Notas Introductorias de Mecanica Clasica de Un Prodigio

Notas introductorias
de mecánica clásica
José Herman Muñoz Ñungo

Ramiro Uribe Kaffure
Carlos Eduardo Vera Aguirre
2023
Muñoz Ñungo, José Herman
Notas introductorias de mecánica clásica / José Herman
Muñoz Ñungo, Ramiro Uribe Kaffure, Carlos Eduardo Vera
Aguirre. -- 1ª. Ed. -- Ibagué : Sello Editorial Universidad del
Tolima, 2023.
274 p. : il., tablas
Contenido: Tópicos matemáticos fundamentales --
Elementos de la mecánica newtoniana -- Oscilaciones --
Formalismo lagrangiano -- Dos cuerpos sometidos a una
fuerza central.
ISBN: 978-628-7537-42-2
1. Física 2. Cinemática 3. Mecánica -- Problemas,

ejercicios, etc. 4. Dinámica I. Título II. Uribe Kaffure, Ramiro
III. Vera Aguirre, Carlos Eduardo
531
M971n
© Universidad del Tolima / Sello Editorial Universidad del Tolima, 2023.

© José Herman Muñoz Ñungo, Ramiro Uribe Kaffure, Carlos Eduardo Vera Aguirre.
Notas introductorias de mecánica clásica
Primera edición.
ISBN versión electrónica: 978-628-7537-42-2
Número de páginas: 274
Ibagué - Tolima – Colombia
Grupo de Investigación en Materiales Semiconductores y Superiónicos, GIMSS.

Grupo de investigación Física de partículas – teórico, QUARK.
Facultad de Ciencias
Departamento de Física
Universidad del Tolima
publicaciones@ut.edu.co
jhmunoz@ut.edu.co
Corrección de estilo, diseño, diagramación: Colors Editores S.A.S.

Ibagué, Tolima – Colombia.
Todos los derechos reservados. Prohibida su reproducción total o parcial por cualquier
medio, sin permiso expreso del autor.
Contenido
Contenido
Prefacio 13
10
1. Tópicos matemáticos fundamentales 13

17
1.1. Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
17
1.2. Rotación de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
20
1.3. Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
22
1.4. Vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
22
1.5. Producto de un escalar por un vector . . . . . . . . . . . . . . . 24
29
1.6. Producto escalar de dos vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
24
1.7. Producto vectorial de dos vectores . . . . . . . . . . . . . . . . 34
29
1.8. Coordenadas cilı́ndricas y esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . 36
31
1.8.1. Coordenadas cilı́ndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
31
1.8.2. Coordenadas esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
38
1.9. Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
41
1.10. Derivada total de una función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
44
1.11. Actividades complementarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
50
2. Elementos de la mecánica newtoniana 57

53
2.1. Cinemática de una partı́cula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
58
4 2.2. Dinámica de una partı́cula . . . . . . . . . . . . . . . .CONTENIDO
. . . . . 57
61
2.2.1. Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 58
2.2.2. Trabajo y energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
84
2.2.3. Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
95
2.3. Dinámica de un sistema de partı́culas . . . . . . . . . . . . . . 99
95
2.3.1. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
96
2.3.2. Momento lineal del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . 99
103
2.3.3. Momento angular y torque en un sistema de partı́culas . 105
101
2.3.4. Teorema del trabajo y la energı́a en un sistema de partı́cu-
las . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
104
2.3.5. Caso especial: cuerpo rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . 110
106
112
3. Oscilaciones 117
121
3.1. Oscilaciones libres o armónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
117
3.1.1. Masa atada a un resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
117
3.1.2. Péndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
118
3.1.3. Péndulo fı́sico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
120
3.1.4. Solución de la ecuación diferencial ẍ + ω02 x = 0 . . . . 125
121
3.1.5. Trayectoria del oscilador armónico simple en el espacio
de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.2. Osciladores libres en dos dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . 135
3.3. Oscilaciones amortiguadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
3. Oscilaciones 121
3.1. Oscilaciones libres o armónicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
3.1.1. Masa atada a un resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
3.1.2. Péndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.1.3. Péndulo fı́sico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.1.4. Solución de la ecuación diferencial ẍ + ω02 x = 0 . . . . 125
3.1.5. Trayectoria del oscilador armónico simple en el espacio
de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
129
3.2. Osciladores libres en dos dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . 131
135
3.3. Oscilaciones amortiguadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
140
3.3.1. Movimiento subamortiguado . . . . . . . . . . . . . . . 141
137
3.3.2. Movimiento con amortiguamiento crı́tico . . . . . . . . . 145
141
3.3.3. Movimiento sobreamortiguado . . . . . . . . . . . . . . 149
145
3.4. Oscilaciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
151
3.5. Osciladores armónicos acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
156
165
4. Formalismo lagrangiano 173

169
4.1. Conceptos importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
169
4.1.1. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
169
4.1.2. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
178
CONTENIDO
4.1.3. Coordenadas generalizadas: . . . . . . . . . . . . . . . . 1745
178
4.2. Principio de D’Alembert y ecuaciones de Lagrange . . . . . . . 182
178
4.2.1. Ecuación general de la estática o principio de los traba-
jos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
179
4.2.2. Ecuación general de la dinámica o principio de D’Alembert183 179
4.2.3. El principio de D’Alembert en coordenadas generalizadas 184 180
4.2.4. Energı́a potencial dependiente de la velocidad . . . . . . 189 185
4.3. Principio de Hamilton y ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . 189 185
4.3.1. Algunos resultados del cálculo de variaciones . . . . . . 189 185
4.3.2. El principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197193
4.3.3. Deducción de las ecuaciones de Lagrange a partir del
principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 193
4.4. Ecuaciones de Lagrange y multiplicadores de Lagrange . . . . . 200 196
4.5. Aplicaciones del formalismo lagrangiano . . . . . . . . . . . . . 203 199
4.6. Algunas propiedades de las ecuaciones de Lagrange . . . . . . . 223 219
4.7. Actividades complementarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 224
5. Dos cuerpos sometidos a una fuerza central 229

233
5.1. Reducción al problema equivalente de un cuerpo. . . . . . . . . 233
229
5.2. Ecuaciones del movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
232
5.3. Clasificación de las órbitas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
239
5.4. Ecuación diferencial de la órbita y potenciales integrables. . . . 247
243
5.5. Condiciones para órbitas circulares y estables. . . . . . . . . . . 256
252
5.6. Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
256
268
Bibliografı́a 272
275
Lista de figuras
Lista de figuras
1.1. Rotación del sistema de coordenadas en un ángulo θ. . . . . . . . . 25

20
1.2. Proyección del vector B ⃗ sobre el vector A.
⃗ . . . . . . . . . . . . 31
25
1.3. Coordenadas cilı́ndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
32
1.4. Coordenadas esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
34
1.5. Molécula de agua. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
46
1.6. Distribución
Triángulo superficial
rectángulo continua de masa
e isósceles . . . . . . . . . . . . 42
47
2.1. Vector desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5955

2.2. Ley de acción y reacción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
60
2.3. Doble plano inclinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 62
2.4. Diagramas de cuerpo libre en el doble plano inclinado . . . . . 67 63
2.5. Masa atada a un resorte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6864
2.6. Cohete como sistema de masa variable . . . . . . . . . . . . . . 70 66
2.7. Posiciones horizontal y vertical de un proyectil en un medio
resistivo como funciones del tiempo . . . . . . . . . . . . . . . 72 68
2.8. Trayectoria del proyectil en un medio resistivo . . . . . . . . . . 73 69
2.9. Distancia radial como función del tiempo y como función de la
coordenada horizontal para un proyectil en un medio resistivo . 75 70
2.10. Partı́cula deslizándose sobre un cascarón esférico (diagrama de
8 Fuerzas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LISTA
fuerzas) . . . . DE
. . .FIGURAS72
. . . 77
2.11. Ppartı́cula en el interior de un paraboloide de revolución . . . . . 7974
2.12. Diagrama de fuerzas para una partı́cula moviendose en el inte-
rior de un paraboloide de revolución . . . . . . . . . . . . . . . 80 75
2.13. Bloque deslizando sobre plano inclinado con movimiento horizontal. . 83 78
2.14. Diagramas de cuerpo libre para las masas m1 y m2 . . . . . . . 84 79
2.15. Dos masas atadas por una cuerda con tensión variable . . . . . 87 83
2.16. Curva de energı́a potencial U (x) con algunos valores de la energı́a
total indicados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 87
2.17. Variación de 1/xp , xp y 1/xp + xp en función de x. . . . . . . . . . 94 90
7 7 7 7
2.18. Variación de 4/x , x /4 y 4/x + x /4 en función de x. Paráme-
tros a = 4, p = 7 y E = 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 91
2.19. Partı́cula descendiendo sobre la superficie de un cascarón esférico 97 93
2.20. Vector posición del centro de masa para un sistema de partı́culas.100 96
2.21. Cuatro masas ubicadas en los vértices de un rectángulo de lados
a y b. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 98
2.22. Triángulo rectángulo e isósceles ubicado en los cuadrantes I y II. . . 103
99
2.23. Posición relativa de una partı́cula respecto al centro de masa. . 106 102
3.1. Péndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

3.2. Péndulo fı́sico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
3.3. Relación entre las constantes de integración en la solución de la
Ecuación Diferencial del Oscilador armónico simple . . . . . . . 127
2.20. Vector posición del centro de masa para un sistema de partı́culas.100
2.21. Cuatro masas ubicadas en los vértices de un rectángulo de lados
a y b. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
2.22. Triángulo rectángulo e isósceles ubicado en los cuadrantes I y II. . . 103
2.23. Posición relativa de una partı́cula respecto al centro de masa. . 106
3.1. Péndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

123
3.2. Péndulo fı́sico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
124
3.3. Relación entre las constantes de integración en la solución de la
Ecuación Diferencial del Oscilador armónico simple . . . . . . . 123
127
3.4. Posición, velocidad y aceleración en función del tiempo para el
oscilador armónico simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
126
3.5. Energias cinética (color azul), potencial (color naranja) y total (color
verde) para el oscilador libre en función del tiempo. . . . . . . . . . 131
127
3.6. Trayectoria en el espacio de fase para el oscilador libre. . . . . . . . 130
134
3.7. Trayectoria de dos osciladores armónicos perpendiculares con una di-
ferencia de fase δ ≈ 333,36◦ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
138
3.8. Posición (color azul), velocidad (color naranja) y aceleración (color
verde) en función del tiempo para el oscilador subamortiguado. . . . 143
139
3.9. Energı́as cinética (color azul), potencial (color naranja) y total (color
verde) en función del tiempo para el oscilador subamortiguado. . . . 144
140
3.10. Variación temporal de la energı́a total en función del tiempo para el
LISTA DE oscilador subamortiguado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
FIGURAS 1409
144
3.11. Trayectoria en el espacio de fase para el oscilador subamortiguado. . 141
145

verde) en función del tiempo para el oscilador con amortiguamiento
crı́tico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
143
3.13. Energı́as
3.1.3. cinética,potencial
Energías cinética, potencialy ytotal
totalenen función
función deldel tiempo
tiempo parapara
el
oscilador con amortiguamiento
el oscilador crítico
con amortiguamiento crı́tico. . . . . . . . . . . . . . 147
143
3.14. Variación de la energı́a total en función del tiempo para el oscilador
con amortiguamiento crı́tico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
144
3.15. Trayectoria en el espacio de fase para el oscilador con amortiguamien-
to crı́tico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
144
verde) en función del tiempo para el oscilador sobreamortiguado. . . 145
149
verde) en función del tiempo para el oscilador sobreamortiguado. . . 146
150
sobreamortiguado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
150
3.19. Trayectoria en el espacio de fase para el oscilador sobreamortiguado. 151
147
3.20. Gráfica de la diferencia de fase δ en función de la frecuencia ω. . . . 149
153
3.21. Gráfica de la amplitud D en función de la frecuencia ω. La amplitud
es máxima en ω = ωR = 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
152
verde) en función del tiempo para el oscilador forzado. . . . . . . . . 153
157
157
forzado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
3.25. Trayectoria en el espacio de fase para el oscilador forzado. . . . . . . 158
3.26. Dos osciladores armónicos acoplados. . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
3.27. Molécula triatómica lineal y simétrica. . . . . . . . . . . . . . . . . 168
es máxima en ω = ωR = 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
forzado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
154
3.25. Trayectoria en el espacio de fase para el oscilador forzado. . . . . . . 158
154
3.26. Dos osciladores armónicos acoplados. . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
161
3.27. Molécula triatómica lineal y simétrica. . . . . . . . . . . . . . . . . 164
168
4.1. Máquina de Atwood. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

170
4.2. 171
Máquina de Atwood doble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4.3. 172
Péndulo doble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4.4. 175
Movimiento parabólico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
10 4.5. Aro rodando sobre un plano inclinado. . . . . . . LISTA
. . . . DE
. . .FIGURAS
. . . 181
177
4.6. Bloque deslizando sobre plano inclinado con movimiento horizontal. . 212208
4.7. Aceleraciones Ẍ, ẍ, ÿ y am en función del ángulo θ . . . . . . . 215 211
4.8. Masa deslizando sobre la superficie de un cilindro . . . . . . . . . . 217 213
4.9. Partı́cula deslizándose sobre medio cascarón esférico . . . . . . . . . 220
216
5.1. Dos masas sometidas a una fuerza central. . . . . . . . . . . . . . . 234
230
5.2. Fuerzas y potenciales central, centrı́fuga y efectiva en función
de r, para (F⃗ = −r̂k/rn ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
242
de r, para (F⃗ = −r̂k/r). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
243
de r, para (F⃗ = −r̂k/r2 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
239
de r, para (F⃗ = −r̂k/r3 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
244
de r, para (F⃗ = −r̂k/r4 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
244
de r, para (F⃗ = −r̂k/r5 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
241
5.8. Variación del punto crı́tico de Uef con relación a n. . . . . . . . 246
242
5.9. Órbita para partı́cula sometida a un potencial U = (1/2)kr2 dada
por la Ecuación 5.26 con α = 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
249
5.10. Izquierda: Órbitas para ϵ = 0. ; Derecha: Órbitas para ϵ = 0,7. . . . . 263
259
5.11. Izquierda: Órbitas para ϵ = 1. ; Derecha: Órbitas para ϵ = 2 . . . . . 264
260
5.12. Potenciales central (= −k/r+h/r2 ), centrı́fugo (= l2 /2µr2 ) y efectivo
(−k/r + h/r2 + l2 /2µr2 ) en función de r con k = 1, l = 2, µ = 2 y
h = 0,5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
266
Lista de tablas
Lista de tablas
3.1. Perı́odo para algunos sistemas fı́sicos que presentan movimiento

armónico simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
129
3.2. Fase inicial ϕ para algunos valores de x(t = 0) = x0 . . . . . . . 126130
5.1. Fuerzas centrales del tipo f (r) = −k/rn con su respectivo po-
tencial U (r) = − f (r)dr. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
241
Prefacio
El presente documento es una guía para el curso nivelatorio de Mecánica Clásica

que en la Universidad del Tolima se ofrece a los estudiantes que ingresan a la Maes-
tría en Física, procedentes de carreras de pregrado que no incluyen en sus planes
de estudio una sólida formación en física o en matemáticas, como la requerida para
adelantar el curso de Mecánica Clásica a nivel de maestría. No se trata de un texto
que sustituya la formación que proporciona un pregrado en Física, sino un compendio
breve y conciso de temas que, a lo largo de los últimos diez años, hemos identificado
como fundamentales para los estudiantes que cursan la asignatura Mecánica Clásica
de la Maestría en Física.
A partir de nuestra experiencia como profesores de la Maestría en Física de la Uni-
versidad del Tolima, hemos recopilado en estas notas de clase algunos temas de carác-
ter físico y matemático que los estudiantes deben abordar antes de cursar formalmente
la asignatura Mecánica Clásica, a nivel de maestría.
Para elaborar estas notas consideramos como referencias primarias los libros Me-
cánica Clásica de Goldstein-Poole-Safko [1] y Dinámica Clásica de Partículas y Sis-
temas de Thornton-Marion [2], textos a partir de los cuales se orienta la asignatura
Mecánica Clásica en la Maestría en Física en la Universidad del Tolima. Como
fuentes secundarias, de donde se tomaron algunos ejemplos o problemas, están las
referencias [3–7]. Como documentos complementarios, se utilizaron los libros [8–19]
y las notas de clase [20–26], principalmente para revisar detalles de organización y
presentación de algunos temas.
Algunos de los contenidos se describen detalladamente, según el criterio y la expe-
riencia de los autores. Se presentan ejemplos, preguntas y ejercicios de nivel básico e
intermedio, para que el estudiante reflexione y complemente el aprendizaje. Con esto
se pretende que el estudiante esté mejor preparado para abordar, durante el curso for-
mal de Mecánica Clásica, problemas de mayor nivel en los cuales se evidencie todo el
potencial de las formulaciones lagrangiana y hamiltoniana.
10
Notas introductorias de mecánica clásica / José Herman Muñoz Ñ., Ramiro Uribe K., Carlos Eduardo Vera A.,
Es necesario aclarar que estas notas de clase no son, por supuesto, un texto nuevo
en Mecánica Clásica, área en la cual es limitada la innovación teórica. No obstante,
como elemento diferenciador, hemos hecho un esfuerzo por presentar un desarrollo muy
detallado en varias secciones y ejemplos. Además, exponemos generalizaciones, exten-
siones o gráficas de algunos problemas tradicionales que no han sido aún reportadas en
la literatura, según nuestra revisión bibliográfica.
Otro elemento que consideramos diferenciador lo constituye el hecho de que, a
lo largo del texto, motivamos el uso de herramientas computacionales para resolver
algunos ejercicios y ejemplos, en los que presentamos explícitamente los comandos
utilizados. Particularmente, usamos el programa Wolfram Mathematica® debido a que
sus capacidades numéricas, simbólicas y gráficas facilitan el rápido desarrollo de pro-
cedimientos matemáticos engorrosos o complejos, lo que permite enfocar la atención
hacia la comprensión de los conceptos físicos.
Así mismo, al final de cada capítulo se incluye una sección de actividades comple-
mentarias en la cual se recomienda la lectura de referencias que permiten profundizar
en algunos de los temas abordados. De igual manera, en estas secciones se presentan
artículos, varios de ellos recientes, publicados en revistas de física y de enseñanza de
la física, que contienen formulaciones alternas a las presentadas y que motivan al estu-
diante a pensar en variantes que puedan efectuarse en algunos de los sistemas físicos
mencionados.
El capítulo 1 constituye otro elemento diferenciador de estas notas de clase. En él
se presenta una selección, breve y concisa, de temas necesarios para entender y desa-
rrollar gran parte de los procedimientos matemáticos requeridos en la asignatura. Los
temas seleccionados son aquellos en que los estudiantes presentan más dificultades,
de acuerdo con la experiencia de los autores como profesores en este curso. Nuestra
intención con este capítulo es exponer, explícitamente, una buena parte de los pasos
matemáticos, para facilitarle al estudiante el desarrollo de procedimientos complejos y
permitirle dedicar mayor tiempo a la comprensión de los conceptos físicos. No todos los
temas que se incluyen se utilizan en los siguientes capítulos. Sin embargo, todos los te-
mas considerados son un soporte matemático al abordar contenidos como: formalismos
lagrangiano y hamiltoniano, transformaciones canónicas, cuerpo rígido y oscilaciones
acopladas.
El presente libro se desarrolla bajo la siguiente estructura. En el capítulo 1 se tratan
tópicos matemáticos básicos que se requieren en un curso de Mecánica Clásica a nivel
de maestría. En el capítulo 2, se hace una introducción al formalismo newtoniano.
Posteriormente, en el capítulo 3, se estudian oscilaciones libres, amortiguadas, forza-
das y acopladas. En el capítulo 4, se presenta un preámbulo al formalismo lagrangia-
no. Por último, en el capítulo 5, se estudia el movimiento de dos cuerpos sometidos
a una fuerza central.
La experiencia a partir de la utilización de estas notas nos ha mostrado que, ade-
más de servir como guía al curso introductorio, se han convertido en un documento
de consulta ágil y práctico de algunos temas, incluso durante el desarrollo del curso
formal de Mecánica Clásica en la maestría, ya que permiten ganar tiempo y facilitan la
interpretación y el análisis físico que resulta de la interacción con el profesor.
Los autores
23 de noviembre de 2022
11
Capítulo
Tópicos matemáticos
fundamentales
Capı́tulo
Capı́tulo 11
Tópicosmatemáticos
Tópicos matemáticosfundamentales
fundamentales
EsteEste capı́tulo
capı́tulo presenta,
presenta, concon enfoquepráctico,
enfoque práctico,una unarecopilación
recopilación de de tópicos
tópicos
matemáticos
matemáticos sobre
sobre los los cuales
cuales se se
debedebe tenerconocimiento
tener conocimientomı́nimomı́nimo yy previo
previo alal
estudiar
estudiar diversas
diversas formulaciones
formulaciones dedela la mecánicaclásica.
mecánica clásica.Asumimos
Asumimosque que elel lector
lector
estaesta familiarizado
familiarizado concon
laslas nociones
nociones básicasdel
básicas delcálculo
cálculoyyelelálgebra
álgebra lineal.
lineal.
1.1.1.1.Matrices
Matrices
UnaUna matriz
matriz C de
C de tamaño
tamaño (o (o dimensión)mm
dimensión) ×× n nesesununarreglo
arreglobidimensional
bidimensional
de mn
de mn elementos
elementos (o componentes)
(o componentes) ordenadosdedelalasiguiente
ordenados siguienteforma:
forma:
  
c11c11 c12c12 . . . . . c1jc1j . .... . c1nc1n
 
c21c21 c22c22 . . . . . c2jc2j . .... . c2nc2n  
  
 . . . . . . . .
. .. . .. . .. . .. .. .. .. ..  


. . . . .. ..   .
C
C= =
 . (1.1)
(1.1)
c c
  ci2ci2 . . . . . cijcij . .... . cincin 
 i1 .i1 
 .. . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. 
 . . . . . . . . .. . . 
cm1cm1cm2cm2. . . . . cmjcmj . .... . cmn
cmn
Los Los elementos
elementos de de
la la matriz
matriz C Cse serepresentan
representanpor porcijcij, , donde
donde elel subı́ndice
subı́ndice
i = i 1,=. .1,. ,.m m indica
. . , indica el número
el número dedela lafilafilay yj j==1,1,. .. .. n. nelelnúmero
número dede la
la co-
co-
lumna.
lumna.
13
18 18 CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO 1.ÓPICOS
1. T TÓPICOS MATEM
MATEM ÁTICOS
ÁTICOS FUNDAMENTALES
FUNDAMENTALES
A continuación
A continuación se relacionan
se relacionan algunas
algunas operaciones
operaciones entre
entre matrices:
matrices:
SumaSumade de matrices.
matrices. Consideremos
Consideremos dosdos matrices
matrices A yABy deB de dimensión
dimensión
n (en
m ×mn×(en adelante
adelante matrices
matrices si Csi es
× n);
m ×mn); C laesmatriz
la matriz
queque resulta
resulta desuma
de la la suma
de estas
de estas dosdos matrices,
matrices, C =CA = +AB,
+ B, entonces,
entonces, las las componentes
componentes de Cde están
C están
dadas
dadas porpor
cija=
cij = ij + +. bij .
aijbij
Producto
Producto de dos
de dos matrices.
matrices. Sean
Sean A una
A una matriz
matriz m×nm×ny Byuna
B una matriz
matriz n× n×
se define
p, sep,define su producto,
su producto, = AB
C =CAB como
como unauna matriz
matriz p, cuyas
m ×mp,×cuyas componentes
componentes
son:son:
n
n 

cij = aik bakjik.bkj .
cij =
k=1 k=1
En En general,
general, el producto
el producto entre
entre dosdos matrices
matrices no conmutativo.
no es es conmutativo.
Producto
Producto directo
directo (o (o tensorial)
tensorial) entre
entre matrices.
matrices. Consideremos
Consideremos dosdos
matrices
matrices A yABy cuyas
B cuyas componentes
componentes sonson y BypqB
AmnAmn , respectivamente.
, respectivamente.
pq El El
pro-pro-
ducto
ducto tensorial
tensorial entre
entre las las matrices
matrices A yABy se se denota
B denota porpor y está
A ⊗AB⊗ yBestá dadodado
porpor
   
a11 B. . . . . a. 1n B
a11 B a1n B
   
a a
B
 21 21 B. . . . . a. a
B
2n 2n B 
B=  . . . . . . 
A ⊗AB⊗=   
  .. .. .. .. .. .. 
 

am1aBm1 B. . . . .a.mnaBmn Bmp×nq
mp×nq
Traza
Traza de de
unauna matriz.
matriz. SeaSea A una
A una matriz
matriz n ×nn.×La La traza
n. traza de se
de A se define
A define
 
como
como la suma
la suma de los
de los elementos
elementos dediagonal.
de la la diagonal. Es decir,
Es decir, = =ni=1 ni=1
T r(A)
T r(A) ii . La
aii . aLa
traza
traza del del producto
producto de dos
de dos matrices
matrices es independiente
es independiente del del orden
orden demultipli-
de la la multipli-
14
por
 
a11 B ... a1n B
Capítulo 1: Tópicos matemáticos fundamentales
 
 a21 B ... a2n B 
A⊗B =  .. .. .. 

 . . . 
am1 B . . . amn B mp×nq
Traza de una matriz. Sea A una matriz n × n. La traza de A se define

1.1. 1.1.
MATRICES
MATRICES  19 19
como la suma de los elementos de la diagonal. Es decir, T r(A) = ni=1 aii . La
traza del producto de dos matrices es independiente del orden de la multipli-
cación. Sea Sea
cación. la matriz C =CAB,
la matriz entonces:
= AB, entonces:
 
T r(AB) = =cii cii
T r(AB)
i i


= = aip bpi
aip bpi
i pi p


= = bpi aip
bpi aip
p ip i
 
= =cpp cpp
p p
T r(AB) = T r(BA).
T r(AB) = T r(BA).
Por Por
otraotra
parte,
parte,
la traza
la traza
de ladesuma
la suma
de dos
de matrices
dos matrices
es laessuma
la suma
de las
detrazas
las trazas
de las
de matrices.
las matrices.
Determinante
Determinante
de una
de una
matriz.
matriz.
Sea A
Seauna
A una matriz
matriz
cuyos
cuyos
elementos
elementos
estánestán
dados
dados
por por    
a1 ab1 bc1 c. 1. . . . .
 
 a2 ab2 bc2 c. 2. . 
... 
 
A =A =
 .. ....
 .. .... .. . 

.
 . .. . .. . 
an abn bcn c. n. . . . .
El determinante
El determinante
de ladematriz
la matriz se define
A seAdefine como:
como:
 
det(A)
det(A) = = ϵijk...ϵaijk...
i bj caki b· j·c·k · · ·
i,j,k...i,j,k...
donde
donde es laesgeneralización
ϵijk...ϵijk... la generalización
del denominado
del denominadosı́mbolo
sı́mbolo
de permutación
de permutación
(o (o
tensor)
tensor)
de Levi-Civita,
de Levi-Civita,
el cual
el cual
está está
definido
definido
como:
como:
 
 +1
  +1 si el sinúmero
 el número
de permutaciones
de permutaciones
de los
de subı́ndices
los subı́ndices
es par
es par
ϵijk =−1 −1 si el sinúmero
ϵijk = el número
de permutaciones
de permutaciones de los
de subı́ndices
los subı́ndices
es impar
es impar

 0  0 si alsimenos al menos
dos subı́ndices
dos subı́ndices
son iguales
son iguales
(1.2)(1.2)
con con
i, j =
i, j1,=2, 1,
3 2, y ϵ=
y ϵ3123 1231.=De
1. forma
De forma
explı́cita
explı́cita
tenemos:
tenemos:
ϵ =
ϵ ϵ = ϵ= ϵ = ϵ=
123 123 231 231 312 312 =
20 CAPÍTULO 1. TÓPICOS MATEMÁTICOS FUNDAMENTALES
+1 y+1ϵ132y ϵ= ϵ = ϵ= ϵ =
132 213 213 321 321ϵ= =
−1. Con
−1. Con
esta esta
definición,
definición,
el determinante
el determinante
de una
de una
matriz
matriz
es laessuma
la suma(o resta)
(o resta)
de productos
de productos
de elementos
de elementos
de ladematriz,
la matriz,
sin repetir
sin repetir
filas y columnas.
Algunas matrices importantes son las siguientes:
15
Matriz identidad. Es una matriz n × n cuyos elementos de la diagonal
principal son todos unos (1) y el resto de elementos son ceros (0). Se
20 20 CAPÍTULO
CAP 1. 1.TÓPICOS
ÍTULO MATEM
TÓPICOS ÁTICOS
MATEM FUNDAMENTALES
filas y columnas.
filas y columnas.
Algunas matrices
Algunas importantes
matrices sonson
importantes laslas
siguientes:
siguientes:
Matriz
Matriz identidad. EsEs
identidad. una matriz
una matriz n ×nn×cuyos
n cuyos elementos de de
elementos la diagonal
la diagonal
principal son todos unos (1) y el resto de elementos son
principal son todos unos (1) y el resto de elementos son ceros ceros (0).(0).
Se Se
representa por
representa por  
1 10 0. . .. . .0 0

 0 01 1. . .. . .0 0 
 
I=  . . .
= . .. . . . . 
I . 
.. .
 . . . . . . . .
 . . . . 
0 00 0. . .. . .1 1
Observe queque
Observe T r(I) = n.
T r(I) = n.
Matriz inversa.
Matriz LaLa
inversa. inversa de de
inversa la matriz
la matriz
AA se se
denota porpor
denota A−1 y cumple
A−1 y cumple
concon
AAAA = A
−1 −1 −1
= AA A
−1 = I.
= I.
Matriz
Matriz transpuesta.
transpuesta.LaLa
matriz transpuesta
matriz de de
transpuesta AA se se
simboliza ATA. T .
porpor
simboliza
LosLos
elementos T
A Ase se
de de T obtienen intercambiando filas porpor
columnas.
elementos obtienen intercambiando filas columnas.
     
a11a11a12a12a13a13. . .. . .a1na1n a11a11a21a21a31a31. . .. . .an1an1

a21 a22 a23 . . . a2n    
a12a a22a a32a . . .. . .an2an2 
 
Si A =  . a21 . a22 . a23 . . . . . a2n   T  . 12 . 22 . 32 .
ATA= .  
Si A 
= . . . . . . . . . . ⇒⇒
 = . . . . . . . . . .
 
 . .. . .. . .. . .. . .. 
  . .. . .. . .. . .. . .. 

an1an1an2an2an3an3. . .. . .annann a1na1na2na2na3na3n. . .. . .annann
Matriz
Matriz simétrica.
simétrica. Una matriz
Una se se
matriz denomina
denomina simétrica si si
simétrica AA ATA, Tes, es
==
decir, si si
decir, ==
aijaij ajia. jiEl número
. El de de
número componentes
componentes independientes
independientesde de
unauna
matriz simétrica de dimensión n × n es n(n+1)
matriz simétrica de dimensión n × n es 2 2 . .
n(n+1)
Matriz antisimétrica. Una matriz se se

denomina antisimétrica si A T T
Matriz antisimétrica. Una matriz denomina antisimétrica si A= =
−A, es decir, si =
−A, es decir, siijaij = −a
a −a . Para cumplir esta condición, los elementos
ji ji . Para cumplir esta condición, los elementos
de de
la diagonal
la diagonaldeben serser
deben todos
todos cero y, por
cero lo tanto,
y, por la traza
lo tanto, de de
la traza una matriz
una matriz
antisimétrica es igual a cero. El número de componentes
antisimétrica es igual a cero. El número de componentes independientes
independientes
de de
una
unamatriz
matriz simétrica de de
simétrica dimensión
dimensiónn× nn× es
n(n−1)
. .
n es 2n(n−1)
2
16
1.1. MATRICES 21
Toda matriz se puede descomponer en una matriz simétrica más una

matriz antisimétrica. Si cij son las componentes de la matriz C, entonces:
1 1
cij = cij + cij
2 2
1 1
= (cij + cji ) + (cij − cji )
2 2
= Sij + Aij .
Al intercambiar los ı́ndices i y j (i ↔ j) se obtiene Sij = Sji y Aij = −Aji .

La matriz S es simétrica, mientras que la matriz A es antisimétrica.
Matriz adjunta. La adjunta de la matriz A, denotada por A† , es: A† =

(A∗ )T = (AT )∗ , donde el sı́mbolo * se refiere al complejo conjugado.
Si la matriz es real, entonces la adjunta es igual a la transpuesta.
Matriz ortogonal. Una matriz cuadrada A es ortogonal si su trans-

puesta es igual a su inversa. Esto es:
AAT = AT A = I ↔ AT = A−1 .
Nota. Las transformaciones propias (impropias) se representan por ma-

trices ortogonales con determinante 1(−1).
Matriz unitaria. Una matriz A es unitaria si AA† = I (o equivalente-

mente, A† = A−1 ). Esta definición es la generalización del concepto de
matriz ortogonal al caso complejo.
Matriz hermı́tica. Una matriz A es hermı́tica (o autoadjunta) si A =

A† . Estas matrices son de mucha importancia en fı́sica, ya que se usan
para representar observables en mecánica cuántica. Sus autovalores son
reales y sus autovectores son ortonormales, es decir, forman una base del
espacio al cual pertenezcan los vectores.
Transformación de similaridad. Consideremos las matrices A y B de

dimensión n × n, y su inversa. Una transformación de similaridad está dada
por
22 22 CAPCAP ÍTULO
ÍTULO 1. 1. TÓPICOS
TÓPICOS MATEM
MATEM ÁTICOSFUNDAMENTALES
A′ = BAB −1 .
Si laSimatriz
la matriz
B es es ortogonal,
B ortogonal, la la transformacióndedesimilaridad
transformación similaridadesesortogonal
ortogonal yy
si lasimatriz
la matriz
B es es unitaria,
B unitaria, la transformación
la transformación dedesimilaridad
similaridadesesunitaria.
unitaria.
A continuación
A continuación se presentan
se presentan algunas
algunas instruccionespara
instrucciones paratrabajar
trabajarcon
con ma-
ma-
trices en software
el software Wolfram Mathematica (en
® ® (enadelante
adelanteMathematica),
Mathematica), elel
trices en el Wolfram Mathematica
cualcual es una
es una herramienta
herramienta muymuyútilútil
parapara realizar
realizar
17 operaciones
operaciones con
con matrices.
matrices.
Código
Código en Mathematica
en Mathematica
ortonormales, es decir, forman una base del espacio al cual pertenezcan los vectores.
22 Transformación
CAPÍTULO de similaridad. Consideremos las matrices A y B de dimensión
1. TÓPICOS MATEMÁTICOS FUNDAMENTALES
Notas
n× n, y su inversa.
introductorias Una transformación
de mecánica de similaridad
clásica / José Herman Muñoz Ñ., está
Ramirodada porK., Carlos Eduardo Vera A.,
Uribe
A′ = BAB −1 .
Si la matriz B es ortogonal, la transformación de similaridad es ortogonal y
siSilalamatriz
matriz B
B es
esortogonal,
unitaria, lalatransformación
transformaciónde similaridad es ortogonal
de similaridad y si la matriz
es unitaria.
B es unitaria, la transformación de similaridad es unitaria.
AA continuación
continuación sesepresentan
presentan algunas
algunas instrucciones
instrucciones para trabajar
para trabajar con en
con matrices ma-
el
trices en el software Wolfram® Mathematica® (en adelante Mathematica), el
software Wolfram Mathematica (en adelante Mathematica), el cual es una herramienta
cual
muyes una
útil herramienta
para muy útil
realizar operaciones conpara realizar operaciones con matrices.
matrices.
In[1]:= A= {{5,0,0}, {0,3,-2}, {0,-2,3}} (*Genera la matriz A*)
In[1]:= A= {{5,0,0}, {0,3,-2}, {0,-2,3}} (*Genera la matriz A*)
Out[1]= {{5,0,0},{0,3,-2},{0,-2,3}}
Out[1]= {{5,0,0},{0,3,-2},{0,-2,3}}
In[2]:= MatrixForm[A] (*Muestra la matriz*)
In[2]:= MatrixForm[A]
 (*Muestra la matriz*)
5 0 0

Out[2]= 0 3 -2 
0 5 -2 0 3 0
1.1. MATRICES   21
Out[2]= 0 3 -2
In[3]:= Id=IdentityMatrix[3]//MatrixForm (*Genera la matriz
0 -2 3
identidad
 
3×
×3*)
1 0 0
In[3]:= Id=IdentityMatrix[3]//MatrixForm
 (*Genera la matriz
Out[3]= 0 1 0
identidad
0 0 1 3×
× 3*)
 
1 0 (*Calcula
In[4]:= Det[A] 0 el determinante de la matriz*)
 
Out[3]= 0 1 0
Out[4]= 25
0 0 1
In[5]:= Tr[A] (*Calcula la traza de la matriz*)
In[4]:= Det[A] (*Calcula el determinante de la matriz*)
Out[5]= 11
Out[4]= 25
In[6]:=Solve[Det[A- λ Id]==0, λ ] (*Calcula los autovalores de
In[5]:= la matriz
Tr[A] A*)
(*Calcula la traza de la matriz*)
Out[6]= {{λ →1},{λ →5},{λ →5}}
Out[5]= 11
In[7]:= Eigenvalues[A] (*Otra forma de obtener los autovalores
In[6]:= Solve[Det[A-
de la matriz A*)λ Id]==0, λ ] (*Calcula los autovalores de
la matriz A*)
Out[7]= {5,5,1}
In[8]:= Eigenvectors[A] (*Devuelve los autovectores de la

matriz A*)
Out[8]= {{0,-1,1},{1,0,0},{0,1,1}}
In[9]:= A.A (*o MatrixPower[A,2]. Devuelve el producto de la

matriz A por si misma*)
Out[9]= {{25,0,0},{0,13,-12},{0,-12,13}}
Ejercicios
18
1.1 Obtener la traza y el determinante de cada una de las tres matrices de Pauli
(σ1 , σ2 , σ3 ):
Out[8]= {{0,-1,1},{1,0,0},{0,1,1}}
Capítulo 1:In[9]:=
TópicosA.A
matemáticos fundamentales
(*o MatrixPower[A,2]. Devuelve el producto de la
matriz A por si misma*)
Out[9]= {{25,0,0},{0,13,-12},{0,-12,13}}
Ejercicios
1.1 Obtener la traza y el determinante de cada una de las tres matrices de

Pauli (σ1 , σ2 , σ3 ):

0 1 0 −i 1 0
σ1 = , σ2 = , σ3 = .
1 0 i 0 0 −1
Además, verificar que son matrices hermı́ticas.
1.2 Hallar σ1 ⊗ σ2 y σ2 ⊗ σ3 .
1.3 Considere la matriz cuadrada J2n×2n dada por

0 1
,
−1 0
24 24 0 representa
donde CAP ÍTULO
CAP 1. matriz
ÍTULO
una 1.TÓPICOS MATEM
TÓPICOS
n×n MATEM ÁTICOS
ÁTICOSFUNDAMENTALES
cuyos elementos FUNDAMENTALES
son todos ceros y 1
representa la matriz identidad n × n. Haga explı́cita la matriz J para n = 2.
Demuestre
Demuestre J 2J=
queque 2 =
−I−I , TJJT J= =I2n
2n ,2nJ I2n(es
(esdecir, ortogonal), JJTT =
decir,esesortogonal), = −J
−J
y det(J ) = 1. Cabe mencionar que la matriz se utiliza
y det(J ) = 1. Cabe mencionar que la matriz J se utiliza en el formalismo
J en el formalismo
hamiltoniano
hamiltoniano y en
y en laslas transformacionescanónicas.
transformaciones canónicas.
1.41.4 Verificar
queque una matriz simétrica tienen(n+1) elementos indepen-
n(n+1)
Verificar una matriz simétrica n×ntiene
n×n 2 2 elementos indepen-
dientes y que una matriz antisimétrica tiene n(n−1)
elementos independientes.
dientes y que una matriz antisimétrica tiene 2 2 elementos independientes.
n(n−1)
1.51.5 Demostrar
Demostrar queque el determinante
el determinante y ylalatraza
trazadedeuna
unamatriz
matrizson
soninvariantes
invariantes
ante una transformación de similaridad.
ante una transformación de similaridad.
1.6 Demostrar que la propiedad de hermiticidad es invariante ante una
1.6 Demostrar que la propiedad de hermiticidad es invariante ante una
transformación de similaridad unitaria (la transformación de similaridad uni-
transformación de similaridad unitaria (la transformación de similaridad uni-
taria de una matriz hermı́tica da como resultado una matriz hermı́tica).
taria de una matriz hermı́tica da como resultado una matriz hermı́tica).
1.7 Demostrar que (AB)T = B T AT y que (AB)† = B † A† .
1.7 Demostrar que (AB)T = B T AT y que (AB)† = B † A† .
1.2. Rotación de coordenadas

1.2. Rotación de coordenadas
Consideremos dos sistemas cartesianos bidimensionales X − Y y X ′ − Y ′
Consideremos
con el mismo origen. dos sistemas
El sistemacartesianos bidimensionales
primado está rotado un ángulo
X −θYcon yX ′−Y′
respecto
conalelsistema
mismo no origen.
primadoEl sistema primado
en el sentido está rotado
contrario un ángulodel
a las manecillas θ con
relojrespecto
(ver Fi-
al sistema no primado
gura 1.1). Un puntoenPelubicado
sentidoa contrario a lasrmanecillas
una distancia del reloj
del origen tiene (ver Fi-
coordenadas
gura(x,1.1). Un
y) o (x ′ , ypunto P ubicadopor
′ ) relacionadas a una distancia
19 r del origen tiene coordenadas
(x, y) o (x , y ) relacionadas por
′ ′
x′ = x cos θ + y sen θ
′
1.6 1.6
Demostrar
Demostrar que que
la propiedad
la propiedadde hermiticidad
de hermiticidad es invariante
es invarianteanteante
una una
transformación
transformaciónde similaridad
de similaridad unitaria (la transformación
unitaria (la transformaciónde similaridad
de similaridaduni-uni-
taria
Notas de una
taria de una
introductoriasmatriz hermı́tica
matriz
de mecánica clásica da como
hermı́tica
/ José Hermanresultado
da como una una
resultado
Muñoz Ñ., Ramiromatriz K.,hermı́tica).
matriz
Uribe hermı́tica).
Carlos Eduardo Vera A.,
1.7 1.7
Demostrar que que
(AB) T = TB T ATT y T
Demostrar (AB) = B A que (AB)
y que † = †B † A† .† †
(AB) =B A .
1.2.1.2.Rotaci ón de
Rotaci ón coordenadas
de coordenadas
Consideremos
Consideremos dos dos
sistemas cartesianos
sistemas bidimensionales
cartesianos X −XY −yYXy′ −XY′ −
bidimensionales ′
Y′
con con
el mismo
el mismo origen. El sistema
origen. El sistemaprimado estáestá
primado rotado un ángulo
rotado θ con
un ángulo respecto
θ con respecto
al sistema no primado
al sistema no primado en elensentido contrario
el sentido a lasamanecillas
contrario del reloj
las manecillas Fi- Fi-
(ver(ver
del reloj
gura 1.1).1.1).
gura Un punto Un punto P ubicado
P ubicadoa una distancia
a una r delr origen
distancia tienetiene
del origen coordenadas
coordenadas
(x, y)
(x,oy)
(xo′ , y(x′ )′ ,relacionadas
y ′ ) relacionadaspor por
=′ x
x′ x =cosxθcos
+ θy sen
+ y θsen θ
y′ = = sen
y ′ −x + θy cos
−x θsen + yθ.
cos θ. (1.3)(1.3)
Las Las
dos dos
ecuaciones anteriores
ecuaciones se pueden
anteriores escribir
se pueden en forma
escribir matricial:
en forma matricial:
1.2. ROTACI
ÓN
DE
COORDENADAS
25
x′ x′ cos θcos θsin θsin θ x x
= = ⇐⇒⇐⇒⃗r ′ =⃗rO⃗
′
=
r, O⃗r, (1.4)(1.4)
y′ y′ − sin−θsincos
θ θcos θ y y
26 donde
donde CAP
O es esÍTULO
Ollamada 1. matriz
matriz
llamada TÓPICOS MATEM
de rotación. ÁTICOS
Obsérvese
de rotación. FUNDAMENTALES
que que
Obsérvese det (O) = 1 =y 1que
det (O) el el
y que
producto de dos
producto filasfilas
de dos (o columnas) diferentes
(o columnas) es 0,esmientras
diferentes que que
0, mientras el producto de de
el producto
cada fila (o columna) por ella misma es 1. Además OO T = O T O = I, donde
O T es la transpuesta de O, e I es la matriz identidad. Es decir, la matriz de
rotación es ortogonal.
En tres dimensiones se tiene que

    
x′1 o11 o12 o13 x1
 ′    
 x2  =  o21 o22 o23   x2  ⇐⇒ ⃗r ′ = O⃗r,
x′3 o31 o32 o33 x3
con
3

x′i = oij xj , i = 1, 2, 3.
j=1
Los elementos oij son los cosenos directores (los cosenos de los ángulos en-
∂x′i
tre los ejes x′i y xj dados por ∂xj ), los cuales satisfacen las condiciones de
ortogonalidad
3
 3

oij oik = δjk , o equivalentemente oji oki = δjk , (1.5)
i=1 i=1
donde δjk es el Delta de Kronecker, definido de la siguiente manera:

Figura 1.1: Rotación del sistema
 de coordenadas en un ángulo θ.
1 si j = k
δjk = (1.6)
0 si j ̸= k
Ejercicios 20
26 26 CAPÍTULO
CAP 1. 1.
ÍTULO TÓPICOS MATEM
TÓPICOS ÁTICOS
FUNDAMENTALES
cadacada
fila fila
(o columna) porpor
ellaella
misma es es
1. 1.
Además T T= O TT
(o columna) misma AdemásOOOO = O OO==I,I,donde
donde
T es laestranspuesta de de e Ie es la la
matriz identidad.
O O T la transpuesta O, O, I es matriz identidad.EsEsdecir,
decir,lalamatriz
matriz de
de
En tres dimensiones
En tres se tiene
dimensiones queque
se tiene
     
 
′
x1 x′ o11o11o12o12o13o13 x1x1
  1′    x  ⇐⇒ ⃗
 x′
2  =
x2 = 21o21 22o22 23o23
o o o   2x2 ⇐⇒ r ⃗r ==O⃗
′ ′
rr, ,
O⃗
x′3 x3′ o31o31o32o32o33o33 x3x3
con con
3
 3
x′i =
x′i = oijoxijj ,xji, =i =
1, 1,
2, 2,
3.3.
j=1j=1
Los Los
elementos oij oson
elementos los los
ij son cosenos
cosenos directores(los
directores (loscosenos
cosenosdedelos
losángulos
ángulos en-
en-
′ ′
tre los ejes x ′ y ′ x dados por ∂xi∂x
i xi y
tre los ejes j xj dados por ),i los cuales satisfacen las condiciones de
∂xj∂xj ), los cuales satisfacen las condiciones de
ortogonalidad
ortogonalidad
3 
 3 3
3
oij ooikij o=ik δ=
jk ,δjk ,o equivalentemente
o equivalentemente ojioji
okioki==δjk
δjk, , (1.5)
(1.5)
i=1 i=1 i=1
i=1
donde δjk es
donde δjkelesDelta de Kronecker,
el Delta definido
de Kronecker, dedelalasiguiente
definido siguientemanera:
manera:

1 1si sij = j= kk
δjkδ=
jk = (1.6)
(1.6)
0 0si sij =
̸ j ̸=
kk
Ejercicios
Ejercicios
1.8 1.8
Obtener Ecuaciones
las las
Obtener (1.3).
Ecuaciones (1.3).
1.9 1.9
A partir
A partir deEcuación
de la la Ecuación (1.4), obtener
(1.4), laslascoordenadas
obtener coordenadas(x, y)en
(x,y) enfun-
fun-
ciónción
de las
de coordenadas (x′ ,(x
las coordenadas y ′ ,)y(transformación inversa).
′ ) (transformación inversa).
1.3.1.10
ESCALAR 27
Verificar
1.10 queque
Verificar la matriz de de
la matriz rotación
rotaciónOOdada porlalaEcuación
dadapor Ecuación (1.4)
(1.4)
es ortogonal.
es ortogonal.
1.11 Escribir explı́citamente las Ecuaciones (1.5).
1.12 Demostrar que para ángulos pequeños la matriz de rotación O2×2 ≈

I + iθσ2 ≈ eiθσ2 , donde σ2 es matriz de Pauli:

0 −i
σ2 = .
i 0
1.13 Escribir la matriz de rotación asociada a rotaciones alrededor del eje
X3 .
21
1.3. Escalar
0 0 −i−i
σ2 σ=2 = . .
i i 00
1.131.13 Escribir
Escribir
Notas introductorias la matriz
clásicade/ de
la matriz
de mecánica rotación
rotación
José asociada
Hermanasociada
Muñoz arotaciones
rotaciones
Ñ., aRamiro alrededor
Uribe K.,alrededor delVera
del
Carlos Eduardo eje A.,
eje
X3 . X3 .
1.3.1.3.Escalar
Escalar
UnaUna función
función escalar
escalar S es
S es aquellaque
aquella quepermanece
permaneceinvariante
invariante (no
(no cambia)
cambia)
anteante
unauna transformación
transformación de de coordenadas.Esto
coordenadas. Estoes:es:S(x,
S(x,y,y,z)z)==S(x ′ ′ ′ ′ ).
S(x,,yy ,,zz′′).
ComoComo ejemplos
ejemplos de de escalares
escalares tenemoslalatemperatura,
tenemos temperatura,lalamasa,
masa, elel tiempo,
tiempo,
la carga
la carga eléctrica,
eléctrica, la distancia
la distancia entre
entre dospuntos,
dos puntos,etc.
etc.
HayHay algunas
algunas cantidades
cantidades queque cambian
cambian dede signocuando
signo cuandosesehace haceuna
unainversión
inversión
de ejes
de ejes (x′i (x
→′i −x ); ai );estas
→ i−x a estas se les
se les llama
llama seudoescalares.Por
seudoescalares. Porejemplo,
ejemplo,elelvolumen
volumen
(V )(V
de) un
de cuerpo
un cuerpo
es un es un seudoescalar,
seudoescalar, yayaque ′ , ′y, ′y, ′z, ′z)′ )==−V
queV V(x(x (x,y,
−V(x, y,z).
z).
1.4.1.4.Vector
Vector
La cantidad
La cantidad ⃗ =
V = 1(V
V⃗ (V , V12, ,VV23, )V3es) es
unun vectorsi sisus
vector suscomponentes
componentessesecomportan
comportan
anteante
unauna transformación
transformación de de coordenadasdedelalasiguiente
coordenadas siguienteforma:
forma:
33

Vi′ V=i′ = oijoVijj Vj ⇐⇒
⇐⇒ ViV′ i=
′
=oijoijVV
j .j . (1.7)
(1.7)
j=1j=1
En laEnúltima
la última ecuación
ecuación se ha
se ha usado
usado la la convenciónsuma
convención sumadedeEinstein
Einstein para
para abre-
abre-
viarviar la expresión;
la expresión; en en esta
esta notaciónse seentiende
notación entiendeque
quehay
hayuna
una suma
suma sobre
sobre el
ı́ndice repetido. Los elementos oij corresponden a los elementos de la matriz
de rotación O. La relación entre las componentes rotadas (Vi′ ) y no rotadas
(Vi ) del vector corresponde a una transformación lineal.
Como ejemplos de vectores tenemos las siguientes observables: desplaza-

miento, velocidad, aceleración, fuerza, momento lineal, momento angular (o
cinético), torque (o momento de fuerza), etc. La Expresión 1.7 se puede ge-
neralizar a un vector de N dimensiones V ⃗ = (V1 , V2 , . . . , VN ). En este caso se
tiene:
Vi′ = oij Vj , j = 1. . . . , N. (1.8)
Todo vector se puede representar en forma general como V ⃗ = Vi êi (usando
la convención suma de Einstein), donde los êi son vectores unitarios ortonor-
males que forman una base del espacio vectorial al que pertenecen.
La magnitud de un vector es un escalar y está dada por

⃗ | = (V12 + V22 + · · · + Vn2 ) 12 .
V = |V (1.9)
Ejemplo 1.1
Sea V⃗ = (V1 , V2 ) = (xycx + y 2 cy , −x

222 c − xyc ). Verificar que V y V sa-
x y 1 2
tisfacen las reglas de transformación (1.8), donde cx y cy son las componentes
de un vector constante ⃗c.
Vi = oij Vj , j = 1. . . . , N. (1.8)
Todo vector se puede representar en forma general como V ⃗ = Vi êi (usando
la convención suma de Einstein), donde los êi son vectores unitarios ortonor-
males que forman una base del espacio vectorial al que pertenecen.
La magnitud de un vector es un escalar y está dada por

⃗ | = (V12 + V22 + · · · + Vn2 ) 12 .
V = |V (1.9)
Ejemplo 1.1
Sea V⃗ = (V1 , V2 ) = (xycx + y 2 cy , −x2 cx − xycy ). Verificar que V1 y V2 sa-

tisfacen las reglas de transformación (1.8), donde cx y cy son las componentes
de un vector constante ⃗c.
Solución.
Las componentes rotadas del vector deben cumplir con la transformación
lineal Vi′ = oij Vj :
i = 1: V1′ = y ′ (x′ c′x + y ′ c′y ). Desarrollamos primero el término dentro del
paréntesis:
x′ c′x + y ′ c′y = (x cos θ + y sin θ)(cx cos θ + cy sin θ)
+ (−x sin θ + y cos θ)(−cx sin θ + cy cos θ)
= xcx (cos2 θ + sin2 θ) + ycy (cos2 θ + sin2 θ)
1.5.
1.5.PRODUCTO
PRODUCTODE
DEUN
UNESCALAR
ESCALARPOR PORUN UNVECTOR
VECTOR 2929
= xcx + ycy .
Podemos
Podemosobservar
observarque
queeste
estetérmino
términoesesinvariante
invariantebajo
bajorotaciones
rotaciones(esca-
(esca-
lar)
lar)por
porloloque:
que:
V1V′ 1=
′
=y ′y(xc
′
(xc
xx++ycyc
y )y )
==(−x
(−xsin
sin
θ θ++y ycos
cosθ)(xc
θ)(xc
xx++ycyc
y )y )
==(xyc
(xyc
xx++y 2yc2yc)ycos
) cos
θ θ++(−x2 2
(−xcxcx−−xycy )ysin
xyc ) sin
θθ
==V1Vcos
1 cos
θ θ++V2Vsin
2 sin
θ θ==OO V1V+
1111 1+OO V2V.2 .
1212
i =2:2:V2V′ 2=
i= ′ =
−x ′ (x
−x ′ (x
′ c′ c′++
xx yy
′ c′ c).
y y ).
′
V2V′ 2=
′
=−x (xc
′ ′
−x (xc
xx++ycyc
y )y )
==−(x
−(xcos
cosθ θ++y ysin
sin
θ)(xc
θ)(xc
xx++ycyc
y )y )
==−(xyc
−(xyc
xx++y 2yc2yc)ysin
) sin
θ θ++(−x2 2
(−xcxcx−−xycy )ycos
xyc ) cos
θθ
==−V1 sin
−V 1 sin
θ θ++V2Vcos
2 cos
θ θ==OO V1V+
2121 1+OO V2V.2 .
2222
DeDeesta
estamanera,
manera,sesehahamostrado
mostradoque componentesV1V′ 1y′ yV2V′ 2satisfacen
quelaslascomponentes ′ satisfacen
laslasreglas transformación(1.8).
reglasdedetransformación (1.8).
Ejercicio
Ejercicio
1.14Demostrar
1.14 Demostrarque quelalamagnitud del23
magnituddel vectorV
vector ⃗V 1 ,1V, 2V)2es
⃗==(V(V ) esinvariante
invarianteante
ante
una
unatransformación
transformacióndedecoordenadas.
coordenadas.
= −(xycx + y 2 cy ) sin θ + (−x2 cx − xycy ) cos θ
= −V1 sin θ + V2 cos θ = O21 V1 + O22 V2 .
De esta manera, se ha mostrado que las componentes V1′ y V2′ satisfacen

las reglas de transformación (1.8).
Ejercicio
1.14 Demostrar que la magnitud del vector V

⃗ = (V1 , V2 ) es invariante ante
una transformación de coordenadas.
1.5. Producto de un escalar por un vector

El producto de un escalar (λ) por un vector (A) ⃗ produce como resultado
otro vector.
30 Algunos observables
CAP en fı́sica tienen esta estructura. Por ejemplo,
30 CAPÍTULO
CAP ÍTULO
ÍTULO 1.
1.1. ⃗T
TTÓPICOS
ÓPICOS
ÓPICOS MATEM
MATEM
MATEM ÁTICOS
ÁTICOS
FUNDAMENTALES
FUNDAMENTALES
F⃗ =30 m⃗a, p⃗ = CAP
m⃗v yÍTULO
F⃗ = q1. E, T ÓPICOS
donde MATEM
los vectores ÁTICOS
F⃗ , ⃗a, p⃗, ⃗vFUNDAMENTALES
,E ⃗ denotan fuerza,
aceleración, momento lineal, velocidad y campo eléctrico, respectivamente, y
los
los escalares
los escalares my ymyqqqyse
seserefieren aa ala masa y aa la carga, en su orden.
q refieren la masa yy la carga, enenen
sususu
orden.
escalares m
los escalares
m serefieren
refieren alala masa
masa a la
la carga,
carga, orden.
orden.
Derivada
Derivada
Derivada
Derivada respecto
respecto
respecto
respecto al tiempo
alalal
tiempo
tiempo
tiempo del
del delproducto
del producto
producto
productoλλA:
⃗⃗λ⃗A:
λA:A:⃗
⃗⃗ ⃗ dλ ⃗⃗ddA
d(λ
d(λ
d(λA)
A)A)⃗ dλdλ ddAA ⃗⃗
d(λ =
A)
= ==
⃗+
dλ
⃗
A
A A+
⃗ +λ
λ λ
λ .A
. .. (1.10)
(1.10)
(1.10)
(1.10)
dt
dtdtdt dt dtdt
dt dt
dtdt dt
Los dos
Los Los
dos términos
términos
dosdos
términos del
términosdel lado
lado
deldellado derecho
derecho
lado derecho
derecho de
dede la
de ecuación
lala ecuaciónanterior
ecuación
la ecuación anterior
anterior
anterior son
son
son vectores.
vectores.
son vectores.
vectores. Esta
Esta
Esta
expresión
expresión
expresión se
se
expresión usa,
se usa,
usa,
se por
por
por
usa, ejemplo,
ejemplo,
por ejemplo,
ejemplo, en
enenla
lala
en segunda
lasegunda ley
segundaley
segunda de
leydede
ley Newton
Newton
de Newton
Newton cuando
cuando
cuando
cuando la
la masa
la masa
la masa
de
de la
de la partı́cula no esesconstante.
constante. En este caso la la segunda leyley
de de
Newton es: es:
departı́cula
la partı́cula no
la partı́cula es
nono esconstante.
constante. EnEneste
En este caso
este casola lasegunda
segunda
segunda ley
leyde
deNewton
Newton
Newton es:
es:
d⃗pd⃗
p d(m⃗ vv))vv)) d⃗vvd⃗v ⃗v dm
F⃗⃗F=⃗=d⃗
⃗=
p pd⃗
===
d(m⃗
d(m⃗
d(m⃗ == =
d⃗ d⃗
v+
++ +
dm dm
dm
F F= dtdt
dt = dtdt
dt
mm mdt ⃗v .. . .
⃗v ⃗vdt
dt dt dtdtdt dtdtdt
Preguntas.
Preguntas.
Preguntas.
Preguntas.(1)
(1)
(1) ¿Qué
¿Qué
¿Qué
(1) efecto
efecto
efecto
¿Qué se
efecto produce
sese produce
produce
se en
produceenen enun un
unun vector
vector
vector
vector cuando se
cuando
cuando
cuando semultiplica
se se multiplica
multiplica
multiplica
por
por un
un escalar?
un escalar? ¿Cambia
¿Cambia su dirección?
sususu
dirección? ¿Cambia su magnitud? (2)
(2) ¿Conoce
por por escalar?
un ¿Cambia
escalar? ¿Cambia dirección?¿Cambia
dirección? ¿Cambiasusu
¿Cambia magnitud?
su magnitud?
magnitud? (2) ¿Conoce
(2) ¿Conoce
¿Conoce
algunos
algunos
algunos sistemas
sistemas
sistemas fı́sicos
fı́sicos
fı́sicos donde
donde
donde lalamasa
la masa
masa varı́e
varı́e con
con
varı́e conel el
el tiempo?
tiempo?
tiempo? Mencione
Mencione
Mencione algunos
algunos
algunos
algunos sistemas fı́sicos donde la masa varı́e con el tiempo? Mencione algunos
ejemplos.
ejemplos.
ejemplos.
ejemplos.
1.6.
1.6.1.6.Producto
Producto escalar
escalar
Producto de
de
escalar dos
dedosvectores
dos vectores
vectores
Consideremos los vectores ⃗ ⃗= Ax ı̂ + Ay ȷ̂ + Az k̂ ≡ 333
AAiiiieeˆ y
⃗ =
Consideremos
Consideremos
Consideremos los
los vectores
vectores
los vectores
A
A⃗ AA⃗== = AxA A
xı̂xx+ı̂ + AyA Aȷ̂yy+
y ȷ̂ ++
ȷ̂ AA zzA k̂z zk̂k̂≡≡≡i=1 3 3A
i=1 Â
eîiiii y ⃗ =
eˆyi B
y
⃗
B
B ⃗ =
=
B

3
3
i=1i=1
i=1
B 33 ˆ
i eˆ , donde
iiieˆ,iieˆ
,donde = = y = El producto escalar
i donde ê11êê1=
1= ı̂, ı̂,ê22ê2= = ȷ̂ ȷ̂yȷ̂yêy33êê3=3== ElElEl
producto
producto escalar
escalar
≡ 3 1 2 3
B x ı̂+B
Bxxxı̂+B
ı̂+B y ȷ̂+B
yyyȷ̂+B
Bx ı̂+B ȷ̂+B z k̂
zzzk̂k̂ ≡
y ȷ̂+B z≡
i=1
k̂ ≡i=1
i=1
B
BBi e
i=1i B
i=1
i
, donde ê =ı̂, ê 2=
ȷ̂ ê k̂.
k̂.k̂.k̂. producto escalar
(o
(o producto
(o producto
producto punto)
punto)
punto) entre
entre
entrelos
loslos vectores
vectores
vectores A⃗⃗A y
y B
y⃗⃗ B está
está
está definido
definido
definido por
por la
la
por expresión:
expresión:
la expresión:
(o producto punto) entre los vectores A A ⃗⃗ B ⃗ está definido por la expresión:
⃗
A⃗A⃗··A⃗
B
⃗· ·B=
=⃗= ABcosθ, (1.11)
(1.11)
(1.11)
A ⃗B ⃗B =ABcosθ,
ABcosθ,
ABcosθ, (1.11)
donde
donde θθθ es
esθel
es elelángulo entre los dos vectores. Obsérvese que es
esesla proyec-
esángulo entre los dos vectores. Obsérvese que la
la proyec-
donde ángulo entre los dos vectores. Obsérvese Bcosθ
que es la proyec-
donde el⃗ ángulo entre los dos vectores. Obsérvese queBcosθ
Bcosθ
Bcosθ proyec-
ción
ción del
del
ciónción vector
delvector
vector B⃗ sobre
sobre
sobre el
el vector
vector
el vector
⃗
A
⃗ (ver
(ver Figura
Figura
(ver 1.2),
1.2),
Figura y
y
1.2), que
que
y el
el
que producto
producto
el producto escalar
escalar
escalar
del vector B sobre el vector A (ver Figura 1.2), y que el producto escalar
B B⃗ ⃗ AA⃗⃗
es
es cero
es cero
cero cuando
cuando
cuando los
los
los dos
dos
dos vectores
vectores
vectores son
son
son perpendiculares.
perpendiculares.
perpendiculares.Además,
Además,
Además, si
si 0
0si ≤0 θθ≤≤ π,
es cero cuando ⃗los ⃗dos vectores son perpendiculares. Además, si 0 ≤ θ ≤ π, ≤ ≤θ ≤ π,
π,
entonces,
entonces,
entonces, −AB ≤ A⃗ · B⃗ ≤ AB. 24
entonces, −AB
−AB −AB ≤ ≤≤A ⃗
AA· ⃗
B ⃗≤ ⃗ AB.
· B· B≤≤AB. AB.
Si ⃗Si= ⃗=en laEcuación
⃗ la 1.11, se obtiene la magnitud del vector mediante
⃗ ⃗
Si
Si A
⃗A
A = ⃗B
=A⃗B
B en
en
B la
enEcuación
Ecuación
la 1.11,
Ecuación sese
1.11,
1.11, obtiene
se lala
obtiene
obtiene magnitud
la magnitud
magnituddel vector
del
del mediante
vector
vector mediante
mediante
1.6. Producto escalar de dos vectores

Consideremos
Capítulo los vectores
1: Tópicos matemáticos ⃗ = Ax ı̂ + Ay ȷ̂ + Az k̂ ≡ 3i=1 Ai eî y B
fundamentales
A ⃗ =
3
Bx ı̂+By ȷ̂+Bz k̂ ≡ i=1 Bi eî , donde ê1 = ı̂, ê2 = ȷ̂ y ê3 = k̂. El producto escalar
(o producto punto) entre los vectores A ⃗yB ⃗ está definido por la expresión:
⃗ = ABcosθ,
⃗·B
A (1.11)
donde θ es el ángulo entre los dos vectores. Obsérvese que Bcosθ es la proyec-
ción del vector B ⃗ (ver Figura 1.2), y que el producto escalar
⃗ sobre el vector A
es cero cuando los dos vectores son perpendiculares. Además, si 0 ≤ θ ≤ π,
entonces, −AB ≤ A ⃗·B⃗ ≤ AB.
Si A
⃗=B ⃗ en la Ecuación 1.11, se obtiene la magnitud del vector mediante
el producto escalar:
⃗ = A2 ,
⃗·A
A

= VECTORES
A DOS
1.6. PRODUCTO ESCALAR DE
⃗·A
A ⃗. (1.12)
31
Figura 1.2: Proyección del vector B

⃗ sobre el vector A.
⃗
Una cantidad fı́sica que se define mediante el producto escalar es el trabajo

mecánico (W ) realizado por una fuerza F⃗ , cuando la partı́cula se desplaza de
una posición a otra: W = F⃗ · ∆r⃗ = F (∆r) cos θ, donde ∆r ⃗ es el vector des-
plazamiento y F es la fuerza que actúa sobre la partı́cula. Nótese que cuando
⃗
estos dos vectores son perpendiculares, la fuerza F⃗ no realiza trabajo sobre el
cuerpo.
Algunas propiedades del producto escalar:
Es conmutativo: A ⃗ =B
⃗·B ⃗ ·A
⃗
Es distributivo respecto a la suma

25 de vectores: A
⃗ · (B
⃗ + C)
⃗ = (A ⃗ +
⃗ · B)
(A · C)
⃗ ⃗
Una cantidad fı́sica que se define mediante el producto escalar es el trabajo
mecánico
Notas (W )derealizado
introductorias por /una
mecánica clásica Joséfuerza
⃗ , cuando la partı́cula se desplaza de
Herman F
Muñoz Ñ., Ramiro Uribe K., Carlos Eduardo Vera A.,
una posición a otra: W = F · ∆r = F (∆r) cos θ, donde ∆r
⃗ ⃗ ⃗ es el vector des-
plazamiento y F⃗ es la fuerza que actúa sobre la partı́cula. Nótese que cuando
estos dos vectores son perpendiculares, la fuerza F⃗ no realiza trabajo sobre el
cuerpo.
Algunas propiedades del producto escalar:
Es conmutativo: A ⃗ =B
⃗·B ⃗ ·A
⃗
Es distributivo respecto a la suma de vectores: A

⃗ · (B
⃗ + C)
⃗ = (A ⃗ +
⃗ · B)
(A · C)
⃗ ⃗
Es asociativo respecto al producto por un escalar λ: λ(A· ⃗ = (λA)·

⃗ B) ⃗ B ⃗ =
⃗ · (λB).
A ⃗
En general,
 3   3 
 
A ⃗ =
⃗·B Ai êi ·  Bj êj 
i=1 j=1
3

= Ai Bj êi · êj (1.13)
i,j=1
3

= Ai Bi = Ai Bi ,
i=1
donde se usó la convención suma o convención de Einstein en el último término.

Además, se asumió que
êi · êj = δij , (1.14)

con δij simbolizando el Delta de Kronecker (ver Ecuación (1.6)).
Derivada respecto al tiempo de un producto escalar:
d(A⃗ · B)
⃗ dA⃗ ⃗
= ⃗ +A
·B ⃗ · dB (1.15)
dt dt dt
Observe que el resultado de esta derivada es un escalar.
Ejemplo 1.2
Demostrar que para una partı́cula de masa constante m
dT
= F⃗ · ⃗v , (1.16)
dt
26
donde ⃗v es la velocidad de la partı́cula, T es la energı́a cinética ( 12 mv 2 ) y F⃗ es
dt ), con p
la fuerza que actúa sobre la partı́cula ( d⃗
p
⃗ = m⃗v denotando el momento
con δij simbolizando el Delta de Kronecker (ver Ecuación (1.6)).
Derivada
Capítulo 1: Tópicos respecto
matemáticos al tiempo de
fundamentales un producto escalar:
d(A⃗ · B)
⃗ dA⃗ ⃗
= ⃗ +A
·B ⃗ · dB (1.15)
dt dt dt
Observe que el resultado de esta derivada es un escalar.
Ejemplo 1.2
Demostrar que para una partı́cula de masa constante m
dT
= F⃗ · ⃗v , (1.16)
dt
donde ⃗v es la velocidad de la partı́cula, T es la energı́a cinética ( 12 mv 2 ) y F⃗ es

dt ), con p
la fuerza que actúa sobre la partı́cula ( d⃗
p
⃗ = m⃗v denotando el momento
lineal.
1.6. PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES

Solución. 33
1.6.1.6.
PRODUCTO ESCALAR
PRODUCTO DE DE
ESCALAR DOS VECTORES
DOS VECTORES 33 33
En la Ecuación (1.15) asuma que los dos vectores son iguales: A ⃗=B ⃗ ≡ ⃗v :
EnEcuación
En la (1.15)
la Ecuación (1.15) asuma asumaqueque los doslos dos vectores
vectoresson son iguales: ⃗ =A
iguales:
A ⃗=≡B
⃗B : ⃗v :
⃗⃗v≡
d(⃗v · ⃗v ) d⃗v d⃗v d⃗v
=
) · ⃗v )d⃗
· ⃗vvdt
d(⃗v d(⃗ v d⃗v · ⃗v + d⃗ ⃗vv· d⃗v = d⃗v2 d⃗v · ⃗v , (1.17)
= = ·dt ⃗v +· ⃗v⃗v +
· ⃗v · = dt 2= 2·dt
⃗v , · ⃗v , (1.17)
(1.17)
dt dt dt dt dt dt dt dt
es decir,
es decir,
es decir, 1 d(v 2 ) d⃗v
1 d(v 2 ) 2 d⃗ =
21 d(vdt=) = v d⃗
·dt
v · ⃗v .
⃗v . · ⃗v .
2 dt
Al multiplicar la ecuación anterior 2 dtpordtla dt masa m se obtiene:
Al multiplicar la ecuación
Al multiplicar la ecuación anterior
anteriorpor por la masala masa m se m obtiene:
se obtiene:
d( 12 mv 2 ) d(m⃗v )
d( 12 mv mv ) =d(m⃗
2) 2
d( 12dt v )dt v ) · ⃗v ,
d(m⃗
= = · ⃗v ,· ⃗v ,
dt dt dT dt dt
dT dT = F · ⃗v .
⃗ (1.18)
dt= = F⃗ · ⃗vF⃗. · ⃗v . (1.18)
(1.18)
dt dt
Pregunta. ¿Cómo cambia esta ecuación si la masa m no es constante?

