
imperceptiblemente en el tiempo. Estas situaciones se producen por cambios en el
medio ambiente o porque el modelo no lineal se ha simplificado a un modelo lineal.
Con el fin de alcanzar y mantener un nivel aceptable del rendimiento del sistema
de control cuando los cambios grandes y desconocidos en los parámetros del modelo
se producen, un enfoque de control adaptable tiene que ser considerado. En tales
casos, la adaptación operará la mayor parte del tiempo, razón por la cual también
es llamado adaptación continua. En la figura 2.1 se muestra un diagrama básico de
control adaptable.
Un fundamento importante del control adaptable es la estimación de parámetros. Entre

los métodos comunes para la estimación de parámetros se encuentran: mı́nimos cuadrados
recursivos y gradiente descendente. Ambos métodos, proporcionan leyes de actualización
que se utilizan para modificar las estimaciones en tiempo real. La estabilidad de Lyapunov
se utiliza para derivar las leyes de actualización y el criterio de convergencia. La proyección
(matemática) y la normalización se utilizan comúnmente para mejorar la robustes de los
algoritmos de estimación [9].
2.2 Teorı́a de proyectores 9
Figura 2.2: Gráfica de estimación de un parámetro con proyectores.
2.2. Teorı́a de proyectores

Debido a la convergencia de los parámetros del motor, es posible implementar el uso
de proyectores, herramienta presentada en [10] y [11], que ayuda a que la convergencia de
los parámetros sea mas rápida y se mantenga acotada en un rango de valores permisibles
o que ayuden a que la estimación de los parámetros no llegue a un valor negativo o cero,
evitando con ello singularidades.
2.2.1. Proyectores para evitar valores negativos o cero en la es-

timación de los parámetros
Para evitar que la estimación de un parámetro sea negativa o en un caso particular
llegue a ser cero, se implementa el uso de un proyector sencillo presentado en [11], el cual
consiste en limitar la estimación del parámetro a una cota minima, es decir, se determinan
las condiciones necesarias para que la solución de un valor estimado θ̂i no descienda de
un valor deseado, tal como se muestra a continuación

 γi φi , si ai < θ̂i ,

˙θ̃ = −θ̂˙ =
i i −γi φi , si θ̂i ≤ ai y φi ≤ 0, (2.1)

γi φi , si θ̂i < ai y φi > 0,

donde, ai es la cota inferior de los valores posibles a tomar por θ̂i , γi es una ganancia de
adaptación positiva, φi es la ley de adaptación para calcular la estimación del parámetro
θ̂i . En la figura 2.2 se ilustra la estimación de un parámetro con el uso de esta clase de
proyectores.
2.2 Teorı́a de proyectores 10
Figura 2.3: Gráfica de estimación de un parámetro con proyectores.
2.2.2. Proyectores para mantener el valor de la estimación de

parámetros en un rango de valores
Otra clase de proyectores son los presentados en [10], usados cuando se tiene noción
de un rango de valores que debe de tener el parámetro estimado. Básicamente la imple-
mentación de los proyectores se hace en cada uno de los estados en que se calculan los
parámetros, basados en la regla de la ley de adaptación dada por


 γii φi , si ai < θ̂i < bi o

si θ̂i ≥ bi < bi y φi ≤ 0 o



˙

θ̂i = [proj(θ̂, φ)]i = si θ̂i ≤ ai y φi ≥ 0, (2.2)

γii (1 + bi −δ θ̂i )φi , si θ̂i ≥ bi y φi ≥ 0,





γii (1 + θ̂i −a i
), si θ̂i ≤ ai y φi ≤ 0,

δ
donde γii es una ganancia positiva, θ̂i es el parámetro estimado, ai es la cota inferior de
los valores posibles a tomar por θ̂i , bi es la cota superior de los posibles valores a tomar
por θ̂i , δ > 0 es un número suficientemente pequeño y φi es la ley de adaptación para los
parámetros.
Para los controladores adaptables las estimaciones algunas veces llegan a un valor
aceptable en un periodo corto de tiempo, por lo que la implementación de proyectores no
es estrictamente necesaria, sin embargo para algunos otros, el uso de proyectores ayuda
significativamente a la adaptación de los parámetros. En la figura 2.3 se muestra una
gráfica ejemplificado una estimación de un parámetro con sus limites inferior ai y superior
bi [9].
2.3 Estabilidad en sentido de Lyapunov 11
2.3. Estabilidad en sentido de Lyapunov

Uno de los conceptos primarios en control es la estabilidad. Sin la estabilidad, el resto
de especificaciones como: convergencia, rapidez del transitorio, oscilaciones reducidas,
rechazo de perturbaciones, robustes, carecerı́an de sentido.
Para el caso de sistemas lineales el concepto de estabilidad es claro, es decir, es la
condición necesaria y suficiente bien conocida, parte real negativa de todos los polos de
la función de transferencia o de los valores propios de la matriz de transición de estados.
Además existen criterios sencillos que permiten analizarla, tales como los criterios de
Routh-Hurwitz y de Nyquist. Sin embargo cuando se tratan sistemas no lineales, estos
métodos no tienen validez [12].
La riqueza dinámica de los sistemas no lineales presenta ciertos fenómenos que no
se evidencian al estudiar los sistemas lineales. Uno de estos fenómenos es la existencia
de múltiples puntos de equilibrio aislados. Un sistema lineal puede tener un solo punto
de equilibrio aislado, y por lo tanto un solo estado de régimen estacionario. En cambio,
los sistemas no lineales pueden tener varios puntos de equilibrio, y la convergencia a uno
estable depende del estado inicial. Debido a esto, resulta importante estudiar la estabilidad
de los diferentes puntos de equilibrio de los sistemas no lineales para comprender su
comportamiento.
Entre las teorı́as que realizan el análisis de estabilidad de sistemas no lineales, se
encuentra la teorı́a basada en Lyapunov, que tiene un lugar destacado por la riqueza en
la descripción de los diversos conceptos y los métodos para el análisis de estabilidad que
establecen condiciones suficiente para un sistema conserve la estabilidad [13].
Para complementar la adecuadamente los conceptos de estabilidad, el resto de la pre-
sente sección se basa en las referencias [13] y [14].
La teorı́a de estabilidad de Lyapunov, tiene como principal objetivo estudiar el com-
portamiento de sistemas dinámicos descritos por ecuaciones diferenciales ordinarias de la
forma.
ẋ = f (t, x ), x ∈ IRn , t ∈ IR+ , (2.3)
donde, x ∈ IRn corresponde al estado del sistema representado en la ecuación (2.3). Entre
los conceptos básicos de la teorı́a de estabilidad de Lyapunov destacan los siguientes:
Definición 2.1 (Equilibrio) Un vector constante xe ∈ IRn es un equilibrio del sistema

(2.3) si:
f (t, xe ) = 0, ∀t ≥ 0.
De la definición anterior se tiene que si la condición inicial x(t0 ) es un equilibrio, se tiene

Figura 2.4: Concepto de equilibrio.
que:
x(t) = xe , ∀ t ≥ t0 ≥ 0,
ẋ(t) = 0, ∀ t ≥ t0 ≥ 0.
En la figura 2.4, se representa el caso de x(t0 ) ∈ IR2 . El estado inicial x(t0 ) es precisamente
xe , ası́ la evolución de la solución x(t) corresponde exactamente al valor constante xe para
todo tiempo t ≥ t0 .
Otra definición importante es la estabilidad que es definida bajo las consideraciones
del equilibrio de ecuaciones diferenciales y no por las propias ecuaciones. Para introducir
esta definición suponga que x = 0 es un equilibrio de (2.3).
Definición 2.2 (Estabilidad) El origen es un equilibrio estable (en sentido de Lyapu-

nov) de la ecuación (2.3), si para cada número ε > 0 se puede encontrar un número δ > 0
tal que:
k x(0) k< δ ⇒k x(t) k< ε, ∀ t ≥ 0, (2.4)
entonces el origen del espacio de estados es estable.
La definición de estabilidad requiere la existencia de un δ > 0 para cada ε > 0 y no

para algún ε > 0. En la figura 2.5, se ilustra el concepto de estabilidad, la trayectoria
con un estado inicial x(t0 ) ∈ IRn de tal manera que el origen de estados x = 0 ∈ IRn es
un equilibro estable. También se observa en la figura 2.4, donde ε y δ deben satisfacer la
condición de la definición de estabilidad, esto es, kx(t0 )k < δ implica que kx(t)k < ε para
todo t ≥ t0 ≥ 0.
Definición 2.3 (Estabilidad uniforme) El origen es un equilibro estable en sentido de

Lyapunov, si para cada número ε > 0 existe δ = δ(ε) > 0 tal que (2.4) se cumpla.
Figura 2.5: Noción de estabilidad.
Definición 2.4 (Estabilidad asintótica) El origen del espacio de estados es un equi-

librio asintóticamente estable del sistema (2.3) si:
1. El origen estable.
2. El origen es atractivo, es decir, existe un número δ 0 = δ 0 (t0 ) > 0 tal que:
k x(0) k< δ 0 ⇒k x(t) k→ 0 cuando t → ∞. (2.5)
Definición 2.5 (Estabilidad asintótica uniforme) El origen del espacio de estados

es un equilibrio uniforme asintóticamente estable del sistema (2.3) si:
1. El origen es uniformemente estable.
2. El origen es uniformemente atractivo, esto es que existe un número δ 0 > 0 tal que
(2.5) se mantiene con una velocidad de convergencia independiente a t0 .
Definición 2.6 (Estabilidad asintótica global) El origen del espacio de estados es

un equilibrio global y asintóticamente estable del sistema (2.3) si:
1. El origen estable.
2. El origen es atractivo para todo x(0) ∈ IRn , es decir:
k x(t) k→ 0 cuando t → ∞, ∀ x(t0 ) ∈ IRn , t0 ≥ 0.
Un equilibrio global asintóticamente estable implica que dicho equilibrio es también

asintóticamente estable, pero lo contrario, es falso.
Definición 2.7 ( Estabilidad global asintótica uniforme) El origen de espacios de

estados es un equilibro global asintóticamente estable de la ecuación (2.3) si:
1. El origen es uniformemente estable con δ(ε) en la definición de estabilidad uniforme

que satisfaga δ(ε) → ∞ cuando ε → ∞ (uniformemente acotada) y
2. El origen del espacio de estados es globalmente atractivo, esto es para todo x(t0 ) ∈
IRn y todo t0 ≥ 0
k x(t) k cuando t → ∞ (2.6)
con una velocidad de convergencia independiente a t0 .
Definición 2.8 ( Estabilidad exponencial global) El origen del sistema (2.3) es glo-
balmente exponencialmente estable, si existe una constante positiva α y β, independiente
de t0 tal que:
k x(t) k< α k x(t0 ) k e−β(t−t0 ) , ∀t ≥ t0 ≥, ∀x(t0 ) ∈ IRn (2.7)

Capı́tulo 3
Modelo del motor de corriente

directa sin escobillas
En este capı́tulo, se presentan dos modelos matemáticos del motor de CD sin escobillas,
el primero de ellos es el modelo trifásico también conocido como el modelo abc, que se
obtiene mediante el circuito equivalente del motor de CD sin escobillas, posteriormente
se describe el modelo transformado, popularmente llamado el modelo d-q.
El presente capı́tulo está inspirado de la referencias [5], [6] y [15].
3.1. Modelo abc del motor de corriente directa sin

escobillas
El modelo del motor de corriente directa sin escobillas se puede dividir en su parte
mecánica y eléctrica, presentado a continuación.
3.1.1. Parte mecánica del modelo trifásico del motor

El modelo dinámico de la parte mecánica del motor con carga pendular, está dado
por:
M q̈ + B q̇ + N sin(q) = τ, (3.1)
donde, M es una constante positiva relacionada a la inercia mecánica del sistema (incluida
la inercia del motor), N es una constante positiva relacionada con la masa de la carga y el
coeficiente de gravedad y B es un coeficiente positivo de la fricción viscosa y τ representa
el torque electromecánico.
15
3.1 Modelo abc del motor de corriente directa sin escobillas 16
Figura 3.1: Circuito equivalente del motor de CD sin escobillas.
3.1.2. Parte eléctrica del modelo trifásico del motor

En este apartado, se desarrollarán las ecuaciones del modelo matemático trifásico del
motor de CD sin escobillas. El circuito equivalente del motor se muestra en la figura
3.1. Por construcción los devanados tienen la misma resistencia representada por rs , las
corrientes de los devanados son dadas por ia , ib y ic y los voltajes para cada fase del
estátor están dados por Va , Vb y Vc , los subı́ndices a, b y c se usa para referirse a cada uno
de los devanados. Las ecuaciones del motor se deducen bajo las siguientes suposiciones
según [15]:
La distribución espacial de los devanados por fase del estátor se asume que es sinu-
soidal, por lo tanto, la fuerza magnetomotriz producida por el estátor se considera
sinusoidal.
No existe ningún efecto térmico sobre las resistencias del estátor ni sobre el imán
permanente.
El material magnético se supone lineal, es decir, que no existe efecto de saturación.
No existen pérdidas en el entre hierro de la máquina.
Con estas suposiciones es posible obtener las ecuaciones del voltaje para los devanados
del estátor. En la representación matricial de las ecuaciones, el subı́ndice s hace referencia
al estátor y la ecuación de los voltajes trifásicos del motor es dada por
d
Vabcs = Rs Iabcs + λabcs , (3.2)
dt
donde, el vector Vabcs es el voltaje del estátor por fase, Rs es la matriz de resistencias de
las bobinas del estátor, iabcs es el vector de corrientes por fase del estátor, y λabcs es el
vector del flujo concatenado del estátor, definidos explı́citamente como
 
Va
Vabcs =  Vb  , (3.3)
 
Vc
 
rs 0 0
R s =  0 rs 0  , (3.4)
 
0 0 rs
 
ias
iabcs =  ibs  , (3.5)
 
ics
 
λas
λabcs =  λbs  . (3.6)
 
