Nombre: Andres Castro Mamani Materia: Robótica

Carrera: Ingeniería de Sistemas

DINÁMICA DEL ROBOT

Introducción
Cuando queremos mover un brazo robótico es muy importante conocer o
calcular de alguna manera la fuerza que debemos aplicar al robot, para lo cual
debemos tomar en cuenta algunos aspectos muy importantes como la propia
más del robot y también de las cargas que puede soportar dicho robot,
entonces es todo esto que se ocupa la dinámica.
El presente trabajo está elaborado con el objetivo de comprender la definición
de Dinámica y algunos métodos que nos ayudaran a resolver dichos problemas
de la Dinámica del Robot, por lo cual estará estructura de la siguiente manera
empezaremos con la definición de la Dinámica, problemas y métodos de
resolución.

Desarrollo
La dinámica del robot estudia las relaciones que tienen todas las fuerzas que
actúan sobre un cuerpo y el movimiento que producen esas fuerzas. Por tanto,
el modelo dinámico de un robot tiene como objetivo conocer el movimiento
del robot y las fuerzas implicadas en el mismo.
La obtención del modelo dinámico es uno de los problemas mas complejos en
la robótica, en algunas ocasiones es obviado. Sin embargo, este modelo
dinámico es imprescindible para poder conseguir lo siguiente:
• Simulación del movimiento del robot
• Diseño y evaluación de la estructura mecánica del Robot
• Dimensionamiento de los actuadores
• Diseño y evaluación del control dinámico del Robot
Existen muchas formas de obtener el modelo dinámico del robot algunas de
ellas son:
Obtención del modelo dinámico del robot mediante la formulación Lagrange-
Euler este planteamiento usa matrices que relacionan las coordenadas con el
sistema de referencias del elemento i con el elemento i-1.
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Carrera: Ingeniería de Sistemas

Obtención del modelo dinámico mediante la formulación de Newton-Euler,

debemos partir de la formulación lagrangiana el cual nos conduce a un
algoritmo de coste computacional.
Modelo dinámico en el espacio de la tarea este modelo relaciona coordenadas
articulares con pares o fuerzas desarrolladas en las articulaciones. En algunas
ocasiones conviene tener el modelo dinámico expresado con una relación de la
trayectoria y los pares de fuerzas que se aplican.

Conclusión
La dinámica es talvez una de las partes más complicadas cuando queremos
mover un brazo robótico y debemos conocer o calcular las fuerzas que se
aplican al robot, debemos basarnos también en la propia masa del robot y
quizás las cargar que soporta también.