Pregunta. ¿Cómo
Pregunta. cambia
¿Cómo estaesta
cambia ecuación si lasimasa
ecuación m no
la masa m es
noconstante?
es constante?
Ejercicios
Ejercicios
Ejercicios
1.15 Utilizando la definición de producto escalar, hallar un vector perpen-

1.15
dicularUtilizando
1.15 vector la
alUtilizando⃗ definición
M la 3ı̂ + 4ȷ̂de
= definición − 5producto
de
k̂. producto escalar,
¿El vector escalar,hallar
hallado esun
hallar vector
un vector
único? perpen-
perpen-
dicular al vector
dicular ⃗ =
al vector
M M⃗ 3ı̂=+3ı̂4ȷ̂+−4ȷ̂5k̂.
− 5¿El vector
k̂. ¿El vector hallado es único?
hallado es único?
1.16 Dados los vectores A ⃗ = 2ı̂ − 3ȷ̂ + 4k̂ y B ⃗ = 4ı̂ − 2ȷ̂ − k̂, hallar el
1.16 Dados
1.16 los
Dados vectores
los
⃗ vectores
⃗ A⃗ =A ⃗ 2ı̂
= − 3ȷ̂
2ı̂ − + 4
3ȷ̂
producto escalar A · B y el ángulo entre los dos vectores. +
k̂ y
4 k̂B⃗y =
B⃗ 4ı̂
=−4ı̂2ȷ̂−−2ȷ̂k̂,−hallar el el
k̂, hallar
producto escalar y el ángulo entre los dos
producto escalar A · B y el ángulo entre los dos vectores.
A⃗ · ⃗
B ⃗ vectores.
1.17 Verificar que δii = 3 y que Ci = Cj δij .
1.17 Verificar
1.17 queque
Verificar δii = δii3=y 3quey queCi = CiC=j δCij .j δij .
1.18 La ecuación de un plano 27 es x + y + z = 0. Escribir esta expresión
1.18
como La
1.18 ecuación
La de
ecuación
un producto un
escalarde unplanoplano
entre es +xy++yz+=
dosxesvectores. z 0.= Escribir
¿Qué 0. estaesta
Escribir
concluye? expresión
expresión
como un producto escalar entre dos vectores.
como un producto escalar entre dos vectores. ¿Qué concluye? ¿Qué concluye?
= · ⃗v ,
dt dt
dT
= F⃗ · ⃗v . (1.18)
dtHerman Muñoz Ñ., Ramiro Uribe K., Carlos Eduardo Vera A.,
Notas introductorias de mecánica clásica / José
Pregunta. ¿Cómo cambia esta ecuación si la masa m no es constante?
Ejercicios
1.15 Utilizando la definición de producto escalar, hallar un vector perpen-

dicular al vector M
⃗ = 3ı̂ + 4ȷ̂ − 5k̂. ¿El vector hallado es único?
1.16 Dados los vectores A ⃗ = 2ı̂ − 3ȷ̂ + 4k̂ y B

⃗ = 4ı̂ − 2ȷ̂ − k̂, hallar el
producto escalar A · B y el ángulo entre los dos vectores.
⃗ ⃗
1.17 Verificar que δii = 3 y que Ci = Cj δij .
1.18 La ecuación de un plano es x + y + z = 0. Escribir esta expresión

como un producto escalar entre dos vectores. ¿Qué concluye?
1.19 Dos vectores A⃗yB ⃗ tienen la misma magnitud. Suponga que la mag-
nitud de laCAP
34 diferencia
ÍTULOentre
1. Tellos (|A− ⃗ es 100ÁTICOS
⃗ MATEM
ÓPICOS B|) veces la FUNDAMENTALES
magnitud de su suma
(|A ⃗ ¿Qué ángulo forman los vectores? ¿Podrı́an ser perpendiculares?
⃗ + B|).
1.20 ¿Cómo cambia el producto escalar de dos vectores ante una inversión
de coordenadas (xi → −xi , i = 1, 2, 3)?
1.7. Producto vectorial de dos vectores

El producto vectorial A⃗×B ⃗ entre los vectores A
⃗ yB
⃗ es otro vector, per-
pendicular al plano determinado por A ⃗ y B.
⃗ Su dirección está determinada
por la regla de la mano derecha y su magnitud por
⃗ = AB sen θ,
⃗ × B|
|A (1.19)
donde θ es el ángulo entre los vectores. A partir de esta expresión se concluye

que si los dos vectores son paralelos, su producto vectorial es cero.
En fı́sica hay varias cantidades que se definen u obtienen a partir de un

producto vectorial. Por ejemplo, L ⃗ = ⃗r × p⃗, ⃗τ = ⃗r × F⃗ y ⃗v = ω
⃗ × ⃗r, donde L⃗ es
el momento cinético o angular, ⃗τ es el torque o momento de una fuerza, ω ⃗ es
la velocidad angular y ⃗r es el vector posición de la partı́cula; ⃗v , p⃗ y F⃗ denotan
la velocidad, el momento lineal y la fuerza, respectivamente.
Otra forma de hallar el producto vectorial es a través del determinante

ı̂ ȷ̂ k̂

⃗ = Ax28 Ay
⃗×B
A Az

. (1.20)

Bx By Bz
34 34 CAP
CAP
ÍTULO
ÍTULO1. 1.TÓPICOS
TÓPICOSMATEM
MATEM
ÁTICOS
ÁTICOSFUNDAMENTALES
FUNDAMENTALES
34 34 CAP
CAP
ÍTULO
ÍTULO
1. T 1.ÓPICOS
TÓPICOS
MATEM
MATEM
ÁTICOS
ÁTICOS
FUNDAMENTALES
FUNDAMENTALES
1.20
1.20
¿Cómo
¿Cómo
cambia
cambia
el producto
el producto escalar
escalardededos
dosvectores
vectoresante
anteuna
una inversión
inversión
1.201.20
¿Cómo
¿Cómo
cambia
cambia
el producto
el producto escalar
escalar
de dos
de dos
vectores
vectores
anteante
unauna
inversión
inversión
de coordenadas
de coordenadas
(xi(x
→i →
−x−x, ii ,=i = 1, 1,
2, 2,
3)?3)?
de coordenadas
de coordenadas
(xi (x ,i =
→ ii−x
→i −x i , i1,=2,1,
3)?
2, 3)?
1.7.1.7.
1.7. Producto
1.7.Producto
Producto
Productovectorial
vectorial
vectorial dedede
de
vectorial dos
dos
dos vectores
vectores
dos
vectores
vectores
El producto
El productovectorial
vectorial
A⃗×A⃗×
⃗×entre
⃗B
⃗B
⃗ entreloslosvectores
vectoresA⃗ y
⃗ yB
⃗A
⃗yes
⃗ esotro
⃗B otro vector,
vector, per-
per-
El producto
El producto
vectorial
vectorial
A⃗× A B entre
B⃗ entre
los los
vectores
vectores
A yA⃗B esB
⃗ otro
es otro
vector,
vector,
per-per-
pendicular
pendicularal plano
al plano
determinado
determinadoporporA
⃗ Ay
⃗ ⃗
⃗yB.
⃗yB.Su
⃗ ⃗
⃗SuSu
dirección
direcciónestá
está determinada
determinada
pendicular
pendicular
al plano
al plano
determinado
determinado
por por
A yA B. Su
B. dirección
dirección
estáestá
determinada
determinada
porpor
la regla
la regla
de de
la mano
la manoderecha
derechay su
y sumagnitud
magnitudpor por
por por
la regla
la regla
de la
demano
la mano
derecha
derecha
y suy magnitud
su magnitud por por
⃗× =
⃗|A
|A ⃗× ⃗ =AB
⃗ B| ABsen
senθ,θ, (1.19)
(1.19)
⃗×
|A ×
|A⃗B|
B| = = AB
⃗ AB
B| sen sen
θ, θ, (1.19)
(1.19)
donde
donde
θ esθ el
es ángulo
el ángulo
entre
entre
loslos
vectores.
vectores.AApartir
partirdedeesta
estaexpresión
expresión se
se concluye
concluye
donde
donde
θ esθelesángulo
el ángulo
entreentre
los vectores.
los vectores.
A partir
A partir
de esta
de esta
expresión
expresión
se concluye
se concluye
queque
si los
si los
dosdosvectores
vectores
sonson paralelos,susuproducto
paralelos, productovectorial
vectorialesescero.
cero.
queque
si los
si dos
los dos
vectores
vectores
son son
paralelos, su producto
paralelos, su productovectorial
vectorial
es cero.
es cero.
En En
fı́sica
fı́sica
hayhayvarias
variascantidades
cantidadesque quesesedefinendefinenuuobtienenobtienen aa partir partir de de unun
En En
fı́sica
fı́sica
hayhayvarias
varias
cantidades
cantidades queque se definen
se definen u⃗ ⃗obtienen
u obtienen a partir
a partir de⃗⃗ un
de un
producto
productovectorial.
vectorial.
PorPorejemplo,
ejemplo, ⃗
L
⃗L =⃗=
⃗ ⃗r × p⃗,p⃗⃗τ, ⃗τ==⃗r ⃗r××F⃗Fyy⃗⃗v⃗v==ω
⃗r × ⃗ω⃗××⃗r⃗r,,donde
donde L ⃗L es
producto
productovectorial.
vectorial.
PorPorejemplo,
ejemplo,L =L⃗r= × ⃗rp⃗,×⃗τp⃗= , ⃗τ⃗r=× ⃗rF×yF⃗v y=⃗vω
⃗=×ω ⃗⃗r,×donde
⃗r, donde
L esL
⃗ es
el momento
el momento cinético
cinético
o angular,
o angular, ⃗τ ⃗es
τ esel eltorque
torqueo omomento momentode deuna una fuerza,
fuerza, ω ⃗ es
⃗ω
el momento
el momento cinético
cinético
o angular,
o angular, ⃗τ es⃗τ elestorque
el torque o momento
o momento de unade una fuerza,fuerza,
⃗ esω
ω ⃗ es
la velocidad
la velocidad angular
angulary ⃗ryes⃗r es
el el
vector
vector posición
posicióndedelalapartı́cula;
partı́cula;⃗v⃗v, ,p⃗p⃗yy F⃗⃗F⃗ denotan
denotan
la velocidad
la velocidad angular
angular
y ⃗r yes⃗relesvector
el vector
posición
posición de la departı́cula;
la partı́cula;
⃗v , p⃗⃗vy, p⃗F ydenotan
F⃗ denotan
la velocidad,
la velocidad, el momento
el momento lineal
linealy la
y lafuerza,
fuerza,respectivamente.
respectivamente.
la velocidad,
la velocidad, el momento
el momento lineal
lineal
y layfuerza,
la fuerza, respectivamente.
respectivamente.
Otra
Otra
forma
forma
de de
hallar
hallar
el producto
el producto
vectorial
vectorialesesa através
travésdel
deldeterminante
determinante
Otra
Otra
forma
forma
de hallar
de hallar
el producto
el producto
vectorial
vectorial
es aestravés
a través
del del
determinante
determinante

ı̂ ı̂ ȷ̂ ȷ̂ k̂ k̂
ı̂ ı̂ ȷ̂ ȷ̂ k̂ k̂
⃗ =
⃗ =
⃗×
A ⃗×
A B
⃗×B xAx AA
⃗ =A y y AA z z .. . . (1.20)
(1.20)
⃗×
A ⃗B
A =B A
x AA xy AA A
y z z (1.20)
(1.20)
B xB z z
BxxBB B
xy
B
y y BB
BByz B z
Utilizando
Utilizando propiedades
propiedades de de determinantessesedemuestra
determinantes demuestraquequeA ⃗ ×B
⃗A
⃗×
⃗ =−
⃗×=
⃗B −B ⃗×
⃗B ⃗
×⃗A.
A.
Utilizando
Utilizando
propiedades
propiedades
de determinantes
de determinantes
se demuestra
se demuestraqueque
A ×A⃗B =B⃗−=B
⃗− ×B⃗× A.
A. ⃗
En En forma
forma compacta,
compacta, la i-ésima
la i-ésima componentededeA
componente ⃗ ⃗
A××B⃗Bsese
⃗ puedeescribir
puede escribir como:
como:
En En
forma
forma
compacta,
compacta,
la i-ésima
la i-ésima
componente
componente de Ade×AB×seBpuede
⃗ ⃗⃗ ⃗ se puede
escribir
escribir
como:
como:
⃗(A
(A
⃗×
⃗× ⃗=
⃗ B)
⃗B) i = ϵ AA
ϵijk jBjB ,, (1.21)
(1.21)
(A (A
× B) ⃗=
⃗×ii B) =ijk
iϵijk A
ϵijk
jB Akkj,kBk , (1.21)
(1.21)
1.7.donde
dondePRODUCTOes el
es tensor
el tensor
Levi-Civita (ver
Levi-Civita Ecuación
(ver Ecuación(1.2)).
(1.2)).
el VECTORIAL DE DOS VECTORES 35
ϵijkϵijk
donde ϵijk ϵes
donde ijk el
estensor
tensor
(ver(ver
(1.2)).
(1.2)).
Derivada
Derivada
respecto
respecto
al al
tiempo
tiempodedeun
unproducto
productovectorial:
vectorial:
Derivada
Derivada
respecto
respecto
al tiempo
al tiempo
de de
un un
producto
producto
vectorial:
vectorial:
⃗ × B)
d(A ⃗ ⃗
dA ⃗
= ×B⃗ + A ⃗ × dB . (1.22)
dt dt dt
Ejercicios
1.21 Considere la matriz (trabajada al final de la Sección 1.1)

 
5 0 0
 
A= 0 3 −2  .
0 −2 3
29
Con ayuda del Mathematica, comprobar que los autovectores de la matriz
A son perpendiculares entre sı́. Como veremos más adelante, en el caso en que
1.7. PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES 35
⃗ × B)
d(A ⃗ ⃗
dA ⃗
= ⃗
×B + ⃗ × dB .
A (1.22)
dt dt dt
Ejercicios
1.21 Considere la matriz (trabajada al final de la Sección 1.1)

 
5 0 0
 
A= 0 3 −2  .
0 −2 3
Con ayuda del Mathematica, comprobar que los autovectores de la matriz

A son perpendiculares entre sı́. Como veremos más adelante, en el caso en que
A esté asociada al tensor de inercia de un cuerpo rı́gido, estos tres vectores
indican la dirección de los ejes principales del cuerpo rı́gido. En este ejemplo,
uno de ellos corresponde al eje X y los otros dos se encuentran en el plano YZ.
1.22 Demostrar que:
(A ⃗ 2 = (A
⃗ × B) ⃗ · (A
⃗ × B) ⃗ = A2 B 2 − (A
⃗ × B) ⃗ 2,
⃗ · B)
A⃗ · (B ⃗ = B
⃗ × C) ⃗ · (C ⃗ =C
⃗ × A) ⃗ · (A⃗ × B),
⃗
A × (B × C) = B(A · C) − C(A · B),
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
(A ⃗ · (C
⃗ × B) ⃗ × D)
⃗ = (A
⃗ · C)(
⃗ B ⃗ − (A
⃗ · D) ⃗ · D)(
⃗ B ⃗ · C).
⃗
 
 δ δjq 
 
1.23 Demostrar que ϵijk ϵipq = δjp δkq − δjq δkp ≡  jp . Sugerencia:
 δkp δkq 
partir de la tercera ecuación del punto anterior.
1.24 ¿Qué condiciones deben cumplir los vectores ⃗r y p⃗ para que el mo-
mento angular de un cuerpo, L⃗ = ⃗r × p⃗, sea cero?
1.25 ¿Qué condiciones deben cumplir los vectores ⃗r y p⃗ para que el mo-
mento angular de un cuerpo, L ⃗ = ⃗r × p⃗, sea un valor constante diferente de
cero?
cero?
1.26 ¿Cómo cambia el producto vectorial de dos vectores ante una inver-
sión de coordenadas (xi → −xi , i = 1, 2, 3)?
1.8.
1.8. Coordenadas
Coordenadas cilı́ndricas
cilı́ndricas yy esféricas
esféricas
1.8.1.
1.8.1. Coordenadas
Coordenadas cilı́ndricas
cilı́ndricas
Las coordenadas cilı́ndricas están dadas por (ver Figura 1.3):
Las coordenadas cilı́ndricas están dadas
30 por (ver Figura 1.3):

2 y
ρ = x2 + y 2 ; ϕ = arctan y ;
2 z = z, (1.23)
ρ = x + y ; ϕ = arctan x ; z = z, (1.23)
x
cero? 1: Tópicos matemáticos fundamentales

Capítulo
1.8. Coordenadas cilı́ndricas y esféricas

1.8.1. Coordenadas cilı́ndricas
Las coordenadas cilı́ndricas están dadas por (ver Figura 1.3):

y
ρ= x2 + y 2 ; ϕ = arctan ; z = z, (1.23)
x
donde
x = ρ cos ϕ; y = ρ sen ϕ. (1.24)

Los vectores unitarios de las coordenadas cilı́ndricas en términos de los
vectores unitarios cartesianos están dados por:
d⃗r
dρ
ρ̂ = = ı̂ cos ϕ + ȷ̂ sen ϕ,
d⃗r
dρ
d⃗r
dϕ
ϕ̂ = = −ı̂ sen ϕ + ȷ̂ cos ϕ, (1.25)
d⃗r
dϕ
ẑ = ẑ.
Los vectores posición, velocidad y aceleración pueden ser escritos como:
⃗r = ρρ̂ + z ẑ,
⃗r˙ = ρ̇ρ̂ + ρρ̂˙ + ż ẑ, (1.26)
⃗r¨ = ρ̈ρ̂ + 2ρ̇ρ̂˙ + ρρ̂¨ + z̈ ẑ.
31
1.8. COORDENADAS CILÍNDRICAS Y ESFÉRICAS 37
Figura 1.3: Coordenadas cilı́ndricas .
A partir de las Ecuaciones (1.25) se obtiene ρ̂˙ = ϕ̇ϕ̂ y ρ̂¨ = ϕ̈ϕ̂ − ϕ̇2 ρ̂.
Reemplazando estas expresiones en ⃗r˙ y ⃗r¨ (dadas por las Ecuaciones (1.26))
se obtienen las componentes de la velocidad y la aceleración en coordenadas
cilı́ndricas:
vρ = ρ̇,
vϕ = ρϕ̇, (1.27)
vz = ż
32
y
aρ = ρ̈ − ρϕ̇2 ,
aϕ = ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇, (1.28)
az = z̈.
1.8.2. Coordenadas esféricas

Las coordenadas esféricas se definen como (ver Figura 1.4):

z y
r= x2 + y 2 + z 2 ; θ = arc cos ; ϕ = arctan , (1.29)
r x
donde θ ∈ [0, π]; ϕ ∈ [0, 2π] y
x = r sen θ cos ϕ; y = r sen θ sen ϕ; z = r cos θ. (1.30)
Los vectores unitarios de las coordenadas esféricas en términos de los vec-

tores unitarios cartesianos están dados por:
d⃗r
r̂ = dr = ı̂ sen θ cos ϕ + ȷ̂ sen θ sen ϕ + k̂ cos θ,
d⃗
r
dr
d⃗r
θ̂ = dθ = ı̂ cos θ cos ϕ + ȷ̂ cos θ sen ϕ − k̂ sen θ, (1.31)
d⃗
r
dθ
d⃗r
dϕ
ϕ̂ = = −ı̂ sen ϕ + ȷ̂ cos ϕ.
d⃗
r
dϕ
Los vectores posición, velocidad y aceleración pueden ser escritos como:

⃗r = rr̂,
⃗r˙ = ṙr̂ + rr̂,
˙ (1.32)
¨
⃗r = r̈r̂ + 2ṙr̂˙ + rr̂.
¨
33
1.8. COORDENADAS CILÍNDRICAS Y ESFÉRICAS 39
Figura 1.4: Coordenadas esféricas.
A partir de las Ecuaciones (1.31) se obtiene r̂˙ = θ̇θ̂ + ϕ̇ sen θϕ̂ y r̂¨ =
−(θ̇2 + ϕ̇2 sen2 θ)r̂ + (θ̈ − ϕ̇2 sen θcosθ)θ̂ + (ϕ̈ sen θ + 2θ̇ϕ̇ cos θ)ϕ̂. Al sustituir
estas expresiones en ⃗r˙ y ⃗r¨ (dadas por las Ecuaciones (1.32)) se obtienen las
componentes de la velocidad y la aceleración en coordenadas esféricas:
vr = ṙ,
vθ = rθ̇, (1.33)
vϕ = r sen θϕ̇
34
y
ar = r̈ − rθ̇2 − r sen2 θϕ̇2 ,
aθ = rθ̈ + 2ṙθ̇ − r sen θ cos θϕ̇2 , (1.34)
aϕ = r sen θϕ̈ + 2ṙϕ̇ sen θ + 2rθ̇ϕ̇ cos θ.
Ejemplo 1.3
˙ θ̂˙ y ϕ̂,
A partir de las Ecuaciones (1.31) obtener r̂,
˙
en función de los
vectores unitarios en coordenadas esféricas.
Solución.
(a) Tomando la derivada respecto al tiempo de la primera de las Ecua-
ciones (1.31) se obtiene:
r̂˙ = ı̂θ̇ cos θ cos ϕ − ı̂ϕ̇ sen θ sen ϕ + ȷ̂θ̇ cos θ sin ϕ + ȷ̂ϕ̇ sen θ cos ϕ − k̂ θ̇ sen θ,
r̂˙ = θ̇ (ı̂ cos θ cos ϕ + ȷ̂ cos θ sin ϕ − k̂ sen θ) +ϕ̇ sen θ (−ı̂ sen ϕ + ȷ̂ cos ϕ),

θ̂ ϕ̂
r̂˙ = θ̇θ̂ + ϕ̇ sen θϕ̂.

(b) Considerando la derivada respecto al tiempo de la segunda de las
Ecuaciones (1.31) se obtiene:
˙
θ̂ = −ı̂θ̇ sen θ cos ϕ − ı̂ϕ̇ cos θ sen ϕ − ȷ̂θ̇ sen θ sen ϕ + ȷ̂ϕ̇ cos θ cos ϕ − k̂ θ̇ cos θ,
˙
θ̂ = −θ̇ (ı̂ sen θ cos ϕ + ȷ̂ sen θ sen ϕ + k̂ cos θ) +ϕ̇ cos θ (−ı̂ sen ϕ + ȷ̂ cos ϕ),

r̂ ϕ̂
˙
θ̂ = −θ̇r̂ + ϕ̇ cos θϕ̂.
(c) Al derivar respecto al tiempo la última de las Ecuaciones (1.31) se
obtiene:
˙
ϕ̂ = −ı̂ϕ̇ cos ϕ − ȷ̂ϕ̇ sen ϕ,
˙
ϕ̂ = −ϕ̇(ı̂ cos ϕ + ȷ̂ sen ϕ),
˙
ϕ̂ = −ϕ̇(sen θr̂ + cos θθ̂).
35
1.9. TENSORES 41
1.9. Tensores
Un tensor T de rango r es una estructura matemática cuyas componen-
tes Tijk...r se transforman, bajo una rotación de coordenadas, de la siguiente
manera (nos limitaremos solo a este tipo de transformaciones):
′
Tijk... (X ′ ) = Aim Ajn Akp · · · Tmnp... (X), (1.35)
donde están implı́citas sumas entre ı́ndices repetidos y Aim = ∂x′i /∂xm es el
coseno del ángulo entre los ejes x′i y xm .
Un tensor T es totalmente simétrico cuando al permutar cualquier par

de ı́ndices se obtiene la misma componente: T...pq... = T...qp... . Por otro lado,
cuando al permutar un par de ı́ndices se obtiene la misma componente mul-
tiplicada por −1, el tensor es antisimétrico: T...pq... = −T...qp... . En fı́sica son
muy importantes los tensores y es útil determinar si el tensor es simétrico (o
antisimétrico).
A continuación se presentan algunos ejemplos de tensores.

Escalares: son tensores de rango 0.
Vectores: son tensores de rango 1.
Delta de Kronecker δjk (definido en la Ecuación (1.6)): es un tensor
simétrico de rango 2. En tres dimensiones, tiene seis componentes nulas
(cuando j ̸= k). Sus componentes no nulas (e iguales a 1) son δ11 , δ22 y
δ33 . Este tensor se representa por la matriz identidad I.
Levi-Civita ϵijk (definido en la Expresión (1.2)): es un tensor de
rango 3, antisimétrico en cualquier par de ı́ndices. En tres dimensiones,
tiene 27 componentes de las cuales seis son no nulas: ϵ123 , ϵ132 , ϵ213 , ϵ231 ,
ϵ312 y ϵ321 .
Tensor de Inercia: para un sistema conformado por N partı́culas, las
componentes del tensor de inercia están definidas por
N
3

Ijk ≡ mα δjk x2α,i − xα,j xα,k , (1.36)
α=1 i=1
36
donde mα es la masa de la α-ésima partı́cula, xα,j es la j-ésima com-

ponente del vector posición de la α-ésima partı́cula, δjk es el Delta de
Kronecker y j, k = 1, 2, 3. La expresión para el tensor de inercia es
simétrica, ya que Ijk = Ikj . Por lo tanto, tiene seis componentes inde-
pendientes: I11 , I22 , I33 , I12 , I13 e I23 .
Si la distribución de masa en el cuerpo es continua, la expresión para

calcular las componentes del tensor de inercia será
    

Ijk ≡ ρ(⃗r) δjk x2i − xj xk dV, (1.37)
i
donde ρ es la densidad del cuerpo y dV el diferencial de volumen.
Tensor de campo electromagnético: es un tensor de rango 2, cu-

yas componentes están dadas por Fα,β = ∂α Aβ − ∂β Aα , donde α, β =
⃗ es el cuadripotencial y ∂α = ( ∂ , ∇). Este ten-
0, 1, 2, 3, Aα = (Φ/c, A) ∂x0
sor es antisimétrico, ya que Fαβ = −Fβα y su representación matricial
es
 
0 Ex /c Ey /c Ez /c
 −Ex /c 0 −Bz By 
F=


,
 −Ey /c Bz 0 −Bx 
−Ez /c −By Bx 0
donde Ei son las componentes del campo eléctrico y Bi son las compo-
nentes del campo magnético.
Nota. Un tensor de segundo rango se puede representar por una matriz,

pero no toda matriz cuadrada corresponde a un tensor.
Producto directo entre tensores. El producto directo de dos tensores

es un tensor de rango igual a la suma de los rangos de los dos tensores. Por
ejemplo, el producto directo de un tensor de segundo rango con uno de tercer
1.9. TENSORES
rango da como resultado un tensor de quinto rango: Ajk ⊗ Bmlp = Ajk Bmlp 43
=
Tjkmlp . Otro ejemplo importante es el producto directo de los vectores C =
⃗
(C1 , C2 , C3 ) y D
⃗ = (D1 , D2 , D3 ) definido como C ⃗ =C
⃗ ⊗D ⃗D⃗ y componentes
Ci Dj ≡ Tij , el cual da un tensor de segundo rango. En tres dimensiones la
representación matricial de este tensor es:
 
C1 D1 C1 D2 C1 D3
 
C ⊗ D = C D =  C2 D1 C2 D2 C2 D3  .
⃗ ⃗ ⃗ T ⃗
C337D1 C3 D2 C3 D3
Contracción de tensores. Esta operación entre tensores es una generali-

1.9. TENSORES
1.9.introductorias
1.9.
TENSORES
TENSORES 43
43 A., 43
Notas de mecánica clásica / José Herman Muñoz Ñ., Ramiro Uribe K., Carlos Eduardo Vera
(C C2,),CCy3))D
C121,,, C
(C1 ,(C ⃗yD ⃗ = (D1 , D2 , D3 ) definido como
⃗D ⃗⃗⊗
⃗⊗C ⃗ ⃗=
⃗=D ⃗C⃗D⃗ y componentes
23 3 y = (D
= (D ) 3definido
) definidocomocomoC =C yy componentes
componentes
C 1, D1 ,2D
,D
2 ,3D
⃗C ⊗DD ⃗D
C⃗D
CiD Dj ≡ ,TTelij,,cual
el cual daun untensor
tensor desegundo
segundo rango.
EnEntrestres dimensiones
la la
Ci DC j i ≡j T≡ ij ij el cual da da
un tensor dedesegundo rango.
rango.En tres dimensiones
dimensiones
representación
representación
representación matricial
matricial
matricial
de de de
este este
este tensor
tensor es:
tensores:es:
   
C CDCD1 DC1 CDC
D 1 DC
2CD C
D 1 D3
1 11 1 1 1 2 2 1 1 33
⃗C ⃗ ⃗=
⃗⃗⊗⃗D ⃗C ⃗=
⃗T T⃗D C2 DC1 CDC 2 D2 D C2 D 
3. . .
⃗⊗
C C ⊗=
D DC=TC⃗D D== C2CD2 D
1 1 2 2D 2 2 CC
2 2D3 3
C3CD3CD3 D1 D
1 1 CC
C3 DC2CDC
3 3D2 2 3 3D
3 D3
33
Contracción
Contracción
Contracción de dedetensores.
tensores.
tensores. Esta Esta
Esta operación
operación
operación entre
entre
entre tensores
tensores
tensores es una
esesuna
una generali-
generali-
generali-
zación
zación
zación al producto
al producto
al producto escalar
escalar
escalar
entre entre
entre
dos dos
dos vectores.
vectores. Al multiplicar
vectores.AlAlmultiplicar escalarmente
multiplicarescalarmente
escalarmente dos dos dos
vectores
vectores
vectores (tensores
(tensores
(tensores de dede
rangorango
rango1) 1)1)
se sese obtiene
obtiene un escalar
obtieneununescalar
escalar(= (= tensor
(=tensor
tensorde de
derango rango
rango 0).0). La0). La
La
suma suma
suma de los
de los
de los rangos
rangos
rangos de dedelos
los lostensores
tensores
tensores que
queque intervienen
intervienen
intervienen en
enenel el producto
elproducto
producto es 22esyy 2ely el
es
rangorango
rango del
del del
tensortensor
tensor
finalfinal
final
es eses
0, 0,0,
es es es
decir,decir,
decir, disminuye
disminuye
disminuyeenendosen dos el
doselelrangorango al contraer
rangoalal contraer
contraer los los
los
ı́ndices.
ı́ndices.
ı́ndices. Ası́,
Ası́,Ası́, se generaliza
se generaliza
se generaliza la la la contracción
contracción de tensores
contraccióndedetensores de la siguiente
tensoresdedelalasiguiente
siguiente forma: forma:
forma:
AA
Aijkm BB
ijkm
Bpj
ijkm =pj=T=
pj
Tipkm
.. .
Tipkm
ipkm
Siun
Si en
Si en producto
en un producto
un producto directo
directo
directo detensores
de de tensores
tensores hay hay
hay
dosdos dos ı́ndices
ı́ndices
ı́ndices repetidos,
repetidos,
repetidos, el resultado
elelresultado
resultado fi- fi-
fi-
nal
nal nal es
es un un tensor
es tensor
un tensor
cuyocuyo
cuyo rango
rango
rango es
es es
la lala
suma suma
sumadedede los
loslosrangosrangos de
rangosdedelos los tensores
lostensores
tensoresmenos menos
dos.dos.
menos dos.
Ejemplo
Ejemplo
Ejemplo 1.4
1.41.4
Demostrar
Demostrar
Demostrar que
queque elelproducto
el productoproducto deuntensor
dedeun untensor
tensor simétrico
simétrico
simétrico porpor
por unouno
uno antisimétrico
antisimétrico
antisimétrico
(en
(en (en el mismo
mismo
el mismo
el par
parpar
de de deı́ndices)
ı́ndices)
ı́ndices) escero.
es es
cero.cero.
Solución.
Solución.
Solución.
Asumiendo
Asumiendo
Asumiendo que
queque AAes
A es esun
un untensor
tensor
tensor dede derango
rangorango n, simétrico
n,n,simétrico
simétricoen en
enlos los
losı́ndicesı́ndices
ı́ndices j,
j, k,j, yk, y
k,
que
queque B es
B esB un un
es un tensor
tensor
tensor
de dede
rangorango
rangom,m,m, antisimétrico
antisimétrico en
antisimétricoenenlos los mismos
losmismos
mismosı́ndices ı́ndices
ı́ndices j,j, k,k, sek, se
j,
obtiene:
obtiene:
obtiene:
A...jk...
A...jk...
A B...jk...
B...jk...
...jk... B =A
...jk... == AA...kj... BB
...kj...
...kj...
...kj...
B...kj...
...kj...
(intercambiando
(intercambiando
(intercambiando j j↔↔ ↔
jk)k) k)
= (A ==(A(A...jk...
...jk... )(−B
...jk...
)(−B...jk...
)(−B
...jk...
...jk...) ) ) (por(por
(porser ser
serA A simétrico
Asimétrico
simétricoyyBByantisimétrico)
B antisimétrico)
antisimétrico)
==−A
= −A −A...jk...
...jk...
...jk... BB ...jk...
B...jk...
...jk...
=
= 0. 0.
= 0.
De acuerdo
De acuerdo
De acuerdo con
concon este
esteeste resultado
resultado
resultado se seseobtiene
obtiene
obtiene ijk = 0.
δϵij ϵ=
δijδϵijijkijk =0.0.
38
44 44 CAP
CAP
ÍTULO
ÍTULO
1. T
1.ÓPICOS
TÓPICOS
MATEM
MATEM
ÁTICOS
ÁTICOS
FUNDAMENTALES
FUNDAMENTALES
Ejemplo 1.5
Ejemplo 1.51.5
Ejemplo
Obtener la traza del tensor de inercia.

Obtener la traza
Obtener del del
la traza tensor de inercia.
tensor de inercia.
Solución.
Solución.
La Solución.
traza del tensor de inercia está dada por:
La traza del del
La traza tensor de inercia
tensor estáestá
de inercia dada por:por:
dada
T raza I = I11 + I22 + I33 .
T raza I = II11
T raza =+ ++
I11I22 +. I33 .
I22I33
Utilizando la Ecuación (1.36) se obtiene:
Utilizando la Ecuación
Utilizando la Ecuación(1.36)
(1.36)
se obtiene:
se obtiene:

2 2
T raza I = m

α δ11 x α,i − xα,1 xα,1 + m

α δ22 x α,i − xα,2 xα,2

2 2 2 2
I =I =α mα mδα11 δi11 xα,ix−α,ix−
T raza
T raza α,1xxα,1 + α+ mα mδα22 δi22 xα,ix−α,ix−
α,1xα,1
α,2x
xα,2
α,2xα,2
α α i i α α i i
2
+m

α δ33 x α,i − xα,3 xα,3

2 2
+ + mα mδα33 δ33 xα,ix−α,ix−
α i α,3x
xα,3
α,3xα,3
α α i i
2 2 2 2 2 2
= m

α x

α,i + x α,i + x α,i − xα,1 − xα,2 − xα,3
2 2 i
= =αmα mαi xα,ix+ α,i + x2 x+2 i+ x2α,ix−2α,ix−
α,i α,i
2 2 2
α,1x−
α,1x−
2 2
α,2x−
α,2x−
2
α,3xα,3
2 2
T raza I = 2 m
α α
αx
i
α,i = 2 m
i i i
α rα
i i
T raza
T raza 2 α2 mα miα x2α,ix=
I =I = 2
2
α,i = 2
α2 mα rm
αα αr 2
α α i i α α
Ejemplo 1.6
Ejemplo
Ejemplo
1.61.6
Obtener el tensor de inercia para un cuerpo rı́gido plano.

Obtener
Obtener
el tensor
el tensor
de inercia
de inercia
parapara
un cuerpo
un cuerporı́gidorı́gido
plano.
plano.
Solución.
1.9. TENSORES 45
Solución.
Solución.que el cuerpo está en el plano XY. En este caso el vector
Supongamos
Supongamos
Supongamos
posición queque
de la α-ésima el cuerpo
el cuerpo
partı́culaestá
esestá
en
r⃗α el
en
= plano
el
(xαplano
, yXY. XY.
α , 0). EnLasEn
esteeste
casocaso
el vector
componentes el del
vector
posición
posición
tensor dede la
de α-ésima
lason
inercia (verpartı́cula
α-ésima partı́cula
Ecuación es r(1.36)):
⃗es
α α=
r
⃗ (x
= (x
, y
α α α , 0).
y , 0).
Las Las
componentes
componentes del del

I11 = mα x2α + yα2 − x2α = mα yα2
α α

I22 = mα x2α + yα2 − yα2 = mα x2α
α α

I33 = mα x2α + yα2 −0 = mα x2α + yα2 ≡ I11 + I22
α α
Las componentes no diagonales están dadas por:

39

I12 = mα (0 − xα,1 xα,2 ) = − mα xα yα
1.9. 1.9. TENSORES
TENSORES 45 45
tensor
tensor de inercia
de inercia son son
(ver(ver Ecuación
Ecuación (1.36)):
(1.36)):

I11 = = mα mx
I11
α2 +x2αy 2+ y−α2 x2− x=2α = m ym 2
2 α yα
α α α α
α α α
α
2
α
2 2 2
I22 I22
= =
m 2 xα 2+ yα 2− yα =
mα xα + yα − yα =
α 2 α xα
mα xm
α α α

α α

I33 = = mα mx
I33
α2 +x2αy 2+ y−α2 0 −=0 = m mxα2 +x2αy 2+ y≡α2 I ≡+I11I + I22
α α α α α 11 22
α α
α α
Las Las componentes

componentes no diagonales
no diagonales están
están dadasdadas
por:por:

I12 I12
= =
m (0 − x x
mα (0 − xα,1 xα,2 ) = −
α α,1 α,2 ) =
−mα xm α xα yα
α yα
α α
α α
I13 I13
= =

mα (0 − xα,1 xα,3 ) = 0 0
m α (0 − xα,1 x α,3 ) =
α
α
= = mα (0
mα−(0 )=0

I23 I23 α
−x
xα,2 xα,2 )xα,3
α,3 = 0
α
Ejemplo
Ejemplo 1.7 1.7
Obtener
Obtener el tensor
el tensor de inercia
de inercia de lademolécula
la molécula de agua
de agua (ver(ver Figura
Figura 1.5).1.5).
Solución.
Solución.
La molécula
La molécula de agua
de agua escuerpo
es un un cuerpo rı́gido
rı́gido plano
plano conformado
conformado por por
tres tres masas.
masas.
Por lo tanto, se pueden aplicar los resultados obtenidos en el ejemplo
Por lo tanto, se pueden aplicar los resultados obtenidos en el ejemplo anterior. anterior.
Los Los
46 vectores posición de Tlos átomos
son:son:
CAP ÍTULO 1. ÓPICOS MATEMÁTICOS FUNDAMENTALES
vectores posición de los átomos
r⃗1 r=
⃗1 r=
⃗O =r⃗O(0,=0,(0,
0),0, 0),
r=⃗ r=⃗H1(a=cos
(a52
cos◦ 52 , a sen
, a sen 52◦ ,52
0), , 0),
◦ ◦
r⃗ r=
2
⃗2
H1
⃗3 r=⃗ r=⃗H2(a=cos
r⃗3 r= (a52
cos
◦ 52 , −a sen
, −a sen 52◦ ,52
◦
0). , 0).
◦
H2
Asumiendo
Asumiendo que que
m1 m= 1m=O m = 16m,
=O16m, m2m= m=
m2 = H1m=ymmy3 =
m3m= m= = las
H2m, m, las
H1 H2
Figura 1.5: Molécula de agua.
componentes del tensor de inercia son:

3
 40
I11 = mα yα2 = 2m(a sen(52◦ ))2 ,
α=1
3
Obtener el tensor
Obtener el tensordedeinercia
inerciade
delala molécula de agua
molécula de agua(ver Figura
(verFigura 1.5).
1.5).
Solución.
Solución.
La La
molécula dede
molécula agua
aguaesesun uncuerpo
cuerpo rı́gido
rı́gido plano conformadopor
plano conformado por tres
tres masas.
masas.
PorPor
lo tanto, se se
lo tanto, pueden
puedenaplicar
aplicarlos losresultados obtenidosenenelelejemplo
resultados obtenidos ejemplo anterior.
anterior.
LosLos
vectores posición
vectores posicióndedelos
losátomos
átomos son:
son:
r⃗1r⃗1 == r⃗Or⃗O==(0,
(0,0,
0,0),
0),
r⃗2r⃗2 == r⃗H
r⃗H1 1==(a
(acos
cos52
52◦ , a sen
sen52
52◦◦, ,0),
0),
r⃗3r⃗3 == r⃗H
r⃗H2 2==(a
(acos
cos52
52◦ , −a
−asen
sen52
52◦◦, ,0).
0).
Figura 1.5: Molécula de agua.
Asumiendo queque
Asumiendo m1m=1 =mmO O==16m,
16m, mm22 =
= mH
H11 =
=mm yymm
3 3==mm
H2H=
2 = laslas
m,m,
componentes del tensor de inercia son:
3

I11 = mα yα2 = 2m(a sen(52◦ ))2 ,
α=1
3
I22 = mα x2α = 2m(a cos(52◦ ))2 ,
α=1
I33 = I11 + I22 = 2ma2 (sen2 (52◦ ) + cos2 (52◦ )) = 2ma2 ,
3

I12 = − mα xα yα = −ma(cos 52◦ sen 52◦ − cos 52◦ sen 52◦ ) = 0,
α=1
I13 = 0,
I23 = 0.
De esta manera, la matriz asociada al tensor de inercia es
 
sen2 (52◦ ) 0 0
2 
I = 2ma  0 cos2 (52◦ ) 0  .
0 0 1
41
1.9. TENSORES 47
Ejemplo 1.8
Obtener el tensor de inercia respecto al origen del triángulo rectángulo e

isósceles que se muestra en la Figura 1.6.
Solución.
Este es otro ejemplo de cuerpo rı́gido plano (de distribución continua de
masa) de tal manera que también se pueden aplicar los resultados del Ejem-
plo 1.6, teniendo en cuenta que el triángulo tiene distribución continua de
masa.
Figura 1.6: Triángulo rectángulo e isósceles.
Como la distribución de masa es superficial, el tensor de inercia es (ver

Ecuación (1.37))

2m
Iij = σ r2 δij − xi xj dA = x2 + y 2 δij − xi xj dA;
a2
42
48 48 CAP
CAP
ÍTULO
ÍTULO
1. 1.TÓPICOS
TÓPICOSMATEM
MATEMÁTICOS
FUNDAMENTALES
En En
la expresión
la expresión anterior
anterior
se setuvo
tuvoenencuenta
cuentaque queσσ == m/A
m/A = = 2m/a22, donde
donde
A esA eles área
el área
deldel
triángulo
triángulo(=(= 2 2
a a/2),/2),y yque
quez z==0.0.Teniendo
Teniendo en en cuenta que
que la
la
hipotenusa
hipotenusa deldel
triángulo está
triángulo dada
está dada por
porlalaecuación
ecuaciónyy==−x+a,
−x+a, las las componentes
componentes
del del
tensor
tensorde de
inercia
inerciason:
son:
−x+a
2m2m a a −x+a ma22
ma
I11 I11= = 2 2 y 2ydxdy
2
dxdy== ,,
a a 0 000 66
a a −x+a
2m2m −x+a ma22
ma
I22 I22= = 2 2 2
x2xdxdy
dxdy== ,,
a a 0 000 66
ma ma22
I33 I33= =I11I11++ I22I22== , ,
33
−x+a
2m2m a a −x+a ma22
ma
I12 I12= =− −2 2 xydxdy==−−
xydxdy ,,
aa 0000 12
12
I13 I13= =0, 0,
I23 I23= =0. 0.
Ejercicios
Ejercicios
1.27
1.27
Demostrar queque
Demostrar ϵijkϵijk ϵijk==6.6.
ϵijk
1.28
1.28
Demostrar
Demostrar
queque
ϵijkϵijk ϵpjk==2δ2δ
ϵpjk ..
ip ip
1.29
1.29
LasLas
componentes
componentes
deldel
tensor
tensordedecuadrupolo
cuadrupoloeléctrico
eléctrico están
están dadas
dadas por
por

QijQ=
ij = (3x
(3x
i xijx− r2rδ2ijδij
j − )ρ(x
)ρ(x1 ,1x )d33x,
, x22, ,xx33)d x,
donde
donde
ρ esρ la
es densidad
la densidad
dede
carga
cargaeléctrica.
eléctrica.¿Es
¿Essimétrico
simétrico este
este tensor?
tensor? Calcule
Calcule
su traza.
su traza.
1.10.
1.10.Derivada
Derivada
total
total
dedeuna
unafunci
función
ón
Consideremos
Consideremos unun
conjunto
conjuntodedevariables
variablesqiq(t),
i (t),i i== 1,1,......,,n,
n, que dependen
dependen
de la
devariable
la variable
independiente
independiente
t yt una
y unafunción
funciónFFquequedepende
depende de de éstas variables,
variables,
43
1.29 Las componentes del tensor de cuadrupolo eléctrico están dadas por

Qij =
− r2 δijMuñoz
(3xi xj Herman )ρ(x1Ñ., 3
2 , x3 )dUribe
, xRamiro x, K., Carlos Eduardo Vera A.,
donde ρ es la densidad de carga eléctrica. ¿Es simétrico este tensor? Calcule

su traza.
1.10. Derivada total de una función

1.10. DERIVADA
1.10.1.10.
DERIVADA
DERIVADA TOTAL
TOTAL TOTAL DE
DEDEUNA
UNA
UNA FUNCI
FUNCI
FUNCI ÓN
ÓN
ÓN 49
49
49
Consideremos un conjunto de variables qi (t), i = 1, . . . , n, que dependen
de la variable independiente t y una función F que depende de éstas variables,
F = F=(q , qq221,,, ..q..2.., ,,. .qq.nn,;;qt). La derivada total está
estádada
dadapor:
dFdF
F =FF (qF1 ,(q
1 t). LaLa
n ; t). derivada total
derivada totaldF
dt dtestá
dt dada por:
por:
n
dF nn∂F dqi ∂F
dFdF=
= =
i +
∂F∂Fdqdq i ∂F
++
∂F. (1.38)
(1.38)
(1.38)
dt ∂q
dt dt i=1 ∂q∂q dt
ii dt ∂t . .
i dt ∂t∂t
i=1
i=1i=1
En En
En particular, cuando
particular,
particular, cuando
cuando seasea
sea
F F
F una
unaunafunción que
funciónque
función dependa
quedependa explı́citamente
dependaexplı́citamente de
explı́citamente de las
de las
las
variables
variables
variables x, y y z: F =
x, yx,yyz:y Fz: =
FFF (x,
=(x,
F (x,
y, z), la
y, z),
y, z), derivada
la la total
derivadatotal
derivada dFdFestará dada por:
dF
totaldt estará
estarádada
dada por:
por:
dtdt
dF dF ∂F dx ∂F
∂F∂Fdy ∂F dzdz ∂F
∂F
dF =
=
∂F∂F
=
dxdx+ dydy+ ∂F
+ +∂y dt +
∂Fdz ++ ∂F.. .
+∂z dt + (1.39)
(1.39)
(1.39)
dt
dt dt ∂x dt
dt dt ∂y∂ydtdt ∂z∂zdtdt ∂t
∂x∂x ∂t∂t
La
La expresión
expresión anterior
anterior
La expresión se
se puede
anterior puede escribir
escribir
se puede como
como
escribir un
ununproducto
como productoescalar
producto escalarde
escalar dela
de lalasiguiente
siguiente
siguiente
forma:
forma:
forma:
∂F ∂F
∂F
dy dz
dF ∂F∂F · dx dzdz + ∂F ⃗⃗ ⃗ d⃗
rrr ∂F
∂F
, ++∂t =
dF dF
= ∂F ∂F∂F ∂F dxdxdydy ∂F
∂F ∇F. d⃗
d⃗ ∂F
dt = =∂x , ∂y, , ∂z
, , ,
, · · dt , dt ,
, , dt ∇F.dt +
==∇F. ++ ∂t ,,, (1.40)
(1.40)
(1.40)
dt dt ∂x ∂x∂y ∂y∂z ∂z dt dtdt dtdtdt ∂t∂t dtdt ∂t ∂t
donde
donde
donde ⃗
∇
∇ es
⃗ es un
⃗ un
∇ operador
es un diferencial
operador
operador cuya
diferencial
diferencial representación
cuyarepresentación
cuya en
representaciónen coordenadas
encoordenadas car-
coordenadas car-
car-
tesianas es
tesianas
tesianas es ∇
∇⃗ =
⃗es =∇ (∂/∂x,
= (∂/∂x,
⃗ (∂/∂x, ∂/∂y,
∂/∂y,
∂/∂y, ∂/∂z).
∂/∂z).
∂/∂z).
En En
En un curso
un curso
un cursode de
de mecánica
mecánica
mecánica clásica se se
clásica
clásica se requerirá obtener
requeriráobtener
requerirá derivadas
obtenerderivadas totales
derivadas totales de
totales de
de
funciones con respecto al tiempo. Por ejemplo, obtener dE, dL
dE dLdLy dH dH, donde E,
dH
funciones
funciones concon respecto
respecto al tiempo.
al tiempo. PorPor ejemplo,obtener
ejemplo, obtenerdt
dtdt, , dt
dE
dtdt yy dt
dtdt ,,donde
donde E,
E,
Ly
L Hyson
y LH son la
la energı́a
H son energı́a total,
la energı́a
total, el
el lagrangiano
total, el lagrangianoy
lagrangiano y yel
elelhamiltoniano,
hamiltoniano,respectivamente.
hamiltoniano, respectivamente.
respectivamente.
Ejemplo
Ejemplo 1.9
Ejemplo
1.91.9
Sea
Sea SeaE =
E =E T T=+ U+,, Udonde
+T U donde
, dondeT
T T=
== T ẋ(ii ),
T ((Tẋ ), U U=
ẋi ),U ==U UU (x ii ;; it)
(x(x ; t)y
t) yyEEE===E(
E(ẋ
E( xxiii),
ẋẋii ,,i ,x ),), donde
donde
donde
ii = 1, 2, 3, son
= i1,=2,1,3,2,son las energı́as
las las
3, son energı́as cinética,
cinética,
energı́as cinética,potencial
potencial y total,
potencialy ytotal, respectivamente,
respectivamente, y
total,respectivamente, yy ttt re-
re-
re-
presenta
presenta
presenta el
el tiempo.
tiempo.
el tiempo.Demostrar
Demostrar
Demostrar que,
que,que,para
para para un
ununsistema
sistemaconservativo
sistema conservativo(((F
conservativo F⃗F⃗ =
⃗ −∇U ),
= = −∇U −∇U), ),
se
se tiene
tiene que
queque
se tiene dE/dt
dE/dt
dE/dt=
= ∂U/∂t.
= ∂U/∂t.
∂U/∂t.
Solución.
Solución.
Solución.
44
Ejemplo 1.9
Sea1:ETópicos
Capítulo = T matemáticos
+ U , donde T = T (ẋi ),
fundamentales U = U (xi ; t) y E = E(ẋi , xi ), donde
i = 1, 2, 3, son las energı́as cinética, potencial y total, respectivamente, y t re-
presenta el tiempo. Demostrar que, para un sistema conservativo (F⃗ = −∇U ),
se tiene que dE/dt = ∂U/∂t.
Solución.
50 50 CAP ÍTULO
CAP 1. 1.TÓPICOS
ÍTULO MATEM
TÓPICOS ÁTICOS
FUNDAMENTALES
Obtenemos dt ,dt ,
Obtenemos
dE dE
dEdE dTdT dUdU

== ++ , ,
dt dt dt dt dtdt
∂U∂Udxdx
i i ∂U
·⃗⃗r˙·+
∂U
= =F⃗ F ⃗r˙ + ++ , ,
i i
∂x ∂x dt
i i dt ∂t
∂t
∂U
·⃗⃗r˙·+ ∇U· ⃗r˙· +
∂U
= =F⃗ F ⃗r˙ +
∇U ⃗r˙ + , ,
∂t∂t
dEdE ∂U∂U
== . .
dt dt ∂t∂t
En En
el segundo
el segundorenglón se se
renglón usóusó
la laEcuación
Ecuación(1.16)(1.16)con notación⃗v⃗v==⃗r˙⃗r˙ =
conlalanotación = d⃗
dt .
d⃗
d⃗
dt
dt
rrr
.
El resultado
El resultado anterior indica
anterior indicaque quesi si
la laenergı́a
energı́apotencial
potencialUUno noesesuna
una función
función
explı́cita del del
explı́cita tiempo, entonces,
tiempo, entonces, dt dt= =
dEdE
0, 0,indicando
indicandoquequeelelcampo
campode defuerzas
fuerzas es es
conservativo.
conservativo.
Ejemplo 1.10
Ejemplo 1.10
El lagrangiano
El lagrangiano de deununsistema
sistemaes es
unaunafunción
función(realmente
(realmenteesesuna unafuncional)
funcional)
queque
depende
depende de delas las
coordenadas
coordenadas generalizadas
generalizadas(q(qjj)j )y yde
delas
lasvelocidades
velocidades gene-gene-
ralizadas
ralizadas(q˙j ),(q˙jvariables
), variablesqueque
a su vezvez
a su dependen
dependendel deltiempo
tiempo(t):
(t):LL==L(q
L(qjjj,,qq˙j˙jj;;t),
t),
j =j1,=· ·1,· ·, ·3n
· , 3n
− m,− m,donde
donden es el el
n es número
númerodedepartı́culas
partı́culasyymmeseselelnúmero
número de de
ligaduras.
ligaduras. HallarHallar .
dL dL
dt dt .
Solución.
Solución.
Aplicando la Ecuación
Aplicando (1.38)
la Ecuación se se
(1.38) obtiene:
obtiene:

dLdL ∂L∂L ∂L∂L ∂L
∂L
== q˙j q+
˙j + q¨jq¨j ++ . .
dt dt j j ∂q∂q
j j ∂ q
∂˙ q˙
j j ∂t
∂t
Ahora, utilizando
Ahora, la la
utilizando expresión
expresión∂q − − ∂∂L
∂L∂L d d
q˙j∂j q˙j==0,0,conocida
jj∂qj dt dt
∂L
conocidacomo
como ecuación
ecuación de
de
Lagrange, se llega
Lagrange, a a
se llega
45
1.10. DERIVADA
1.10. TOTAL
DERIVADA DEDE
TOTAL UNA
UNAFUNCI
FUNCIÓN
ÓN 51
51
  
dLdL  d d∂L∂L ∂L ∂L ∂L
∂L
== q˙jq˙+
j + q¨jq¨j ++ . .
∂ q˙∂j q˙j
dt dt j j dt dt ∂ q∂˙jq˙j ∂t∂t
Usando la regla
Usando para
la regla derivar
para unun
derivar producto,
producto,obtenemos
obtenemoslalaexpresión
expresión para dt ::
para dL
dL
dt
 
dLdL d d ∂L ∂L ∂L
∂L
== q˙j q˙j ++ . . (1.41)
(1.41)
dt dt j jdtdt ∂ q∂˙jq˙j ∂t∂t
En En
mecánica
mecánica clásica es es
clásica frecuente
frecuente el el
usousodedelalafunción
funciónenergı́a
energı́adefinida
definida como
como
 
h =h =j q˙j j∂∂L
qq˙˙jj ∂∂L
−q˙j −
L. Reorganizando
L. Reorganizando la Ecuación
la Ecuación (1.41)
(1.41) se
se puede
puede obtener
obtener la
razón
razón
de cambio
de cambio de deh respecto
h respectoal al
tiempo:
tiempo:
 
∂L∂L dd  ∂L ∂L 
− − = =   q˙jq˙j −−LL
∂t ∂t dtdt j j ∂ q∂˙jq˙j
dhdh ∂L∂L
= =− − . . (1.42)
(1.42)
dt dt ∂t∂t
Ejemplo
Ejemplo
1.11
1.11
El hamiltoniano
El hamiltoniano de de
ununsistema
sistema
es es
una una función
función(realmente
(realmenteesesuna
unafuncional)
funcional)
queque
depende
depende de de
las las
coordenadas
generalizadas(q(q j ),
j ),los
losmomentos
momentos generaliza-
generaliza-
(pj )(pyj )elytiempo
dos dos el tiempo(t):(t):
HH == H(q
H(q
j, p ; jt).
j ,j p ; t).Hallar
HallardHdtdt. .
dH
Solución.
Solución.
  
dHdH ∂H ∂H ∂H∂H ∂H
∂H
== q˙j q+
˙j + p˙jp˙j ++ . .
dt dt j j ∂q∂q
j j ∂p∂p
j j ∂t∂t
Ejercicios
Ejercicios
46
52 CAPÍTULO 1.
52 52 CAP
CAP
ÍTULO 1. T
ÍTULO 1.ÓPICOS
T ÓPICOS MATEM
TÓPICOS
MATEM ÁTICOS
MATEM
ÁTICOS
FUNDAMENTALES
FUNDAMENTALES
1.30 El
El lagrangiano
1.301.30 lagrangiano y
y el
El lagrangianoelyhamiltoniano
hamiltoniano se
se pueden
el hamiltoniano pueden relacionar
se pueden
relacionar mediante
relacionar
mediante una
mediante
unauna
transformación
transformación de
transformación Legendre
de Legendre de
de Legendre la
de la siguiente
desiguiente forma:
la siguiente
forma:
forma:

k ; t)
pk=
H(q q̇ − L(q , q̇ ; t). (1.43)
k ,, p ; t) = p
k pkk;,t)
H(qH(q = pkk q̇kkpk−q̇kL(q , q̇kkk;,t).
− kkL(q q̇k ; t). (1.43)
(1.43)
k
k k
(a) Obtener
(a) (a)
Obtener el
el diferencial
Obtenerdiferencial del
del lado
el diferencial lado derecho
del lado
derecho de
de la
derecho ladetransformación
transformación de
de Legen-
la transformación Legen-
de Legen-
dre (Ecuación
dre dre
(Ecuación (1.43))
(1.43))
(Ecuación y
(1.43))demostrar
y demostrar que
y demostrar
que que
∂L
dH = = ((qq˙˙kk dp
=
dH dH

dp − p˙˙kk−dq
− kp
(q˙kkk dp dqp˙kkk))dq
− ∂L dt,
−k )∂t
∂L
− dt, dt,
k
k k
∂t ∂t
asumiendo
asumiendo que
asumiendo pk =
que que q˙k y
∂L
∂Lp˙k = ∂q ∂L . ∂L
∂L
p k = =
q˙k ∂yq˙kp˙ky=
pk∂∂∂L p˙k∂q
=kk .∂qk .
(b)
(b) (b)Calcular
Calcular
Calcularel
el diferencial
diferencial del
el diferencial lado
del del izquierdo
ladolado
izquierdo de
de la
izquierdo de Ecuación
la Ecuación
la Ecuación(1.43)
(1.43)
(1.43)
(dH(q
(dH(q ,
(dH(q p ; t)) y comparar los coeficientes de dq y dp con los hallados en
k , pkk;,t))
pk ; y
t))comparar
y compararlos los
coeficientes
coeficientes
de dq
dek dq
y kdpyk dp
con
k con
los los
hallados
hallados
en en
k k k k
(a), para
(a), (a), obtener
parapara
obtener
obtener
∂H
∂H ∂H p˙k = − ∂H
qq˙˙k =
=q˙ =k
∂H ∂H
p˙k =p˙k−=∂q−k .. .
k k∂p
∂pk ∂pk ∂qk ∂qk
A estas
A estas ecuaciones
A estas
ecuaciones se
ecuaciones les
se les conoce
se conoce
les conoce como
como ecuaciones
como
ecuaciones
ecuacionesde
de Hamilton.
Hamilton.
de Hamilton.
1.311.31
1.31 Considere el hamiltoniano
Considere
Considere el hamiltoniano H=
el hamiltoniano =HH(q
H(q j ,, p
= H(q j ; t). ;Utilizando las
las ecuaciones
H j pjj;,t). pjdHUtilizando
t). Utilizando ecuaciones
las ecuaciones
de Hamilton
de Hamilton (ver
de Hamilton ejercicio
(ver(ver
ejercicio anterior)
ejercicio
anterior) demostrar
anterior)
demostrar
demostrar que
que que =
dt = ∂t
dH dH
∂H
=
∂H (utilice
(utilice
∂H el
el resul-
(utiliceresul-
el resul-
tado del
tadotado Ejemplo
Ejemplo
del del 1.10).
Ejemplo
1.10).
1.10).
dt dt ∂t ∂t
1.32 El
El vector
1.321.32 vector posición
El vector
posición de
de la
posición dei-ésima
la i-ésima partı́cula
la i-ésima
partı́cula
partı́cula en
en función
función
en función de
de lasde coorde-
las coorde-
las coorde-
nadas
nadas generalizadas
nadas
generalizadas q i , se
qi , se
generalizadas escribe
qi , escribe
se d⃗
escribecomo
como r
⃗
como
r
⃗ i =
=r
⃗ r
⃗
r
⃗=i (q
(qr1
⃗ ,
, q2
(q
q ,
,,...,
...,
q q
,
q n ;
;
...,t),
t),
q ; donde
donde
t), tt es
donde est el
eles el
i i i 1 i 21 2 n n
tiempo.
tiempo. Recordando
tiempo.
Recordando que
Recordando v
que que⃗ = ri
, muestre
v⃗i =v⃗ dt=i , muestre
d⃗r d⃗
r i que
, muestre
que que
i i dt dt
∂ r⃗i
vv⃗⃗i = ∂ r⃗i ∂ r⃗i ∂ ∂ rr⃗⃗ii .∂ r⃗i
⃗i = ∂qk qq˙˙kk + (1.44)

i =v +q˙k∂t
+. . (1.44)
(1.44)
k
k
∂q
kk
∂qk ∂t ∂t
A
A partir
partir de
de la
A partir deecuación
la ecuación
anterior demuestre
anterior
demuestre demuestre que
que que
∂ rr⃗⃗˙˙i ∂ r⃗˙ ∂ r⃗⃗i ∂ r⃗
1.10. DERIVADA TOTAL DE ∂ =
iUNA
=
i∂ r
= FUNCI
. . ÓN
i. i (1.45)
(1.45) 53
(1.45)
∂ q ˙ ∂q
∂ q˙ll ∂ q˙l ∂qll ∂ql
∂ r⃗˙i ∂ v⃗i
Tenga en cuenta que = .
∂ q˙l ∂ q˙l
Ejemplo 1.12 47
Demostrar que la energı́a cinética se puede escribir como la suma de tres

1.10. DERIVADA TOTAL DE UNA FUNCIÓN 53
˙
∂ r⃗i / José Herman Muñoz Ñ., Ramiro Uribe K., Carlos Eduardo Vera A.,
∂ v⃗i
Tenga en cuenta que = .
∂ q˙l ∂ q˙l
Ejemplo 1.12
Demostrar que la energı́a cinética se puede escribir como la suma de tres

términos: T = T0 + T1 + T2 , donde T0 es independiente de las velocidades
generalizadas, T1 es lineal en las velocidades generalizadas y T2 es cuadrática en
estas velocidades. Además, mostrar que si el sistema es esclerónomo (es decir,
si el tiempo no aparece explı́citamente en las ecuaciones de transformación de
coordenadas), se cumple que
 ∂T
q̇i = 2T.
i
∂ q̇i
Solución.
Consideremos un sistema conformado por n partı́culas. Su energı́a cinética
T está dada por:
n
 1
T = mi vi2 ,
i
2
n
 1
= mi v⃗i · v⃗i ,
i
2
   
n
 1  ∂ r⃗i ∂ r⃗i  ∂ r⃗i ∂ r⃗i 
= mi q˙k + · q˙j + ,
i
2 k
∂qk ∂t j
∂q j ∂t
 
 2
n
 1 ∂ r⃗i  ∂ r⃗i ∂ r⃗i  ∂ r⃗i ∂ r⃗i
= mi  +2 · q˙k + · q˙k q˙j  ,
i
2 ∂t k
∂qk ∂t k,j
∂qk ∂qj
54 CAPÍTULO
 1. TÓPICOS
 MATEMÁTICOS FUNDAMENTALES
T = M0 + Mk q˙k + Mjk q˙j q˙k ≡ T0 + T1 + T2 , (1.46)
k j,k
donde:
2
n
1 ∂ r⃗i
M0 = mi ,
i
2 ∂t
∂ r⃗i ∂ r⃗i
Mk = mi · ,
i
∂qk ∂t
n
1 ∂ r⃗i ∂ r⃗i
Mjk = mi · . (1.47)
i
2 ∂qj ∂qk
Se observa que T0 es independiente de las velocidades generalizadas mien-

tras que T1 y T2 son expresiones lineal y cuadrática en las velocidades gene-
48
ralizadas, respectivamente.

n
1n1 1 ∂ r⃗∂i r⃗∂i 2r⃗i2 2
n
0=
M0MM 0 == mm i m ,, ,
2 2 2 ∂t∂t∂t
i i
i i i
∂ r⃗∂i r⃗∂i r⃗∂i r⃗∂ir⃗∂i r⃗i
k=
MkMM k == mimm i i · · ·, , ,
i i i
∂q∂q
k ∂q
k k∂t∂t∂t
n
1n1 1∂ r⃗∂i r⃗∂i r⃗∂i r⃗∂ir⃗∂i r⃗i
n
Mjk = ==
MMjkjk mm i i · · · . . .
i m (1.47)
(1.47)
(1.47)
i i i
2 2 2∂q∂q
j ∂q
j ∂q
j ∂q
k ∂q
k k
Se
Se observa
observa
Se observa queque que
T0 Tes
T00independiente
esesindependiente
independientededelas
delasvelocidades
lasvelocidades
velocidades
generalizadas
generalizadas
generalizadas
mien-
mien-
mien-
trastras
quequeT1 y
que TT11Ty2y Tson
T22 son
son
expresiones
expresiones
expresiones
lineal
lineal
lineal
y ycuadrática
ycuadrática
cuadrática
enenlas
en
lasvelocidades
las
velocidades
velocidades
gene-
gene-
gene-
ralizadas,
ralizadas,
ralizadas,
respectivamente.
respectivamente.
respectivamente.
Si elSi
Sisistema
el
el sistema
sistemaes esclerónomo,
eses esclerónomo,
esclerónomo,es es
decir,
esdecir,
decir,
si sielsieltiempo
eltiempo
tiempo nonoaparece
noaparece
aparece explı́cita-
explı́cita-
explı́cita-
mente
mente
mente
en las
en
en las
ecuaciones
las ecuaciones
ecuaciones de de
transformación,
detransformación,
transformación, seseobtiene
seobtiene
obtiene = =
∂ r⃗∂ir⃗i∂ r⃗i
∂t∂t ∂t 0.0.
=Esto
Esto
0. Esto
hace
hacehace
que
queque
M0 M=000==y 0M
0 yykM=kk0,
M ==implicando
0,0,implicando
implicando queque
que
T0T= 0T0=
0= y0 T
0y1y
T= 1T= 10.=0.Por
0.
PorPor
lolotanto,
lo
tanto,tanto,
en
enunen
unsistema
un
sistema
sistema
esclerónomo
esclerónomo
esclerónomo la energı́a
lala energı́a
energı́a
cinética
cinética
cinética
es es
una
esuna
una
función
función
función cuadrática
cuadrática
cuadrática enenlasen
lasvelocidades
las
velocidades
velocidades
generalizadas:
generalizadas:
generalizadas:

T =
TT== MM qjk˙jjk
jkM q˙jkq.˙jkq.˙k . (1.48)
(1.48)
(1.48)
j,kj,kj,k
derivada
La derivada
La derivada de esta
de esta
de esta expresión
expresión
expresión respecto
respecto a qa˙l aq˙es:
respecto l q˙es:
l es:
∂T∂T ∂T
= == MM jl M˙j qjl+
qjl ˙jq˙+
j + MM qlk˙kqlk
lkM ;˙k ;q˙k ;
∂ q˙l∂∂q˙lq˙l j j j k k k
multiplicando
multiplicando
multiplicando q˙l yq˙ql˙sumando
porpor
por lyysumando
sumando
sobre
sobre
sobre
l se
l se
lobtiene:
seobtiene:
obtiene:

∂T
∂T∂T
q˙l q˙lq˙l = == MM jl M˙j qjl˙ljqq+
qjl ˙jl q+
˙l + MM q˙kqlk
lkM q˙k˙lq.˙˙lk.q˙l . (1.49)
(1.49)
(1.49)
∂ q˙∂∂q˙q˙
lk
l l l l l l j,l j,lj,l k,lk,lk,l
ComoComo
Comok y kkj yyson
jj son
son
ı́ndices
ı́ndices
ı́ndices
mudos,
mudos,
mudos,
se se
puede
sepuede
puede
intercambiar
intercambiar
intercambiar
a ak kapor
por
k por
j jenen
j elen
elsegundo
segundo
el segundo
término,
término,
término,
obteniéndose
obteniéndose
obteniéndose queque
que
loslos
dos
losdos
dos
términos
términos
términos
sonson
son
semejantes.
semejantes.
semejantes.Por lolotanto,
PorPor tanto,
lo tanto,
1.11. ACTIVIDADES
1.11. ACTIVIDADES
COMPLEMENTARIAS
∂TCOMPLEMENTARIAS
∂T
∂T 55
q˙l q˙ql˙l = ==2 2 2 MM qjl˙j qjl˙jl q˙jl q˙=
jl M l = =2T.
2T.2T. (1.50)
(1.50)
(1.50)
∂ q˙ ∂∂q˙q˙
l ll l l l j,l j,lj,l
Esta expresión
Esta es importante
expresión es importante yaya
quequemuestra
muestraque
quepara
paraun unsistema
sistemaesclerónomo
esclerónomo
la energı́a cinética
la energı́a es es
cinética función
función grado2.2.Este
homogéneadedegrado
homogénea Esteresultado
resultado es es un
un caso
caso
especial deldel
especial Teorema
Teorema de de Eulerpara
Euler parauna
unafunción
funciónf f(y(y1 ,1., . . ., ,yykk)) homogénea
homogénea de
grado
grado
n, el
n, cual
el cual
se se
expresa
expresa
dedela la
siguiente
siguientemanera
manera
∂f∂f
ykyk ==nf.nf. (1.51)
(1.51)
k k
∂y∂y
k k
1.11.
1.11.Actividades complementarias
Actividades complementarias
1. Consultar
1. Consultarsobre
sobreloslos
siguientes
siguientesoperadores
operadoresvectoriales:
vectoriales:gradiente
gradiente ((∇ϕ),
⃗∇ϕ),
⃗ di-
di-
vergencia (∇(·∇A),
vergencia ⃗ ⃗⃗ ⃗
· A), rotacional(∇(∇
rotacional ⃗ ⃗
×× A)A)y ylaplaciano
⃗ ⃗ laplaciano(∇(∇· ·∇ϕ
⃗⃗ ⃗∇ϕ==∇
⃗ 22 ϕ), donde
∇ ϕ), donde
ϕ esϕ una
es una
función
funciónescalar
escalaryAy⃗ A
⃗esesuna
unafunción
funciónvectorial.
vectorial.
2. Con
2. Con
el objetivo
el objetivo
de de
reforzar
reforzar
loslos
temas
temas dedeproducto
productoescalar,
escalar,producto
productovectorial
vectorial
y tensores
y tensoresse recomienda
se recomienda estudiar
estudiarel49elartı́culo:
artı́culo:
J. J.
A. A. Heras,
Heras, “Decompositionofofa asymmetric
“Decomposition symmetricsecond-order
second-order tensor”,
tensor”,
Eur.
Eur. J. J. Phys.,
Phys., vol.
vol. 39,39,
pp.pp.035202,
035202,2018.
2018.
la energı́a cinética es función homogénea de grado 2. Este resultado es un caso
especial del Teorema de Euler para una función f (y1 , . . . , yk ) homogénea de
grado
Notas n, el cual
introductorias se expresa
de mecánica clásicade la siguiente
/ José manera
Herman Muñoz Ñ., Ramiro Uribe K., Carlos Eduardo Vera A.,
∂f
yk = nf. (1.51)
k
∂yk
1.11. Actividades complementarias

1. Consultar sobre los siguientes operadores vectoriales: gradiente (∇ϕ),
⃗ di-
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ 2
vergencia (∇ · A), rotacional (∇ × A) y laplaciano (∇ · ∇ϕ = ∇ ϕ), donde
ϕ es una función escalar y A
⃗ es una función vectorial.
2. Con el objetivo de reforzar los temas de producto escalar, producto vectorial

y tensores se recomienda estudiar el artı́culo:
• J. A. JA.
Heras Heras, “Decomposition
Decomposition of a symmetric
of a symmetric second-order
second-order tensor”,
tensor. Eur J
Phys.J.2018;
Eur. 39.vol. 39, pp. 035202, 2018.
Phys.,
En este trabajo se descompone un tensor simétrico de segundo orden a

partir del producto escalar y vectorial entre un vector y el tensor simétrico.
Se presentan ejemplos aplicados al tensor de esfuerzo de Maxwell y a los
tensores de inercia de una esfera sólida y de un cubo.
3. Con el propósito de reforzar el tema de matrices complejas y transforma-

ciones de similaridad unitarias, se sugiere estudiar el artı́culo:
• H. E. Haber,
Haber HE. A “A
taletale of three
of three diagonalizations”,
diagonalizations, Int.
Int. Int Jour.
Jour ModMod.
PhysPhys.
A.
A, vol.36.
2021; 36, no. 4, pp. 2130003, 2021.
Este trabajo es una nota pedagógica en la cual se discuten tres procedi-

mientos para diagonalizar una matriz compleja 2×2 lo más general posible.
56 Los tresCAP ÍTULO 1.utilizados
formalismos TÓPICOS MATEM
podrı́an ÁTICOS
ser de FUNDAMENTALES
gran utilidad al trabajar con
estas matrices.
4. Consultar sobre los grupos de Lie SU (N ) y SO(N ) y el homomorfismo
entre los grupos SU (2) y SO(3).
Los elementos de un grupo de Lie se pueden representar de la forma e−iαn λn ,
donde αn son los parámetros continuos del grupo y λn son los generadores
del grupo (son matrices).
Los grupos de Lie SU (N ) están conformados por matrices unitarias n × n
con determinante +1.
Los grupos de Lie SO(N ) son conjuntos de matrices ortogonales n × n con
determinante +1.
Sobre el grupo SU (2). Sea Q una matriz del grupo SU (2). En general, Q
tiene la forma:
α β
Q= .
γ δ
En principio la matriz Q tiene ocho parámetros. Sin embargo, al imponer
la condición QQ† = I se obtiene: β50= −γ ∗ y δ = α∗ . Es decir, quedan solo
cuatro parámetros y la matriz Q se puede escribir de la siguiente manera:

4. Consultar
4. 4.
Consultar
4. Consultar
Consultar sobre
sobre sobre
sobre los los
los los
grupos
grupos grupos
grupos de de
de de
LieLie
Lie Lie (N)(N
(N )(N yy))SO(N yy )) yy)el elyy homomorfismo
el homomorfismo
homomorfismo
homomorfismo
SO(N)))))y el
SUSU
SU SU SO(N SO(N
SO(N
4. 4.
4. 4. Consultar
Consultar
Consultar
Consultar sobre
sobre sobre
sobre losSU
los los
los gruposde
grupos
grupos
grupos dededeLie
LieLieSU
Lie SU SU (N
(N (N
(N ) ))y
) yy ySO(N
SO(N yy y el
el homomorfismo
elel homomorfismo
homomorfismo
homomorfismo
entre
entreentrelos
los los
entre los
grupos
grupos grupos
grupos SU
SU SU (2)
(2) (2)(2)
y
y SO(3). y
yy SO(3).
SO(3). SO(3). SU SO(N
entreentre
entre
entre loslos
los los
grupos
gruposgrupos
grupos SUSU
SU SU(2) (2)
(2)(2) yy SO(3).
y
SO(3).SO(3).
SO(3).
LosLos
Los Los
Capítulo elementos
elementos
elementos Tópicosde
elementos
1: de un
de grupo
un
de un
grupo
un
matemáticos grupo
grupo de Lie
de Lie
de Lie
de
fundamentales Lie
se pueden
se pueden
se pueden
se pueden representar
representar
representar
representar de la
de la
deforma
de forma
la forma
la forma −iα
ee−iα
−iα n−iα
λλn
nλ
e−iα
−iα
−iα ,nnn,λλλλλλnnnnnn,,
nn λ
Los elementos de un grupo de Lie se puedenrepresentar representarde dela formaeeeee−iα
laforma n ,,
n nn
Los elementos de un grupo de Lie se pueden representar de la forma
−iα
Los Los
donde
donde elementos
elementos αson son de de
los losun
los un
parámetrosgrupo
grupo
parámetros de de
Lie Liese
continuos se pueden
pueden
continuos deldeldel
grupo representar
grupo de la forma −iα
yy λλy yn son
λson son
los los
los
generadores
generadores
n
donde son los parámetros continuos del grupo los generadores
n
donde
donde
ααnnn α n son
son los parámetros
parámetros continuos
continuosdel delgrupo grupo
grupoy yλ λ n son
sonlos generadores
los generadores
generadores
donde
donde son
n son los parámetros
los parámetros continuos
continuos deldel grupo
grupo yy son
son los
los generadores
generadores
n
n n n
n
donde αson los parámetros continuos λnnnnson
αnnα n λλ
del
del del
grupo
grupo
del grupo
α
grupo (son
(son
n (son
(son matrices).
matrices).
matrices).
matrices).
del del
grupo
del grupo
grupo (son
del grupo (son matrices). (son
(son matrices).
matrices).
matrices).
LosLos
Los Los
grupos
grupos grupos
grupos de Lie
de Lie
de Lie
de Lie
SUSU
SU (N)(N
(N
SU )(Nestán
))) están
están están
conformados
conformados
conformados
conformados porpor
por por
matrices
matrices
matrices
matrices unitarias
unitarias
unitarias
unitarias nn × ×nnnn× ×n n
Los Los
LosLosgrupos
grupos grupos
grupos de de
de de
Lie Lie
LieLie SU SU(N(N
(N (N
) están
) estánestánconformados
) están conformadospor
conformados
conformados pormatrices
por
por matricesunitarias
matrices
matrices unitarias n
unitarias
unitarias n× ×n
× n
con con
concon determinante
determinante
determinante
determinante +1.
SU
+1.+1. +1.
SU nn × n
con con
concon determinante
determinante
determinante
determinante +1.
+1. +1.
+1.
Los Los
LosLosgrupos
grupos grupos
grupos de Lie
de de Lie
Lie
de Lie
SO(N
SO(N SO(N
SO(N )) son
son))) son
son conjuntos
conjuntos
conjuntos
conjuntos de de matrices
de matrices
matrices
de matrices ortogonales
ortogonales
ortogonales
ortogonales nn× ×n nnn× con
×con
nn con con
Los Los
LosLosgrupos
grupos grupos
grupos de+1.
de de
Lie
de
Lie Lie
Lie
SO(N SO(N ) son
) son
) sonson conjuntosde
conjuntos
conjuntos
conjuntos dededematrices
matricesortogonales
matrices
matrices ortogonales n
ortogonales
ortogonales n×
nn ××n
× n con con
con
con
determinante
determinante
determinante
determinante +1. +1.
+1. SO(N SO(N nn
determinante
determinante
determinante
determinante +1.
+1. +1.
+1.
Sobre
SobreSobre
Sobre el grupo
el grupo
el grupo
el grupo SUSU
SU (2).(2).
(2).
SU SeaSea
(2).
Sea Sea
QQ una una
Q una
Q unamatriz
matriz
matriz
matriz deldel
del delgrupo
grupo grupo
grupo SUSU
SU (2).(2).
(2).
SU EnEn
(2).
En general,
En general,
general,
general, QQQ Q
SobreSobre
Sobre
Sobre el el grupo
elforma:
grupo
el
grupo grupo SUSU SU (2).
(2).(2).
(2). Sea
Sea Sea
Sea QQ Quna
unaunamatriz
una matrizdel
matriz
matriz deldelgrupo
del grupoSU
grupo
grupo SU SU(2). (2).En
(2).
(2). En general,
En
En general, Q
general,
general, Q
tiene
tienetienela la
la forma:
tiene la forma:
forma: SU Q
SU Q
tienetiene
tiene
tiene la la
forma:forma:
la forma:
la forma:

α
α α

Q= =Q=

=α α ββ ββ
Q Q αα αβ ββ β.. ..
QQ
Q Q= =
== γ γγδ δδ .. ..
γ γ δ δ
γγ γ δδ δ
EnEn
En En
principio
principio
principio
principio la
la matriz
la
matriz
la matriz
matriz QQ tiene
tiene
Q
Q tiene
ocho
ocho
tiene ocho
ochoparámetros.
parámetros.
parámetros.
parámetros. SinSin
Sin Sin
embargo,
embargo,embargo,
embargo, al imponer
al imponer
al imponer
al imponer
En En
Encondición
En principio
principio
principio
principio laQQ
la la
la matriz
†matriz
matriz
matriz Q Q tiene
tiene tieneocho
tiene ochoparámetros.
ocho
ocho parámetros.
parámetros.
parámetros. Sin
Sin
Sin
∗Sin embargo, al
embargo,
embargo,
embargo, al imponer
al
al imponer
imponer
imponer
la la
la condición
la condición
condición QQ
QQQQ †
† =
† ==
†† =
† =
I se
Q I obtiene:
Qse
seIobtiene:
se obtiene:
obtiene: β =
β =β−γ
β =
=
−γ ∗
∗∗ y ∗∗
−γ δ
∗ y= δ α=
y∗∗ δ∗∗ y=δα=. αEs
∗
∗ .α Es
∗∗
∗ . Es
decir,
∗.. decir,
Es decir,
quedan
quedan
decir, quedan
quedan solosolo
solo solo
la la
la condición
condición
condición †† I =
= se se
se obtiene:
obtiene:
obtiene: = =
=
−γ
y y
y = =
= ∗∗. .EsEs
Es decir,
decir,
decir, quedan
quedan
quedan solo
solo
solo
la condición
cuatro
cuatro
cuatro
cuatro parámetros
parámetros
QQ
QQ QQ
parámetros
QQ
parámetros
† =
y layI
I
y laymatrizse
la
I
matriz
la
I obtiene:
matriz
matriz Q se
Q se
QQ β
β β
β=
puede
se
puede
se
−γ
puede
−γ
puede
−γ
−γ
escribiry
escribir δ δ=
escribir
δ δ
escribir deα
α α
α
de la
∗ .
de
la
de Es decir,
siguiente
la siguiente
siguiente
la siguiente quedan
manera:
manera: manera:
manera: solo
cuatro
cuatro
cuatro parámetros
parámetros
parámetros y y
la
y lala matriz
matriz
matriz se se puede
puede escribir
escribir de
de lala siguiente
siguiente manera:
manera:
cuatro parámetros y la matriz QQse sepuedepuede escribir
escribir dedelalasiguiente
siguiente manera: manera:
Q Q

α α α αββ ββ
QQ= =Q=
Q = ∗∗α αα α βαββ∗∗∗.. ..
QQ
Q Q==
= =−β −β∗−β
−β αα∗∗∗ β
∗∗
∗
α ∗ . ..
αα∗ .
−β ∗ ∗
∗ ∗
α
−β
−β−β α∗ ∗
Si además
Si además
Si además
Si además se impone
se impone
se impone
se impone la condición
la condición
la condición
la condición DetDet
Det Q=
Det
Q =
Q1,
Q 1,
==se se 1,tienen
1, tienen
se tienen
se tienen solosolo
solo solo
trestres
tres tres
parámetros
parámetros
parámetros
parámetros
Si Si además
Si además
Si además
además se se
se impone
se impone
impone
impone la la
la la condición
condición
condición
condición DetDetQ Q Q= ==1,
=exigido
1,1,1,se setienen
separa
se tienensolo
tienen
tienen solotres
solo
solo tresparámetros
tres
tres parámetros
parámetros
parámetros
independientes
independientes
independientes
independientes (coincide
(coincide
(coincide
(coincide con
concon conel número
el
el número
Det
el número
Det
número exigido
Q
exigidoexigido para para
para especificar
especificar
especificar
especificar la orienta-
la orienta-
la orienta-
la orienta-
independientes
independientes
independientes
independientes (coincide
(coincide
(coincide
(coincide con
con con
con el
el el
el número
número
número
número exigido
exigido
exigido
exigido para
para
para
para especificar
especificar
especificar
especificar la orienta-
la
la
la orienta-
orienta-
orienta-
ción
ciónción
de un
de
ción de
un un
de un
cuerpo
cuerpo cuerpo
cuerpo rı́gido).
rı́gido).
rı́gido).
rı́gido).
ciónción
ción de de
ción
de de
unun
un un cuerpo
cuerpo
cuerpo
cuerpo rı́gido).
rı́gido).
rı́gido).
rı́gido).
Sobre
SobreSobre
Sobre el grupo
el grupo
el grupo
el grupo SO(3).
SO(3). SO(3).
SO(3). Está
Está Está
Está conformado
conformado
conformado
conformado porpor
por porlas las
las las
matrices
matrices
matrices
matrices ortogonales
ortogonales
ortogonales
ortogonales 33× ×3333× × 33
SobreSobre
Sobre
Sobre el el grupo
el
grupo grupo
eldeterminante
grupo SO(3).
SO(3). Está
Está Está
Está conformadopor
conformado
conformado
conformado por porlas
por lasmatrices
las
las matricesortogonales
matrices
matrices ortogonales 3
ortogonales
ortogonales 333 × ×3
× 33
con
con condeterminante
determinante
con determinante SO(3).+1.
SO(3).
+1. +1.
+1. Son
Son Son
Son las
las las
matrices
matrices
matrices
las matrices que
que que
que hacen
hacen hacen
hacen las
las las
rotaciones
rotaciones
rotaciones
las rotaciones en
en en
un
un
en × un
un
con
con con
con determinante
determinante
determinante
determinante +1. +1.
+1. Son Son
Son laslas
las matrices
matrices
matrices
+1. Son las matrices que hacen las rotaciones enque que
que hacen
hacen
hacen las
las
las rotaciones
rotaciones
rotaciones en
en
en un
un
un
espacio
espacio
espacio
espacio de tres
de de
trestres
de tres
dimensiones.
dimensiones.
dimensiones.
dimensiones.
espacio
espacio
espacio
espacio de de
de de
tres
tres tres dimensiones.
dimensiones.
tres dimensiones.
dimensiones.
51
Capítulo
Elementos
de la mecánica newtoniana
Capı́tulo 2
Elementos de la mecánica newtoniana
Uno de los aspectos distintivos de la fı́sica es la estructura matemática que

utiliza para establecer sus leyes. Qué tanto se conoce acerca de algo en fı́sica,
usualmente se relaciona con lo bien que se pueda medir y/o expresar numérica-
mente. Cuando las ideas de la fı́sica se formulan en términos matemáticos son
concretas; esto es lo que permite que cualquiera pueda comprobar o refutar
sus predicciones.
La mecánica es la rama de la fı́sica que estudia el movimiento de los cuer-

pos materiales. A pesar de los grandes progresos que tuvo la fı́sica en Grecia en
los siglos III y IV A.C., el verdadero desarrollo de la mecánica (y de la fı́sica)
se inicia a partir de las formulaciones de Kepler (1571 - 1630), Galileo (1564
- 1642) y Newton(1643 - 1727) en el siglo XVII. Históricamente, la mecánica
fue la primera teorı́a en ser descrita en forma matemática.
La mecánica se puede subdividir en dos ramas, la cinemática, que estudia y

describe las trayectorias de los cuerpos durante su movimiento, y la dinámica,
que determina cuáles son las trayectorias o movimientos posibles a partir de
las fuerzas que actúan sobre los cuerpos.
53
58 CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LA MECÁNICA NEWTONIANA
2.1. Cinemática de una partı́cula

La cinemática es el estudio y la descripción matemática de las trayecto-
rias de movimiento de los objetos materiales, sin hacer alusión a las causas
de dicho movimiento. Por facilidad, supondremos que el lector tiene una idea
básica de los conceptos de longitud y tiempo. Empezaremos con la descripción
del movimiento de una partı́cula (o masa puntual), definiendo esta última co-
mo un objeto cuyo tamaño y estructura interna son despreciables en relación
con el contexto del problema a estudiar. Por ejemplo, un objeto del tamaño
de un balón de fútbol que cae bajo la atracción gravitacional de la tierra, o
la tierra misma orbitando alrededor del sol, podrı́an considerarse en muchos
casos como partı́culas.
2.1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA 59
Para establecer la ubicación de una partı́cula se requiere especificar la po-
sición de un punto en el espacio, con respecto a un sistema de referencia.
Esto se logra, por ejemplo, en un espacio tridimensional, definiendo una tri-
pleta ordenada (x, y, z) con respecto a un sistema de coordenadas cartesiano
X − Y − Z. Definimos el vector posición (⃗r) como el vector que parte del
origen de coordenadas X − Y − Z y llega al punto (x, y, z) donde se encuentra
la partı́cula.
⃗r = xı̂ + yȷ̂ + z k̂. (2.1)
Es claro que si definimos un nuevo sistema de coordenadas X ′ − Y ′ − Z ′ ,
cuyo origen no coincida con el del sistema inicial, el vector posición ⃗r ′ , referido
a este nuevo sistema, no será igual a ⃗r.
Ahora, cuando la partı́cula se desplace desde un punto inicial especificado

por el vector ⃗r0 (en el tiempo t0 ), hasta un punto final especificado por el
vector ⃗rf (en el tiempo tf ), podemos definir el vector desplazamiento (∆⃗r), en
el intervalo de tiempo tf − t0 , como el vector que parte desde el punto inicial
y llega al punto final de la trayectoria (ver Figura 2.1):
∆⃗r ≡ ⃗rf − ⃗r0 . (2.2)
El sı́mbolo ≡ en laFigura
ecuación anterior denota una definición. La magnitud
2.1: Vector desplazamiento.
del vector desplazamiento es independiente del sistema de coordenadas elegi-
do. Sin embargo, este vector no necesariamente contiene información precisa
acerca de la distancia recorrida por la partı́cula, ni de la dirección del movi-
miento.
Actividad. Mencione un ejemplo que corrobore esta última afirmación.
Definamos ahora el vector velocidad promedio como el desplazamiento so-

54
bre el intervalo de tiempo:
⃗ ⃗rf − ⃗r0 ∆⃗r

Capítulo 2: Elementos de la mecánica newtoniana
Figura 2.1: Vector desplazamiento.
acerca de la distancia recorrida por la partı́cula, ni de la dirección del movi-

miento. Figura 2.1: Vector desplazamiento.
Actividad.
acerca Mencione
de la distancia un ejemplo
recorrida por laque corrobore
partı́cula, estalaúltima
ni de afirmación.
dirección del movi-
miento.
Definamos ahora el vector velocidad promedio como el desplazamiento so-
bre Actividad.
el intervalo de tiempo:un ejemplo que corrobore esta última afirmación.
Mencione
⃗rf − ⃗r0 ∆⃗r
Definamos ahora el vector⃗vvelocidad = (2.3)
∆t como el desplazamiento so-
promedio
≡ .
tf − t0
bre el intervalo de tiempo:
Si se requiere información acerca de la velocidad en un punto, es necesario
considerar el lı́mite cuando el ⃗rf − ⃗r0 de∆⃗
⃗v ≡intervalo = tiempo ∆t tienda a cero en la
r
. (2.3)
Ecuación (2.3), t f − t 0 ∆t
∆⃗r d⃗r
Si se requiere información⃗vacerca
≡ lı́mde la velocidad
= . en un punto, es necesario
(2.4)
∆t→0 ∆t dt
considerar el lı́mite cuando el intervalo de tiempo ∆t tienda a cero en la
Ecuación (2.3),
∆⃗r d⃗r
⃗v ≡ lı́m = . (2.4)
∆t→0 ∆t dt
55
La Ecuación (2.4) define la velocidad instantánea (en adelante simple-

mente velocidad) de la partı́cula en la posición ⃗r. Si se conoce la velocidad
como función del tiempo, esta ecuación puede ser reescrita en forma integral
para encontrar la posición en cualquier instante:
⃗
rf tf
d⃗r = ⃗rf − ⃗r0 = ⃗v dt. (2.5)
⃗
r0 t0
De forma análoga, definimos la aceleración promedio como el cambio de

velocidad sobre el intervalo de tiempo:
⃗a ≡ ∆⃗v , (2.6)
∆t
y la aceleración instantánea,
∆⃗v d⃗v
⃗a ≡ lı́m = . (2.7)
∆t→0 ∆t dt
Si se conoce la aceleración como función del tiempo, la Ecuación (2.7)
puede ser reescrita en forma integral, para hallar la velocidad en cualquier
instante de tiempo,
⃗vf tf
d⃗v = ⃗vf − ⃗v0 = ⃗a dt. (2.8)
⃗v0 t0
Si se conocen las funciones ⃗v (t) y/o ⃗a(t), las Relaciones (2.5) y (2.8)
permiten obtener la descripción completa de la posición de la partı́cula como
función del tiempo, es decir, permiten encontrar la función que describe la
trayectoria de la partı́cula, ⃗r(t), siempre y cuando se conozcan las condiciones
iniciales (posición y velocidad en t = 0).
Aunque iniciamos la descripción del movimiento tomando como referencia

un sistema de coordenadas cartesianas, es importante anotar que, dependien-
do de la geometrı́a del problema, el uso de algún otro sistema de coordenadas
puede ser más adecuado para especificar la posición de una partı́cula. Por
ejemplo,
2.2. DINpara unaDE
ÁMICA partı́cula
UNA PARTque se mueva sobre la superficie de una esfera,
ÍCULA 61
un sistema de coordenadas curvo facilitarı́a la descripción de la trayectoria.
El uso de otros sistemas de coordenadas como esféricas, cilı́ndricas o polares,
entre otras, requiere transformaciones apropiadas para los vectores posición,
velocidad y aceleración.
Ejercicios
56
2.1 Encontrar la función ⃗r(t), para el caso en que la aceleración de la
partı́cula sea ⃗a = −gȷ̂, con g constante.
2.2. DINÁMICA DE UNA PARTÍCULA 61

Ejercicios

2.2 Con ayuda de las relaciones definidas en esta sección, demostrar que
⃗rf
vf2 − v02 =2 ⃗a · d⃗r.
⃗
r0

partı́cula sea ⃗a = −kv 2 ı̂, con k una constante positiva.
2.4 Convertir los puntos (1,3,7) y (0,5,-2) de coordenadas cartesianas a

cilı́ndricas.
2.5 Transformar el vector

√
⃗ = x2 + y 2 xy
V ı̂ − k̂
x +y +z
2 2 2 x + y2 + z2
2
a coordenadas esféricas.
2.2. Dinámica de una partı́cula

La fı́sica es una ciencia natural basada en hechos experimentales. Cual-
quier concepto
2.2. DIN ÁMICAen DE
fı́sica que PART
UNA apunteÍCULA
a explicar un fenómeno natural, debe ser
61
contrastado y correlacionado con un importante y minucioso número de datos
experimentales. Si con esos conceptos se logra interpretar adecuadamente los
Ejercicios

57
2.2 Con ayuda de las relaciones definidas en esta sección, demostrar que
⃗rf
resultados
Notas experimentales
introductorias y /seJosé
de mecánica clásica pueden, además,
Herman Muñoz hacerUribe
Ñ., Ramiro predicciones de otros
K., Carlos Eduardo Vera A.,
fenómenos, los postulados propuestos pueden eventualmente constituirse en
leyes de la fı́sica. Ello no implica que esa ley se convierta en verdad absoluta.
Si nuevos experimentos están en desacuerdo con esa ley, esta debe ser modifi-
cada o desechada.
La experiencia cotidiana nos indica que el movimiento de los objetos ma-

croscópicos está generalmente asociado a las interacciones (fuerzas) gravita-
cionales o electromagnéticas con otros objetos. El objeto fundamental de la
dinámica es, conocidas todas las fuerzas que actúan sobre un cuerpo, deter-
minar las posibles trayectorias de movimiento.
Isaac Newton fue el primero en formular un conjunto completo de leyes

fı́sicas para describir la dinámica de una partı́cula. Iniciaremos el estudio de la
dinámica con las leyes de Newton. Está fuera del alcance de este texto realizar
una discusión en detalle de las implicaciones filosóficas de cada una de estas
leyes. En lugar de ello, las enunciaremos en un lenguaje moderno y de manera
que nos permita avanzar de forma ágil en la descripción de la mecánica.
2.2.1. Leyes de Newton

Definamos la cantidad de movimiento lineal (o momentum) de una partı́cu-
la como:
p⃗ ≡ m⃗v , (2.9)
donde m es la masa de la partı́cula. En términos de la cantidad de movimiento
lineal, podemos enunciar las leyes de Newton de la siguiente forma:
I. Existe un conjunto de sistemas de referencia, denominados inerciales,
respecto a los cuales una partı́cula, sobre la cual la fuerza neta sea nula,
conservará constante su cantidad de movimiento lineal.
II. Cuando sobre una partı́cula actúen fuerzas, la razón de cambio en el
tiempo de la cantidad de movimiento lineal de la partı́cula será igual a
la fuerza neta (total):
2.2. DINÁMICA DE UNA PART

F⃗netaÍCULA
=
d⃗
p d
= (m⃗v ). 63
dt dt
III. Para un sistema de n partı́culas aisladas, es decir, en ausencia de fuerzas

externas, la cantidad de movimiento lineal total del sistema, definida
como P⃗ = p⃗1 + p⃗2 + . . . + p⃗n , permanecerá constante en el tiempo:
P⃗ = p⃗1 + p⃗2 + . . . + p⃗n = cte.
Un sistema de referencia (o marco de referencia) se entiende como un con-

junto de convenciones utilizadas para medir las variables fı́sicas de un sistema
(posición, velocidad, aceleración, etc.). Si definimos una partı́cula libre como
aquella sobre la cual la fuerza neta es cero, la primera ley se podrı́a reescribir
como: respecto a un sistema de referencia inercial, la cantidad de movimiento
lineal de una partı́cula libre permanecerá58 constante en el tiempo.
La primera ley afirma la existencia de los sistemas de referencia inerciales

2.2. DINAMICA DE UNA PARTICULA 63
III. Para un sistema de n partı́culas aisladas, es decir, en ausencia de fuerzas

externas, la cantidad de movimiento lineal total del sistema, definida
como P⃗ = p⃗1 + p⃗2 + . . . + p⃗n , permanecerá constante en el tiempo:
P⃗ = p⃗1 + p⃗2 + . . . + p⃗n = cte.
Un sistema de referencia (o marco de referencia) se entiende como un con-

junto de convenciones utilizadas para medir las variables fı́sicas de un sistema
(posición, velocidad, aceleración, etc.). Si definimos una partı́cula libre como
aquella sobre la cual la fuerza neta es cero, la primera ley se podrı́a reescribir
como: respecto a un sistema de referencia inercial, la cantidad de movimiento
lineal de una partı́cula libre permanecerá constante en el tiempo.
La primera ley afirma la existencia de los sistemas de referencia inerciales

sin aclarar detalles de cómo encontrarlos. Es decir, se delega en el experimento
la tarea de definir los sistemas respecto a los cuales es correcta esa ley.
Al igual que la longitud y el tiempo, la masa es ahora un concepto acepta-

blemente entendido, por lo que la segunda ley introduce una definición opera-
cional de la fuerza: las fuerzas producen cambios en la cantidad de movimiento
lineal de una partı́cula. Para los sistemas fı́sicos más generales, la segunda ley
de Newton se expresa como:
d⃗
p dm d⃗v
F⃗neta = = ⃗v + m . (2.10)
dt dt dt
Si la masa no varı́a con el tiempo,
d⃗v
F⃗neta = m = m⃗a. (2.11)
dt
Consideremos ahora un sistema constituido por dos partı́culas; la cantidad
de movimiento lineal de este sistema será P⃗ = p⃗1 + p⃗2 . Si este es un sistema
aislado, es decir, un sistema en el cual no actúan fuerzas externas sobre las
partı́culas, de la definición establecida en la tercera ley se tiene que
dP⃗ dp⃗1 dp⃗2

= + = 0. (2.12)
dt dt dt
59
64 64 CAP
CAP
CAPÍTULO
ÍTULO
ÍTULO 2.2. 2.
ELEMENTOS
ELEMENTOS
ELEMENTOS DEDE
DELALAMEC
LA MEC
MECÁNICA
ÁNICA
ÁNICANEWTONIANA
NEWTONIANA
NEWTONIANA
Figura
Figura 2.2:
Figura
2.2:2.2:
Diagrama
Diagrama
Diagrama esquemático
esquemático dede
esquemático lala
de laleyleydedeacción
ley accióny yy
acción reacción
reacción
reacciónen sus
enensussus
Figura 2.2: Diagrama
(a) esquemático de la ley de acción y reacción en sus
formas
formas débil
formas (a)(a)
débil
débil yyfuerte (b).
y fuerte
fuerte (b).
(b).
formas débil (a) y fuerte (b).
En este
En este
este caso,caso,
caso, la
la única
la única
única fuerza
fuerzafuerza que
quequeactuarı́a
actuarı́a
sobre
actuarı́a sobrelalapartı́cula
sobre partı́cula
partı́culauno
unoserı́a
serı́a
uno debida
debida
serı́a debida
En este caso, la única ⃗fuerza que actuarı́a sobre la partı́cula uno serı́a debida
a la apartı́cula
la partı́cula
partı́cula dos, F⃗F
dos,
dos, ⃗1212F⃗. .12
Con. Con
Con esta
esta notación,
esta notación,lala
notación, laEcuación
Ecuación(2.12)
Ecuación (2.12)
(2.12)quedarı́a:
quedarı́a:
quedarı́a:
a la partı́cula dos, F12 . Con esta notación, la Ecuación (2.12) quedarı́a:
ddp⃗p1⃗
dp⃗1 dpd⃗d2p⃗p⃗2
dp⃗1 1 ===−−d−p⃗2 2
dtdtdt = − dtdt dt
dt ⃗ ⃗dt
F⃗⃗F F12===−−
⃗1212 −
F ⃗⃗
F
21 21
F (2.13)
(2.13)
(2.13)
F12 = −F⃗2121 (2.13)
La
La tercera
La tercera
tercera ley
leyley
de
deNewton
de Newton
Newton descrita
descrita
descrita enen(2.13)
en (2.13)seseconoce
(2.13) conoce
conocecomo
como
como ley
ley de
leydedeacción
acción
acción
La tercera ley de Newton descrita en (2.13) se conoce como ley de acción
y reacción
y y
reacciónestablece
y establece
que queen en
un un
sistema
sistema de de
dos
dos
partı́culas
partı́culasaisladas,
reacción y establece que en un sistema de dos partı́culas aisladas, la fuerza aisladas, la
la fuerza
fuerza
y reacción y establece que en un sistema de dos partı́culas aisladas, la fuerza
que que
sientesiente
siente la
la partı́cula
la partı́cula
partı́cula uno eseses
uno
uno igual
igual
igual enen
enmagnitud
magnitudy yycontraria
magnitud contraria
contraria enenen
dirección
dirección
direccióna a
que siente la partı́cula uno es igual en magnitud y contraria en dirección a
la que
la que
que siente
siente
siente la
la partı́cula
la partı́cula
partı́cula dos.
dos.
dos.
la que siente la partı́cula dos.
En
En lala Figura
En la Figura
Figura 2.2
2.22.2
se
seesquematizan
se esquematizan
esquematizan dosdos
dos posibilidades
posibilidadespara
posibilidades para
para lalala
ley
ley
leyde
dede
acción
acción
acción
En la Figura 2.2 se esquematizan dos posibilidades para la ley de acción
y reacción:
y reacción:
si las
si las
fuerzas
fuerzas
entreentrelas las
dosdos
partı́culas
partı́culassonsoniguales
iguales
reacción: si las fuerzas entre las dos partı́culas son iguales y contrarias, pero y y contrarias,
contrarias, pero
pero
y reacción: si las fuerzas entre las dos partı́culas son iguales y contrarias, pero
no están
no están
están sobre
sobre sobre
lala lı́nea
la lı́nea
lı́nea que
quequeune
une une
las las
lasdosdos
dos partı́culas, laRelación
partı́culas,lala
partı́culas, Relación
Relación (2.13)
(2.13)
(2.13) se
se se
de-
de-de-
no están sobre la lı́nea que une las dos partı́culas, la Relación (2.13) se de-
nomina
nomina
nomina forma
forma formadébil
débil débil
de
dela
de
laley
la
leyley
de
dede
acción
acción
acción y yreacción
y reacción (verFigura
reacción(ver
(ver Figura
Figura 2.2a).
2.2a).
2.2a). De
DeDe
otro
otro
otro
nomina forma débil de la ley de acción y reacción (ver Figura 2.2a). De otro
lado,lado,
si
si las
si fuerzas
las las fuerzas
fuerzas entre
entre
entre las
laslas
dos
dosdos
partı́culas,
partı́culas,
partı́culas, además
ademásdede
además deser
ser
seriguales
iguales
iguales yycontrarias,
ycontrarias,
contrarias,
lado, si las fuerzas entre las dos partı́culas, además de ser iguales y contrarias,
están
están
sobre
sobresobre
la
la lı́nea
la lı́nea
lı́nea que
queque
une
uneunelas
laslas
dos dos
dos partı́culas,
partı́culas,sesehabla
partı́culas, habla
habladede delalala
forma
forma
forma fuerte
fuerte
fuertede
de de
están sobre la lı́nea que une las dos partı́culas, se habla de la forma fuerte de
la ley
la de
ley acción
de acción y reacción
y reacción(ver Figura
(ver Figura 2.2b).
2.2b).Cuando
Cuando
de acción y reacción (ver Figura 2.2b). Cuando la fuerza está dirigida lalafuerza
fuerza está
está dirigida
dirigida
la ley de acción y reacción (ver Figura 2.2b). Cuando la fuerza está dirigida
a lo alargo
lo largo
largo de
de la de
la lı́nea
la lı́nea
lı́nea que
queque
une
uneunelos los
los dosdos
dos cuerpos
cuerposy ydepende
cuerpos dependesolo
depende solo
solo dededelalala
separación
separación
separación
a lo largo de la lı́nea que une los dos cuerpos y depende solo de la separación
entreentre
ellos,ellos,
se lese denomina
le denomina fuerza
ellos, se le denomina fuerza central. fuerzacentral.
central.
entre ellos, se le denomina fuerza central.
60
La tercera ley de Newton no es una ley general de la naturaleza, ya que no

aplica para todas las fuerzas. Por ejemplo, las fuerzas entre partı́culas cargadas
en movimiento, las cuales dependen de la velocidad, no obedecen la tercera
ley de Newton.
En casos extremos en los que se alcanzan velocidades muy altas o se invo-

lucran magnitudes espaciales muy pequeñas, las leyes de Newton pierden su
validez. En estos casos no solo las leyes, sino los conceptos fundamentales de la
teorı́a deben ser modificados para dar paso a nuevas teorı́as. Sin embargo, en
una amplia gama de fenómenos naturales la mecánica newtoniana es correcta
con un alto grado de precisión. Ası́ mismo, sirve de punto de partida para la
formulación de nuevas teorı́as como la relatividad y la mecánica cuántica.
Con las restricciones señaladas, las leyes de Newton ofrecen una completa
descripción de la evolución de los sistemas mecánicos. Si se conoce la fuerza
neta (en adelante solo fuerza) como función del tiempo (F = F (t)), o de
la velocidad (F = F (v)), o de la posición (F = F (x)), se puede encontrar
la función que describe la trayectoria de la partı́cula a través del siguiente
procedimiento:
Cuando F = F (t): m dvdt = F (t) → mdv = F (t)dt, expresión que al ser
integrada permite obtener la velocidad en función del tiempo, v = v(t).
La posición se obtiene integrando a esta última expresión respecto al
tiempo.
1
Cuando F = F (v): m dv dt = F (v) → F (v) = m dt. Al integrar se obtiene a
dv
v = v(t). También se puede obtener la posición en función de la velocidad

de la siguiente forma: m dvdt = F (v) → m dt dx = F (v)dx → mvdv =
dv
1
F (v)dx → Fvdv
(v) = m dx.
2 2
1
Cuando F = F (x): m ddt2x = F (x) → ddt2x − m F (x) = 0. La solución de
esta ecuación diferencial de segundo orden permite obtener la posición
en función del tiempo, x = x(t).
Es importante mencionar que en algunas situaciones fı́sicas puede ser com-
plejo obtener una función analı́tica que describa la fuerza neta que actúa sobre
la partı́cula.
Ejemplo 2.1
Dos masas atadas por una cuerda sobre dos planos inclinados.
61
la partı́cula. 66 de mecánica
Notas introductorias CAPÍTULO
clásica / José2. ELEMENTOS
Herman DE
Muñoz Ñ., Ramiro Uribe K., LA
CarlosMEC
EduardoÁNICA
Vera A., NEWTO
Ejemplo 2.1
66 la partı́cula.
CAP ÍTULO 2. ELEMENTOS DE LA MECÁNICA NEWTONIANA
Dos masas Ejemplo 2.1

atadas por una cuerda sobre dos planos inclinados.
66
la partı́cula.
CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LA MECÁNICA NEWTONIAN
Ejemplo 2.1
Dos masas atadas por una cuerda sobre dos planos inclin
la partı́cula.
Ejemplo 2.1
Figura 2.3: Diagrama esquemático del Ejemplo 2.1.

Consideremos dos bloques de masas m1 y m2 atados por una cuerda, des-
lizándose como se muestra
Consideremos dos bloques en de Figura
la masas m1 y2.3. Suponiendo
m2 atados por una que
cuerda,no des-
existe fricción
con las superficies
lizándose como se y que laencuerda
muestra la Figura es2.3.
inextensible
Suponiendo y quede
nomasa despreciable, en-
existe fricción
con las Consideremos
contremos la aceleración de cada bloque.
superficies y que la dos
cuerda esbloques
inextensiblede masas
y de m
masa 1 y m 2 atados
despreciable, en- por una cue
contremos lizándose comodesecada
la aceleración bloque. en la Figura 2.3. Suponiendo que no exist
muestra
con las superficies y que la cuerda es inextensible y de masa desprec
Solución.
Solución.
contremos ⃗FFla
Figura aceleración
2.3: Diagrama de cada bloque.
esquemático del ⃗Ejemplo 2.1.
Denotemos
Denotemos como
como F lafuerza
⃗ ggg la fuerza gravitacional;
gravitacional; como N como N la
⃗ la fuerza defuerza
contactode contacto
entreentre
el bloque
el bloque y ylalasuperficie
superficie y y como
como T laT
⃗ la tensión
⃗tensión en la Para
en la cuerda. cuerda. Para el bloque
el bloque
m1 la fuerzaSolución.
Consideremosneta será:dos bloques de masas m1 y m2 atados por una cuerda, d
m1 la fuerza neta será:
lizándose como Denotemosse muestra como
F⃗1 = enF
⃗F1gla
F
1
gg
Figura
+la ⃗ 1 + T⃗ . 2.3.
gNfuerza Suponiendo
gravitacional; comoque Nno existe
⃗ la fricci
fuerza de
con lasentre superficies y que F⃗ 1 = F⃗ + N⃗ 1 + T⃗ .
el bloque y lalasuperficie
cuerda esy inextensible
1 como T la tensión
Las magnitudes de la tensión y la aceleración serán las mismas para los dos
⃗ y de masa en ladespreciable,
cuerda. Parae
contremos
bloques,m
Las magnitudes lalade
ya1 que aceleración
fuerza
la tensión
consideramos dey cada
neta laserá: bloque. Aplicando
la aceleración
cuerda inextensible. serán lasla mismas
segunda ley para los dos
de Newton: F1 = F1 + NAplicando1 + T.
g
bloques, ya que consideramos la cuerda inextensible. ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ la segunda ley
de Newton: Solución.
d2⃗r1
Las magnitudes
Denotemos como F⃗F1gggde
1
+laN⃗la tensión
fuerza
1+ m1 y 2la. aceleración
T⃗ = gravitacional; como serán
N las mismas
⃗ la fuerza par
de contac
dt
entre elbloques,
bloque y yalaque consideramos
superficie y comolaT cuerda
⃗
r1 inextensible.
ladtensión
2⃗ en la cuerda. Aplicando
Para ellabloq
seg
de Newton: neta será:F1 + N1 + T = m1 dt2 .
⃗ g ⃗ ⃗
m1 la fuerza
F⃗1 = F⃗1g + N ⃗ 1 + T⃗ .
2
F⃗1g + N ⃗ 1 + T⃗ = m1 d ⃗r1 .
Las magnitudes de la tensión y la aceleración serán dt las2 mismas para los d
bloques, ya que consideramos la62cuerda inextensible. Aplicando la segunda l
de Newton:
FiguraCapítulo
2.3: Diagrama esquemático
2: Elementos de del Ejemplo 2.1.
la mecánica newtoniana
deremos dos bloques de masas m1 y m2 atados por una cuerda, des-

como se muestra en la Figura 2.3. Suponiendo que no existe fricción
perficies y que la cuerda es inextensible y de masa despreciable, en-
s la aceleración de cada bloque.
Supongamos que el sistema se mueve en la dirección de las agujas del
reloj. La anterior ecuación vectorial se puede escribir como dos ecuaciones
ión. algebraicas, una en la coordenada x y la otra en y (ver Figura 2.4). Tomando
emos como g F⃗F⃗1g =lamfuerza
g se tiene para la masa m
gravitacional; 1 en laN
como ⃗coordenada
la fuerzay,de contacto
g1
F 1⃗
oque y la superficie y como T⃗ la tensión en la cuerda. Para el bloque

N1 − m1 g cos θ1 = 0 (2.14)
rza neta será:
F⃗1 = F⃗ g + N
⃗ 1 + T⃗ .
1
itudes de la tensión y la aceleración serán las mismas para los dos

a que consideramos la cuerda inextensible. Aplicando la segunda ley
n:
2
⃗ 1 + T⃗ = m1 d ⃗r1 .
F⃗1g + N
dt2
Figura 2.4: Diagrama de fuerzas para los bloques m1 y m2 .
La última ecuación es igual a cero, ya que en este caso el movimiento está

2 2
restringido a la dirección x, por lo que, ddt⃗r21 = ddtx21 ı̂ = aı̂. Para la coordenada
x se tiene:
m1 g sen θ1 − T = m1 a (2.15)
Análogamente se obtienen dos ecuaciones para la masa m2 :
N2 − m2 g cos θ2 = 0 (2.16)
−m2 g sen θ2 + T = m2 a (2.17)
Despejando la tensión de (2.15) y reemplazando en (2.17), se obtiene el

valor de la aceleración del sistema:
63

m1 sen θ1 − m2 sen θ2
a= g. (2.18)
m1 + m2
Observe que si m1 g sin θ1 − m2 g sin θ2 < 0, el valor de la aceleración será
negativo. En este caso, la magnitud de la aceleración seguirá siendo válida,
pero el signo menos indicará que el sistema se mueve en el sentido contrario
al que se supuso inicialmente.
Ejercicios
2.6 Utilizando el valor de la aceleración dado en (2.18), encontrar la ve-

locidad de las masas como función de la posición.
2.7 Encontrar el valor de la aceleración en el sistema considerando que

exista fricción entre los bloques y la superficie, caracterizada por los coeficien-
tes de fricción µ1 y µ2 (Nota: considere que la magnitud de la fuerza de fricción
sobre cada bloque se puede escribir como Ff = µN ).
Ejemplo 2.2
Masa atada a un resorte.
Figura 2.5: Masa atada a un resorte.
64
2.2. 2.2.
DINDIN ÁMICA
ÁMICA DEDE UNA
UNA PART
PART ÍCULA
ÍCULA 69
69
Considere
Considere un un bloque
bloque de de masa
masa mm sujetaa aununresorte
sujeta resortede
deconstante
constante elástica
elástica
k, como
k, como se muestra
se muestra en en
la la Figura2.5.
Figura 2.5.Obtener
Obtenerlalaecuación
ecuación de
de movimiento
movimiento
suponiendo
suponiendo queque la fuerza
la fuerza queque ejerce
ejerce el el resortesobre
resorte sobrelalamasa
masaesesproporcional
proporcional a
su deformación.
su deformación.
Solución.
Solución.
La fuerza
La fuerza del del resorte
resorte sobre
sobre la la masammesesproporcional
masa proporcionalyyopuesta
opuesta aa la
la de-
de-
formación
formación del del resorte
resorte (x):(x): F⃗ =
F⃗ = AA
−kxı̂.
−kxı̂. partirdedelalasegunda
partir segundaley
leyde
deNewton
Newton se se
obtiene:
obtiene:
= −kx →→ ẍ ẍ
= −kx
mẍmẍ ++(k/m)x
(k/m)x==0.0.
La solución
La solución a esta
a esta ecuación
ecuación diferencial
diferencial sese encuentradesarrollada
encuentra desarrolladaen Capı́tu-
enelelCapı́tu-
lo 3.
lo 3.
Ejemplo
Ejemplo 2.32.3
Sistema
Sistema de de masa
masa variable.
variable.
Analicemos
Analicemos
ahora
ahora
el movimiento
el movimientodede
ununcohete,
cohete,como
comoununcaso
casoparticular
particular de
de
un sistema
un sistema
de masa
de masa
variable.
variable.
Encontraremos
Encontraremoslalavelocidad
velocidaddel
delcohete
coheteen
enfunción
función
del tiempo.
del tiempo.
Solución.
Solución.
En En la Figura
la Figura 2.62.6se se esquematiza
esquematiza el elproblema
problemaenenununinstante
instantedede tiempo
tiempo t
y enyun
en instante
un instante posterior
posterior
t +tdt;
+ dt;
⃗v representa
⃗v representalalavelocidad
velocidaddeldelcohete
cohete respecto
respecto
a laatierra
la tierra
y ⃗uy la⃗u velocidad
la velocidad relativa
relativadedeloslosgases
gasesrespecto
respectoalal cohete.
cohete. Debido
Debido
a que
a que el cohete
el cohete pierde
pierde masa
masa conconel el tiempo,lalavariación
tiempo, variacióndedelalamasa
masa debe
debe ser
ser
negativa,
negativa, es decir,
es decir, dmdm < 0.
<A 0. partir
A partir dedela lasegunda
segundaley
leydedeNewton,
Newton,lala ecuación
ecuación
de movimiento
de movimiento del del sistema
sistema se se escribe
escribe como:
como:
pd⃗p p⃗(tp⃗(t
d⃗ ++ p⃗(t)
dt)dt)−−p⃗(t)
=g = = =
m⃗gm⃗ .. (2.19)
(2.19)
dt dt dtdt
Los Los momentos
momentos lineales,
lineales, calculados
calculados conconrespecto
respectoa alalatierra,
tierra,para
para los
los dos
dos ins-
ins-
tantes
tantes de tiempo
de tiempo de de la Figura
la Figura 2.62.6 serán:
serán:
p⃗(t)
p⃗(t) == m⃗
vv
m⃗
65
70 70 CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO 2. 2.ELEMENTOS
ELEMENTOSDE
DELA
LAMEC
MEC ÁNICANEWTONIANA
ÁNICA NEWTONIANA
Figura
Figura 2.6:2.6: Diagrama
Diagrama esquemático
esquemático dedeununsistema
sistemadedemasa
masavariable
variable en
en dos
dos
instantes
instantes de tiempo:
de tiempo: t ytty+t dt
+ .dt
y y
(t dt)
p⃗(tp⃗+ + dt) = (m
= (m ++ v+
dm)(⃗
dm)(⃗ v+ ) +(⃗v(⃗v++⃗u⃗u
)v+
d⃗vd⃗ )(−dm),
)(−dm),
donde
donde ⃗v +⃗v⃗u+es⃗u la
es velocidad
la velocidad
dede
loslos gasesrespecto
gases respectoa alalatierra.
tierra.Entonces,
Entonces,
p⃗(t p⃗+(tdt)
+ dt) (t)p⃗(t)= =m⃗vm⃗
− p⃗− v+
+ md⃗ v+
md⃗ v+ ⃗v dm++dmd⃗
⃗v dm v v−−⃗v⃗vdm
dmd⃗ dm−−⃗u⃗udm −m⃗
dm− m⃗
vv
= =md⃗md⃗
v− v− ⃗udm,
⃗udm, (2.20)
(2.20)
donde
donde hemos
hemos despreciado
despreciado el el términodmd⃗
término . Reemplazando(2.20)
v .vReemplazando
dmd⃗ (2.20) en
en la Re-
la Re-
lación (2.19) y dividiendo a ambos lados de la
lación (2.19) y dividiendo a ambos lados de la ecuación por la masa m ecuación por la masa m
obtenemos:
obtenemos:
dm dm
==
⃗g dt⃗g dt d⃗vd⃗v−
− ⃗u ⃗u . . (2.21)
(2.21)
mm
Si establecemos
Si establecemos como
como condiciones
condiciones inicialesque
iniciales queeneneleltiempo
tiempott==0,0, m
m= =m m00 y
⃗v =⃗v⃗v=,
0 0 , podemos
podemos
⃗
v reescribir
reescribir (2.21)
(2.21) enen forma
forma integral:
integral:
t t
⃗v ⃗v mm
dm
dm
2.2. DINÁMICA DE UNA = =ÍCULA
dt dt
⃗g ⃗g PART v−
d⃗vd⃗− ⃗u ⃗u ,, 71
0 0 ⃗v0 ⃗v0 0 0m
mm m
de donde,
de donde, resolviendo
resolviendo la la integraly yreorganizando
integral reorganizandolos
lostérminos
términos se
se obtiene
obtiene la
la
velocidad del cohete como función del tiempo:

m
⃗v = ⃗v0 + ⃗u ln + ⃗g t.
m0
Finalmente, si tomamos como sistema de referencia el plano cartesiano
mostrado en la Figura 2.6, tenemos que ⃗g = −gȷ̂, ⃗v = vȷ̂ y ⃗u = −uȷ̂, por lo
que la magnitud de la velocidad (la rapidez)
66 del cohete en el tiempo estará
dada por
m0
v = v + u ln − gt. (2.22)
velocidad del cohete como función del tiempo:

m
⃗v = ⃗v0 + ⃗u ln + ⃗g t.
m0
Finalmente, si tomamos como sistema de referencia el plano cartesiano
mostrado en la Figura 2.6, tenemos que ⃗g = −gȷ̂, ⃗v = vȷ̂ y ⃗u = −uȷ̂, por lo
que la magnitud de la velocidad (la rapidez) del cohete en el tiempo estará
dada por
m0
v = v0 + u ln − gt. (2.22)
m
Ejemplo 2.4
Movimiento parabólico considerando fricción.

Consideremos el movimiento de un proyectil en el aire teniendo en cuenta
el efecto retardante de una fuerza proporcional a la velocidad, F⃗r = km⃗v =
km(ẋı̂+ ẏȷ̂), donde ẋ = dx/dt, ẏ = dy/dt, m es la masa del proyectil y k es una
constante positiva que modula la fuerza de resistencia del aire. Sus unidades
son s−1 .
Solución.
Supongamos las siguientes condiciones iniciales: ⃗r(t = 0) = (0, 0) y veloci-
dad inicial ⃗v (t = 0) ≡ V
⃗0 = (V0 cos θ, V0 sen θ) = (U, V ), donde θ es el ángulo
de elevación con respecto a la horizontal. Las ecuaciones de movimiento para
los ejes de coordenadas horizontales y verticales son:
mẍ = −kmẋ
mÿ = −kmẏ − mg, (2.23)
donde g es la magnitud de la aceleración de la gravedad. La solución de estas

ecuaciones es:
U
x(t) = 1 − e−kt
k
gt kV + g
y(t) = − + 1 − e−kt
. (2.24)
k k2
67
72
72 72 CAP ÍTULO
CAPCAP
ÍTULO 2.
2. ELEMENTOS
ELEMENTOS DE LA
DE DE MEC
LA LA
MEC ÁNICA
ÁNICA NEWTONIANA
NEWTONIANA
ÍTULO 2. ELEMENTOS MEC ÁNICA NEWTONIANA
2.0
2.0 1.5
2.0 1.5
1.5
1.5
1.5
1.5
1.0
x(m)
y(m)
1.0
1.0
x(m)
y(m)
x(m)
y(m)
1.0
1.0
1.0
0.5
0.5 0.5
0.5 0.5
0.5
0.0 0.0
0.0 0.0
0.0 0.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2
t(s) t(s)
t(s) t(s)
t(s) t(s)
Figura
Figura 2.7: Evolución
2.7:2.7:
Evolución de
de la
ladeposición
posición horizontal
horizontal x (izquierda)
x (izquierda) y
y vertical
vertical yy
Figura Evolución la posición horizontal x ◦(izquierda) y vertical y
(derecha)
(derecha) en función
en función del tiempo
del tiempo con k
con con = 2 s −1 y−1
−1
s 2y
k = k2 = = 30 ◦.
s θ=
θ
(derecha) en función del tiempo y θ30=. 30◦ .
Las componentes
Las Las
componentes horizontal
horizontal y
y vertical
vertical de
de la
ladevelocidad
velocidad son
son son
componentes horizontal y vertical la velocidad
ẋ =
= U −kt
U ee−kt
ẋ ẋ = −kt
gg U ekV
kV ++g
ẏẏ =
= − +g kVg ee+−kt
+ g ,,−kt
−kt (2.25)
(2.25)
ẏ =
−k −
k k k + k e , (2.25)
k
y
y las
lasy componentes
componentes de
de la
ladeaceleración
aceleración están
están dadas
dadas por
por por
las componentes la aceleración están dadas
ẍ =
= −kU ee−kt
−kt −kt
ẍ ẍ =
−kU−kU e
ÿÿ =
= −(kV +
+ g)e
g)e −kt
−kt . (2.26)
(2.26)
ÿ =
−(kV
−(kV + g)e.−kt . (2.26)
La Figura
La Figura
La Figura
2.7 muestra
2.7 2.7
muestra la
la evolución
muestra evolución temporal
temporal
la evolución
de
de la
temporal la posición horizon-
de posición horizon-
la posición horizon-
tal,
tal, tal,
x(t), y de la
y dey la posición
posición vertical,
vertical, y(t), según
según las
las Ecuaciones
Ecuaciones (2.24),
(2.24), para
para
x(t),x(t), de◦ la posición vertical, y(t), según las Ecuaciones (2.24), para
y(t),
k== k22 = −1 ,, θ
ss−1 = 30 ◦, g
g ◦= 10 m/s22 y 20 = 10 m/s.
2 sθ−1=, θ30= ,30 =
, g10=m/s yV 0y=
V010=m/s.
k
10 m/s V 10 m/s.
El
El tiempo
tiempo para alcanzar
parapara
alcanzar la
la máxima
máxima altura,
altura, oo tiempo
tiempo de
de subida,
subida, se
se obtiene
obtiene
El tiempo alcanzar la máxima altura, o tiempo de subida, se obtiene
haciendo
haciendo ẏ =
= 0:
0:
haciendo ẏ = 0:
ẏ
11 kV + g
ttsubida =
= Ln1 kV + kVg +..g (2.27)
(2.27)
subida k= Ln gg
tsubidak Ln . (2.27)
k g
Sean (X(Y
SeanSean
(X(Y ), Y
max ),
) las
las) coordenadas del
del punto de
de altura máxima alcan-
max
(X(Y ), Y)max
Ymax
maxmax
coordenadas
las coordenadas punto
del punto altura máxima
de altura alcan-
máxima alcan-
zada por
zadazada el
por porproyectil.
el proyectil. Estas
Estas se
se obtienen
obtienen al
al sustituir
sustituir el
el tiempo
tiempo de
de subida
subida en
en las
las
el proyectil. Estas se obtienen al sustituir el tiempo de subida en las
68
2.2. DIN
2.2.2.2. ÁMICA
DINDIN
ÁMICA DE UNA
DEDE
UNA PART
PART ÍCULA
ÍCULA 73
73
ÁMICA UNA PART ÍCULA
expresiones
expresiones para
para
expresiones x(t)
para
x(t) y y(t):
y
x(t) y(t):
y y(t):
−1
U
UVU V 1 + kVkVkV −1−1
X(Y
X(Ymax
X(Y ) =
) )= = g
V
1+
1+ (2.28)
(2.28)
(2.28)
max
max
g g gg g
gg g kV
kV + V
Y = −
Ymax= =− −
max
Ymax Ln
2 Ln
1 + kV VV
Ln 1 1++ g ++k .. . (2.29)
(2.29)
(2.29)
k
kk2 2 gg kk
A
A continuación
continuación
A continuaciónse
se obtendrá
obtendrá
se obtendrála trayectoria
la la trayectoriadel
trayectoria delproyectil
del proyectildespejando
proyectil despejando el
despejando el tiem-
el tiem-
tiem-
po t de la
po tpodet la ecuación
de ecuación x
x=
la ecuación = x(t):
= x(t):
x x(t):

11 1 k −1
−1−1
tt =
=t = Ln
Ln Ln 1
1 −
1
− −
k k
x
x x ,, ,
k
kk UU
U
y
y sustituyendo
sustituyendo
y sustituyendoeste tiempo
esteeste
tiempo
tiempo en
enenla expresión
la la expresiónyy y=
expresión ==y(t):
y(t):
y(t):

kVkV+
gg g k
yy = Ln 1 − k kx + kV ++gg gx. (2.30)
=y=k 2 LnLn1 − 1 −
U x x + + kU x.x. (2.30)
(2.30)
k2 k2 UU kUkU
La ecuación
La La
ecuación anterior
anterior
ecuación da
dada
anterior la
la latrayectoria
trayectoriayy y=
trayectoria ==y(x)
y(x)
y(x) del
delproyectil.
del proyectil. En
proyectil. En la Figura
En la
la Figura
Figura
2.8 se
2.82.8 muestra
se muestra
se muestra esta
esta trayectoria
trayectoria
esta trayectoria para
para
parak
k k=
= = 2
2 2s
s
−1 , θ = 30◦ , V = 10 m/s y
s
−1 ,
−1 ,θ θ == 30
30◦ ,
◦ , VV0 =
= 10
10 m/s
m/s y
2 00
=g10
gg = 10 m/s
= m/s 2. 2
10 m/s. .
1.5
1.5 1.5
1.0
y(m)
1.0 1.0
y(m)
y(m)
0.5
0.5 0.5
0.0
0.0 0.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
0.0 0.0 0.5 0.5 1.0 1.0 1.5 1.5 2.02.0
x(m)
x(m)x(m)
Figura
Figura 2.8:
2.8: Trayectoria
Trayectoria del proyectil
deldel
proyectil con k = 2 s−1 y θ = 30◦◦◦..
Figura 2.8: Trayectoria proyectilcon
conk k==2 2s−1
s−1yyθθ==30
30 .
Usando la −1 = 1 − z + z 2 − ... en la expresión para X(Y

Usando
Usandola serie
serie (1
(1 +
la serie (1 z)
+ +z−1
z) 2 =z=
z) −1 1 −
3 1 −z+ z+z 2z−
2−......enenlalaexpresión
expresiónpara
para X(Y max)
X(Ymax
max
)
y
y la
layserie
serie Ln(1 +
+ z) =
= zz=− z2 z+ z3 z− ... en las ecuaciones para Ymax y y = y(x)
2 2 3 3
la serie
Ln(1Ln(1 + z)
z) −z −2 +2 +3 − ... en las ecuaciones para Y max yy yy =
3 − ... en las ecuaciones para Ymax = y(x)
y(x)
69
se obtiene:
2
V02 sin2θ kV kV
X(Ymax ) = 1− + − ... ,
2g g g

V02 sin2 θ 2 kV
Ymax = 1− + ... ,
2g 3 g
g gk
y = (tanθ)x − x2 − x3 + ..., (2.31)
2V02 cos2 θ 3V03 cos3 θ
donde se ha asumido que el parámetro perturbativo adimensional kV g es pe-
queño. Al hacer k = 0 en la ecuaciones anteriores, se obtienen las expresiones
–ampliamente conocidas– para el movimiento del proyectil en ausencia de la
resistencia del aire.
La distancia radial (r) desde elorigen hasta el proyectil se puede expresar

como una función del tiempo (r = x(t)2 + y(t)2 ) o de la distancia horizontal
(r = x2 + y(x)2 ). En la Figura 2.9 se muestra a r(t) y a r(x), respectiva-
mente, con k = 2 s−1 , θ = 30◦ , V0 = 10 m/s y g = 10 m/s2 . Se observa que
la distancia radial presenta un comportamiento especial: crece, luego decrece
y vuelve a crecer nuevamente, es decir, hay una oscilación radial. El ángulo
crı́tico a partir del cual se da este comportamiento depende del producto de
la velocidad inicial y el parámetro k.
A continuación se presenta el código utilizado para obtener las gráficas del

5
2.5
Ejemplo 2.4. 4
2.0
Código en Mathematica para el Ejemplo 2.4

3
r(m)
r(m)
2
1.5
Definiciones: 1
g = 10;
1.0
In[1]:= 0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5
t(s) x(m)
In[2]:= V0 = 10;
Figura 2.9: Distancia radial desde el origen hasta el proyectil (r) como
función del tiempo
In[3]:= (izquierda) y de la posición horizontal (derecha), para
θ = π /6;
k = 2 s−1 y θ = 30◦ .
In[4]:= V = V0 Cos[θθ ];
In[6]:= k = 2;
U
In[7]:= x= (1 - e-k t );
k
g k V + g
In[8]:= y= - t + (1 - e-k t );
k k2
70
Código Figura 2.7 izquierda:
In[9]:= Plot[x, {t, 0, 1.25}, Frame→

→True, FrameStyle→
→Black,
r(m)
r(m)
5
2.5 2
1.5 4
2.0 1
3
Capítulo 1.02: Elementos de la mecánica newtoniana
r(m)
r(m)
0
2
1.5
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5
1
t(s) x(m)
1.0
0
Figura 2.9:0.0Distancia
0.2 0.4 radial
0.6 0.8 desde
1.0 1.2 el 1.4
origen hasta
0.0 el proyectil
0.5 1.0 (r) como
1.5 2.0 función
2.5 del
tiempo (izquierda) y de la posición horizontal (derecha), para k = 2 s−1 y θ = 30◦ .
t(s) x(m)
Figura 2.9: Distancia radial desde el origen hasta el proyectil (r) como función del
tiempo (izquierda) y de la posición horizontal (derecha), para k = 2 s−1 y θ = 30◦ .
A continuación se presenta el código utilizado para obtener las gráficas del Ejemplo
2.4. A continuación se presenta el código utilizado para obtener las gráficas del Ejemplo
2.4.
Definiciones:
Definiciones:
In[1]:= gIn[1]:=
2.2. DIN = 10;g = DE
ÁMICA 10;UNA PARTÍCULA 61
In[2]:= V0 = 10;
In[2]:= V0 = 10;
In[3]:= θ = π /6;
In[4]:= V = V0 Cos[θθ ];
In[6]:= k = 2;
U
In[7]:= x= (1 - e-k t );
k
g k V + g
In[8]:= y= - t + (1 - e-k t );
k k2
In[9]:= Plot[x, {t, 0, 1.25}, Frame→

→Black,
FrameLabel → {"t(s)", "x(m)"}]
Código Figura 2.7 derecha:
In[10]:= Plot[y, {t, 0, 1.25}, Frame→

→Black,
FrameLabel → {"t(s)", "y(m)"}]
Código Figura 2.8:

U g k V + g
In[11]:= ParametricPlot[{ (1 - e-k t ), - t + (1 - e-kt )},
k k k2
{t, 0, 1.25}, Frame→
→Black,
FrameLabel → {"x(m)", "y(m)"}]
Definiciones:

In[12]:= r = x2 + y2 ;
In[13]:= Plot[r, {t, 0, 1.5}, Frame→

→Black,
FrameLabel → {"t(s)", "r(m)"}]
Definiciones:
g k k V + g
In[14]:= Yx = Log[1 - x1] + x1;
k2 U k U

In[15]:= rx = (x1)2 + Yx2
Código Figura 2.9 derecha:
In[16]:= Plot[rx, {x1, 0, 2.5}, Frame→

→Black,
FrameLabel → {"x(m)", "r(m)"}]
71
In[15]:= rx = (x1)2 + Yx2
Código Figura
Notas introductorias 2.9 clásica
de mecánica derecha:
/ José Herman Muñoz Ñ., Ramiro Uribe K., Carlos Eduardo Vera A.,
In[16]:= Plot[rx, {x1, 0, 2.5}, Frame→

→Black,
FrameLabel → {"x(m)", "r(m)"}]
Ejemplo 2.5
Partı́cula deslizándose sobre un cascarón esférico.

En la parte más alta de medio cascarón esférico (de radio R) se encuentra
una partı́cula de masa m. Si la partı́cula desciende, encuentre el ángulo o la
altura en la cual se desprenderá de la superficie.
Solución.
El movimiento se encuentra restringido a un plano, por lo que podemos
plantear las ecuaciones de movimiento en coordenadas cilı́ndricas (ver Figura
2.10 y Ecuaciones (1.28)):

Fφ = mg sin φ = m(ρφ̈ + 2ρ̇φ̇), (2.32)
Figura 2.10: Diagrama de fuerzas para el Ejemplo 2.5 .

Fρ = N − mg cos φ = m(ρ̈ − ρφ̇2 ). (2.33)
Ya que el movimiento se realiza sobre la superficie del cascarón, ρ = R y
entonces ρ̇ = ρ̈ = 0. Ası́, las ecuaciones de movimiento se reducen a
mg sin φ = mRφ̈, (2.34)
N − mg cos φ = −mRφ̇2 . (2.35)

Ahora, si multiplicamos la Ecuación (2.34)
72 por φ̇, tenemos:
g
φ̇φ̈ = φ̇ sin φ,
R
Figura 2.10:2.10:
Figura Diagrama de fuerzas
Diagrama el Ejemplo
parapara
de fuerzas 2.5 2.5
el Ejemplo

ρ =
F − cos
F N=−Nmg =φm(ρ̈
mgφcos − ρφ̇−2 ).
= m(ρ̈ ρφ̇22 ). (2.33)
(2.33)
Fρρ = N − mg cos φ = m(ρ̈ − ρφ̇ ).
mg sin φ = mRφ̈, (2.34)
mg sin φ = mRφ̈, (2.34)
N −Nmg− cos
mgφcos =φ−mR = −mRφ̇2 . φ̇22 . (2.35)
(2.35)
Ahora, si multiplicamos la Ecuación (2.34) por φ̇, tenemos:
Ahora, si multiplicamos la Ecuación (2.34) por φ̇, tenemos:
g
φ̇φ̈R=φ̇ sinφ̇φ,
φ̇φ̈ = g
sin φ,
R
o
o d φ̇2 22g
d + φ̇ cos g φ = 0. (2.36)
dt dt2 2R+ R cos φ = 0. (2.36)
De otro lado, de la Ecuación (2.35) podemos despejar φ̇2 : 22

De otro lado, de la Ecuación (2.35) podemos despejar φ̇ :
g g N N
φ̇2 = 22 cos φ− . (2.37)
φ̇ R= cos φmR − . (2.37)
R mR
Reemplazando
78 (2.37)
Reemplazando
CAPÍTULO 2. en
(2.37) (2.36), tenemos
en (2.36),
ELEMENTOS tenemos
DE LA MECÁNICA NEWTONIANA

d 3g N
cos φ − = 0, (2.38)
dt 2R 2mR
o
d
(N − 3mg cos φ) = 0, (2.39)
dt
de manera que
N − 3mg cos φ = K. (2.40)
Para hallar el valor de la constante K, se tiene en cuenta que para φ = 0,
v2
se cumple que N − mg = −m 0 . Ası́,
R
v02
K = −2mg − m , (2.41)
R
por lo que la Ecuación (2.40) se reescribe como
v02
N − 3mg cos φ = −2mg − m . (2.42)
R
Finalmente, en el instante en que la partı́cula se desprenda de la superficie
la fuerza normal se hará cero. Utilizando73esta condición en la Ecuación (2.42)
encontramos el ángulo buscado,

de manera que
N −N3mg cos φ
− 3mg cos=φK.
= K. (2.40)
(2.40)
Para hallar
Para el valor
hallar de la
el valor deconstante
la constante
K, K,se tiene en cuenta
se tiene queque
en cuenta parapara
φ =φ0,= 0,
0 v0 v2 2
se cumple queque
se cumple N −Nmg = −m
− mg = −m. Ası́,
. Ası́,
R R
v2 v2
K =K−2mg − m− 0m, 0 ,
= −2mg (2.41)
(2.41)
R R
por por
lo que la Ecuación
lo que (2.40)
la Ecuación se reescribe
(2.40) como
se reescribe como
v2 v2
N −N3mg cos φ
− 3mg cos=φ−2mg − m− 0m. 0 .
= −2mg (2.42)
(2.42)
R R
Finalmente,
Finalmente,en eleninstante en que
el instante la partı́cula
en que se desprenda
la partı́cula se desprendade la
desuperficie
la superficie
la fuerza normal
la fuerza se hará
normal cero.
se hará Utilizando
cero. estaesta
Utilizando condición en laenEcuación
condición (2.42)
encontramos
encontramosel ángulo buscado,
el ángulo buscado,

2 2 v02 v 2
φ =φarc arc cos + + 0.
= cos . (2.43)
(2.43)
3 33gR3gR
Como un caso
Como partı́cular,
un caso si lasipartı́cula
partı́cular, parte
la partı́cula del del
parte reposo se obtiene
reposo se obtiene

2 2
φ =φarc cos
= arc cos → → φ ≈φ48,19◦
≈ 48,19
. ◦. (2.44)
(2.44)
3 3
Ejemplo 2.62.6
Ejemplo

Partı́cula en en
Partı́cula el interior de de
el interior un un
paraboloide de de
paraboloide revolución.
revolución.
partı́cula en el interior de un paraboloide de revolución .

Figura 2.11: P
Una partı́cula de masa m se mueve en el interior de un paraboloide de

revolución, cuya ecuación es z = a(x2 + y 2 ), bajo la acción del campo gravita-
74
cional ⃗g = −gẑ (ver Figura 2.11). Suponga que la partı́cula esta inicialmente
a una altura h y que se le imprime una velocidad inicial v⃗0 en la dirección ho-
rizontal y tangente a la superficie de revolución. Encuentre las alturas máxima
Figura 2.11: partı́cula en el interior de un paraboloide de revolución
Una partı́cula de masa m se mueve en el interior de un paraboloide de

revolución, cuya ecuación es z = a(x2 + y 2 ), bajo la acción del campo gravita-
cional ⃗g = −gẑ (ver Figura 2.11). Suponga que la partı́cula esta inicialmente
a una altura h y que se le imprime una velocidad inicial v⃗0 en la dirección ho-
rizontal y tangente a la superficie de revolución. Encuentre las alturas máxima
y mı́nima que alcanzarı́a la partı́cula en su movimiento sobre el paraboloide.
Solución.
El sistema de coordenadas adecuado para resolver este problema es el
80 CAP
cilı́ndrico ÍTULO
polar 2.simetrı́a
por la ELEMENTOS DEelLA
que exhibe MECÁNICA
problema. NEWTONIANA
Las fuerzas que actúan
sobre la partı́cula se muestran en la Figura 2.11.
Si asumimos que no hay fricción entre la superficie del paraboloide y la
partı́cula tendremos que, tanto la fuerza normal como el peso, se encontrarán
contenidas en el plano ρ–z, ver Figura 2.12.
Figura 2.12:
Figura 2.12: Fuerzas
fuerzas en
en elelplano
plano ρ − z .
Por otro lado, las expresiones para los vectores posición, velocidad y ace-
leración en coordenadas cilı́ndricas polares están dadas por:
⃗r = ρρ̂ + z ẑ,
⃗r˙ = ρ̇ρ̂ + ρϕ̇ϕ̂ + ż ẑ, (2.45)

⃗r¨ = ρ̈ − ρϕ̇2 ρ̂ + ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇ ϕ̂ + z̈ ẑ.
Escribiendo la ecuación del paraboloide en coordenadas cilı́ndricas tene-
mos: z = aρ2 , por lo que ż = 2aρρ̇ y z̈ 75
= 2a(ρ̇2 + ρρ̈).
Notemos también que la fuerza normal es perpendicular a la velocidad en

Figura 2.12: fuerzas en el plano ρ − z
Por otro lado, las expresiones para los vectores posición, velocidad y ace-
leración en coordenadas cilı́ndricas polares están dadas por:
⃗r = ρρ̂ + z ẑ,
⃗r˙ = ρ̇ρ̂ + ρϕ̇ϕ̂ + ż ẑ, (2.45)

⃗r¨ = ρ̈ − ρϕ̇2 ρ̂ + ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇ ϕ̂ + z̈ ẑ.
Escribiendo la ecuación del paraboloide en coordenadas cilı́ndricas tene-
mos: z = aρ2 , por lo que ż = 2aρρ̇ y z̈ = 2a(ρ̇2 + ρρ̈).
Notemos también que la fuerza normal es perpendicular a la velocidad en

todo momento, por lo que N ⃗ · ⃗r˙ = 0 y N⃗ = −Nρ ρ̂ + Nz ẑ. Ası́, Nρ = 2aρNz .
Haciendo uso de estos resultados podemos ahora escribir las ecuaciones de
movimiento
2.2. 2.2.
DINDIN para
ÁMICA la partı́cula:
ÁMICA
DE DE
UNA UNAPARTPART ÍCULA
ÍCULA 81 81

ΣFρΣF = −2aρN
= ρ−2aρN m− ρ̈ρϕ̇−2 ρϕ̇, 2 ,
z = zm= ρ̈ (2.46)
(2.46)

= ϕ0 =
ΣFϕΣF = 0m= ρmϕ̈ +ρϕ̈2ρ̇+ϕ̇2ρ̇, ϕ̇ , (2.47)
(2.47)

ΣFzΣF = −mg
= z−mg + N+
z =
Nz2ma ρ̇2 +ρ̇2ρρ̈+ ρρ̈
= 2ma . . (2.48)
(2.48)
Estas
Estas últimas
últimas forman
forman un conjunto
un conjunto de tres
de tres ecuaciones
ecuaciones con con incógnitas
incógnitas Nzy. Nz .
ρ, ϕρ,y ϕ
Eliminando
Eliminando Nz de
Nz las las Ecuaciones
de Ecuaciones (2.46)
(2.46) y (2.48),
y (2.48), tenemos
tenemos

−2aρg
−2aρg − ρ̈ρϕ̇−2 ρ+ϕ̇24a+2 ρ4a2ρ̇ρ2 +ρ̇2ρρ̈+ ρρ̈
= ρ̈ = . . (2.49)
(2.49)

Multiplicando
Multiplicando la Ecuación
(2.47) por por
ρ tenemos ρ2 ϕ̈ ρ+2 ϕ̈2ρ+ρ̇ϕ̇2ρρ̇=
ρ tenemos d= d 2mρ2 ϕ̇ =
ϕ̇ dt dt ϕ̇ =
mρ
0, por
0, por lo que
lo que ϕ̇ =2 ϕ̇l,=con
mρ2mρ l, con l constante.
l constante. Despejando
Despejando ϕ̇ obtenemos
ϕ̇ obtenemos
l l
ϕ̇ =ϕ̇ = 2 . 2 . (2.50)
(2.50)
mρ mρ
Sustituyendo
Sustituyendo la Ecuación
en laenEcuación (2.49)
(2.49) obtenemos
obtenemos unauna ecuación
diferencial
parapara
ρ, ρ,
l2 l2
ρ̈ − ρ̈ −2 3 2+ 34a+2 4aρ2ρ̇2 ρ+ρ̇2ρ2+ρ̈ ρ2+ρ̈ 2agρ
+ 2agρ
= 0;= 0; (2.51)
(2.51)
m ρm ρ
2
2 2 2

multiplicando
multiplicando por por ρ̇ tenemos
ρ̇ tenemos d ρ̇d ρ̇ + 2 ρ̇22ρ+
+2 ρ2a 2 ρ̇2 + 2agρ
2agρ2 = 2 = 0, por lo
2 +22m2 ρ2m
2 + 2 ρ22a 0, por lo
l l
dt dt
que que el término
el término al interior
al interior del paréntesis
del paréntesis es constante:
es constante:
ρ̇2 ρ̇2 l2 l2 2 22 2 2
+ + 2 2+ 22a+2 ρ2aρ̇ ρ+ρ̇2agρ2
= 2cte.
+ 2agρ = cte. (2.52)
(2.52)
2 2 2m22mρ ρ
EstaEsta constante
constante puedepuede ser calculada
ser calculada con con las condiciones
las condiciones iniciales
iniciales del problema
del problema
z(0) = h ⇒ 2
ρ(0) 2
= h/a ˙
y ˙
ρ(0) = 0 ; ˙
ρ(0) ˙
ϕ(0) =
z(0) = h ⇒ ρ(0) = h/a y ρ(0) = 0 ; ρ(0)76ϕ(0) = v0 ⇒0 l = hm v0 /a,
v 2
⇒ l 2 = 2hm22 v 2 /a, con lo
0 con lo
que que
cte = v0 212 +
cte12 = v0 2gh.
+ gh.
Ası́,Ası́,
ρ̇2 ρ̇2 l2 l2 2 2 22 2 2 2 21 21 2
l l
ϕ̇ =
ϕ̇ = 2 .2 . (2.50)
(2.50)
mρmρ
Sustituyendo
Sustituyendo la Ecuación
en en la Ecuación (2.49)
(2.49)obtenemos
obtenemosuna
unaecuación
ecuacióndiferencial
diferencial
parapara
ρ, ρ,
l2 l2
2 2 2 2 2 2

ρ̈ −ρ̈ − 2 32 +3 4a
+ 4a ρρ̇ρρ̇+ +
ρ ρρ̈ ρ̈ ++2agρ
2agρ==0;0; (2.51)
(2.51)
mm ρ ρ
2 2 2 2

multiplicando porporρ̇ tenemos + 2ml2m 2 ρ22 ρ̇22 2+ 2agρ22 = 0, por lo
multiplicando ρ̇ tenemosdt dt 2 2 + 2 ρ2 ρ+ 2a2a
2 + ρ ρ̇ + 2agρ = 0, por lo
d d ρ̇ ρ̇ l
que que
el término al interior
el término deldel
al interior paréntesis
paréntesisesesconstante:
constante:
ρ̇2 ρ̇2 l2 l2 2 22 22 2 22
+ + 2 22 + 2a2a
+ ρ ρρ̇ ρ̇++
2agρ
2agρ ==cte.
cte. (2.52)
(2.52)
2 2 2m2m ρ ρ2
EstaEsta
constante
constante puede serser
puede calculada
calculadaconconlaslascondiciones
condicionesiniciales
inicialesdel
delproblema
problema
= h=⇒h ρ(0)
z(0)z(0) ⇒ ρ(0) 2 2
= h/a
= h/a y ˙ρ(0)
y ρ(0) ˙= =
0 ;0 ρ(0)
; ρ(0)
ϕ(0)˙ ˙ ==v0v0⇒⇒l2l2==hm
ϕ(0) hm22vv0022/a,
/a, con
con lo
lo
que que = 12=v0212 v+
cte cte 0
2gh.
+ Ası́,
gh. Ası́,
ρ̇2 ρ̇2 l2 l2 2 2 2 2 2 2 11 2 2
+ + 2 22 +2 2a ρ ρρ̇ ρ̇+ +
+ 2a 2agρ
2agρ == v0v0 ++gh.
gh. (2.53)
(2.53)
2 2 2m2m ρ ρ 22
82 Cuando
82 Cuando
CAP la
CAP
partı́cula
la partı́cula
ÍTULO
82 equivale
CAP ÍTULO
se se
2. 2. encuentra
encuentra
2.ELEMENTOS
ELEMENTOS
enensu
DE sualtura
DE altura
LA LAMEC
máxima
máxima
MEC ÁNICA (o(omı́nima)
ÁNICA mı́nima) żż =
NEWTONIANA
NEWTONIANA = 0,
0,
82que
lo CAP
lo que aÍTULO
ÍTULO
equivale ρ̇a=ρ̇ 2.
0.
= Al
0. ELEMENTOS
ELEMENTOS
reemplazar
Al reemplazar DE
esto DE
enen
esto LAlaLA MEC
MEC
laexpresión
expresión ÁNICA
ÁNICAanteriorNEWTONIANA
NEWTONIANA
anterior obtenemos
obtenemos
la siguiente ecuación
la siguiente ecuación cuadrática
cuadrática enen
ρ, ρ,

2 2 2
2a222a 224 44 2agh + av0 2
2agh + 2ρ2ρ+
2
0 20 22==0.0. (2.54)
ρ ρ++ (2.54)
gρ 4 − 2 2 hv
2a 2agρ gρ− −2agh
gρ − 2agh
++ av
avav
0 0
0 +hvhv
0 0 ==0.0.
hv (2.54)
(2.54)
2
LasLas
soluciones a esta
soluciones última
aa esta ecuación
última son
ecuación ρ1ρρ221 2=
son =haa ahay
2=
hh
ρ 2 2==2ag v0v0 que,
v0v20 22
que,en
entérminos
LasLas soluciones
soluciones a estaesta última
última ecuación
ecuación son
son ρ1 1 = y yyρ22ρρ222 2== 2agque,
2ag
2ag
que, en
en términos
términos
términos
de z,
de se escriben
se como:
escriben
desez, escriben
se escriben como:
como:
de z, z, como:
2
v0vv20 22
z1 zz=1 =
h y y z2 == v0 0. (2.55)
(2.55)
z1 =1 = h h y y z2z22==2g2g. ..
h z (2.55)
(2.55)
2g2g
√√
Se puede
Se verver
Se puede queque
si vsi0 vv< < 2gh
√ √2ghla lapartı́cula desciende,
desciende,por porlo lo que h será
será la
Se puede verver
puede queque
si vsi0 < 00 < 2gh
2gh partı́cula
la lapartı́cula
partı́cula
√√ desciende,
desciende, por
por lolo que
que h
que hh será
será la
la
la
altura máxima;
altura
altura por
máxima;
máxima; otra
por otra parte,
parte, si si
v 0 > √ 2gh,
√
2gh,lalapartı́cula
partı́culaascenderá
ascenderá yy h será
será
altura máxima; porpor
otraotra parte,
parte, si si
v0v>v 00 > 2gh,
> 2gh,lalapartı́cula
partı́culaascenderá
ascenderá yy hh será
h será
la altura
la mı́nima.
la altura
altura mı́nima.
mı́nima.
la altura mı́nima.
Ejemplo 2.72.7
Ejemplo
Ejemplo
Ejemplo 2.72.7
Bloque
Bloque
Bloque deslizando
deslizando
deslizando sobre
sobre
sobre ununplano
planoinclinado
plano inclinadocon
inclinado conmovimiento
con movimiento ho-
movimiento ho-
Bloque deslizando sobre ununplano inclinado con movimiento ho-
ho-
rizontal.
rizontal.
rizontal.
rizontal.
Un Unbloque de de
bloque masa
masa se
22 se
desplaza
desplazasobre
desplaza sobreun
sobre unplano
planoinclinado
inclinado de de masa
unun plano inclinado de masa
m2m masa mm1111
Un Un bloque
bloque de de masa
masa m2mse se
desplaza sobre plano inclinado de masa m
m
queque
se mueve
se sobre
mueve una
sobre unasuperficie
superficie horizontal,
horizontal, tirado
tirado por
por una
una fuerza
fuerza externa
externa ⃗⃗
externa F
queque se mueve
se mueve sobre
sobre unauna superficie
superficie horizontal,tirado
horizontal, tiradoporporuna
unafuerza
fuerza externa F
⃗
F
F
Figura
(ver(ver Figura2.13). Asumiendo
2.13). Asumiendo que
quehay
hay fuerzas
fuerzas dedefricción
fricciónentre
entre el
el bloque
bloque y
bloque
(ver(ver Figura
Figura 2.13).
2.13). Asumiendo
Asumiendo quehay
que hayfuerzas
fuerzasdedefricción
fricciónentre
entre elel bloque yy
el plano
el inclinado
el plano y
inclinado entre la
yy entre superficie horizontal y el plano inclinado, obtener
plano
el plano inclinado
inclinado y entre la la
entre la superficie
superficie
superficie horizontal
horizontaly yyelel
horizontal plano
elplano inclinado,
planoinclinado, obtener
inclinado, obtener
obtener
las las
aceleraciones
las de de
aceleraciones
aceleraciones loslos
de dosdos
los doscuerpos.
cuerpos.
cuerpos.
las aceleraciones de los dos cuerpos.
Solución.
Solución.
Solución.
Solución.
A partir
A
A partir la Figura
de de la Figura
la 2.13
2.13se se
observa
observaque
observa quelas
que lasvariables
las variables x1111,, ,,xx2222 y y están
partir
A partir de de Figura
la Figura 2.13
2.13 se se
observa que las variablesx
variables xx xx yyy yyy2222 están
están
están
relacionadas entre
relacionadas
relacionadas sı́
entre
entre mediante
sı́ la
mediante
sı́ mediante siguiente
la siguiente expresión:
expresión:
relacionadas entre sı́ mediante la la siguienteexpresión:
siguiente expresión:
y2yy2
tantanθ=
tan θθ = y 2
=x2x−2−x1x.. ..
tan θ=
22 −x1x11
772x−
x
Derivando estaesta
Derivando expresión
expresióndosdos
veces
veces con conrespecto
con respectoal
respecto altiempo
tiempose setiene:
Derivando
Derivando estaesta expresión
expresión dosdos veces
veces con respecto alal tiempo
tiempo sese tiene:
tiene:
tiene:
v0 2
z1 = h y z2 = . (2.55)
2g
√/ José Herman Muñoz Ñ., Ramiro Uribe K., Carlos Eduardo Vera A.,
Se puede ver que si v0 < 2gh la partı́cula
√ desciende, por lo que h será la
altura máxima; por otra parte, si v0 > 2gh, la partı́cula ascenderá y h será
la altura mı́nima.
Ejemplo 2.7
2.2. Bloque deslizando

DINÁMICA DE UNA sobre unÍCULA
PART plano inclinado con movimiento ho- 83
rizontal.
Un bloque de masa m2 se desplaza sobre un plano inclinado de masa m1
que se mueve sobre una superficie horizontal, tirado por una fuerza externa F⃗
(ver Figura 2.13). Asumiendo que hay fuerzas de fricción entre el bloque y
el plano inclinado y entre la superficie horizontal y el plano inclinado, obtener
las aceleraciones de los dos cuerpos.
Solución.
A partir de la Figura 2.13 se observa que las variables x1 , x2 y y2 están
relacionadas entre sı́ mediante la siguiente expresión:
y2
tan θ = .
x2 − x1
Derivando esta expresión dos veces con respecto al tiempo se tiene:
y¨2 = (xsobre
Figura 2.13: Bloque deslizando ¨2 − x¨plano
1 ) taninclinado
θ. (2.56)
con movimiento ho-
rizontal.
En la Figura 2.14 se muestran los diagramas de cuerpo libre correspon-
dientes a las masas m1 y m2 . Descomponiendo las fuerzas mostradas en los
diagramas de cuerpo libre, se obtienen las siguientes ecuaciones de movimiento:
Para m1 :

FX = −µk1 N1 + N2 (sen θ − µk2 cos θ) + F = m1 x¨1 , (2.57)

FY = N1 − N2 (cos θ + µk2 sen θ) − m1 g = 0. (2.58)
Para m2 :

FX = N2 (− sen θ + µk2 cos θ) = m2 x¨2 , (2.59)

FY = N2 (cos θ + µk2 sen θ) − m2 g = m2 y¨2 . (2.60)
Las cinco
Figura Ecuaciones
2.13: (2.56) sobre
Bloque deslizando a (2.60)
plano forman
inclinadoun
consistema de solución
movimiento ho-
única en las variables x¨1 , x¨2 , y¨2 , N1 y N2 que puede ser escrito en forma
rizontal.
matricial ası́:

78
Para m1 :
Figura 2.13: Bloque deslizando sobre plano inclinado con movimiento ho-
rizontal.
Para m1 :

FX = −µk1 N1 + N2 (sen θ − µk2 cos θ) + F = m1 x¨1 , (2.57)

FY = N1 − N2 (cos θ + µk2 sen θ) − m1 g = 0. (2.58)
Para m2 :

FX = N2 (− sen θ + µk2 cos θ) = m2 x¨2 , (2.59)

FY = N2 (cos θ + µk2 sen θ) − m2 g = m2 y¨2 . (2.60)
Las cinco Ecuaciones (2.56) a (2.60) forman un sistema de solución

única en las variables x¨1 , x¨2 , y¨2 , N1 y N2 que puede ser escrito en forma
matricial
84 ası́:ÍTULO 2. ELEMENTOS DE LA MECÁNICA NEWTONIANA
CAP
Figura 2.14: Diagramas de cuerpo libre para las masas m1 y m2 .