λcs
El flujo concatenado del estátor es creado por el mismo flujo del estátor y por el flujo de
los imanes permanentes del rotor, por este motivo existen dos subı́ndices: r referente al
rotor y s al estátor. El flujo concatenado creado por el estátor se obtiene de la matriz de
inductancias de las bobinas del estátor y el vector corriente del estátor, además el flujo
concatenado creado por el rotor se obtiene de un vector que contempla el ángulo eléctrico
del rotor (θr ) y la amplitud del flujo vista desde el estátor, que es creada por los imanes del
rotor. La ecuación que define el flujo concatenado del motor está dada por (3.7), definida
bajo la suma del flujo concatenado del estátor y del rotor dados por las ecuaciones (3.8)
y (3.9), respectivamente. Esto es,
λabcs = λabcs(s) + λabcs(r) , (3.7)

donde  
Laas Labs Lacs
λabcs(s) =  Lbas Lbbs Lbcs  iabcs , (3.8)
 
Lcas Lcbs Lccs

 
sin(θr )
λabcs(r) =  sin(θr − 2π ) . (3.9)
 
3
2π
sin(θr + 3 )
Por medio de las ecuaciones (3.10) se permite el cálculo de las auto-inductancias e induc-
tancias de los devanados del estátor y del rotor respectivamente, donde las inductancias
son dadas en función de la posición del rotor o ángulo eléctrico del rotor (θr ).
Laas = Lls + LA − LB cos(2θr ), (3.10)

2π
Lbbs = Lls + LA − LB cos 2θr + ,
3

2π
Lccs = Lls + LA − LB cos 2θr − ,
3

1 2π
Labs = Lbas = − LA − LB cos 2θr − ,
2 3

1 2π
Lacs = Lcas = − LA − LB cos 2θr + ,
2 3
1
Lbcs = Lcbs = − LA − LB cos(2θr ),
2
donde Lls es la inductancia de dispersión, es decir son las lı́neas de flujo que se cierran
sin pasar por otro devanado, también consideradas perdidas de flujo. De manera similar
se realiza el mismo procedimiento para cada una de las tres fases del estátor. La señal θr
es el ángulo eléctrico del rotor o ángulo mecánico, siempre y cuando el número de polos
sea el mismo. Los términos LA y LB son las inductancias de los devanados, dadas por
2
Ns
LA = πµ0 rlε1 , (3.11)
2
2
1 Ns
LB = πµ0 rlε2 , (3.12)
2 2
3.2 Modelo d-q del motor de corriente directa sin escobillas 19
donde

1 1 1
ε1 = + , (3.13)
2 gmin gmax

1 1 1
ε2 = − ,
2 gmin gmax
Ns es el número de vueltas en las bobinas, r es el radio del devanado desde el centro hasta
la circunferencia interior del estátor, l es la longitud axial del entre hierro del devanado,
µ0 corresponde a la permeabilidad del aire, gmin y gmax son el grosor máximo y mı́nimo
del entre hierro, respectivamente.
De acuerdo a (3.2) y sustituyendo los términos correspondientes, se obtiene la siguiente
ecuación matricial del modelo del motor:
           
Va Rs 0 0 Ia Laas Labs Lacs Ia sin(θr )
d  
 Vb  =  0 Rs 0   Ib  +   Lbas Lbbs Lbcs   Ib  + λm  sin(θr − 2π 3 )  
.
         
dt
Vc 0 0 Rs Ic Lbcs Lcbs Lccs Ic sin(θr + 2π 3 )
(3.14)
Sin embargo, este sistema cuenta con algunas dificultades para su uso como
el sistema de ecuaciones diferenciales es no lineal, y
existen términos que dependen del ángulo θr .
Para poder resolver estos problemas es posible transformar el sistema y obtener un modelo
del motor, que será representado por ecuaciones más sencillas de analizar y de tratar.
Para lograr el objetivo se requiere usar dos transformaciones matriciales de llamadas
transformada de Clark y transformada de Park, presentadas en el apéndice B, obteniendo
como resultado el modelo de ecuaciones transformadas y simplificadas a 2 fases, conocido
como modelo d-q.
3.2. Modelo d-q del motor de corriente directa sin

escobillas
El modelo del motor de CD sin escobillas mostrado a continuación fue propuesto por
[6], el cual asume que el circuito magnético es lineal, los devanados del motor se encuentran
conectados en estrella, y el eje del motor se encuentra ensamblado a un brazo robótico de
un solo enlace. El modelo del motor de CD sin escobillas procedente de la simplificación
del sistema de ecuaciones trifásicas abc dado en (3.1) y (3.14) es conocido como: modelo
transformado d-q, en donde se simplifica las 3 ecuaciones eléctricas del modelo trifásico
3.2 Modelo d-q del motor de corriente directa sin escobillas 20
abc, a un modelo compuesto por una ecuación que representa la parte mecánica del motor
y dos mas que representan la parte eléctrica del motor.
El modelo d-q es representado por las siguientes ecuaciones, en donde con un abuso
de la notación, el subı́ndice 00 a00 refiere a la fase 00 d00 y el subı́ncice 00 b00 refiere a la fase 00 q 00 ,
resultantes de las transformaciones de Park y Clarke. Especı́ficamente, el modelo d-q del
motor de corriente directa sin escobillas es dado por
M q̈ + B q̇ + N sin(q) = (Kb Ib + 1)Ia , (3.15)

La I˙a = −RIa − np Lb Ib q̇ − Kτ 2 q̇ + Va , (3.16)
Lb I˙b = −RIb + np La Ia q̇ + Vb , (3.17)
donde Kτ 2 y Kb son dos constantes positivas de transmisión de torque, M es una constante

positiva relacionada a la inercial mecánica del sistema (incluida la inercia del motor), N
es una constante positiva relacionada con la masa de la carga y el coeficiente de gravedad
y B es un coeficiente positivo de la fricción viscosa. Los subı́ndices a y b hacen referencia
a los ejes de cuadratura (o bien, a los ejes de cuadratura d-q). Los parámetros y variables
del motor se definen de la siguiente manera: La y Lb representa las inductancias de los
devanados ya transformadas, R es una constante positiva de resistencia en los devanados,
np es el número de pares de polos de imanes permanentes en el rotor, q(t), q̇(t) y q̈(t)
representan la posición, velocidad y aceleración respectivamente, Ia (t) e Ib (t) representan
las corrientes transformadas en los devanados. Finalmente, Va (t) y Vb (t) simbolizan los
voltajes en los devanados ya transformados.
El modelo simplificado d-q es el que se estará manejando para el desarrollo y análisis
de los controladores estudiados en este trabajo.
El apéndice B describe las transformaciones de Clarke y Park, con las cuales el modelo
(3.14) se transforma en (3.15)-(3.17).
Capı́tulo 4
Controladores no lineales para

seguimiento de trayectoria con
comparación de desempeño
En este capı́tulo se introduce la aportación más importante en este documento, com-

prendido por el desarrollo de 4 controladores para el motor de CD sin escobillas. Prime-
ramente se presenta un controlador por modelo exacto denominado por sus siglas como
CME, seguido por el desarrollo de tres controladores adaptables para el seguimiento de
trayectoria. El primero de ellos se denomina controlador adaptable simple, tambien de-
nominado por sus siglas como CAS, con una estimación de 14 paraámetros del motor.
El segundo controlador estudiado es una modificación de este controlador conocido como
controlador adaptable con reducción de sobre−parametrización, denominado por sus siglas
como CAR, el cual cuenta con una estimación de 9 parámetros del motor. Finalmente, se
presenta el controlador adaptable propuesto, conocido por sus siglas como CAP con una
estimación de 7 parámetros del motor.
Con la medición de la posición q(t), velocidad q̇(t) y las corrientes de las fases del
motor Ia (t) y Ib (t), el objetivo de control es lograr el seguimiento de trayectoria, es decir,
se pretende que el error de seguimiento entre una trayectoria deseada qd (t) y la trayectoria
del motor q(t) tienda a cero cuando el tiempo tiende a infinito, tal como se muestra en la
ecuación
lı́m e(t) = 0, (4.1)
t→∞
donde el error de posición esta dado por
e = qd − q. (4.2)
21
4.1 Controlador por modelo exacto 22
Para simplificar el diseño y análisis del control se define un error de seguimiento filtrado
dado por r(t) como
r = ė + αe, (4.3)
donde, α es una ganancia de control positiva, y ė se refiere al error de velocidad, rescri-

biendo la ecuación se tiene que la derivada del error filtrado es
ṙ = (q̈d + αė) − q̈. (4.4)
4.1. Controlador por modelo exacto

El control por modelo exacto es una técnica de diseño de control de sistemas. Este
controlador es presentado en la literatura por Dawson et al. [6], y en este trabajo este
controlador es denominado sus siglas como CME. Una caracterı́stica importante de esta
técnica es que se requiere del conocimiento preciso de la estructura del sistema a controlar
y de los parámetros exactos del motor para su implementación. Una desventaja de este
esquema de control es que pueden verse afectado fácilmente cuando se presentan cambios
en los valores de los parámetros, perjudicando directamente el funcionamiento de la planta.
4.1.1. Diseño del controlador

Basado en el objetivo de control mencionado anteriormente y conociendo la estructura
del sistema y los parámetros del motor, se requiere diseñar un controlador para el segui-
miento de trayectoria del
h sistema dinámico
i dado por las ecuaciones (3.15)-(3.17) reescritas
3
en términos del estado r ηa ηb ∈ IR como
M ṙ = Wτ θτ − Ida + ηa − Kb Ia Idb + 1 + Kb Ia ηb , (4.5)

La η̇a = La I˙da + RIa + np Lb Ib q̇ + Kτ 2 q̇ − Va , (4.6)
Lb η̇b = Lb I˙db + RIb − np La Ia q̇ − Vb , (4.7)
donde Wτ (q, q̇, t) ∈ IR1×3 es la matriz de regresión

h i
Wτ = q̈d + αė q̇ sin(q) , (4.8)
el vector de parámetros θτ ∈ IR3 es

h iT
θτ = M B N , (4.9)
ηa y ηb representan el error de seguimiento en las corrientes de las fases transformadas del

motor dados por
ηa = Ida − Ia , (4.10)
ηb = Idb − Ib ,
donde las trayectorias deseadas de la corriente a y b se diseñan de forma que permitan el

seguimiento de la trayectoria deseada, y son representadas por Ida y Idb ,
Ida = Wτ θτ + ks r, (4.11)
Idb = 0,
y sus derivadas son
I˙da = Ẇτ θτ + ks ṙ, (4.12)

I˙db = 0,
donde, ks es una ganancia de control positiva y ṙ es la derivada del error filtrado definido
en la ecuación (4.4).
Sustituyendo las corrientes deseadas Ida y Idb en las ecuaciones de la dinámica de la
parte mecánica (4.5) se tiene
M ṙ = −ks r + ηa + Kb Ia ηb . (4.13)
Además, sustituyendo la derivada de la matriz de regresión Ẇτ y la derivada del error

filtrado ṙ en la ecuación (4.12) se tiene
...
I˙da = M ( q d + α(q̈d − q̈)) + B q̈ + N q̇ + ks (q̈d − q̈ + αė), (4.14)
donde se cuenta con las señales medibles q y q̇, sin embargo, se requiere el término de
la aceleración q̈, el cual se obtiene de la ecuación (3.15) y con ayuda de los parámetros
conocidos M , N , B y Kb , es posible calcular q̈ de la siguiente forma
B N 1
q̈ = − q̇ − sin(q) + (Kb Ib + 1) Ia , (4.15)
M M M
sustituyendo la aceleración q̈ dada por la ecuación (4.15) en la ecuación (4.14) se obtiene
...
I˙da = M ( q d + αq̈d ) + N q̇ cos(q) + ks (q̈d + αė) (4.16)

B N 1
+(B − M α − ks ) − q̇ − sin(q) + (Kb Ib + 1)Ia .
M M M
Pasando al desarrollo de la parte eléctrica del controlador, se realiza la sustitución de I˙da

dada en la ecuación (4.16) en la ecuación (4.6)
La η̇a = wa − Va , (4.17)
donde se utiliza la variable auxiliar wa (q, q̇, Ia , Ib , t) dada por
...
wa = La (M ( q d + αq̈d ) + N q̇ cos(q) + ks (q̈d + αė)) (4.18)

B N 1
+La (B − M α − ks ) − q̇ − sin q + (Kb Ib + 1)Ia
M M M
+RIa + np Lb Ib q̇ + Kτ 2 q̇.
Por medio de la ecuación (4.17) se puede diseñar fácilmente la entrada de control Va que
logre que ηa (t) tienda a cero,
Va = wa + k1 ηa + r, (4.19)
donde k1 es una ganancia de control positiva. Sustituyendo el voltaje Va de la ecuación

(4.19) en la ecuación (4.17) se obtiene
La η̇a = −k1 ηa − r. (4.20)
De forma similar al procedimiento anterior, se hace lo mismo para la ecuación (4.7), donde
se sustituye I˙db dada por (4.11) en (4.7) obteniendo
Lb η̇b = wb − Vb , (4.21)
donde
wb = RIb − np La Ia q̇. (4.22)
Basados en (4.21) se diseña la entrada de voltaje Vb para garantizar que el error ηb (t)
tienda a cero,
Vb = wb + k2 ηb + Kb Ia r, (4.23)
donde k2 es una ganancia de control positiva. Sustituyendo el voltaje Vb de la ecuación

Figura 4.1: Diagrama a bloques del controlador por modelo exacto
(4.23) en la ecuación (4.21) se obtiene
Lb η̇b = k2 ηb − Kb Ia r. (4.24)
En resumen la dinámica del sistema de lazo cerrado del control por modelo exacto está da-
da por las ecuaciones (4.13), (4.20) y (4.24). El controlador por modelo exacto se des-
prende de las ecuaciones (4.11), (4.19) y (4.23), que representan las corrientes deseadas y
las entradas de control representadas por los voltajes de entrada del motor.
4.1.2. Simulaciones numéricas para el CME