.
 
tan θ − tan θ 1 0 0 0

 m1 0 0 µk1 − sin θ + µk2 cos θ F 

 
 0 0 0 −1 cos θ + µk2 sin θ −m1 g . (2.61)
 
 0 m2 0 0 sin θ − µk2 cos θ 0 
0 0 m2 0 − cos θ − µk2 sin θ −m2 g
Solucionando este sistema por el método de Gauss-Jordan tenemos:

79
(−µk1 µk2 cot θ+cot θ+µk1 +µk2 )m2 g+(−F +µk1 (m1 +m2 )g+µk2 m2 g) csc2 θ
x¨1 = m1 +m2 −µk1 µk2 m2 −(µk1 +µk2 )m2 cot θ+m1 cot2 θ
,
Figura 2.14: Diagramas de cuerpo libre para las masas m1 y m2
.
 
tan θ − tan θ 1 0 0 0

 m1 0 0 µk1 − sin θ + µk2 cos θ F 

 
 0 0 0 −1 cos θ + µk2 sin θ −m1 g . (2.61)
 
 0 m2 0 0 sin θ − µk2 cos θ 0 
0 0 m2 0 − cos θ − µk2 sin θ −m2 g
Solucionando este sistema por el método de Gauss-Jordan tenemos:
(−µk1 µk2 cot θ+cot θ+µk1 +µk2 )m2 g+(−F +µk1 (m1 +m2 )g+µk2 m2 g) csc2 θ
x¨1 = m1 +m2 −µk1 µk2 m2 −(µk1 +µk2 )m2 cot θ+m1 cot2 θ
,
(2.62)
(µk2 cos θ − sin θ)(m1g + (−F + µk1 m1g) tan θ)

x¨2 = , (2.63)
m1 sec θ − m2 sin θ (µk1 + µk2 + (µk1 µk2 − 1) tan θ)

y¨2 = − 2 sin θ(sin θ(µk2 F −(µk1 µk2 −1)(m1 +m2 )g)+cos θ(F −g(µk1 +µk2 )(m1 +m2 )))
2m1 −m2 sin 2θ(µk1 +µk2 )+m2 (µk1 µk2 −1) cos 2θ−µk1 µk2 m2 +m2 ,
(2.64)
F µk2 m2 cos 2θ − F m2 sin 2θ − F µk2 m2 + 2m1 g(m1 + m2 )

N1 = ,
2m1 − m2 sin 2θ(µk1 + µk2 ) + m2 cos 2θ(µk1 µk2 − 1) − µk1 µk2 m2 + m2
(2.65)
m2 (tan θ(µk1 m1 g − F ) + m1 g)
N2 = . (2.66)
m1 sec θ − m2 sin θ(tan θ(µk1 µk2 − 1) + µk1 + µk2 )
En el caso especial en que no se tenga la fuerza aplicada F⃗ y que las

superficies sean totalmente lisas, es decir, µk1 = µk2 = 0, se obtienen las
siguientes expresiones:

m2 sen θ cos θ
x¨1 = g, (2.67)
m1 + m2 sen2 θ

m1 sen θ cos θ
x¨2 = − g, (2.68)
m1 + m2 sen2 θ

(m1 + m2 ) sen2 θ
y¨2 = − g, (2.69)
m1 + m2 sen2 θ
80

(m1 + m2 )m1
N1 = g, (2.70)
m + m sen2 θ
F µk2 m2 cos 2θ − F m2 sin 2θ − F µk2 m2 + 2m1 g(m1 + m2 )
N1 = ,
2m1 − m2 sin 2θ(µk1 + µk2 ) + m2 cos 2θ(µk1 µk2 − 1) − µk1 µk2 m2 + m2
(2.65)
m2 (tan θ(µk1 m1 g − F ) + m1 g)
N2 = . (2.66)
m1 sec θ − m2 sin θ(tan θ(µk1 µk2 − 1) + µk1 + µk2 )
En el caso especial en que no se tenga la fuerza aplicada F⃗ y que las

superficies sean totalmente lisas, es decir, µk1 = µk2 = 0, se obtienen las
siguientes expresiones:

m2 sen θ cos θ
x¨1 = g, (2.67)
m1 + m2 sen2 θ

m1 sen θ cos θ
x¨2 = − g, (2.68)
m1 + m2 sen2 θ

(m1 + m2 ) sen2 θ
y¨2 = − g, (2.69)
m1 + m2 sen2 θ

(m1 + m2 )m1
N1 = g, (2.70)
m1 + m2 sen2 θ

m1 m2 cos θ
N2 =ÍCULA
2.2. DINÁMICA DE UNA PART g. (2.71)
69
m1 + m2 sen2 θ
A continuación se presenta el código en Mathematica utilizado para resolver
A continuación
el sistema se presenta el(2.56)
de Ecuaciones código en (2.60) y la utilizado
a Mathematica para resolver
aproximación cuandoel sistema
no se
de Ecuaciones (2.56) a (2.60) y la aproximación cuando no se considere la fuerza
considere la fuerza aplicada ni fricción entre las superficies.
aplicada ni fricción entre las superficies.
Códigoenen
Código parapara
Mathematica
Mathematica el Ejemplo
el Ejemplo 2.7 2.7
Solución
Soluciónal al
sistema de Ecuaciones
sistema (2.61):
de Ecuaciones (2.61):
In[1]:= A=RowReduce[{{Tan[θθ ],-Tan[θθ ],1,0,0,0},{m1,0,0,µ µk1,
-Sin[θθ ]+µ
µk2*Cos[θθ ],F}, {0,0,0,1,Cos[θθ ]+µ
µk2*Sin[θθ ],-m1*g},
{0,m2,0,0,-µ µk2*Cos[θθ ]+Sin[θθ ],0}, {0,0,m2,0,-µ
µk2*Sin[θθ ]
-Cos[θθ ],-m2*g}}]//FullSimplify
Aproximación (F = 0, µ1 = µ2 = 0)
In[2]:= A /.{F→
→0,µ
µk1→
→0,µ
µk2→
→0}//FullSimplify
Ejercicios
2.8 En relación con el Ejemplo 2.3 obtener la altura del cohete como función del
tiempo, y(t), a partir de (2.22). Asuma que la masa del cohete disminuye linealmente
con el tiempo.
2.9 Obtener las Ecuaciones (2.24).

81
2.10 Supongamos una partı́cula de masa m, restringida a moverse sobre la superficie
de una esfera de radio R, por la aplicación de una fuerza F⃗ (θ, ϕ). Escribir la ecuación de
movimiento.
µk2*Cos[θθ ]+Sin[θθ ],0},
{0,m2,0,0,-µ
µk2*Sin[θθ ] -Cos[θθ ],-m2*g}}]//FullSimplify
{0,0,m2,0,-µ
Aproximación (F = 0, µ1 = µ2 = 0)
In[2]:= A /.{F→
→0,µ
µk1→
→0,µ
µk2→
→0}//FullSimplify
Ejercicios
2.8 En relación con el Ejemplo 2.3 obtener la altura del cohete como
función del tiempo, y(t), a partir de (2.22). Asuma que la masa del cohete
disminuye linealmente con el tiempo.
2.9 Obtener las Ecuaciones (2.24).
2.10 Supongamos una partı́cula de masa m, restringida a moverse sobre

la superficie de una esfera de radio R, por la aplicación de una fuerza F⃗ (θ, ϕ).
Escribir la ecuación de movimiento.
2.11 Una partı́cula esta sujeta a un fuerza unidimensional de la forma

F = tet/2 . Con ayuda de Mathematica o de cualquier otro paquete compu-
tacional, encuentre la posición, la velocidad y la aceleración como funciones
del tiempo.
2.12 Suponga un sistema como el de la Figura 2.3, con θ2 = 90◦ y con

m1 = 2m2 . Si existe un coeficiente de fricción µ entre el bloque y la superficie,
encuentre el valor de θ1 para el cual el sistema se mueva con velocidad cons-
tante.
2.13 Movimiento parabólico sin fricción. Una partı́cula se lanza desde el
piso con una velocidad inicial V0 formando un ángulo α con la horizontal. Cal-
cule el tiempo requerido para que la partı́cula intercepte una lı́nea que pase
por el origen y forma un ángulo β < α con la horizontal. ¿Cuál es la distancia
(sobre la recta) alcanzada por la partı́cula?, ¿para qué ángulo α esta distancia
será máxima? ¿Cuál es el rango máximo?
2.14 En relación con el Ejemplo 2.5 discuta qué sucede en los siguientes
casos:
√ (a) cuando la velocidad inicial (v0 ) se √
encuentre en el rango 0√≤ v0 <
gR. Grafique el ángulo φ en función de v0 / gR; (b) cuando v0 ≥ gR.
2.15 Dos masas atadas por una cuerda con tensión variable. Dos masas
en reposo están atadas por una cuerda inextensible como se muestra en la
Figura 2.15. Demuestre que la tensión T en función del ángulo θ está dada
por
µs mg
T (θ) = ;
cosθ + µs sen θ
donde µs es el coeficiente de fricción estática entre la superficie horizontal y la
masa m. Grafique a T en función de θ. Demuestre que si la tensión es igual en
dos ángulos diferentes, T (θ1 ) = T (θ2 ), la condición que deben cumplir estos
ángulos es
θ1 + θ2 = 2tan−182 (µs ) = 2θmin ,
donde θmin corresponde al ángulo en el cual la tensión es mı́nima.

cule el tiempo requerido para que la partı́cula intercepte una lı́nea que pase
por el origen y forma un ángulo β < α con la horizontal. ¿Cuál es la distancia
(sobre la recta) alcanzada por la partı́cula?, ¿para qué ángulo α esta distancia
será máxima? ¿Cuál es el rango máximo?
2.14 En relación con el Ejemplo 2.5 discuta qué sucede en los siguientes
casos:
√ (a) cuando la velocidad inicial (v0 ) se √
encuentre en el rango 0√≤ v0 <
gR. Grafique el ángulo φ en función de v0 / gR; (b) cuando v0 ≥ gR.
2.15 Dos masas atadas por una cuerda con tensión variable. Dos masas
en reposo están atadas por una cuerda inextensible como se muestra en la
Figura 2.15. Demuestre que la tensión T en función del ángulo θ está dada
por
µs mg
T (θ) = ;
cosθ + µs sen θ
donde µs es el coeficiente de fricción estática entre la superficie horizontal y la
masa m. Grafique a T en función de θ. Demuestre que si la tensión es igual en
dos ángulos diferentes, T (θ1 ) = T (θ2 ), la condición que deben cumplir estos
ángulos es
θ1 + θ2 = 2tan−1 (µs ) = 2θmin ,
donde θmin corresponde al ángulo en el cual la tensión es mı́nima.
Figura 2.15: Dos masas atadas por una cuerda con tensión variable .
83
88 88 CAPCAP
ÍTULO 2. ELEMENTOS
ÍTULO DE DE
2. ELEMENTOS LA MEC ÁNICA
LA MEC NEWTONIANA
ÁNICA NEWTONIANA
2.2.2.2.2.2.
Trabajo y energı́a
Trabajo y energı́a
En esta subsección
En esta estudiaremos
subsección los conceptos
estudiaremos de trabajo
los conceptos y energı́a,
de trabajo los los
y energı́a,
cuales complementan
cuales complementanel enfoque vectorial
el enfoque de las
vectorial de leyes de Newton.
las leyes de Newton.
Supongamos
Supongamos una una
partı́cula que que
partı́cula se desplaza del punto
se desplaza del puntoA alApunto B, por
al punto B, por
cualquier trayectoria,
cualquier bajobajo
trayectoria, la acción de una
la acción fuerza
de una F⃗ . Definiremos
fuerza el trabajo
F⃗ . Definiremos el trabajo
realizado por por
realizado la fuerza F⃗ como:
la fuerza F⃗ como:
B B
WABW=
AB = F · d⃗
⃗ F⃗r.· d⃗r. (2.72)
(2.72)
A A
CuandoCuandola fuerza F⃗ sea

la fuerza F⃗ constante, se obtiene
sea constante, WABW=
se obtiene (dr)cosθ.
ABF= Cuando
F (dr)cosθ. Cuando
0
θ = θ90=,90 0
la ,fuerza no realiza trabajo.
la fuerza no realiza trabajo.
Podemos definir
Podemos un diferencial
definir de trabajo,
un diferencial considerando
de trabajo, un desplazamiento
considerando un desplazamiento
infinitesimal de ladepartı́cula:
infinitesimal la partı́cula:
= F⃗=· d⃗
dW dW F⃗r.· d⃗r. (2.73)
(2.73)
De laDeEcuación
la Ecuación(2.73) puede
(2.73) verseverse
puede que que
el trabajo en cada
el trabajo desplazamien-
en cada desplazamien-
to infinitesimal seráserá
to infinitesimal positivo, si elsivector
positivo, fuerza
el vector tienetiene
fuerza una una
componente
componente en laen la
dirección del desplazamiento;
dirección del desplazamiento;seráserá
negativo, si elsivector
negativo, fuerza
el vector tienetiene
fuerza una una
com-com-
ponente en laendirección
ponente contraria
la dirección al desplazamiento;
contraria al desplazamiento; y será cero,cero,
y será si elsivector
el vector
fuerza es perpendicular
fuerza al desplazamiento.
es perpendicular al desplazamiento. Representar
Representargráficamente estasestas
gráficamente tres tres
situaciones.
situaciones.
Si F⃗Sirepresenta la fuerza
F⃗ representa netaneta
la fuerza sobre la partı́cula,
sobre el lado
la partı́cula, derecho
el lado de la
derecho de la
Ecuación (2.73) se puede escribir ası́:
Ecuación (2.73) se puede escribir ası́:
d⃗v d⃗
d⃗
vr d⃗r d⃗v d⃗v
F⃗ · d⃗ =r m
F⃗r · d⃗ = m· ·dt =dtm= m· ⃗v dt,· ⃗v dt,
dt dtdt dt dt dt
m dm d m dm d 1 12 2
= = (⃗v · ⃗v(⃗v)dt )dt = (v 2 )dt
· ⃗v= (v 2=
)dtd(= mv ). ).
d( mv (2.74)
(2.74)
2 dt2 dt 2 dt2 dt 2 2
En el
Enprocedimiento anterior
el procedimiento se utilizó
anterior la Ecuación
se utilizó (1.16).
la Ecuación (1.16).
84
El trabajo neto para llevar la partı́cula de A hasta B por cualquier trayec-

toria se obtiene como:
B
1 2 1 2
WAB = F⃗ · d⃗r = mvB − mvA = TB − TA , (2.75)
A 2 2
donde T = 12 mv 2 , se define como la energı́a cinética de la partı́cula. La Ecua-

ción (2.75) se conoce como el teorema fundamental del trabajo y la energı́a
y relaciona el trabajo neto hecho sobre una partı́cula, cuando esta se desplaza
entre dos puntos, con la diferencia de la energı́a cinética de la partı́cula calcu-
lada en esos dos puntos, sin importar la trayectoria.
El teorema del trabajo y la energı́a permite conocer el trabajo total rea-

lizado sobre un objeto, conociendo únicamente los valores de la velocidad en
los puntos inicial y final, sin tener información de las fuerzas. De otro lado,
existen fuerzas para las cuales el valor de la integral de lı́nea en la Ecuación
(2.75) depende solo de las posiciones inicial y final y es independiente de la
trayectoria; estas fuerzas son llamadas conservativas y son de gran importan-
cia en el estudio de la mecánica.
Definimos una fuerza conservativa como aquella para la cual el trabajo

requerido para transportar una partı́cula solo depende de los valores, en la
posición inicial y final, de una función escalar U (⃗r), ası́:
⃗rB
F⃗ · d⃗r = U (⃗rA ) − U (⃗rB ), (2.76)
⃗
rA
o, de manera equivalente,
F⃗ (⃗r) = −∇U (⃗r). (2.77)
La función escalar U (⃗r) se conoce como la energı́a potencial de la partı́cula.
Si combinamos el teorema fundamental del trabajo y la energı́a (Ecuación
(2.75)) y la definición de energı́a potencial (Ecuación (2.76)), obtenemos:
1 2 1 2
U (r⃗A ) − U (r⃗B ) =
mvB − mvA ,
2 2
90 CAPÍTULO U 1
2.(r⃗ELEMENTOS
2 DE LA MEC 1 ÁNICA
2 NEWTONIANA
A ) + mvA = U (r⃗B ) + mvB , (2.78)
2 2
o, definiendo la energı́a mecánica total del sistema como E = T + U ,
EA = EB . (2.79)
La Relación (2.79) se conoce como el teorema de la conservación de la

energı́a mecánica. Este teorema indica que para un sistema en el cual las fuer-
zas que actúan sobre la partı́cula son conservativas, la energı́a mecánica total,
entendida como la suma de la energı́a cinética
85 más la energı́a potencial, tiene
el mismo valor en cada tiempo y en cada punto de la trayectoria.
90 introductorias
Notas CAPÍTULO 2. clásica
de mecánica ELEMENTOS DE
/ José Herman LAÑ.,
Muñoz MEC ÁNICA
Ramiro NEWTONIANA
Uribe K., Carlos Eduardo Vera A.,
90 90 CAPCAP ÍTULO
ÍTULO 2. ELEMENTOS
2. ELEMENTOS DE DE
LA LA
MECMEC ÁNICA
ÁNICA NEWTONIANA
NEWTONIANA
o, definiendo la energı́a mecánica total del sistema como E = T + U ,

o, definiendo
o, definiendo la energı́a
la energı́a mecánica
mecánica totaltotal del sistema
del sistema como como
E =ET=+TU+ , U,
EA = EB . (2.79)
EA = EAE= B .EB . (2.79)
(2.79)
La Relación (2.79) se conoce como el teorema de la conservación de la
La Relación
La Relación (2.79)
(2.79) se conoce
se conoce como como el teorema
el teorema de ladeconservación
la conservación
de lade la
energı́a mecánica. Este teorema indica que para un sistema en el cual las fuer-
energı́a
energı́a EsteEste
mecánica.
mecánica. teorema
teorema indica
indica que que
parapara un sistema
un sistema en elencual
el cual las fuer-
las fuer-
zas que actúan sobre la partı́cula son conservativas, la energı́a mecánica total,
zas que
zas que actúan
actúan sobre
sobre la partı́cula
la partı́cula son son conservativas,
conservativas, la energı́a
mecánica total,
total,
entendida como la suma de la energı́a cinética más la energı́a potencial, tiene
entendida como la suma de la energı́a cinética más la energı́a potencial, tienetiene
entendida como la suma de la energı́a cinética más la energı́a potencial,
el mismo valor en cada tiempo y en cada punto de la trayectoria.
el mismo
el mismo valorvalor en cada
en cada tiempo
tiempo y enycada
en cada
puntopunto
de ladetrayectoria.
la trayectoria.
Ejemplo 2.8
Ejemplo
Ejemplo 2.8 2.8
Partı́cula bajo la acción de una fuerza conservativa unidimensio-

Partı́cula
Partı́cula bajobajo la acción
la acción de una
de una fuerzafuerza conservativa
conservativa unidimensio-
unidimensio-
nal.
nal.nal.
Consideremos una partı́cula bajo la influencia de una fuerza conservativa
Consideremos
Consideremos una una partı́cula
partı́cula bajobajo la influencia
la influencia de una
de una fuerza
fuerza conservativa
conservativa
representada mediante un potencial U (x) dado por la Figura 2.16. Hacer un
representada
representada mediante
mediante un potencial
un potencial (x) dado
U (x)U dado por por la Figura
la Figura 2.16.2.16. Hacer
Hacer un un
análisis cualitativo exhaustivo a partir de la gráfica del potencial para diversos
análisis
análisis cualitativo
cualitativo exhaustivo
exhaustivo a partir
a partir de ladegráfica
la gráfica del potencial
del potencial parapara diversos
diversos
valores de la energı́a total.
valores
valores de ladeenergı́a
la energı́a total.
total.
Solución.
Solución.
Solución.
El teorema de la conservación de la energı́a mecánica establece que
El teorema
El teorema de ladeconservación
la conservación
de ladeenergı́a
mecánica establece
establece que que
1
E = T + U = 1 mv122 + U 2 (x),
E =ET=+TU+=U2= mv mv+U + U (x),
(x),
2 2
de donde se puede encontrar la velocidad como:
de donde
de donde se puede
se puede encontrar
encontrar la velocidad
la velocidad como:como:

2
v(x) = ± 2 (E2 − U (x)).
= ±= ±
v(x)v(x) m (E − (EU− U (x)).
(x)).
m m
Por otra parte, teniendo en cuenta que v = dx dt=, se
dx obtiene
Por Por
otraotra parte,
parte, teniendo
teniendo en cuenta
en cuenta que que
v = vdx dt ,obtiene
dt , se
se obtiene

dx 2
dx = dx± 2 (E2 − U (x)).
dt = ±= m (E −
± (EU− U (x)).
(x)).
dt dt m m
Si en el tiempo inicial t0 la partı́cula se encontraba en la posición x0 ,
Si enSielentiempo
el tiempo inicial
inicial la partı́cula
t lat0partı́cula se encontraba
se encontraba en laenposición
la posición
x0 , x0 ,
t 0 x
t dx
dt =
t
t − to = x x
dx dx . (2.80)
= to−=to x=0 ± 2
t0 dt =dtt − (E − U (x)) . . (2.80)
(2.80)
2 2
t0 t0 x0 ±x0 ±m (E − U (x))
m (Em− U (x))
86
2.2. 2.2.
DINDIN ÁMICA
ÁMICA DEDE UNA
UNA PART
PART ÍCULA
ÍCULA 91
91
Si seSiconoce
se conoce la expresión
la expresión para
para la la energı́apotencial
energı́a potencialUU(x)
(x)solo
soloseserequiere
requiere inte-
inte-
grargrar
estaesta última
última ecuación
ecuación para
para obtenerla laposición
obtener posicióncomo
comofunción
función del
del tiempo.
tiempo.
En muchas
En muchas ocasiones
ocasiones no no
es es posible
posible obteneruna
obtener unasolución
soluciónanalı́tica
analı́tica por
por lolo que
que
se debe recurrir a soluciones numéricas.
se debe recurrir a soluciones numéricas.
Sin Sin embargo,

embargo, aunaun
sinsin resolver
resolver Ecuación(2.80),
la laEcuación (2.80),sesepuede
puede realizar
realizar unun
análisis
análisis deldel
cualitativo
cualitativo movimiento
movimiento dede la lapartı́cula
partı́culaa apartir
partirde
delalagráfica
gráfica de
de la
la
energı́a potencial.
energı́a potencial.
U(x)
U(x)
E4 E4
E3 E3
E2 E2
E1 E1
E0 E0
xx
x1 xx21 xx23 x3 x4 x4 x5 x5 x6 x6 x7 x7 x8x8
Figura
Figura 2.16:
2.16: Curva
Curva de de energı́a
energı́a potencialU (x)
potencial U (x)con
conalgunos
algunosvalores
valores de
de la
la
energı́a
energı́a total
total indicados.
indicados.
Supongamos
Supongamos queque la partı́cula
la partı́cula se se encuentrabajo
encuentra bajolalaacción
acciónde
de un
un potencial
potencial
deforma
de la la forma representada
representada en en
la la Figura2.16.
Figura 2.16.Debemos
Debemosanotar
anotarque
que ya
ya que
que la
la
energı́a cinética siempre es positiva, la energı́a total debe ser
energı́a cinética siempre es positiva, la energı́a total debe ser mayor o igual mayor o igual
que que la energı́a
la energı́a potencial
potencial (E(E≥≥ U ),U ), paraque
para queelelmovimiento
movimientocorresponda
corresponda aa un
un
casocaso fı́sico
fı́sico real.real.
Cuando
Cuando la partı́cula
la partı́cula tenga
tenga unauna energı́atotal
energı́a totalEE , sumovimiento
1 ,1su movimientoestaráestará res-
res-
tringido
tringido a laazona
la zona comprendida
comprendida entre
entre loslos puntosx3x3y yxx
puntos 5 .5 .SiSilalafunción
función UU(x)
(x) en
en
esta
92 esta región
región es, es,
por por ejemplo,
ejemplo, parabólica,
parabólica, la la partı́cula
partı́cula
CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LA MECÁNICA NEWTONIANA realizará
realizará un
un movimiento
movimiento
armónico
armónico simple,
simple, concon 4 como
x4 xcomo puntodedeequilibrio.
punto equilibrio.Debido
Debidoaalala importancia
importancia
del movimiento
del movimiento armónico
armónico en en diferentes
diferentes camposdedelalafı́sica,
campos fı́sica,en Capı́tulo 3
enelelCapı́tulo
se estudia en detalle este tema.
Si la energı́a total de la partı́cula es E2 su movimiento será similar, pero

restringido a una de dos regiones: x2 < x < x6 o x7 < x < x8 ; si está inicial-
mente en una de ellas, no podrá pasar a la otra. La región x6 < x < x7 es
prohibida porque en ella U (x) > E.
Si su energı́a total es E0 , toda su energı́a

87 será potencial; su energı́a cinética
sera cero, es decir, estará en reposo en la posición x4 .
se estudia en detalle este tema.
Si la energı́a total de la partı́cula es E2 su movimiento será similar, pero

restringido a una de dos regiones: x2 < x < x6 o x7 < x < x8 ; si está inicial-
mente en una de ellas, no podrá pasar a la otra. La región x6 < x < x7 es
prohibida porque en ella U (x) > E.
Si su energı́a total es E0 , toda su energı́a será potencial; su energı́a cinética

sera cero, es decir, estará en reposo en la posición x4 .
Con energı́a total E3 , la partı́cula será libre de moverse en x > x1 . Si la

partı́cula se acerca al origen, rebotará en la barrera de potencial en x1 , in-
vertirá su velocidad y regresará hacia el infinito. La región 0 < x < x1 es
prohibida.
Por último, si la partı́cula tiene energı́a total E4 , se podrá mover en cual-

quier lugar del espacio, pero su velocidad cambiará de acuerdo con las varia-
ciones de U (x).
De la definición dada en la Ecuación (2.77), se puede apreciar que a la

energı́a potencial se le puede agregar una constante sin alterar el resultado de
la fuerza. Esto implica que la energı́a potencial, por sı́ sola, no tiene ningún
significado fı́sico, lo que realmente importa son los cambios de energı́a poten-
cial. Ası́ mismo, ya que la velocidad de una partı́cula depende del sistema de
referencia desde el que se mida, son las diferencias de energı́a cinética las que
tienen sentido fı́sico.
Si las fuerzas que actúan sobre la partı́cula no son conservativas, es decir,

si no se puede definir una energı́a potencial o si la energı́a potencial definida
mediante la Ecuación (2.76) no depende únicamente de la posición, sino
además, por ejemplo, del tiempo y/o la velocidad y/o la aceleración, no 93 se
2.2. DINÁMICA DE UNA PARTÍCULA
conserva la energı́a mecánica, aún cuando esta se pueda seguir definiendo co-
mo E = T + U . El ejemplo más representativo de una fuerza no conservativa
es el rozamiento.
Vale la pena destacar que los dos teoremas de conservación enunciados

en esta sección (conservación de la cantidad de movimiento lineal y conser-
vación de la energı́a mecánica total) no fueron demostrados. Ellos surgieron
de forma natural como consecuencia de las leyes de Newton. En este mismo
sentido, existe una cantidad adicional que se conserva: el momento angular. El
momento angular es de gran importancia en el estudio de las fuerzas centrales.
Ejemplo 2.9 88
Considere una partı́cula que se mueve bajo la influencia del potencial

2.2. 2.2.
DINÁMICA DE UNA PARTÍCULA 93 93
2.2. DINDIN ÁMICA
ÁMICA DE UNA
DE UNA PART
PART ÍCULA
ÍCULA 93
es elesrozamiento.
el rozamiento.
es el rozamiento.
Vale la pena destacar que los dos teoremas de conservación enunciados
ValeVale la pena
la pena destacar
destacar que que los dos
los dos teoremas
teoremas de conservación
de conservación enunciados
enunciados
en esta sección
en esta (conservación
sección de la cantidad
(conservación de movimiento lineal y conser-
en esta sección (conservación de ladecantidad
la cantidad de movimiento
de movimiento lineal
lineal y conser-
y conser-
vación de la energı́a
vación mecánica total) no fueron demostrados. Ellos surgieron
vación de ladeenergı́a
mecánica total)
total) no fueron
no fueron demostrados.
demostrados. EllosEllos surgieron
surgieron
de forma natural
de forma como consecuencia
natural de las leyes de Newton. En este mismo
de forma natural comocomo consecuencia
consecuencia de lasde leyes
las leyes de Newton.
de Newton. En este
En este mismo
mismo
sentido, existe una cantidad adicional que se conserva: el momento angular. El
sentido, existe una cantidad adicional que se conserva: el momento angular. El El
sentido, existe una cantidad adicional que se conserva: el momento angular.
momento
momentoangular es
angular de gran importancia en el estudio de las fuerzas centrales.
momento angular es deesgran
de gran importancia
importancia en elen el estudio
estudio defuerzas
de las las fuerzas centrales.
centrales.
Ejemplo 2.9
Ejemplo
Ejemplo 2.9 2.9
Considere una partı́cula
Considere que se mueve bajo la influencia del potencial
Considere una una partı́cula
partı́cula que que se mueve
se mueve bajobajo la influencia
la influencia del potencial
del potencial
p
a x p
U (x) = U0= Uap +axp+ x,
(x)U
U (x)U= 0 x0p + pa , ,
x xa a
donde x > x0,>p 0,
donde es un esparámetro y lasy unidades
un parámetro las unidadesde ade son [x]pp .[x]
a son Asuma el valor
p . Asuma el valor
donde x > 0, p es pun parámetro y las unidades de a son [x] . Asuma el valor
fijo U 0 =
fijo U01 Jy a> y a0. Hacer el gráfico de Ude(x) Vs.
(x) x para p = p1,=2,1, 3,2, 43,y 4 y
fijo U 0 = 1= Jy1J a> 0. Hacer
0.>Hacer el gráfico
el gráfico de U (x)U Vs. xVs.para
x para
p = 1, 2, 3, 4 y
determinar si el sipotencial
determinar tienetiene
el potencial mı́nimos (o máximos)
mı́nimos (o máximos) y enycuáles regiones
en cuáles el el
regiones
determinar si el potencial tiene mı́nimos (o máximos) y en cuáles regiones el
movimiento
movimientode la partı́cula es restringido (o acotado).
movimiento de ladepartı́cula
la partı́cula es restringido
es restringido (o acotado).
(o acotado).
Solución.
Solución.
Solución.
(a) (a)
Con el objetivo de analizar la contribución de cada uno uno
de los
de térmi-
(a) ConCon el objetivo
el objetivo de analizar
de analizar la contribución
la contribución de cada
de cada uno de los los térmi-
térmi-
nos nos
que conforman el potencial, en laenFigura 2.172.17
Figura se muestra la variación
nos que que conforman
conforman el potencial,
el potencial, en la la
Figura 2.17 se se muestra
muestra la la variación
variación
en función de xdedexa/x
en función
p , xp /a y a/xp + xp /a, con a = 1 y p = 1, 2, 3, 4.
de pa/x , xpy/aa/x
y pa/x p p+ xp /a, con a = 1 y p = 1, 2, 3, 4.
en función de x de a/x , xpp/a +x /a, con a = 1 y p = 1, 2, 3,p 4.
En estas gráficas
En estas se observa
gráficas se observa que que
para valores pequeños de xdedomina 1/xp1/xy
En estas gráficas se observa que parapara valores
valores pequeños
pequeños x domina
de x domina 1/x y p y
parapara
valores grandes
valores de
grandes x domina el término x p . Como se tomó a positivo, el
para valores grandes de xde x domina
domina el término
el término x . Como
xp . Como
p se tomó
se tomó a positivo,
a positivo, el el
potencial siempre
potencial será
siempre positivo y va a tener un mı́nimo.
potencial siempre será será positivo
positivo y vayava a tener
tener un mı́nimo.
un mı́nimo.
(b) (b)
La derivada del potencial
La derivada U (x)Urespecto
del potencial a x está
(x) respecto dadadada
a x está por:
(b) La derivada del potencial U (x) respecto a x está dada por: por:
dU dU ap ap p p−1
dU = − ap
− +
p
p xp−1
dx = −=xp+1 + a
p+1
+ x.. p−1 .
x
dx dx x x a a
p+1
Aplicando la condición
Aplicando dx =
dU
la condición dU0, se obtiene que hay puntos crı́ticos en
= 0, se obtiene que hay puntos crı́ticos en
Aplicando la condición dx =dx0, se obtiene que hay puntos crı́ticos en
dU
1
x = a p1 . 1 (2.81)
x = xa p=. a p . (2.81)
(2.81)
89
94 94 CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO 2. 2. ELEMENTOS
ELEMENTOS DEDELA
LAMEC
ÁNICA NEWTONIANA
6 6
6 15 15
5
1/x 1/x 15 1/x22
1/x
5
1/x 1/x2
5 x x xx22
+x22
1/x22+x
4 4 x x2
1/x+x
1/x+x
1/x2 +x2
4 10 10 1/x
1/x+x 10
U(x)
U(x)
U(x)
U(x)
U(x)
U(x)
3 3
U(x)
U(x)
3
2 2 5 5
2 5
1 1
1
0 0 0 0
0 0
0.0 0.0 0.5 0.5 1.0 1.0 1.5 1.5 2.0 2.0 2.5 2.5 3.0 3.0 0.0 0.0 0.5 0.5 1.01.0 1.51.5 2.0
2.0 2.5
2.5 3.0
3.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
x x x x
x x
35 35
35
30 30
15 15 1/x3 1/x3 30
1/x44
1/x
15 1/x3 1/x4
x 3 x3 25 25 xx44
1/x33 +x3
1/x3 +x +x44
1/x44+x
x3 25 x4
1/x +x 1/x4 +x4
10 10 20 20 1/x
3 3
U(x)
U(x)
20
U(x)
U(x)
U(x)
U(x)
10
15 15
U(x)
U(x)
15
5 5 10 10
5 10
5 5
5
0 0 0 0
0 0
0.5 0.5 1.0 1.0 1.5 1.5 2.0 2.0 0.50.5 1.01.0 1.5
1.5 2.0
2.0
0.5 1.0 1.5 2.0 0.5 1.0 1.5 2.0
x x x x
x x
Figura
Figura 2.17:
2.17: Variación
Variación de de
1/x1/x
p p ,pxp y 1/x
, x y 1/xp + p
+xpxpenenfunción
funciónde
dex.
x.
Figura 2.17: Variación de 1/xp , xp y 1/xp + xp en función de x.
ParaPara determinar
determinar si elsi potencial
el potenciales es máximoo omı́nimo
máximo mı́nimoeneneste
estepunto
punto crı́tico
crı́tico se
se
Para determinar si el potencial es máximo o mı́nimo en este punto 11 crı́tico se
obtiene
obtiene la segunda
la segunda derivada
derivada deldel
potencial evaluaenenxx==aa : :
potencialy yseseevalua p 1
p
obtiene la segunda derivada del potencial y se evalua en x = a p :
d22 U ap(p
d2 U ++
ap(p 1)1) p(p p(p−−1)1)
d U = = ap(p + 1)++ p(p 2−p− 1), ,
2
dx dx22 = 2+p2+p
x x2+p + 2−p
axax ,
dx x ax2−p

d22U
d2 U 2 2
d U2 = = 2p2p>>0;0;
2 1 1 = 2p2 > 0;
dxdx
dxx=a2 x=a
p p1
p
x=a
1 1
por por lo tanto,
lo tanto, el potencial
el potencial es es mı́nimo
mı́nimo enen
xx==a pa p1y ysusuvalor
valorestá
estádado
dado por
por
por lo tanto, el potencial es mı́nimo en x = a p y su valor está dado por
1 1
==
Umin
Umin U (x
U (x == ) =2.2.
a pa)p1 =
Umin = U (x = a p ) = 2.
Se concluye
Se concluye queque el mı́nimo
el mı́nimo deldel potencial
potencial eses independientede
independiente delos
losvalores
valoresde
de pp yy a.
a.
Se concluye que el mı́nimo del potencial es independiente de los valores de p y a.
90
(c) Cuando la energı́a total del sistema sea mayor que Umin el sistema
estará acotado. Una situación especial se muestra en la Figura 2.18 con
la energı́a total E = 3 > Umin , y con a = 4 y p = 7 (aunque Umin es
independiente de estos valores).
Figura 2.18: Variación de 4/x7 , x7 /4 y 4/x7 +x7 /4 en función de x. Paráme-

tros a = 4, p = 7 y E = 3.

Ejemplo 2.9.
91
Figura 2.18:deVariación
mecánica de
clásica
4/x7/, José
x7 /4Herman Muñoz
y 4/x7 + x7 /4 Ñ., Ramiro Uribe
en función de x. K., Carlos Eduardo
Parámetros a = 4,Vera A.,
p = 7 y E = 3.
96
2.9. CAPÍTULO 2. ELEMENTOS DE LA MECÁNICA NEWTONIANA

Definiciones:
Definiciones:
In[1]:= U0 = 1;
In[1]:= U0 = 1;
a xp
In[2]:= U[x_,p_,a_] := U0 ( p + );
p
xa ax
In[2]:= U[x_,p_,a_] := U0 ( p + );
x a
2.2. DIN U[x,DE
ÁMICA
In[3]:= 1,UNA
2]; PARTÍCULA 77
In[3]:= U[x, 1, 2];
Código Figuras 2.17
Código Figuras 2.17 U0 a U0 xp
In[4]:= Manipulate[Plot[{ p , , U[x,p,a]}, {x, 0.1, 5},
x a p
Frame→ U
0 a U→ x
0 Black, FrameLabel → {"x", "U(x)"},
In[4]:= Manipulate[Plot[{ p , , U[x,p,a]}, {x, 0.1, 5},
PlotLegends→ x
→ Placed[{1/x a 4 , x4 , 1/x4 +x4 },{0.8, 0.7}]],
Frame→→ True, FrameStyle→
{p, 0 , 10}, {a, 0.1,10}] 4 → Black, FrameLabel → {"x", "U(x)"},
PlotLegends→ → Placed[{1/x , x4 , 1/x4 +x4 },{0.8, 0.7}]],
Código Figura
{p, 2.18
0 , 10}, {a, 0.1,10}]
p
Código Figura 2.18 U0 a U0 x
In[5]:= Manipulate[Plot[{ , , U[x,p,a], 3}, {x, 0, 10},
xp a p
Frame→ U0 a U→
→True, FrameStyle→ 0 x
Black, FrameLabel → {"x","U(x)"},
In[5]:= Manipulate[Plot[{ p , 7 , U[x,p,a],
7 7 3},
7 {x, 0, 10},
PlotLegends→ → Placed[{4/x
x a , x /4, 4/x +x /4, "E"},
Frame→ True, FrameStyle→ Black, FrameLabel
{0.8, 0.7}], PlotRange → {{0, 6},{1, 10}}], {p,
→ → 0 , 20},
→ {"x","U(x)"},
7
PlotLegends→
{a, 0.1,10}] → Placed[{4/x ,
x7 /4, 4/x7 +x7 /4, "E"}, {0.8, 0.7}], PlotRange → {{0, 6},{1, 10}}], {p, 0 ,
Pregunta.{a, 0.1,10}]
Asumiendo que

a xq
Pregunta. Asumiendo que U (x) = U0 p
+ ,
x b
a x q
U (x) =
con a, b, p, q > 0 y p ̸= q, ¿tiene el U + un valor
potencial
0 , mı́nimo? Si es ası́, ¿para qué valor
xp b
de x?
con a, b, p, q > 0 y p ̸= q, ¿tiene el potencial un valor mı́nimo? Si es ası́,
¿para qué valor de x?
Ejemplo 2.10
Ejemplo 2.10
Resolveremos el problema del Ejemplo 2.5 utilizando la conservación de la energı́a.
92
Pregunta. Asumiendo que

Capítulo 2: Elementos de la mecánica
a xq
U (x) newtoniana
= U0 p
+ ,
x b
con a, b, p, q > 0 y p ̸= q, ¿tiene el potencial un valor mı́nimo? Si es ası́,
¿para qué valor de x?
2.2. 2.2.
DINDIN
2.2.
Ejemplo DINÁMICA
ÁMICA DEDE
ÁMICA
2.10 DE UNA
UNA PART
PART
UNA ÍCULA
ÍCULA
PART ÍCULA 97
97
97
Resolveremos
Resolveremos el problema
el problema
Resolveremos el problema del Ejemplo2.5
Ejemplo
deldel Ejemplo 2.5utilizando
2.5 utilizandolala
utilizando laconservación
conservación de
conservación de
de
la energı́a.
la energı́a.
la energı́a.
Figura
Figura
Figura 2.19:
2.19: Partı́cula
Partı́cula
2.19: descendiendosobre
descendiendo
Partı́cula descendiendo sobrelala
sobre lasuperficie
superficiede
superficie deun
de uncascarón
un cascarón
cascarón
esférico
esférico .
esférico
Solución.
Solución.
Solución.
Ya
Ya que
Ya que no
no consideramos
no consideramos
que consideramos la fricción,
fricción,
la fricción,
la podemos
podemos
podemos igualarlas
igualar
igualar lasenergı́as
las energı́asmecánicas
energı́as mecánicas
mecánicas
en
en los los puntosa (donde
(donde
a φ =φ =0) 0)y y
b (donde
(donde
b se se desprende
en los puntos a (donde φ = 0) y b (donde se desprende la partı́cula) de
puntos desprende lala partı́cula)
partı́cula) de la
de la
la
Figura
Figura 2.19,
2.19,
Figura 2.19,
EaEE= aa =
= E, bb,,
EbE
1 11 mv
2 22 + mgR = 1 11 mv 2 22 + mgR cos φ. (2.82)
mvmv +0 mgR
+ mgR = = mv mv ++ mgRcos
mgR cosφ.φ. (2.82)
(2.82)
2 22 0 0 2 22
Ahora,
Ahora, en
en el
Ahora, el
el instante
eninstante en
en en
instante quequeque se
se se desprende
desprende
desprende lala lapartı́cula
partı́culalala
partı́cula lafuerza
fuerzanormal
fuerza normal debe
normal debe
debe
anularse,
anularse, por
porpor
anularse, lo
lo que, que, al aplicar
al aplicar
lo que, al aplicar la
la la segunda
segunda ley de
segundaleyleydedeNewton Newton
Newtonen en el punto
en elel punto se
b, se
punto b,
b, se
obtiene:
obtiene:
obtiene: 2
v 2v2
mgmgmg cos
coscos
φφ =
φ= =
mm m v. .. (2.83)
(2.83)
(2.83)
RR R
Despejando
Despejando
Despejando el
el valor
el valorvalor de 22 en
v 2 vven
de de en (2.83)
(2.83)
(2.83) yy reemplazándolo
reemplazándoloenen
y reemplazándolo (2.82),obtenemos:
en(2.82),
(2.82), obtenemos:
obtenemos:

2
= arc
arc cos 2 22 +v02vv020 . (2.84)
φ=
φ arc
= coscos + + (2.84)
(2.84)
φ
3 3gR . .
33 3gR
3gR
93
Ejercicios
2.16 Para una fuerza conservativa, demostrar la equivalencia entre las

siguientes relaciones:
F⃗ (⃗r) = −∇U (⃗r) ; ∇ × F⃗ (⃗r) = 0 ;
B
F⃗ (⃗r) · d⃗r = U (⃗rA ) − U (⃗rB ) ; F⃗ (⃗r) · d⃗r = 0.
A
2.17 Demostrar que si la energı́a potencial depende explı́citamente del
tiempo, no se conserva la energı́a mecánica.
2.18 Para cada una de las siguientes fuerzas unidimensionales, encuentre

la energı́a potencial asociada. Haga una gráfica (con ayuda del Mathematica
o de cualquier otro programa computacional) y un análisis del movimiento de
la partı́cula (k es una constante positiva): a. F = xk2 . b. F = kx − kx3 . c.
F = −kx.
2.19 Cuando dos átomos o moléculas se acercan, sus nubes electrónicas em-
piezan a interactuar y aparecen fuerzas que pueden variar rápidamente con la
distancia (ver simulación disponible en https://phet.colorado.edu/sims/
html/atomic-interactions/latest/atomic-interactions_en.html).
Un modelo matemático sencillo para representar este comportamiento es el
llamado potencial de Lennard-Jones:
6
σ 12 σ
U (r) = 4ϵ − ,
r r
donde r es la distancia entre las partı́culas, ϵ es la llamada profundidad del
potencial y σ es la distancia en la que el potencial entre las partı́culas es cero.
Con ayuda del Mathematica graficar el potencial para diferentes valores de σ
y ϵ y analizar el movimiento de la partı́cula. ¿Para qué valor de r el potencial
tiene un mı́nimo? ¿En qué regiones el movimiento de la partı́cula está restrin-
gido (o acotado)?
94
2.3. DINÁMICA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS 99
Nota. El potencial de Lennard-Jones es un caso particular del potencial

de Mie: U (r) = kp /xp − kq /xq , donde kp y kq son constantes.
2.2.3. Momento angular

El momento angular (L)⃗ de una partı́cula, respecto al origen de un sistema
de coordenadas desde el que se define el vector posición ⃗r, está dado por:
⃗ ≡ ⃗r × p⃗.
L (2.85)
El torque o momento de fuerza N

⃗ , respecto al mismo origen de coordena-
das, se define como:
⃗ ≡ ⃗r × F⃗ .
N (2.86)
Si se toma la derivada del momento angular,
⃗
dL d
= (⃗r × p⃗), (2.87)
dt dt
se obtiene (ver Capı́tulo 1):
⃗
dL d⃗
p
= ⃗r × =N
⃗. (2.88)
dt dt
La Ecuación (2.88) implica que si no hay un torque neto actuando sobre
la partı́cula, el momento angular se conserva, es decir, no varı́a en el tiempo.
Ya que el torque depende del sistema de referencia, la adecuada elección del
sistema de coordenadas puede facilitar el análisis del problema.
2.3. Dinámica de un sistema de partı́culas

Hasta aquı́ hemos estudiado la dinámica de una partı́cula. Como lo ex-
presamos anteriormente, en diversas situaciones podemos considerar como
partı́cula algunos objetos macroscópicos, despreciando las interacciones en-
tre las partı́culas que constituyen ese objeto. En lo que sigue, extenderemos
nuestra discusión a sistemas formados por muchas partı́culas. Este estudio será
de especial interés cuando se estudie la mecánica del cuerpo rı́gido.
95
2.3.1. Centro de masa

Consideremos ahora un sistema compuesto por n partı́culas cuyas masas
sean m1 , m2 , m3 , . . . mn . La masa total del sistema M , será
n

M= mi . (2.89)
i=1
Figura 2.20: Vector posición del centro de masa para un sistema de partı́cu-
las.
Se define el centro de masa de un sistema como el punto geométrico que se

comporta como si sobre él actuara la resultante de todas las fuerzas externas
al sistema.
Si respecto al sistema de referencia escogido, ⃗ri representa el vector posición

de la i-ésima partı́cula, se define el vector posición del centro de masa R
⃗ como:
96
Figura 2.20: Vector posición del centro de masa para un sistema de partı́cu-
las.2: Elementos de la mecánica newtoniana
Capítulo
Se define el centro de masa de un sistema como el punto geométrico que se

comporta como si sobre él actuara la resultante de todas las fuerzas externas
al sistema.
Si respecto al sistema de referencia escogido, ⃗ri representa el vector posición
de la i-ésima partı́cula, se define el vector posición del centro de masa R
⃗ como:
⃗ = 1
n
R mi⃗ri ; (2.90)
M i=1
En la Figura 2.20 se puede ver que el vector R

⃗ depende del sistema de
coordenadas elegido.
Para un sistema en el que la distribución de la masa sea continua, la suma

en (2.90) se reemplaza por una integral,

⃗ = 1
R ⃗rdm, (2.91)
M
donde dm = ρdV , siendo ρ la densidad del cuerpo. La integral considerada en

esta ecuación es triple.
Ejercicios
2.20 Considere dos masas m1 y m2 ubicadas en los puntos (−a, 0) y

(a, 0), respectivamente. Obtener el centro de masa en los siguientes casos:
(a) m1 = m2 = m; (b) m1 = m y m2 = 2m; (c) m1 = m y m2 = 100m. ¿Qué
concluye?
2.21 Calcular la posición del centro de masa de la distribución mostrada

en la Figura 2.21
97
102 102 CAP

CAP
ÍTULO
ÍTULO
2. 2.
ELEMENTOS
ELEMENTOS
DEDELA
LAMEC
MECÁNICA
ÁNICANEWTONIANA
NEWTONIANA
Figura
Figura 2.21:2.21: Cuatro
Cuatro masas
masas ubicadasenenloslosvértices
ubicadas vérticesdedeun
unrectángulo
rectángulo de
de
lados
lados a y ab.y b.
2.222.22 Obtener
Obtenerla posición deldel
la posición centro
centrodedemasa
masadedeun
unsistema
sistema formado
formado porpor
trestres
masasmasasm1 m=1 m,
= m,m2m=2 = 2m2m y my 3m=
3 =3m3mubicadas
ubicadas en
en los
los puntos
puntos (b,
(b,0,
0, b),
b),
(0, b,(0,
2b)b, 2b) y 2b,
y (0, (0, 2b, respectivamente.
respectivamente.
b), b),
2.232.23 Calcular
Calcular la posición
la posición deldel centro
centro dedemasa
masadel
delhemisferio
hemisferiosuperior
superior de
de un
un
cascarón
cascarón esférico
esférico de radio
de radio y densidad
R yRdensidad (masapor
(masa porunidad
unidadde
deárea)
área)constante
constante σ.
σ.
2.242.24
Mostrar
Mostrar
queque
2 11
2 2 2r 2 .
M 2M
R R= M= M mimri2i r−
i − mm im
imj rjij .
2 2 ij
i i i,ji,j
Tener en cuenta
queque ⃗ij r⃗=i − 2r 2==r⃗r⃗· r·⃗r⃗ = 22 +r22−2⃗
Tener en cuenta r⃗ij r= j , lo
j ,r⃗lo
r⃗ir⃗− cual
cual implicarij
implica ij ijij ijij =rri i+rjj rrii··r⃗r⃗jj.
−2⃗
2.252.25
Obtener
Obtener
la posición
la posición
deldel
centro
centro dedemasa
masaparaparalalamolécula
moléculade
deagua
agua (ver
(ver
Figura
Figura
1.5,1.5, en Capı́tulo
en el el Capı́tulo 1, 1,
enenla la
sección
seccióndedeTensores).
Tensores).
98
2.26 Obtener la posición del centro de masa para los triángulos de densidad
uniforme que se muestran en las Figuras 1.6 y 2.22.
Figura 2.22: Triángulo rectángulo e isósceles ubicado en los cuadrantes I y

II.
2.3.2. Momento lineal del sistema

Denotemos con F⃗i la fuerza neta que actúa sobre la i-ésima partı́cula del
sistema. Esta fuerza se puede descomponer en dos: la fuerza neta hecha desde el
exterior del sistema sobre la i-ésima partı́cula, que denotaremos fuerza externa,
(e)
F⃗i ; y la resultante de la suma de las fuerzas internas debida a las restantes
n − 1 partı́culas del sistema,
n

f⃗i = f⃗ij , (2.92)
j̸=i
donde f⃗ij representa la fuerza sobre la partı́cula i, debida a la partı́cula j; el

término i = j no entra en la suma, ya que f⃗ii = 0. La fuerza total sobre la
partı́cula i-ésima será:
99
104 104
104CAP
CAP
ÍTULO
CAP ÍTULO2. 2.
ÍTULO ELEMENTOS
2. ELEMENTOS
DE
ELEMENTOSDE
LA
DELALA
MEC
MECÁNICA
MECÁNICANEWTONIANA
NEWTONIANA
ÁNICA NEWTONIANA
⃗ (e)
F⃗i F⃗=iF⃗= ⃗ (e)
⃗+(e)
+
f⃗i+
.f⃗i .f⃗i . (2.93)
(2.93)
i = (2.93)
F i FiF i
Aplicando
Aplicando
la segunda
Aplicando lalasegunda
leyley
segunda de
leyde
Newton
deNewton
a la
Newtona ala
partı́cula
lapartı́cula
partı́cula
i-ésima,
i-ésima,
i-ésima,
2rdi2d⃗r2i ⃗ri⃗ (e) n n n
⃗i⃗ d⃗
=
F⃗i F = =
ipi d ⃗
pid⃗pd⃗
= = = ⃗ (e)(e)
+ + ⃗ ⃗. .⃗ (2.94)
(2.94)
Fidt=dt = m m
i mi 2i 2
dt dt 2
F =F
i iFi⃗ +fijfij fij . (2.94)
dt dt j̸=j̸i=ij̸=i
La relación
La
La relación (2.94)
relación (2.94)
constituye
(2.94)constituye
la la
constituyeecuación
laecuación
dinámica
dinámica
ecuación dedemovimiento
dinámica movimiento
de para
movimientopara lala la
para
partı́cula
partı́cula
partı́cula
i-ésima. Sumemos
i-ésima.
i-ésima.Sumemos
Sumemosahora
ahora
laslas
ahora ecuaciones
lasecuaciones
para
para
ecuaciones cada
paracada una
unauna
cada las
laspartı́culas
partı́culas
las partı́culas
del del
sistema,
del sistema,
sistema,
nn 2 2
n nn n n
n
nn n n
d ⃗rdi ⃗r2i
d ⃗ri ⃗(e)
⃗ (e)
mi mmi 2i 2 = == FiFiF ⃗+(e)
+ + f⃗ijf⃗ij , f,⃗ij , ó ó ó
dt dtdt 2 i
i=1i=1
i=1 i=1
i=1i=1 i=1
i=1 = =
i=1 j̸=i
j̸ j̸
i i

d2 dd2 n nn
2 ⃗ (e)
⃗ (e)
nn

nn n n

2 2
m i ⃗
m
rimi ⃗
r i⃗
r = ==
F F F+
⃗ +
(e)
+ f⃗ijf⃗.ijf⃗. ij . (2.95)
(2.95)
(2.95)
2
dt dtdti=1i=1 i i
i=1 i=1 j̸=j̸i=i
i=1 i=1 j̸=i
DondeDonde
Dondehemos
hemosdefinido
hemos definido
definidola fuerza
lalafuerzaexterna
externa neta
neta como
como lalasuma
como suma
la dedetodas
todas las
lasfuer-
fuer-
fuerza externa neta suma

n n⃗
de todas
⃗(e)(e)⃗≡(e)
las
⃗F⃗(e)
fuer-
(e). . El
zas zas
externas
externasactuando
actuando sobre
sobrecadacada partı́cula
partı́culadel
zas externas actuando sobre cada partı́cula del sistema,i=1 del sistema,
sistema, FnF
i i Fi
i=1i=1 ≡ F ≡ F⃗ (e) El. El
último
último
término
último término
de la
término de
dederecha
laladerecha de de
derecha Ecuación
ladelalaEcuación
Ecuación (2.95)
(2.95) desaparece
(2.95) desaparece
desaparececonsiderando
considerando
considerando
que,que,
de acuerdo
de acuerdo
con con
la tercera
la tercera leyley
de de
Newton,
Newton, ⃗ijf⃗ij=⃗=−−
que, de acuerdo con la tercera ley de Newton, fij = −fji (verificar para
f ⃗jif⃗ji(verificar
f (verificar
⃗ para
para nn==n3). 3).
= 3).
Utilizando
Utilizando la definición
la definicióndel del
vector
vectorposición
posición
del
del centro
Utilizando la definición del vector posición del centro de masa: centro de demasa:
masa:
d2 R
d⃗2 R
⃗2 ⃗
M MM2 d2=R= F⃗ (e)
F⃗ (e)
.⃗ (e) (2.96)
(2.96)
dt dtdt2 = F . (2.96)
.
EsteEste
importante
Este importante
importante resultado
resultadoindica
resultado indicaque
indica queel el
que centro
centro
el dedemasa
centro masa
de del
masadelsistema
sistema
del sesemue-
sistema mue-
se mue-
ve como
ve
ve como
si fuera
como sisifuera
fueraunauna única
una única
partı́cula
partı́cula
única dede
partı́cula masa
demasa
masaMMsobre
M sobrelalaque
sobre queque
la actúa
actúalalafuerza
actúa fuerza
la fuerza
externa
externa
total
externa totalF⃗ (e)F⃗F
total ,⃗(e)
sin
(e), ,sin
importar
sinimportar laslas
importar fuerzas
lasfuerzas internas.
fuerzas internas.
internas.
Ejercicio
Ejercicio
Ejercicio
2.27
2.27
Completar
2.27 Completar
los los
Completar pasos
lospasos
intermedios
pasosintermedios
para
para
intermedios obtener lalaEcuación
obtener
para obtener Ecuación
la (2.96)
(2.96)
Ecuación (2.96)
100
2.3.2.3.
DINDIN ÁMICA
ÁMICA DEDE
UNUN SISTEMA
SISTEMA DEDEPART
PART ÍCULAS
ÍCULAS 105
105
Ya definimos
Ya definimos anteriormente
anteriormente el el momentolineal
momento linealdel
delsistema como la
sistemaP⃗P⃗ como la suma
suma
de los momentos lineales de cada partı́cula,
de los momentos lineales de cada partı́cula,
n n n n ⃗
d⃗r d⃗ri d d d d ⃗⃗ ⃗R
ddR
P⃗ = mimi i = =
P⃗ = mm i = (M
rii⃗r=
i⃗ (MR)
R)==M
M ,, (2.97)
(2.97)
i=1i=1
dt dt dt dt i=1i=1
dtdt dtdt
o, manera
o, de de manera alternativa
alternativa
P⃗ P⃗= =
MM⃗V
V ,⃗ , (2.98)
(2.98)
donde hemos definido
la la comoV dt .. Ası́,
⃗
donde hemos definido velocidaddeldelcentro
velocidad centrodedemasa
masacomo ⃗V⃗ ≡≡ ddR
⃗R
dt
Ası́, el
momento lineal total del sistema es el mismo que tendrı́a una partı́cula
momento lineal total del sistema es el mismo que tendrı́a una partı́cula de masa de masa
M moviéndose
M moviéndose concon la velocidad
la velocidad deldelcentro
centrodedemasa.
masa.SiSitomamos
tomamos la la derivada
derivada
de P⃗de, P⃗ ,
dP⃗dP⃗ d2dR⃗2 R
⃗
== MM 2 2==F⃗ F ⃗ (e)
(e)
.. (2.99)
(2.99)
dt dt dtdt
La Relación
La Relación (2.99)
(2.99) indica
indica que
que cuandononoexisten
cuando existenfuerzas
fuerzasexternas
externas sobre
sobre
el sistema, el momento lineal total del sistema se conserva y su valor
el sistema, el momento lineal total del sistema se conserva y su valor es igual es igual
al del momento lineal del centro de masa,
al del momento lineal del centro de masa, P = M V . ⃗ ⃗
P = M⃗ ⃗
V .
2.3.3.Momento
2.3.3. Momento angular
angular y torque
y torque enen
ununsistema
sistemadedepartı́culas
partı́culas
Definamos
Definamos como
como r⃗i ′ r⃗la
′ la posición relativa de la i-ésima partı́cula con respecto
i posición relativa de la i-ésima partı́cula con respecto
al centro
al centro de masa
de masa (ver(ver Figura
Figura 2.23),
2.23),
r⃗i ′r⃗i= = ⃗ (2.100)

′
i−
r⃗i r⃗− ⃗ R.
R. (2.100)
Derivando
Derivando respecto
respecto al tiempo
al tiempo obtendremoslaslasrelaciones
obtendremos relacionespara
paralas
lasvelocidades
velocidades
v⃗i ′v⃗i= = ⃗ V,⃗ , (2.101)

′
i−
v⃗i v⃗− V (2.101)
donde
donde i representa
v⃗i ′ v⃗representa
′
la la velocidad
velocidad dedela lapartı́cula
partı́cularespecto
respectoalalcentro
centro de
de masa,
masa,
y V ylaV velocidad
⃗ ⃗ la velocidad deldel centro
centro dede masa.
masa.
De De manera
manera análoga
análoga a como
a como se se definiópara
definió paraelelcaso
casodedeuna
unapartı́cula,
partı́cula, en
en un
un
sistema de partı́culas se define el momento angular de la
sistema de n partı́culas se define el momento angular de la i-ésima partı́cula
n i-ésima partı́cula
como:
como:
101
'
Figura 2.23: Posición relativa de una partı́cula respecto al centro de masa.
⃗i = r⃗i × p⃗i ;
L (2.102)
y el momento angular total del sistema:
n
n
n

L= ⃗i =
L (⃗
ri × p⃗i ) = (⃗
ri × mi v⃗i ) . (2.103)
i=1 i=1 i=1
Utilizando la Ecuación (2.100), podemos reescribir el momento angular

total en términos del centro de masa:
n

L= (⃗
ri ′ + R)
⃗ × mi (⃗
vi ′ + V
⃗ ); (2.104)
i
102
2.3. 2.3.
DINDIN ÁMICA
ÁMICA DEDE
UNUN SISTEMA
SISTEMA DEDEPART
PART ÍCULAS
ÍCULAS 107
107
estoesto
es, es,
n n n n n   n
n   n  ′  ′  ⃗ ⃗ 
n  n
n
 
′ ′ +⃗R×
n

L=L = (⃗ ′(⃗
r
ri ×m ′
⃗i i)+
×m
i iv
′v
⃗i
′
)+ m r
⃗ × V +
mi r⃗i i i× V + R×
⃗ ⃗ R× mi v⃗ii i + R×
m v
⃗ ⃗ m mi V ⃗ (2.105)
i⃗V (2.105)
i i i i i i ii
El segundo
El segundo y tercer
y tercer término
término de de
la la Ecuación(2.105)
derechadedelalaEcuación
derecha (2.105) se
se anulan
anulan
(demostrarlo
(demostrarlo o argumentar
o argumentar cualitativamente).Por
cualitativamente). Porlolotanto,
tanto,
n
 n
⃗ = ri(⃗
⃗ = (⃗ ⃗i ′⃗)i +
′r ′ × p )+ (2.106)
(2.106)
′ ⃗⃗ ⃗V⃗. .
L L ×
i p RR××MMV
i i
Es decir,
Es decir, el momento
el momento angular
angular totaldeldelsistema
total sistemaL, ⃗ sesepuede
⃗ L, puedeescribir
escribir como
como
la suma
la suma de de dos
dos contribuciones:
contribuciones: el el momentoangular
momento angularrelativo
relativoalalcentro
centro de de masa
masa
 n ′ ′ ′ ′
rii (⃗
( ni( (⃗ × p⃗i y))ely momento
i ))
ri p⃗× el momento angular
angular deldelcentro
centrodedemasa
masa(R (⃗R
⃗××M MV⃗V⃗).).
Tomemos
Tomemos ahora
ahora la derivada
la derivada temporal
temporal deldel momentoangular
momento angulartotal
total(Ecuación
(Ecuación
(2.103)),
(2.103)),
⃗
⃗ dL
dL nn
d d
== (⃗ri(⃗r×i × p⃗i ),
p⃗i ),
dt dt dt dt
i i
n
 n n
n
 pd⃗
d⃗ ipi
== vi(⃗
(⃗ v×i ×
m⃗ )+
i )vi+
vm⃗ r(⃗
(⃗ i×
ir× ),),
i i
dtdt
i i
 
n
 n  n n
= = r⃗i × F
r⃗i ×  F⃗ (e)
⃗ (e) + + f⃗ijf⃗ij
, ,
i i
i i j̸=i
j̸ = i
nn n n n n
(e)(e)
= = r⃗i × r⃗i ×F⃗iF⃗i + + (⃗r(⃗ f⃗ij).).
i ×f⃗ij
ir× (2.107)
(2.107)
i i i ij̸=j̸i=i
Teniendo
Teniendo en cuenta
en cuenta la tercera
la tercera leyley
dede Newton,
Newton, elelúltimo
últimotérmino
términode Ecuación
delalaEcuación
(2.107)
(2.107) se anula
se anula (demostrarlo).
(demostrarlo). Porlo lotanto,
Por tanto,definiendo
definiendoelel torque
torque total
total del
del
nn ⃗ ⃗
sistema como
sistema como N = i=1i=1
⃗ ⃗
N = N , la Ecuación (2.107)
i Ecuación (2.107) queda:
Ni , la queda:
dL ⃗ 
⃗ dL 
(e)(e)  ⃗ ⃗
= = r⃗i × F⃗iF⃗i = = N
r⃗i × N i =N
i =
⃗. .
⃗N (2.108)
(2.108)
dt dt i i i i
103
108108 CAP
108CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO
ÍTULO 2.
2. ELEMENTOS
DE DE
ELEMENTOS
2. ELEMENTOS LA LA
DE LA
MECMEC
MEC ÁNICA
ÁNICA
ÁNICA NEWTONIANA
NEWTONIANA
NEWTONIANA
La Ecuación
La Ecuación
La Ecuación (2.108)
(2.108)
(2.108) define
define
define la
la conservación
del del
conservación
la conservación del momento
momento
momento angular
parapara
angular
angular un un
para un
sistema
sistema de
de partı́culas:
partı́culas: si
si el
el torque
torque total
total externo
externo sobre
sobre un
un sistema
sistema
sistema de partı́culas: si el torque total externo sobre un sistema de partı́culasde
de partı́culas
partı́culas
es
es cero,
es cero,cero, el
el momento
momento
el momento angular
angular
angular total
del del
total
total del sistema
sistema
sistema permanecerá
permanecerá
permanecerá constante
constante
constante en elen
en el
el
tiempo.
tiempo.
tiempo.
2.3.4.
2.3.4.
2.3.4. Teorema
del del
Teorema
Teorema del trabajo
y layyenergı́a
trabajo
trabajo la
la energı́a
energı́a
en unen un
un sistema
ensistema
sistema de
de partı́culas
partı́culas
de partı́culas
Definamos
Definamos
Definamos la
la energı́a
energı́a
totaltotal
cinética
cinética del del
total (T )(T
del sistema
sistema
sistema de)) nde
(T nn partı́culas,
departı́culas,
partı́culas,
comocomo
como
la
la suma
la suma suma de
de las
de las las energı́as
energı́as
energı́as cinéticas
cinéticas
cinéticas de
de cada
de cada cada partı́cula,
partı́cula,
partı́cula,
n1 nn
1 1 2 22
T =TT =
= mi vm
2
m.iivvii .. (2.109)
(2.109)
(2.109)
2 i 2 ii i
En En
En coordenadas
del del
coordenadas
coordenadas del centro
centro
centro de
de masa,
masa,
de masa,
⃗vi =⃗v⃗vivi⃗=
i=+
⃗+ + ⃗V
′ v ′′ ⃗ ..
⃗v⃗iiV . V
PorPor
Por lo
lo tanto,
tanto,
lo tanto,
n1 nn
1 1 ′ ′⃗′ ⃗⃗ ′ ′⃗′ ⃗⃗
T =
T T= = vmi ii(⃗
mi (⃗
m vviiV+
(⃗
+ +
) ·VV(⃗ vviiV+
)v)i·· (⃗
(⃗
+ ),VV ),
+ ),
2 i22 ii
n1 n1
2 v ′′221+ 11⃗(2)V
nn nn nn
1 1 221 1 n
= m2
= = 2 mi Vmii+V +
V + mi vm ′
m vii +
ii+ (2)V(2) ⃗
⃗ ·
· V · mi v⃗m′ ⃗ ′
(2.110)
(2.110)
v⃗ii ′.. (2.110)
i .iiv
m
2 i 2 ii 2 i22 ii i 2 22 i ii

n nn ′ ′′
El
El último
último
El último término
término
término de
de la la
la derecha
dederecha
derecha de la Ecuación
la Ecuación
deEcuación
de la (2.110)
es es
(2.110)
(2.110) esi miiv⃗m v⃗v⃗ii 0.=
i ii=
m = 0.
0.
PorPor
Por lo
lo tanto,
lo tanto,tanto, la
la energı́a
energı́a
cinética
cinética total
del del
total
total del sistema
sistema
sistema será:
será:
será:
1 11M n1 n
21 1n
′ 2 v ′′22.
T =TT =
=M2VM V 2+
2 V
+ + mi vm
2 i i.i vii .
m (2.111)
(2.111)
(2.111)
2 2 2
2 i ii
La
La energı́a
energı́a
La energı́a cinética
cinética
cinética de un
un sistema
desistema
de un sistema de
de muchas
muchas
de muchas partı́culas
partı́culas
partı́culas es
es igual
es igual a laaaenergı́a
igual la
la energı́a
energı́a
cinética
cinética
cinética del centro
del centro
del centro de masa
de masa
de masa más
másmás la suma
la suma
la suma de las energı́as
de energı́as
de las las energı́as cinéticas,
cinéticas,
cinéticas, relativas
al al
relativas
relativas al
centro
centro
centro de
de masa,
de masa,masa, de
de todas
de todas las las
todas las partı́culas
del del
partı́culas
partı́culas del sistema.
sistema.
sistema.
Definamos
Definamos
Definamos ahora
ahora
ahora el
el trabajo
netoneto
trabajo
el trabajo parapara
neto para llevar
llevar
llevar el
el sistema
sistema
el sistema de
de partı́culas
partı́culas
de partı́culas de
de un
de un un
estado
estado
estado a un estado
A, aA,una estado
A, un estado ası́:
B ası́:
B ası́:
B
104
Por lo tanto, la energı́a cinética total del sistema será:
1 2 1n
2
T = M V
Capítulo 2: Elementos de la mecánica newtoniana + mi vi′ . (2.111)
2 2 i
La energı́a cinética de un sistema de muchas partı́culas es igual a la energı́a

cinética del centro de masa más la suma de las energı́as cinéticas, relativas al
centro de masa, de todas las partı́culas del sistema.
DINDIN
2.3.2.3. DIN ÁMICA
DEDE
ÁMICA
ÁMICA
ÁMICA UNUN
DE
DE UN
UN SISTEMA
SISTEMA
SISTEMA
SISTEMA DEDE
DE
DE PART
PART
PART
PART ÍCULAS
ÍCULAS
ÍCULAS
ÍCULAS 109
109 109
109
Definamos ahora el trabajo neto para llevar el sistema de partı́culas de un
estado A, a un estado B ası́:
n BBB
nnnB

W
WAB
WAB = =
AB
AB =
= ii·r·i·d⃗
Fi F·FFid⃗ d⃗rriri,i,,
,d⃗
A
i iiAi AA
BBB nnn B
n
nnnB

d⃗vid⃗ d⃗ vvivii
d⃗ 111n1
BBB 2
= =
=
= m
mi m miii · (⃗v·i·(⃗ · (⃗(⃗
v dt)
vivi dt)
dt) =
= == mm
i dt) mm 2 2).2 ).
d(v
i i i d(v i i ).
).
id(v
d(v (2.112)
(2.112)
(2.112)
(2.112)
i A AA
A dt dt dt
dt 2 222 i i A AAA
i
i i i i i i
estaesta
ConCon esta definición:
definición:
definición:
definición:

1 111 1 111
n nnn nnnn

222 2
W
WAB
W
WAB =
=
= = m
mi vm2
m v −
iiivivi i − −− mm 2 22
i vvv , , , ,
vm
m
2 222 i iii 222 i i ii i i i
AB
2
AB i
B i ii B BB A A AA
W
WAB
W
WAB = =
AB
AB =
= TBBBT−
TBTT− −AT
−.TTAAA... (2.113)
(2.113)
(2.113)
(2.113)
La La Relación
Relación
Relación
Relación (2.113)
(2.113)
(2.113)
(2.113) representael el
representa
representa
representa elelteoremadeldel
teorema
teorema
teorema del
del trabajoy yla
trabajo
trabajo
trabajo yla
yla energı́a
la para
energı́a
energı́a
energı́a para
para
para
un sistema
sistema
un sistema de partı́culas.
de partı́culas.
partı́culas.
de partı́culas.
Energı́a
Energı́a potencial
potencial
potencial
potencial en
enun
en
en un unsistema
un de de
sistema
sistema
sistema departı́culas
de partı́culas
partı́culas
partı́culas
Recordemos
queque
Recordemos
Recordemos
Recordemos que
que lalafuerza
la fuerza
fuerza
la fuerza total
total
total
total sobre
la la
sobre
sobre
sobre lalapartı́cula
partı́cula
partı́cula
partı́cula i-ésima dede
i-ésima
i-ésima
i-ésima deun
de
ununsistema
un sistema
sistema eseseses
sistema
nnn
n
(e)(e)
F⃗F⃗iii=
F⃗i F⃗= =
F⃗= F⃗⃗i⃗i(e)
(e)
i FF +i +
++ f⃗ijf⃗f.⃗ijfij
⃗.ij. . (2.114)
(2.114)
(2.114)
(2.114)
j̸=j̸ij̸=j̸=i=i i
Si sumamos
sumamos
Si sumamos sobre
sobre
sobre
sobre todas
laslas
todas
todas
todas las
las partı́culas
partı́culas
partı́culas
partı́culas yyyaplicamoslalala
aplicamos
aplicamos
y aplicamos latercera
tercera
tercera
tercera ley
ley dede
ley
ley Newton,
de
de Newton,
Newton,
Newton,
nnn
n nnn
n

(e)(e) (e)(e)
F⃗F⃗F⃗=
F⃗ = == F⃗i F⃗F
=i⃗i i=
⃗F == F⃗iF⃗F⃗iF⃗i. i . . . (2.115)
(2.115)
(2.115)
(2.115)
i iii i ii i
(e) (e)
(e)
(e)
Ahora,
Ahora, sii F⃗F⃗iiies es
si F⃗si es conservativa,
es conservativa,
conservativa,
conservativa, podemos
podemos
podemos
podemos definirla
enen
definirla
definirla
definirla entérminos
en dede
términos
términos
términos de
de
lalalaenergı́a
energı́a
la energı́a
energı́a
(e) (e)
(e)
(e) (e) (e)
(e)
(e)
potencial
potencial
potencial como como
como
como ⃗
Fi F ⃗
Fii=
⃗
F⃗
i −∇U
=
=−∇U
= ,,,entonces
entonces
entonces
i i,iientonces
−∇U
−∇U

nnn
n
(e)(e)
(e)
(e)
F⃗F⃗F⃗=
F⃗ = ==−∇
−∇ −∇ UiUUU
−∇ ii i
i ii i
o o
110 CAPÍTULO 2. ELEMENTOS⃗F⃗F⃗=DE LA MECÁNICA NEWTONIANA
=
F⃗ F ==−∇U
T ,TT,T, ,
−∇U
−∇U
−∇U (2.116)
(2.116)
(2.116)
(2.116)
n (e)
donde hemos definido la energı́a potencial total del sistema como UT ≡ i Ui .
Ejercicio
105 (e)
2.28 Demostrar que para el caso en que F⃗i sea conservativa, se puede
definir el teorema de conservación de la energı́a mecánica, de manera análoga
a como se definió para una partı́cula.
110 110CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO 2. 2. ELEMENTOS
ELEMENTOS DEDE
LALA MEC
ÁNICA NEWTONIANA
nn (e)
(e)
donde
donde hemos
hemos definido
definido la energı́a
potencial total
total deldel sistemacomo
sistema comoUU
T T≡≡ U .
i i Ui i .
Ejercicio
Ejercicio
(e)
2.282.28 Demostrar
Demostrar queque para
para el caso
el caso enen queF⃗i(e)
que F⃗i seaseaconservativa,
conservativa,sesepuede
puede
definir
definir el teorema
el teorema de conservación
de conservación de de
la la energı́a
energı́a mecánica,dedemanera
mecánica, maneraanáloga
análoga
a como
a como se definió
se definió parapara
unauna partı́cula.
partı́cula.
2.3.5.Caso
2.3.5. Caso especial:
especial: cuerpo
cuerpo rı́gido
rı́gido
Un Un cuerpo
cuerpo rı́gido
rı́gido es un
es un objeto
objeto cuyacuya formanonocambia
forma cambiabajobajolalaacción
acción de
de
fuerzas
fuerzas externas.
externas. PorPor lo tanto,
lo tanto, laslas distancias
distancias relativasentre
relativas entrelaslaspartı́culas
partı́culasque
que
conforman
conforman el cuerpo
el cuerpo están
están fijas,
fijas, es es decir,
decir, nonovarı́an.
varı́an.SiSielelcuerpo
cuerporı́gido
rı́gidoestá
está
fijo en un punto, entonces, no se trasladará, sino que
fijo en un punto, entonces, no se trasladará, sino que rotará con velocidad rotará con velocidad
angular
angular instantánea
instantánea ⃗ alrededor
⃗ alrededor
ω ω deldel punto
punto fijo.A Acontinuación
fijo. continuaciónseseobtendrán
obtendrán
las expresiones para el momento angular y la energı́a
las expresiones para el momento angular y la energı́a cinética para un cinética para uncuerpo
cuerpo
rı́gido.
rı́gido.
Momento
Momento angular
angular ⃗ (L)
(L) ⃗dede
unun cuerpo
cuerpo rı́gido.Tal
rı́gido. Talcomo
comosesedefinió
definiópre-
pre-
viamente, el momento angular para un sistema conformado por partı́culas
viamente, el momento angular para un sistema conformado por n partı́culas
n
es: es:
nn
⃗= = m m(⃗αr (⃗r×
⃗ L
L vα⃗v)α, ) ,
×
α α α⃗
α=1α=1
n n

= = mαm(⃗rαα(⃗r×α× ω(⃗
(⃗ ω×
× α )),
⃗rα⃗r)),
α=1α=1
n n

= mαm 2 r2 − ⃗
= (⃗ωα r(⃗ω
α α− ⃗ rαr(⃗ r(⃗
α αr·αω ⃗ )).
⃗· )).
ω (2.117)
(2.117)
α=1α=1
ParaPara obtener
obtener la última
la última expresión
expresión se se utilizó
utilizó la latercera
terceradedelas
lasecuaciones
ecuacionesmos-
mos-
tradas en el Ejercicio 1.22 , con⃗ A⃗ =
tradas en el Ejercicio 1.22 , con A = C ≡ ⃗rα y
⃗ C⃗ ≡ ⃗
r y⃗ ⃗
B
α B ≡ω ≡⃗.ω
⃗ .
La k-ésima
La k-ésima componente
componente de de ⃗ está
⃗ está
L L dada
dada por:
por:
106
2.3.2.3.
DINDIN ÁMICA
ÁMICA DEDE
UNUN SISTEMADE
SISTEMA DEPART
PART ÍCULAS
ÍCULAS 111
111
 
n
 n  3
3 3
3
2 2
Lk Lk= = mαmαωkωk xα,i
xα,i −− xα,k
xα,k xxα,j
α,i j
α,jωω j , ,
α=1
α=1 i=1
i=1 j=1
j=1
 
n
 n 33  3
3 33

x2α,i −− xx
Lk Lk= = mαmα  ωjωδjkjδkj x2α,i α,k
α,k α,jωωjj,,
xxα,j
α=1
α=1 j=1
j=1 i=1
i=1 j=1
j=1
33
n
 
n  3
3


 
Lk Lk= = x2α,i
mαmα δkjδkj x2α,i −− xxα,k
α,k xxα,j
α,j ωωjj, ,
α=1
j=1j=1α=1 i=1
i=1
   
IkjIkj
3
 3
Lk Lk= = IkjIωkjjω; j ; (2.118)
(2.118)
j=1j=1
donde
donde I esI es
el el tensor
tensor inerciay yxα,i
de deinercia xα,ieseslalai-ésima componente del
i-ésimacomponente del vector
vector
posición
posición de de la α-ésima
la α-ésima partı́cula.
partı́cula. EnEnnotación
notacióncompacta,
compacta,lalaexpresión
anterior
se puede
se puede verver como
como el producto
el producto escalarentre
escalar entreununtensor
tensorde
desegundo
segundo rango
rango yy un
un
vector:
vector:
⃗L
L ⃗==I ·Iω
⃗· .ω
⃗.
EsteEste tensor
tensor relaciona
relaciona una
una sumasobre
suma sobrelaslascomponentes
componentesdedelalavelocidad
velocidad angu-
angu-
lar lar
concon la k-ésima
la k-ésima componente
componente deldelmomento
momentoangular.
angular.Sus
Suscomponentes
componentes están
están
dadas
dadas porpor (ver
(ver Ecuación
Ecuación (1.36))
(1.36))
nn  3
3

 
2x2 (2.119)
IkjIkj
≡ ≡ mαmα δkjδkj xα,i
xα,i −− xx
δ α,k
α,k xxα,j
α,j . . (2.119)
α=1
α=1 i=1
i=1
LasLas componentes
componentes , I22
I11I,11I22 e Ie33I33sesellaman
llamanmomentos
momentosdedeinercia, mientras que
inercia, mientras que
las las componentes
componentes , I13
I12I,12I13 e Ie23I23
se se denominanproductos
denominan productosde deinercia. Todas estas
inercia. Todas estas
componentes
componentes dependen
dependen dedela la direccióndel
dirección deleje
ejedederotación.
rotación.
Si cuerpo
Si el el cuerpo corresponde
corresponde a unadistribución
a una distribucióncontinua
continuade
demateria
materia con
con den-
den-
sidad
sidad de de masa
masa ρ =ρ = ),r),
ρ(⃗rρ(⃗ el eltensor
tensordedeinercia
inerciaestá
estádado
dadopor
por (ver Ecuación
(ver Ecuación
(1.37))
(1.37))  
  
112 CAPÍTULO 2.
IjkIELEMENTOS
r)r) δjkδjkDExLA
≡ ≡ ρ(⃗ρ(⃗ MEC
2x2 − ÁNICA
dV, NEWTONIANA
(2.120)
(2.120)
jk i i− xjxx
jx
k k dV,
V V i i
donde dV es el diferencial de volumen.
Pregunta. ¿Cuáles son las unidades de las componentes del tensor de iner-
cia? (ver Ecuaciones (2.119) o (2.120)).
107
Nota. En la Sección 1.9, se explican detalladamente algunas propiedades
del tensor de inercia y se obtiene el tensor de inercia para algunos cuerpos.
donde dV es el diferencial de volumen.
Pregunta. ¿Cuáles son las unidades de las componentes del tensor de iner-
cia? (ver Ecuaciones (2.119) o (2.120)).
Nota. En la Sección 1.9, se explican detalladamente algunas propiedades

del tensor de inercia y se obtiene el tensor de inercia para algunos cuerpos.
La Ecuación (2.118) indica que cada una de las componentes del mo-
mento angular está dada por una función lineal de todas las componentes del
vector velocidad angular. Es decir, el momento angular y la velocidad angu-
lar están relacionados mediante una transformación lineal. A continuación se
mostrará explı́citamente esto, haciendo k = 1, 2, 3 en la Ecuación (2.118):
L1 = I11 ω1 + I12 ω2 + I13 ω3 ,

L2 = I21 ω1 + I22 ω2 + I23 ω3 ,
L3 = I31 ω1 + I32 ω2 + I33 ω3 .
A partir de la Ecuación (2.119), los momentos de inercia, en forma

explı́cita, son:
3
n
n

I11 = mα x2α,i − xα,1 xα,1 = mα rα2 − x2α
α=1 i=1 α=1
3
n n
I22 = mα x2α,i − xα,2 xα,2 = mα rα2 − yα2
α=1 i=1 α=1
3
n n
I33 = mα x2α,i − xα,3 xα,3 = mα rα2 − zα2 .
α=1 i=1 α=1
108
2.3.2.3.
DIN
2.3. ÁMICA
DIN
DIN DEDE
ÁMICA
ÁMICA UNUN
DE SISTEMA
UN SISTEMADE
SISTEMADEPART
DE ÍCULAS
PART
PARTÍCULAS
ÍCULAS 113
113113
Y los
Y productos
Y los
los de de
productos
productos inercia son:
de inercia
inerciason:
son:
n
nn n
n n

I12II1212= ==− −− mmxαα,1
αm x xxα,1
α α,1
==−=−− mmααm
xα,2
α,2xα,2 xxαααyxyααα, y, α ,
α=1
α=1
α=1 α=1
α=1
α=1
nnn n
n n

I13II1313= ==− −− mmxαα,1
αm x xxα,1
α α,1
xα,3
α,3xα,3 xxαααzxzααα, ,zα ,
α=1
α=1
α=1 α=1
α=1
α=1
nnn n
n n

I23II2323= ==− −− mmxαα,2
αm x xxα,2
α α,2
xα,3
α,3xα,3 yyαααzyzααα; z; α ;
α=1
α=1
α=1 α=1
α=1
α=1

dondedonde
donde = = x ,x x,, xxα,2
α,1 =α xααα,2
== yαy, yαxα, α,3
α,2 = ,xx ==zαzαzyαy y3i=1
α,3 =
3 3x2 2 2= x22 +2 y 22 +2 z 22 =2 r 22 . 2
xα,i= =
xααx+ +y + zαα z= r=αα r .
α αα yα +
xα,1xxα,1 α,3 i=1 x
α,i
α,i
i=1 α α
Como el
Como el
Como tensor
el tensor de
tensor de inercia
de inercia es simétrico
inerciaesessimétrico (ver
simétrico(verSección
(verSección 1.9),
Sección1.9), entonces
entonces
1.9), entonces 12 I=
II12 = 21,I21 ,
II21
12 =
I13 II=13 31 IIe31
13I=
= I ee II=
31 23
I=32I.I3232..
23 =
23
El tensor
El de de
El tensor
tensor inercia se se
de inercia
inercia puede
sepuede representar
puede representar
representar por
por una
porunamatriz
matriz
una matrizcuadrada
cuadrada
cuadrada 33 ×
×33.× 3.
Cuando
Cuando todos los
todos productos
los productosde inercia
de inercia son cero,
son cero, entonces,
entonces, el
eltensor
tensor
Cuando todos los productos de inercia son cero, entonces, el tensor de inercia de
de inercia
inercia se se
representa
representapor una
por matriz
una diagonal:
matriz diagonal:
representa por una matriz diagonal: I I = =
Ikj =
kj kj I Iδ , donde
, donde los
los
Ikkjδkj , donde los
δ
k kkj I son
sonlos
los elementos
elementos
kk Ik son los elementos
I
de la
de diagonal
de la
la diagonalde de
diagonal esta matriz.
de esta
estamatriz.EnEn
matriz. este
En este caso,
este caso,
caso,

=kk== IkjIω
LkLL jω=
Ikj
kj j j== IkIδkkj
ω ω
Iδkkj j j=
ω
δkj ω=
j =
IkIωωkkk.ω. k .
kI (2.121)
(2.121)
(2.121)
j jj j j j
LosLos
ejesejes
Los deldel
ejes sistema
del coordenado
sistema
sistema coordenado
coordenadoenenel
enelcual eleltensor
elcual
cual eltensorde
deinercia
tensor inercia
de es
inerciaes diagonal,
diagonal,
es se se
diagonal,
llaman
llamanejes principales
ejes de
principales inercia.
de inercia.
llaman ejes principales de inercia.

Energı́a cinética
Energı́a
Energı́a cinética
cinéticadede
unun
de cuerpo
un cuerpo
cuerporı́gido.
rı́gido.La
LaLa
rı́gido. energı́a
energı́acinética
cinética
energı́a rotacional
rotacional
cinética rotacional
de de
un cuerpo
de un rı́gido,
cuerpo formado
rı́gido, por
formado por partı́culas
partı́culas y yfijo
fijoenenun
un punto,
punto,
un cuerpo rı́gido, formado por n partı́culas y fijo en un punto, está
n n está
está dada
dada
dada
por:
1 n
1 n
T = mα vα2 = mα⃗vα · ⃗vα ,
2 α=1 2 α=1
1 n
T = mα⃗vα · (⃗
ω × ⃗rα ),
2 α=1
109
1 n
T = ⃗ · (⃗rα × ⃗vα ) (se aplicó la segunda ecuación del Ejercicio 1.22),
mα ω
2 α=1
114 114CAPÍTULO
CAP 2. ELEMENTOS
ÍTULO DE DE
2. ELEMENTOS LA LA
MEC ÁNICA
MEC NEWTONIANA
ÁNICA NEWTONIANA
por:por:
1 n
1 n
= = 1 mα vm 1m
n
n

2
α α=
2
T T 2 α=1 vα2 = α⃗
vmα α·⃗
v⃗vαα ,· ⃗vα ,
2 α=1 α=12 α=1
1 n
= = 1 mα⃗vm
n

T T 2 α=1 v(⃗
α α·⃗ ω ×ω⃗rα×),⃗rα ),
α · (⃗
2 α=1
1 n
1mn

T =
T = ⃗ α· (⃗
ω
αm ×rα⃗vα×) ⃗v(se
⃗rα· (⃗
ω aplicó la segunda ecuación del Ejercicio 1.22),
α ) (se aplicó la segunda ecuación del Ejercicio 1.22),
2 α=1
2 α=1
1 1 n
n
T = =ω
T ⃗· ω
⃗ · ⃗rα ×⃗rαm×α⃗vm
α ,α⃗
vα ,
2 2 α=1
α=1
1 1 n
n
T =
T = ω
⃗ · ω
⃗ · ⃗rα ×⃗rαp⃗α×, p⃗α ,
2 2 α=1
α=1
1 1⃗
T =
T = ω
⃗ · L, ⃗
⃗ · L,
2 2 ω
3
1 1 ω 3
T =
T = i Lω i ;i Li ;
2 i=1
2 i=1
3
De acuerdo
De acuerdo la Ecuación
con con (2.118),
la Ecuación Li =
(2.118), Li =j=1 I3j=1 .ω
ij ωIjij Alj . sustituirlo en en
Al sustituirlo
la ecuación se obtiene:
anterior se obtiene:
3
1 3
T =T = 1 Iij ωIi ij

ωjω.i ωj . (2.122)
(2.122)
2 i,j=1
2 i,j=1
En notación compacta,
En notación la expresión
compacta, anterior
la expresión se puede
anterior escribir
se puede como:
escribir como:
1 1
T =T =ω
⃗ · I⃗· ω
⃗· I. · ω
2 2 ω ⃗.
Pregunta.
Pregunta.A partir de ladeEcuación
A partir (2.122),
la Ecuación ¿cuáles
(2.122), son son
¿cuáles las unidades del del
las unidades
tensor de inercia?
tensor de inercia?
2.3.DeDIN
acuerdo
De ÁMICA
acuerdo la Ecuación
con con
DE la
UN (2.122),
Ecuación
SISTEMA DElaPART
(2.122), energı́a cinética
la energı́a
ÍCULAS (rotacional)
cinética del 115
(rotacional) del
cuerpo rı́gido
cuerpo que que
rı́gido estáestá
fijo fijo
en un
en punto es una
un punto es unafunción cuadrática
función de las
cuadrática de velo-
las velo-
cidades angulares
cidades y elytensor
angulares de inercia
el tensor es elesfactor
de inercia de proporcionalidad
el factor de proporcionalidad entreentre
la energı́a cinética y la velocidad angular.
Cuando todos los productos de inercia son nulos, es decir, cuando el tensor
de inercia se representa por medio de una matriz cuadrada, la Ecuación
(2.122) se transforma en:
1 1 2 1
T = Ii δij ωi ωj = Ii ωi = (I1 ω12 + I2 ω22 + I3 ω32 ).
2 i,j 2 i 2
Esta expresión indica que al considerar los ejes principales de inercia, la energı́a
cinética se representa por un elipsoide. Si I1 = I2 = I3 , la energı́a cinética co-
110
rresponde a la superficie de una esfera; y si I1 = I2 ̸= I3 , está dada por un
esferoide.
2.3.
2.3.2.3. DIN
DINDIN ÁMICA
ÁMICA DE
DEDE
ÁMICA UN
UNUN SISTEMA
SISTEMA DE
SISTEMA DE PART
PART
DE ÍCULAS
ÍCULAS
PART ÍCULAS 115 115
115
la energı́a
energı́a
la energı́a
la cinética
cinética y layyla
cinética lavelocidad
velocidad
velocidad angular.
angular.
angular.
Cuando
Cuando
Cuandotodostodos
todos losproductos
loslos productos
productos dededeinercia
inercia
inercia sonson
son nulos,
nulos, es decir,
esesdecir,
nulos, decir, cuando
cuando
cuando el el tensor
el tensor
tensor
de inercia
de de inercia
inercia se sese representa
representa
representa por
porpor medio
medio
medio deuna
dedeuna una matriz
matriz
matriz cuadrada,
cuadrada,
cuadrada, la Ecuación
lala Ecuación
Ecuación
(2.122)
(2.122) setransforma
transforma
se transforma
(2.122) se en:
en:en:
1 11 11 1
2ω 21=1 1 2 2 2 2 2 2 22 2
T =TT == Ii δij IiIδωiijδi ω
ωjω ijωj== Ii ω
i ω= Iii2ωIii= i (I(1Iω
= (ωI1+ω+I2I+ +I3I+
ωωI2+ω ωωI).ω ).
3).
22 i,ji,j
2 i,j 2 2i 2i i 2 2 21 1 1 1 2 2 2 2 3 33 3
ij
Esta
EstaEsta expresión
expresión
expresión indica
indica que
queque
indica alalconsiderar
considerar
al considerar los
loslosejes
ejesejes principales
principales
principales de de inercia,
deinercia,
inercia, la la energı́a
la energı́a
energı́a
cinética
cinética serepresenta
representa
se representa
cinética se por
porpor
unun unelipsoide.
elipsoide.
elipsoide. SiSiI1SiI1=I=1I2=
I2=I=2I3I=,3 ,laIla
3 , la energı́a
energı́a
energı́a cinética
cinética
cinética co- co-
co-
rresponde
rresponde a laa la superficie
superficie de de
una una esfera;
esfera; y
rresponde a la superficie de una esfera; y si 1I1 = si y I si= I = =
1 2I2 ̸=
I ̸ I I =
̸ , ,
está
I
2 3I3 , está
3 está
dada dada
dada por un
por por
un un
esferoide.
esferoide.
esferoide.
Finalmente,
Finalmente,
Finalmente, reemplazando
reemplazando a ala
a la
reemplazando lavelocidad
velocidad
velocidad angularangular angular porpor
por θ̇,θ̇,lala la energı́a
θ̇,energı́a
cinética
cinética
es
es es
3
1 1 13 3
TT=T== IijIθ̇ijiIθ̇θ̇ijijθ̇θ̇.ji.θ̇j .
2 i,j=1
2 2i,j=1
i,j=1
Si
i yθ̇θ̇iθ̇i jyyson
Si θ̇Si son independientes,
independientes,
θ̇θ̇jj son se se
independientes, seobtiene:
obtiene:
obtiene:
∂T∂T∂T
=
2T,2T,
θ̇l θ̇l θ̇l ==2T,
∂ θ̇ ∂ θ̇
l l l ∂l θ̇l l
donde
donde seusó
se usó
donde se usó Ecuación
lalaEcuación
(1.50).
(1.50).
Ejercicios
Ejercicios
Ejercicios
2.292.29
2.29 Obtener
Obtener elelmomento
momento
el momento
Obtener angular
angular
angular y ylay la energı́a
laenergı́a
cinética
cinética para
parapara
la la molécula
la molécula
molécula
de agua
de agua
de agua (ver
(ver(ver Ejemplo
Ejemplo
Ejemplo 1.7)
1.7) elenel
enen
1.7) elcaso
caso caso
que
queque
gire gire
gire en
enentornotorno
torno al Z
alaleje
eje eje
Z conZ con
con velocidad
velocidad
velocidad
angular
angular constante.
constante.
angular constante.
2.30 2.30
2.30 Obtener
Obtener
Obtener elelmomento
momento
el momento angular
angular y ylay
angular la energı́a
laenergı́a
cinética
cinética parapara
para el triángulo
elel triángulo
triángulo
mostrado
mostrado en la Figura
Figura 1.6 1.6
(ver(ver Ejemplo
Ejemplo 1.8) 1.8) en el caso que
mostrado en la Figura 1.6 (ver Ejemplo 1.8) en el caso que gire en torno
en la en el caso que gire gire
en en torno
torno al al
ejecon
eje eje
Z con
ZZ con velocidad
velocidad
velocidad angular
angular constante.
constante.
angular constante.
111
2.31 Obtener el tensor de inercia, el momento angular y la energı́a cinética

para el cuerpo rı́gido mostrado en la Figura 2.21, con respecto al centro de
masa. Hallar un sistema de ejes principales.
2.32 Considere un cuerpo rı́gido formado por tres masas m1 = m, m2 = 2m

y m3 = 3m ubicadas en los puntos (b, 0, b), (0, b, 2b) y (0, 2b, b), respectivamen-
te (ver Ejercicio 2.21). Hallar el tensor de inercia, el momento angular y la
energı́a cinética asumiendo que el cuerpo está fijo en su centro de masa. Hallar
un sistema de ejes principales.

A continuación se listan algunos artı́culos con el objetivo de complementar,
profundizar o extender los temas tratados en el presente capı́tulo.
1. Los sistemas con masa variable son poco tratados en la mayorı́a de libros de
texto de mecánica clásica. Sin embargo, es un tema que tiene aplicaciones
prácticas y sobre el cual se puede investigar. Algunos autores plantean que
la Ecuación (2.10) viola el principio de relatividad bajo transformaciones
galileanas. Los siguientes artı́culos son una motivación para profundizar en
este tema:
• Thomaz MT, Correa
M. T. Thomaz andEV. Center
E. V. of mass
Correa of “Center
Silva, a system of
of mass
variable
of mass
a system
particles. Revmass
of variable Bras particles”,
Ens Fis. 2019;
Rev. 41(3).
Bras. Ens. Fis., vol. 41, no. 3, pp.
• Thomaz
20180344,MT.2019.
Newton’s Second Law of a particle with variable mass. Rev
Bras Ens Fis. 2021; 43.
M. T. Thomaz, “Newton’s Second Law of a particle with variable
• Plastino AR, Muzzio JC. On the use and abuse of Newton’s second law for
mass”, Rev. Bras. Ens. Fis., vol. 43, pp. e20210090, 2021.
variable mass problems. Celestial Mechanics and Dynamical Astronomy.
A. R.53.Plastino, J. C. Muzzio, “On the use and abuse of Newton’s
1992;
secondGM.
• Koczan law for variable
Defining mass problems”,acceleration
of three-dimensional Celestial Mechanics and
and inertial Dy-
mass
namical Astronomy, vol. 53, pp. 227, 1992.
leading to the simple form F=MA of relativistic motion equation. [Phy-
sics.hist-ph].
G. M. Koczan, [Fecha desconocida].
“New definitions of 3D acceleration and inertial mass
not violating F = ma in the special relativity”, Results in Physics,
vol. 24, pp. 104121, 2021.
112
2.4. ACTIVIDADES COMPLEMENTARIAS 117
C. P. Pesce, L. Casseta, “Variable mass systems dynamics in enginee-

ring mechanics education”, in Proceedings of COBEM, 19th Int. Con.
• Pesce CP,Eng.,
Mech. Casseta L. Variable
Brasilia, 2007. mass systems dynamics in engineering
mechanics education Proceedings of COBEM, 19th Int. Int Con Mech
J. Wolny
Eng. 2007. and R. Strzalka, “Momentum in the dynamics of variable-
• massJ,systems:
Wolny Strzalka classical
R. Momentumand relativistic case”,ofActa
in the dynamics Physica Polonica
variable-mass sys-
A, vol.
tems: 135, and
classical no. 3, pp. 475-479,
relativistic case. 2019.
Acta Physica Polonica A. 2019;
135(3): 475–9.
J. Awrejcewicz, “Dynamics of Systems of Variable Mass. ”, in Classical
• Awrejcewicz
Mechanics,J.pp.Dynamics
341–357, of Systems
2012. of Variable Mass. Classical Mecha-
nics, chapter. 2012; 341–57.
• F. FO,
Eke O. Eke
MaoandTC.T.On
C. the
Mao, “On theofdynamics
dynamics of variable
variable mass mass
systems. systems”,
Internatio-
International
nal Journal of Engineering
Journal of Mechanical Mechanical Engineering 30(2). vol. 30,
Education,
Education. 2002;
no. 2, pp.123, 2002.
2. El movimiento parabólico de un proyectil sin considerar la fricción que

ejerce el medio en el cual la partı́cula se mueve, es un caso ideal. Una manera
de incluir la fricción es considerar fuerzas que dependan de la velocidad
(∼ v n ). Este tema da la oportunidad de explorar este movimiento tomando
diferentes valores para n, usando herramientas computacionales. En los
siguientes artı́culos se trabaja movimiento parabólico asumiendo fuerzas
de fricción que varı́an lineal o cuadráticamente con la velocidad:
S. M. SM.
• Stewart Stewart, “An analytic
An analytic approachapproach to projectile
to projectile motion inmotion in resisting
a linear a linear
medium. Int J Math Educ Sci Technol. 2006; 37(4).
resisting medium”, Int. J. Math. Educ. Sci. Technol., vol. 37, no. 4,
• Hernandez-Saldana
pp. 411, 2006. H. On the locus formed by the maximum heights of
projectile motion with air resistance Eur. J Phys. 2010; 31.
H. Hernandez-Saldana, “On the locus formed by the maximum heights
• Morales DA. A generalization on projectile motion with linear resistance
of projectile motion with air resistance”, Eur. J. Phys., vol. 31, pp.
Can. J Phys. 2011; 89.
1319, 2010.
• Ivchenko V. On projectile motion with the quadratic drag force. Eur J
D. A.
Phys. Morales,
2018; 39. “A generalization on projectile motion with linear re-
sistance”Can.
• Belgacem J. Phys.,
CH. Range vol. 89,
and flight timepp. 1233, 2011.
of quadratic resisted projectile mo-
tion using the Lambert W function. Eur J Phys.
V. Ivchenko, “On projectile motion with the quadratic2014; 35. drag force”,
Eur. J.J.Phys.,
• Benacka vol.to39,
Solution pp. 045004,
projectile motion2018.
with quadratic drag and gra-
phing the trajectory in spreadsheets.
C. H. Belgacem, “Range and flight timeInt J Math Educ Sci
of quadratic Tech.projectile
resisted 2010;
41(3).
motion using the Lambert W function”, Eur. J. Phys., vol 35, pp.
• Karkantzakos
055025, 2014.PA. Time of flight and range of the motion of a projectile
in a constant gravitational field under the influence of a retarding force
proportional to the velocity. J Eng Sci Tech Rev. 2009; 2(1).
• De Alwis T. Projectile motion with Mathematica Int. J Math Educ Sci
Technol. 2000; 31.
• Morales CA, Muñoz JH, Vera CE. Some remarks on projectile motion
with a linear resistance force, working paper. 2019.
• Ribeiro WJM, Souza JR. Projectile Motion: The “Coming and Going”
Phenomenon. Phys Teach. 2021; 59.
113
C. A. Morales, J. H. Muñoz, C. E. Vera, “Some remarks on projectile
motion with a linear resistance force”, working paper, Universidad del
Tolima,
Notas introductorias 2019. clásica / José Herman Muñoz Ñ., Ramiro Uribe K., Carlos Eduardo Vera A.,
de mecánica
W. J. M. Ribeiro and J. R. de Souza, “Projectile Motion: The ”Coming
and Going” Phenomenon”, Phys. Teach., vol. 59, pp. 168, 2021.
H. Sarafian, “ What projective angle makes the arc-lenght of the
trajectory in a resistive media maximum? A reverse engineering ap-
• Sarafian H. What projective angle makes the arc-lenght of the trajectory
proach”, American Journal of Computational Mathematics, vol. 11,
in a resistive media maximum? A reverse engineering approach. American
pp. 71-82,
Journal 2021.
of Computational Mathematics. 2021; 11: 71–82.
3. Un caso especial del Ejemplo 2.7, asumiendo que la fuerza de fricción y

la fuerza externa F⃗ son cero, se presenta en el artı́culo:
O. Bollina and J. R. Parreira, “A problem of relative, constrained

• Bollina O, Parreira JR. A problem of relative, constrained motion. Phys
motion”,
Teach. 36. Teach, vol. 36, pp. 334, 1998.
Phys.
1998;
En este trabajo se desarrolló un nuevo método para determinar la acele-

ración relativa de un bloque que desliza sobre un plano inclinado que se
mueve horizontalmente.
4. Con el propósito de estudiar la conexión entre teorı́a de grupos (ver la

Actividad complementaria 4 en el Capı́tulo 1) y las transformaciones
entre sistemas de referencia, se recomienda estudiar el artı́culo:
A. N. Rocha, B. F. Rizzuti and D. S. Mota, “Galileo and Lorentz

• Rocha AN, Rizzuti BF,
Transformations: Mota DS.
A study Galileo theory”,
via group and Lorentz
Rev.Transformations: A
Bras. Ens. Fis.,
study via group theory. Rev Bras Ens Fis. 2013; 35(4).
vol. 35, no. 4, pp. 4304, 2013.
5. En el Ejemplo 2.1, la tensión en la cuerda a la que están unidos los

dos cuerpos es constante. Sin embargo, en algunos casos, como el presen-
tado en el Ejercicio 2.15, la tensión es variable. Este montaje sencillo
(ver Figura 2.15) ofrece la posibilidad de explorar el uso de herramientas
computacionales con el experimento en mecánica clásica. Recientemente,
en los siguientes artı́culos se ha profundizado en este sistema fı́sico:
D. Benı́tez, H. J. Herrera, J. H. Muñoz, “Symmetry in the system of

two blocks connected by a string with variable tension”, Rev. Cubana
Fis., vol. 36, no. 2, pp. 139-143, 2019.
H. J. Herrera-Suárez, M. Machado-Higuera and J. H. Muñoz, “Two
blocks connected by a string with variable tensión: a dynamic case”,
Phys. Educ., vol. 55, no. 5, pp. 055022, 2020.
C. E. Mungan, “Comment on “Two blocks connected by a string with
variable tension: a dynamic case””, Phys. Educ., vol. 56, no. 2, pp.
028001, 2021.
A. Franco. (2021). Curso Interactivo de Fı́sica en Internet: El mejor
ángulo para arrastrar un bloque. Disponible en: http://www.sc.ehu.
es/sbweb/fisica3/dinamica/arrastra/arrastra.html
114
• Benítez D, Herrera HJ, Muñoz JH. Symmetry in the system of two blocks
connected by a string with variable tension. Rev Cubana Fis. 2019; 36(2):
139–43.
• Herrera-Suárez H, Muñoz J. Two blocks connected by a string with varia-
ble tension: a dynamic case. Physics Education. 2020; (5).
• Mungan CE. Comment on “Two blocks connected by a string with varia-
ble tension: a dynamic case”. Phys Educ. 2021; 56(2).
• Franco A, El mejor ángulo para arrastrar un bloque. Curso Interactivo
de Física en Internet [internet]; [citado el 29 de septiembre de 2022].
Disponible en: http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica3/dinamica/arrastra/
arrastra.html
115
Capítulo
Oscilaciones
Capı́tulo 3
Oscilaciones
En este capı́tulo se hace una introducción a las oscilaciones lineales a través

de desarrollos matemáticos detallados. Se consideran oscilaciones libres, amor-
tiguadas, forzadas y acopladas.
3.1. Oscilaciones libres o armónicas

En esta sección se describen tres sistemas fı́sicos que presentan la misma
ecuación de movimiento y su respectiva solución.
3.1.1. Masa atada a un resorte

Consideremos una masa m atada a un resorte de constante elástica k,
sometida a una fuerza recuperadora F⃗ = −k⃗x, donde ⃗x es la deformación
unidimensional del resorte (ver Figura 2.5). A este tipo de fuerza central, de
carácter lineal, se le conoce como ley de Hooke. El signo menos indica que es
una fuerza restauradora.
2
En lo que sigue se adopta como notación ẋ ≡ dx
dt y ẍ ≡ dt2 , es decir, un
d x
punto sobre la variable representa su derivada temporal y dos puntos sobre la

variable simbolizan la segunda derivada respecto al tiempo.
117
122 CAPÍTULO 3. OSCILACIONES
La ecuación de movimiento para el sistema masa-resorte se obtiene a partir

de la segunda ley de Newton, F⃗total = m⃗a, donde F⃗total es la fuerza total que
actúa sobre la partı́cula en la dirección del movimiento (F⃗total = −k⃗x, en este
caso), y ⃗a es su aceleración. Usando la notación mencionada anteriormente se
obtiene:
mẍ = −kx,
mẍ + kx = 0,
k
ẍ + x = 0.
m
Ası́, la ecuación de movimiento se escribe como:
ẍ + ω02 x = 0, (3.1)

donde ω0 = m k
, se llama frecuencia propia del sistema. La solución para la
Ecuación (3.1) se presenta al final de esta sección.
Pregunta. ¿Cuál es la unidad de medida de la frecuencia propia ω0 ?
Respuesta. En primer lugar se obtienen las unidades de la constante

N
elástica k. Como k = |Fx | , se obtiene: [k] = m = ( kg·m
s2
1
)( m ) = kg
s2
, donde N, kg,
m y s denotan Newtons, kilogramos, metros y segundos, respectivamente. Por
1
[k]
lo tanto, las unidades de ω0 son [ω0 ] = [m]
2
= 1s . Es decir, las unidades de
ω0 son el inverso del tiempo.
Otro camino para obtener las unidades de ω0 es a partir de la Ecuación

1 1
[ẍ] m 1
(3.1): [ω0 ] = [x]
2
= s2
· m
2
= 1s .
3.1.2. Péndulo simple

Un péndulo plano está conformado por una masa m atada a una cuerda
inextensible de longitud l, que oscila respecto a la vertical (ver Figura 3.1).
Las fuerzas que actúan sobre la partı́cula son el peso (denotado por w⃗ y cuya
magnitud es mg, donde g es la magnitud de la aceleración de la gravedad en
118
Capítulo 3: Oscilaciones
3.1. OSCILACIONES LIBRES O ARMÓNICAS 123
Figura 3.1: Péndulo simple.
la tierra) y la tensión (T⃗ ) de la cuerda.
Respecto a un sistema de coordenadas polares (caso particular de un sis-

tema de coordenadas cilı́ndricas con z = 0 y ϕ = θ, ver Sección 1.8.1), se
observa, en la Figura 3.6, que el vector peso se puede descomponer en dos
componentes: una a lo largo de la dirección radial ρ̂, cuya magnitud es igual
a mg cos θ, y la otra en la dirección contraria al vector θ̂. Las ecuaciones de
movimiento, en coordenadas polares, a partir de la segunda ley de Newton se
escriben como:
T − mg cos θ = maρ = ρ̈ − ρθ̇2 , (3.2)
y
−mg sen θ = maθ = ρθ̈ + 2ρ̇θ̇, (3.3)
donde hemos utilizado las aceleraciones obtenidas en (1.28). Ya que hemos
considerado una cuerda inextensible (ρ = l = cte), las Ecuaciones (3.2) y
(3.3) se transforman en
T − mg cos θ = −lθ̇2 , (3.4)

y
−mg sen θ = lθ̈. (3.5)
119
Asumiendo que las oscilaciones son pequeñas, en la última ecuación se pue-

de utilizar la aproximación sen θ ≈ θ para obtener la ecuación de movimiento
del denominado péndulo simple:
θ̈ + ω02 θ = 0, (3.6)

donde ω0 = l , se conoce como la frecuencia propia del sistema. Es im-
g
portante resaltar que esta frecuencia es independiente del valor de la masa

suspendida.
Pregunta. ¿Cuál es la unidad de medida de la frecuencia propia del péndu-

lo simple?

m 1
Respuesta. A partir de la expresión ω0 = g
l se obtiene [ω0 ] = s2 m
=
1
s. Es decir, la frecuencia propia tiene unidades del inverso del tiempo (si el
tiempo está en segundos, la unidad se denomina Hertz y se abrevia como Hz).
3.1.3. Péndulo fı́sico
Figura 3.2: Péndulo fı́sico.
Un péndulo fı́sico (o péndulo compuesto) es un cuerpo rı́gido que oscila

libremente alrededor de un eje fijo que está a una distancia r del centro de
120
3.1.3.1. OSCILACIONES
OSCILACIONES LIBRES
LIBRES OO ARM
ARM ÓNICAS
ÓNICAS 125
125
masamasa
(ver(ver Figura
Figura 3.2).
3.2). EsteEste
ejeeje
fijofijo correspondealaleje
corresponde ejeprincipal
principalde
deinercia
inercia del
del
péndulo
péndulo fı́sico,
fı́sico, porpor lo que
lo que su su momentoángular
momento ángularesta
estadado
dadopor
por
⃗L
L ⃗= =
I θ̇Ik̂.
θ̇k̂.
Usando
Usando la Ecuación
(2.108) y yteniendo
teniendoenencuenta
cuentaque
quelalaúnica
única fuerza
fuerza que
que
produce
produce torque
torque (o (o momento
momento dede fuerza)eseselelpeso
fuerza) pesodel
delcuerpo
cuerpotenemos
tenemos

d d
Ik̂θ̇k̂= = (−mgȷ̂), ,
⃗r ×(−mgȷ̂)
I θ̇ ⃗r ×
dt dt
porpor lo que
lo que
θ̈ =
I θ̈I= senθ.θ.
sen
−mgr
−mgr
Considerando
Considerando solosolo oscilaciones
oscilaciones pequeñas
pequeñas (senθ θ≈≈θ,)
(sen θ,)lalaecuación
ecuaciónde
demovimien-
movimien-
to es
to es
2
ω02ω0θ θ==0,0,
θ̈ +
θ̈ + (3.7)
(3.7)

donde
donde =00 = mgr
mgr
mgr
es la frecuencia propia del péndulo fı́sico. Nuevamente se
ω0 ω I IIes la frecuencia propia del péndulo fı́sico. Nuevamente se
obtiene una ecuación diferencial
obtiene una ecuación diferencial dedesegundo
segundoorden,
orden,lineal,
lineal,homogénea con co-
homogénea con co-
eficientes constantes.
eficientes constantes.
Ejercicios
Ejercicios
3.13.1 Considerando
Considerando queque
laslas unidadesdel
unidades delmomento
momentode
deinercia
inercia son
son [I[I]=
]= kg
kg ·
22, verificar que las unidades de la frecuencia propia del péndulo fı́sico son s−1
m2 ,mverificar que las unidades de la frecuencia propia del péndulo fı́sico son s .
−1
3.23.2 Asumiendo
Asumiendo I =I mr 2 , 2¿cuál
= mr , ¿cuáleseslalafrecuencia
frecuenciapropia
propiadel
delpéndulo
péndulo fı́sico?
fı́sico?
Compare
Compare estaesta frecuencia
frecuencia conconla la
deldel péndulosimple,
péndulo simple,¿qué
¿quéconcluye?
concluye?
3.1.4.Soluci
3.1.4. Soluci
ón ón
de de la ecuaci
la ecuaci ónón diferencialẍ ẍ++ωω
diferencial 22 x = 0
0 0x = 0
De De
las las relaciones
relaciones
Relaciones (3.1),
(3.1), (3.6)y y(3.7)
(3.6) (3.7)seseconcluye
concluyeque
quelas
las ecuaciones
ecuaciones dede
movimiento para los sistemas masa-resorte, péndulo simple y péndulo
movimiento para los sistemas masa-resorte, péndulo simple y péndulo fı́sico fı́sico
121
126126
126 CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO
CAP 3.3. OSCILACIONES
ÍTULO OSCILACIONES
3. OSCILACIONES
tienen lalamisma forma: ẍ + 2 x2 x

tienen la misma
tienen mismaforma: ẍ +
forma: +0 =
ẍ0ω
ω ω02=0.
x 0. Esta
Esta
= última
última
0. Esta expresión
expresión
última eses una
expresión unaesecuación
ecuación
una ecuación
diferencial
diferencial de de segundo
segundo orden,
orden, lineal,
lineal, homogénea
homogénea y y con
con coeficientes
coeficientes
diferencial de segundo orden, lineal, homogénea y con coeficientes constantes. constantes.
constantes.
LosLos
Los objetos
objetos
objetos descritos
descritos porpor
descritos esta
por esta ecuación
ecuación
esta experimentan
experimentan
ecuación experimentanloloque
que
losese conoce
conoce
que como como
como
se conoce
un movimiento
un movimiento
un movimiento armónico
armónico simple.
simple.
armónico Es importante
Es importante
simple. Es importante estudiar
estudiar esta ecuación
esta ecuación
estudiar dife- dife-
dife-
esta ecuación
rencial
rencial porque
porque
rencial unauna
porque gran
gran
una variedad
variedad
gran variedaddedesistemas
sistemas
de enendiferentes
sistemas diferentes áreas áreas
áreas
en diferentes de la
de la fı́sica
fı́sica
de la fı́sica
se describen,
se describen, con con buena
buena aproximación,
aproximación, porpor medio
medio
se describen, con buena aproximación, por medio de ella. dede ella.
ella.
UnaUna
Una ecuación
diferencial
ecuación dede
diferencial segundo
segundo
de orden,
orden,
segundo lineallineal
lineal
orden, yyhomogénea,
homogénea,
y homogénea, tiene dos
tiene dos
tiene dos
soluciones
soluciones linealmente
linealmente
soluciones linealmente independientes.
independientes.
independientes. Por lo
Por loPor tanto,
tanto, si y son
si x1 1ysi xx212 son
lo tanto, x x soluciones,
y xsoluciones,
2 son soluciones,
la
la combinación
la combinación
combinación lineal
lineal de de
lineal ellas,
ellas,
de 1+
ellas,
axax +
1ax también
bxtambién
1 2+2
bx bx esessolución.
2 también
solución.
es solución.
Se 2
Se propone
Se propone x =x xe=λt=e como
eλtcomo solución
solución a alalaecuación
aecuación diferencial
diferencial +ωω02ẍ
ẍẍ+ =ω0.
x+=
λt 2
propone como solución la ecuación diferencial 0x 0 x = 0.
La primera
La primera y y segunda
segunda derivada
derivada dede respecto
respecto alal tiempo
tiempo están
están
La primera y segunda derivada de x respecto al tiempo están dadas por
x x dadas
dadas por
por
ẋ =
ẋ = λtλt , λt
=, λe ,
ẋλe
λe
2 λt
ẍ =
ẍ = λẍ2λe=λteλ
. 2. eλt .
Al
Al sustituir
Al sustituir estas
estas
sustituir dosdos
estas dosexpresiones
expresiones enenlaen
expresiones laecuación
diferencial
la ecuación seseobtiene:
diferencialobtiene:
se obtiene:
2 λt λt2ωe2λt
2 +
λ2 λ
eλte +
λ e +0 ω e
ω = 0,0, 0,
eλt2=λt
=
0 0
2λ2 +22ω 2 λt = 0,
λ +λω0 +0eω0 = e 0,=
2 λt λt
e 0,
2 2
(λ + 2 2
(λ +(λ 0 )ω
ω202ω)+ =0=
) 0, 0,
0,=
= ±iω
λ λ =λ =
±iω . 0.
0 .0±iω
+iω
Ası́,Ası́, se
se tienen
se tienen dosdos soluciones:
soluciones: x1x= =e1+iω e y yx02tx2y
==xe2−iω t0 t .La
=0 e. −iω
e−iω La0 tsolución
.solución generalgeneral
general
t
0 t 0+iω
Ası́, tienen dos soluciones: 1x e= La solución
seráserá
una una combinación
combinación lineal
lineal de de ellas:
ellas:
será una combinación lineal de ellas:
+iω
== +iω t 0 t +0 tC −iω
+ C2 + (3.8) (3.8)
(3.8)
−iωt0 t
x(t)
x(t) C1C
x(t) =e1 Ce 1 0e+iω 2e eC20 e, −iω
, 0t,
donde
donde
dondeC1 C yC1C y CC2 2son
1 2y son sonconstantes
constantes dede
constantes integración.
integración.
de integración.LaLaecuación
ecuación anterior
anterior
La ecuación pertenece
pertenece
anterior pertenece
al
al campocampo de de
los los números
números complejos.
complejos. Utilizando
Utilizando la
al campo de los números complejos. Utilizando la ecuación de Euler la ecuación
ecuación de
de Euler
Euler eeiα = eiα =
iα
cos cos
cos
α +ααi +
+iisen
sen α yαα
sen y yconstruyendo
construyendo laslas
construyendo siguientes
siguientes
las combinaciones
combinaciones
siguientes combinaciones lineales
lineales de
lineales y xx2x
de xx11 yde 2 1 y x2
se obtienen
se obtienen
se obtienen soluciones
soluciones reales:
reales:
soluciones reales:
1 1 1 +iω
0 t −iω
=1 = = e+iω ++ == t cosωωt,
0cos
−iω t
x1 x1x e 0et +iωe0 te+0 te0−iω =0cos
0 t, ω0 t,
2 2 2
1 1 1 +iω
0 t −iω
=2 = = e+iω == t senωωt.
0sen
−iω t
x2 x2x e 0et +iω
−− e0 te−0 te0−iω = 0sen
0 t. ω0 t.
2i 2i 2i
122
3.1.
3.1.3.1. OSCILACIONES
OSCILACIONES LIBRES
LIBRES
OSCILACIONES OO
LIBRES OARM
ARMARM ÓNICAS
ÓNICAS
ÓNICAS 127 127
127
Con
ConCon la combinación
combinación
la combinación
la lineal
lineal de de
lineal deestas
estasestas expresiones
expresiones
expresiones se construye
seseconstruye
construye unauna
una solución
solución
solución ge- ge-
ge-
neral
neral
neral que
que que pertenece
pertenece
pertenece al campo
al campo
al campo de los números
de números
de los reales:
los números reales:
reales:
x ==
x x= 1b2+
b1 bx1b11x+1x+ bx2b2x
2, 2x
, 2,
x ==
x x= b1 bcos
1b1cos cos
ω 0ω + bt 2+
t 0+
t 0ω b 2sen sen
bsen
2 ω 0t.
0 t.
ω ω0 t. (3.9)
(3.9)
(3.9)
Si las las
Si las constantes
constantes de de
constantes deintegración
integración
integración 1 ,{b
{b{b }se
1 ,b12,b}2 b2} setransforman
transforman
setransforman en en
las las
en las constantes
constantes
constantes
{A,
{A,{A, mediante
ϕ} mediante
ϕ} mediante
ϕ} lasecuaciones:
las las ecuaciones:
ecuaciones:
b1 b= 1A=
1b= cos
A cos
cos
A ϕ,ϕ, ϕ,
b2 b= 2A=
2b= sen
A sen
sen
A ϕ,ϕ, ϕ,
puede
se puede
se puede representar
representar
representar larelación
la la relación
relación entre
entre ellas
ellas
entre mediante
mediante
ellas mediante el triángulo
eleltriángulo
triángulo rectángulo
rectángulo
rectángulo
de la
de la Figura
deFigura
la Figura 3.3.
3.3.3.3.
Figura
Figura 3.3:
Figura 3.3: Relación
Relación
3.3: entre
Relación entre
laslas
entre las constantes
constantes de integración.
dedeintegración.
constantes integración.
De esta
De esta
De esta manera,
manera, lalasolución
solución
la solución
manera, a ala
a la laecuación
ecuación
diferencial será
diferencial será
será
==
x(t)
x(t)x(t) AAcos(ω
A=cos(ω
cos(ω t 0−ϕ).
0 t0− ϕ).ϕ).
t− (3.10)
(3.10)
(3.10)
Ya que
Ya que que la
la ecuación
ecuación
la ecuación esesde
es de desegundo
segundo
segundo orden,sususolución
orden,
orden, solución
su solucióntiene
tiene dosdos
tiene
dos constantes: A yA y
constantes:
constantes: A
que son
ϕ que son son
ϕ la amplitud
la amplitud
la amplitud y la
y layfasefase
la faseinicial,
inicial,
inicial, respectivamente.
respectivamente.
respectivamente. La velocidad
La velocidad
La velocidad y lay la
v y vla
v
aceleración
aceleración a en
aceleración enfunción
función
función
aaen deltiempo,
deldel tiempo,
tiempo, están
están
están dadas
dadas
dadas porpor
por
dxdxdx
v(t) = == = ==
v(t)
v(t) −ω 0−ω
−ω A sen(ω
A0 Asen(ω
0sen(ω0 t0 t−− − ϕ),
t ϕ),
0ϕ),
dt dtdt
2
d dx2 x
dv dvdvd2 x 2 2 2
= == = ==2 2 =
a(t)
a(t)a(t) ==
−ω 0−ω
−ωA0A A cos(ω
cos(ω
0 cos(ω
0 t0t−− − ϕ).
t ϕ).
0ϕ). (3.11)
(3.11)
(3.11)
dt dtdt dt dtdt2
123
128 128
128 CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO
3. OSCILACIONES
Pregunta.
Pregunta. ¿Cuál
¿Cuál
Pregunta. esesperı́odo
es el
¿Cuál elelperı́odo
deldel
perı́odo delmovimiento?
movimiento?
movimiento?
Respuesta.
Respuesta. SeaSea
Respuesta. elelperı́odo
T elTTperı́odo
Sea deldel
perı́odo movimiento.
movimiento.
del PorPor
Por
movimiento. lolotanto,
tanto, sesedebe
lo tanto, debe cumplir
cumplir
se debe cumplir
que que
que
x(t)x(t)
x(t) =
= x(t x(tT++
+
=x(t ).TT).).Esto
Esto ı́mplica
ı́mplica
Esto ı́mplica
AAcos(ω
A cos(ω
cos(ω −
0 t0ϕ)
0t − =ϕ)=
t −ϕ) A=A cos[ω
cos[ω
A cos[ω 0 (t
0 (t 0+
+ ) )−T−ϕ],
(tT T
+ ) ϕ],
− ϕ],
cos(ω
cos(ω
cos(ω −
0 t0ϕ)
0t − =ϕ)=
t −ϕ) cos[(ω
cos[(ω
= cos[(ω
0 t0−t 0−ϕ)
t− +ωω
ϕ)+ϕ) 0+ ].].
T0 Tω 0 T ].
Ası́,Ası́,
Ası́, se
se debe
se debe debe cumplir
cumplir queque
cumplir queωω
ω0 T T0 T=
0= =2π,
2π, por
por
2π, loloque
por que
lo elelperı́odo
que perı́odo
el estará
estará
perı́odo dado
dado
estará por por
por
dado
2π2π2π
T T=T= =. . . (3.12)
(3.12)
(3.12)
ω0ω0ω0
Sustituyendo
Sustituyendo
Sustituyendo lala expresión
la expresión
expresión para
para 0ω0obtenida
ω0ωobtenida
para para
para
obtenida cada
cada
para unouno
uno
cada de los
de los sistemas
de sistemas
los sistemas
fı́sicos
fı́sicos tratados
tratados
fı́sicos en en
tratados enlas
las lassubsecciones
subsecciones anteriores,
anteriores,
subsecciones seseobtiene
anteriores, obtiene
se elelperı́odo
obtiene perı́odo de estos
de
el perı́odo estos
de estos
sistemas
sistemas
sistemas(ver(ver
(ver Tabla
TablaTabla 3.1).
3.1).3.1).
Pregunta.
Pregunta.
Pregunta. ¿Qué
¿Qué
¿Quéinformación
información contiene
contiene
información lalafase
contiene fase
la inicial
inicial
fase inicial
ϕ? ϕ?
ϕ?
Respuesta.
Respuesta.
Respuesta. La LaLafase
fase faseinicial
inicial ϕ ϕcontiene
ϕ contiene
inicial información
información
contiene acerca
acerca
información de
acercadelala posición
deposición de de
de
la posición
la partı́cula
la partı́cula en ten
partı́cula en ==Supóngase
=tt0. 0.0.Supóngase
Supóngasequeque
enenten
que =t= 0,x0,
t0,= x==xx=
x
0 .
0 . Ası́,
Ası́,
x 0 . de
de
Ası́, la
la
de Ecuación
Ecuación
la Ecuación
(3.10)
(3.10) se
se obtiene
se obtiene
(3.10) obtiene
x(t=
=
x(tx(t 0)=0)
=0)= x=
x0= 0x=
0A=A cos
cos
Aϕ.cos
ϕ. ϕ.
En En
En la Tabla
la
la Tabla Tabla 3.23.2
se se
3.2 sepresentan
presentan
presentan valores
valores dedela
valores lafase
de fase
la inicial
inicial
fase para
ϕ,ϕ, para
inicial ϕ, para algunos
algunos
algunos
valores
valores de x
valores de 00. . Por
0 . xx
de Por otra
otra
Por parte,
parte,
otra enen
parte, la laFigura
enlaFigura
Figura3.43.43.4
sesepresentan
presentan
se presentan lala posición,
posición, la la
la
la posición,
velocidad
velocidad y layyaceleración
velocidad lala aceleración
en en
aceleración enfunción
función deldeltiempo,
función deltiempo, tomando
tomando
tiempo, tomando como
como como condiciones
condiciones
condiciones
iniciales
iniciales
iniciales
x(0)x(0)= 3==cm
x(0) 33cm
y yyẋ(0)
cmẋ(0) ==
ẋ(0)0,=0, y yhaciendo
y0,haciendo
haciendoϕ ϕ== 0,A0,
ϕ0,= A== A33=cm
cm
3y cm =
ω022=ss−1
y ωω0y0 = 2 .s .
−1 −1
En este
En este caso,
este caso, elelperı́odo
el perı́odo
caso, es es
perı́odo Tes=TT=
π.=π.π.
Ejemplo
Ejemplo 3.13.1
Ejemplo 3.1
Demuestre
Demuestre
Demuestre queque
que lalaenergı́a
mecánica
energı́a total
total
mecánica delsistema
del
total sistema
del masa-resorte
masa-resorte
sistema masa-resorte es cons-
es cons-
es cons-
1 12 22 22 2
tantetante
tante yy está
y está dada
está dada
porpor
dada por
E E=E=12=mωmω A
mω A
2 20 0 0. A. Adicionalmente,
Adicionalmente,
. Adicionalmente, grafique
grafique las
las
grafique energı́as
energı́as
las energı́as
cinética,
cinética,
cinética, potencial
potencial yymecánica
y mecánica
potencial total
total
mecánica enen
total enfunción
función deltiempo.
del
función tiempo.
del tiempo.
124
Tabla 3.1: Perı́odo para algunos sistemas fı́sicos que presentan movimiento
armónico simple.
Sistema
Perı́odo T = 2π Análisis
fı́sico ω0
El perı́odo del sistema masa-resorte

varia inversamente proporcional a
2π

m la raı́z cuadrada de la constante
Masa atada a = 2π elástica del resorte y directamente
un resorte k
k proporcional a la raı́z cuadrada de
m la masa.
El perı́odo del péndulo simple es in-

dependiente de la masa m suspendi-
da de la cuerda. Solo depende de la
Péndulo sim- 2π l
= 2π longitud de la cuerda de la forma
ple g g 1
l T ∝ l2
A partir de esta expresión se pue-

de obtener el momento de inercia
del cuerpo que está oscilando, cal-
2π I culando inicialmente el perı́odo. De
Péndulo fı́sico = 2π
mgr mgr igual manera, se puede hallar la lon-
I gitud del péndulo simple equivalen-
te igualando los perı́odos para los
péndulos simple y fı́sico.
Solución.
1 2
La energı́a total es la suma de la energı́a cinética (T = 2 mẋ ) más la
energı́a potencial (U = 12 kx2 ), donde:
1 1 1
T = mẋ2 = m[−ω0 A sen(ω0 t − ϕ)]2 = mω02 A2 sen2 (ω0 t − ϕ),
2 2 2
1 2 1 2 1
U = kx = kA cos2 (ω0 t − ϕ) = (mω02 )A2 cos2 (ω0 t − ϕ).
2 2 2
125
130 130
130 CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO
3. OSCILACIONES
Tabla
Tabla 3.2:3.2:
Tabla 3.2:Fase
Fase inicial
inicial
Fase ϕ para
ϕ para
inicial algunos
algunos
ϕ para valores
valores
algunos dedex(t
valores de==
x(t 0)0)=
x(t ==0) . x0 .
xx00.=
x0x0 x0 ϕ ϕ ϕ
−A−A−A π π π
−A/2
−A/2−A/2 2π/3
2π/3 2π/3
0 0 0 π/2π/2π/2
A/2
A/2 A/2π/3π/3π/3
A A 0; 2π2π
A 0; 0; 2π
10 1010
5 5 5
0 0 0
-5 -5-5 x(t) x(t)

x(t)
v(t) v(t)
v(t)
-10 -10
-10 a(t) a(t)
a(t)
0.0 0.00.0 0.5 0.50.5 1.0 1.0 1.0 1.51.5 1.5 2.02.0 2.0 2.5
2.5 2.5 3.0
3.0 3.0
t(s)t(s) t(s)
Figura
Figura 3.4:3.4:
Figura 3.4:Posición
Posición (color
(color
Posición azul),
azul),
(color velocidad
velocidad
azul), (color
(color
velocidad naranja)
naranja)
(color yyaceleración
naranja) aceleración
y aceleración
(color
(color(colorverde)
verde) en función
en función
verde) del tiempo
del tiempo
en función para el
para para
del tiempo oscilador
el oscilador armónico
armónico
el oscilador simple.
simple.
armónico simple.
Por Por
lo lolotanto,
Portanto,tanto,
1 1 12 2 22 22 2 2 1 122 22
2 2 (ω2 t − ϕ)] =1 mω
E =EE T== =TTU===UU=mω
=2 mω
0 mω
A0 A[sen
A0 [sen (ω0(ω
[sen t (ω
t 0−
0− t ϕ)
ϕ) − +
+ϕ) cos
cos
+ (ωcos0 t0(ω t −=ϕ)]2mω
− 0ϕ)] = 0mω 2(3.13)
AA ..02 A(3.13)
. (3.13)
2 2 2 20
EsteEste
Este resultado
resultado demuestra
demuestra
resultado demuestraquequela laenergı́a
que laenergı́a mecánica
mecánica
energı́a mecánica total
total parapara
para
total un oscilador
un oscilador
un oscilador
armónico
armónico simple
simple es es constante
constante y y proporcional
proporcional alal cuadrado
cuadrado
armónico simple es constante y proporcional al cuadrado de la amplitud: de
de la
la amplitud:
amplitud:
2 . A2 2
E ∝EEA∝∝ A. .
126
La Figura 3.5 muestra la evolución de las energı́as cinética, potencial y

total en función del tiempo. En esta gráfica se aprecia que la energı́a total
es constante y que en el instante en el cual la energı́a cinética es máxima, la
energı́a potencial es cero, y viceversa.
15
10
5
T
U
0 E. Total
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
t(s)
Figura 3.5: Energias cinética (color azul), potencial (color naranja) y total
(color verde) para el oscilador libre en función del tiempo.

Ejemplo 3.1.
Definiciones:
In[1]:= A = 3;
k = 4;
In[2]:= W0= k/m; (*frecuencia propia al cuadrado*)
Solución de la ecuación diferencial:
127
T
U
5
0 E. Total
T
Notas introductorias0.0
de mecánica clásica / José
0.5 1.0
Herman
1.5
Muñoz Ñ.,
2.0
Ramiro Uribe
2.5 U
K., Carlos
3.0
Eduardo Vera A.,
0 t(s) E. Total
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
Figura 3.5: Energias cinética (color azul), t(s) potencial (color naranja) y total
(colorFigura
verde) para el oscilador libre en función delnaranja)
3.5: Energias cinética (color azul), potencial (color tiempo. y total (color verde)
para el oscilador libre en función del tiempo.
Ejemplo 3.1.
132 3.1.
132 CAP ÍTULO
CAP ÍTULO 3. 3.OSCILACIONES
OSCILACIONES
Código en en
Código Mathematica para
Mathematica para el Ejemplo
el Ejemplo 3.1 3.1
Definiciones: √ √
Definiciones:
In[3]:= x[t_]:= A Cos[
In[3]:= x[t_]:= A Cos[W0 t] W0 t]
In[1]:= A = 3;
In[1]:=
Figura
CódigoCódigo A k=Figura
= 3;
4;
3.4: 3.4:
k = 4;
In[4]:= Plot[{x[t],
In[4]:= Plot[{x[t], x’[t], x’’[t]},
x’[t], x’’[t]}, 0, 0,
{t,{t, π },Frame→
π }, →→True,
Frame→ True,
In[2]:= W0= k/m;
SoluciónFrameStyle→
de la ecuación(*frecuencia
diferencial:
→Black,
FrameStyle→ propia al
FrameLabel
→Black, FrameLabel
→→cuadrado*)
{"t(s)",""},
{"t(s)",""},
√
PlotLegends→
In[3]:= PlotLegends→
x[t_]:= A Cos[→ W0 Placed[{"x(t)", "v(t)",
→t] Placed[{"x(t)", "v(t)","a(t)"},
"a(t)"}, Center]]
Center]]
Código
Definiciones: Figura 3.4:
Definiciones:
In[4]:= Plot[{x[t], x’[t], x’’[t]}, {t, 0, π }, Frame→
2
→True,
In[5]:= T = (0.5)*m*(x’[t])
In[5]:= T = (0.5)*m*(x’[t])
FrameStyle→ ; 2 ; → {"t(s)",""},
→Black, FrameLabel
104 PlotLegends→ CAPÍTULO
→ Placed[{"x(t)", "v(t)", 3. OSCILACIONES
"a(t)"}, Center]]
2
In[6]:= U = (0.5)*k*(x[t])
In[6]:=
Definiciones: ; 2;
U = (0.5)*k*(x[t])
In[5]:= T = (0.5)*m*(x’[t])2 ;
In[7]:= EM =
In[7]:= T
EM += U;
T + U;
In[6]:= U = (0.5)*k*(x[t])2 ;
Figura
CódigoCódigo =3.5:
Figura
In[7]:= EM 3.5:
T + U;
In[8]:= Plot[{T,
Código Figura
In[8]:= 3.5: U, EM},
Plot[{T, U, EM},
{t, 0, π0,},π },
{t, Frame→ →True,
Frame→→True,
FrameStyle→ → Black,
FrameStyle→ → FrameLabel
Black, FrameLabel
In[8]:= Plot[{T, U, EM}, {t, 0, π }, Frame→ →
→True, →{"t(s)",
{"t(s)",""},
""},
PlotLegends→
PlotLegends→
FrameStyle→
→ Placed
→ Placed [{"T", "U", "E. Total"},Center]]
Black,
→ [{"T",
FrameLabel → "U",
{"t(s)","E.
""},Total"}, Center]]
PlotLegends→
→ Placed [{"T", "U", "E. Total"}, Center]]
Ejercicio
Ejercicio
Ejercicio
3.3 El valor promedio de una función f = f (x) en el intervalo [a, b] está definido por
3.3 El 3.3
valorEl promedio de una
valor promedio de función bf =f f=
una 1función (x) en en
f(x) el el
intervalo
intervalo[a,
[a, b]b]está
está
definidodefinido
por por < f >= f (x)dx.
b − a a

1 1b b
Considere el sistema masa-resorte
< f >= <(oscilador
f >= armónico f (x)dx.
simple) y demuestre que los pro-
f(x)dx.
b−
medios temporales de la energı́a cinética (T )aby−la
aaenergı́a
a potencial (U ) en una oscilación
son iguales:
Considere el sistema
Considere masa-resorte
el sistema masa-resorte(oscilador armónico
(oscilador
1 armónico
1 simple)
simple)y ydemuestre
demuestre
< T > = < U > = mω02 A2 = E.
que los que
promedios temporales
los promedios de lade
temporales energı́a4 cinética
la energı́a 2 (T )(Ty) la
cinética energı́a
y la energı́apotencial
potencial
(U ) enEn(U)
una oscilación
este en una
caso son
oscilación
el intervalo iguales:
son iguales:
de integración está dado por [0, T = ω2π ] (esta T significa perı́odo).
0
1 energı́a
Calcular también el promedio espacial de la
2 1 E.
1 2cinética 1 energı́a potencial en
y la
< Testos
un ciclo. ¿Son iguales = >=
><promedios?
T< U< > U=> =mω02mω A 02 A= = E.
4 4 2 2
3.1.5. Trayectoria del oscilador armónico simple en el espacio de fase

128
El espacio de fase de un sistema es una construcción matemática que permite repre-
sentar el conjunto de las posiciones y las velocidades de una partı́cula. Para obtener la
trayectoria de la partı́cula en este espacio se debe expresar la posición en función de la
3.1.3.1.
OSCILACIONES
3.1. OSCILACIONES
LIBRES
OSCILACIONES LIBRES
OO
LIBRESARM
OARM
ÓNICAS
ARMÓNICAS
ÓNICAS 133
133133
En En
esteeste
En casocaso
este caso elel intervalo
el intervalo dede
intervalo deintegración
integración está
está
integración dado
dado
está porpor
por
dado [0, [0,
[0, T ω2π
TT == 2π 2π
ω00]] ω
= (esta
(esta
0
] (esta
T T
significa perı́odo).
significa
significa perı́odo).
perı́odo).
Calcular también
Calcular
Calcular tambiénel promedio
también elelpromedio espacial
promedio espacialdedela
espacial laenergı́a
de energı́a
la cinética
cinética
energı́a yy la
cinética layenergı́a
energı́a
la energı́a
potencial en en
potencial
potencial un ciclo.
enun ¿Son
unciclo.
ciclo.¿Son iguales
¿Son estos
iguales
iguales promedios?
estos promedios?
estos promedios?
3.1.5.
3.1.5.Trayectoria
3.1.5. deldel
Trayectoria
Trayectoria oscilador arm
deloscilador
oscilador ónico
arm
arm simple
ónico simple
ónico enenelen
simple elespacio
espaciode
defase
el espacio fase
de fase
El espacio
El de de
El espacio
espacio fase
defasede de
fase un sistema
deun
unsistema
sistemaesesunaesunaconstrucción
unaconstrucción
construcciónmatemática
matemática que
matemática per-
queque
per-per-
mitemite
representar
mite el conjunto
representar
representar elelconjuntodede
conjunto las posiciones
delaslasposiciones
posicionesy ylasy velocidades
las velocidades
las de
deuna
velocidades una partı́cu-
partı́cu-
de una partı́cu-
la. Para
la. obtener
la. Para
Para la trayectoria
obtener
obtener lalatrayectoriadede
trayectoria ladela
partı́cula
lapartı́cula eneneste
partı́cula este
en espacio
espacio
este sesedebe
espacio debe expresar
expresar
se debe expresar
la posición
la en
posición función
en funciónde la
de velocidad,
la velocidad, eliminando
eliminando el
elparámetro
parámetro
la posición en función de la velocidad, eliminando el parámetro tiempo. Utili- tiempo.
tiempo. Utili-
Utili-
zando
zando
zandola Ecuación
la Ecuación
la Ecuación (3.10):
(3.10):
(3.10):
x2x2x2 2 2 2
x2 x =x22A
==2 2 22 2 2
cos
A (ω0(ω
A cos
cos t(ω
0− t −ϕ)ϕ)→→→ 2 2==
t0−
ϕ) cos
= (ω
coscos
(ω0 t0(ω
t−−0 ϕ),
tϕ),
− ϕ),
AA A2
ẋ2ẋ2ẋ2
ẋ2 =
ẋẋ22ω==2 2 2 2 22 2 2
0A sen
ωω0 0A (ω0(ω
A sen
sen t(ω
0− t −ϕ)ϕ)→→→ 2 2 222==
t0−
ϕ) 2
= 2sen
sen
sen 2 2
(ω (ω00t(ω
t−−
0 ϕ).
tϕ).
− ϕ).
ω0ωA ωA
0 0 A
Sumando
Sumando
las las
Sumando dos
lasdos
ecuaciones
dosecuaciones
anteriores
ecuacionesanteriores
seseobtiene
anteriores obtiene
se obtiene
x2 xx22 ẋ2 ẋẋ

22
2 2 2 22 2
2
+22++
2 2
2 2
= coscos
= (ω(ωt 0−
2 2 = cos0 (ω
t0−
ϕ)
t− +ϕ)
ϕ) +sen
+sen(ω(ω
sen 0 t0(ω
t−−
0 ϕ)−=ϕ)
t ϕ) =1,1,
= 1,
A AA ω0 A ωω0 A
0 A
por por
lo tanto,
por lo
lo tanto,
tanto,
x2x2x2 ẋ2ẋ2ẋ2
+ + 2 2222==
2 2ω+
1,=
1, 1, (3.14)
(3.14)
(3.14)
A2AA 0ωA
0ωA0A
2
de donde
de
de dondese concluye
donde se
se concluye
concluyequequela latrayectoria
que enenel
latrayectoria
trayectoria enelespacio
espacio
el de
de fase
espacio de ((ẋẋ vs
fasefase (vs vs del
ẋ x)
x) del
x) del
oscilador libre
oscilador es
libre una
es una
elipse. En
elipse. Enla Figura
la Figura 3.6
3.6 sesemuestra
muestra esta
esta
oscilador libre es una elipse. En la Figura 3.6 se muestra esta trayectoria, trayectoria,
trayectoria,
obtenida concon
obtenida
obtenida el comando
con elelcomando
comandoParametricPlot
ParametricPlot
ParametricPlot del paquete
deldel
paquete Mathematica
Mathematica
paquete Mathematica aa través
través
a través
de las
de siguientes
de las
las siguientesinstrucciones:
siguientes instrucciones:
instrucciones:
129
+ = cos2 (ω0 t − ϕ) + sen2 (ω0 t − ϕ) = 1,
A2 ω02 A2
por lo tanto,
Notas introductorias de mecánica clásica / Joséx2Hermanẋ2Muñoz Ñ., Ramiro Uribe K., Carlos Eduardo Vera A.,
+ = 1, (3.14)
A2 ω02 A2
de donde se concluye que la trayectoria en el espacio de fase (ẋ vs x) del oscilador libre
es una elipse. En la Figura 3.6 se muestra esta trayectoria, obtenida con el comando
ParametricPlot del paquete Mathematica
Código en Mathematica a través
para la Figura 3.6de las siguientes instrucciones:
Código en Mathematica para la Figura 3.6
Definiciones:
Definiciones:
In[4]:= A = 3;
In[4]:= A =k 3;
= 4;
k = 4;
√
√
In[6]:=
In[6]:=
x[t_]:=
x[t_]:= A Cos[
A Cos[ W0 t]W0 t]
Figura
CódigoFigura
Código 3.6:3.6:
2 2 2 2
In[7]:=ParametricPlot[{x[t]/A ,
In[7]:= ParametricPlot[{x[t]/Ax’[t]/(A *W0)},{t,
, x’[t]/(A 0, π }, 0, π },
*W0)},{t,
Frame→
→ True,
Frame→ FrameStyle→
→ Black, FrameLabel→
→Black, FrameLabel→
→ {"x(t)", "v(t)"}]"v(t)"}]
→{"x(t)",
0.15
0.15
0.10
0.10
0.05
0.05
v(cm/s)
v(cm/s)
0.00
0.00
--0.05
0.05
--0.10
0.10
--0.15
0.15
--0.3
0.3 -- 0.2 --0.1
0.1 0.0
0.0 0.1
0.1 0.2
0.2 0.30.3
x(cm)
x(cm)
Figura
Figura 3.6:3.6: Trayectoriaenenelelespacio
Trayectoria espacio de
de fase
fasepara
paraeleloscilador libre.
oscilador libre.
Ejercicios
Ejercicios
3.4 Obtener la constante elástica de un resorte aplicando la ley de Hoo-

ke utilizando la aplicación Masas y Resortes o Ley de Hooke del simulador
PhET ; disponibles
3.2.3.2.
OSCILADORES
OSCILADORESen https://phet.colorado.edu/es/.
LIBRES
LIBRESENENDOS
DOS DIMENSIONESSuspenda de un135
DIMENSIONES re-
135
sorte diferentes masas y mida el estiramiento del resorte para cada masa.
Luego grafique
Luego grafiqueestos datos
estos datos(puede
(puedeserserenenExcel, GoeGebraooMathematica);
Excel,GoeGebra Mathematica);
estaesta
función debe
función serser
debe unauna
lı́nea recta
lı́nea cuya
recta cuyapendiente
pendienteserá
seráigual
igualalalvalor
valor de
de la
la
constante elástica
constante deldel
elástica resorte.
resorte.
3.53.5 Verificar
Verificar queque el perı́odo
el perı́odo dedeunun péndulosimple
péndulo simpleesesindependiente
independiente dede la
la
masa
masa y que
y que varı́a
varı́a al modificar
al modificar la la longitud
longitud dedelalacuerda
cuerdautilizando
utilizandolalaaplicación
aplicación
LabLab en en
de péndulo
de péndulo el simulador
el simulador PhET.
PhET.
130
3.63.6 Hacer
Hacer un un análisis
análisis deldel péndulo
péndulo simplepor
simple pormedio
mediodel
delanalizador
analizador de
de vi-
vi-
3.2. OSCILADORES LIBRES EN DOS DIMENSIONES 135
Luego grafique estos datos (puede ser en Excel, GoeGebra o Mathematica);

esta función debe ser una lı́nea recta cuya pendiente será igual al valor de la
constante elástica del resorte.
3.5 Verificar que el perı́odo de un péndulo simple es independiente de la

masa y que varı́a al modificar la longitud de la cuerda utilizando la aplicación
Lab de péndulo en el simulador PhET.
3.6 Hacer un análisis del péndulo simple por medio del analizador de vi-
deos Tracker (disponible en https://physlets.org/tracker/).
3.7 Obtener el valor de la gravedad por medio de un péndulo simple. Hallar

el perı́odo de un péndulo simple variando la longitud de la cuerda. Con estos
datos hacer la gráfica T 2 Vs l y determinar la gravedad a partir de la pendiente
de esta recta.
3.2. Osciladores libres en dos dimensiones
Consideremos una partı́cula atada a dos resortes que tienen la misma cons-
tante elástica y están ubicados perpendicularmente. La fuerza, de tipo central,
que actúa sobre la partı́cula es F⃗ = −k⃗r = −k(x î + y ĵ ). La evolución
temporal de estos dos osciladores está dada por:
x = A cos(ω0 t − ϕ), (3.15)

y = B cos(ω0 t − α). (3.16)
131
136 136 CAP

CAP ÍTULO3.3. OSCILACIONES
A continuación
A continuación se obtendrá
se obtendrá la la trayectoriadedelalapartı́cula
trayectoria partı́culaeliminando
eliminandoelel tiempo
tiempo
de expresiones
de las las expresiones anteriores:
anteriores:
y =yB=cos(ω
B cos(ω
0t − −+α ϕ+−ϕ ϕ),
0 tα − ϕ),
= B=cos[(ω
B cos[(ω
0t −0 − ϕ)
0tϕ) + (ϕ
+ (ϕ − α)],
− α)],
= B=cos[(ω
B cos[(ω 0 + δ]
+ δ]
− ϕ)
0tϕ)
0t − (donde δ δ==ϕ ϕ−−αα≡≡diferencia
(donde diferenciade
de fase),
fase),
= B[cos(ω
= B[cos(ω 0t −0
0tϕ) ϕ) cos
− cos − sen(ω
δ −δ sen(ω 0t 0
0−t−
ϕ)ϕ) sen
sen δ],δ],

= B[cos(ω
= B[cos(ω ϕ) cos
− cos
0 tϕ)
0t − 1−
δ −δ − 1 − coscos 2 (ωt −
2 (ω senδ].δ].
ϕ)ϕ)sen
0 0t −
Como
Como x =x A = cos(ω
A cos(ω 0 − ϕ),
0t ϕ),
0t − entoncesA
entonces x x = cos(ω t − ϕ). Sustituyendo esta
A= cos(ω0 t0
0 − ϕ). Sustituyendo esta
expresión en la anterior se obtiene:
expresión en la anterior se obtiene:

xx xx222
y y==B[B[ cos
cosδ δ−− 11−− 22 sen senδ],
δ],
AA
AA

AyAy==Bx cosδ δ−−BB AA22−−xx22sen
Bxcos sen δ,
δ,

−−
AyAy cos
cos
BxBx δ δ==−B
−B AA 2 2−−xx senδ,δ,
22sen
2 2 2 2 2 2 2 2
A2 yA22+ y 2B+2 x x2 cos
B22cos 2 2 δ − 2ABxy cos δ = B
δ − 2ABxy cos δ = B 2 (A2 (A
− x2 )2 )sen
22 − x sen222δ,δ,
2 2y2 +
A2 yA + B 2 xB22(cos
x2 (cos
2 2 δ + sen
δ + sen2 δ)2 δ)−− 2ABxy
2ABxy cos
cos 2 2A
δ δ==BBA2 2sen
sen2 2δ.δ.
Ası́,Ası́, la trayectoria
la trayectoria de de la partı́cula
la partı́cula está
está determinadapor
determinada porlalaecuación
ecuación
B22 x
B2x −2 2ABxy
− 2ABxy
coscos
δ+ A2Ay22y=
δ+ 2 2 2A
=BBA2 2sen
sen2 2δ.δ. (3.17)
(3.17)
En general,
En general, la ecuación
anterior correspondea auna
corresponde unaecuación
ecuacióncuadrática
cuadrática o,
o, mas
mas
estrictamente,
estrictamente, unauna forma
forma A Acontinuación
cuadrática.
cuadrática. continuaciónseseconsiderarán
considerarán algunos
algunos
casos
casos especiales:
especiales:
2 = 0 → (Bx−Ay)22 = 0 → y =
δ =δ0= 0◦ 360
◦ (o (o 360 x22 −2ABxy
):2B
◦ ): ◦B x2 −2ABxy+A+A2 y22y= 0 → (Bx−Ay) = 0 → y =
B B x. Es decir, la partı́cula recorre una trayectoria lineal con pendiente
x.
A A Es decir, la partı́cula recorre una trayectoria lineal con pendiente
positiva.
positiva.
◦ :2 B22 x2 +2ABxy+A 2 2 y=
2 = 0 → (Bx+Ay)
= 180
δ =δ180 ◦: B
3.2. OSCILADORES x +2ABxy+A
LIBRES ENy DOS → (Bx+Ay)2 2==00 →
0 DIMENSIONES → yy ==−−BB
137
x.
Ax.
A
En este caso la partı́cula se mueve sobre una recta de pendiente negativa.
En este caso la partı́cula se mueve sobre una recta de pendiente negativa.
2 2
δ = 90◦ : B 2 x2 + A2 y 2 = B 2 A2 → x
A2
+ By 2 = 1. La partı́cula
recorre una elipse en el sentido de las manecillas del reloj. Si A = B,
la trayectoria es circular. Para δ = 270◦ la partı́cula describe la misma
figura recorriéndola en el sentido contrario al de las manecillas del reloj.
√
δ = 150◦ : B 2 x2 + 2ABxy 23 + A2 y 2 = B 2 A2 ( 12 )2 → 4B 2 x2 +
√ 2 2 2 2
4 3ABxy + 4A y = B A . La132trayectoria corresponde a la de una
elipse que no tiene sus semiejes paralelos a los ejes x − y recorrida en el
sentido de las manecillas del reloj. Sus nuevos ejes normales x′ − y ′ están
3.2. OSCILADORES LIBRES EN DOS DIMENSIONES 137
2 2
δ = 90◦ : B 2 x2 + A2 y 2 = B 2 A2 → x
A2
+ By 2 = 1. La partı́cula
recorre una elipse en el sentido de las manecillas del reloj. Si A = B,
la trayectoria es circular. Para δ = 270◦ la partı́cula describe la misma
figura recorriéndola en el sentido contrario al de las manecillas del reloj.
√
δ = 150◦ : B 2 x2 + 2ABxy 23 + A2 y 2 = B 2 A2 ( 12 )2 → 4B 2 x2 +
√
4 3ABxy + 4A2 y 2 = B 2 A2 . La trayectoria corresponde a la de una
elipse que no tiene sus semiejes paralelos a los ejes x − y recorrida en el
sentido de las manecillas del reloj. Sus nuevos ejes normales x′ − y ′ están
rotados un ángulo θ, con respecto a los ejes x − y.
√
δ = 300◦ : B 2 x2 − 2ABxy 12 + A2 y 2 = B 2 A2 (− 23 )2 → 4B 2 x2 −
4ABxy + 4A2 y 2 = 3B 2 A2 . En este caso la partı́cula recorre, en sentido
contrario al de las manecillas del reloj, una elipse que está rotada un
ángulo θ con respecto a los ejes x − y.
La Ecuación (3.17) se puede graficar con el programa Mathematica a

través de la siguiente rutina: (1) Se despeja a y en función de x por medio del
comando Solve; (2) Se obtienen dos expresiones para y en función de x; (3)
Por medio del comando Plot se grafican estas dos expresiones para y = y(x) y,
seguidamente, se utiliza el comando Manipulate. De esta manera, podemos ver
la trayectoria para cualquier valor de δ. A continuación se muestra esta rutina
y la trayectoria para dos osciladores libres perpendiculares con una diferencia
de fase δ = 5,81823 radianes (≈ 333, 36◦ ) y amplitudes A = 5 cm, B = 2 cm
(ver Figura 3.7).