Para comprobar el funcionamiento del controlador por modelo exacto se realizaron si-
mulaciones numéricas con ayuda de la herramienta de computo M AT LAB r y Simulink r .
En la figura 4.1 se muestra el diagrama a bloques para las simulaciones del controlador
CME. Para simular el motor de CD sin escobillas real se utilizaron los parámetros pro-
puestos mostrados en la tabla 4.1. Además, en la tabla 4.2 se presentan las ganancias de
control utilizadas.
La trayectoria deseada para este controlador es
qd = 2 sin(4t) + 1.5 [rad]. (4.25)
Como resultado de estas simulaciones se desprende la figura 4.2 que muestra el seguimiento
de la trayectoria de la posición q(t). Además, en la figura 4.3 se ilustra el seguimiento de la
trayectoria de la velocidad q̇(t) y finalmente en la figura 4.4 se muestra el seguimiento de
las corrientes de cada fase Ia (t) e Ib (t). Como complemento de la información presentada
en la tabla 4.1.2 se muestra el valor RMS del error de posición e(t), corrientes ηa (t) y ηb (t)
y el valor RMS de voltaje Va (t) y Vb (t) entregado en una ventana de tiempo de 20 [seg]
Parámetro Descripción Valor

Lb Inductancia devanado b 0.00465
La Inductancia devanado a 0.00310
R Resistencia en devanados 0.93220
Kτ 2 Constante de torque 0.50600
Kb Constante de torque 0.02460
M Inercia mecánica 0.02920
N Masa de carga y coeficiente de gravedad 2.23870
B Coeficiente de fricción viscosa 0.02980
np Número de pares polos 4.0
Tabla 4.1: Valores de los parámetros del motor.
Ganancia de control Valor

α 2.0
ks 0.7
k1 0.5
k2 0.5
Tabla 4.2: Ganancias de control para control por modelo exacto.
Seguimiento de posición q(t)

5
q(t) qd (t)
4
2
[rad]
−1
−2
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]
Figura 4.2: Seguimiento de posición del controlador CME.
Seguimiento de velocidad q̇(t)

20
q̇(t) q̇d (t)
15
10
5
[rad/seg]
−5
−10
−15
−20
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]
Figura 4.3: Seguimiento de velocidad del controlador CME.
Corrientes
20
Ia (t) Ida (t)
[Amp]
−20
0 5 10 15 20 25
5 Ib (t) Idb (t)

[Amp]
−5
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]
Figura 4.4: Seguimiento de las corrientes del controlador CME.
4.2 Controlador adaptable simple 28
Índice Valor Unidad

RM S{e(t)}∀20 ≤ t ≤ 25 0.01708 [rad]
T
RM S{ ηa (t) ηb (t) }∀20 ≤ t ≤ 25 0.005416 [Amp]
T
RM S{ Va (t) Vb (t) }∀20 ≤ t ≤ 25 3.2 [V olts]
Tabla 4.3: Índices de desempeño para la simulación del controlador CME en las ecuaciones
(4.19) y (4.23).
a 25 [seg].
Como se puede observar en las figuras anteriores, el seguimiento de posición, velocidad
y corrientes se realiza adecuadamente. Un punto a resaltar en estas simulaciones es el valor
mı́nimo de los errores, ésto debido a que este controlador usa los valores exactos de los
parámetros del motor, lo cual permite una convergencia más rápida del error.
4.2. Controlador adaptable simple

El segundo controlador que se presenta es el llamado control adaptable simple pro-
puesto en la literatura por Dawson et al. [6]. Denominado en este trabajo por sus siglas
como CAS. Este controlador no tiene conocimiento de los parámetros con los que cuen-
ta el motor de CD sin escobillas, ası́ que se realiza la estimación de dichos parámetros
por medio de leyes de adaptación. El denominado controlador adaptable simple estima 14
parámetros del motor. Una ventaja de este controlador es que al presentarse cambios en
los parámetros de motor, no se perjudica el funcionamiento del controlador.

Para el desarrollo del control adaptable simple, se tiene que la dinámica de sistema
está dada por las ecuaciones (3.15), (3.16) y (3.17), donde se cuenta con incertidumbre en
los parámetros del sistemas. La posición q, la velocidad q̇ y las corrientes de los devanados
Ia e Ib son los estados medibles. Para el desarrollo de este controlador, inicialmente se
diseñan la trayectorias deseadas de las corrientes en los devanados, definidas como
Ida = Wτ θ̂τ + ks r, (4.26)

Idb = 0,
donde Wτ ∈ IR1×3 es la matriz de regresión definida por la ecuación (4.8), θ̂τ ∈ IR3 es el
vector de parámetros estimados dado por
h iT
θ̂τ = M̂ B̂ N̂ , (4.27)
que representa una aproximación del vector de parámetros definido en (4.9) y ks es una
ganancia de control positiva.
Los parámetros estimados θ̂τ son definidos por la ley de adaptación
Z t
θ̂τ = Γτ WτT (σ)r(σ)dσ, (4.28)
0
donde Γτ ∈ IR3×3 es una matriz diagonal de ganancias adaptables, definida positiva.

Además, el error entre los parámetros estimados θ̂τ y los parámetros reales θτ esta dado
por
θ̃τ = θτ − θ̂τ . (4.29)
La ley de adaptación (4.28) puede ser escrita en términos del error de parámetros como
˙
θ̃˙τ = −Γτ WτT r = −θ̂. (4.30)
Sustituyendo las ecuaciones de las corrientes deseadas de (4.26) en la dinámica de la-

zo abierto en términos del error dada por la ecuación (4.5), produce como resultado la
dinámica en lazo cerrado en términos del error de la parte mecánica del sistema dada por
M ṙ = Wτ θτ − ks r + ηa + Kb Ia ηb . (4.31)
Ya finalizando el diseño de la dinámica en lazo cerrado de la parte mecánica, se procede

a complementar el diseño con la obtención de los voltajes de entrada del motor, para esto
se obtienen las derivadas de las corrientes deseadas, de modo que I˙da y I˙db son dadas por
˙
I˙da = Ẇτ θ̂τ + Wτ θ̂τ + ks ṙ, (4.32)
I˙db = 0.
Sustituyendo los valores de la matriz de regresión dada por (4.8) y el error de seguimiento
filtrado dado por (4.4) en I˙da de la ecuación (4.32) tenemos
...
I˙da = M̂ q d + α(q̈d − q̈) + B̂ q̈ + N̂ q̇ cos(q) + Wτ Γτ WτT r + ks (q̈d − q̈ + αė), (4.33)
donde, M̂ , B̂ y N̂ son los componentes escalares del vector θ̂τ en (4.27).

Sustituyendo I˙da en la ecuación (4.6) se obtiene la dinámica en lazo cerrado de la parte
eléctrica a del motor en términos del error como
La η̇a = Wa θa − Va , (4.34)
donde Wa (q, q̇, Ia , Ib , θ̂, t) ∈ IR1×8 es una matriz de regresión y el vector de parámetros
desconocidos esta dado por θa ∈ IR8 y explı́citamente son definidos por
h iT
La La B La N La Kb
θa = M M M M
R Kτ 2 Lb La , (4.35)
y h i
Wa = Wa1 Wa2 Wa3 Wa4 Wa5 Wa6 Wa7 Wa8 , (4.36)
con
Wa1 = (B̂ − αM̂ − ks )Ia ,

Wa2 = −(B̂ − αM̂ − ks )q̇,
Wa3 = −(B̂ − αM̂ − ks ) sin(q),
Wa4 = −(B̂ − αM̂ − ks )Ia Ib ,
Wa5 = Ia ,
Wa6 = q̇,
Wa7 = np Ib q̇,
...
Wa8 = M̂ ( q d + αq̈d ) + N̂ cos q + ks (q̈d + αė) + Wτ Γτ WτT r.
De forma similar, se utiliza la ecuación (4.7) para obtener la dinámica del error de segui-
miento de la corriente ηb como
Lb η̇b = RIb − np La Ia q̇ − Vb , (4.37)
que puede ser reescrita como
Lb η̇b = Wb θb − Vb − Kb Ia r, (4.38)
donde, el termino Kb Ia r se añadió y substrajo y Wb (q, q̇, Ia , Ib , t) ∈ IR1×3 es una matriz

de regresión dada por h i
Wb = Wb1 Wb2 Wb3 ∈ IR1×3 , (4.39)
con
Wb1 = Ib ,
Wb2 = −np Ia q̇,
Wb3 = Ia r,
y θb ∈ IR3 es el vector de parámetros dado por

h i
θb = R La Kb ∈ IR3 . (4.40)
Recordando que el parámetro np representa el número de pares de polos, el cual se asume

conocido. El segundo paso para el diseño del controlador comprende los voltajes Va y Vb ,
para el sistema de lazo abierto dado por la estructura de las ecuaciones (4.31), (4.34) y
(4.38) se diseña los voltajes de entrada como
Va = Wa θ̂a + k1 ηa + r, (4.41)
Vb = Wb θ̂b + k2 ηb ,
donde k1 y k2 son ganancias de control positivas, θ̂a ∈ IR8 y θ̂b ∈ IR3 son vectores de
parámetros estimados, los cuales son calculados por las la siguientes leyes de adaptación
Z t
θ̂a = Γa WaT (σ)ηa (σ)dσ, (4.42)
0
Z t
θ̂b = Γb WbT (σ)ηb (σ)dσ,
0
donde Γa ∈ IR8×8 y Γb ∈ IR3×3 son matrices diagonales de ganancias adaptables que son
definidas positivas. Los errores de los parámetros son definidos por
θ̃a = θa − θ̂a , (4.43)

θ̃b = θb − θ̂b ,
representando las leyes de adaptación de la ecuación (4.42) en términos de los errores de

estimación de los parámetros se tiene
˙
θ̃˙a = −Γa WaT ηa = −θ̂a , (4.44)
˙
θ̃˙b = −Γa WaT ηa = −θ̂a .
Figura 4.5: Diagrama a bloques del control adaptable simple.
Ahora bien, sustituyendo los voltajes Va y Vb en la dinámica de lazo abierto mostrada en

las ecuaciones (4.34) y (4.38), se obtiene la dinámica en lazo cerrado en términos de los
errores de corriente ηa y ηb como
La η˙a = Wa θ̃a − k1 ηa − r (4.45)
y
Lb η˙b = Wb θ̃b − k2 ηb − Kb Ia r. (4.46)
En resumen, la dinámica del controlador adaptable simple de Dawson et al. [6] está dada
por las ecuaciones (4.30), (4.31), (4.44),(4.45) y (4.46), las cuales representan el sistema
electromecánico en lazo cerrado y el control adaptable se compone por las ecuaciones
(4.26), (4.28), (4.41) y (4.42), por medio de las cuales se implementan los voltajes de
entrada del motor.
4.2.2. Simulaciones numéricas para CAS

Para comprobar el adecuado funcionamiento del controlador adaptable simple se rea-
lizaron simulaciones numéricas. En la figura 4.5 se muestra el diagrama a bloques del
controlador adaptable simple. Los parámetros usados para las simular el modelo del mo-
tor de CD sin escobillas real se muestran en la tabla 4.1, además en la tabla 4.4 presentan
las ganancias de control y la tabla 4.5 presentan las ganancias de adaptación para los
parámetros del motor.
La trayectoria deseada para el seguimiento de trayectoria utilizada en el control adap-
table simple es
qd (t) = 2 sin(4t) + 1.5 [rad].
Las condiciones iniciales para todos los parámetros de adaptación para el controlador

α 10.0
ks 0.3
k1 1.5
k2 1.5
Tabla 4.4: Ganancias de control para control adaptable simple.
Ganancia de Valor Ganancia de Valor

control control
Γτ 1 0.002 Γa6 0.001
Γτ 2 0.0095 Γa7 0.001
Γτ 3 0.008 Γa8 0.001
Γa1 0.001 Γb1 0.0001
Γa2 0.05 Γb2 0.001
Γa3 0.001 Γb3 0.001
Γa5 0.001
Tabla 4.5: Ganancias de adaptación para control adaptable simple.
adaptable simple son cero.

Los resultados obtenidos del controlador CAS en simulación son los mostrados a con-
tinuación. En la figura 4.6 se muestra el seguimiento de trayectoria de la posición q(t), en
la figura 4.7 se ilustra el seguimiento de la trayectoria de la velocidad q̇(t), en figura 4.8
se muestra el seguimiento de las corrientes Ia (t) e Ib (t).
Además, en las figuras 4.9 y 4.10 se muestran los parámetros estimados de la parte
mecánica del motor M̂ (t), B̂(t) y N̂ (t) y algunos de los parámetros estimados de la parte
eléctrica del motor tales como L̂a , K̂b y R̂.
Para complementar la información presentada, en la tabla 4.6 se muestra los valores
RMS del error de posición, corrientes y valor de RMS de voltaje entregado, capturados
en una ventana de tiempo de 20 [seg] a 25 [seg].

RM S{e(t)}∀20 ≤ t ≤ 25 0.27 [rad]
T
RM S{ ηa (t) ηb (t) }∀20 ≤ t ≤ 25 1.814 [Amp]
T
Tabla 4.6: Índices de desempeño para la simulación del controlador CAS en las ecuaciones
(4.41).

5
q(t) qd (t)
4
2
[rad]
−1
−2
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]
Figura 4.6: Seguimiento de posición del controlador adaptable simple.

20
q̇(t) q̇d (t)
15
10
5
[rad/seg]
−5
−10
−15
−20
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]
Figura 4.7: Seguimiento de velocidad del controlador adaptable simple.
Corrientes
20
Ia (t) Ida (t)
[Amp]
0
−20
0 5 10 15 20 25
5 Ib (t) Idb (t)

[Amp]
−5
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]
Figura 4.8: Seguimiento de corrientes del controlador adaptable simple.
P arámetros estimados parte mecánica

0.1
c(t)
0
M
−0.1
0 5 10 15 20 25
0.5
B(t)
b
0
0 5 10 15 20 25
0.4
b (t)
0.2
N
0
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]
Figura 4.9: Parámetros estimados de la parte mecánica del controlador adaptable simple.
4.3 Controlador adaptable con reducción de sobre-parametrización 36
P arámetros estimados parte eléctrica

0.01
ba (t)
0
L −0.01
0 5 10 15 20 25
−4
x 10
0
b b (t)
−2
K
−4
0 5 10 15 20 25
−6
x 10
0
R(t)
−0.5
b
−1
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]
Figura 4.10: Parámetros estimados de la parte eléctrica del controlador adaptable simple.
4.3. Controlador adaptable con reducción de sobre-

parametrización
El control adaptable simple con reducción de sobre-parametrización de Dawson et
al. [6], es denominado en este documento como controlador CAR, este controlador es una
modificación del controlador adaptable simple el cual cuenta con una reducción del número
de parámetros estimados. El controlador CAR es un controlador para el seguimiento de
trayectoria que realiza la estimación de 9 parámetros del motor de CD sin escobillas.