In[1]:= Solve[Bˆ2 xˆ2 - 2 A B x y Cos[δδ ]+Aˆ2 yˆ2 ==
In[1]:=Solve[Bˆ2 xˆ2 - 2 A B x y Cos[δδ ]+Aˆ2 yˆ2 ==
Bˆ2 Aˆ2 (Sin[δδ ])ˆ2,y]
Bˆ2 Aˆ2 (Sin[δδ ])ˆ2,y]

2 2 2 2
A BAx BCos[δ
x Cos[δ
δ ]+ δA]+
4
B 2A
4 B2 Sin[δ
Sin[δδ ]2 -A2 δB]
2 -A B δ ]x2 Sin[δδ ]2
x2 Sin[δ
Out[1]= {{y → },
Out[1]= {{y →
A2 A2 },
2 2 2 22
A BA xBCos[δ
x Cos[δ
δ ]- δA]-4
4 B2 Sin[δ
B2 ASin[δ
δ ]2 -A2 δB]2 -A B δ ]x Sin[δδ ]2
x2 Sin[δ
{y {y
→→ 2 }} }}
A2 A

A B x Cos[δδ ]+ A4 B2 Sin[δδ ]2 -A2 B2 x2 Sin[δδ ]2
In[2]:= Manipulate[Plot[{ ,
A2
4 2 2 2 2 2 2
A B x Cos[δδ ]- A B Sin[δδ ] -A B x Sin[δδ ]
}, {x,-5,5},
A2
Frame→
→True, FrameStyle→ →Black, FrameLabel → {"x(cm)",
"y(cm)"}],{δδ ,0, 2Pi},{A,-5,5},{B,-4,4}]
Nota. Cuando las frecuencias propias de los dos movimientos son diferentes, (ω0 )x ̸=
(ω0 )y , las trayectorias se denominan Curvas de Lissajous.
La Ecuación (3.17) se puede escribir en forma matricial de la siguiente manera:

B2 −AB cos δ x
x y = B 2 A2 sen2 δ.
−AB cos δ 2
A133 y
Definiendo el vector columna ⃗r y la matriz Q2×2 por

A B x Cos[δδ ]+ A4 B2 Sin[δδ ]2 -A2 B2 x2 Sin[δδ ]2
In[2]:= Manipulate[Plot[{ 2 ,
/ José Herman Muñoz Ñ., RamiroAUribe K., Carlos Eduardo Vera A.,
4 2 2 2 2 2 2
A B x Cos[δδ ]- A B Sin[δδ ] -A B x Sin[δδ ]
}, {x,-5,5},
A2
Frame→ →True, FrameStyle→ →Black, FrameLabel → {"x(cm)",
"y(cm)"}],{δδ ,0, 2Pi},{A,-5,5},{B,-4,4}]
Figura 3.7: Trayectoria de dos osciladores armónicos perpendiculares con

una diferencia de fase δ ≈ 333,36◦ .
Nota. Cuando las frecuencias propias de los dos movimientos son diferen-
tes, 0 )xOSCILADORES
3.2.3.2. ̸= (ω0 )y , las trayectorias
(ωOSCILADORES LIBRES
LIBRES se
ENdenominan
EN DOS
DOS Curvas de Lissajous.
DIMENSIONES
DIMENSIONES 139139
La Ecuación (3.17) se puede escribir en forma matricial de la siguiente
manera:
manera:

2

B 2B coscos
−AB
−AB δ δ x x 2 2 2
x xy y =2B
=B A2 A
sen sen
δ. δ.
−AB
−AB δ δ A2 A2
coscos y y
Definiendo
Definiendo el vector
el vector columna
columna ⃗r y⃗rlay matriz
la matriz porpor
Q2×2
Q2×2

x x B 2B 2 −AB −ABcoscos
δ δ
⃗r =⃗r = y y Q=
Q= 2 , ,
y y cos
−AB cos δ
−AB δ A2 A
se obtiene
se obtiene
2 2 2
r TrQ⃗
⃗r T ⃗Q⃗ =2B
=r B A2 A
sensen
δ. δ. (3.18)
(3.18)
Considerando
Considerando la la matriz
matriz de de rotación
rotación tal tal
O, O, queque
OOOO T = TO T O = I, el lado
T = O O = I, el lado
izquierdo
izquierdo de de la ecuación
anterior se puede
se puede escribir
escribir como:
como:
⃗r T ⃗Q⃗ =r ⃗r=T ⃗(O

r TrQ⃗ r T T(O T T T O)⃗
O)Q(O
O)Q(O O)⃗r, r,
= (⃗ =r (⃗O
T r O )(OQO
)(OQO
TT T T
)(O⃗
T
)(O⃗
r ),r ),
= r(O⃗
= (O⃗ )Tr134)T (OQO
(OQO T T )(O⃗
)(O⃗r ),r ),
=r ′(⃗
= (⃗ )rT O
′
) dgO⃗rdg
T ′ ⃗
r ′
Definiendo
Definiendo
Definiendo elel vector
el vectorvectorcolumna
columna
columna y ylamatriz
⃗r y⃗r ⃗rla lamatriz
matriz
QQ 2×2 por
por
Q2×2
2×2 por

Capítulo 3: Oscilaciones x xx BB22
B 2 −AB−AB
−AB coscos
cos δδ δ
⃗r =⃗r⃗r =
= y yy Q Q
=Q== 2 2 2 ,, ,
y yy −AB
−AB
−AB cos
cos cos
δ A
δ δ A A
se obtiene
obtiene
se obtiene
2 2 2
2 2 22 2 2 2 2 2
r r=
= B=B BAsenAsensen (3.18)
(3.18)
(3.18)
T
⃗rT rTQ⃗
⃗r T⃗rQ⃗ Q⃗ A δ.δ. δ.
Considerando
Considerando
Considerando la la
la matriz
matriz dede
matriz derotación
rotación
rotación taltaltal
O,O,O, que
que queOO
OO T= =
TT =
OO = I,
OOTTOOT=
O = el
I, el lado
el lado
I, lado
izquierdo
izquierdo de de
izquierdo la
la ecuación
deecuación
la ecuaciónanterior
sesepuede
anterior
anterior sepuede
puede escribir como:
escribir
escribir como:
como:
r r=
= ⃗r= ⃗r (O(O
⃗r(O
T T T T
⃗rTrTQ⃗
⃗r T⃗rQ⃗ Q⃗ T T TT T T
O)Q(OTT T
O)Q(O
O)Q(O O)⃗
O)⃗ ,r, r,
rO)⃗
==
(⃗r=(⃗
r(⃗ O)(OQO
)(OQO
Or O)(OQO )(O⃗
)(O⃗r r),),r ),
)(O⃗
T
T TT T T T
TT T T
===(O⃗
(O⃗ )rT)r(OQO
r(O⃗ )(OQO
TT
(OQO )(O⃗
)(O⃗
TT T
r r),),r ),
)(O⃗
==
(⃗r=(⃗
′ rT′ )′T O
)(⃗rO)dg T ′⃗
O r ′⃗r ′
⃗r dg
dg
donde
donde OdgOes es
es una
dg una
dg una matriz
matriz
matriz diagonal
diagonal
diagonal dada
dada dada porporlalatransformación
por latransformación
transformaciónde similaridad
de similaridad
de similaridad
ortogonal
ortogonal
ortogonal OdgOO= ==OQO
OQO
dgOQO
dg
T y ⃗ryy⃗r=⃗r =
TT ′ ′ ′
O⃗ r reseleselvector
=rO⃗
es
O⃗ elvector
vector rotado
rotado
rotado dedecomponentes
componentes
de componentes xx′′ yyxy′y′′y, y ′ ,

x′ xx′ ′ cos
cos cos sen
θ θ θsen sen
θθ θ xx x .
r⃗r == ′ ′ ′ = ==
⃗r ⃗=r ′ ′=
′ ⃗
. .
y yy −− −sen
sen sen θ coscos
θ θ cos θθ θ yy y
estaesta
De De esta manera
manera
manera

λ λ λ 0 0 0 xx′ ′ x′
1 1 1
⃗r =
r=′ )(⃗
=rr(⃗
r TT Q⃗r
T ⃗
⃗r r Q⃗
Q⃗ Q⃗ (⃗ ))dgOO
⃗rdgdg⃗r=⃗r ==x′ xx′y′′ y ′y ′
T ′ ′ TT ′ ′ ′
rrO ==λ= (x )22+
λ′1)′(x
λ11(x ′ 2
+
) λλ+ (y
22(y
22 ′ 2
λ′2′))(y.. ) .
0 0 0λ2λ2λ2 y ′y ′ y ′
Se Se aprecia
aprecia queque
aprecia ya ya
que no no
ya no apareceununun
aparece
aparece términodedede
término
término acople
acople
acople xx′ y′ y′x.′ .′ yPor
Por lo tanto,
′ . Por
lo tanto,
lo tanto,
la la
Ecuación
Ecuación
Ecuación (3.17)
(3.17)
(3.17) en el sistema
ensistema
en el el sistemarotado
rotado
rotado un ángulo
un ángulo
un ángulo es
θ esθ es
θ
2′ ′2 2 ′ 2′ 2′ 2 2 2 222 2 2 2 2
140 λλ1′(x
λ1 (x 1)(x)+) +λ+(y2λ(y
2λ )=)=B=
2)(y BABAsen
CAP Asensen
ÍTULOδ.δ. δ. (3.19)
(3.19)
(3.19)
3. OSCILACIONES
Ejercicio
3.8 Encontrar los autovalores y los autovectores de la matriz Q (Sugeren-

cia: utilizar el paquete Mathematica). ¿Es posible encontrar una relación entre
el ángulo de rotación θ y la diferencia de fase δ?
3.3. Oscilaciones amortiguadas

Un caso más real de las oscilaciones se da cuando se incluye una fuerza de
amortiguamiento adicional a la fuerza restauradora −kx. Una aproximación
buena es asumir que esta fuerza es proporcional a la velocidad: −bẋ. Las
kg
unidades de b son N m =
s , donde m, kg y s denotan metros, kilogramos
s
y segundos, respectivamente. La ecuación de movimiento para el oscilador
amortiguado está dada por
135
mẍ = −kx − bẋ

Ejercicio
3.8 Encontrar de mecánica clásica / José Herman
los autovalores Muñoz Ñ., Ramiro
y los autovectores deUribe K., Carlos
la matriz Q Eduardo Vera A.,
(Sugeren-
cia: utilizar el paquete Mathematica). ¿Es posible encontrar una relación entre
el ángulo de rotación θ y la diferencia de fase δ?
3.3. Oscilaciones amortiguadas

Un caso más real de las oscilaciones se da cuando se incluye una fuerza de
amortiguamiento adicional a la fuerza restauradora −kx. Una aproximación
buena es asumir que esta fuerza es proporcional a la velocidad: −bẋ. Las
kg
unidades de b son N m =
s , donde m, kg y s denotan metros, kilogramos
s
y segundos, respectivamente. La ecuación de movimiento para el oscilador
amortiguado está dada por
mẍ = −kx − bẋ
ó
b k
ẍ + ẋ + x = 0,
m m
donde m representa la masa de la partı́cula (el lector no debe confundirla con
la m utilizada para simbolizar metros: en general, las variables se denotan con
letras en cursiva m y las unidades en letras redondas m). De la última
ecuación se obtiene:
ẍ + 2β ẋ + ω02 x = 0, (3.20)
donde ω02 = m k
es la frecuencia propia y β = 2m b
es el parámetro de amorti-
guamiento del sistema con unidades de s . Esta ecuación diferencial es de
−1
segundo orden, lineal, homogénea con coeficientes constantes. El procedimien-

to para hallar la solución es similar al desarrollado anteriormente para obtener
3.3. OSCILACIONES AMORTIGUADAS 141
la solución de la ecuación ẍ + ω02 x = 0.
Se propone como solución x = eλt . Luego se deriva esta expresión una y

dos veces respecto al tiempo: ẋ = λeλt y ẍ = λ2 eλt . Ahora se sustituyen estas
expresiones en la ecuación diferencial:
λ2 eλt + 2βλeλt + ω02 eλt = 0,
(λ2 + 2βλ + ω02 )eλt = 0,
λ2 + 2βλ + ω02 = 0.

Al resolver la ecuación cuadrática en λ se obtiene λ = −β ± β 2 − ω02 .
Ası́, se tienen dos soluciones:
√ 2 2 √ 2 2
x± = eλ± t = e(−β± β −ω0 )t = e−βt e± β −ω0 t .
La solución general a la ecuación diferencial está dada por la combinación
lineal de x± :
√ 2 2 √ 2 2
x = e−βt (C1 e+ β −ω1360 t + C e−
2
β −ω0 t
), (3.21)
donde C1,2 son constantes de integración. Para determinar el tipo de movimien-
to se requiere analizar la cantidad subradical, es decir, comparar la frecuencia
Se propone
Se propone como como solución
solución x= x= . Luegosesederiva
eλte.λtLuego derivaesta
estaexpresión
expresión una
una y
dos dos
vecesveces respecto
respecto al tiempo:
al tiempo: ẋ =
ẋ = y ẍ
λt λt
λeλe ==λ2λe2λt
y ẍ eλt . Ahorasesesustituyen
. Ahora sustituyen estas
estas
expresiones
expresiones
Capítulo en laen ecuación
3: Oscilaciones la ecuación diferencial:
diferencial:
λ2 eλλt2 e+
λt
2βλe λt λt + 2ω 2λt
+ 2βλe + ω0 e0 eλt == 0,0,
(λ2(λ+2 2βλ
+ 2βλ++ ω02ω)e02 )e
λt λt = 0,
= 0,
λ2 λ+2 + 2βλ
2βλ ++ω02ω02 == 0.0.

Al resolver
Al resolver la ecuación
la ecuación cuadráticaenenλ λseseobtiene
cuadrática obtieneλλ==−β − ωω0202.
−β±± ββ22 −
Ası́,Ası́, se tienen
se tienen dosdos soluciones:
soluciones:
√ √2 2 2 2 √√2 2 2 2
= e e(−β±β −ω
λ±etλ± t =(−β±
x± x=± e= β −ω )t −βt
0 )t0 ==e e−βt
e±e± β β−ω
−ω t
0 t0. .
La solución
La solución general
general a laa la ecuación
ecuación diferencialestá
diferencial estádada
dadapor por lala combinación
combinación
lineal de
lineal de x± : ±
x :
√ √2 2 2 2 √√2 2 2 2
x =xe=−βt
(C1(Ce1+e+β −ω
e−βt 0 t0 + +
β −ω t
C2C2e−e− β β−ω0 0t ),),
−ω t
(3.21)
(3.21)
dondedonde 1,2 son
C1,2Cson constantes
constantes de de integración.
integración. Para
Para determinareleltipo
determinar tipodedemovimien-
movimien-
to setorequiere
se requiere analizar
analizar la cantidad
la cantidad subradical,esesdecir,
subradical, decir,comparar
compararlalafrecuencia
frecuencia
propia
propia del del sistema
sistema correspondiente
correspondiente a laoscilación
a la oscilaciónlibre
librecon
conelel parámetro
parámetro de
de
amortiguamiento relacionado con la fuerza de amortiguamiento;
amortiguamiento relacionado con la fuerza de amortiguamiento; se presentan se presentan
tres tres casos:
casos:
ω02β>
ω02 > 2 . βA2 . A este movimiento se le llama subamortiguado.
este movimiento se le llama subamortiguado.
ω02β=
ω02 = 2 . En este caso el movimiento se llama amortiguamiento crı́tico.
2 . βEn este caso el movimiento se llama amortiguamiento crı́tico.
ω02β<
ω02 < 2 . Este movimiento se denomina sobreamortiguado.
2 . βEste movimiento se denomina sobreamortiguado.
3.3.1.Movimiento
3.3.1. Movimiento subamortiguado
subamortiguado
En este
En este ω02 ω>02 β>2 ,βpor
casocaso 2 , por lo que la cantidad subradical en la Ecuación
lo que la cantidad subradical en la Ecuación
(3.21)
(3.21) es negativa.
es negativa. PorPor lo tanto,
lo tanto, se se obtieneuna
obtiene unacantidad
cantidadimaginaria:
imaginaria:

−02ω02= = −(ω
β 2 β−2 ω −(ω2 2−
0 β β),),
0 −
22

2
= =i i ω02ω−0−β 2β,2 ,
142 = =iωiω 1,
1 , CAP ÍTULO 3. OSCILACIONES
donde ω12 = ω02 − β 2 . De esta manera, la Ecuación (3.21) se puede reescribir

de la siguiente forma:
x = e−βt (C1 e+iω1 t + C2 e−iω1 t ).
La cantidad dentro del paréntesis en esta ecuación es idéntica a la del lado

derecho de la Ecuación (3.8). Por lo tanto, al hacer el mismo desarrollo
matemático que condujo a la ecuación (3.10) se obtiene C1 e+iω1 t +C2 e−iω1 t =
A cos(ω1 t − β). Ası́, la ecuación anterior se transforma en
x = Ae−βt cos(ω
137 1
t − ϕ). (3.22)
Esta ecuación describe el movimiento subamortiguado. Puede observarse que,

donde
donde ω12ω=02 −
ω12 = ω02β−2 .βDe
2 . De esta manera, la Ecuación (3.21) se puede reescribir
esta manera, la Ecuación (3.21) se puede reescribir
de la
Notas desiguiente
la siguiente
introductorias forma:clásica / José Herman Muñoz Ñ., Ramiro Uribe K., Carlos Eduardo Vera A.,
deforma:
mecánica
+iω
+iω
x e=−βt
x= (C(C
e−βt 1 e1 e
1 t 1 t + C −iω1 t1 t ).
+ C2 2e e−iω ).
La La cantidad
cantidad dentro
dentro deldel paréntesisenenesta
paréntesis estaecuación
ecuaciónesesidéntica
idéntica aa la la del
del lado
lado
derecho de la Ecuación (3.8). Por lo tanto, al hacer
derecho de la Ecuación (3.8). Por lo tanto, al hacer el mismo desarrollo el mismo desarrollo
matemático +iω11t t +C e−iω
matemático queque condujo
condujo a laa la ecuación
ecuación (3.10)seseobtiene
(3.10) obtieneCC1 1ee+iω +C22 e −iω11tt =
A cos(ω
A cos(ω Ası́,Ası́,
− β).
1 tβ).
1t − la ecuación
la ecuación anteriorsesetransforma
anterior transformaen en
x=
x= −βt
AeAe −βt
cos(ω
cos(ω t −ϕ).
1 t1− ϕ). (3.22)
(3.22)
EstaEsta ecuación
ecuación describe
describe el movimiento
el movimiento subamortiguado.Puede
subamortiguado. Puedeobservarse
observarse que,
que,
aunque permanece el término oscilatorio, la amplitud del movimiento de la
aunque permanece el término oscilatorio, la amplitud del movimiento de
partı́cula
partı́cula disminuye
disminuye en en el tiempo,
el tiempo, debidoalaltérmino
debido términoenvolvente
envolventeAe −βt .
Ae−βt .
La La velocidad
velocidad de de la partı́cula
la partı́cula está
está dadapor
dada por
ẋ ẋ= =A[−βe−βt−βt cos(ω t − ϕ) − ω −βt

A[−βe sen(ω1 t1 t−−ϕ)],
cos(ω1 t 1− ϕ) − ω1 e1 e−βtsen(ω ϕ)], (3.23)
(3.23)
= =−Ae−Ae [β [β
−βt−βt
cos(ω
cos(ω t−
1 t 1− ++ω1ωsen(ω
ϕ)ϕ) 1 sen(ω1 t1 t−−ϕ)];
ϕ)];
y layaceleración
la aceleración se obtiene
se obtiene derivandorespecto
derivando respectoalaltiempo
tiempoaalalavelocidad.
velocidad.
En En la Figura
la Figura 3.83.8
se se muestranla laposición,
muestran posición,lalavelocidad
velocidad yy lala aceleración
aceleración
en función
en función del del tiempo
tiempo para
para el el osciladorsubamortiguado,
oscilador subamortiguado,con conlaslas condiciones
condiciones
iniciales
iniciales x(0)x(0)= 0,1= 0,1mm y ẋ(0)
y ẋ(0) = =−0,1 m/s,y ylos
−0,1m/s, losvalores
valoresnuméricos
numéricos ϕϕ = = 0,
= 4 2 2 , m = 1 kg, A = 0,1 m, β = 1 −1 −1 y ω 2 2 = 4 s −2 . Es importante
k = 4 kg/s , m = 1 kg, A = 0,1 m, β = 1 s y ω0 0= 4 s . Es importante
k kg/s s −2
tener en cuenta quequese se debe cumplirlalacondición

condiciónωω 22 2 2 En la
tener en cuenta debe cumplir 0 0>>ββ . . En la gráfica
gráfica se
se
observa
observa queque en enesteeste caso,
caso, la la partı́culaalcanza
partı́cula alcanzaa aoscilar.
oscilar.
138
0.2
0.1
0.0
x(t)
-0.1 v(t)
a(t)
-0.2
0 1 2 3 4 5
t(s)
Figura 3.8: Posición (color azul), velocidad (color naranja) y aceleración

(color verde) en función del tiempo para el oscilador subamortiguado.
Pregunta. ¿Es la energı́a total (E) del oscilador subamortiguado constan-

te?
Respuesta. Recordemos que para el oscilador masa-resorte, la energı́a

total es constante. En el caso de la oscilación subamortiguada se tiene E =
T + U = 12 mẋ2 + 12 kx2 . Reemplazando a x(t) y ẋ(t) se obtiene:
E(t) = 1 2 −2βt [β cos(ω t − ϕ) + ω sen(ω t − ϕ)]2 + 1 kA2 e−2βt cos2 (ω t − ϕ),

2 mA e 1 1 1 2 1
A2 −2βt
= 2 e [mβ 2 cos2 (ω t − ϕ) + mω 2 sen2 (ω t − ϕ) + 2mβω cos(ω t − ϕ)×
1 1 1 1 1
sen(ω1 t − ϕ) + k cos2 (ω1 t − ϕ)],

A2 −2βt
= e [(mβ 2 + k) cos2 (ω1 t − ϕ) + mω12 sen2 (ω1 t − ϕ) +
2
2mβω1 cos(ω1 t − ϕ) sen(ω1 t − ϕ)]. (3.24)
De acuerdo a la expresión anterior se concluye que la energı́a total para el

oscilador subamortiguado no es constante.
La Figura 3.9 muestra las energı́as cinética, potencial y total en fun-

ción del tiempo para el oscilador subamortiguado. Se observa que las energı́as
139
cinética y potencial presentan un mı́nimo y que a partir de cierto tiempo tien-

den a cero. Por otra parte, la Figura 3.10 muestra la variación temporal de
la energı́a total en función del tiempo, la cual presenta un mı́nimo y tiende a
cero después de cierto tiempo. Los valores numéricos que se consideraron para
obtener estas gráficas son los mismos utilizados en la Figura 3.8.
0.004
0.003
T
0.002 U
E. Total
0.001
0.000
0 1 2 3 4 5
t(s)
Figura 3.9: Energı́as cinética (color azul), potencial (color naranja) y total
(color verde) en función del tiempo para el oscilador subamortiguado.
0.000
- 0.005
- 0.010
- 0.015
dE/dt (J/s)
- 0.020
- 0.025
- 0.030
0 1 2 3 4 5
t(s)
Figura 3.10: Variación temporal de la energı́a total en función del tiempo

para el oscilador subamortiguado.
Finalmente, la Figura 3.11 muestra la trayectoria en el espacio de fase de
140
- 0.015
dE/dt (J
- 0.020
Capítulo 3: Oscilaciones - 0.025

- 0.030
0 1 2 3 4 5
t(s)
Figura 3.10: Variación temporal de la energı́a total en función del tiempo

para el oscilador subamortiguado.
la partı́cula en movimiento subamortiguado, la cual corresponde a una espiral.
0.00
- 0.05
v(cm/s)
- 0.10
- 0.02- 0.010.00 0.01 0.02

x(cm)
Figura 3.11: Trayectoria en el espacio de fase para el oscilador subamorti-

guado.
Nota. Las Figuras 3.8, 3.9, 3.10 y 3.11 se crearon con Mathematica
rutina presentada en la Página 134 con x[t ] := Ae−βt cos ω1 t,
siguiendo la
donde ω1 = ω02 − β 2 .
3.3.2. Movimiento con amortiguamiento crı́tico

El movimiento con amortiguamiento crı́tico se da cuando ω02 = β 2 . En este
caso las dos raı́ces de la cuadrática en λ son iguales: λ1 = λ2 = −β.
141
146 146 CAP

CAP ÍTULO
ÍTULO 3. OSCILACIONES
3. OSCILACIONES
La La Ecuación
Ecuación (3.21)
(3.21) se transforma
se transforma en xen=x Ae
= −βt −βt (C + C ) = −βt
Ae(C 1 + 1C2 ) =2 Ce Ce,
−βt ,
donde
donde C =CA(C 1 + 1C+
= A(C 2 ) otra
2 )Ces es otra constante.
constante. Se puede
Se puede verificar
verificar por por sustitución
sustitución
directa
directa queque
x =xCe −βt −βt es solución
= Ce es solución la Ecuación
a laaEcuación diferencial
diferencial (3.20).
(3.20).
Otra solución 2 2
Otra solución a laaecuación
la ecuación diferencial
diferencial +ẋ2β
ẍ +ẍ2β +ẋω+
0 xω=0 x0=es0 xes=xte=−βt
te,−βt ,
la cual
la cual es linealmente
es linealmente independiente
independiente de ede e. A .continuación
−βt −βt A continuación se verificará,
se verificará, por por
sustitución
sustitución directa,
directa, queque
estaesta expresión
expresión también
también es solución:
es solución:
x =x = te,−βt ,
te−βt
ẋ =
ẋ = e−βte−βt βte,−βt ,
− −βt
− βte
ẍ =
ẍ = −βt −βt −βt −βt
−βe−βe − β[e = ]−2βe
βte]−βt
− −βt
− β[e − βte = −2βe + β+teβ 2 te.−βt . (3.25)
−βt −βt 2 −βt
(3.25)
Sustituyendo
Sustituyendo estas
estas expresiones
expresiones enecuación
en la la ecuación diferencial
diferencial se obtiene
se obtiene
2
+ẋ2β
ẍ +ẍ2β 2
+ẋω+
0 xω= = [−2β
0 x[−2β
2
+ β+ t β+2 t2β(1
+ 2β(1 2
+ ω+
− βt)
− βt) 2−βt −βt
0 t]ωe0 t] e, ,
= (β=2 t(β−2 t2β t +2 tω+
−2 2β 2
e2 t)
0 t)ω0
−βt −βt
e, ,
2
= (−β
= (−β t +2 tω+
2
e2 t)
0 t)ω0
−βt −βt
e, ,
= 0,= 0,
donde
donde hemos
hemos usado
usado en laenúltima
la última lı́nea
lı́nea el hecho
el hecho de que
de que ω02β=
ω02 = 2. β
De2 . De esta manera,
esta manera,
la solución
la solución general
general la Ecuación
a laaEcuación de movimiento
de movimiento (3.20)
(3.20) es laescombinación
la combinación
lineal
lineal de ede y tey−βt
−βte−βt te,−βt ,
x =xD=1 D 1 e + D+
e−βt −βt
D−βt
2 te
−βt
=1(D
2 te = (D + 1D+2 t)De2 t)
−βt −βt
e. . (3.26)
(3.26)
Cuando
Cuando el sistema
el sistema se encuentra
se encuentra en elenestado
el estado de amortiguamiento
de amortiguamiento crı́tico,
crı́tico,
la amplitud
la amplitud se acerca
se acerca a cero
a cero másmás rápidamente
rápidamente queque
los los estados
estados sub sub y sobre-
y sobre-
amortiguado.
amortiguado. La Figura
La Figura 3.123.12 presenta
presenta la evolución
la evolución temporal
temporal deposición,
de la la posición,
la velocidad
la velocidad y lay aceleración
la aceleración parapara el caso
el caso en el en cual
el cual el cuerpo
el cuerpo experimenta
experimenta
amortiguamiento
amortiguamiento crı́tico,
crı́tico, tomando
tomando como como condiciones
condiciones iniciales
iniciales = −0,5
= −0,5
x(0)x(0) m m
y ẋ(0)
y ẋ(0) = 2=m/s,2 m/s, y asignando
y asignando los los siguientes
siguientes valores
valores numéricos:
numéricos: k =k 4=kg/s 2, 2,
4 kg/s
2 2
m =m1=kg, 1 kg,
ω0 = ω04=s 4 ,s β ,=β2=s 2 ,s D1, D
−2 −2 −1 −1 = −0,5
=1−0,5 m ymDy2 D =21=m.1 Esm. importante
Es importante
tener
tener en cuenta
en cuenta queque en este
en este ω02 =
casocaso ω02β= 2. β
Se2 . Se observa que la partı́cula no al-
observa que la partı́cula no al-
canza
canza a completar
a completar unauna oscilación,
oscilación, paraparaesteeste
caso. caso.
142
0.15
0.10
0.05
0.00
-0.05
x(t)
-0.10 v(t)
a(t)
-0.15
0 1 2 3 4 5
t(s)

(color verde) en función del tiempo para el oscilador con amortiguamiento
crı́tico.
Por otra parte, las Figuras 3.13 y 3.14 muestran la evolución temporal
de las energı́as cinética, potencial y total, y la variación de la energı́a total
como función del tiempo, respectivamente. Los valores numéricos utilizados
son los mismos que se consideraron en la Figura 3.12. Se observa que estos
observables se hacen cero a partir de t ≈ 2,4 s.
0.020
0.015
T
0.010 U
E. Total
0.005
0.000
0 1 2 3 4 5
t(s)
(color verde) en función del tiempo para el oscilador con amortiguamiento
crı́tico.
143
0.000
- 0.005
- 0.010
dE/dt (J/s)
- 0.015
- 0.020
- 0.025
0 1 2 3 4 5
t(s)
Figura 3.14: Variación de la energı́a total en función del tiempo para el

oscilador con amortiguamiento crı́tico.

la partı́cula en situación de amortiguamiento crı́tico.
0.15
0.10
v(cm/s)
0.05
0.00
- 0.05
- 0.06 - 0.04 - 0.02 0.00 0.02 0.04 0.06

x(cm)
Figura 3.15: Trayectoria en el espacio de fase para el oscilador con amor-

tiguamiento crı́tico.
144
3.3.3. Movimiento sobreamortiguado

El movimiento sobreamortiguado se da cuando ω02 < β 2 . En este caso, la
evolución temporal de la posición, dada por la Ecuación (3.21), se transforma
en:
x = e−βt (C1 e+ω2 t + C2 e−ω2 t ), (3.27)

donde ω2 = β 2 − ω02 (no tiene el carácter de frecuencia angular porque el
movimiento no es periódico).
La Figura 3.16 muestra la posición, la velocidad y la aceleración en fun-

ción del tiempo para el caso sobreamortiguado, considerando como condiciones
iniciales x(0) = 0 m, ẋ(0) ≈ 10,4 m/s y tomando los siguientes valores numéri-
cos C1 = 3 m, C2 = −3 m, k = 4 kg/s2 , m = 1 kg, ω02 = 1 s−2 y β = 2 s−1 .
Ası́, se cumple la condición β 2 > ω02 . En la gráfica se observa que tampoco se
alcanza una oscilación en este caso.
x(t)
-2 v(t)
a(t)
0 1 2 3 4 5
t(s)

(color verde) en función del tiempo para el oscilador sobreamortiguado.
Las Figuras 3.17 y 3.18 presentan la evolución temporal de las energı́as

cinética, potencial y total, y de la variación de energı́a total, respectivamente.
Se observa que la energı́a cinética de la partı́cula rápidamente se hace cero y
que dE/dt presenta un máximo.
145
Por otra parte, la Figura 3.19 muestra la trayectoria de la partı́cula en el

espacio de fase para el caso sobreamortiguado. Los valores numéricos utilizados
en estas figuras son los mismos que se asignaron en la Figura 3.16.
20
15
T
10 U
E. Total
0
0 1 2 3 4 5
t(s)
(color verde) en función del tiempo para el oscilador sobreamortiguado.
-2
dE/dt (J/s)
-4
-6
-8
0 1 2 3 4 5
t(s)

oscilador sobreamortiguado.
146
3.4.3.4.
OSCILACIONES FORZADAS
OSCILACIONES FORZADAS 151151
0.2
0.2 0.2
0.1
0.1 0.1
- 0.1--0.1
0.0
0.0 0.0
v(cm/s)
v(cm/s)
- 0.2--0.2
0.1
v(cm/s)
- 0.3--0.3
0.2
- 0.4--0.4
0.3
- 0.5--0.5
0.4
0.5
0.0
0.0 0.0 0.5
0.5 0.5 1.0
1.0 1.0 1.5
1.5 1.5 2.0
2.0 2.0
x(cm)
x(cm)
x(cm)
Figura
Figura3.19: Trayectoria
3.19: en el
Trayectoria enespacio de fase
el espacio para
de fase el oscilador
para sobreamor-
el oscilador sobreamor-
tiguado.
tiguado.
3.4.3.4.Oscilaciones
Oscilaciones forzadas
forzadas
Considere
Considere un un oscilador
oscilador amortiguado
amortiguado al que
al que se aplica
se le le aplica
unauna fuerza
fuerza externa
externa
periódica
periódica F =F F=0 cos
F00 cos concon
ωt,ωt, la frecuencia
ω laω frecuencia angular.
angular. La La fuerza
fuerza total
total queque actúa
actúa
sobre la partı́cula en la dirección de movimiento
sobre la partı́cula en la dirección de movimiento será será
Ftotal = −kx
Ftotal
total = −kx ẋ +
− b− bẋF+0 cos
F00 cos
ωt.ωt.
PorPor
lo tanto, la ecuación
lo tanto, de de
la ecuación movimiento se escribe
movimiento como
se escribe como
+ b+
mẍmẍ ẋ +
bẋkx = F=0 cos
+ kx F00 cos
ωt.ωt.
Al Al
dividir ambos
dividir lados
ambos de de
lados la ecuación porpor
la ecuación se obtiene
m, m, se obtiene
2 2
ẍ +ẍ2β
+ ẋ2β+ẋω+0 xω020=x A
=cos
A cos
ωt,ωt, (3.28)
(3.28)
b bb 2 22 k kk
donde A=
donde m ,m
A=
F0 F
mβ ,=β 2m
F00
= 2my ωy0 ω
2m =00 m
=. m
m.
EstaEsta ecuación
diferencial no no es homogénea;
es homogénea; su su solución
solución estáestá conformada
conformada
porpor
la solución general
la solución de de
general la ecuación diferencial
la ecuación homogénea
diferencial homogénea respectiva
respectiva (xhom ), ),
(xhom
hom
másmás
unaunasolución particular
solución particular (x).
(xpar Ası́,
par
par ). la
Ası́, solución
la general
solución a
general la
a ecuación
la del
ecuación del
oscilador
oscilador forzado se puede
forzado se puedeexpresar como
expresar como
x =x x=hom + x+parx,par
xhom
hom par,
donde corresponde 2 2= 2x =
donde corresponde
xhom
xhomhom a laasolución
la solución
a laaecuación
la ecuación diferencial
diferencial ẍ+2β
ẍ+2β ẋ+ω
ẋ+ω 0 x 00
0, dada
0, dada porpor la Ecuación
(3.21).
147
152 152 CAP

CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO
3.3. OSCILACIONES
OSCILACIONES
Se propone
Se propone
Se propone comocomo
como solución
solución
solución particular
particular
particular la la la expresión
expresión
expresión
xpar
xpar ==D
x=parD D cos(ωt
cos(ωt
cos(ωt −−δ),−
δ),δ), (3.29)
(3.29)
(3.29)
donde
donde
donde representa
δδ representa
δ representa laladiferencia
diferencia
la diferencia de de defase
fase fase entre
entre
entre la
lalafuerza
fuerzafuerza externa
externa
externa periódica
periódica
periódica ely el
yy el
movimiento
movimiento
movimiento resultante.
resultante.
resultante. AApartir
A partirpartir
de de deesta
esta esta expresión
expresión
expresión se
seseobtiene obtiene
obtiene = −Dω
ẋẋ==ẋ−Dω
−Dω sen(ωt−
sen(ωt−
sen(ωt−
22cos(ωt la Ecuación (3.28),
δ) yδ)ẍ yy=ẍẍ−Dω
== −Dω
−Dω cos(ωt
2 cos(ωt seSise
δ).Si
Si
−−δ).
− δ). sesustituye
sustituye
sustituye ẋy yẋẍ ẍyenen
x,x,ẋx, ẍlaen Ecuación
laEcuación (3.28),
(3.28),
obtenemos
obtenemos
obtenemos
2 2 2 cos(ωt − δ) − 2βDω sen(ωt − δ) 2+2 ω 2 D cos(ωt − δ) = A cos ωt,
−Dω −Dω
−Dω cos(ωt
cos(ωt − δ)
− δ) − 2βDω
− 2βDω sen(ωt
sen(ωt −−δ)δ)++ωω 0D 0cos(ωt−
0 Dcos(ωt −δ)δ)==A cos ωt,
Acos ωt,
22 2
2
D(ω
D(ωD(ω 2
0−
0 − 0ω
2 )(cos
ωω )(cos
−)(cos ωt δcos
ωtcos
ωt cos δ++sen
+δsen senωt
ωt sen sen
ωtsen
δ) −δ)
δ) 2Dβω(sen
2Dβω(sen
2Dβω(sen
− − cosδcos
ωtωtcos
ωt δcos
δ−−cos cos
−ωt sen
ωtsen
ωtδ)sen
δ)= A=
=δ)A cos
cos cos ωt,
Aωt,
ωt,
o o
2 22 2− ω22 ) cos δ + 2Dβω sen δ − A} cos ωt

{D(ω
{D(ω
{D(ω 0 −)ω
0 − 0ω cos) cos + 2Dβω
δ +δ2Dβω sensen − A}
δ −δ A} coscos
ωtωt
22 2 2
++{D(ω
+ {D(ω 2
{D(ω 2
0 −0 ω0−−) sen
ω )δsen
ω) sen −δ−2Dβω
δ− 2Dβω
2Dβωcos cos
cosδ} sen
δ}sen sen
δ}ωt =0.0.= 0.(3.30)
ωt=ωt (3.30)
(3.30)
Ya que
Ya que que las funciones
las las funciones
funciones cosωt
coscos
ωt y ysen
yωtsen sen
ωt ωtson
son
ωt son linealmente
linealmente
linealmente independientes,
independientes,
independientes, los
co- co-
los co-
los
eficientes
eficientes
eficientes de estas
de estas
de estas funciones
funciones
funciones en enen
la lala ecuación
ecuaciónanterior
ecuación anterior
anteriordebendeben
debenser ser idénticamente
seridénticamente
idénticamente
iguales
iguales
iguales aa cero.
a cero.cero. Ası́,
Ası́,Ası́, delcoeficiente
del del coeficiente
coeficiente de dedesen
sen sen
ωt en
ωtωt laen
en la Expresión
Expresión
laExpresión (3.30)
(3.30)
(3.30) se obtiene
seseobtiene
obtiene
2 2 2 2− ω2 2 ) sen δ − 2Dβω cos δ = 0,

D(ω
D(ωD(ω ) sen
0− )ωsen
0 −0ω − 2Dβω
δ −δ 2Dβω coscos
δ δ == 0,0,
2 (ω2 2 2− 2ω 2 ) sen δ = 2βω cos δ.
(ω0(ω−0 ω
−
0 ω ) sen
) sen δ δ == 2βω
2βωcos
cosδ.δ.
Por
Por Por lo tanto,
lo tanto,
lo tanto,
2βω 2βω
2βω
δtanδ=δ ==2 2 2 2 , 2 , 2 ,
tantan
0 −
ω0ω−0ω−
ω ωω

2βω 2βω
2βω
= arctan
δ δ=δ =arctanarctan 2 2 .. . (3.31)
(3.31)
(3.31)
ω02ω− 2ω 2ω 2
0 −
ωω
0−
A partir
partir
A partir de esta
de
de esta esta relación
relación
relación se se sepueden
pueden
pueden asociar
asociar
asociar estas
estas
estas cantidades
cantidades
cantidades concon
con un triángu-
untriángu-
un triángu-
lo rectángulo
rectángulo
lo rectángulo donde donde
donde los
los los catetos
catetos
catetos opuesto y adyacente
opuestoy yadyacente
opuesto al ángulo
adyacentealalángulo están
ángulo δδ están dada-
están da-
δ
dos por 2βω y
2 2 2 2− ω2 2 , respectivamente. La hipotenusa de este triángulo es
dos por por
2βω2βω
y ωy0 − , respectivamente.
ω00ω− ,ωrespectivamente.
ω LaLahipotenusa
hipotenusadedeeste
estetriángulo
triángulo eses
148
3.4. OSCILACIONES FORZADAS 153

4β 2 ω 2 + (ω02 − ω 2 )2 . Ası́, se tiene:
2βω
sen δ = ,
4β 2 ω 2 + (ω02 − ω 2 )2
ω02 − ω 2
cos δ = . (3.32)
4β 2 ω 2 + (ω02 − ω 2 )2
La Figura 3.20 muestra la gráfica del ángulo δ en función de la frecuencia

ω, con β = 1 s−1 y ω02 = 6 s−2 .
1.5
1.0
0.5
0.0
δ
-0.5
-1.0
-1.5
0 2 4 6 8
ω(s-1 )
Figura 3.20: Gráfica de la diferencia de fase δ en función de la frecuencia

ω.
Por otra parte, igualando a cero el coeficiente de cos ωt en la Expresión

3.30, se obtiene:
D(ω02 − ω 2 ) cos δ + 2Dβω sen δ − A = 0,

D{(ω02 − ω 2 ) cos δ + 2βω sen δ} = A.
149
154 154 CAPCAP

Por Por
lo tanto,
lo tanto,
A A
D =
D = 2 22 2 , ,
(ω0 −
(ωω
0 )
− cos
ω + 2βω
)δcos sen δsen δ
δ + 2βω
A A
= = (ω2 −ω22)2 2 2 , ,
(ω0 −ω ) 2 2 2 2
0
√ 2√ 22 2 + √+ 2√4ω22β2 4ω2 β22 2 2
2 22 2 2 2
(ω0 −ω
(ω0)−ω
+4ω) +4ω
β β (ω0 −ω
(ω0)−ω
+4ω) +4ω
β β2
A A
= =(ω2 −ω(ω22)2−ω 2 )22+4ω
,
β2 2β2
,
√ 0 2√ 022+4ω 2 2 2
(ω0 −ω
(ω0)−ω
+4ω
2 )2 +4ω
β 2β2
A A
D =
D =
, , (3.33)
(3.33)
(ω02 − 2 2 )2ω+
(ωω
0 −
2 )4ω
2+ 2 β4ω
2 2β2
donde en elensegundo
donde pasopaso
el segundo se utilizaron los valores
se utilizaron de sen
los valores y cos
de δsen dados
δ y δcos por por
δ dados
las Expresiones
las Expresiones (3.32).
(3.32).
Sustituyendo la expresión
Sustituyendo parapara
la expresión D dada por por
D dada la expresión anterior
la expresión en laen la
anterior
Ecuación (3.29),
Ecuación se obtiene
(3.29), la solución
se obtiene particular
la solución parapara
particular el oscilador forzado.
el oscilador forzado.
A A
xpar x=par= cos(ωt
cos(ωt
− δ),− δ), (3.34)
(3.34)
(ω02 − 2 2−
(ωω
0 )2ω+
2 )4ω
2+ 2 β4ω
2 2β2
donde δ está
donde dadadada
δ está la Ecuación
por por (3.31).
Si bien la solución
Si bien del oscilador
la solución forzado
del oscilador forzado = x+
es xes= xxhom + ,xpar
xpar
hom la ,parte co- co-
la parte
rrespondiente a xhom
rrespondiente a xrepresenta efectos
hom representa transitorios
efectos que que
transitorios desaparecen
desaparecena medida
a medida
que que
transcurre el tiempo
transcurre por el
el tiempo porefecto del amortiguamiento
el efecto del amortiguamiento e−βte. −βt
Por. Por
lo tanto,
lo tanto,
1 1
a partir de t de
a partir ≫ tβ≫ la βsolución que que
la solución representa el estado
representa del movimiento
el estado del movimiento es xpar
es ,xpar ,
de tal
de forma que que
tal forma
1 1
x(t ≫x(t ≫ ) = x) par
= .xpar .
β β
Fenómeno de resonancia.
Fenómeno de resonancia.
Cuando la amplitud
Cuando la amplitud D alcanza su valor
D alcanza máximo,
su valor se dice
máximo, que que
se dice el sistema
el sistema
ha entrado en resonancia.
ha entrado en resonancia. EsteEste
fenómeno tienetiene
fenómeno muchas aplicaciones
muchas en va-
aplicaciones en va-
rios rios
campos de ladefı́sica
campos comocomo
la fı́sica la acústica, la música,
la acústica, el electromagnetismo,
la música, el electromagnetismo,la la
150
3.4. 3.4.
OSCILACIONES FORZADAS
OSCILACIONES FORZADAS 155 155
electrónica, entre
electrónica, otros.
entre ParaPara
otros. obtener el valor
obtener de ωdeenωelencual
el valor se hace
el cual máxima
se hace la la
máxima
amplitud, se deriva la expresión para y se iguala a cero; posteriormente,
amplitud, se deriva la expresión para D(ω) y se iguala a cero; posteriormente,
D(ω)
se verifica que que
se verifica sea sea
un máximo usando
un máximo el criterio
usando de la
el criterio desegunda derivada:
la segunda derivada:

dD dD 1 1 2 22 2 2 2 2 2 2− 23 − 3 2 22 2
= −A
= −A {(ω0{(ω ) +4ω
−ω0 −ω ) +4ω
β } β 2 }{2(ω 0 −ω
2 {2(ω )(−2ω)+8ωβ 2 } =2 0, (3.35)
0 −ω )(−2ω)+8ωβ } = 0, (3.35)
dω dω 2 2
de donde
de donde
2 2 2 +2 8ωβ 2 } =
{−4ω(ω0 − 0ω−) ω
{−4ω(ω ) + 8ωβ 2 }0,= 0,
2 2 2 +2 2β 2 } =
4ω{−(ω 0 − 0ω−) ω
4ω{−(ω ) + 2β 2 }0,= 0,
−ω02−ω 2
+ 02ω+ +ω 22β+2 2β
= 20.= 0.
Ası́,Ası́,
se encuentra que que
se encuentra la amplitud se hace
la amplitud máxima
se hace en en
máxima

ω =ω =ω02 −ω022β−2 2β
≡ 2ω≡
R . ωR . (3.36)
(3.36)
la Figura
En En la Figura 3.213.21se muestra
se muestra la gráfica de la
la gráfica de amplitud de la
la amplitud de solución
la solución
particular del del
particular oscilador forzado,
oscilador dada
forzado, dada la Ecuación
por por la Ecuación(3.33), con con
(3.33), A =A0,2= 0,2
m ,s−2
m s−2 ω02, =
ω026=s−2
6 sy−2β y=β1=s−11 .En. este
s−1 En caso,
este la amplitud
caso, la D esDmáxima
amplitud es máximaen la
en la

frecuencia de resonancia ωR = 2
frecuencia de resonancia ωR =ω0 −ω02β− 2β
2 2 = =6 − 62(1)
2 = 2.= 2.
− 2(1)
Es importante
Es importantetener en cuenta
tener las frecuencias
en cuenta las frecuenciasque que
se han obtenido
se han en este
obtenido en este
capı́tulo, asociadas
capı́tulo, a fenómenos
asociadas importantes,
a fenómenos parapara
importantes, establecer unauna
establecer comparación
comparación
entre ellas.
entre Se hallaron
ellas. las frecuencias
Se hallaron parapara
las frecuencias el sistema librelibre
el sistema masa-resorte (ω0 ),
masa-resorte (ω0 ),
parapara
oscilaciones subamortiguadas (ω ) y para el fenómeno de la resonancia
oscilaciones subamortiguadas1 (ω1 ) y para el fenómeno de la resonancia
): R ):
(ωR(ω
k k
ω02 =
ω02 =, ,
m m
ω12 =
ω12ω=
2 2
ω02β −, β 2 ,
0 −
2 2ω 2 − 22β 2 . 2
ωR =
ωR =
0 ω0 − 2β .
Observe que que

Observe ω0 >ω0ω>
1 > R . ωR .
ω1ω>
Nota. Por Por

Nota. medio de un
medio deprograma computacional
un programa como,
computacional por por
como, ejemplo, Mathe-
ejemplo, Mathe-
matica, es posible
matica, analizar
es posible con con
analizar pocos comandos
pocos las oscilaciones
comandos consideradas
las oscilaciones consideradas
151
0.04
0.03
D(m)
0.02
0.01
0.00
0 2 4 6 8
ω(s-1 )
Figura 3.21: Gráfica de la amplitud D en función de la frecuencia ω. La

amplitud es máxima en ω = ωR = 2.
en este capı́tulo sin necesidad de un conocimiento sólido sobre ecuaciones dife-

renciales y sin procedimientos matemáticos engorrosos o difı́ciles. Con solo tres
comandos: DSolve (para resolver una ecuación diferencial), Plot y Manipulate
se grafican, rápidamente, observables como posición, velocidad, aceleración,
energı́as cinética, potencial y total, la variación temporal de la energı́a total y
la trayectoria en el espacio de fase. La instrucción Manipulate permite analizar
el efecto sobre estos observables de algunos parámetros como las condiciones
iniciales, la constante elástica del resorte, la masa del cuerpo, la frecuencia
propia y el factor de amortiguamiento.
Como ilustración de lo anteriormente descrito, se presenta a continuación,

la rutina utilizada en Mathematica para obtener diversos observables en el
oscilador forzado, sin desarrollos matemáticos tediosos y de gran complejidad
en algunos casos, con un conocimiento mı́nimo de ecuaciones diferenciales.
Por medio de esta rutina se obtienen, para el oscilador forzado, la posición,
la velocidad y la aceleración en función del tiempo (ver Figura 3.22); las
energı́as cinética, potencial y total en función del tiempo (ver Figura 3.23),
la disipación de energı́a total con respecto al tiempo (ver Figura 3.24) y la
152
3.4. OSCILACIONES FORZADAS 157
trayectoria en el espacio de fase (ver Figura 3.25). Esta última gráfica, por
ejemplo, es muy difı́cil de obtener manualmente. Se deja como actividad al
lector, analizar detalladamente estas gráficas.
1.0 Posición
Velocidad
0.5
Aceleración
0.0
-0.5
0 10 20 30 40 50
t(s)

(color verde) en función del tiempo para el oscilador forzado.
0.8
E. Cinética
0.6
E. Potencial
E. Total
0.4
0.2
0.0
2 4 6 8 10
t(s)
(color verde) en función del tiempo para el oscilador forzado.
153
0.2
dE/dt (J/s)
0.0
-0.2
-0.4
0 2 4 6 8 10
t(s)

oscilador forzado.
0.4
0.2
0.0
v(cm/s)
-0.2
-0.4
-0.5 0.0 0.5 1.0

x(cm)
Figura 3.25: Trayectoria en el espacio de fase para el oscilador forzado.
Código en Mathematica para el oscilador forzado
Ecuación diferencial:
In[1]:= ecamforz=x’’[t]+(b/M) x’[t]+(k/M) x[t]-(F0/M) Cos[ω

ω
154
Código en Mathematica para el oscilador forzado

Ecuación diferencial:
In[1]:= ecamforz=x’’[t]+(b/M) x’[t]+(k/M) x[t]-(F0/M) Cos[ω
ω t];

In[2]:= forz=DSolve[{ecamforz==0,x[0]==1,x’[0]==0},x,t];
Definiciones:
In[3]:= ECpos[t_,b_,k_,ω
ω _ ,M_,F0_]=x[t]/.forz;
ECvel[t_,b_,k_,ω
ω _ ,M_,F0_]=x’[t]/.forz;
In[4]:= ECcinetica[t_,F0_,k_,M_,ω ω _ ,b_]=(1/2)*M*

(ECvel[t,b,k,ω
ω ,M,F0])ˆ2;
ECpotencial[t_,F0_,k_,M_,ω ω _ ,b_]=(1/2)*k*
(ECpos[t,b,k,ω
ω ,M,F0])ˆ2;
ECtotal[t_,F0_,k_,M_,ωω _ ,b_]=ECcinetica[t,F0,k,M,ω
ω ,b]+
ECpotencial[t,F0,k,M,ωω ,b];

In[5]:= Manipulate[Plot[{ECpos[t,b,k,ω ω ,M,F0],ECvel[t,b,k,ω
ω ,M,F0],
ECacel[t,b,k,ωω ,M,F0]}, {t,1,50},Frame→ →True,FrameStyle→ →
Black, FrameLabel → {"t(s)", ""},PlotLegends→ →Placed[{
"Posicion","Velocidad", "Aceleracion"}, {0.8, 0.8}]],
{{b,0.4,"Amortiguamiento (b)"},0,12},{{k,0.5,"Constante(k)"},
0,12},{{ω
ω ,1,"Constante(ωω )"},1,12},{{M,4.66,"Masa(m)"},1,12},
{{F0,1,Constante F0 },1,12}]

In[6]:= Manipulate[Plot[{ECcinetica[t,F0,k,M,ω ω ,b],ECpotencial[t,
F0,k,M,ω
ω ,b],ECtotal[t,F0,k,M,ωω ,b]},{t,1,10},Frame→ →True,
FrameStyle→→Black, FrameLabel → {"t(s)", ""},
PlotLegends→→Placed[{"E. Cinetica","E. Potencial","E.Total"},
{0.8, 0.7}]],{{b,0.4,"Amortiguamiento (b)"},0,12},{{k,0.5,
"Constante (k)"},0,12},{{ωω ,1,"Constante (ω ω )"},1,12},{{M,4.66,
"Masa (m)"},1,12},{{F0,1,Constante F0 },1,12}]

In[7]:=Manipulate[Plot[ECdtotal[t,F0,k,M,ω ω ,b],{t,0,10}, Frame→→True,
dE
FrameStyle→
→Black, FrameLabel → {"t(s)", }, Filling→
→Axis],
dt
3.4. OSCILACIONES FORZADAS
{{b,0.4,"Amortiguamiento (b)"},0,12},{{k,0.5,"Constante (k)"}
125
,0,12}, {{ω
ω ,1,"Constante (ω
ω )"},1,12}, {{M,4.66,"Masa (m)"},
1,12}, {{F0,1,Constante F0 },1,12}]
In[8]:= Manipulate[ParametricPlot[Evaluate[{x[t],x’[t]}/.forz[t,b,ω ω,
M,k,F0]], {t,0,20},Frame→
→True,FrameStyle→ →Black, FrameLabel
→ {"x(t)","v(t)"}],{{b,0.4,"Amortiguamiento (b)"},0,12},
{{k,0.5,"Constante (k)"},0,12}, {{ω
ω ,1,"Constante (ω
ω )"},1,12},
{{M,4.66,"Masa (m)"},1,12},{{F0,1,"Constante F0 "},1,12}]
155
Código Figura
3.25:
In[8]:=
In[8]:= Manipulate[ParametricPlot[Evaluate[{x[t],x’[t]}/.
Manipulate[ParametricPlot[Evaluate[{x[t],x’[t]}/.
M,k,F0]],
M,k,F0]], / José Herman Muñoz
{t,0,20},Frame→
{t,0,20},Frame→ True,FrameStyle→
→True,FrameStyle→
→ Black,
Ñ., Ramiro Uribe K., Carlos
→Black,
→ FrameLabel
Eduardo Vera A.,
FrameLabel
→ {"x(t)","v(t)"}],{{b,0.4,"Amortiguamiento
→ (b)"},0,12},
{"x(t)","v(t)"}],{{b,0.4,"Amortiguamiento (b)"},0,12},
{{k,0.5,"Constante (k)"},0,12}, {{ω ,1,"Constante (ω
{{k,0.5,"Constante (k)"},0,12}, ω
{{ω
ω ,1,"Constante ω )"},1,12},
(ω
ω )"},1,12},
(m)"},1,12},{{F0,1,"Constante F "},1,12}]
{{M,4.66,"Masa (m)"},1,12},{{F0,1,"Constante F00 "},1,12}]
{{M,4.66,"Masa
3.5. Osciladores armónicos acoplados

En
En lala naturaleza
naturaleza hay
hay sistemas
sistemas fı́sicos
fı́sicos mecánicos
mecánicos queque se
se pueden
pueden modelar
modelar
por
por un conjunto de osciladores libres que están interconectados entre
un conjunto de osciladores libres que están interconectados entre sı́,
sı́, de
de
forma que
forma que elel movimiento
movimiento de de cada
cada oscilador
oscilador se se ve
ve afectado
afectado por
por estos
estos acoples.
acoples.
Esto se
Esto se refleja
refleja en
en el
el hecho
hecho dede que
que las
las ecuaciones
ecuaciones de de movimiento
movimiento se
se encuentran
encuentran
acopladas. Un ejemplo es la molécula de dióxido de carbono
acopladas. Un ejemplo es la molécula de dióxido de carbono (CO2 )) la (CO 2 la cual
cual se
se
puede modelar a través de dos resortes entre los tres
puede modelar a través de dos resortes entre los tres átomos. átomos.
El sistema
El sistema como
como un
un todo
todo tendrá
tendrá varias
varias frecuencias
frecuencias de
de oscilación
oscilación o
o modos
modos
normales.
normales. Una manera de encontrar estas frecuencias es asumiendo que las
Una manera de encontrar estas frecuencias es asumiendo que las
coordenadas
coordenadas que
que describen
describen el el sistema
sistema presentan
presentan un
un comportamiento
comportamiento oscilato-
oscilato-
rio en
rio en el
el tiempo:
tiempo: x =A
xkk = iωt . Otra forma es proponiendo una transformación
Akk eeiωt . Otra forma es proponiendo una transformación
de coordenadas
de coordenadas que
que permita
permita desacoplar
desacoplar las
las ecuaciones
ecuaciones de
de movimiento.
movimiento.
Ejemplo 3.2
Ejemplo 3.2
3.5. OSCILADORES ARMÓNICOS ACOPLADOS 161

Dos osciladores
Dos osciladores armónicos
armónicos acoplados.
acoplados.
Consideremos
Consideremos el
el movimiento
movimiento unidimensional
unidimensional de
de dos
dos partı́culas
partı́culas de
de masas
masas mm11
y m2 , conectadas (o acopladas) entre ellas por un resorte de constante elástica
k12 y conectadas, cada una de ellas, a resortes de constantes elásticas k1 y k2 ,
respectivamente (ver Figura 3.26). Plantear las ecuaciones de movimiento a
partir de la segunda ley de Newton y encontrar las frecuencias de oscilación
del sistema.
Figura 3.26: Dos osciladores armónicos acoplados.
Solución.
En primer lugar se encontrarán las frecuencias del sistema asumiendo que
cada coordenada presenta un movimiento oscilatorio y, en segundo lugar, de-
finiendo una transformación a coordenadas normales.
156
Procedimiento 1. Aplicando la segunda ley de Newton a cada partı́cula
se obtiene:
Figura
Figura 3.26:
3.26: DosDos osciladores
osciladores armónicos
armónicos acoplados.
acoplados.
Solución.
Solución.
EnEn primer
primer lugar
lugar se se encontrarán
encontrarán laslas frecuencias
frecuencias deldel sistema
sistema asumiendo
asumiendo queque
cada
cada coordenada
coordenada presenta
presenta unun movimiento
movimiento oscilatorio
oscilatorio y, en
y, en segundo
segundo lugar,
lugar, de-de-
finiendo
finiendo una
una transformación
transformación a coordenadas
a coordenadas normales.
normales.
Procedimiento
Procedimiento 1. 1. Aplicando
Aplicando la la segunda
segunda leyley
de de Newton
Newton a cada
a cada partı́cula
partı́cula
se se obtiene:
obtiene:
m1m = −k
ẍ11 ẍ=1 −k 121(x
−1 k−12k(x
1 x11 x −1 x−2 ),x2 ),
+1(k+1 k+12k)x
ẍ11 ẍ+1 (k
m1m 121)x
−1 k−12kx122 x=2 0= 0 (3.37)
(3.37)
y y
m2m = −k
ẍ22 ẍ=2 −k 122(x
−2 k−12k(x
2 x22 x −2 x−1 ),x1 ),
+2(k+2 k+12k)x
ẍ22 ẍ+2 (k
m2m 122)x = 0.
−2 k−12kx121 x=1 0. (3.38)
(3.38)
A continuación
A continuación se se asume
asume unun comportamiento
comportamiento oscilatorio
oscilatorio para
para laslas coordenadas
coordenadas
x1,2x:1,2 :
x1 x1= =A1A
iωt
eiωt
1 e, ,
x2 x2= =A2A (3.39)

(3.39)
iωt iωt
162 162 2 e. .
eCAP ÍTULO
CAP
CAP 3. 3.
ÍTULO
3. OSCILACIONES
OSCILACIONES
Al sustituir estasestas
Al sustituir expresiones
estas expresiones
expresiones en Ecuaciones
en las
en (3.37)
Ecuaciones
las Ecuaciones
las y (3.38)
(3.37)
(3.37) se llega
(3.38)
yy(3.38) a: a:a:
sesellega
llega
ω2A
−m1−m
−m 1+
ω
11ω
22 (k + k )A − k A
A +
A11 + (k11 12
1 (k ++kk12 )A11−
1)A
12 −kk12
12 A=
212A 0,
= 0,0,
22 =
2 22
−m2−m
ω A
−m 2+
ω
22ω AA2(k
2++ + +)A
(k2k2 12
2 (k + kk12 )A
2)A
12 −2k2−−A
12 kk12 A=
112A 0.
= 0.0.
11 = (3.40)
(3.40)
(3.40)
Las Las
dos dos
ecuaciones se pueden
anteriores
anteriores escribir
se pueden
se pueden en forma
escribir
escribir matricial
enforma
en forma de de
matricial
matricial ladesi-
lalasi-si-
guiente manera:
guiente manera:

ω 2 1+
−m1−m
−m 1ω
22 +
ω(k 1+
+ (k ++)kk12
(k1k1 12 12)) −k12 −k1212
−k A1 AA11 0 00
= == . . .
−k12−k −k12
12 −m−m ω 222+
2−m
2 ++
ωω2(k (k2k2+
+2 (k +)kk1212))A2 AA22 0 00
12
ParaPara
obtener una una
obtener solución
una no trivial
solución
solución (A1(A
no trivial
no trivial =110===00A
(A ==2 )A
Ase
22))exige queque
seseexige
exige el deter-
que eleldeter-
deter-
minante de ladeprimera
minante la matriz
la primera
primera sea sea
matriz
matriz igual
sea a cero.
igual
igual A continuación
aa cero.
cero. AA continuación
continuación se presentan
sesepresentan
presentan
los comandos
los comandosrequeridos en Mathematica
requeridos
requeridos en Mathematica
en Mathematica para encontrar
para
para encontrar
encontrar los los
valores
losvaloresde de
valores las
delas
las
frecuencias.
frecuencias.
Código parapara
Mathematica
en Mathematica el Ejemplo
para 3.3 3.3
el Ejemplo
el Ejemplo 3.3
In[1]:= A = AA{{-m1
In[1]:= w2 +ww22(k1
== {{-m1
{{-m1 + k12),
++ (k1
(k1 -k12},
++ k12),
k12), -k12},
-k12},
{-k12,
{-k12,
{-k12, w2 w+w
-m2-m2
-m2 2 2(k2 +k12)}}
++(k2
(k2+k12)}}
+k12)}}
In[2]:= Det[{{k1+k12-m1
In[2]:= w2 ,-k12},{-k12,k12+k2-m2
Det[{{k1+k12-m1
Det[{{k1+k12-m1 w2 }}]
ww22,-k12},{-k12,k12+k2-m2
,-k12},{-k12,k12+k2-m2 2
ww2 }}]// //
}}] Simplify;
//Simplify;
Simplify;
In[3]:= Solve[Det[A]
In[3]:=
In[3]:= ==0,
Solve[Det[A]
Solve[Det[A] w]//
==0,
==0, Simplify
w]//
w]// Simplify
Simplify
157
In[4]:= ==0,
Solve[Det[A]
Solve[Det[A] w]
==0,
==0, /.
w] /.
w] →
{k1→ k,
/. {k1→→k,
→
{k1→ k2→
k, k→
k2→
k2→
→ →,kk ,m1 m1m,
, m1
→ →→→ m,m2→
m, m}
m2→
m2→
→ →→ m}m}
//FullSimplify
//FullSimplify
//FullSimplify
Las dos ecuaciones anteriores se pueden escribir en forma matricial de la si-
guiente manera:

2
+ (k1 +
−m1deωmecánica k12 )/ José Herman−k 0 Eduardo Vera A.,
Notas introductorias clásica 12 Ñ., Ramiro A
Muñoz Uribe
1 K., Carlos
= .
−k12 −m2 ω 2 + (k2 + k12 ) A2 0
Para obtener una solución no trivial (A1 = 0 = A2 ) se exige que el deter-

minante de la primera matriz sea igual a cero. A continuación se presentan
3.5. OSCILADORES ARMÓNICOS ACOPLADOS 129
los comandos requeridos en Mathematica para encontrar los valores de las
frecuencias.
In[1]:= A = {{-m1 w2 + (k1 + k12), -k12}, {-k12, -m2 w2 + (k2 +k12)}}
In[1]:= A = {{-m1 w2 + (k1 + k12), -k12}, {-k12, -m2 w2 + (k2 +k12)}}
In[2]:= Det[{{k1+k12-m1 w2 ,-k12},{-k12,k12+k2-m2 w2 }}] // Simplify;
In[2]:= Det[{{k1+k12-m1 w2 ,-k12},{-k12,k12+k2-m2 w2 }}] // Simplify;
In[3]:= Solve[Det[A] ==0, w]// Simplify
In[4]:=
Solve[Det[A]
In[3]:=Solve[Det[A] ==0,
==0, w] w]//
/. Simplify
→k, k2→
{k1→ →k , m1 → m, m2→
→m}
//FullSimplify

==0, w] /. {k1→ →k, k2→ →k , m1 → m, m2→
→m}
//FullSimplify
√
(k+k12) m- k122 m2
√
(k+k12) m- k122 m2

Out[4]= {{w→- 2 },{w → },
m √ m2 √
(k+k12) m- k12 m 2 2 (k+k12) m- k122 m2
Out[4]= {{w→- },{w → },
m2 soluciones, pero dos de ellas semdescartan
Se observa que el sistema tiene cuatro
2
por
ser negativas. Ası́ que solo hay dos frecuencias de oscilación.
Se observa que el sistema tiene cuatro soluciones, pero dos de ellas se des-
A continuación se estudiarán dos casos especiales:
cartan por ser negativas. Ası́ que solo hay dos frecuencias de oscilación.
3.5.Caso
3.5. 1.
OSCILADORES
Cuando k1 = ARM
OSCILADORES kÓNICOS
k2 =ARM 1 = m2ACOPLADOS
y mÓNICOS = m. 163 163
Este resultado se muestra en la última
ACOPLADOS
lı́neaAdecontinuación se estudiarán
las instrucciones presentadasdos casos
arriba con especiales:
el programa Mathematica:
CasoCaso1. Cuando== 0,kw]

1. Cuando 1 = k21 =
→ =ykkm2 → =k,1mm =
→m.m, Este
m2 →resultado se muestra
1 = y1 m =21 m 2 = m. Este resultado se muestra
Solve[Det[A] /.{k
k k2kk, m}//FullSimplify
en la última
en la lı́nea de las instrucciones presentadas arriba
arriba con programa
con el
En este casoúltima lı́nea dedelas
las frecuencias instrucciones
oscilación presentadas
están dadas por: el programa
Mathematica:
Mathematica:
k + 2k12 k
Solve[Det[A] ====
Solve[Det[A] 0, w]0,ω/.{k
1 =/.{k
w] 1 →1 k,
→ 2 →
kk, k2 y→m
k, 2 =
→
1ωm
k, 1
m,
→ m. 2 m
m, (3.41)
→2 m}//FullSimplify
→ m}//FullSimplify
m m
EnCaso
esteeste
En caso las frecuencias
caso
2. Cuando = k = k,dek oscilación
lask frecuencias de 3k y m están
= oscilación
=m dadas
están
= m. por:
dadas
En por:
este caso, las frecuencias
1 2 12 1 2
de oscilación son:

k√+k2k+k122k12 k k k
ω1 =
ω11 =
= 7m m yy yω2ω=2 =
ωm2 =
. . . (3.41)
(3.42)
(3.41)
m m m
Procedimiento
Caso 2. Cuando 2. Por medio
k1 =k de una transformación= 1ortogonal de coordenadas que
2 = =123k
= y3kde = 2m.
= En esteeste
caso, las
desacopleCaso 2. Cuando k= k2k,=kk,
12 k my1 m m=2 m m. En caso, las
las Ecuaciones de1movimiento (3.5), la siguiente manera:
frecuencias de oscilación
frecuencias son:son:
de oscilación
1
√ √x1 k= (η + η2 ),
ω1 = k2 1 k k
ω1 =7 7m 1 y y ω2 = ω2 =m . . (3.42)
(3.42)
x2 = m (η2 − η1 ); m (3.43)
2
Procedimiento 2. Por
Procedimiento medio
2. Por de una
medio transformación
de una ortogonal
transformación de coorde-
ortogonal de coorde-
o, en notación
nadas queque matricial:las Ecuaciones de movimiento (3.5), de la siguiente
desacople
nadas desacople las Ecuaciones de movimiento (3.5), de la siguiente
manera:
manera:

x1

1 1 1

η1

= ↔ ⃗ = O⃗η .
X (3.44)
x2 2 −1 1 1η2
x1 x=
1 =
(η11 + η2 ),
2 2 (η1 + η2 ),
1 1
x2 x=
2 =
(η2 − η1 ); (3.43)
2 2 (η2 − η1 ); (3.43)
158
o, en
o, notación matricial:
en notación matricial:
k + 2k12 k
ω1 = y ω2 = . (3.41)
m m
Capítulo
Caso3: Oscilaciones
2. Cuando k1 = k2 = k, k12 = 3k y m1 = m2 = m. En este caso, las
frecuencias de oscilación son:

√ k k
ω1 = 7 y ω2 = . (3.42)
m m
Procedimiento 2. Por medio de una transformación ortogonal de coorde-
nadas que desacople las Ecuaciones de movimiento (3.5), de la siguiente
manera:
1
x1 = (η1 + η2 ),
2
1
x2 = (η2 − η1 ); (3.43)
2
o, en notación matricial:

x1 1 1 1 η1 ⃗ = O⃗η .
= ↔ X (3.44)
x2 2 −1 1 η2
Obsérvese que esta transformación es equivalente a:
η1 = x1 − x2 ,
η2 = x1 + x2 ;
y164
que la matriz de transformación O es ortogonal I2×2 ) y su deter-
(OOT3.=OSCILACIONES
CAPÍTULO
minante es 1 (det(O) = 1).
Sustituyendo a x1 y x2 de las Ecuaciones (3.53), en las ecuaciones dife-
renciales dadas por (3.50), se obtiene:
m1 (η̈1 + η̈2 ) + (k1 + k12 )(η1 + η2 ) − k12 (η2 − η1 ) = 0,

m2 (η̈2 − η̈1 ) + (k2 + k12 )(η2 − η1 ) − k12 (η1 + η2 ) = 0. (3.45)
A continuación se considerarán los dos casos especiales estudiados previa-

mente:
Caso 1. Cuando k1 = k2 = k y m1 = m2 = m. En este caso las Ecuacio-

nes (3.45) se transforman en:
m(η̈1 + η̈2 ) + (k + k12 )(η1 + η2 ) − k12 (η2 − η1 ) = 0,

m(η̈2 − η̈1 ) + (k + k12 )(η2 − η1 ) − k12 (η1 + η2 ) = 0. (3.46)
Sumando y restando estas ecuaciones se obtiene, respectivamente:

k
η̈2 + η2 = 0,
m

k + k12
η̈1 + η1 = 0; (3.47)
m
lo que corresponde a dos movimientos armónicos simples con frecuencias

k + k12 159 k
ω1 = y ω2 = .
m m
A continuación se considerarán
A continuación los dos
se considerarán casos
los dos especiales
casos estudiados
especiales previa-
estudiados previa-
mente:
mente:
Caso Caso
Notas introductorias 1.
1. CuandoCuando
de mecánica =k11k2=/=José
k1 clásica k22k = kmy1 =
yHerman 1m=
1 2 =
mMuñoz m = En
Ñ.,22m. En este
m. este
Ramiro Uribe caso caso
K., Carlos las Ecuacio-
las Ecuacio-
Eduardo Vera A.,
nes nes (3.45)
(3.45) se transforman
se transforman en: en:
m(η̈m(η̈1 2+
1 + η̈
1 )+ ) ++(kk12
η̈22(k +)(η121)(η
k12 + η11 2+)−η22k) 12
−(ηk12
2−
12 (ηη22 1−
) η11=) =
0, 0,
m(η̈ − η̈ ) + (k +
m(η̈2 − η̈22 1 ) +11(k + k12 )(η12
k )(η
122 − η 2 1 ) −1
2 − η )
1k12 (η12
− k (η
1+η
12 +
1 2) 2
1 η2= 0. 0. (3.46)
) = (3.46)
Sumando y restando
Sumando estasestas
y restando ecuaciones se obtiene,
ecuaciones respectivamente:
se obtiene, respectivamente:

k k
η̈2 +η̈22 + η2 η=22 = 0, 0,
m m

+ k12
k + kk12 12
η̈1 +η̈11 + η1 η=11 =
0; 0; (3.47)
(3.47)
m m
lo que
lo que corresponde
corresponde a dos
a dos movimientos
movimientos armónicos
armónicos simples
simples con con frecuencias
frecuencias

+ k12
k + kk12 12 k k
ω1 =ω11 = y yω2 =ω22 = . .
m m m m
Observe
Observe que que
es elesmismo
el mismo resultado
resultado dadodado
por por el procedimiento
el procedimiento anterior.
anterior.
BajoBajo ciertas
ciertas condiciones
condiciones iniciales
iniciales especiales
especiales el sistema
el sistema oscilará
oscilará con con la fre-la fre-
cuencia ω1 oωcon
cuencia 1
1 o con
ω 2 . Por
ω 2
2 . Por ejemplo,
ejemplo, cuando
cuando x 1 (0)
x1
1=(0)
−x = 2 (0)
−x 2
2y(0)
ẋ1y(0)
ẋ1
1=(0)
− =ẋ 2−(0).
ẋ 2
2 (0).
En En
esteeste
casocaso se tiene
se tiene η1 (0)η11= (0)x1=(0) (0)x2−(0)
x11− (0)2x=1 (0)
x22= 2x11y(0)η2y(0) (0)x1=(0)
η22= (0)x2+(0)
x11+ x22= (0)0,= 0,
por por lo que
lo que el sistema
el sistema solosolo oscilará
oscilará con con la frecuencia
la frecuencia ω11 asociada
ω1 asociada a η1a. A η11 .esta
A esta
oscilación se le llama modo
oscilación se le llama modo antisimétrico. antisimétrico.
3.5. 3.5. OSCILADORES

OSCILADORES ARM ARM ÓNICOS
ÓNICOS ACOPLADOS
x22y(0)ẋACOPLADOS
165 165
Por Por
otraotra
parte, si x1si(0)
parte, (0)
x11= x2=(0) 1y(0) (0)ẋ2=(0)
ẋ11= (0)tiene
ẋ22se se tiene
que que
η1 (0) (0)0.=El0. El
η11=
sistema
sistema solosolo oscilará
oscilará con con la frecuencia
la frecuencia ω22 asociada
ω2 asociada a la acoordenada
la coordenada η22 .este
η2 . A A este
caso se le llama modo simétrico. En general, el modo antisimétrico
caso se le llama modo simétrico. En general, el modo antisimétrico se presenta se presenta
con con la frecuencia
la frecuencia mayor.
mayor.
CasoCaso 2. Cuando
2. Cuando k1 =k1k2==k2k,=k12 k123k=y3k
k, = my m1m=
1 = 2 = = En
m2m. En esta
m. esta situación
situación
las Ecuaciones (3.45) se transforman
las Ecuaciones (3.45) se transforman en: en:
m(η̈m(η̈1 2+
1 + η̈ )+ ) + 4k(η
η̈24k(η 1+η1 2+
)− ) − 3k(η
η23k(η 2−η ) η1=) =
2 1− 0, 0,
m(η̈m(η̈ )+
2 1−
2 − η̈ ) + 4k(η
η̈14k(η 2−η )−
2 1− ) − 3k(η
η13k(η 1+η1 2+
) η2=) =
0. 0. (3.48)
(3.48)
Sumando
Sumando y restando
y restando estasestas
dos dos ecuaciones
ecuaciones se obtiene:
se obtiene:

k k
η̈2 +η̈2 + η2 η=2 =
0, 0,
m m

7k 7k
η¨1 +η¨1 + η1 η=1 =0; 0; (3.49)
(3.49)
m m
estasestas ecuaciones
ecuaciones corresponden
corresponden a dos
a dos movimientos
movimientos armónicos
armónicos simples
simples con con
fre- fre-
cuencias
cuencias
√ √k k k k
ω1 =ω1 =
7 7 y yω2 =ω2 = , ,
m m m m
con con lo que
lo que se obtiene
se obtiene el mismo
el mismo resultado
resultado del procedimiento
del procedimiento anterior.
anterior.
160
Ejemplo
Ejemplo 3.3 3.3
m(η̈2 − η̈1 ) + 4k(η2 − η1 ) − 3k(η1 + η2 ) = 0. (3.48)
Sumando y restando estas dos ecuaciones se obtiene:

k
η̈2 + η2 = 0,
m

7k
η¨1 + η1 = 0; (3.49)
m
estas ecuaciones corresponden a dos movimientos armónicos simples con fre-
cuencias
√ k k
ω1 = 7 y ω2 = ,
m m
con lo que se obtiene el mismo resultado del procedimiento anterior.
Ejemplo 3.3
Dos osciladores armónicos idénticos, con masa M y frecuencia natural ω0 ,

se acoplan agregando al sistema una masa común m a ambos osciladores. Las
ecuaciones de movimiento son:
ẍ1 + (m/M )ẍ2 + ω02 x1 = 0,

ẍ2 + (m/M )ẍ1 + ω02 x2 = 0. (3.50)
166 Resolver este par de ecuaciones diferenciales acopladas

CAPÍTULO y obtener las fre-
3. OSCILACIONES
cuencias de los modos normales del sistema.
Solución.
El problema se resolverá por medio de dos procedimientos diferentes.
Procedimiento 1. Se asumirá que x1 y x2 tienen comportamiento osci-

latorio:
x1 = A1 eiωt ,
x2 = A2 eiωt . (3.51)
Sustituyendo estas expresiones en las ecuaciones diferenciales se obtiene:
−A1 ω 2 eiωt − (m/M )A2 ω 2 eiωt + ω02 A1 eiωt = 0,

−A2 ω 2 eiωt − (m/M )A1 ω 2 eiωt + ω02 A2 eiωt = 0;
y factorizando a eiωt se llega a:
(ω02 − ω 2 )A1 − (m/M )ω 2 A2 = 0,

(ω02 − ω 2 )A2 − (m/M )ω 2 A1 = 0.
Estas ecuaciones las podemos escribir en forma matricial de la siguiente forma:

ω02 − ω 2 −(m/M )ω 2 A1 0
2 = .
−(m/M )ω ω02 − ω 2 A2 0
161
Una solución no trivial se obtiene exigiendo que el determinante de la primera
matriz sea cero:
2 iωt 2ω22iωt 2ω22 A iωt
ω 2 eiωt
2 iωt
− (m/M
− (m/M )A
)A)A e eeiωt+++ = 0,0,
== 0,
iωt iωt
iωt
−A−A
1 ω 11e 2 ω22ω ωω0A00A1 e11ee
2
2 eiωt − (m/M )A 2ω2iωt2 2
iωt + 2ω2 A iωt
−A 2 ωiωt
−A2 ω 22e − (m/M )A)A
iωt
1 ω11ωe e ++
eiωt
ωω0A00A2 e22eeiωt
iωt = 0;
== 0;0;
y factorizando
y factorizando se se
a eaiωteiωt
iωt
llega
llega a: a:
2 2 2
(ω02(ω−020 ω 2
−2ω)A )A (m/M
(m/M
(m/M
−
11 −
1−
2 2A
)ω
)ω)ω AA = 0,0,
2 22 == 0,
2
2 2 2 2 2 22
(ω0(ω−00 ω − ω)A)A −
22 −
2− (m/M
(m/M
(m/M )ωAA
2
)ω)ω = 0.0.
1 11 ==
A 0.
Estas
Estas ecuaciones
ecuaciones laslas podemos
podemos escribir
escribir
escribir en
enen formamatricial
forma
forma matricialde
matricial delala
de lasiguiente
siguienteforma:
siguiente forma:
forma:

ω02 ω−0202 ω
−2ω 22 −(m/M
−(m/M
−(m/M )ω)ω2 22 AA
)ω A1 11 = 000 .
2 22 2 22 2 22 == 0 . .
−(m/M
−(m/M )ω)ω ω0ωω− 00 −
−
ω ω
ω AA
A2 22 00
UnaUna solución
solución no no trivial
trivial se se obtiene
obtiene exigiendoque
exigiendo
exigiendo queelel
que eldeterminante
determinantede
determinante dela
de laprimera
la primera
primera
matriz
matriz seasea cero:
cero:
2 2 2 2 4
(ω02(ω−020 ω )22 )−2 −
−2ω (m/M
(m/M )24ωω4 ==
)2 )ω = 0,0,
0,
2ω2 −2ω22 = ±(m/M )ω
2 2
00 −
ω0 − ω ω == ±(m/M ±(m/M)ω )ω2 ,2 ,,
2
ω02ωω020 ==
= [1[1
[1±± (m/M)])]
(m/M
±(m/M )]ωωω22.2..
PorPor lo tanto,
lo tanto, hayhay
dosdos frecuencias
frecuencias
frecuencias dadaspor:
dadas
dadas por:
por:
ω ωω0
0 0 . ..
3.5.3.5.
OSCILADORES ARM
OSCILADORES ==
ÓNICOS
ARM =
ACOPLADOS
ÓNICOS
ωω ACOPLADOS (3.52)
(3.52)
(3.52)
167167
1±11 ±mm
±MM
m
M
Procedimiento
Procedimiento 2. Considerando
2. Considerandounauna
transformación ortogonal
transformación de coor-
ortogonal de coor-
denadas queque
denadas desacople las las
desacople ecuaciones diferenciales
ecuaciones dadas,
diferenciales de la
dadas, desiguiente forma:
la siguiente forma:
1 1
11 = (η1 (η
x1 x= + 1η+
2 ),η22 ),
2 2 1
1 1
22 = (η2 (η
x2 x= 1 ).η11 ).
− 2η− (3.53)
(3.53)
2 2 2
En En
forma matricial
forma se tiene:
matricial se tiene:

x1 x11 1 11 11 1 η1 η11 ⃗ O⃗
= = ⃗ =
↔ ↔ X X =η .O⃗η . (3.54)
(3.54)
x2 x22 2 2−1 −11 1 η2 η22
Obsérvese
Obsérvese queque
estaesta transformación
transformación es equivalente
es equivalente a: a:
η1 =
η11x=
1− 2 x22 y y η2 =
x11x− 1+
η22x= 2 ; x22;
x11x+
y que la matriz
y que de transformación
la matriz O es
de transformación O ortogonal (OO
es ortogonal =T I=
(OO
T T
)2×2
I2×2
2×2 y )suy deter-
su deter-
minante
minante es 1es(det(O)
1 (det(O) = 1).
= 1).
Sustituyendo
Sustituyendo y11 ayxa2 x
a xa1 x de22 de Ecuaciones
las las (3.53)
Ecuaciones en en
(3.53) las las
ecuaciones
ecuaciones
diferenciales dadas
diferenciales dadas (3.50),
porpor se obtiene:
(3.50), se obtiene:
2 22
(η̈1 (η̈
+11η̈+
2 ) η̈
+22)(m/M )(η̈2)(η̈
+ (m/M 1 ) η̈
−22η̈− +11)ω+
0 (η +11η+
ω100(η 2 ) η22=
) =0, 0,
2 22
(η̈2 (η̈ 1 ) η̈
−22η̈− +11)(m/M )(η̈1)(η̈
+ (m/M +11η̈+
2 ) η̈
+22)ω+
0 (η
ω200(η 1 ) η11=
−22η− ) =0. 0.
Sumando
Sumando estas
estas ecuaciones
ecuaciones se llega
se llega a: a:
2 22
η̈2 +η̈22(m/M )η̈2 162
+ (m/M +22ω+
)η̈ 2 00η=
0 ηω 0, 0,
22 =
[1 + (m/M )] 2 ω22 η
+ =
[1 + (m/M )] η̈2 +22ω0 η2 00 =
η̈ 22 0, 0,
2 2
ω0 ω020
y que la matriz
y que de transformación
la matriz O esOortogonal
de transformación es ortogonal = I2×2
(OO(OO = I)2×2
y )suy deter-
su deter-
minante es 1es(det(O)
minante = 1).
1 (det(O) = 1).
Sustituyendo
Capítulo 3:Sustituyendo yx1a yx2a de
Oscilacionesa x1a x2 las Ecuaciones
de las (3.53)
Ecuaciones en las
(3.53) ecuaciones
en las ecuaciones
diferenciales dadas
diferenciales dadas (3.50),
por por se obtiene:
(3.50), se obtiene:
2
(η̈1 +
(η̈1η̈2+) +
η̈2 (m/M )(η̈2)(η̈
) + (m/M − 2η̈1−) + ) 0+
η̈1 ω (ηω102+(η1η2+) η2=) =
0, 0,
2 2
(η̈2 − ) + (m/M )(η̈ + ) + (η
(η̈2 1− η̈1 ) + (m/M1)(η̈1 2+ η̈2 ) 0+ ω20 (η2 1− η1 ) =
η̈ η̈ ω − η ) = 0. 0.
Sumando estasestas
Sumando ecuaciones se llega
ecuaciones a: a:
se llega
2
η̈2 +η̈2(m/M )η̈2 +
+ (m/M )η̈2ω0+ η2ω02 η= 0, 0,
2 =
2 2
[1 +[1(m/M
+ (m/M)] η̈2)]+η̈2ω0+η2ω0 η= 0, 0,
2 =
2
ω0 ω0 2
η̈2 +η̈2 + η2 η= 0; 0;
2 = (3.55)
(3.55)
[1 +[1(m/M
+ (m/M )] )]
y restándolas se obtiene:
y restándolas se obtiene:
2
η̈1 −η̈1(m/M )η̈1 +
− (m/M )η̈1ω0+ η1ω02 η=
1 = 0, 0,
2 2
[1 −[1(m/M
− (m/M)] η̈1)]+η̈1ω0+η1ω0 η= 1 = 0, 0,
2
ω0 ω0 2
168168 η̈1 +η̈1 + η1CAP η= 0. 0.3.3. OSCILACIONES
= (3.56)
(3.56)
)]CAP )] ÍTULO
1 ÍTULO OSCILACIONES
[1 −[1(m/M
− (m/M
Las
LasLasEcuaciones
Ecuaciones (3.55)
(3.55)y y(3.56)
(3.56)corresponden
correspondenalal movimiento
movimiento de
de dos
dos
osciladores armónicos
osciladores concon
armónicos frecuencias
frecuenciaspropias
propias
ω0ω ωω 0
0
ω1 ω=1 = y y ω2ω2== 0 . . (3.57)
(3.57)
1+1+mm
MM 1 1−−Mmm
M
De De
estaesta
manera, se llega
manera, al al
se llega mismo resultado
mismo resultadoque
queseseobtuvo
obtuvoaatravés
través del
del proce-
proce-
dimiento 1. 1.
dimiento
De Deacuerdo
acuerdoconcon la la
cantidad
cantidadsubradical
subradicalenenω2ω2seseconcluye
concluye que que la la masa
masa m
queque
hace el acople
hace el acopletiene queque
tiene serser
menor
menorque
quelalamasa
masaMMde decada
cada oscilador.
oscilador. De De
lo contrario, se obtendrı́a
lo contrario, se obtendrı́a una frecuencia
una frecuenciaimaginaria.
imaginaria.También
Tambiénseseconcluye
concluye que que
cuando
cuandom≪ m≪ M ,Msolo hayhay
, solo una
unafrecuencia
frecuenciaω ω==ωω1 1==ωω2 ,2 ,es
esdecir,
decir, elel acople
acople es
tan tan
débil queque
débil los los
dosdososciladores
osciladoresejecutan
ejecutanununmovimiento
movimientoarmónico.
armónico.
Ejercicio
Ejercicio
3.93.9Molécula
Molécula triatómica
triatómicalineal
linealsimétrica.
simétrica.Considere
Considere dos
dos átomos
átomos de
de
masa
masam cada
m cadauno, ubicados
uno, ubicados simétricamente
simétricamentea alos loslados
ladosde
deun
un átomo
átomo dede ma-
ma-
sa M
sa . M
Los trestres
. Los átomos
átomos están enenlinea
están linearecta,recta,conectados
conectadosporpor dos
dos resortes
resortes de
de
constante
constanteelástica k (ver
elástica k (verFigura
Figura3.27).
3.27).Este Estemodelo
modelosirve
sirvepara
para describir
describir la
molécula de de
molécula dióxido
dióxidode de
carbono
carbono (CO
(CO 2 ).2 ).
163
De acuerdo con la cantidad subradical en ω2 se concluye que la masa m
que hace el acople tiene que ser menor que la masa M de cada oscilador. De
lo contrario,
Notas introductoriassedeobtendrı́a una/ frecuencia
mecánica clásica imaginaria.
José Herman Muñoz También
Ñ., Ramiro Uribe K., se concluye
Carlos Eduardo que
Vera A.,
cuando m ≪ M , solo hay una frecuencia ω = ω1 = ω2 , es decir, el acople es
tan débil que los dos osciladores ejecutan un movimiento armónico.
Ejercicio
3.9 Molécula triatómica lineal simétrica. Considere dos átomos de

masa m cada uno, ubicados simétricamente a los lados de un átomo de ma-
sa M . Los tres átomos están en linea recta, conectados por dos resortes de
constante elástica k (ver Figura 3.27). Este modelo sirve para describir la
molécula de dióxido de carbono (CO2 ).
Figura 3.27: Molécula triatómica lineal y simétrica.

3.6.3.6. ACTIVIDADES
ACTIVIDADES COMPLEMENTARIAS
COMPLEMENTARIAS 169
169
Encontrar las frecuencias de oscilación longitudinal en los siguientes casos:
(a)(a) Cuando
Cuando se se defina
defina la la siguientetransformación
siguiente transformaciónde
decoordenadas:
coordenadas:
11
x3x3 = = (η(η1+
1+ η2η),2 ),
22
11
x1x1 = = (η(η1−
1− η2η),2 ),
22
mm
x2x2 = = −− η1η.1 .
MM
(b)(b) Utilizando
Utilizando la la transformacióndedecoordenadas
transformación coordenadas
η1η1 = = x2x−
2−x1x,1 ,
η2η2 = = x3x−
3−x2x.2 .
Asuma
Asuma queque el centro
el centro de de masase semantiene
masa mantieneenenreposo.
reposo.En
Eneste
este caso,
caso, m(x
m(x11 +
x3 )x+3 )M
+(x
M2(x2 ) 0,
)= = es
0, es decir,
decir, 2 =
x2x= −(m/M
−(m/M )(x
)(x 1 +
1 +x3x).
3 ).
3.6.3.6.Actividades
complementarias
1. Con
1. Con el objetivo
el objetivo de de profundizar
profundizar enenel elaprendizaje
aprendizajesobre
sobrelaslasoscilaciones
oscilaciones estu-
estu-
diadas en este capı́tulo, a partir de la articulación entre teorı́a
diadas en este capı́tulo, a partir de la articulación entre teorı́a y simulacióny simulación
mediante
mediante el uso
el uso de de paquetescomputacionales
paquetes computacionalescomo comoMathematica,
Mathematica, PPla-PPla-
ne, ne, Maple
Maple y GeoGebra,
y GeoGebra, el elanalizador
analizadordedevideos
videosTracker
Tracker yy lala calculadora
calculadora
cientı́fica,
cientı́fica, se recomienda
se recomienda estudiarloslossiguientes
estudiar siguientesartı́culos:
artı́culos:
M. M.
A. A. López-Mariño,J. J.A.A.Hernández-Olvera,
López-Mariño, Hernández-Olvera,L.L. A.
164 A. Barroso,
Barroso, J.J. C.
Trujillo Caballero, “Cómputo simbólico y gráfico: estudio del
Trujillo Caballero, “Cómputo simbólico y gráfico: estudio del sistema sistema
masa-resorte”,
masa-resorte”, Rev.
Rev. Bras.Ens.
Bras. Ens.Fis., vol39,
Fis.,vol 39,no.
no.2,2,pp.
pp.2303,
2303, 2017.
2017.
η1 = x2 − x1 ,
η2 = x3 − x2 .
Asuma que el centro de masa se mantiene en reposo. En este caso, m(x1 +
x3 ) + M (x2 ) = 0, es decir, x2 = −(m/M )(x1 + x3 ).

1. Con el objetivo de profundizar en el aprendizaje sobre las oscilaciones estu-
diadas en este capı́tulo, a partir de la articulación entre teorı́a y simulación
mediante el uso de paquetes computacionales como Mathematica, PPla-
ne, Maple y GeoGebra, el analizador de videos Tracker y la calculadora
cientı́fica, se recomienda estudiar los siguientes artı́culos:
M. A. López-Mariño,
• López-Mariño J. A. Hernández-Olvera,
MA, Hernández-Olvera JA, Barroso LA, L.Trujillo
A. Barroso, J. C.
Caballero
JC.Trujillo
Cómputo simbólico“Cómputo
Caballero, y gráfico: estudio del ysistema
simbólico gráfico:masa-resorte.
estudio del Rev
sistema
Bras Ens Fis. 2017;
masa-resorte”, 39(2).
Rev. Bras. Ens. Fis., vol 39, no. 2, pp. 2303, 2017.
• Escalante-Martínez JE. Análisis del coeficiente de amortiguamiento viscoso
J. E. Escalante-Martı́nez et al., “Análisis del coeficiente de amorti-
en un sistema masa-resorte-amortiguador utilizando PPLANE y GEOGE-
guamiento
BRA. Rev Mex viscoso
Fis E.en2016;
un sistema
62: 66–72.masa-resorte-amortiguador utilizan-
do PPLANE y GEOGEBRA”, Rev. Mex. Fis. E , vol. 62, pp. 66-72,
• Ortigoza-Capetillo GM. Resolviendo ecuaciones diferenciales ordinarias
2016.
con Maple y Mathematica. Rev Mex Fís. 2007; 53(2).
G. V,
• Ríos M.Montero
OrtigozaG,Capetillo,
Román A, EGarcía
Resolviendo ecuaciones
A. Simulación diferenciales
experimental or-
para la
enseñanza del movimiento oscilatorio, Lat. Am J Phys Educ.
dinarias con Maple y Mathematica”, Rev. Mex. Fı́s., vol. 53, no. 2, 2017; 11(1).
pp. 155, 2007.MC, Villalobos-Oliver EB, Molina-Reséndiz S, Arreo-
• Cornejo-Serrano
la-Galván WG. Sistema masa resorte con movimiento libre amortiguado,
casos: sobreamortiguado, críticamente amortiguado y subamortiguado,
su modelación y solución, con el apoyo de GeoGebra. Pistas Educativas.
2016; 38(121).
• Cardozo J, Castro LJP, Muñoz JH. Estudio del sistema masa-resorte
utilizando Mathematica. Revista Noria Investigación Educativa. 2021;
2(8): 114–28.
165
W. G. Arreola Galván, “Sistema masa resorte con movimiento libre
amortiguado, casos: sobreamortiguado, crı́ticamente amortiguado y
subamortiguado, su modelación y solución, con el apoyo de GeoGe-
bra”, Pistas Educativas, vol. 38, no. 121, pp. 61, 2016.
J. Cardozo, L. J. P. Castro, J. H. Muñoz, “Estudio del sistema masa-
resorte utilizando Mathematica”, Revista Noria Investigación Educa-
tiva, vol. 2, no. 8, pp. 114 - 128, 2021.
2. Las oscilaciones estudiadas en este capı́tulo corresponden a oscilaciones li-

neales. Sin embargo, otro tema de bastante interés en fı́sica es el de las
oscilaciones no lineales. En este caso, se consideran fuerzas que no son li-
neales, por ejemplo, f (x) = kx3 , conduciendo a ecuaciones diferenciales no
lineales para la ecuación de movimiento de la partı́cula.
Un caso importante de oscilaciones no lineales es el péndulo plano. En este

sistema se consideran ángulos grandes, de tal manera que no es válida la
aproximación sen θ ≈ θ. Este hecho hace que la ecuación de movimiento
para el péndulo ya no sea lineal.
Otro tema relacionado con ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales es

el caos. Este tópico es de bastante interés en un curso avanzado de mecáni-
ca clásica.
Con el propósito de motivar al lector a tener un primer acercamiento a las

oscilaciones no lineales y al caos, se sugiere leer los siguientes artı́culos:
• E.
Salinas-Hernández E, Ares
Salinas-Hernández, G.De Parga
Ares de G, Domínguez-Hernández
Parga, S, Mu-
S. Domı́nguez-Hernández
ñoz-Vega
and R. Approximate
R. Muñoz-Vega, frequencies offrequencies
“Approximate the pendulum for pendulum
of the large angles.for
Rev Mex Fis E. 2017; 63: 6–11.
large angles”, Rev. Mex. Fis. E, vol. 63, pp. 6-11, 2017.
• Lima FMS. An accurate formula for the period of a simple pendulum
oscillating beyond the small angle regime. Am J Phys. 2006; 74(10).
• Cattani M, Caldas I, Souza SL, Iarosz KC. Deterministic Chaos Theory:
Basic concepts. Rev Bras Ens Fis. 2017; 39(1).
• Espíndola-Heredia R, Valle G, Hernández G. Numerical study of pendu-
lums: From the simple pendulum approximation to the damped physical
pendulum with variable mass, Lat. Am J Phys Educ. 2012; 6(2).
• Lemos NA. Quartic oscillator and Jacobi elliptic functions. Rev Bras
Ens Fis. 2017; 39(1).
166
no. 1, pp. 1309, 2017.
R. Espı́ndola-Heredia, G. del Valle and G. Hernández, “Numerical
study of pendulums: From the simple pendulum approximation to the
damped physical pendulum with variable mass”, Lat. Am. J. Phys.
Educ. , vol. 6, no. 2, pp. 201, 2012.
N. A. Lemos, “Quartic oscillator and Jacobi elliptic functions”, Rev.
Bras. Ens. Fis., vol. 39, no. 1, pp. e1305, 2017.
3. Un estudio general al péndulo amortiguado asumiendo que la fuerza de

fricción es proporcional a la velocidad (Ff ∼ v n , con n > 2), se presenta
en el artı́culo:
• G. D. Quiroga,
Quiroga P. A. Ospina-Henao,
GD, Ospina-Henao “Dynamics
PA. Dynamics of dampedofoscillations:
damped oscilla-
physi-
cal pendulum. Eur J Phys. 2017; 38.
tions: physical pendulum”, Eur. J. Phys. , vol. 38, pp. 065005, 2017.
4. El tema de las oscilaciones también se puede combinar con masas que

varian con el tiempo. En la siguiente referencia, se estudió el movimiento
oscilatorio de un cuerpo cuya masa no es constante:
• H.
Rodrigues H, Panza
Rodrigues, N, Portes
N. Panza and D.D.Portes
A modelJr.,of“A
oscillator
model with variablewith
of oscillator
mass. Rev Mex Fis. 2014; 60.
variable mass”, Rev. Mex. Fis., vol. 60, pp. 31, 2014.
167
Capítulo
Formalismo lagrangiano
Capı́tulo 4
Formalismo lagrangiano
En este capı́tulo se presenta una introducción al formalismo lagrangiano. Se

obtienen las ecuaciones de Lagrange a través del principio de D’Alembert (de
carácter diferencial) y del principio de Hamilton (de carácter variacional). Este
formalismo ofrece un escenario más potente que el newtoniano para estudiar
mecánica clásica. Es de carácter escalar a diferencia del newtoniano que es
vectorial.
4.1. Conceptos importantes

4.1.1. Ligaduras
Las ligaduras son restricciones que limitan el movimiento de la partı́cula
o del sistema de partı́culas. En algunos casos es fácil escribir la ecuación ma-
temática asociada a la ligadura. A continuación se presentan algunos ejemplos
en los que aparecen ligaduras:
Movimiento parabólico. Consideremos el movimiento en tres dimen-

siones de un cuerpo que se lanza desde el piso formando un ángulo θ con
la horizontal y una velocidad inicial ⃗v0 . Asumiendo que la única fuerza
174 CAPÍTULO 4. FORMALISMO LAGRANGIANO
que actúa sobre el cuerpo es el peso (es decir, el aire no ejerce fricción so-
bre el cuerpo), el movimiento del mismo se da en un plano (en dos dimen-
siones). Esto es una restricción. En este caso, ⃗v0 = (v0 cos θ)î+(v0 sen θ)ĵ
y el cuerpo describe una parábola.
Máquina de Atwood (Figura 4.1). Es un sistema formado por dos
masas restringidas a un movimiento vertical (una hacia arriba y la otra
hacia abajo) atadas a los extremos
169de una cuerda inextensible y de masa
despreciable, que pasa por una polea fija sin fricción. En este caso se tie-
nen varias ligaduras: el movimiento de cada masa se da en una dimensión
siones). Esto es una restricción. En este caso, ⃗v0 = (v0 cos θ)î+(v0 sen θ)ĵ
y el cuerpo describe una parábola.
Máquina de Atwood (Figura 4.1). Es un sistema formado por dos
masas restringidas a un movimiento vertical (una hacia arriba y la otra
hacia abajo) atadas a los extremos de una cuerda inextensible y de masa
despreciable, que pasa por una polea fija sin fricción. En este caso se tie-
nen varias ligaduras: el movimiento de cada masa se da en una dimensión
y las dos masas siempre estarán separadas por la longitud de la cuerda.
La máquina de Atwood es un caso especial de un sistema formado por
dos masas atadas por una cuerda como por ejemplo, cuando una de las
masas se mueve sobre un plano inclinado o sobre una mesa horizontal y
la otra se mueve verticalmente, o cuando cada masa está sobre un plano
inclinado (ver Ejemplo 2.1 en el Capı́tulo 2).
Figura 4.1: Máquina de Atwood.
Máquina de Atwood doble (Figura 4.2). Es una extensión de la

máquina de Atwood.
4.1. CONCEPTOS En este caso el sistema está conformado por tres
IMPORTANTES 175
masas restringidas a moverse verticalmente. Dos de ellas forman una
máquina de Atwood cuya polea está colgando de otra polea fija de la
que está suspendida la otra masa. Las cuerdas del sistema se conside-
ran inextensibles (es otra ligadura) y con masa despreciable. De igual
manera, se asume que las masas de las poleas son despreciables.
170
4.1. CONCEPTOS IMPORTANTES
Capítulo 4: Formalismo lagrangiano
175
que está suspendida la otra masa. Las cuerdas del sistema se conside-
ran inextensibles (es otra ligadura) y con masa despreciable. De igual
manera, se asume que las masas de las poleas son despreciables.
Figura 4.2: Máquina de Atwood doble.
Péndulo simple (Figura 3.1). El movimiento de la partı́cula se da en

un plano (es una ligadura) y la partı́cula siempre va a estar a la misma
distancia del punto de suspensión de la cuerda a la cual está atada (es
otra ligadura). El ángulo de oscilación cumple la aproximación sen θ ≃ θ.
Péndulo doble (Figura 4.3). Es una generalización del péndulo sim-

ple. El péndulo doble está conformado por dos masas m1 y m2 que están
oscilando. La primera de las masas, m1 , está suspendida de un punto fijo
mediante una cuerda de longitud l1 . La otra masa, m2 , está suspendida
de m1 por medio de una cuerda de longitud l2 . Las cuerdas se consideran
inextensibles (es una restricción) y con masa despreciable. Se asume que
ambas masas oscilan en un plano (es una ligadura).
171
mediante una cuerda de longitud l1 . La otra masa, m2 , está suspendida
de m1 por medio de una cuerda de longitud l2 . Las cuerdas se consideran
inextensibles (es una restricción) y con masa despreciable. Se asume que
ambas masas oscilan en un plano (es una ligadura).
Figura 4.3: Péndulo doble.
Cuerpo rı́gido. En un cuerpo rı́gido la distancia entre toda pareja de

partı́culas que conforma el cuerpo es constante. Esto hace que el cuerpo
no sea deformable. Si el cuerpo rı́gido está fijo en un punto, solo puede
rotar y no se puede trasladar.
Objeto que se desliza sobre un plano inclinado (ligadura) que está fijo
sobre una superficie horizontal. El objeto puede ser un bloque, un aro,
un disco, una esfera, etc. Una variante a este sistema es asumir que el
plano inclinado se mueve horizontalmente.
Partı́cula restringida
4.1. CONCEPTOS a moverse sobre la superficie de una esfera, o de177
IMPORTANTES un
cono, o de un cilindro.
Un gas en un recipiente.
Dos partı́culas unidas por una varilla.
Hay distintas variaciones, extensiones o generalizaciones que se pueden ha-

cer tanto al péndulo simple o doble como a la máquina de Atwood -sencilla-
o doble. Por ejemplo, en el caso del péndulo se puede considerar que la masa
de la cuerda no es despreciable o que el punto de suspensión del péndulo se
mueve horizontal o verticalmente y una generalización inmediata es considerar
el péndulo triple. Por otra parte, en el caso de la máquina de Atwood se puede
considerar que la polea tiene masa y que rota. También se puede considerar
que el punto de suspensión de la polea172 no está fijo.
Entre los tipos de ligaduras se encuentran:

4.1. CONCEPTOS IMPORTANTES 177
Un gas en un recipiente.
Dos partı́culas unidas por una varilla.
Hay distintas variaciones, extensiones o generalizaciones que se pueden ha-

cer tanto al péndulo simple o doble como a la máquina de Atwood -sencilla-
o doble. Por ejemplo, en el caso del péndulo se puede considerar que la masa
de la cuerda no es despreciable o que el punto de suspensión del péndulo se
mueve horizontal o verticalmente y una generalización inmediata es considerar
el péndulo triple. Por otra parte, en el caso de la máquina de Atwood se puede
considerar que la polea tiene masa y que rota. También se puede considerar
que el punto de suspensión de la polea no está fijo.
Entre los tipos de ligaduras se encuentran:
Ligaduras holónomas. También llamadas integrables. Restringen solo la

posición del sistema y no involucran velocidades. Se pueden escribir de la
forma f (xi ; t) = 0, donde i = 1, . . . , n, siendo n el número de partı́culas
que conforman el sistema. La variable que está después del signo ; es
la variable independiente. En este caso, el tiempo.
Ligaduras no holónomas. También se les llama diferenciales no integra-

bles. La expresión matemática que las representa no se puede integrar.
Ligaduras reónomas. Son ligaduras holónomas o no holónomas que de-

penden del tiempo.
Ligaduras esclerónomas. Son ligaduras que no cambian con el tiempo.
La existencia de ligaduras en un sistema hace que las coordenadas ⃗ri de las

partı́culas no sean todas independientes. Es decir, es posible expresar algunas
coordenadas del sistema en función de otras. Además, aparecen las fuerzas de
ligadura que corresponden a interacciones entre las ligaduras y los cuerpos del
sistema.
173
4.1.2. Grados de libertad

Es el número de coordenadas independientes necesarias para especificar
completamente el sistema. Está dado por 3n − m donde n es el número de
partı́culas y m es el número de ligaduras.
Los grados de libertad se clasifican en:
Traslacionales: describen el movimiento del centro de masa.
Rotacionales: describen las rotaciones del sistema respecto al centro de

masa.
Vibracionales: describen los movimientos relativos de las partı́culas que

no trasladan el centro de masa y no rotan el sistema.
4.1.3. Coordenadas generalizadas:

Es cualquier conjunto de coordenadas independientes necesarias para des-
cribir un sistema. Las coordenadas generalizadas se simbolizan por la letra
q. El número de coordenadas generalizadas es 3n − m. En forma general, el
conjunto de coordenadas generalizadas es {q1 , q2 , . . . , q3n−m }, donde n es el
número de partı́culas y m es el número de ligaduras holónomas. Las coorde-
nadas xi de las partı́culas están en función de las qj (y viceversa):
xi = xi (qj , t), i = 1, . . . , 3n; j = 1, . . . , 3n − m. (4.1)

La configuración instantánea del sistema está dada por un punto del espa-
cio conformado por las {q3n−m } coordenadas. Este espacio de 3n − m dimen-
siones, donde cada qi corresponde a un eje, se llama espacio de configuración.
Ejemplo 4.1
Considere una partı́cula en movimiento parabólico (Figura 4.4). Escribir

las ecuaciones que representen las ligaduras, establecer el número de grados
de libertad y dar ejemplos de conjuntos de coordenadas generalizadas.
174
4.1. 4.1.
CONCEPTOS IMPORTANTES
CONCEPTOS IMPORTANTES 179
179
Solución.
Solución.
Se tiene unauna
Se tiene partı́cula, porpor
partı́cula, lo lo
tanto,
tanto,n n==1.1.LaLaligadura
ligadurahace
hace que
que el
el mo-
mo-
vimiento se de
vimiento se en
de un plano,
en un plano,porpor
ejemplo,
ejemplo,el elplano
planoXX−−YY. .De Deesta
esta manera,
manera, elel
número de ligaduras
número es 1esy1 su
de ligaduras ecuación
y su esesz z==0.0.Ası́,
ecuación Ası́,elelnúmero
númerode
de grados
grados de
de
libertad es es
libertad
3n3n−m −m == 3(1)
3(1)−− 1 1==2.2.
Lo anterior quiere
Lo anterior decir
quiere queque
decir se se
requieren
requierendos doscoordenadas
coordenadaspara
para describir
describir el
el
sistema. Como
sistema. conjuntos
Como de de
conjuntos coordenadas
coordenadasgeneralizadas
generalizadassesepueden
pueden considerar
considerar
las coordenadas cartesianas
las coordenadas o polares:
cartesianas o polares:
{q{q , 2q}2 }=={x,
1 , 1q y}, {r,
{x,y}, {r, θ}.
θ}.
Figura 4.4:
Figura Movimiento
4.4: Movimientoparabólico.
parabólico.
Ejemplo 4.24.2
Ejemplo

Considere el Péndulo
Considere simple
el Péndulo simple (Figura3.1).
(Figura 3.1).Escribir
Escribirlas
lasecuaciones
ecuaciones de
de liga-
liga-
dura, obtener
dura, el número
obtener de de
el número grados dede
grados libertad
libertady ydar
darejemplos
ejemplosde decoordenadas
coordenadas
generalizadas para este sistema.
Solución.
Se tiene una sola partı́cula, por lo tanto, n = 1. Hay dos ligaduras (m = 2):
(a) Una de ellas corresponde al movimiento de la partı́cula en un plano. Esto
es z = 0; (b) La otra está relacionada con el hecho de que la cuerda es
inextensible, entonces, para cualquier 175punto (x, y) que represente la posición
de la masa, se tiene x2 + y 2 − l2 = 0, donde l es la longitud de la cuerda. De
esta manera, el número de grados de libertad es
180180 CAP
CAP ÍTULO4.4.FORMALISMO
ÍTULO FORMALISMOLAGRANGIANO
LAGRANGIANO
generalizadas
generalizadas para
para este
este sistema.
sistema.
Solución.
Solución.
Se tiene
Se tiene unaunasolasola partı́cula,
partı́cula, porpor lolo tanto,n n==1.1.Hay
tanto, Haydosdosligaduras
ligaduras (m(m == 2):
2):
(a)(a)
UnaUnade de ellas
ellas corresponde
corresponde al al movimientodedelalapartı́cula
movimiento partı́culaen
enun
un plano.
plano. Esto
Esto
es zes =z = (b)(b)
0; 0; LaLa otra
otra estárelacionada
está relacionadacon conelelhecho
hecho dede que
que la
la cuerda
cuerda es
inextensible,
inextensible, entonces,
entonces, para
para cualquierpunto
cualquier punto(x, (x,y)y)que
querepresente
represente la
la posición
posición
de masa,
de la la masa, x2 x+2 +
se tiene
se tiene y 2 y−2 −
l2 l=2 = 0, donde l es la longitud de la cuerda. De
0, donde l es la longitud de la cuerda. De
estaesta manera,
manera, el número
el número dede gradosdedelibertad
grados libertadeses
3n3n
−− ==3(1)
mm 3(1)−−2 2==1.1.
PorPor lo tanto,
lo tanto, solo
solo se se requiereuna
requiere unacoordenada
coordenadageneralizada
generalizada para
para describir
describir
el sistema.
el sistema. El El conjuntodedecoordenadas
conjunto coordenadasgeneralizadas
generalizadas puede
puede ser
ser {q
{q11}} =
{x},{x},
{y},{y},{θ}.
{θ}.
Ejemplo
Ejemplo 4.34.3
Obtener
Obtener laslas ligaduras,
ligaduras, loslos gradosdedelibertad
grados libertadyydar
darejemplos
ejemplos de
de coordena-
coordena-
dasdas generalizadas
generalizadas para
para la la máquinadedeAtwood
máquina Figura4.1).
(verFigura
Atwood(ver 4.1).
Solución.
Solución.
El El sistema
sistema estaesta conformadopor
conformado pordosdospartı́culas
partı́culasde demasas
masas m m11 yy m m22.. Ası́,
Ası́,
n =n2.= La
2. La posición
posición de de
cadacada masa
masa estádada
está dadapor por(x(x, ,
y y, ,
z
1 1 1 1 11z ) )yy (x
(x , ,yy ,
22 22 22,zz ).
). Con-
Con-
siderando
siderando el origen
el origen deldel sistemacartesiano
sistema cartesianoenenelelcentro
centrode delala polea
polea yy que que las
las
partı́culas
partı́culas se mueven
se mueven en enla la dirección
dirección vertical,sesetienen
vertical, tienenlas lassiguientes
siguientes ligaduras:
ligaduras:
x10,=z0,
x1 = 1 = = x0,2 x=2 0,
z1 0, = 0,z2 z=2 =0 y0 yy1y+1 +
y2y=2 = dondel leseslalalongitud
l, l,donde longitudde de lala cuerda
cuerda
inextensible.
inextensible. EnEn total
total hay hay 5 ligaduras.LaLaúltima,
5 ligaduras. última,permite
permiteescribir
escribir la la variable
variable
y1 en en función
y1 función de de y viceversa.
y2 yy2 viceversa.
3n3n
−−mm= =3(2)
3(2)−−5 5== 1.1.
En En consecuencia,
consecuencia, se se requieresolo
requiere solouna
unacoordenada
coordenadapara
paradescribir
describir elel sistema.
sistema.
Un Un conjunto
conjunto de de coordenadas
coordenadas generalizadaspuede
generalizadas ser{q{q1 }1 } == {y
puedeser {y11}} == {y {y22}.
}.
176
4.1. 4.1.
CONCEPTOS IMPORTANTES
CONCEPTOS IMPORTANTES 181
181
Ejemplo 4.44.4
Ejemplo
Considere un un
Considere aroaro
de de
radio r que
radio r querueda
ruedasobre
sobreununplano inclinado (Figura
planoinclinado (Figura
4.5). Escriba
4.5). las las
Escriba ecuaciones de de
ecuaciones ligadura,
ligadura,obtener
obtenerelelnúmero
númerodede grados
grados de
de li-
li-
bertad y dar
bertad ejemplos
y dar de de
ejemplos coordenadas
coordenadas generalizadas.
generalizadas.
Solución.
Solución.
El sistema
El sistemaestáestá
conformado
conformado porpor
unun cuerpo:
cuerpo:n n==1.1.PorPorotraotraparte,
parte,se
se tienen
tienen
las siguientes ligaduras:
las siguientes ligaduras: (a)(a)El El
movimiento
movimientodel delaro
aroseseda
daen enununplano,
plano, esto
esto es,
es,
z =z0;= (b) El aro
0; (b) El arose semueve
mueve sobre
sobreel elplano
planoinclinado.
inclinado.Asumiendo
Asumiendo que que elel aro
aro
ha recorrido
ha recorridola distancia
la distancia y sobre
y sobreel el
plano
planoinclinado,
inclinado,esta
estadistancia
distancia es
es igual
igual al
al
arcoarco
del del
aro,aro,
el cual está
el cual dado
está porpor
dado y= y= rθ,rθ,donde
dondeθ θeseselelángulo
ángulodescrito
descrito por
por el
radio r. Ası́,
radio hayhay
r. Ası́, dosdos ligaduras
ligaduras(m(m == 2).2).ElElnúmero
númerodedegrados
gradosde delibertad
libertad eses
3n3n
−m − m= =3(1)
3(1)
−−2 2==1.1.
SoloSolo
se requiere unauna
se requiere coordenada generalizada
coordenada generalizadaque
quepuede
puedeser {q11}} == {θ},
ser{q {θ}, {y}.
{y}.
Figura 4.5:
Figura AroAro
4.5: rodando sobre
rodando sobreununplano
planoinclinado.
inclinado.
177
Ejercicios
Obtener el número de grados de libertad, las ecuaciones de las ligaduras

y mencionar conjuntos de coordenadas generalizadas para los siguientes siste-
mas:
4.1 Péndulo doble.
4.2 Máquina de Atwood doble.
4.3 Partı́cula sometida a la fuerza gravitacional dentro de un cono.
4.4 Bloque que desliza sobre un plano inclinado que se mueve horizontal-
mente.
4.5 Una partı́cula de masa m, sometida a una fuerza F⃗ = −k⃗r y restrin-

gida a moverse sobre la superficie de un cilindro definido por x2 + y 2 = R2 .
4.6 Un disco que rueda sobre un plano inclinado. Asuma inicialmente que
el plano inclinado está fijo y luego que desliza horizontalmente.
4.2. Principio de D’Alembert y ecuaciones de Lagrange

En un sistema se pueden distinguir tres tipos de desplazamientos: posibles,
reales y virtuales.
Los desplazamientos virtuales o infinitesimales son los desplazamientos po-

sibles al variar infinitesimalmente las coordenadas del sistema, compatibles con
las fuerzas y las ligaduras del sistema. Se simbolizarán por δ⃗r.
178
4.2.
4.2. 4.2. PRINCIPIO
PRINCIPIO DE
DEDE
PRINCIPIO D’ALEMBERT
D’ALEMBERT Y ECUACIONES
Y YECUACIONES
D’ALEMBERT ECUACIONES DEDE
DE LAGRANGE
LAGRANGE183 183
183
LAGRANGE
4.2.1.
4.2.1. Ecuaci
Ecuaci
4.2.1. óngeneral
ón ón
Ecuaci general
general ladeestática
de de lalaestática
estática o principio
o principio de
dedelos
o principio los trabajos
lostrabajos
trabajos virtuales
virtuales
virtuales
Considérese
Considérese
Considérese un ununsistema
sistema
sistema ndepartı́culas.
de de partı́culas.
n npartı́culas. La
LaLafuerza fuerza
fuerza resultante
resultante
resultante F⃗i que
F⃗F⃗ii que
que actúa
actúa
actúa
(e)(e)(e)⃗ ⃗ ⃗ (e)
(e) (e)
sobre
sobre
sobre la i-ésima
la i-ésima
la i-ésima partı́cula
partı́cula
partı́cula Fes
es es⃗ i F=
⃗ iF=
⃗ iF=
⃗
iFiF+
⃗ ⃗
i +fi+ , donde
f, idonde
,fidonde ⃗
i i Fes
FF⃗ ⃗ esfuerza
i esla
la la fuerza
fuerza externa
externa
externa
sobre
sobre la la i-ésima
i-ésima partı́cula
partı́cula y f⃗ yes
sobre la i-ésima partı́cula yi fi es
⃗ f⃗ es
la la
fuerzafuerza
de de ligadura.
ligadura.
i la fuerza de ligadura.
Para
ParaPara un sistema
un un sistema
sistema en enenequilibrio,
equilibrio,
equilibrio, lafuerza
fuerza
la lafuerza resultante
resultante
resultante i sobre
F⃗F⃗i i sobre
F⃗sobre la la i-ésima
la i-ésima
i-ésima
partı́cula
partı́cula
partı́cula es nula.
es nula.
es nula. Por
PorPor lolotanto,
tanto,
lo tanto, el eleltrabajo
trabajo
trabajo virtual
virtual
virtual de
dedeestaesta
estafuerza
fuerzafuerzaes es cero:
es cero:
cero:
i·r= i =
0.
i r= 0. 0.
⃗·riδ⃗
F⃗i F⃗· iF
δ⃗ δ⃗
se suma
Si seSisuma
se suma sobre
sobre
sobre todas
todas laspartı́culas
laslas
todas partı́culas
partı́culas que que conforman
conforman
que conforman el sistema,
elelsistema,
sistema, se se tiene:
se tiene:
tiene:
nn
n
n
n
n
(e)(e)(e) ⃗ ⃗
·= i==0 0
ir0 →→→ (F⃗(iF⃗(iF⃗+i +f⃗if+
)i )·fδ⃗ )ir·i=r0.
= = 0.
i 0.
⃗i ri·iδ⃗
F⃗i ·F⃗F
δ⃗ rδ⃗ ·irδ⃗ δ⃗
i ii i i i
Considerando
Considerando
Considerando que
queque lalafuerza
la fuerza fuerza
de dedeligadura
ligadura
ligadura es perpendicular
esesperpendicular
perpendicular aalalaasuperficie
la superficie
superficie por por
por
donde
donde
donde se mueve se mueve
se mueve elelcuerpo,
el cuerpo, cuerpo, entonces,
entonces,
entonces, esta esta
esta fuerza
fuerza
fuerza no realiza
nonorealiza
realiza trabajo
trabajo
trabajo virtual:
virtual:
virtual:
n
i f i f =
⃗rii i·· δ⃗
⃗i nni· δ⃗
⃗
f δ⃗
r
r i0.
i =
= 0.
De
0. De
esta
De esta
esta manera
manera
manera se sese obtiene
obtiene
obtiene
n
n
n
(e)(e)(e)
F⃗i F⃗iF⃗·iδ⃗ i·r=
·rδ⃗ i =
0.
i r=
δ⃗ 0. 0. (4.2)(4.2)
(4.2)
i i i
La ecuación
La ecuación
La ecuación anterior
anterior
anteriorreciberecibe
recibe el elelnombre
nombre
nombre de principio
dedeprincipio
principio de
dedelos los trabajos
lostrabajos
trabajos virtuales
virtuales
virtuales
ecuación
(o ecuación general
general
(o ecuación de de
general ladelalaestática)
estática)
estática) y yfuefue
y fue formulado
formulado
formulado porporpor J. Bernoulli
J.J.Bernoulli
Bernoulli en en 1717.
en 1717.
1717.
Obsérvese
Obsérvese
Obsérvese que
queque
en enenecuación
la lalaecuación
ecuación anterior
anterior
anterior los
loslosδ⃗irino
rδ⃗ nosonson
i son
δ⃗rno independientes
independientes
independientes porque
porque
porque
están
están relacionados
relacionados
están relacionados aatravés
través
a través de dedelas
las lasecuaciones
ecuaciones
ecuaciones de
dedelas las ligaduras.
lasligaduras.
ligaduras.
4.2.2.
4.2.2. Ecuaci
Ecuaci
4.2.2. óngeneral
ón ón
Ecuaci general
general ladedinámica
de de laladinámica
dinámica o principio
o principio de D’Alembert
dedeD’Alembert
o principio D’Alembert
Para
ParaPara elel caso
el caso caso dinámico,
dinámico, elenel
en en
dinámico, elcual
cual cual elsistema
el elsistemasistema no
nonoestáestá
estáen en equilibio,
enequilibio,
equilibio, la la fuerza
la fuerza
fuerza
total
totaltotal sobre
sobre cada
sobre cada
cada una
unauna
de dedelas
las laspartı́culas
partı́culas
partı́culas deldeldel sistema
sistema
sistema nonoesno es
escero.cero.
cero. En En
esteeste
En este caso,
caso,
caso,
aplicando
aplicando
aplicando la segunda
la segunda
la segunda leyde
leyley
de deNewton
NewtonNewton a alai-ésima
a la la partı́cula
partı́cula
i-ésima
i-ésima partı́cula se obtiene:
seseobtiene:
obtiene:
FiFiF=i = =
⃗⃗⃗ ˙˙ ˙
p⃗ip⃗, i ,p⃗i ,
p⃗˙ip⃗,˙i ,p⃗˙i ,
(e) (e) (e)
F⃗i F⃗iF⃗+i + f⃗i+ ⃗i = =
f⃗i f=
(e)(e)⃗ ⃗ ⃗˙ ˙ ˙
(e) ⃗
i+
F⃗i F⃗F i +fi+ f−if− p⃗i p⃗=i = =
p⃗i i− 0.0. 0.
179
De esta última expresión se concluye que el trabajo virtual realizado por

esta fuerza es cero: (F⃗i + f⃗i − p⃗˙i ) · δ⃗ri = 0. Si se suma sobre todas las
(e)
partı́culas y nuevamente se considera que las ligaduras no realizan trabajo

virtual (f⃗i · δ⃗ri = 0), se obtiene:
n

− p⃗˙i ) · δ⃗ri = 0.
(e)
(F⃗i (4.3)
i
La ecuación anterior recibe el nombre de Principio de D’Alembert (pro-

puesto en 1760) o Ecuación General de la Dinámica. La fuerza −p⃗˙i = −mi r⃗ï
se llama ficticia o inercial.
Es importante tener en cuenta que en la Ecuación (4.3) la cantidad

(F⃗i − p⃗˙i ) · δ⃗ri no es cero, pero la suma sobre todas las partı́culas sı́ lo es.
(e)
El principio de D’Alembert establece que la suma de las fuerzas externas con

las fuerzas inerciales no realiza trabajo virtual en un sistema dinámico. Aun-
que no es muy práctico, esta ecuación ofrece un camino alterno para resolver
problemas fı́sicos dinámicos.
4.2.3. El principio de D’Alembert en coordenadas generalizadas

En la Ecuación (4.3) los desplazamientos virtuales δ⃗ri no son indepen-
dientes ya que están relacionados por las ligaduras. Para sobrepasar esto, se
trabajará en coordenadas generalizadas, las cuales sı́ son independientes.
Considerando el vector posición de la i-ésima partı́cula en función de

las coordenadas generalizadas, ⃗ri = ⃗ri (q1 , q2 , . . . , qj ), donde i = 1, . . . , n y
j = 1, ..., 3n − m, se escribirá el Principio de D’Alembert en coordenadas gene-
ralizadas a través del procedimiento que se describe a continuación. En primer
lugar, los desplazamientos virtuales δ⃗ri se pueden escribir en función de los
desplazamientos virtuales δqj mediante la regla de la cadena:
∂⃗
ri
δ⃗ri = δqj , (4.4)
j
∂qj
donde no se consideraron variaciones δt porque los desplazamientos virtuales
180
j = 1, ..., 3n − m, se escribirá el Principio de D’Alembert en coordenadas gene-
ralizadas a través del procedimiento que se describe a continuación. En primer
lugar, los desplazamientos virtuales δ⃗ri se pueden escribir en función de los
desplazamientos virtuales δqj mediante la regla de la cadena:
∂⃗ri
δ⃗ri = δqj , (4.4)
∂qj
4.2.
4.2. 4.2. PRINCIPIO
PRINCIPIO DE
DEDE
PRINCIPIO D’ALEMBERT
D’ALEMBERT
D’ALEMBERT j YY Y ECUACIONES
ECUACIONES
ECUACIONES DEDE
DE LAGRANGE
LAGRANGE
LAGRANGE 185 185
185
donde no se consideraron variaciones δt porque los desplazamientos virtuales
solo
solosolo consideran
consideran desplazamientos
desplazamientos
consideran dede
desplazamientos delas
las las coordenadas.
coordenadas.
coordenadas.
Por
Por Por otra
otraotra
parte,parte,laladerivada
derivada
la derivada
parte, totaltotal respecto
respecto
total respecto al tiempo
alaltiempo
tiempo dede⃗rde ⃗ri (ver
⃗ri i(ver
(ver Ecuación
Ecuación
Ecuación
(1.44)
(1.44)
(1.44)
en el
en Capı́tulo
enCapı́tulo
elelCapı́tulo1) 1)1)está
está está
dada dada
dada por: por:
por:
i ri
d⃗rid⃗rd⃗
∂⃗ i r∂⃗
r∂⃗ i ri ∂⃗ iri∂⃗
r∂⃗ ri
i ≡ = ==
⃗vi⃗v≡
⃗vi ≡ q̇jq̇+ +j +. . .
j q̇ (4.5)(4.5)
(4.5)
dt dtdt j j∂qj∂q ∂q
j j j ∂t∂t ∂t
La derivada
La derivada
La derivada parcial
parcial deesta
de de
parcial esta esta expresión
expresión respecto
respecto
expresión a aq̇kq̇akproduce:
respecto k produce:
q̇produce:
∂⃗vi∂⃗v∂⃗ ivi

∂⃗r∂⃗ ∂⃗
i q̇r∂jiq̇∂
i r∂ j q̇j
= == ++0,0,+ 0,
∂ q̇k∂ q̇∂kq̇k j j∂qj∂q
j j kj k q̇k
∂q
∂ q̇ ∂ q̇∂
∂⃗vi∂⃗v∂⃗ ivi

∂⃗ i r∂⃗
r∂⃗ i ri
= == , δ,jk ,
δjkδjk
∂ q̇k∂ q̇∂kq̇k j j∂qj∂q ∂q
j j j
∂⃗vi∂⃗v∂⃗ ivi i r∂⃗

∂⃗r∂⃗ i ri
= == . . . (4.6)(4.6)
(4.6)
∂ q̇k∂ q̇∂kq̇k ∂q∂q ∂q
k k k
Utilizando
Utilizando
Utilizando Ecuación
lalaEcuación
la Ecuación (4.4),
(4.4),
(4.4),el el elprimer
primer primer término
término
término dedelade la Ecuación
laEcuación
Ecuación (4.3)
(4.3)
(4.3)
se transforma
transforma
se transforma
se de la
dedesiguiente
lalasiguiente
siguiente forma:
forma:
forma:

(e)
(e) (e)
(e)(e) ∂⃗ iri∂⃗
r∂⃗ ri
⃗ r·iδ⃗
F⃗i F⃗F
i· iδ⃗ · rδ⃗ri == F⃗i(e)
i= F⃗iF⃗· i · · j ,jδq
δqδq , j,
i ii i i i
∂q∂q ∂q
j j jj j j

iri∂⃗
∂⃗r∂⃗
(e)(e) (e) ri
= == F⃗iF⃗i F⃗· i· · δqδqj ,j δq
, j,
j j ji i i j j∂qj
∂q∂q

(e)
(e) (e)
⃗ r·iδ⃗
F⃗i F⃗F
i· iδ⃗ · rδ⃗ri == QjQδqjQ
i= j ,j jδq
δq , j, (4.7)(4.7)
(4.7)
i ii j j j
donde
donde Qj se
donde Q sellama
Qjjllama
se llama fuerza
fuerza generalizada
generalizada
fuerza definida
definida
generalizada porpor
por
definida
(e)(e) i ri∂⃗
ri
QjQ=Q j =F
j =
⃗ ⃗· i∂⃗
⃗ (e) r∂⃗
· ·. . . (4.8)(4.8)
(4.8)
iFiF ∂q
i i i
∂q∂q
j j j
Como Como
Como =
j =jj1,=. .1,1,
. ,. .3n 3n
3n
. ., ,− la
−−m,
m, lalaexpresión
expresión
m,expresión anterior
anterior
anterior indicaindica
indica queque
que el número
elelnúmero
número de de coor-
de coor-
coor-
186 denadas
denadas
denadas generalizadas
generalizadas
generalizadas es es
igual
es igual
igualal alal número
número
número dede de
grados grados
grados
CAPÍTULO 4. FORMALISMO LAGRANGIANO dede de libertad
libertad
libertad (=(= (=
3n
3n −3n
− − m).
m).
m).
Por
Por Por otra
otraotra parte,
parte,
parte, esespertinente
es pertinentepertinente mencionar
mencionar
mencionar que que
que las unidades
laslasunidades
unidades de
delas de fuerzas
las las fuerzas
fuerzas gene-
gene-gene-
ralizadas
ralizadas no siempre
no siempre
ralizadas no siempre son
sonson newtons.
newtons.
newtons. Solo Solo
enenelen
Solo el
elcaso
casocaso
enenelen
elqueel que
que las las coordenadas
las coordenadas
coordenadas
cartesianas sean las coordenadas generalizadas, las unidades serán newtons.
El segundo término de la Ecuación (4.3) se transforma en:

p⃗˙i · δ⃗ri = mi⃗rï · δ⃗ri ,
i i
∂⃗
ri181
= mi⃗rï · δqj ; se usó la Ecuación (4.4),
i j
∂qj

∂⃗r
186186 CAPÍTULO
FORMALISMOLAGRANGIANO
LAGRANGIANO
cartesianas sean
cartesianas laslas
sean coordenadas generalizadas,
coordenadas generalizadas,las
lasunidades
unidadesserán
serán newtons.
newtons.
El segundo término
El segundo de de
término Ecuación
(4.3)sesetransforma
transformaen:
en:

p⃗˙i ·p⃗˙δ⃗ r=
ir·i δ⃗i = ⃗rïi⃗·rïδ⃗·rδ⃗
mim i ,ri ,
i i i i
∂⃗r∂⃗
⃗rïi⃗·rï ·
i ri
= = mim usólalaEcuación
j ; j ; seseusó
δqδq Ecuación (4.4),
(4.4),
i i j j
∂q ∂q
j j

∂⃗r∂⃗
⃗rïi⃗r¨· i · i δqδq
ir
= = mim j ,j ,
j j i i
∂q∂q
j j

d d ˙ ˙ ∂⃗r∂⃗ d ∂⃗
r
−−⃗r˙i⃗r˙·i ·
iri d ∂⃗
r
= = δqjj.. (4.9)
(4.9)
i i
mimi ⃗ri ⃗r·i · δq
j j i i
dtdt ∂q∂q
j j dtdt ∂q
∂qj j
En En
el último paso
el último se se
paso utilizó la la
utilizó derivada
derivadatemporal
temporaldel
delproducto escalar ⃗r⃗˙r˙ii ·· ∂q
productoescalar ∂⃗
rrii
∂⃗
∂qjj
Capı́tulo
(ver(ver Capı́tulo1):1):

d d ˙ ˙ ∂⃗ri∂⃗ri i ri ˙ ˙ d d ∂⃗
∂⃗r∂⃗ riri
= =⃗rï ⃗r¨· i · +
∂⃗
⃗ri ·⃗ri · +⃗ri⃗r·i · ,,
dt dt ∂qj∂qj ∂q∂q
j j dtdt ∂q∂q
jj

∂⃗ri∂⃗r d d ˙ ˙ ∂⃗r∂⃗ dd ∂⃗rri i
⃗rï ·⃗rï · i = = ⃗ri ⃗r·i · i −−⃗r˙i⃗r˙·i ·
ir ∂⃗
..
∂qj∂qj dtdt ∂q∂q
j j dtdt ∂q
∂qj j
PorPor
otraotra
parte,
parte,

d d ∂⃗ri∂⃗ri ∂ 2∂⃗r2i ⃗ri ∂ 2∂⃗r2i⃗ri ∂∂⃗r˙⃗ir˙i
== q̇kq̇+
k+ == , ,
dt dt∂qj∂qj ∂q∂q∂q∂q
k k j j k k
∂q∂qj ∂t
j ∂t ∂q∂qj j
es decir,
es decir,

d d ∂⃗r∂⃗
i ri ∂⃗v∂⃗
iv
== .i . (4.10)
(4.10)
dt dt ∂q∂q
j j ∂q∂qj j
4.2. PRINCIPIO DE D’ALEMBERT Y ECUACIONES DE LAGRANGE187
Sustituyendo
Sustituyendo Ecuaciones
laslas Ecuaciones(4.6)
(4.6)y y(4.10)
(4.10)enen elel primer
primer yy segundo
segundo
término del del
término lado derecho
lado derecho la laEcuación
dede Ecuación(4.9),
(4.9),respectivamente,
respectivamente, se se obtie-
obtie-
ne:

d ∂⃗vi ∂⃗vi
p⃗˙i · δ⃗ri = mi ⃗vi · − ⃗vi · δqj ,
i j i
dt ∂ q̇j ∂qj

d 1 ∂vi2 1 ∂vi2
= mi − δqj . (4.11)
j i
dt 2 ∂ q̇j 2 ∂qj
En el último paso se tuvo en cuenta la forma en que se deriva el producto

182Capı́tulo 1):
escalar entre dos vectores iguales (ver
∂v 2 ∂
4.2.4.2. PRINCIPIO
PRINCIPIO DEDE D’ALEMBERTY YECUACIONES
D’ALEMBERT ECUACIONESDE
DELAGRANGE
LAGRANGE187
187
ne: ne:

dd ∂⃗v∂⃗
ivi ∂⃗
vvi i
p⃗˙i ·p⃗˙δ⃗
∂⃗
ri= =
ir·i δ⃗ mimi ⃗vi⃗v·i · −−⃗v⃗ivi· · δqjj,,
δq
i i j j i i
dtdt ∂ q̇∂jq̇j ∂qj j
∂q

d d 1 ∂v 22
1 ∂v ∂vi2 i2
1 1∂v
== i i
mimi −− δqjj. .
δq (4.11)
(4.11)
j j i i
dtdt 2 2∂ q̇∂jq̇j 2 2∂q
∂qj j
En En el último
el último paso
paso se se tuvo
tuvo enen cuentala laforma
cuenta formaenenque
quesesederiva
deriva elel producto
producto
escalar entre dos vectores iguales (ver Capı́tulo
escalar entre dos vectores iguales (ver Capı́tulo 1): 1):
2 2
∂v∂v ∂∂
== (⃗v(⃗ v·i⃗v),i ),
i v·i⃗
∂qj∂qj ∂q∂qj j
∂⃗v∂⃗
i vi ∂⃗v∂⃗
ivi
== i+
· ⃗v·i⃗v+ ⃗vi⃗v·i · , ,
∂q∂qj j ∂q∂qjj
∂⃗v∂⃗ ivi
= =2⃗v2⃗
i v· i · , ,
∂q∂q j j
de donde
de donde
1 ∂v 2 2 ∂⃗
1 ∂v v∂⃗
i vi
= = · v⃗·iv⃗.i .
2 ∂q
2 ∂q j j ∂q∂q
j j
Finalmente,
Finalmente, teniendo
teniendo en en cuentaque
cuenta quelalaenergı́a
energı́acinética
cinéticaTT está
está dada
dada por
por
1 2 2
T =T =i 12 m m
v , v
i i2 i i ila, la Ecuación
Ecuación (4.11),
(4.11), correspondiente
correspondiente alal segundo
segundo término
término de
de
la Ecuación (4.3), se transforma
la Ecuación (4.3), se transforma en en

d d ∂T∂T ∂T
p⃗˙i ·p⃗˙δ⃗
∂T
r=i =
i r· iδ⃗ −− δqδqj .j . (4.12)
(4.12)
i i j j
dtdt ∂ q̇∂jq̇j ∂q∂q
jj
Sustituyendo
Sustituyendo las las Ecuaciones(4.7)
Ecuaciones (4.7)y y(4.12)
(4.12)enenlalaEcuación
Ecuación (4.3),
(4.3), se
obtiene
obtiene el principio
el principio de de D’Alembert
D’Alembert enencoordenadas
coordenadasgeneralizadas:
generalizadas:

d d ∂T∂T ∂T∂T
QjQ−j − ++ j j==0.0.
δqδq (4.13)
(4.13)
j j
˙j q˙j ∂q∂q
dt dt ∂ q∂ j j
ParaPara sistemas
sistemas holónomos
holónomos se se cumpleque
cumple (y,por
quelaslasqjqj(y, porlolo tanto,
tanto, los
los des-
des-
plazamientos
plazamientos virtuales)
virtuales) sonson independientes,dedetal
independientes, talmanera
maneraque
queen en la
la ecuación
ecuación
anterior
anterior los los coeficientes
coeficientes de de j se
δqjδqse anulanpor
anulan porseparado:
separado:
183
188 188
188 CAP
CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO 4.4.FORMALISMO
ÍTULO 4.FORMALISMO
LAGRANGIANO
LAGRANGIANO

d d d∂T∂T∂T ∂T∂T∂T
QjQ−
Qj −
j − ++ + ==0.0. = 0. (4.14)
(4.14)
(4.14)
∂ q˙∂j q∂˙j q˙j ∂q∂q
dt dtdt j ∂q
j j
LasLas
Las ecuaciones
ecuaciones
anteriores
anteriores recibenel elnombre
reciben
reciben elnombre dedeEcuaciones
nombre Ecuaciones
de Ecuacionesde Lagrange.
de Lagrange.
de Lagrange.
Estas
Estas
Estas ecuaciones
ecuaciones dandan
ecuaciones dan otra
otraotraalternativa
alternativa
alternativa para
para parahallar
hallar lasfuerzas
hallar
las fuerzas
las generalizadas
fuerzas
generalizadas Qjj: Qj :
generalizadas
Q

d d d∂T∂T∂T ∂T ∂T∂T
j =
QjQ=
Q j = −− − . . . (4.15)
(4.15)
(4.15)
∂ q∂˙j q˙∂j q˙j ∂q∂q
dt dtdt j j∂qj
PorPor
otraotra
Por otra parte,
parte,
parte, sisisistema
si el elelsistema
sistema es es esconservativo,
conservativo, conservativo, laslasfuerzas
fuerzas
las externas
fuerzas derivan
externas
externas derivan
derivan
(e)⃗ (e)
(e)
de un
un potencial
de potencial
de un potencial escalar
escalar
escalar U= UU= U= (⃗ (⃗
Ur1U ,r(⃗
⃗r1r2, 1⃗,r,2.⃗r,. 2. ,., .⃗r.,n⃗r.,n,t) nde
⃗r, t), de
t) lala
de forma
la
formaforma
⃗
F⃗
Fii iF == =
−∇
−∇ −∇
U
ii U yi Ula
y lay la
fuerza
fuerza
fuerza generalizada,
generalizada,
generalizada, dada
dadadada por
por por la
la EcuaciónEcuación
la Ecuación (4.8),(4.8),
(4.8), es:
es: es:
∂⃗r∂⃗
(e)(e)
(e) ⃗ i ri
i r∂⃗
∂⃗ r∂⃗ri∂⃗r ∂U
∂U∂U
=
Qj QQj j== F⃗i F⃗F
i ·i · · = = −=− −∇∇ U· i ·U ·i ==i−−
i Ui∇ = −. . .
i ii
∂q ∂q ∂q
j j j i i i
∂q ∂q ∂q
jj j ∂q
∂qj j∂qj
Ası́,Ası́,
Ası́, se
se muestra
muestra
se muestra queque
que para
para unun
para unsistema
sistema
sistema conservativo,
conservativo,
conservativo, lasfuerzas
las fuerzas
las generalizadas
fuerzas generalizadas
generalizadas
están
están
están dadasdadas
porpor
dadas por
∂U∂U∂U
QjQ=j =
Q j−=− −. . . (4.16)
(4.16)
(4.16)
∂q∂q
j ∂q
j j
ConConesteeste
Con este resultado
laslas
resultado
resultado lasecuaciones
dede
ecuaciones
ecuaciones deLagrange
Lagrange
Lagrange quedan
quedan
quedan como:
como:
como:

d d d∂T∂T∂T ∂(T −−U−
∂(T
∂(T U) )U )
− −− ==0.0.
= 0. (4.17)
(4.17)
(4.17)
∂ q˙∂j q∂˙jq˙j
dt dtdt ∂q∂q
j ∂q
j j
Ya
Ya que
Ya que que
U noUU no
nodepende
de de
depende
depende delas
las lasvelocidades
velocidades
velocidades generalizadas,
generalizadas,
generalizadas, q˙qj˙j==
∂U/∂
∂U/∂∂U/∂ q˙j0,0,=yy0,seyllega
se llega
se llega
que que
que
d d d∂L∂L∂L ∂L ∂L∂L
− − − ==0.= 0. 0. (4.18)
(4.18)(4.18)
∂ q˙∂j q∂˙j q˙j ∂q∂q
dt dtdt j ∂q
j j
donde
donde
donde L =LL T==−TTU−−U
esU es
elesel
ellagrangianodeldeldel
lagrangiano
lagrangiano sistema.
sistema.
sistema. LasLas
Las ecuaciones anteriores
ecuaciones
anteriores
también
también
también se
seconocen
conocen
se conocen como
como como EcuacionesdedeLagrange
Ecuaciones
Ecuaciones Lagrange
de Lagrangey yseseyaplican
aplicanaasistemas
se aplicansistemas con-con-
a sistemas
con-
servativos.
servativos.
servativos.
Nota.
Nota. LasLas
Nota. Las fuerzas
fuerzas
generalizadas
generalizadas sesepueden
pueden
se pueden obtener aapartir
obtener
obtener partir de las
a partir
de las Ecua-
de Ecua-
las Ecua-
ciones
ciones
ciones (4.8),
(4.8),
(4.8), (4.15)
(4.15)
(4.15) yy(4.16).LaLa
(4.16).
y (4.16). Laconveniencia
conveniencia
conveniencia dedelade
laaplicación
aplicación de cada
la aplicación
de cada unauna
de cada
una
de
de ellas
ellas
de ellas en
en unenun
unproblema
problema
problema especı́fico
especı́fico
especı́fico depende
depende
depende dedelas
lascaracterı́sticas
de caracterı́sticas
las delproblema.
caracterı́sticas
del problema.
del problema.
184
4.3. 4.3. PRINCIPIO