Comenzando con el desarrollo del controlador adaptable presentado en la literatura
por [6], el cual toma la dinámica del motor dado por las ecuaciones (3.15), (3.16) y (3.17),
donde se observa que existen 9 parámetros desconocidos para el controlador, tomando en
cuenta que el número de pares polos np es conocido. Para simplificar la formulación del
control y el análisis de estabilidad, se define un error de seguimiento filtrado r(t) dado
por la ecuación (4.4). Otra definición de gran utilidad para el desarrollo del controlador
es el error de seguimiento de las corrientes representado por ηa (t) y ηb (t), dado por las
ecuaciones mostradas en (4.10).
El primer paso para el desarrollo del controlador CAR es diseñar las trayectorias de
corrientes deseadas Ida y Idb
Ida = Wτ θ̂τ + ks r, (4.47)

Idb = 0, (4.48)
donde Wτ ∈ IR1×3 es conocida como la matriz de regresión y esta dada por

h i
Wτ = q̈d + αė q̇ sin(q) , (4.49)
θτ ∈ IR3 es el vector de parámetros dado por

h iT
θτ = M B N , (4.50)
y ks es una ganancia de control positiva. Un factor que será de suma utilidad para la
presentación de este controlador son las matrices de regresión Wa ∈ IR1×8 y Wb ∈ IR1×3
que se definen a continuación como
Wa = [ Wa1 Wa2 Wa3 Wa4 Wa5 Wa6 Wa7 Wa8 ], (4.51)
con
Wa1 = (B̂ − αM̂ − ks )Ia ,

Wa2 = −(B̂ − αM̂ − ks )q̇,
Wa3 = −(B̂ − αM̂ − ks ) sin(q),
Wa4 = −(B̂ − αM̂ − ks )Ia Ib ,
Wa5 = Ia ,
Wa6 = q̇,
Wa7 = np Ib q̇,
...
Wa8 = M̂ ( q d + αq̈d ) + N̂ cos q + ks (q̈d + αė)
+Wτ Γτ (WτT r + YaT ηa + YbT ηb ),
y h i
Wb = Wb1 Wb2 Wb3 , (4.52)
en donde
Wb1 = Ib ,
Wb2 = −np Ia q̇,
Wb3 = Ia r.
El error de adaptación θ̃τ de la parte mecánica es dada en (4.29). La ley de adaptación

para estimar el vector θτ ∈ IR3 ahora es definida como
˙
θ̂τ = Γτ [WτT r + YaT ηa YbT ηb ] = −θ̃˙τ , (4.53)
donde ηa y ηb son los errores de corriente definido en (4.10), y los vectores auxiliares Ya y
Yb son
h i
Ya = 0 Wa2 Wa3 ∈ IR1×3 , (4.54)
h i
Yb = Wb2 0 0 ∈ IR1×3 , (4.55)
donde Wa2 y Wa3 se encuentra previamente descritas en (4.51) y Wb2 en (4.52).

Para lograr el seguimiento de la parte eléctrica del motor, se procede a reescribir la
dinámica de los errores de seguimiento de corriente ηa y ηb de la siguiente manera
La η̇a = Wa1 b + Ye1 θe + bWa4 θk + bYa θτ − Va , (4.56)
donde
La
b = , (4.57)
M
h iT
θe = La Lb R Kτ 2 ∈ IR4×1 , (4.58)
θk = Kb , (4.59)
h i
Ye1 = Wa8 Wa7 Wa5 Wa6 ∈ IR4×1 , (4.60)
Wa8 , Wa7 , Wa6 y Wa5 se encuentran definidas en (4.51). Para la corriente de la fase b, en
referencia al de error de corriente ηb , se describe la siguiente dinámica
Lb η̇b = Ye2 θe + bYb θτ + bWb3 θk − Vb − bKb Ia r, (4.61)
donde r esta definida en (4.4), Yb esta definida en (4.55), Wb3 es definida en (4.52), b, θe ,
y θk son definidos en (4.57), (4.58) y (4.59), respectivamente, y finalmente Ye2 es

h i
Ye2 = 0 0 Wb1 0 ∈ IR1×4 .
Las entradas de voltajes de control para el motor de corriente directa sin escobillas están
dadas por
h i
Va = b̂ Ya θ̂τ + Wa1 + r Ye1 θ̂e + k1 ηa + b̂Wa4 θ̂k , (4.62)
Vb = b̂Yb θ̂τ + Ye2 θ̂e + k2 ηb + b̂Wb3 θ̂k , (4.63)
donde k1 y k2 son ganancias de control positivas y b̂, θ̂τ , θ̂k y θ̂e son las estimaciones
de los parámetros de la dinámica del motor, que se obtienen con las siguientes leyes de
adaptación
˙ ˙
b̂ = Γb ( (Wa1 + r)ηa + Ya θ̂τ ηa + Yb θ̂τ ηb + Wa4 θ̂k ηa + Wb3 θ̂k ηb ) = −b̃, (4.64)
˙
θ̂e = Γ (Y T η + Y T η ) = −θ̃˙ ,
e e1 a e2 b e (4.65)
˙
θ̂k = Γk (Wa4 ηa + Wb3 ηb ) = −θ̃˙k , (4.66)
˙
θ̂τ = Γτ [WτT r + YaT ηa YbT ηb ] = −θ̃˙τ , (4.67)
donde Γb > 0 y Γk 0 son ganancias de adaptación positivas, y Γe ∈ IR4×4 y Γτ ∈ IR3×3 son

matrices diagonales de ganancias de adaptación definidas positivas.
Con las leyes de adaptación definidas en (4.64), (4.65), (4.66) y (4.67) es posible obtener
las estimaciones de parámetros del motor, definidos a continuación
˙ d
θ̂τ 1 = M̂ = Γτ 1 [WτT1 r + Ya1T
ηa Yb1T ηb ], (4.68)
dt
˙ d
θ̂τ 2 = B̂ = Γτ 2 [WτT2 r + Ya2
T
ηa Yb2T ηb ],
dt
˙ d
θ̂τ 3 = N̂ = Γτ 3 [WτT3 r + Ya3T
ηa Yb3T ηb ],
dt
˙ d T T
θ̂e1 = L̂a = Γe1 [Ye11 ηa + Ye21 ηb ],
dt
˙ d T T
θ̂e2 = L̂b = Γe2 [Ye12 ηa + Ye22 ηb ],
dt
˙ d T T
θ̂e3 = R̂ = Γe3 [Ye13 ηa + Ye23 ηb ],
dt
˙ d T T
θ̂e4 = K̂τ 2 = Γe4 [Ye14 ηa + Ye24 ηb ],
dt
˙ d
θ̂k = K̂b = Γk [Wa4 ηa + Wb3 ηb ].
dt
Finalmente las ecuaciones de lazo cerrado del sistema están dadas por
M ṙ = Wτ θ̃τ − ks + ηa + Kb Ia ηb , (4.69)
dηa 1
M = −k1 ηa + Ye1 θ̃e + (Wa1 + r)b̃ + b̃Wa4 θ̃k + b̃Ya θ̂τ
dt b
+Wa4 θ̃k + Ya θ̃τ − r, (4.70)
Lb dηb 1
= −k2 ηb + Ye2 θ̃e + b̃Yb θ̃τ + b̃Wb3 θ̂k + Yb θ̃τ
b dt b
+Wb3 θ̃k − Kb Ia r, (4.71)
d ˙
θ̃τ = −Γτ (WτT r + YaT ηa + YbT ηb ) = −θ̂τ , (4.72)
dt
d ˙
θ̃e = −Γe (Ye1T ηa + Ye2T ηb ) = −θ̂e , (4.73)
dt
d ˙
b̃ = −Γ((Wa1 + r)ηa + Ya θ̂τ ηa + Yb θ̂τ ηb + Wa4 θ̂k ηa + Wb3 θ̂k ηb ) = −b̂, (4.74)
dt
d ˙
θ̃k = −Γk (Wa4 ηa + Wb3 ηb ) = θ̂k . (4.75)
dt
Ahora, para establecer la estabilidad del sistema, Dawson et al. [6] proponen la función
de energı́a
1 1 1 1 1 T −1
U = M r2 + M ηa2 + b−1 Lb ηb2 + θ̃τT Γ−1
τ θ̃τ + θ̃ Γ θ̃e (4.76)
2 2 2 2 2b e e
1 1 −1 2
+ Γ−1 2
b b̃ + Γk θ̃k .
2b 2
La derivada temporal de U en (4.76) a lo largo de las trayectorias del sistema de lazo

cerrado (4.69)-(4.75) dado por
1 1
U̇ = −ks r2 − k1 ηa2 − k2 ηb2 ,
b b
la cual es semidefinida negativa. Invocando el lema de Barbalat [13] es posible asegurar

que el error filtrado r(t) tiende a cero, cuando el tiempo t tiende a infinito.
En resumen, usando las ecuaciones en lazo cerrado del sistema dadas por (4.69), (4.70)
y (4.71) y las leyes de adaptación de los parámetros dadas por las ecuaciones (4.68) es
posible garantizar que
lı́m e(t) = 0. (4.77)
t→∞
Figura 4.11: Diagrama a bloques del control con reducción de sobre-parametrización.

α 6.0
ks 1.5
k1 0.1
k2 0.7
Tabla 4.7: Ganancias para el controlador con reducción de sobre-parametrización.
4.3.2. Experimentos para el controlador adaptable con reduc-

ción de sobre-parametrization
Para comprobar el funcionamiento del controlador adaptable con reducción de sobre-
parametrización planteado teóricamente por las ecuaciones (4.62) y (4.63) se realizaron
experimentos. El diagrama a bloques que representa el sistema se muestra en la figura
4.11.
Para el desarrollo de los experimentos se hizo uso de las ganancias de control mostradas
en la tabla 4.7 y las ganancias de adaptación presentadas en la tabla 4.8. Además tabla
4.9 muestra las condiciones iniciales de los parámetros de adaptación.
Ganancia de Valor Ganancia de Valor

control control
Γτ 1 0.001 Γe3 0.002
Γτ 2 0.001 Γe4 0.001
Γτ 3 0.001 Γk 0.0065
Γe1 0.001 Γb 0.007
Γe2 0.005
Tabla 4.8: Ganancias de adaptación para control adaptable con reducción de sobre-
parametrización.
Parámetro Condición inicial

M̂ 0.0009
B̂ 0.45
N̂ 0.045
L̂a 0.000875
L̂b 0.03
R̂ 0.7
K̂τ 2 0.03
K̂b 0.08
b̂ 0.0972
Tabla 4.9: Condiciones iniciales de los parámetros estimados.
La trayectoria deseada para el controlador con reducción de sobre-parametrización es
qd (t) = 2 sin(4t) + 1.5 [rad]. (4.78)
Para la implementación de forma experimental del controlador adaptable con reducción

de sobre-parametrizacón, se hizo uso de proyectores, esto debido a que algunos parámetros
estimados como K̂b , K̂τ 2 , L̂a L̂b , B̂ y M̂ llegan a ser menores a cero, es imprescindible
que el valor de estas estimaciones nunca sea menor a cero para mejorar el desempeño del
controlador en el cálculo de los voltajes (4.62) y (4.63) y garantizar que el error de posición
e(t) tienda a cero. Ası́ que es posible garantizar que las estimaciones de los parámetros
θ̂τ 1 = M̂ , θ̂τ 2 = B̂, θ̂e1 = L̂a , θ̂e2 = L̂b , θ̂e4 = K̂τ 2 y θ̂k = K̂b permanezcan en el rango
deseado usando

 γτ 1 φτ 1 , si am < M̂ ,

˙
θ̃˙τ 1 = −θ̂τ 1 = −γτ 1 φτ 1 , si M̂ ≤ am y φtau1 ≤ 0, (4.79)

γτ 1 φτ 1 , si M̂ < am y φtau1 > 0,

donde am es la cota inferior de los valores posibles a tomar por la estimació θ̂τ 1 (t) y θτ 1
corresponde al primer elemento del vector definido en (4.53), asegurando que θ̂τ 1 (t) > 0,
para todo t ≥ 0.
Análogamente se obtienen las condiciones a aplicar en la solución de θ̂τ 1 = B̂, θ̂e1 = L̂a ,
θ̂e2 = L̂b , θ̂e4 = K̂tau2 y θ̂k = K̂b

 γτ 2 φτ 2 , si ab < B̂,

˙
θ̃˙τ 2 = −θ̂τ 2 = −γτ 2 φτ 2 , si B̂ ≤ ab y φtau2 ≤ 0, (4.80)

γτ 2 φτ 2 , si B̂ < ab y φtau2 > 0,

Cota inferior Valor

am 0.0001
ab 0.45
ala 0.000001
alb 0.1
akt2 0.03
akb 0.00001
Tabla 4.10: Tabla de valores de cotas inferiores para proyectores.

 γe1 φe1 , si ala < L̂a ,

˙θ̃ = −θ̂˙ =
e1 e1 −γe1 φe1 , si L̂a ≤ ala y φe1 ≤ 0, (4.81)

γe1 φe1 , si L̂a < ala y φe1 > 0,


 γe2 φe2 , si alb < L̂b ,

˙θ̃ = −θ̂˙ =
e2 e2 −γe2 φe2 , si L̂b ≤ alb y φe2 ≤ 0, (4.82)

γe2 φe2 , si L̂b < alb y φe2 > 0,


 γe4 φe4 , si akt2 < K̂τ 2 ,

˙θ̃ = −θ̂˙ =
e4 e4 −γe4 φe4 , si K̂τ 2 ≤ akt2 y φe4 ≤ 0, (4.83)

γe4 φe4 , si K̂τ 2 < akt2 y φe4 > 0,


 γk φk , si akb < K̂b ,

˙θ̃ = −θ̂˙ =
k k −γk φk , si K̂b ≤ akb y φk ≤ 0, (4.84)

γk φk , si K̂b < akb y φk > 0.

Las cotas inferiores para cada estimación se muestran en la tabla 4.10.

Los resultados obtenidos con el controlador (4.62) y (4.63) son los mostrados en la
figura 4.12 que ilustra la evolucón temporal de la trayectoria actual del motor q(t) y
la trayectoria deseada qd (t), en la figura 4.13 se presenta la evolución temporal de la
velocidad actual del motor q̇(t) y la velocidad deseada q̇d (t) y en la figura 4.14 se muestran
las corrientes Ia (t) e Ib (t), y las corrientes deseadas Ida (t) e Idb (t) .
Finalmente en las figuras 4.15, 4.16, 4.17 y 4.18 se muestra la estimación de los paráme-
tros del motor, obtenidos en forma experimental.
En la tabla 4.11 se muestra el valor RMS del error de posición e(t), el vector de error
h iT h iT
de corriente η(t) = ηa (t) ηb (t) y el vector de voltajes V (t) = Va (t) Vb (t) en
una ventana de tiempo de 20 [s] a 25 [s].
Se puede observar que este controlador adaptable con reducción de sobre-
parametrización logra el seguimiento de trayectoria adecuado. Además, los parámetros

5
q(t) qd (t)
4
2
[rad]
−1
−2
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]
Figura 4.12: Seguimiento de posición del controlador con reducción de sobre-parametrización.

20
q̇(t) q̇d (t)
15
10
5
[rad/seg]
−5
−10
−15
−20
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]
Figura 4.13: Seguimiento de velocidad del controlador con reducción de sobre-parametrización.
Corrientes
20
Ia (t) Ida (t)
[Amp]
0
−20
0 5 10 15 20 25
5 Ib (t) Idb (t)

[Amp]
−5
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]
Figura 4.14: Seguimiento de corrientes del controlador con reducción de sobre-parametrización.

0.1
c(t)
0
M
−0.1
0 5 10 15 20 25
B(t)
0.4
b
0.2
0 5 10 15 20 25
0.2
b (t)
0.1
N
0
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]
Figura 4.15: Estimación de parámetros parte mecánica.

0.2
ba (t)
L 0.1
0
0 5 10 15 20 25
0.2
bb (t)
0.1
L
0
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]
Figura 4.16: Estimación de parámetros parte eléctrica.
0.8
R(t)
0.7
b
0.6
0.5
0 5 10 15 20 25
0.1
b τ 2 (t)
K
0.05
0
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]

0.3
0.2
b b (t)
K
0.1
0
0 5 10 15 20 25
1.5
1
bb(t)
0.5
0
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]

RM S{e(t)}∀20 ≤ t ≤ 25 0.37 [rad]
T
RM S{ ηa (t) ηb (t) }∀20 ≤ t ≤ 25 2.32 [Amp]
T
Tabla 4.11: Índices de desempeño para el controlador adaptable con reducción de sobre-
parametrización en las ecuaciones (4.62)-(4.63).
4.4 Controlador adaptable propuesto 48
del motor permanecen acotados.
4.4. Controlador adaptable propuesto

El control adaptable propuesto denominado por sus siglas como CAP, es un nuevo
controlador adaptable para el seguimiento de trayectorias de un motor de CD sin escobi-
llas. Este controlador realiza la estimación de 7 parámetros del motor y su desarrollo se
divide en la parte eléctrica y la parte mecánica.
4.4.1. Controlador adaptable de la parte eléctrica

Esta sección se enfoca a la parte eléctrica de los devanados de la dinámica del motor,
designados por los subı́ndices a y b.
La ecuación 3.16 que describe la parte eléctrica a puede escribirse como
Wea θea = Va , (4.85)
donde, la matriz de regresión Wea ∈ IR1×4 y el vector de parámetros desconocidos θea ∈

IR4 , son dados por
h i
Wea = I˙a Ia np Ib q̇ q̇ , (4.86)
h iT
θea = La R Lb Kτ 2 . (4.87)
De forma similar la parte eléctrica b, en la ecuación 3.17 puede ser reescrita como
Web θeb = Vb , (4.88)
donde, Web ∈ IR1×3 y el vector de parámetros desconocidos θea ∈ IR3 que explı́citamente
se encuentran dados por
h i
Web = ˙
Ib Ib −np Ia q̇ , (4.89)
h iT
θeb = Lb R La . (4.90)
Los voltajes propuestos para el control de motor de CD sin escobillas con carga gra-
vitacional descrito en (3.15)-(3.17) son definidos por
d
Va = Wea θ̂ea + Kpa ηa + Kia ξa , (4.91)
Vb = Webd θ̂eb + Kpb ηb + Kib ξb , (4.92)
d
donde Va es el voltaje del devanado a, Vb es el voltaje del devanado b, Wea es dada por
h i
d
Wea = I˙da Ida np Ib q̇ Ida ∈ IR1×4 , (4.93)
θ̂ea ∈ IR4 es el vector de parámetros estimados de la fase a, Kpa y Kpb son ganancias
proporcionales positivas, Kia y Kib son ganancias integrales positivas, Webd dada por
h i
Webd = I˙db Idb −np Ib q̇ ∈ IR1×3 , (4.94)
θ̂eb ∈ IR3 es el vector de parámetros estimados de la fase b y las señales ξa y ξb son

obtenidas de
ξ˙a = ηa , (4.95)
ξ˙b = ηb . (4.96)
Es posible reducir el número de parámetros de adaptación de la fase b si se define la

corriente deseada de la fase b igual a cero, esto es,
Idb = 0, (4.97)
por lo tanto el voltaje Vb en la ecuación (4.92) queda explı́citamente dado por
Vb = −np L̂a Ia q̇ + Kpb ηb + Kib ξb

= [−np Ia q̇]L̂a + Kpb ηb + Kib ξb (4.98)
= Web∗ θ̂eb
∗
+ Kpb ηb + Kib ξb ,
donde np , Ia y q̇ son definidas en (3.15),
Web∗ = −np Ia q̇,
∗
θ̂eb = L̂a ,
la cual se refiere a la estimación de la inductancia de la fase a.

De momento se asumirá que la corriente deseada de la fase a dada por Ida y su derivada
I˙da son funciones suaves y son calculables usando las mediciones de posición q(t), velocidad
q̇(t) y corrientes Ia (t) e Ib (t).
Los errores de los parámetros de adaptación de la parte eléctrica se definen como
θ̃ea = θea − θ̂ea , (4.99)

∗ ∗
θ̃eb = θeb − θ̂eb . (4.100)
Nótese que
∗
θ̃ea = θ̃ea1 = L̃a .
Sustituyendo el voltaje de la fase a dado en (4.91), en la ecuación eléctrica de la fase

a del modelo del motor (3.16), se tiene
La I˙a + RIa + np Lb Ib q̇ + Kτ 2 q̇ = Wea d

θea + Kpa ηa + Kia ξa − Wea θ̃ea (4.101)
= I˙da La + Ida R + np Lb Ib q̇ + Kτ 2 q̇
d
+Kpa ηa + Kia ξa − Wea θ̃ea .
Simplificando la ecuación (4.101) con el error de corriente ηa y su derivada ξa , se tiene
d
La η̇a + Rηa + Kpa ηa + Kia ξa − Wea θ̃ea = 0. (4.102)
De forma similar, para la fase b se usa el error de corriente ηb y su derivada ξb y se

tiene
Lb I˙b + RIb − np La Ia q̇ = Web∗ θeb

∗
+ Kpb ηb + Kib ξb − Web∗ θ̃eb
∗
,
= −np Ia q̇La + Kpb ηb + Kib ξb − Web∗ θ̃eb
∗
,
observándose que ηb = −Ib , por lo tanto
Lb η̇b + Rηb + Kpb ηb + Kib ξb − Web∗ θ̃eb

∗
. (4.103)
∗
Recuérdese que θ̃eb = θ̃ea1 = L̃a .
Se propone la ley de adaptación de modo que se pueda probar que los errores de
corriente ηa (t) y ηb (t) tienden a cero asintóticamente, por lo que plantean las siguientes
funciones de energı́a
1 1 1 T −1
Ua = La ηa2 + Kia ξa2 + θ̃ea Γea θ̃ea , (4.104)
2 2 2
donde Γea ∈ IR4×4 es una matriz diagonal definida positiva, cuya derivada temporal
está dada por
T −1 ˙
U̇a = La ηa η̇a + Kia ξa ξ˙a + θ̃ea Γea θ̃ea . (4.105)
Sustituyendo la ecuación de lazo cerrado (4.102), y usando (4.95), se obtiene
d
U̇a = ηa [−(R + Kpa )ηa − Kia ξa + Wea θ̃ea ]
+K ξ η + θ̃T Γ−1 θ̃˙
ia a a ea ea ea
T −1 ˙
= −(R + Kpa )ηa2 + ηa Wea
d
θ̃ea + θ̃ea Γea θ̃ea
= −(R + K )η 2 + θ̃T W dT η + θ̃T Γ−1 θ̃˙
pa a ea ea a ea ea ea
= −(R + Kpa )ηa2 + T

θ̃ea dT
[Wea ηa + Γ−1 ˙
ea θ̃ea ],
| {z }
≤0
por lo que se propone la ley de adaptación
˙
θ̃˙ea = −θ̂ea = −Γea Wea
T
ηa . (4.106)
Finalmente, se obtiene
U̇a = −[R + Kpa ]ηa2 , (4.107)
la cual es semidefinida negativa.

Para la fase b se propone la siguiente función de energı́a
1 1 1
Ub = Lb ηb2 + Kib ξb2 + Γ−1 θ̃∗2 , (4.108)
2 2 2 eb eb
donde, Γeb ∈ IR3 es una matriz diagonal definida positiva, cuya derivada temporal es dada
por
∗ ˙∗
U̇b = Lb ηb η̇b + Ki ξb ξ˙b + Γ−1
b θ̃eb θ̃eb . (4.109)
Sustituyendo la ecuación (4.103) y la ecuación (4.96), en la derivada temporal de función

energı́a U̇b , se tiene
∗ ˙∗
U̇b = ηb [−(R + Kpb )ηb ] + ηb Web∗ θ̃eb
∗
+ Γ−1
b θ̃eb θ̃eb ,
∗
donde θ̃eb es un escalar. Por lo tanto,
∗
U̇b = −(R + Kpb )ηb2 + θ̃eb [ηb Web∗ + ηb Web∗ θ̃˙eb
∗
].
| {z }
≤0
Se propone la ley de adaptación
˙∗
θ̃˙eb
∗
= −θ̂eb = −Γeb Web∗ ηb . (4.110)
y finalmente, U̇b queda dada por
U̇b = −[R + Kpb ]ηb2 , (4.111)
∗
la cual es semidefinida negativa. Dado que θ̃eb = θ̃ea1 , es posible integrar la adaptación de
θ̂eb = L̂a y θ̂ea1 = L̂a de la siguiente manera
˙ d
θ̂ea1 = L̂a = Γa1 [I˙da ηa − np Ia q̇], (4.112)
dt
mientras que los otros parámetros son adaptados por
˙ d
θ̂ea2 = R̂ = Γa2 Ida ηa , (4.113)
dt
˙ d
θ̂ea3 = L̂b = Γa3 np Ib q̇ηa , (4.114)
dt
˙ d
θ̂ea4 = K̂b = Γa4 q̇ηa . (4.115)
dt
Como anteriormente se estableció, las derivadas de las funciones de energı́a U̇a (t)
y U̇b (t) dadas por las ecuaciones (4.107) y (4.111), respectivamente, son semidefinidas
negativas, por lo que es posible invocar el lema de Barbalat [13] para probar que
" # " #
ηa (t) 0
lı́m = . (4.116)
t→∞ ηb (t) 0
Por lo tanto, los errores de corrientes ηa (t) y ηb (t) tienden a cero cuando el tiempo incre-
menta.
Para tener un adecuado funcionamiento del controlador, se recomienda que las ganan-
cias Γa1 , Γa2 , Γa3 y Γa4 sean iguales.
4.4.2. Controlador adaptable de la parte mecánica

De las ecuaciones dadas en (4.10), se tiene Ib = −ηb e Ia = Ida − ηa , sustituyendo estas
expresiones en la ecuación mecánica del modelo del motor dada por (3.15), se obtiene
M q̈ + B q̇ + N sin(q) = [−Kb ηb + 1][Ida − ηa ],

= Ida + Kb ηb ηa − Kb Ida ηb − ηa .
Es posible asumir que ηa (t) y ηb (t) tienden a cero muy rápido, dado que la dinámi-
ca eléctrica puede hacerse más rápida que la dinámica mecánica utilizando valores de
ganancias proporcional integral suficientemente grandes, ası́ que la ecuación de la parte
mecánica se simplifica
M q̈ + B q̇ + N sin(q) = Ida . (4.117)
Se propone la corriente deseada para la fase a de la siguiente forma
Ida = M̂ q̈d + B̂ q̇d + N̂ sin qd + Kp e + Kd ϑ̃, (4.118)

= Wτ θ̂τ + Kp e + Kd ϑ̃,
donde Wτ (q̈d , q̇d , qd ) ∈ IR1×3 es la matriz de regresión dada por

h i
Wτ = q̈d q̇d sin(qd ) , (4.119)
el vector de parámetros θ̂τ ∈ IR3 es dado por

h iT
θ̂τ = M̂ B̂ N̂ , (4.120)
y ϑ̃ se obtiene de
ϑ̃˙ = −Kf [ϑ̃ − ė], (4.121)
donde Kf > 0. Explı́citamente las estimaciones de la parte mecánica son
˙ d
θ̂τ 1 = M̂ = Γτ 1 q¨d [ė + αe], (4.122)
dt
˙ d
θ̂τ 2 = B̂ = Γτ 2 q˙d [ė + αe], (4.123)
dt
˙ d
θ̂τ 3 = N̂ = Γτ 3 sin(qd )[ė + αe]. (4.124)
dt
De la ecuación mostrada en (4.117), se sustituye el error de adaptación de la parte

mecánica θ̃τ = θτ − θ̂τ y la corriente Ida ,
M q̈ + B q̇ + N sin(q) = Wτ [θτ − θ̃τ ] + Kp e + Kd ϑ̃

= Wτ θτ − Wτ θ̃τ + Kp e + Kd ϑ̃
= M q̈d + B q̇d + N sin(qd )
+Kp e + Kd ϑ̃ − Wτ θ̃τ . (4.125)
Simplificando la ecuación (4.125) y agrupando términos, se tiene
M ë + B ė + N [sin(qd ) − sin(q)] + Kp e + Kd ϑ̃ − Wτ θ̃τ = 0. (4.126)
Se propone la siguiente función de energı́a Uτ (t)
1 1 1 1
Uτ = M ė2 + Kp e2 + Kd Kf−1 ϑ̃ + θ̃τT Γ−1
τ θ̃τ , (4.127)
2 2 2 2
donde Γτ ∈ IR3×3 es una matriz diagonal de ganancias positivas. Que puede ser reescrita
como
" #T " #" #
1 e Kp M α e 1 1
Uτ = + Kd Kf−1 ϑ̃2 + θ̃τT Γ−1
τ θ̃τ , (4.128)
2 ė Mα M ė 2 2
Kp
la cual es positiva definida para Kp M − α2 M > 0 y α2 < M
, con α > 0. La derivada
temporal de Uτ (t), es dada por
U̇τ = M ëė + Kp eė + Kd Kf−1 ϑ̃ϑ̃˙ + θ̃τT Γ−1 ˙ 2

τ θ̃τ + αM ė + M αeë
= ė[−B ė − N (sin(qd ) − sin(q)) − Kp e − Kd ϑ̃

+Wτ θ̃τ ] + Kp eė + Kd Kf−1 ϑ̃[−Kf ϑ̃ + Kf ė]
+θ̃T Γ−1 θ̃˙T + αM ė2 + αe[−B ė − N [sin(q )
τ τ τ d
− sin(q)] − Kp e − Kd ϑ̃ + Wτ θ̃τ ]. (4.129)
Agrupando términos comunes, se tiene
U̇τ = −[B − αM ]ė2 − N [sin(qd ) − sin(q)]ė

+W θ̃ ė − K ϑ̃2 + θ̃T Γ−1 θ̃˙T − αN
τ τ d τ τ τ
2
[sin(qd ) − sin(q)]e − αKp e − αKd eϑ̃
−αBeė + αWτ θ̃τ e. (4.130)
Se debe satisfacer
θ̃τT Γ−1
τ θ̃τ + Wτ θ̃τ ė + Wτ θ̃αe ≤ 0, (4.131)
por lo que se propone la ley de adaptación
˙
θ̃˙τ = −θ̂τ = −Γτ WτT [ė + αe]. (4.132)
Usando el hecho de que | sin(qd ) − sin(q) |≤ e se tiene que

 T   
|e| Q11 Q12 Q13 |e|
U̇τ ≤ −  | ė |   Q21 Q22 Q23   | ė |  , (4.133)
    
| ϑ̃ | Q31 Q32 Q33 | ϑ̃ |

| {z }
Q
donde los elementos de la matriz Q son
Q11 = αKp − αN,

1
Q12 = − N,
2
1
Q13 = − αKd ,
2
1
Q21 = − N,
2
Q22 = B − αM,
Q23 = 0,
1
Q31 = − αKd ,
2
Q32 = 0,
Q34 = Kd .
Usando el criterio de Sylvester [14] es posible demostrar que Q es definida positiva, y

en consecuencia, el lado derecho de (4.133) es una función semidefinida negativa. Ası́,
invocando el lema de Barbalat [13], se demuestra que
   
| e(t) | 0
lı́m  | ė(t) |  =  0  . (4.134)
   
t→∞
| ϑ̃(t) | 0
Finalmente, las ecuaciones en lazo cerrado para el controlador adaptable propuesto

Figura 4.19: Diagrama a bloques del controlador propuesto.
son
dė
M = −B ė − N [sin(qd ) − sin(q)] − Kp − Kd ϑ̃ + Wτ θ̃τ , (4.135)
dt
dηa d
La = −Rηa − Kpa ηa + Ki ξa + Wea θ̃ea , (4.136)
dt
dηb
Lb ∗
= −Rηb − Kpb ηb + Web∗ θ̃eb , (4.137)
dt
θ̃˙τ 1 = −Γτ 1 WτT1 [ė + αe], (4.138)
θ̃˙ea
T
= −Γea Wea ηa , (4.139)
θ̃˙eb = −Γeb WebT ηb . (4.140)
4.4.3. Experimentos para el controlador adaptable propuesto

Se realizaron experimentos para comprobar el funcionamiento del controlador adapta-
ble propuesto dado por las ecuaciones (4.91) y (4.92), en donde se obtuvieron los resultados
siguientes. En la figura 4.19 se muestra el diagrama a bloques del controlador propuesto.
Para realizar los experimentos se utilizaron las ganancias de control mostradas en la
tabla 4.12 y la ganancias de adaptación son las mostradas en la tabla 4.13. Las condiciones
iniciales de los parámetros son las mismas que para el controlador adaptable con reducción
de sobre-parametrización dadas en la tabla 4.9.
La trayectoria deseada para este controlador es
qd (t) = 2 sin(4t) + 1.5 [rad], (4.141)
y además para la implementación de forma experimental del controlador adaptable pro-

puesto se hizo uso de proyectores, esto con el fin de que los parámetros estimados como
M̂ y L̂a no sean menores a cero. La aplicación de proyectores permite que las estimaciones

α 0.1
kd 0.4
kp 11.0
kf 1000.0
kDa 0.5
kDb 0.5
kIa 0.5
kIb 0.5
Tabla 4.12: Ganancias de control para el controlador propuesto en experimento.

Γτ 1 0.0006
Γτ 2 0.006
Γτ 3 0.006
Γe1 0.0003
Γe2 0.03
Γe3 0.03
Γe4 0.03
Tabla 4.13: Ganancias de adaptació para control adaptable propuesto en experimento.
de los parámetros θ̂τ 1 = M̂ , y θ̂ea1 = L̂a , se mantengan en un rango deseado de valores.

Especı́ficamente se usó

 γτ 1 φτ 1 , si am < M̂ ,

˙
θ̃˙τ 1 = −θ̂τ 1 = −γτ 1 φτ 1 , si M̂ ≤ am y φtau1 ≤ 0, (4.142)

γτ 1 φτ 1 , si M̂ < am y φtau1 > 0,

donde am es la cota inferior de los valores posibles a tomar por la estimación θ̂τ 1 (t), con
lo que se asegura que θ̂τ 1 (t) > 0 para todo t ≥ 0.
Análogamente, se obtienen las condiciones a aplicar en la estimación de θ̂ea1 = L̂a ,

 γea1 φea1 , si ala < L̂a ,

˙
θ̃˙ea1 = −θ̂ea1 = −γea1 φea1 , si L̂a ≤ ala y φea1 ≤ 0, (4.143)

γea1 φea1 , si L̂a < ala y φea1 > 0,

donde las cotas inferiores para cada proyector se muestran en la tabla 4.14.
Los resultados obtenidos se muestran en las figuras descritas a continuación. La figura
4.20 se muestra la trayectoria de la posición q(t) y la trayectoria deseada qd (t), en la figura
4.21 se ilustra la trayectoria de la velocidad q̇(t) y la trayectoria de la velocidad deseada
Cota inferior Valor

am 0.0001
ala 0.000001
Tabla 4.14: Tabla de valores de cotas inferiores para proyectores.

5
q(t) qd (t)
4
2
[rad]
−1
−2
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]
Figura 4.20: Seguimiento de posición del controlador propuesto.
q̇d (t) y finalmente en la figura 4.22 se muestra las corrientes de cada fase Ia (t) e Ib (t) y
las corrientes deseadas de cada fase Ida (t) e Idb (t).
Además, en las figuras 4.23, 4.24 y 4.25 se presentan las estimaciones de los parámetros.
Complementando la información presentada, la tabla 4.15 muestra los valores RMS

h iT
del error de posición e(t) y corrientes η(t) = ηa (t) ηb (t) y el vector de voltajes
h iT
V (t) = Va (t) Vb (t) en una ventana de tiempo de 20 [s] a 25 [s]. Como se observa
el controlador propuesto cuenta con un adecuado funcionamiento, logrando el seguimien-
to de la trayectoria en experimento en un tiempo pertinente. Además los parámetros
permanecen acotados.
Seguimiento de velocidad de q̇(t)

20
q̇(t) q̇d (t)
15
10
5
[rad/seg]
−5
−10
−15
−20
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]
Figura 4.21: Seguimiento de velocidad del controlador propuesto.
Corrientes
20
Ia (t) Ida (t)
[Amp]
−20
0 5 10 15 20 25
5 Ib (t) Idb (t)

[Amp]
−5
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]
Figura 4.22: Seguimiento de corrientes del controlador propuesto.

0.1
c(t)
M
0
−0.1
0 5 10 15 20 25
B(t)
0.4
b
0.2
0 5 10 15 20 25
0.2
b (t)
0.1
N
0
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]
Figura 4.23: Estimación de parámetros parte mecánica.

0.2
ba (t)
0.1
L
0
0 5 10 15 20 25
0.2
bb (t)
0.1
L
0
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]
0.8
R(t)
0.7
b
0.6
0.5
0 5 10 15 20 25
0.1
b τ 2 (t)
K
0.05
0
0 5 10 15 20 25
T iempo [s]

RMS{e(t)|}∀20 ≤ t ≤ 25 0.0748 [rad]
T
RMS{ ηa (t) ηb (t) }∀20 ≤ t ≤ 25 0.04782 [Amp]
T
RMS{ Va (t) Vb (t) }∀20 ≤ t ≤ 25 1.31 [V olts]
Tabla 4.15: Indices de desempeño del controlador adaptable propuesto en las ecuaciones (4.91)
y (4.92).
4.5 Comparación y desempeño de controladores 62
Controlador Controlador
Índice CAR CAP Unidades
RM S{e(t)}∀ 20 ≤ t ≤ 25 [seg] 0.37 0.0748 [rad]
T
RM S{ ηa (t) ηb (t) }∀ 20 ≤ t ≤ 25 [seg] 2.320 0.04782 [Amp]
RM S{ Va (t) Vb (t) }∀ 20 ≤ t ≤ 25 [seg] 1.310 1.310 [Volts]
Tabla 4.16: Comparación de desempeño de controladores adaptables CAR y CAP.
4.5. Comparación y desempeño de controladores

La comparación de desempeño de controladores se llevo acabo con el controlador
adaptable con reducción de sobre-parametrización descrito en (4.62) y (4.63) y el control
adaptable propuesto expresado en (4.91) y (4.92), donde el valor RMS de los voltajes
de control dado por ambos controladores es igual con el fin de realizar una comparacı́ón
equitativa entre ambos controladores.
h En ila tabla 4.16 se muestran los valores RMS del
vector de voltajes V (t) = Va (t) Vb (t) , error de posición e(t) y vector de error de
h i
corrientes η(t) = ηa ηb en una ventana de tiempo de 20 [s] a 25 [s].
Capı́tulo 5
Conclusiones y trabajo futuro
Como se mencionó con anterioridad, este trabajo de tesis presenta un conjunto de

esquemas de control por modelo exacto y adaptables para la solución del problema de
seguimiento de trayectoria en el motor de CD sin escobillas. Se destaca la inclusión de
un nuevo esquema de control que permite una convergencia aún mas rápida con respecto
a los controladores reportados en la literatura. Además, dicho controlador realiza una
estimación menor de parámetros del motor de CD sin escobillas. Ası́ mismo, el desem-
peño mostrado por simulaciones numéricas ha sido verificado con la implementación de
los controladores en forma experimental, presentando ası́ resultados favorables para el
seguimiento de las trayectorias deseadas y la disminución del error en cada uno de los
controladores.
Otra de las principales aportaciones de la presente investigación es la construcción
de un inversor trifásico que permite la implementación de los controladores en forma
experimental, acondicionando la señal de control para su implementación al motor, del
cual se habla a detalle en el apéndice E. Para perfeccionar la parte experimental para
la demostración del correcto funcionamiento de los controladores, se puede aumentar
el procesamiento del equipo de computo o realizar la implementación de un procesador
digital que permitirá el aumento de la velocidad en el proceso de cálculo de las operaciones
numéricas para el control del motor de CD sin escobillas.
A partir de esta investigación se puede dar inicio al desarrollo de otros trabajos, como
son el uso de inversores trifásicos en motores de inducción, la aplicación de otras técnicas
de control en motores de CD sin escobillas, control de motores de CD sin escobillas con el
uso de procesadores digitales de señal, uso de motores de CD sin escobillas en los sistemas
aéreos no tripulados (conocidos como VANT o drones), la implementación de motores de
CD en robots, entre algunos otros que brindan una oportunidad de trabajo futuro.
63
Referencias
[1] J. Catt. 3-Phase Bridge Drive With Overcurrent Protection. International Rectifier,
2002.
[2] F. Salas. Modelado y control de motores de CD sin escobillas: evaluación experimen-

tal. Tesis de maestrı́a, Instituto Tecnológico de la Laguna, diciembre 2007.
[3] A. Paul y M. George. Brushless DC Motor Control Using Digital PWM Techniques.
En memorias del International Conference on Signal Processing, Communication,
Computing and Networking Technologies, pp. 733-738, 2011.
[4] X. Huangsheng y J. Yashvant. Understanding Sensorless Vector Control for Brushless

DC Motors. Renesas Technology America, Embedded Systems Conference, Silicon
Valley, 2008.
[5] D. Langarica. Control de un motor brushless para aplicación a vehiculos eléctricos.

Tesis de maestrı́a, Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico, octubre
2010.
[6] D. Dawson, J. Hu, y T. Burg. Nonlinear Control of Electric Machinery. Marcel

Dekker, New York, 1998.
[7] R. Campa, E. Torres, F. Salas, y V. Santibáñez. On Modeling and Parameter Esti-

mation of Brushless DC Servoactuators for Position Control Tasks. En memorias del
Proceedings of the 17th World International Federation of Automatic Control, Julio,
2008.
[8] S. H. Zak. Systems and control. Oxford University Press, New York, 2003.
[9] I. Landau, R. Lozano, A. Karimi, y M. M’Saad. Adaptive Control Algorithms, Analy-

sis and Applications. Springer, New York, 2011.
64
REFERENCIAS 65
[10] K. W. Lee y H. K. Khalil. Adaptive output feedback control of robot manipulators

using high-gain observer. International Journal of Control, Vol. 67, No. 6, pp. 869-
886, 1997.
[11] S. Sastry y M. Bodson. Adaptive Control. Prentice-Hall, Berkeley, 1989.
[12] F. Gordillo. Estabilidad de sistemas no lineales basada en teorı́a de Lyapunov. Revista

Iberoamericana de Automática e Informática Industrial, Vol. 2, pp. 5-16, 2013.
[13] H. Khalil. Nonlinear systems. Prentice-Hall, 1996.
[14] R. Kelly, V. Santibáñez, y A. Loria. Control of robot manipulators in joint space.

Springer, 2005.
[15] P. Krause, O. Wasynczuk, y D. Scott. Analysis of electric machinery and drive

systems. John Wiley, 2002.
[16] J. Hidalgo. Diseño y simulación de un inversor trifásico de 5.0kW aplicando la técnica

de modulación de ancho de pulso de vector espacial. Tesis de maestrı́a, Pontificia
Universidad Católica de Perú, 2011.
[17] V. Iribe, J. Pérez, J. Beristáin, y A. Alejandro. Implementación de la Técnica de

Modulación de Vectores Espaciales utilizando un Controlador Digital de Señal ds-
PIC30F3010. RIEE&C, Revista de Ingenierı́a Eléctria, Electronica y Computación,,
Vol. 6, No.12, pp. 16-24., 2009.
[18] D. Novotny y T. Lipo. Vector control and dynamics of AC drives. Oxford, 1996.
[19] Inc. Sensoray Co. Sensoray Model 626 Instruction Manual. Sensoray Co., Inc., Julio
2004.
Apéndice A
Publicaciones
C. Aguilar-Avelar, Y. Quevedo-Pillado, J. Guzmán-Guemez y J. Moreno-Valenzuela.

Control por modelo de referencia adaptable para un motor de CD con carga pen-
dular. En memorias del XIV Congreso Mexicano de Robótica, 2012.
Y. Quevedo y J. Moreno-Valenzuela. Comparación de controladores adaptables para

motores de corriente directa sin escobillas. En memorias del AMCA 2013, 2013.
66
Apéndice B
Transformaciones matriciales de
Clarke y Park
Este apartado se presentan dos transformaciones de suma utilidad para la simplifi-

cación del modelo trifásico del motor de CD sin escobillas. Basados en [5], [6] y [15] las
transformadas vectoriales para el motor de CD sin escobillas son descritas a continuación.
B.1. Transformada de Clarke

El vector Is mostrado en la figura B.1 representa el vector de la corriente del estator,
el cual se encuentra conformado por 3 componentes sinusoidales, las cuales están com-
prendidas dentro de un plano formado por los ejes a, b y c, los cuales no son ortogonales.
Con la finalidad de simplificar las ecuaciones del motor se realizan dos transformacio-
nes, la primera de ellas es llamada transformada de Clarke, que transforma un sitema no
ortogonal a un sistema ortogonal. En esta caso en particular se transforma el vector de
las corrientes del motor Iabc de tres componentes en un vector vector con componentes α
y β, con un valor numérico diferente a cero, puesto que la tercer componente es cero.
La transformada de Clarke se realiza utilizando las ecuaciones
I0 = Ia + Ib + Ic = 0, (B.1)

2 1 1
Iα = Ia − Ib − Ic ,
3 2 2
√ √ !
2 3 2
Iβ = Ib − Ic ,
3 2 2
67
B.1 Transformada de Clarke 68
Figura B.1: Diagrama vectorial de Iabc y Iαβ
donde
I0 = 0, (B.2)
Iα = Ia ,
2Ib + Ia
Iβ = √ ,
2
que convierten las corrientes Iabc → Iαβ ya pertenecientes a un sistema ortogonal.

La transformación de Clarke dada por las ecuaciones anteriores ha convertido un
sitema trifásico de 120◦ en un plano a un sistema trifásico ortogonal. Además, la transfor-
mación no modifica el modulo del vector y no elimina la dependencia del ángulo de giro
del rotor dada por θr que presenta el modelo trifásico del motor de CD sin escobillas.
Para eliminar la dependencia de θr se hace girar el sistema de referencia α y β, con
el ángulo θr . Para realizar esto se aplica una matriz de giro a los ejes de referencia α y β
dada por la ecuación  
1 0 0
ρ(θr ) =  0 cos(θr ) sin(θr )  . (B.3)
 
0 − sin(θr ) cos(θr )
Se observa en la figura B.1 que a partir de aquı́ los ejes se manejar con el nombre de
d y q que son conocidos como los ejes magnéticos del rotor, es decir cuando los ejes α y
β se mueven entorno a la matriz de giro pasa a denominarse d y q.
B.2 Transformada de Park 69
B.2. Transformada de Park

La transformada de Park es la combinación de la transformada de Clarke y la apli-
cación de la matriz de giro. Es decir, permite la transformación de un sistema trifásico
en estado estacionario en un sistema ortogonal que gira en sincronı́a con el giro del rotor
denotado por θr . Además esta transformación se aplica a cualquier variable de voltaje (V )
o corriente (I). Las ecuaciones de la transformación de Park se encuentran dadas por las
ecuaciones
Idq0 = P θr−1 Iabc , (B.4)
    
Id r cos(θ) cos(θr − 2π
3
) cos(θ r + 2π
3
) Ia
2 2π 2π  
I = sin(θ) sin(θ − ) sin(θ + )   Ib  . (B.5)
  
 q  r 3 r 3
3

I0 √1 √1 √1 Ic
2 2 2
De forma similar, para transformar un voltaje trifásico a un voltaje d-q se usa la ecuación
dada por (B.6), que especı́ficamente queda como
    
Vd r cos(θ) cos(θr − 2π
3
) cos(θr + 2π
3
) Va
2
 Vq  =  sin(θ) sin(θr − 2π ) sin(θr + 2π )   Vb  . (B.6)
   
3 3 3
V0 √1 √1 √1 Vc
2 2 2
Aplicando estas transformaciones al modelo trifásico presentado en el capı́tulo III por las
ecuaciones 3.3 se obtiene el modelo d-q del motor de CD con escobillas.
Apéndice C
Modulación por espacios vectoriales
En esta seccción se describe la técnica de modulación por espacios vectoriales aplicada

en el control del motor de CD sin escobillas.
La técnica de modulación por espacios vectoriales (por sus siglas en inglés SVM -
Space Vector Modulation) es un algoritmo para el control de modulación por ancho de
pulso (PWM). Los motores trifásicos de CA accionado a diferentes velocidades de DC es
uno de sus principales usos.
La principal caracterı́stica de la SVM es que sustituye todo el sistema trifásico por
un solo vector llamado vector de referencia, en el que la frecuencia queda reflejada en su
velocidad de giro con respecto al tiempo [16].
Para comprender mejor el concepto de SVM, en la figura D.1 se muestra un inversor
trifásico con 8 posibles estados de conmutación, cada transistor S1 , S2 , S3 , S4 , S5 y S6 se
considera un interruptor que cuando esta abierto causa un estado lógico de 0 (Sn = 0),
y cuando está cerrado un 1 (Sn = 1), donde n = 1, 2, 3...6. Tomando como interruptores
principales a S1 , S3 y S5 se encuentran 8 estados de conmutación,donde cada una de las
combinaciones se puede representar en forma vectorial como V~x = S1 S2 S3 , donde
x = 0, 1, 2, ..., 7. En la representación vectorial de los estados de conmutación existen
dos vectores denominados vectores nulos V~0 y V~7 , donde los transistores S1 , S3 y S5 se
encuentran todos abiertos V~0 = (000) o todos cerrados V~7 = (111), el resto de los vectores
son llamados vectores activos. La figura C.2 muestran explı́citamente los ocho estados de
conmutación del inversor trifásico, que se representaran en su forma vectorial. A partir
de los vectores de conmutación se traza un diagrama vectorial mostrado en la figura C.3,
donde se muestra las diferentes posiciones de los vectores sobre el plano α − β, donde
existe una separación de 60◦ entre cada vector para cubrir un espacio de 360◦ en partes
iguales. Conforme al diagrama vectorial mostrado anteriormente, el vector de salida V~ (t)
70
71
Figura C.1: Inversor trifásico de dos niveles.
Figura C.2: Estados de conmutación de un inversor trifásico representado en forma de vectores.

72
Figura C.3: Diagrama vectorial obtenidos a partir de los estados de conmutación trifásico.
es la suma total de los vectores tal que
T0 ~ T1 ~ T7 ~
V~ (t) = V0 + V1 + ... + V7 , (C.1)
TS TS TS
donde, los tiempos de encendido de los vectores V~0 , V~1 , ..., V~7 , son T0 , T1 , ..., T7 ≥ 0 y
P7
x=0 Tx = TS , donde TS es el periodo de conmutación. Observando la ecuación (C.1), el
vector V~ (t) tiene un número infinito de representaciones usando los vectores V~0 , V~1 , ..., V~7 ,
con el fin de reducir el número de conmutaciones y obtener el voltaje máximo de linea en
la carga, se usa la técnica de representar al vector V~ (t) usando 2 vectores adyacentes más
cercanos y los 2 vectores nulos V~0 y V~7 en cualquier sector.
De forma demostrativa, considerando como ejemplo que el vector V~ (t) que se encuentra
en la sección I del diagrama vectorial, en un intervalo de conmutación el vector puede ser
expresado como
T1 ~ T2 ~ T7 ~ T0 ~
V~ (t) = V1 + V2 + V7 + V0 , (C.2)
TS TS TS TS
donde T7 = T0 = (TS − T1 − T2 )/2 ≥ 0. La figura C.4 extraı́da del diagrama vectorial de
los 8 vectores de conmutación, donde aplicando la ley de los senos se calculan los tiempos
73
Figura C.4: Sector I del diagrama vectorial.
T1 y T2 tal que
T2 1 m∗ T1 1
= = . (C.3)
TS sin γ sin σ TS sin ϑ
Calculando los valores de los ángulos σ y ϑ como
π 2π
σ=π− = , (C.4)
3 3
2π π
ϑ=π− − γ = − γ. (C.5)
3 3
Sustituyendo las ecuaciones (C.4) y (C.5) en la ecuación (C.3) se obtiene la siguiente
ecuación
T2 1 m∗ T1 1
= = , (C.6)
TS sin γ sin(2π/3) TS sin(π/3 − γ)
despejando T1 y T2 se tiene
2 π 2 π
T1 = √ m∗ TS sin( − ωt) = √ m∗ TS cos(ωt + ), (C.7)
3 3 3 6
2 2 3π
T2 = √ m∗ TS sin(ωt) = √ m∗ TS cos(ωt + ), (C.8)
3 3 6
por lo tanto
T0 = T7 = (TS − T1 − T2 )/2, (C.9)
donde
2πf ≤ ωt = γ ≤ 2πf + π/3,
m∗ = 3/4m,
74
Sector I Sector II Sector III

(0
√
≤ ωt ≤ π/3) (π/3
√
≤ ωt ≤ 2π/3) (2π/3
√
≤ ωt ≤ π)
3 3 3
T1 = √2 mTS cos(ωt + π/6) T2 = √ 2
mTS cos(ωt + 11π/6) T3 = √2 mTS cos(ωt + 3π/2)
T2 = 2 mTS cos(ωt + 3π/2) T3 = 2 mTS cos(ωt + 7π/6) T4 = 23 mTS cos(ωt + 5π/6)
3 3
T0 = T7 = (TS − T1 − T2 )/2 T0 = T7 = (TS − T2 − T3 )/2 T0 = T7 = (TS − T3 − T4 )/2

Sector IV Sector V Sector VI
(π ≤ ωt ≤ 4π/3)
√
(4π/3
√
≤ ωt ≤ 5π/3) (5π/3
√
≤ ωt ≤ 2π)
3 3 3
T4 = √2
mTS cos(ωt + 7π/6) T5 = √ 2
mTS cos(ωt + 5π/6) T6 =√ 2 mTS cos(ωt + π/2)
3
T5 = 2 mTS cos(ωt + π/2) T6 = 2 mTS cos(ωt + π/6) T1 = 23 mTS cos(ωt + 11π/6)
3
T0 = T7 = (TS − T4 − T5 )/2 T0 = T7 = (TS − T5 − T6 )/2 T0 = T7 = (TS − T6 − T1 )/2

Tabla C.1: Tiempo de encendido de vectores para cada sección.
siendo m∗ el ı́ndice de modulación del vector V (t), m es el ı́ndice de modulación para

la región lineal representada por el circulo inscrito en el hexágono mostrado en la figura
C.3, definido de 0 a 1 y TS el perı́odo de conmutación. Para obtener los tiempos del resto
de los sectores se sigue el mismo procedimiento, los tiempos calculados se muestran en la
tabla C.1.
Retomando el ejemplo basado en el sector I, ya obtenidos los tiempos de encendido
T1 , T2 , T0 y T7 de los vectores V~1 = 100, V~2 = 110, V~0 = 000 y V~7 = 111, con base en los
interruptores S1 , S3 y S5 la secuencia de conmutación se muestra en la figura C.5. Con
base a los interruptores S1 , S3 y S5 , la figura C.6 presenta la secuencia de conmutación
de los vectores V~0 , V~1 ,..., V~7 = 000 para cada uno de los 6 sectores.
El resultado de la modulación por la técnica SVM para el interruptor S1 es de la forma
presentada en la figura C.7 en base a esto se cuenta con lo la modulación requerida para la
implementación de la corrientes al inversor que alimentara el motor de CD sin escobillas
[17].
75
Figura C.5: Secuencia de conmutación del sector I.

76
Figura C.6: Secuencia de conmutación de los vectores para los seis sectores.
Figura C.7: Modulación de onda caracterizada por el interruptor S1 .

Apéndice D
Inversor trifásico para el motor de

CD sin escobillas
En este apartado se se presenta la principal información del inversor trifásico utilizado

para la prueba de los controladores para el motor de CD sin escobillas.
El proceso de convertir una corriente directa (dc) a una corriente alterna (ac) es
llamada inversión y es el llamado inversor el que crea una frecuencia variable de la
una fuente de corriente directa que es usada para manejar motores de inducción con una
velocidad variable, sistemas de alimentación interrumpida o variadores de frecuencia entre
otras aplicaciones [18]. Existen diversidad de inversores y en ella se encuentra los inversores
trifásicos que son utilizados para convertir la corriente directa en corriente alterna, con
una magnitud y frecuencia deseadas. El método de modulación mas usados para realizar
el control del circuito inversor trifásico es la modulación por ancho de pulso (PWM).
En aplicaciones de potencia baja e intermedia esta clase de inversores aceptan voltajes
de onda cuadrada o casi cuadrada, en cambio, para aplicaciones de alta potencia el voltaje
Figura D.1: Inversor trifásico.
77
78
debe ser sinusoidal y con poca distorsión.

Los dispositivos de conmutación usados en estos circuitos comúnmente son BJT, MOS-
FET, IGBT o GTO. Además para la generación de señales de control utilizan generalmente
la modulación por ancho de pulso (PWM) o modulación por espacios vectoriales.
Para la construcción de un inversor trifásico existen dos configuraciones
Primero, se puede conectar tres puentes inversores monofásicos medios o completos

en paralelo para formar la configuración de un inversor trifásico. Las señales de
control de los inversores monofásicos deben adelantarse o atrasarse 120◦ entre sı́ para
obtener voltajes trifásicos balaceados.
Segundo, se puede obtener una salida trifásica mediante la configuración de tres

semi-puentes donde en cada uno de ellos se dispone de dos semiconductores de
potencia (teniendo un total de seis), como lo muestra la figura D.1. Se puede aplicar
dos clases de señales de control a estos semiconductores, conducción de 180◦ o de
120◦ [16].
En referencia a la figura D.1, los números 1, 3 y 5 y 6 representan las entradas de

modulación de los pulsos en alto y los números 2, 4, y 6 representan las entradas de
modulación de los pulsos en bajo. a, b y c son las conexiones a las fases de la carga, para
la aplicación del motor de CD sin escobillas, es la conexión a cada una de las fases del
motor, n se refiera a el neutro en la conexión de las fases y Vab , Vac y Vbc son los voltajes
diferenciales entre fases.
La base para el desarrollo del driver inversor se tomo del manual del circuito impreso
IR2130, mismo que se uso para la construcción del inversor y es presentado en [1], el cual
presenta el diseño de un circuito inversor ilustrado en la figura D.2.
79
Figura D.2: Inversor trifásico con protección de sobre corriente tomado de [1].
Apéndice E
Plataforma experimental
En esta seccción se describe a detalle la plataforma experimental usada para el desa-

rrollo de experimentos de controladores para el motor de CD sin escobillas presentados
en este trabajo.
La figura E.1 muestra un diagrama general de la plataforma experimental ubicada en
el laboratorio de sistemas de control del Centro de Investigación y Desarrollo de Tecno-
logı́a Digital - CITEDI usada para realizar los experimentos presentados en este trabajo.
Además en la figura E.2 se ilustra una fotografı́a de la la plataforma experimental.
A continuación se presenta una descripción mas detallada de cada uno de los elementos
que componen la plataforma experimental.
E.1. Computadora-PC
La computadora usada en la plataforma experimental cuenta con un sistema operativo
W indowsr XP y M atlabr 2007a, donde se hace uso de la herramienta Simulink r para
simplificar la implementación de los controladores en un sistema de computo, además que
permite la interacción con la tarjeta de adquisición de datos con ayuda de la librerı́a ”Real
Time Windows Target”.
Otras caracterı́sticas de la computadora son
Procesador AMD Phenom II XL 965.
CPU 3.5 GHz.
Memoria RAM 3GB.
80
E.2 Tarjetas para la adquisición de datos Sensorayr 626 81
Figura E.1: Diagrama a bloques de la plataforma experimental
E.2. Tarjetas para la adquisición de datos Sensorayr

626
El modelo de la tarjeta de datos 626 es una tarjeta PCI. Cuenta con seis contado-
res versátiles de 24 bits que admiten encoders incrementales, ası́ como fuentes de re-
loj, 48 puertos bidireccional de entradas y salidas, salidas digitales, dieciséis entradas
analógicas diferenciales, cuatro salidas analógicas, y un temporizador watchdog. En la
figura E.3 se muestra un diagrama de las conexiones tı́picas de la tarjeta Sensoray r 626.
Codificadores y Contadores
Tres pares de contadores de 24 bits pueden ser configurados por seis encoders incremen-
tales, cada uno con 24 bits de resolución, cada canal admite dos fases TTL o señales de
puerto RS-422, adicionalmente se usa una señal para rastrear la dirección encoder y el
desplazamiento. Cada entrada está condicionada y sincronizada con el reloj interno del
la tarjeta 626. A diferencia de los contadores convencionales, los contadores de la 626 no
acumulan los errores cuando encoder cambia de dirección. Además cuenta con fuentes de
alimentación de 5 volts para cada canal de encoder. Todos los contadores son programa-
bles y pueden generar opcionalmente interrupciones.
E.2 Tarjetas para la adquisición de datos Sensorayr 626 82
Figura E.2: Fotografı́a de la plataforma experimental

E.3 Inversor trifásico 83
Figura E.3: Diagrama de conexiones tı́picas de tarjeta Sensoray 626.
Entradas analógicas
16 canales de entradas diferenciales son multiplexadas a una muestra con una aproxima-
ción sucesiva A/D.Cada canal puede ser programado de ±5V o ±10V .
Salidas analógicas
Cuatro salidas de voltaje analógicas pueden ser programadas de ±10V .
Entradas y salidas digitales 48 lı́neas digitales, cada lı́nea se programa por como
entrada o salida. Todas las salidas se desactivan al reiniciar el sistema [19].
E.3. Inversor trifásico

El circuito inversor usado en la plataforma experimental fue construido por alumnos del
centro, y básicamente en la figura E.4 se muestra el diagrama a bloques del circuito, donde,
las entradas H1 , H2 , H3 se refieren a los pulsos en estado alto provenientes de la modulación
por espacios vectoriales, L1 , L2 , L3 son los pulsos en estado bajo de la modulación por
espacios vectoriales, las salidas denominadas U , V y W son las conexiones a cada una de
las fases del motor de CD sin escobillas. El circuito inversor se alimenta de dos fuentes
de voltaje, la primera de ellas es de 5V que alimenta a los transistores del circuito y la
E.4 Tarjeta para monitoreo de las corrientes 84
Figura E.4: Diagrama a bloques del inversor trifásico.
segunda fuente de alimentación es el voltaje de alimentación para la conmutación y su

correspondiente conexión de tierra (GND). Los componentes que constituyen el circuito
inversor se muestran en la tabla E.1. El diagrama del circuito inversor se muestra en la
figura E.5. Y finalmente, la tarjeta del circuito inversor se ilustra en la figura E.6.
E.4. Tarjeta para monitoreo de las corrientes

La tarjeta para monitorizar la corriente de cada una de las fases del motor se encuentra
constituida por tres sensores de corriente NT-5 de la marca F.W. BELL, el diagrama de
de conexión del sensor se muestra en la figura E.10, estos sensores se alimentan con una
fuente de corriente directa de ±10 a ±15 [V ] , cuentan con una salida de voltaje diferencial
para el monitoreo de corriente. En la figura E.8 se ilustra la tarjeta para monitorear la
corriente de cada uno de los devanados del motor de CD sin escobillas.
E.5. Tarjeta de filtro de corriente

Para asegurar la estabilidad del lazo de corriente, una inductancia de carga mı́nima es
esencial para el correcto funcionamiento de las unidades de PWM. La tarjeta de filtro de
corriente Filter se pueden utilizar para añadir inductancia al sistema motor o variador.
E.5 Tarjeta de filtro de corriente 85
Cantidad Componente Número de parte ó Fabricante Proveedor

descripción
1 IC Driver IR2130 International Digikey
Rectifier
15 Diodos 1N4937 - Steren
6 Transistores IRF640N International Steren
Rectifier
9 Capacitores 0.1µF - Steren
ceramicos
6 Resistencias 56Ω 1Watt - Steren
6 Resistencias 100Ω 1/4Watt - Steren
1 Resistencia 1KΩ 1/4Watt - Steren
1 Led - - Steren
3 Sensores de NT-5 FW-BELL Newark
corriente FW-BELL
1 Zocalo 28 pins - Steren
2 Zocalos 24 pins - Steren
5 Terminal 3 posiciones - Steren
blocks - Frys
5 Terminal 3 posiciones -
blocks 6 unidades - Frys
Tabla E.1: Componentes del circuito inversor.
Figura E.5: Diagrama de conexiones del circuito inversor.

Figura E.6: Diagrama de conexiones del circuito inversor.
Figura E.7: Diagrama de conexiones del sensor de corriente NT-5.
Figura E.8: Diagrama de conexiones del sensor de corriente NT-5.

E.6 Motor de cd sin escobillas con encoder 88
Figura E.9: Filtros para corrientes.
En el caso de esta plataforma los filtros inductivos se utilizan para reducir el ruido
PWM de conmutación que se produce con los voltajes de alimentación y los tramos largos
de cable. En la figura E.9 se muestra el filtro de corrientes implementado en la plataforma
experimental para el motor de CD sin escobillas.
E.6. Motor de cd sin escobillas con encoder

Para la plataforma experimental se hace uso de un motor de CD sin escobillas de
la marca Anaheim Automation con el modelo BLY172S-24V-4000, algunas de sus carac-
terı́sticas son:
Torque continuo de 21 oz-in.
Voltaje nominal de alimentación de 24 volts de corriente directa.
Velocidad nominal de 4000 RPM.
Potencia de 55 W.
Torque pico 54 oz-in.
Una corriente pico de 11 Amp.
Resistencia de linea a linea de 0.8 ohms.
Torque constante de 5.0 oz-in/A.
Inercia del rotor de 0.00068 oz − in/seg 2
Peso de 0.94 lbs.

Figura E.10: Motor de CD sin escobillas
PIN DESCRIPCIÓN
1 Tierra
2 Canal A
3 Canal -A
4 5 VDC
5 Canal B
6 Canal -B
Tabla E.2: Conexiones de terminales de encoder
Longitud 2.4 in.
Este motor cuenta con una carga pendular tal como se muestra en la figura E.11.
El encoder usado con el motor es de la marca US-Digital y lleva el número de parte
E8P-500-197-D-H-M-B, este encoder es un encoder óptico incremental, es un encoder de
tamaño pequeño que sigue la norma NEMA motores a pasos, se alimenta de 5 VDC y
cuenta con dos salidas de cuadratura TTL. Además genera 4000 pulsos por revolución.
Las conexiones para este encoder se ilustran en la tabla E.2.
Figura E.11: Motor de CD sin escobillas.

Quevedo Pillado, Yajaira Selene - DP

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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

CENTRO DE INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO

MAESTRÍA EN CIENCIAS EN SISTEMAS DIGITALES

“CONTROL DE UN MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE

DICIEMBRE 2013 TIJUANA, B.C., MÉXICO

En este trabajo de tesis se presenta el desarrollo y diseño de controladores adapta-

A mi director de tesis, Dr. Eduardo Javier Moreno Valenzuela, quien con su

A mi compañero y amigo Rafael Fernando quien siempre me motivó a seguir adelante

Al Instituto Politécnico Nacional a través del Centro de Investigación y Desarrollo

Al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologı́a, CONACYT por el apoyo económico

3. Modelo del motor de corriente directa sin escobillas 15

4. Controladores no lineales para seguimiento de trayectoria con compara-

4.1.2. Simulaciones numéricas para el CME . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

5. Conclusiones y trabajo futuro 63

B. Transformaciones matriciales de Clarke y Park 67

C. Modulación por espacios vectoriales 70

D. Inversor trifásico para el motor de CD sin escobillas 77

1.1. Diagrama de un motor trifásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2.1. Diagrama de básico de un sistema adaptable. . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3.1. Circuito equivalente del motor de CD sin escobillas. . . . . . . . . . . . . . 16

4.1. Diagrama a bloques del controlador por modelo exacto . . . . . . . . . . . 25

4.16. Estimación de parámetros parte eléctrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

B.1. Diagrama vectorial de Iabc y Iαβ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

C.1. Inversor trifásico de dos niveles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

D.1. Inversor trifásico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

E.1. Diagrama a bloques de la plataforma experimental . . . . . . . . . . . . . . 81

4.1. Valores de los parámetros del motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

C.1. Tiempo de encendido de vectores para cada sección. . . . . . . . . . . . . . 74

E.1. Componentes del circuito inversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

Avances a finales de los ochenta en sistemas robóticos, máquinas de control numérico,

Figura 1.1: Diagrama de un motor trifásico

control de la corriente de los devanados. Otras caracterı́sticas destacables de los motores

donde f es la frecuencia de los voltajes en Hertz (Hz). La velocidad angular ωe se relaciona

con velocidad angular mecánica ωm con:

control de posición PID,

control de posición PI + Control de velocidad P, y

control de posición P + Control de velocidad PI.

Además, este trabajo es complementado con resultados experimentales.

1.2.1. Objetivo general

1.2.2. Objetivos especı́ficos

Estudio del modelo matemático trifásico del motor de CD sin escobillas.

Estudio del modelo matemático transformado d − q del motor de CD sin escobillas.

Estudio y estimación de parámetros de un motor de CD sin escobillas.

Estudio y análisis de algoritmos de control y simulaciones numéricas.

Construcción de driver inversor para el motor de CD sin escobillas.

Construcción de plataforma experimental.

Diseño, implementación y evaluación de controladores de controladores adaptables

Diseño de un nuevo controlador adaptable de seguimiento de trayectoria para el

Prueba de estabilidad del nuevo controlador adaptable.

Construcción de plataforma experimental para la prueba de controladores.

Construcción de un inversor trifásico para el control de un motores.

1.5. Organización del contenido por capı́tulo

En el capı́tulo 3 se presentan 2 modelos matemáticos del motor de CD sin escobi-

En este capı́tulo, se presentan los conceptos fundamentales necesarios para comprender

2.1. Control adaptable

Figura 2.1: Diagrama de básico de un sistema adaptable.

Un fundamento importante del control adaptable es la estimación de parámetros. Entre

Figura 2.2: Gráfica de estimación de un parámetro con proyectores.

2.2. Teorı́a de proyectores

2.2.1. Proyectores para evitar valores negativos o cero en la es-

Figura 2.3: Gráfica de estimación de un parámetro con proyectores.

2.2.2. Proyectores para mantener el valor de la estimación de