PRINCIPIO DE DE HAMILTON
HAMILTON Y ECUACIONES
Y ECUACIONES DE DE LAGRANGE
LAGRANGE 189 189
4.2.4.Energı́a
4.2.4. Energı́a potencial
potencial dependiente
dependiente de ladevelocidad
la velocidad
Supongamos
Supongamos que que la energı́a
potencial depende
depende de las
de las coordenadas
coordenadas y las
y las
velocidades
velocidades generalizadas
generalizadas (U (U
= U=(qU q˙jj)), q˙jy))que
j , (q y que la fuerza
la fuerza generalizada
generalizada estáestá
dadadada
por:por:
∂U ∂U d d∂U ∂U
Qj−= − + +
Qj = . . (4.19)
(4.19)
∂qj ∂qjdt dt∂ q˙j ∂ q˙j
En este
En este casocaso la Ecuación
(4.14) se transforma
se transforma en en

∂U ∂U d d∂U ∂U d d∂T ∂T ∂T ∂T
− −+ + − − + + = 0,= 0, (4.20)
(4.20)
∂qj ∂qjdt dt∂ q˙j ∂ q˙j dt dt∂ q˙j ∂ q˙j ∂qj ∂qj
de donde
de donde se obtiene,
se obtiene, nuevamente
nuevamente

d d∂L ∂L ∂L ∂L
− − = 0,= 0, (4.21)
(4.21)
dt dt∂ q˙j ∂ q˙j ∂qj ∂qj
con con
L =LT=−TU− U . Por
. Por lo tanto,
lo tanto, las ecuaciones
las ecuaciones de Lagrange
de Lagrange dadas
dadas por por la Ecua-
la Ecua-
ciónción (4.18)
(4.18) se aplican
se aplican no solo
no solo a sistemas
a sistemas conservativos
conservativos sinosino también
también a sistemas
a sistemas
cuyascuyas fuerzas
generalizadas estén
estén dadasdadas
por por la Expresión
la Expresión (4.19).
(4.19).
Ejercicio
Ejercicio
4.7 4.7 Dé ejemplo

Dé un un ejemplo
de unde sistema
un sistema fı́sico
fı́sico en elenque
el que se cumplan
se cumplan las Ecuacio-
las Ecuacio-
nesnes (4.19).
(4.19). Escriba
Escriba explı́citamente
explı́citamente la expresión
la expresión parapara la fuerza
generalizada
Qj . Qj .
4.3.4.3.Principio
Principio de Hamilton
de Hamilton y ecuaciones
y ecuaciones de Lagrange
de Lagrange
4.3.1.Algunos
4.3.1. Algunos resultados
resultados del cálculo
del cálculo de variaciones
de variaciones
Sea Sea
f =ff=
(y,fy(y, y ′ ;una
′ ; x) x) una funcional
funcional (es una
(es una función
función cuyas
cuyas variables
variables son son
fun-fun-
ciones),
ciones), donde
donde x sea x sea la variable
la variable independiente,
independiente, y =yy(x) y y y=y dx=. dx .
= y(x) ′ ′dy dy
185
En cálculo de variaciones se plantea el siguiente problema: Dada la fun-

cional f = f (y(x), y ′ (x); x), encontrar el camino y = y(x) tal que la integral
curvilı́nea x2
J= f (y(x), y ′ (x); x) dx, (4.22)
x1
con x1 y x2 fijos, tenga un valor estacionario (extremal). Esto es equivalente

a exigir que δJ = 0:
x2
δJ = δ f (y(x), y ′ (x); x) dx = 0. (4.23)
x1
La solución al problema mencionado conduce a las Ecuaciones de Euler-

Lagrange:
∂f d ∂f
− = 0. (4.24)
∂y dx ∂y ′
A continuación se presenta la respectiva demostración. Consideremos una
familia de curvas Y (α, x) vecinas a y(x) construida por la siguiente represen-
tación paramétrica:
Y (α, x) = y(x) + αη(x), (4.25)
donde η(x) es una función que tiene primera derivada continua, α es un
parámetro, Y (0, x) = y(x). Se exige que todas las curvas tengan la misma
imagen en los extremos x1 y x2 . Esto es: Y (α, x1 ) = y(x1 ) y Y (α, x2 ) = y(x2 ),
lo cual ı́mplica η(x1 ) = η(x2 ) = 0.
Sustituyendo a y(x) por Y (α, x) en la funcional, la integral J queda ası́:

x2
J(α) = f (Y (α, x), Y ′ (α, x); x) dx,
x1
por lo que
x2
∂J ∂
= f (Y (α, x), Y ′ (α, x); x) dx,
∂α ∂α x1
x2
∂f ∂Y ∂f ∂Y ′
= + dx,
x1 ∂Y ∂α ∂Y ′ ∂α
x2
∂f ∂f ′
= η+ η dx, (4.26)
x1 ∂Y ∂Y ′
186
4.3.
4.3.4.3. PRINCIPIO
PRINCIPIO DE
DEDE
PRINCIPIO HAMILTON
HAMILTON YY
HAMILTON Y ECUACIONESDE
ECUACIONES
ECUACIONES DELAGRANGE
DE LAGRANGE 191
LAGRANGE 191
191
donde = Además,
Además, ′ =′ y′′ + αη ′ . De aquı́ se encuentra que ∂Y = ηηη′′′...
∂Y ∂Y′ ′ ′
donde
donde =
∂Y ∂Y
=
∂α η.
∂α ∂α Y ′ YY=′ =
η. Además,
η. y y+ + ′ . ′De
αηαη . Deaquı́
aquı́seseencuentra
encuentraque ∂α =
que ∂α
∂Y
∂α =
El segundo
segundo
El segundo
El término
término de
de de
término la integral
la la integral
integral en
enen la Ecuación(4.26)
Ecuación
lala Ecuación (4.26)sese
(4.26) sepuede
puede integrar
puede integrar
integrar
por
por por partes
partes de siguiente
de de
partes la la siguiente
la siguiente forma:
forma:
forma:
x
2 xx∂f
22 ∂f
∂f′ ′′ ∂f x xx2 x2xx22d dd∂f
∂f∂f ∂f
∂f
η
′ η ′′ η
dx
dxdx =
= = ∂Y
′ η|
η|2 2 −
η|1 xx11−− η dx.
dx.
x1 xx∂Y
11 ∂Y
∂Y ∂Y∂Y ′′ x
x11 dx
x1x dx ∂Y′ ′′ ηηdx.
dx ∂Y
∂Y
El primer
El primer
El primer término
término del
deldel
término lado
lado derecho
derecho
lado derecho de
dede la
la la ecuaciónanterior
ecuación
ecuación anteriorsese
anterior seanula
anulaal
anula alevaluarlo
al evaluarlo
evaluarlo
en los
en los
en los dos
dos dos extremos
extremos ya
ya ya
extremos que
queque )) =
1 ) 11=
η(x
η(xη(x =
η(x )) =
2 )22=
η(x
η(x =0.0.
0.Por
Porlolo
Por lotanto,
tanto,
tanto,
x2 x2xx22 d
xx∂f
22 ∂f
∂f′ ′′ ∂f
d d ∂f∂f
η
′ η ′′ η
dx =
dxdx= =− −
− η dx.
dx.
x1 xx∂Y
11 ∂Y
∂Y x1x x11dx dx ∂Y′ ′′ ηηdx.
dx ∂Y
∂Y
Ası́,
Ası́,Ası́, la Ecuación
la Ecuación
(4.26) se
se se
(4.26) transformaen:
transforma
transforma en:
en:

∂J x2 x
∂J∂J x22 ∂f ∂f
∂f∂f η −d dd ∂f∂f
= =
= η − − η dx,
dx,
∂α x1 xx11 ∂Y∂Y
∂α∂α
η
∂Y dxdxdx ∂Y∂Y∂Y′ ′′ η η dx,

x2 xx22 ∂f
∂f

= ∂f∂f −d dd ∂f∂f
== − −
∂Y dxdx
η dx.
∂Y′ ′ η ηdx.
dx ∂Y∂Y ′ dx.
x1 xx11 ∂Y∂Y

Como∂J ∂J
Como
Como
∂J
= para
= 0=
∂α α=0 00 para
para un
unun extremaly yyη ηηeses
extremal
extremal esfunción
funciónarbitraria,
función arbitraria, se
arbitraria, se concluye
se concluye
concluye
∂α ∂α
α=0α=0
que
queque el integrando
integrando
el integrando
el de
de de la ecuación
ecuación
la ecuación
la anteriorsese
anterior
anterior seanula
anulaenen
anula enαα =0.0.
α== 0.EsEsdecir,
Es decir,
decir,

∂f d dd
∂f∂f ∂f
∂f∂f
− −
− =0.0.
== 0. (4.27)
(4.27)
(4.27)
∂y dxdx
∂y∂y dx ∂y∂y′ ′′
∂y
De esta
De De
estaesta manera,
manera, se obtiene
se se
manera, obtiene
obtiene la
la la ecuacióndede
ecuación
ecuación deEuler-Lagrange.
Euler-Lagrange. Sedebe
Euler-Lagrange.Se
Se debe tener
debe tener en
tener en
en
cuenta
cuenta
cuenta que
queque en
en en esta
estaesta ecuación
ecuación aparece
aparece
ecuación aparece y no (α,
y(x)y ynonoY Y(α,
y(x)
y(x) Y (α,x).
x).
x).
Una
UnaUna explicación
explicación más
explicación más rigurosa
rigurosa
más para
para
rigurosa para llegara aalala
llegar
llegar laecuación
ecuaciónde
ecuación deEuler-Lagrange
de Euler-Lagrange
Euler-Lagrange
se obtiene
obtiene
se obtiene
se aa partir
partir
a partir del
deldel Lema
Lema
Lema Fundamentaldel
Fundamental
Fundamental delCálculo
del Cálculode
Cálculo deVariaciones
de Variaciones (ver
Variaciones (ver la
(ver
Actividad
Actividad Complementaria
Complementaria 1 1
al al final
final dede este
este
Actividad Complementaria 1 al final de este capı́tulo) capı́tulo)
capı́tulo)
Si=fff=
Si fSi = ,(yy112,, yy...,
(yff1(y 22,, ...,
..., ′ ′′ , ...,′ y′′ ; x) = f (y , ′y′′ ; x), i = 1, 2, ..., n, se obtie-
yn ,yyynn1′,,,yyy1′12′,, ,yy..., yny; nnx)
22, ..., ; x)==f (y i , iiy, iy;iix),
f (y ; x),i i==1,1,2,2,..., n, se
...,n, se obtie-
obtie-
nen
nennen ecuaciones
n ecuaciones
nn ecuaciones de de de Euler-Lagrange:
Euler-Lagrange:
Euler-Lagrange:

∂f d dd ∂f∂f
∂f∂f ∂f
= 0,i = =1,1,
1,..., (4.28)
′ ′′ ==
0,0, ii = (4.28)
(4.28)
− −
− ...,n.n.
..., n.
∂yii dxdx
∂yi∂y dx ∂y∂y
∂y
i ii
187
192192
192 CAP
CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO
CAP ÍTULO4.4.
FORMALISMO
4.FORMALISMO
FORMALISMO LAGRANGIANO
LAGRANGIANO
LAGRANGIANO
LAGRANGIANO
Segunda
Segunda
Segunda forma
forma de de
forma lalaecuaci
ladeecuaci ónón
ecuaci
ecuaci ónde
de
ón deEuler-Lagrange.
Euler-Lagrange.
Euler-Lagrange.
de Euler-Lagrange.
A
A continuación
continuación
A continuación se seseobtendrá
obtendrá
obtendrá
se obtendrá otra
otraotra forma
forma
otra forma
forma dede
delala
de ecuación
la ecuación
laecuación
ecuación de
de Euler-Lagrange.
de Euler-Lagrange.
deEuler-Lagrange.
Euler-Lagrange.
A partir
de de
partir
A partir la lalafuncional
defuncional
funcional
funcional f=fff=
f=
= ff(y(x),
(y(x),
(y(x), y′′(x);
y ′y(x);
f(y(x), ′ (x);
y(x); x)se
x)x) se halla
se
sehalla
x) halla
halla df : df
dfdf
dx
dx : :
dx dx
:
′′ ′ ∂f
′ dy
df df
dfdf ∂f∂f ∂fdy
∂fdy dydy ∂f ∂f
∂f∂f
dydy
dy ∂f∂f
∂f
==== ++++′ ′′ ′ ++ + + ,,, ,
dxdxdx ∂y∂y
dx ∂y ∂ydx
dx dxdx∂y ∂y∂y∂y dx
dxdxdx ∂x ∂x
∂x∂x
∂f ∂f
∂f ∂f ∂f ∂f
∂f ∂f ∂f
∂f∂f∂f
== y ′yy′′y ′ ++
== + ′′y ′′′′ ′′ +
y+ y y ′ ′+ + + . .. .
′ ′ ∂x
(4.29)
(4.29)
(4.29)
(4.29)
∂y∂y∂y∂y ∂y ∂y
∂y∂y ∂x
∂x∂x
El segundo
segundo
El segundo término
término deldel
término dellado
lado
del ladoderecho
derecho
lado dede
derecho
derecho de
delala ecuación
la ecuación
laecuación
ecuación anterior
anterior
anterior se
anterior
se se de
de la
obtiene
se obtiene
obtiene de de
la la
la
derivada
derivada deldel
derivada del siguiente
siguiente
siguiente producto:
producto:
producto:
siguiente producto:

d dd ′ ∂f ∂f∂f∂f ∂f∂f ∂f∂f ′ ′d dd d∂f ∂f
∂f∂f
y yyy′′ ′′ ′′ ′ == ==y ′′yy′′′′y ′′′ + +′y+
′′ +
yy ′ y ′ ,,, ,
dxdx
dx ∂y∂y ∂y ∂y ∂y∂y ∂y∂y dx dx
dxdx∂y ∂y∂y′ ′∂y
′ ′

∂f∂f ∂f∂f d dd d ′ ∂f ′′ ∂f
′ ∂f
∂f ′ ′′ddd′ d∂f ∂f
∂f∂f
y ′′yy′′y′′′′′ ′′ ==== y yy y ′′ ′− − −yy
−y y ... .
∂y∂y ∂y∂y ′ dxdx dxdx ∂y ∂y′ ∂y
∂y dxdx
dxdx∂y ∂y′′∂y
∂y ′ ′
A continuación
A continuación se se
continuación sesustituirá
sustituirá
sustituirá este
este
sustituirá término
este enen
término
término
este término la
en
enla Ecuación
la
laEcuación
Ecuación 4.29:
Ecuación 4.29:
4.29:
4.29:

df df
dfdf ∂f∂f ′ ∂f
∂f∂f d dd d ′ ∂f ∂f∂f ′ ′′ddd′ d∂f ∂f
∂f∂f ∂f ∂f ∂f
====y ′ yy′′y ′ ++++ yyy ′ y ′′ ′′ − ′
−−yy−
y y ′′ ′
+ + ,, ,
+
′
dxdxdxdx ∂y∂y ∂y∂y dxdx
dxdx ∂y ∂y
∂y∂y dx ∂y
dxdx∂y
dx ∂y∂y ∂x ∂x ∂x

df df
df d dd ′ ∂f ′′ ′∂f
∂f
∂f ∂f ∂f
∂f∂f d d
d d∂f∂f
∂f ∂f ∂f
∂f
∂f ∂f
− −− y yy ′ ′′ ′ = = ==
′
y ′ yy ′y ′ −− −− ′ ∂y
+ + ,,, ,
′′ ′ ++∂x
dx dx
dxdx dxdx ∂y∂y ∂y
∂y ∂y∂y
∂y∂y dxdx
dxdx∂y ∂y
∂y ∂x
∂x∂x

d dd ′ ∂f ∂f
∂f
∂f ∂f
∂f∂f∂f
f −ffy−− yy′′ ′′ ′′ ′ = =
==
′′ ′
y ′ yy{0}
y{0} ++
{0}
{0} ++ , ,, , (4.30)
(4.30)
(4.30)
(4.30)
dx dx
dx ∂y∂y ∂y
∂y ∂x∂x
∂x∂x
donde
donde
donde se
se utilizó
se utilizó la la
utilizó laecuación
ecuación dede
ecuación
ecuación dedeEuler-Lagrange
Euler-Lagrange
Euler-Lagrange en
Euler-Lagrange
en
enelelelprimer
en primer
el término
primer
primer del
término
término
término lado
deldel
ladolado
lado
derecho
derecho de de
derecho la lalaecuación.
deecuación.
ecuación.
ecuación. Ası́,
sese
Ası́,
Ası́,
Ası́, sellega
llega
se a aa a
llega
llega

∂f∂f
∂f d dd d
∂f ′ ∂f
′y∂f∂f∂f
−−−− f ff−−y−
f− y ′y ′′ ′′ ==
=0.0.
=0. 0. (4.31)
(4.31)
(4.31)
(4.31)
∂x∂x
∂x dx
dx
∂x dx dx ∂y∂y∂y ′
∂y
Esta
Esta
Esta expresión
expresión
expresión seseconoce
se conoceconoce
conoce como
comocomo
como segunda
segunda
segunda
segunda forma
forma forma
forma dede la
de
dela ecuación
la de
ecuación
laecuación
ecuación de Euler-Lagrange.
de Euler-Lagrange.
deEuler-Lagrange.
Euler-Lagrange.
Es
Es muymuy
Es muy útil
útilútil cuando
cuandocuando la
la la funcional
lafuncional
funcional
funcional no depende
nodepende
depende
nonodepende explı́citamente
explı́citamente
explı́citamente
explı́citamente de la
de de
de variable in-
la variable
la variable
variable in- in-
in-
dependiente;
dependiente;
dependiente; en en eneste
este este caso,
caso,caso,
caso,
∂f∂f
=
∂f
∂x =
∂f
∂x ∂x∂x= =
0,0,y
0, y
0,
se
y se
y sellega
llega
se llegaaa
llegaa a
′ ∂f
′y∂f ∂f∂f
fff−
f− y−
− y ′y ′′ = =
′′ =
constante.
= constante.
constante.
′ constante.
(4.32)
(4.32)
(4.32)
(4.32)
∂y∂y∂y∂y
188
4.3. PRINCIPIO DE HAMILTON Y ECUACIONES DE LAGRANGE 193
Ejercicios
4.8 Demostrar que la distancia más corta entre dos puntos de un plano es
una lı́nea recta. Sugerencia: en este caso, la funcional se obtiene de

ds = dx2 + dy 2 + dz 2 ,

2 2
dy dz
s = 1+ + dx,
dx dx

s = 1 + y ′ 2 + z ′ 2 dx,

s = f (y, z, y ′ , z ′ ; x)dx,
donde f (y, z, y ′ , z ′ ; x) = (1 + y ′ 2 + z ′ 2 )1/2 .
4.9 Demostrar que la geodésica sobre la superficie de un cilindro circular

recto es un segmento de hélice. Sugerencia: escribir el elemento ds en coorde-
nadas cilı́ndricas.
4.10 Demostrar que la geodésica sobre una esfera es un cı́rculo. Sugeren-

cia: escribir el elemento ds en coordenadas esféricas.
Nota. Una geodésica es la lı́nea que representa la distancia más corta entre
dos puntos de una superficie.
Ejemplo 4.5
′
Asuma que f = f (y, y ′ , y ′′ ; x), donde y ′ = dx
dy
y y ′′ = dy
dx . Demostrar que
en este caso, la ecuación correspondiente de Euler-Lagrange es:

∂f d ∂f d2 ∂f
− + 2 = 0. (4.33)
∂y dx ∂y ′ dx ∂y ′′
189
Solución.
Consideremos una familia de curvas Y (α, x) vecinas a y(x) construida por
la siguiente representación paramétrica:
Y (α, x) = y(x) + α η(x),

Y ′ (α, x) = y ′ (x) + α η ′ (x),
Y ′′ (α, x) = y ′′ (x) + α η ′′ (x),
donde η(x) y su primera derivada son funciones arbitrarias continuas, α es

un parámetro y Y (0, x) = y(x). Además, se exige que todas las curvas ten-
gan la misma imagen en los extremos x1 y x2 . Es decir, Y (α, x1 ) = y(x1 ) y
Y (α, x2 ) = y(x2 ). Esto implica que η(x1 ) = 0 y η(x2 ) = 0.
Sustituyendo a y(x) por Y (α, x) en la integral

x2
J= f (y(x), y ′ (x), y ′′ (x); x)dx,
x1
se obtiene:
x2
J(α) = f (Y (α, x), Y ′ (α, x), Y ′′ (α, x); x)dx,
x1
x2
∂J(α) ∂
= f (Y (α, x), Y ′ (α, x), Y ′′ (α, x); x)dx,
∂α ∂α x1

∂J(α) x2 ∂f ∂Y ∂f ∂Y ′ ∂f ∂Y ′′ ∂f ∂x
= + ′
+ + dx.
∂α x1 ∂Y ∂α ∂Y ∂α ∂Y ′′ ∂α ∂x ∂α
Teniendo en cuenta que
∂x ∂Y ∂Y ′ ∂Y ′′
= 0; = η; = η′ ; = η ′′ ,
∂α ∂α ∂α ∂α
se obtiene
x2
∂J(α) ∂f ∂f ′ ∂f ′′
= η+ ′
η + η dx. (4.34)
∂α x1 ∂Y ∂Y ∂Y ′′
190
4.3.4.3. PRINCIPIO
PRINCIPIO DEDE HAMILTON
HAMILTON Y YECUACIONES
ECUACIONESDE
DELAGRANGE
LAGRANGE 195
195
La segunda
La segunda integral
integral se se hace
hace porpor partes
partes definiendouu==∂Y
definiendo
∂Y′ ′ yydv
∂f∂f
dv == dη, de tal
dη, de tal
forma
forma queque se pueda
se pueda aplicar
aplicar la la relación udv
relación udv==uvuv−− vduvdupara paraobtener:
obtener:
x2 x2
x2x2 d d ∂f
∂f ∂f
dη dη ∂f∂f ∂f
′
dxdx= = ′ η|′ xxη|21xx−
2
1
− ηdx,
ηdx,
x1 x∂Y
′
1 ∂Y dx dx ∂Y∂Y x1x1 dx ∂Y′ ′
dx ∂Y
x2 x2 x2 x2
∂f ∂fdη dη d d ∂f∂f
′
dx dx= =− − ηdx,
ηdx, (4.35)
(4.35)
x1 x∂Y
′
1 ∂Y dx dx x1 x1dxdx ∂Y ∂Y′ ′
porque
porque 1) =
η(xη(x 1 ) 0=y0η(x
y η(x 2 ) 0.
2) = = 0.
Para
Para la tercera
la tercera integral
integral queque estáenenel ellado
está ladoderecho
derechodel delsigno
signo igual
igual en
en la
Ecuación
Ecuación (4.34)
(4.34) se hace
se hace u=u= ′′ y
∂f ∂f
∂Y ∂Y y dv==dηdη. Ası́,
′′ dv
′ ′ . Ası́,esta
estaintegral
integralda:
da:
x
2 x∂f

2 ∂f ∂f∂f ′ x′2x2 x2x2d d ∂f ∂f ′ ′
′′ ′′
η′′ dx=
η ′′ dx = η |η | −−
′′ ′′ x1 x1 ′′ ′′
ηηdx,
dx,
∂Y
x1 x1 ∂Y ∂Y∂Y x1x1 dx dx ∂Y
∂Y
x
2 x∂f
2 ∂f
x2 x2d d ∂f
∂f ′ ′
η ′′ dx=
η ′′ dx
′′ ′′
=− − η ηdx,
dx, (4.36)
(4.36)
x1 x∂Y
1 ∂Y x1 x1dxdx ∂Y ∂Y′′ ′′
porque
porque η ′ (xη1′ (x1) 0
) = = y0 ηy′ (x
η ′2(x ) =
) 2= 0. 0.LaLaintegral
integralque
queestá
estáen
enelellado
lado derecho
derecho
de
de
la ecuación
anterior también
también se sehace
haceporporpartes
parteshaciendo
haciendo uu == dx dd
dx ∂Y ∂Y′′′′ y
∂f
∂f
dv = = dη,
dvdη, obteniendose:
obteniendose:
x2 x2
∂f ∂f d d ∂f∂f x2x2 d2 ∂f
x2x2 d2 ∂f
′′ ′′
η ′′ dx=
η ′′ dx =− − ′′ ′′ η|η|
x 1x−1
− 2 2 ∂Y ′′′′
ηdx ,,
ηdx
x1 ∂Y
x1 ∂Y dxdx ∂Y∂Y x1x1 dx
dx ∂Y
x2 x2 x2 x2 2 2
∂f ∂f d d ∂f∂f
′′ ′′
η ′′ dx= =
η ′′ dx 2 2 ′′ ′′
ηdx.
ηdx. (4.37)
(4.37)
x1 1 ∂Y
x∂Y x1 x1dxdx ∂Y∂Y
Sustituyendo
Sustituyendo las las Ecuaciones
Ecuaciones (4.35)
(4.35) Ecuación(4.34)
y (4.37)enenlalaEcuación
y (4.37) (4.34) se
se llega
llega
a: a:

∂J(α)
∂J(α) x2 x2∂f∂f d d ∂f∂f d2d2 ∂f∂f
= = η−η− ′
η +
η + 2 2
ηη dx,
dx,
∂α ∂α x1 x1 ∂Y∂Y
′
dxdx ∂Y∂Y dxdx ∂Y∂Y′′′′

∂J(α)
∂J(α) x2 x2∂f∂f d d ∂f∂f d2d2 ∂f∂f
= = −− ′
++ 2 2
ηdx.
ηdx. (4.38)
(4.38)
∂α ∂α ′
x1 x1 ∂Y∂Y dxdx ∂Y∂Y dxdx ∂Y∂Y′′ ′′
191
196 196 CAP

CAP ÍTULO4. 4.FORMALISMO
LAGRANGIANO

Como∂J ∂α
Como
∂J
= 0= para
0 para
unun extremaly yη ηesesfunción
extremal funciónarbitraria,
arbitraria, se
se concluye
concluye
∂α α=0α=0
que el integrando de la ecuación anterior se anula en
que el integrando de la ecuación anterior se anula en α = 0: α = 0:
2
∂f ∂f −d d ∂f∂f +d2d ∂f∂f = 0.
− + dx = 0.
′ ′
∂y ∂y dxdx ∂y∂y dx2 2 ∂y∂y
′′ ′′
Nota.
Nota. A partir
A partir deldel análisis
análisis dedela laestructura
estructuradedelas lasecuaciones
ecuaciones de
de Euler-
Euler-
Lagrange para las funcionales (y, ′ ; x) y f (y,′y ′ , ′′y ′′ ; x), dadas por las Ecua-
Lagrange para las funcionales f (y, y f ′ ;
y x) y f (y, y , y ; x), dadas por las Ecua-
ciones
ciones (4.27)
(4.27) y (4.33),
y (4.33), respectivamente,sesepodrı́a
respectivamente, podrı́ademostrardemostrar que
que dichas
dichas
ecuaciones presentan un patrón de recurrencia en
ecuaciones presentan un patrón de recurrencia en la alternancia de los signosla alternancia de los signos
dada
dada porpor(−1) (−1)
p , con
p , con p =
p = 0, 2,
0, 1, 1, ...,
2, ...,y yenenelelorden
ordendedelas lasderivadas
derivadas dxnn con
ddnn
con
dx
= 0, 1, 2,
n = 0, 1, 2, ... y (m)
n ... y∂f ∂f con m = 1, 2, ....
con m = 1, 2, ....
∂y (m)
∂y
Ejemplo
Ejemplo 4.64.6
Suponga
Suponga queque la funcional
la funcional f es
f es el el lagrangianoLLdado
lagrangiano dadopor:
por:
1 1 my ÿ −1 1 ky
2 2.
L(y,
L(y, ẏ, t)
ẏ, ÿ; ==
ÿ; t) − −my
2 ÿ − ky 2 .
2 2
(a) (a) ¿Qué
¿Qué tipotipo
de de movimiento
movimiento describeeste
describe estelagrangiano?
lagrangiano?(b)(b)¿Se¿Se afecta
afecta lala
ecuación
ecuación de movimiento
de movimiento si al
si al lagrangianodado
lagrangiano dadoseseleleagrega
agregaeleltérmino
término kykyẏ?
ẏ?
Solución.
Solución.
(a) (a) Para
Para el caso
el caso en en
queque
f= f= entoncesx x↔↔t,t,y y↔↔q,q,yy′ ′↔
entonces
L,L, ↔q̇q̇ yy yy′′′′ ↔ q̈, yy
↔ q̈,
la correspondiente ecuación de Euler-Lagrange
la correspondiente ecuación de Euler-Lagrange es: es:
2 ∂L
∂L∂L −d d ∂L∂L +d2d ∂L
− + 2 2 ∂ q̈ ==0.0. (4.39)
(4.39)
∂q ∂q dt dt ∂ q̇∂ q̇ dtdt ∂ q̈
LasLas derivadas
derivadas requeridas
requeridas son:
son:
2 ∂L
∂L ∂L =1− 1 mÿ − ky; ∂L∂L = 0; ∂L∂L = − 1 1 my → dd2 ∂L 1
−1 mÿ
= − mÿ
2 − ky; = 0; = − my
2 → 2 ==− 2
mÿ
∂y ∂y 2 ∂ ẏ ∂ ẏ ∂
∂ ÿ ÿ 2 dt 2
dt ∂
∂ ÿÿ 2
192
4.3. 4.3.
PRINCIPIO DE DE
PRINCIPIO HAMILTON Y ECUACIONES
HAMILTON DE DE
Y ECUACIONES LAGRANGE 197 197
LAGRANGE
Al sustituir estasestas
Al sustituir derivadas en laenecuación
derivadas la ecuaciónde Euler-Lagrange se obtiene:
de Euler-Lagrange se obtiene:
1 1 1 1
− mÿ
− − mÿky−−ky mÿ
− mÿ = 0,
= 0,
2 2 2 2
mÿ +mÿky+ ky = 0,
= 0,
2 2
ÿ 0+y ω0=y 0,
ÿ + ω = 0,
2
con ω
con ω02k/m.
0 = Por Por
= k/m. lo tanto, el lagrangiano
lo tanto, dadodado
el lagrangiano describe un oscilador
describe libre.libre.
un oscilador
(b) (b)
Si alSilagrangiano anterior
al lagrangiano se leseagrega
anterior el término
le agrega el término seẏobtiene
ky ẏ ky la la
se obtiene
misma ecuación
misma de movimiento.
ecuación de movimiento.
Nota. Algunos
Nota. autores
Algunos han han
autores estudiado la variación
estudiado de ladeaceleración
la variación en fun-
la aceleración en fun-
ciónción
del tiempo (d⃗a/dt 3 3 3 3
del tiempo (d⃗a=
/dtd = ⃗r/dt ) y las
d ⃗r/dt ) yposibles aplicaciones
las posibles en problemas
aplicaciones en problemasmásmás
complejos. La cantidad
complejos. La cantidadasociada a la avariación
asociada de ladeaceleración
la variación en elentiempo
la aceleración el tiempo
se llama Al trabajar
jerk.jerk.
se llama Al trabajaren elenformalismo
el formalismolagrangiano se obtendrı́an
lagrangiano lagran-
se obtendrı́an lagran-
gianos con con
gianos derivadas temporales
derivadas temporales de lasde coordenadas
las coordenadasgeneralizadas
generalizadassuperiores
superiores
a uno.
a uno.
4.3.2.4.3.2.
El principio de Hamilton
El principio de Hamilton
ParaPara
un sistema en elencual
un sistema todas
el cual las fuerzas,
todas excepto
las fuerzas, las de
excepto lasligadura, se ob-
de ligadura, se ob-
tienen de un
tienen depotencial escalar
un potencial generalizado
escalar generalizado que que
puede depender
puede dependerde las
deposicio-
las posicio-
nes, nes,
las velocidades y el tiempo
las velocidades (se le(se
y el tiempo llama sistema
le llama monógeno),
sistema monógeno), la trayectoria
la trayectoria
que que
siguesigue
el sistema es aquella
el sistema que que
es aquella minimiza
minimizala integral de acción:
la integral de acción:
t2 t2
δ , q˙i ;it)
δ L(qiL(q ; t)=dt0,= 0,
, q˙idt (4.40)
(4.40)
t1 t1
donde L =LT =−TU −esUeleslagrangiano
donde del sistema.
el lagrangiano EsteEste
del sistema. principio fue propuesto
principio fue propuesto
por por
W. Hamilton en 1835.
W. Hamilton en 1835.
4.3.3.4.3.3.
Deducci ón de
Deducci ónlas
de ecuaciones de Lagrange
las ecuaciones a partir
de Lagrange del principio
a partir de Ha-
del principio de Ha-
milton
milton
Al comparar las Ecuaciones
Al comparar (4.23)
las Ecuaciones y (4.40)
(4.23) se observa
y (4.40) que que
se observa el principio
el principio
de Hamilton es equivalente al problema formulado en cálculo de variaciones.
de Hamilton es equivalente al problema formulado en cálculo de variaciones.
193
pj que se conserva.
pre que exista una coordenada cı́clica qj , hay un momento canónico conjugado
q˙j se denomina momento canónico conjugado. Resumiendo: siem-
donde pj = ∂∂L
∂ q̇j
= constante, ≡ pj
∂L

dt ∂ q̇j
198 0−
CAPÍTULO 4. FORMALISMO LAGRANGIANO
= 0,
d ∂L

∂ q̇j ∂qj
−
dt
Por lo tanto, si se aplica el resultado del cálculo de variaciones (ver Ecuación
= 0,
Por lo tanto, si se aplica el resultado del cálculo de variaciones (ver Ecuación ′
∂L ∂L d
(4.24)), haciendo los siguientes cambios de variables: x ↔ t, yi ↔ qi , y ↔ q˙i
(4.24)), haciendo los siguientes cambios de variables: x ↔ t, yi ↔ qi , yi′ ↔ q˙i i
y f ↔ L, el principio de Hamilton conduce a las ecuaciones de Lagrange: ∂qj
y f ↔ L, el principio de Hamilton conduce a las ecuaciones de Lagrange:
= 0 y existe una cantidad que se conserva: ∂L

explı́citamente en el Lagrangiano. De esta manera, si qj es cı́clica, entonces,
∂L d ∂L
= 0, i = 0, ...,
i= n.1, ..., n. (4.41) (4.41)
∂L d −∂L
= 1,
Coordenada cı́clica. Una coordenada es cı́clica o ignorable si no aparece
dt ∂ q˙dt ∂ q˙i
− ∂qi
∂q i i
Finalmente,
Finalmente, se resalta
que enque
esteen este capı́tulo se han utilizado
ciones de Lagrange por medio de otros métodos.
se resalta capı́tulo se han utilizado dos caminos
dos caminos pa- pa-
ra llegar a las ecuaciones de Lagrange: (a) A partir del principio de D’Alembert
capı́tulo, se relacionan algunas referencias en las cuales se obtienen las ecua-
(camino y (b) yA(b)
diferencial) A partir del principio (camino(camino
de Hamilton inte-
las ecuaciones de Lagrange. En la Actividad Complementaria 4 de este
(camino diferencial) partir del principio de Hamilton inte-
gral):
Sin embargo, estos dos caminos no son los únicos enfoques para obtener
gral):
Ecuaciones de Lagrange
Hamilton
Ecuaciones
← Principio de de Lagrange Principio de D’Alembert →
Principio
Principio
Principio de D’Alembert
de D’Alembert → Ecuaciones
de D’Alembert → de Langrange ← Principio
← Principio de
de de Hamilton
Principio
Ecuaciones de Lagrange
Hamilton
Hamilton
gral):
Sin embargo,
Sin embargo, estoscaminos
estos dos dos caminos
no sonnolosson los únicos
únicos enfoquesenfoques para obtener
para obtener
(camino diferencial) y (b) A partir del principio de Hamilton (camino inte-
las ecuaciones de Lagrange. En la Actividad Complementaria
las ecuaciones de Lagrange. En la Actividad Complementaria 4 de este
4 de este
Finalmente, se resalta que en este capı́tulo se han utilizado dos caminos pa-
cionesciones
de Lagrange por medio
de Lagrange de otros
por medio demétodos.
otros métodos.

∂ q˙i ∂qi dt
−
Coordenada cı́clica. Una coordenada es cı́clica
es ocı́clica
ignorable si no aparece
(4.41) = 0, i = 1, ..., n.
Coordenada cı́clica. Una coordenada o ignorable
∂L ∂Lsi no aparece
d
explı́citamente en el Lagrangiano. De esta manera, si q j es cı́clica, entonces,
explı́citamente en el Lagrangiano. De esta manera, si qj es cı́clica, entonces,
y f ↔ L, el principio de Hamilton conduce a las ecuaciones de Lagrange:
∂qj =∂L 0 y=existe una cantidad que se que
conserva:
∂L
∂qj 0 y existe una cantidad se conserva:
(4.24)), haciendo los siguientes cambios de variables: x ↔ t, yi ↔ qi , yi′ ↔ q˙i

d ∂L
Por lo tanto, si se aplica el resultado del cálculo de variaciones (ver Ecuación
∂L
− ∂L d = 0,
∂L
∂qj dt −∂ q̇j = 0,
∂qj dt ∂ q̇j
d ∂L
CAPÍTULO 4. FORMALISMO LAGRANGIANO 198
0− d ∂L = 0,
dt0 −∂ q̇j = 0,
dt ∂ q̇j
∂L
pj = constante,
≡ ∂L
∂ q̇j ≡ pj = constante,
∂ q̇j
q˙j se ∂L
donde pj = ∂∂L denomina momento canónico conjugado. Resumiendo: siem-
donde p = ˙j se denomina
pre que exista una∂ qcoordenada
j momento
cı́clica canónico
qj , hay un momento canónicoResumiendo:
conjugado. conjugado siem-
pre que exista
pj que se conserva. una coordenada cı́clica q j , hay un momento canónico conjugado
pj que se conserva.
194
4.3. 4.3. PRINCIPIO

PRINCIPIO DE DE HAMILTON
HAMILTON Y ECUACIONES
Y ECUACIONES DE DE LAGRANGE
LAGRANGE 199 199
Fuerza
Fuerza generalizada
generalizada y momento
y momento canónico
canónico conjugado.
conjugado. (q˙jT) (q˙j )
Si TSi=TT =
y U y=UU= (qjU),(qse ), se tiene
tiene que que
∂L ∂L =
= y
∂U− ∂U ∂Ly = = . Por . Por
lo lo tanto,
tanto, una una fuerza
fuerza
∂L ∂T ∂T
j −
∂qj ∂qj ∂qj ∂qj∂ q˙j ∂ q˙j ∂ q˙j ∂ q˙j
generalizada
generalizada que que dependa
dependa de undepotencial
un potencial escalar
escalar generalizado
generalizado (ver(ver Ecuación
Ecuación
(4.19))
(4.19)) transforma
transforma de ladesiguiente
la siguiente manera:
manera:

∂U ∂U d d∂U ∂U
= −+ +
Qj Q=j − , ,
∂ q˙j ∂ q˙j
∂qj ∂qjdt dt
∂U ∂U
= −= − + 0,+ 0,
∂qj ∂qj
∂L ∂L
= = , ,
∂qj ∂qj

d d∂L ∂L
= = , ,
dt dt∂ q˙j ∂ q˙j
=˙j .
Qj Q=j p p˙j .
A partir
A partir de este
de este resultado
resultado se concluye
se concluye que que
sı́ qjsı́esqjuna
es una coordenada
coordenada cı́clica,
cı́clica, pj pj
es constante y = 0. Por lo tanto, la fuerza generalizada
es constante y Qj = j 0. Por lo tanto, la fuerza generalizada asociada a una
Q asociada a una
coordenada
coordenada cı́clica
cı́clica es cero.
es cero.
Por Por
otraotra parte,
parte, a partir
a partir la Ecuación
de ladeEcuación (4.15)
(4.15) se obtiene:
se obtiene:

d d∂L ∂L ∂T ∂T
Qj Q=j = − −, ,
dt ∂ q˙j ∂ q˙j ∂qj ∂qj
dt
dpj dpj∂T ∂T
Qj Q=j = − −. .
dt dt∂qj ∂qj
Por Por lo tanto,

lo tanto,
∂T ∂T
ṗj =ṗjQ= Qj + . .
j + (4.42)
(4.42)
∂qj ∂qj
Equivalencia
Equivalencia entre
entre las las ecuaciones
ecuaciones de Lagrange
de Lagrange y las
y las ecuaciones
ecuaciones
de Newton.
de Newton. Consideremos
Consideremos un sistema
un sistema conservativo
conservativo conformado
conformado por por
una una
solasola
partı́cula.
partı́cula. Seleccionando
Seleccionando comocomo coordenadas
generalizadas a lasa coordenadas
las coordenadas
195
200
200 200 CAPCAP
ÍTULO
CAP ÍTULO
FORMALISMO
4. 4.FORMALISMO LAGRANGIANO
LAGRANGIANO
LAGRANGIANO
cartesianas,
cartesianas, lalaecuación
ecuación
la ecuación
cartesianas, deLagrange
de de Lagrange
Lagrange es:es:es:
    
∂L∂L∂Ld d d∂L∂L∂L
− −− =0, i0,i==1,
== 0, =2,2,1,
i 1, 3.3.2, 3.
i ∂x
∂x∂x ∂ ẋ∂iẋ∂i ẋi
i idt dtdt
    
− U−−
∂(T
∂(T∂(T ) UU) )d d d∂(T ∂(T
−−
∂(T U− )U )U )
− −− =0, i0,i==1,
== 0, =2,2,1,
i 1, 3,3,2, 3,
∂xi i dt dtdt ∂ ẋ∂i ẋ∂iẋi
∂xi∂x
∂T∂T∂T ∂U ∂U
∂U
ComoComo
T =TT T==
Como (ẋTiT)((ẋy
ẋi )i )UyyU U=(x
=U = ),(x
i(x
UU i ),entonces,
entonces, ==0=
entonces,
i ), 0yy0 y == 0.0. =Con
0. Con
Con estosestos
estos
i ∂x
∂x∂x i i ∂∂ẋẋi i∂ ẋi
resultados,
resultados, lalaecuación
la ecuación
resultados, ecuación deLagrange
de de Lagrange
Lagrange se se se transforma
transforma
transforma en:en:
en:
    
∂U∂U∂U d d d∂T∂T∂T
− −− − −− =0, 0,
= = 0,
∂xi∂x ∂ ẋ∂i ẋ∂iẋi
i idt dtdt
∂x
  
∂U∂U∂U d d d∂T ∂T∂T
− −− = = = ,, ,
∂x∂x ∂x
i i i dt∂iẋ∂
dtdt ∂ ẋ i ẋi 
   
d d d∂T ∂T∂T
FiFiF =i = = .. .
dtdt dt∂iẋ∂
∂ ẋ i ẋi
Desarrollando
Desarrollando lalaúltima
la última
Desarrollando última derivada
derivada se se
derivada seobtiene:
obtiene:
obtiene:
   
3 3
3 1
∂T ∂T ∂T ∂ ∂ ∂ 1 1 2 2 2 
= ==   mx ˙jx
m m˙j x˙j==m=
m =
ẋiẋm =pi ip=
i ẋ ;i ; pi ;
∂ ẋ ∂ ẋ i 2
∂ ẋi∂ ẋi i∂ ẋ∂i ẋi j=1
j=1
22
j=1
por
por por lo tanto:
lo tanto:
lo tanto:
pi˙i=
Fi F=iF= ,p˙i p,i˙i = i=
1,
,i = 1,
2,2,
1, 2, 3.
3.3. (4.43)
(4.43)
(4.43)
De esta
De De
esta esta manera,
manera, seobtienen
se se
manera, obtienen
obtienen lasecuaciones
ecuaciones
laslasecuaciones de Newton
dedeNewton
Newton partiendo
partiendo
partiendo de de las
de las
las
ecuaciones
ecuaciones
ecuaciones de Lagrange.
de Lagrange.
de Lagrange. Es EsEsimportante
importante
importante resaltar
resaltar
resaltar queque
que estaesta
esta equivalencia
equivalencia
equivalencia se
se ha
hase ha
obtenido
obtenido
obtenido asumiendo
asumiendo
asumiendo que
queque lascoordenadas
laslas coordenadas
generalizadas
generalizadas sonson
son las las coordenadas
las coordenadas
coordenadas
cartesianas.
cartesianas.
cartesianas.
4.4.Ecuaciones
4.4.4.4. Ecuaciones deLagrange
dede
Ecuaciones Lagrange
Lagrange y ymultiplicadores
multiplicadores
y multiplicadores de de Lagrange
deLagrange
Lagrange
Para
ParaPara obtener
obtener
obtener las laslasecuaciones
ecuaciones
ecuaciones dede deLagrange
Lagrange
Lagrange porpor
por los los principios
losprincipios
principios de de D’Alembert
deD’Alembert
D’Alembert
4.4. ECUACIONES DE LAGRANGE Y MULTIPLICADORES DE
y Hamilton,
y Hamilton,
Hamilton, se
se asumió, asumió,
se asumió, en enen
ambosambos
amboscasos,casos,
casos,que que las coordenadas
quelaslascoordenadas
coordenadas eraneraneran indepen-
201
indepen-
indepen-
LAGRANGE
dientes
dientes entre
dientes entre
entre sı́.Sin
sı́. Sin
sı́. Sin embargo,
embargo,
embargo, cuando
cuando
cuando se tienen
se setienen
tienen ligaduras
ligaduras
ligaduras holónomas
holónomas
holónomas o cierto
oo cierto
cierto
tipo
tipotipo de ligaduras
ligaduras
de ligaduras
de no no noholónomas,
holónomas,
holónomas, laslaslascoordenadas
coordenadas
coordenadas no
nonosonsonson independientes.
independientes.
independientes. En En
En
este caso, se introducen los multiplicadores de Lagrange.
Supongamos que el sistema se describe por medio de dos coordenadas y1 , y2

y que estas coordenadas están relacionadas por la ligadura f (yi ; t) = 0, i = 1, 2.
Considerando las siguientes familias paramétricas:
Yi (α, t) = yi (t) + αη196
i (t), i = 1, 2.
El principio de Hamilton está dado por:
4.4.4.4.
4.4. ECUACIONES
ECUACIONES DEDE
ECUACIONES LAGRANGE
LAGRANGE
DE Y YMULTIPLICADORES
LAGRANGE MULTIPLICADORES
Y DEDE
DE
MULTIPLICADORES
201201
201
LAGRANGE
LAGRANGE
LAGRANGE
esteeste caso,
caso,
este se
se introducen
se introducen
caso, loslos
introducen losmultiplicadores
multiplicadores dedeLagrange.
multiplicadores Lagrange.
de Lagrange.
Supongamos
Supongamos
Supongamos queque
queelelsistema
el sistema
sistemase sesedescribe
describe por
por
describe medio
medio
por dededos
medio dosdos
de coordenadas
coordenadas
coordenadas yy11,, yyy221 , y2
y que
y que estas
estas
que coordenadas
coordenadas
estas coordenadas están
están relacionadas
relacionadas
están por
por
relacionadas lalaligadura
por ligadura
la ff(y(yif;i ;(y
ligadura ;=t)0,
t)t)i= 0,=ii 0,
= i1,
= 1,=2.1, 2.
Considerando
Considerando
Considerandolas las
lassiguientes
siguientes
siguientes familias
familias
familias paramétricas:
paramétricas:
paramétricas:
YYi (α,
Yi (α, it) t)t)=
(α,= yi=yiy(t)
(t) (t)+
i+ +
αη i (t),
i (t),
αηαη i =i1,=
i (t),i = 1,2.2.
1, 2.
El principio
El principio de de
principio deHamilton
Hamilton está
está
Hamilton dado
dado
está por:
por:
dado por:
 t2 22 

t22t2
      
∂L∂L∂L d d∂L ∂L∂Y∂Y
d∂L i ∂Y
= = =0,=
0, 0,
i i
δJ δJ
δJ = − −− dtdt=dt
t1 ti=1
1 ∂Y∂Y
∂Y dt dt
i=1 i i i
t1 i=1 i ∂α
Ẏ∂i Ẏ∂iẎ∂α
∂dt ∂α
 t2 

t2t2 ∂L∂L d d         
∂L ∂L d∂L∂L∂Y∂Y 1 1 ∂L
1 ∂Y ∂L∂L d d ∂L
∂L∂L∂Y
d ∂Y22∂Y2
= =
δJ δJ
δJ = − −− ++ + −− − dt =
dt= 0,= 0,
dt0,
t1 t1t1 ∂Y1 ∂Y
∂Y1 1dt dt ∂1Ẏ1∂α∂α∂α ∂Y∂Y
Ẏ∂1Ẏ
∂dt 2 2dtdt∂dt
2 ∂Y ∂α∂α
∂ẎẎ2 ∂2 Ẏ2∂α
t2t2
 t2 
∂L∂L
        
∂L d d∂L d∂L ∂L ∂L∂L∂L d d∂L d∂L∂L
=
δJ δJ
δJ =
= − −− η1η+1η+
1+ −− − 2=
ηη2 2 dt
ηdt = 0.=
dt0. 0.
t1 t1t1 ∂Y1 ∂Y
∂Y1 1dt dt
Ẏ∂1Ẏ
∂dt ∂1Ẏ1 ∂Y∂Y 2 2dtdt∂dt
2 ∂Y ∂ẎẎ
2∂ 2 Ẏ2
Las Las
Las variaciones
variaciones
variaciones =
∂Y1∂Y11
∂Y
η==ηyη ∂Y
yy2∂Y∂Y
= =
2 2
ηya
η =ηya
∂α 1 1 1∂α ∂α∂α 2 2 2
∂α ∂α yanoson
no son
no independientes
son
independientes porpor
independientes
por lala ligadura.
ligadura.
la ligadura.
Veamos:
Veamos:
Veamos:
df (Y
dfdf(Y
1 ,(Y Y; 2t); t)
;,2t)
1 ,21Y
Y == =
0,0, 0,
∂Y∂Y
∂f ∂f
∂f 1 ∂f∂f∂f
1 ∂Y ∂Y∂Y 2 ∂Y2 2
+ 1++ == =
0,0, 0,
∂Y∂Y
1 ∂α
1
∂Y 1∂α∂α ∂Y ∂Y
2 ∂Y ∂α
2 2∂α ∂α
∂f∂f∂f ∂f∂f∂f
η1 η+1η1++ η2η2η= 2==
0,0, 0,
∂Y∂Y
1 ∂Y1 1 ∂Y∂Y 2 ∂Y2 2
∂f∂f∂f ∂f∂f∂f
η1η1η= 1==
−− − η2η,2 ,η2 ,
∂Y∂Y 1 1 1
∂Y ∂Y ∂Y 2 2
2 ∂Y
∂f∂f ∂f
η1η1η1
== =
∂Y
2 2∂Y2
−−∂Y
∂f
.
∂f.∂f .
−
η2η2η2 ∂Y∂Y ∂Y 1 1∂Y1
Ahora,
Ahora,
Ahora, se
se sustituye
se sustituye esteeste
sustituye resultado
resultado
este enen
resultado enlaexpresión
la laexpresión queque
que
expresión sesetraı́a
traı́a
se para
para
traı́a para
δJ:δJ:
δJ:
t2t2
 t2 
∂L∂L

       

∂L d d∂L ∂L η1η1η1 ∂L
d∂L ∂L∂L d d ∂L
∂L∂L
d
= =
δJ δJ
δJ = − −− ++ + −− − ηη22dtη2==
dt 0,= 0,
dt0,
t1 t1t1 ∂Y1∂Y
∂Y1 1dt dt ∂1Ẏ1 η2η2η2 ∂Y∂Y
Ẏ∂1Ẏ
∂dt 2 2dtdt∂dt
2 ∂Y ∂ẎẎ2 ∂2 Ẏ2
       
 t2 t
2

t2 ∂L   ∂f∂f∂f    
∂L
∂L d d
∂Ld∂L
∂L ∂L
∂L ∂L dd ∂L
∂L
d ∂L
= =
=   − −− ++ + −− − =
dtη2= 0.= 0.
dt0.
∂Y2 
∂Y2 
δJ δJ
δJ −
−−∂f∂Y
∂f ∂f
2  ηη22
dt
t1 t1t1 ∂Y1∂Y
∂Y1 1dt dt
Ẏ∂1Ẏ
∂dt ∂1Ẏ1 ∂Y∂Y
∂Y
∂Y2 ∂Y dt∂∂dt
2 2dt ẎẎ22∂ Ẏ2
1 1
1 ∂Y
197
202 202 CAP

LAGRANGIANO
expresión contiene
contienecomo
comofactor
factorúnicamente
únicamenteaaηη2 ,22,sobre
sobre la
la cual
cual no hay
no hay
restricción.
restricción. PorPor
lo tanto, la cantidad
lo tanto, la cantidadquequeestá
estádentro
dentrodel
delparentésis
parentésis rectangular
rectangular
enúltima
en la la última expresión,
expresión, concon
(δJ)
(δJ)
α=0 , es
α=0
α=0 , escero:
cero:
 
    ∂f ∂f
 ∂f    
∂L∂L d ∂L d ∂L ∂y22 ∂L∂L d d∂L ∂L
++ ==0,0,
− ∂y2∂y
− 
−− ∂f
∂f ∂f
−−
∂y1∂y1 dt ∂
dtẏ∂1 ẏ1 ∂y1
∂y ∂y
∂y∂y
2 2 dt
dt∂∂ẏẏ2 2
1 1
o equivalentemente,
o equivalentemente,
      
   
 −1 
∂L ∂L d ∂L d ∂L ∂f∂f−1−1 ∂L∂L d d∂L ∂L ∂f ∂f −1 −1
− − == −− .. (4.44)
(4.44)
∂y1∂y1 dt ∂dtẏ1∂
ẏ11 ∂y1∂y11  ∂y 2 22 dtdt∂∂
 ∂y ẏ22 ∂y
ẏ
2 ∂y222 
         
=−λ(t)
=−λ(t) =−λ(t)
=−λ(t)
=−λ(t)
Obsérvese
Obsérvese queque el lado
el lado izquierdo
izquierdo dede la la
ecuación
ecuaciónanterior
anteriorincluye
incluyeúnicamente de-
únicamente de-
rivadas
rivadas deyLfycon
de L f conrespecto
respecto a ya1yy1 yẏ1ẏ, 1mientras
, mientrasque queelellado
lado derecho
derecho incluye
incluye
solosolo derivadas
derivadas respecto
respecto a ya2 yy2 ẏy2 .ẏ2Como
. Comoy1,2 y 1,2son
sonfunciones
funcionesquequedependen
dependen dede t,
entonces,
entonces, los los
dosdos lados
lados de de
Ecuación (4.44)son soniguales
igualesaauna
una función
función que
que
depende de t, la cual se ha representado por −λ(t). En la literatura, a λ(t) se
depende de t, la cual se ha representado por −λ(t). En la literatura, a λ(t)
le conoce
le conoce comocomomultiplicador
multiplicador dede Lagrange.
Lagrange.
De De
estaesta manera
manera se se
llega a las
llega ecuaciones
a las ecuacionesdedeLagrange
Lagrangecon con multiplicadores
multiplicadores
de Lagrange:
de Lagrange:
∂L∂L d d∂L∂L ∂f∂f
−− ++ λ(t)
λ(t) == 0,0,
∂y dt ∂
∂y1 11 dt ∂ ẏ1 11 ẏ ∂y∂y
1 11
∂L∂L d d∂L∂L ∂f∂f
−− ++ λ(t)
λ(t) == 0.0. (4.45)
(4.45)
∂y2∂y22 dt dt∂ ẏ∂2ẏ22 2 22
∂y∂y
Ahora
Ahora se tienen
se tienen trestres
incógnitas:
incógnitas:y1y, 1y,2yy2 yλ,λ,pero
perotambién
tambiénsesetienen tienen tres ecua-
tres ecua-
ciones:
ciones: las las
dosdos Ecuaciones
Ecuaciones (4.45)
(4.45) ligaduraf f(y(y1 ,11y, y22;2;t)t)==0.
y ylalaligadura 0.
En En general,
general, si el si sistema
el sistema se se describepor
describe pory1y,11..., coordenadas yy hay
, ...,ynynncoordenadas hay mm
ligaduras fk (yfki )(y=
ligaduras i ) 0,
= con
0, con i =i = 1, ..., n ny yk k==1,1,...,...,m,
1, ..., m,entonces
entonces hay
hay m m multipli-
multipli-
cadores
cadores de Lagrange
de Lagrange λk λ(unok (uno porporcada
cadaligadura).
ligadura).En Entotaltotalse
se tendrán +m
tendrán nn + m
incógnitas
incógnitas (y1 ,(y...,
1 , ...,
y
1 n n1 1,yλn , ,
λ 1
...,
, λ
..., λ
m m)mcon
) conigual
igualnúmero
número dede ecuaciones:
ecuaciones: n
n ecuaciones
ecuaciones
de Lagrange:
de Lagrange:
    m m
∂L ∂L d d ∂L∂L  ∂f∂f
− − + + kk (t)
λkλ(t) ==0;0;
k kk
i i==1,1,...,
...,n;
n; (4.46)
(4.46)
∂yi∂yii dt dt∂ ẏi∂ ẏii k=1k=1 ∂y∂y
i ii
198
4.5.4.5.
APLICACIONES DEL
APLICACIONES FORMALISMO
DEL FORMALISMOLAGRANGIANO
LAGRANGIANO 203
203
y my ligaduras fk f=k 0.
m ligaduras = 0.
LosLos
multiplicadores
multiplicadoresdedeLagrange
Lagrangecorresponden
correspondenaalalafuerza
fuerzade ligadura yy la
de ligadura
fuerza generalizada
fuerza de de
generalizada ligadura(Q(Q
ligadura i ) iestá
) estádada
dadapor:
por:
mm
∂f∂f
QiQ=i = λkλ(t)
k (t) ; ; i =
i =1,1,..., (4.47)
(4.47)
k k
...,n.n.
k=1
k=1
∂y∂y
i i
Considerando la la
Considerando ligadura fkf(yk (y
ligadura i ; t) ==0,0,obtenemos
i ; t) obtenemosdfdtdfdt
kk
,,
dfkdfk ∂f∂f ∂f∂f

== ẏiẏ+
i+ ==0.0.
k k
dt dt i i ∂y∂y
i i ∂t∂t
De De
acuerdo
acuerdoconcon
la ecuación anterior,
la ecuación anterior,laslasecuaciones
ecuacionesde deLagrange
Lagrangecon
con multipli-
multipli-
cadores de de
cadores Lagrange
Lagrangetambién sesepueden
también puedenaplicar aplicara asistemas
sistemascon
con ligaduras
ligaduras que
que
tengan la forma:
tengan la forma:
βkiβẏkiiẏ+
i+ϵ ϵ==0,0, (4.48)
(4.48)
i i
∂fk∂fk ∂f∂f
βki β=ki = y ϵy=ϵ = . .
concon
∂yi∂yi ∂t ∂t
4.5.4.5.Aplicaciones deldelformalismo
Aplicaciones formalismolagrangiano
lagrangiano
Ejemplo 4.74.7
Ejemplo
Hallar las las

Hallar ecuaciones
ecuaciones dedemovimiento
movimientopara parauna
unapartı́cula
partı́culadedemasa
masa mm some-
some-
tidatida
únicamente
únicamente a laa la
acción dede
acción la la
fuerza
fuerzagravitacional
gravitacionalde
delalatierra,
tierra, mediante
mediante el
formalismo
formalismo lagrangiano
lagrangiano (ver
(verFigura
Figura4.4)4.4)y yobtener
obtenerlas
lasfuerzas
fuerzasgeneralizadas.
generalizadas.
Solución.
Solución.
Asumamos
Asumamos queque
la la
partı́cula
partı́culasesemueve
mueveenenelelplano
planoxx- - y.y. Previamente
Previamente se
mencionó
204 que
mencionó este
que sistema
este sistema tiene dos
tiene grados
dos gradosdedelibertad.
libertad.
CAPÍTULO 4. FORMALISMO LAGRANGIANO Por
Por lo
lo tanto,
tanto, se
se re-
re-
quieren dosdos
quieren coordenadas
coordenadasgeneralizadas.
generalizadas.SeanSean{x,
{x, y}y}estas
estas coordenadas.
coordenadas. La La
posición y lay velocidad
posición la velocidaddede
la la
partı́cula
partı́culaenencualquier
cualquierinstante
instanteestán
están dadas
dadas por
por
el punto (x, y) y por (ẋ, ẏ), respectivamente.
La energı́a cinética de la partı́cula es T = 12 mv 2 = 12 m(ẋ2 + ẏ 2 ) y la energı́a

potencial está dada por mgy. Ası́, el lagrangiano para este sistema es:
1
L(x, y, ẋ, ẏ; t) = T − U = m(ẋ2 + ẏ 2 ) − mgy. (4.49)
199 2
Como hay dos coordenadas generalizadas, entonces, hay dos ecuaciones de

204
204 204 CAP
CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO
ÍTULO
CAP 4.FORMALISMO
4.4.
ÍTULO FORMALISMO
4.FORMALISMO LAGRANGIANO
LAGRANGIANO
LAGRANGIANO
el punto
el punto
el punto
punto (x,
(x, (x,
y) yy)
(x, yyypor
y)por
y) por
(ẋ,((ẏ),
por ẋ, respectivamente.
ẏ),respectivamente.
respectivamente.
ẏ),
(ẋ,ẏ),
ẋ, respectivamente.
1 2 1 2 2
La
La energı́a
La energı́a
La energı́a cinética
cinética
cinética
energı́a de
de de
cinética lalapartı́cula
la partı́cula
ladepartı́cula eses
partı́cula es =1=
T=T=
Tes 1 mv =21 m(
12 2== 1 m( 1ẋẋ +ẏ2ẏẏ22)))yyy2la
ẋ22++ la energı́a
la energı́a
energı́a
2 mv 2 = 2 m(ẋ + ẏ ) y la energı́a
T 22 mv
2 mv 22 m(
potencial
potencial
potencial
potencial está
estáestá
dada
está dada
dada
dada por
porpor
por mgy.
mgy.
mgy. Ası́,
Ası́,
Ası́,
mgy. el
el el lagrangiano
ellagrangiano
lagrangiano
Ası́, lagrangiano para
para
para este
este
este
para sistema
sistema
sistema
este sistema es:
es: es:
es:
=
t)t)= U=U= 11 m(
=1= 1 2ẋ 2
ẋ2+ ẏ)22))−
+2ẏ 2ẏ+ (4.49)
L(x,
L(x,
L(x, y,y,ẏ;
y,
y, ẋ,
L(x, ẋ, ẏ;ẏ;=
ẋ,ẋ,t)
ẏ; t) − −
T T−
T=T U−U m(
2 m(
ẋm( ẋ+ 2 mgy.
−
ẏ− mgy.
) mgy.
− mgy. (4.49)
(4.49)
(4.49)
22 2
Como
Como
Como
Como hay
hayhay
hay dos
dosdos coordenadas
coordenadas
coordenadas
dos coordenadas generalizadas,
generalizadas,
generalizadas, entonces,
entonces,
entonces,
generalizadas, entonces, hayhay
hay
hay dosdos
dos
dos ecuaciones
ecuaciones
ecuaciones de de
de
de
ecuaciones
Lagrange:
Lagrange:
Lagrange:
Lagrange:
∂L
∂L
∂L∂L
∂L−d dd d∂L∂L∂L = 0, (4.50)
− −dt ∂ ẋ == =
∂x
− 0,0, 0, (4.50)
(4.50)
(4.50)
∂x∂x
∂xdtdt dt∂ ∂ ẋ∂
ẋ ẋ
∂L
∂L∂L
∂L− ∂L∂L
d dd d∂L∂L == 0. 0. (4.51)
− −−dt ∂ ẏ ==
∂y 0.0. (4.51)
(4.51)
(4.51)
∂y∂y∂ydtdtdt∂ ẏ∂ ẏ∂ ẏ
Haciendo
Haciendo
Haciendo
Haciendo las
las las respectivas
las respectivas
respectivas derivadas,
derivadas,
derivadas,
respectivas se
sese
derivadas, obtiene:
seobtiene:
obtiene:
obtiene:
∂L
∂L ∂L ∂L ∂L ∂L∂L
∂L =
= 0; 0;0; ∂L∂L
==0; ∂L=
= = ẋ;ẋ; ∂L∂L∂L
=−mg;
=
∂L
∂L =m
==
∂y=
mm
m=ẋ;
m ẋ; −mg;
=
−mg;
−mg; m ẏ.mẏ.
=ẏ.ẏ.
m
∂x
∂x ∂x
∂x ∂ ẋ
∂ ẋ∂∂ẋẋ ∂y∂y∂y ∂∂∂ẏẏẏ ∂ ẏ
La coordenada
La coordenada
La coordenada x, en
coordenada x,
x, en
x,en este
eneste
este caso,
caso,
caso,
este caso,es
es es cı́clica
escı́clica
cı́clica porque
porque
porque
cı́clica porquenoaparece
nono aparece
aparece
no explı́citamente
explı́citamente
explı́citamente
aparece en en
en
en
explı́citamente
el
el lagrangiano.
lagrangiano.
el lagrangiano.
lagrangiano.
Reemplazando
Reemplazando
Reemplazando
Reemplazando las
laslas derivadas
lasderivadas
derivadas respectivas
respectivas
respectivas
derivadas respectivas enlas
enen lasecuaciones
las
en ecuaciones
ecuaciones
las deLagrange,
de
de
ecuaciones Lagrange,
Lagrange,
de se se
se
Lagrange,
obtiene:
obtiene:
obtiene:
obtiene:
dd d(mẋ) = 0,
−d−(m
0−00 0− dtdt(m(m
ẋ) == =
ẋ)ẋ) 0,0, 0,
dt dt
mẍmẍ
mẍmẍ =
== = 0, 0,
0,0,
ẍ =
ẍ ẍ ==
ẍ = 0; 0;
0;0;
y yy
dd d(mẏ) = 0,
−d−(m
−mg
−mg
−mg −−
−mg dt (m (m
ẏ) ẏ)ẏ) == = 0,0, 0,
dtdtdt
g+ g+
gg +ÿ + ==
ÿ =
ÿÿ = 0, 0,
0,0,
ÿ ÿ =
ÿ =
ÿ = = −g.
−g.
−g. −g.
200
4.5.4.5.
4.5. APLICACIONES
APLICACIONES
APLICACIONES DEL
DELDELFORMALISMO
FORMALISMO
LAGRANGIANO
LAGRANGIANO 205205
205
De esta
De esta esta manera,
manera,
manera, lalaaceleración
enen
aceleración
la aceleración x xescero
xenes escero (movimiento
cero uniforme)
(movimiento
(movimiento yy la
uniforme)
uniforme) layacele-
acele-
la acele-
ración
ración en
en es
es constante
constante (movimiento
(movimiento uniformemente
uniformemente
ración en y es constante (movimiento uniformemente acelerado).
yy acelerado).
acelerado).
ComoComo
hayhay
Como dosdos
hay dos grados
grados de de
grados delibertad,
libertad,
libertad, hay
hay dos
hay
dos fuerzas
dos generalizadas:
fuerzas
fuerzas generalizadas:
generalizadas: y xQ
Qxx y
Q Q Qyyy. Qy .
A continuación
continuación
A continuación seseobtendrán
se obtendrán laslas
obtendrán lasfuerzas generalizadas
fuerzas
fuerzas porpor
generalizadas
generalizadas por medio de dos
medio
medio de dos cami-
de dos cami-
cami-
nos nos
nos diferentes:
diferentes:
diferentes:
(a)(a)
(a) Utilizando
Utilizando
Utilizando lalaEcuación
Ecuación
la Ecuación (4.8):
(4.8):
(4.8):
∂⃗r∂⃗r∂⃗r ∂⃗∂⃗
r r ∂⃗r
QxQ= =
⃗=
Qx xF F⃗F⃗(e)
(e)
· (e)· · y y yQQ y y=Q= ⃗F⃗(e)(e)
yF= F⃗· (e)
· ·. . .
∂x∂x∂x ∂y∂y ∂y
Teniendo
Teniendo
Teniendo en
en cuenta
en cuenta queque
cuenta que F⃗F⃗(e)
F⃗ (e) =(e)=
(0,=(0,
(0,
−mg)
−mg) y y⃗r ⃗ry==
−mg) (x,y),
=
⃗r(x, (x,y),se seobtiene:
y), obtiene:
se obtiene:
Qx Q= ==(0,
Qxx(0, 0)0)0)y y yQQ
(0,−mg).(1,
−mg).(1,
−mg).(1, Q=
y y= (0,−mg).(0,
=
y(0, (0,
−mg).(0, 1); 1);
1);
−mg).(0,
ası́, ası́,
ası́,
Qx Q =xx 0=
Q =y00Qyyy QQ ==−mg.
=yy −mg. LaLa
−mg. Lafuerza generalizada
fuerza
fuerza asociada
generalizada
generalizada aa lalaacoordenada
asociada
asociada coordenada
la coordenada
cı́clica
cı́clica
cı́clica es
es cero.
x esxxcero.cero.
(b)(b)
(b) Utilizando
Utilizando
Utilizando lalaEcuación
Ecuación
la Ecuación (4.16)yayaque
(4.16)
(4.16) yaque elelsistema
que sistema
el esesconservativo:
sistema conservativo: en en
es conservativo:
en
esteeste
casocaso
este caso
∂U∂U
∂U ∂U∂U∂U
x x=
QxQ=
Q −=−− y y yQQ Q=
y y= y−=− −. . .
∂x∂x∂x ∂y∂y∂y
Como
Como
Como U = =
= mgy,
UU mgy, entonces,
entonces,
mgy, ∂U∂U∂U= 0 y∂U∂U∂U= mg. Por lo tanto, Q = 0
entonces, ∂x 0=y 0 ∂y
∂x ∂x=
y∂y= = mg.
∂y mg. Por Por lo tanto,
lo tanto, =x 0=y 0 y
Qxx Q
Qy = =
= −mg.
−mg.
Qyy−mg.
ComoComo
Como coordenadas
coordenadas
generalizadas
generalizadas también
también
también sesepueden
pueden
se pueden seleccionar aa las
seleccionar
seleccionar las coor-
a coor-
las coor-
denadas
denadas
denadas polares
polares
polares {r,{r, donde
donde
{r,θ},
θ}, θ}, donde
xx=x=r=r cos
cos θy θyy y
r θcos y==yr= sen
rsen sen oequivalentemente,
θ,oθ,
r θ, equivalentemente,
o equivalentemente,
r2 =r22x=
2+
= xx22y+
2+yyy22tan
yytan
tan ==y/x.
θ =θθy/x. y/x.
Derivando
Derivando
Derivando respecto
al al
respecto
respecto altiempo a ax
tiempo
tiempo ax y xya yay yasese obtiene:
se obtiene:
yobtiene:
ẋ ==
ẋ ẋ= ṙ cos
ṙ cos ṙ θcos
−θ− θ̇rsen
rsen
θrθ̇− sen
θ̇ θ,θ, θ,
ẏ ==
ẏ ẏ= ṙ cos
ṙ cos +θ+
ṙ θcos θrθ̇+θ̇rcos
rcos cos
θ. θ.
θ̇ θ.
Elevando
Elevando
Elevando al
alcuadrado
laslas
cuadrado
al cuadrado lasexpresiones
expresiones
expresiones anteriores
y,y,luego,
anteriores
anteriores luego, sumándolas
y, luego, seobtiene
sumándolas
sumándolas se obtiene
se obtiene
la velocidad
la velocidad en en
velocidad encoordenadas
coordenadas
coordenadas polares:
polares:
polares:
vv22⃗v=.⃗
v2 = = .⃗v.⃗v(=ẋ,
v⃗v⃗v= =(ẏ).(
(ẋ,ẏ).(
ẋ, ẋ,
ẏ).(
ẋ, =ẏ)=
ẏ)
ẏ)ẋ, =
(ẋ)2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 222 2
(ẋ)++(ẏ)
(ẋ) (ẏ)(ẏ)
+ ==ṙ ṙ=+ṙ+rr+θ̇θ̇r. . θ̇ .
201
206 206
206 CAP
CAP
ÍTULO
LAGRANGIANO
LAGRANGIANO
De De
De esta
estaesta manera,
manera,
manera, elellagrangiano
enen
lagrangiano
el lagrangiano encoordenadas polares
coordenadas
coordenadas eses es
polares
polares
1 1 m(
1 2ṙ2 + rθ̇22θ̇r)22−
L(r,
L(r,L(r, θ,θ,
θ, ṙ, =θ̇)==
ṙ,ṙ,θ̇)
θ̇) m(
2 ṙm(+ṙ2r2+ )θ̇2−mgr
) mgr senθ.
sen
− mgr sen
θ. θ. (4.52)
(4.52)
(4.52)
2 2
La
La ecuación
de de
ecuación
La ecuación deLagrange
Lagrange
Lagrange para para la la
para lacoordenada
coordenada
coordenada r reses r es

∂L−d d d∂L∂L∂L = 0;
∂L∂L
− − = 0;= 0;
∂r∂r∂rdtdtdt∂ ṙ∂ ṙ∂ ṙ
y layyecuación
la
la ecuación
de de
ecuación deLagrange
Lagrange
Lagrange para
la la
para
para lacoordenada
θ θeses
coordenada
coordenada θ es

∂Ld d d∂L∂L∂L = 0.
∂L∂L
− −−dt
∂θ = 0.= 0.
∂θ ∂θdt dt∂ θ̇∂ θ̇∂ θ̇
Al
Al efectuar
Al efectuar las las
efectuar lasderivadas
derivadas
derivadas correspondientes,
laslasecuaciones
correspondientes,
correspondientes, ecuaciones
las deLagrange
ecuaciones
de Lagrange
de parapara
Lagrange
para rr r
y
y θ yson,son,
θ son,
θ respectivamente,
respectivamente,
respectivamente,
2
2 r̈ − g sin θ = 0,
rθ̇2rθ̇−
rθ̇−r̈ − r̈g − singθsin= θ = 0, 0, (4.53)
(4.53)
(4.53)
2 2
coscos
−gr
−gr−gr θcos
− 2r−
θ θ− 2r
ṙθ̇2rθ̇ṙ−
ṙ− 2
θ̈= =
rθ̈ θ̈r =
θ̇r − 0.0. 0. (4.54)
(4.54)
(4.54)
EsteEste
Este último
último parpar
último de de
par deecuaciones
ecuaciones
ecuaciones diferenciales
diferenciales
diferenciales están
están acopladas
están y,y, por
acopladas
acopladas por tanto,
y, por tanto,
tanto,
son
son son más
másmás difı́ciles
difı́ciles
difı́ciles de resolver
de resolver
de resolver que
que que las ecuaciones
las ecuaciones
las ecuaciones obtenidas
obtenidas
obtenidas trabajando
trabajando
trabajando con coor-
con con coor-
coor-
denadas
denadas
denadas cartesianas.
cartesianas.
cartesianas. Esta
EstaEsta dificultadsese
dificultad
dificultad daporque
se
da porque
da lalaenergı́a
porque energı́a potencial
potencial depende
depende
depende
de
de ambas
de ambasambas coordenadas
coordenadas
coordenadas polares,
polares,
polares, mientras
mientras
mientras quequeenencoordenadas
que coordenadas
en coordenadas cartesianas dede-
cartesianas
cartesianas de-
pende
pende solosolo
pende solo
de y.de
dey.y.
Ejemplo
4.84.8
Ejemplo
Ejemplo 4.8
Hallar
Hallar
Hallar mediante
el el
mediante
mediante elformalismo
formalismo
formalismo lagrangianolalaaceleración
lagrangiano
lagrangiano aceleración
la aceleraciónconcon
con la cual
la cual se se
la cual
se
mueven
mueven
mueven las masas
las masas
las masas en una
en una
en una máquina
máquina
máquina de Atwood
de Atwood
de Atwood (Figura
(Figura 4.1
4.1 4.1
(Figura ) y las fuerzas
) y )lasy fuerzas
las fuerzas
generalizadas.
generalizadas.
generalizadas.
Solución.
Solución.
Solución.
El El
El sistema
sistema
sistema tiene
tiene un un
tiene ungrado
grado dede
grado delibertad. LaLaLAGRANGIANO
libertad.
libertad. La posición delas
posición
posición de lasmasas
de masas
las masas
mm11 myy 207
my22 m2
1m
4.5. APLICACIONES DEL FORMALISMO
son
son son y y y , respectivamente.
y1 yy11y2y, respectivamente.
y22 , respectivamente. La ligadura
La ligadura
La ligadura es
es yes +
1 1+y1y2+2=
y y = donde
y2l,=donde
l, l, donde es la longi-
l es llaeslongi-
l la longi-
tud tud
tud de la
la cuerda.
decuerda.
de la Al Al
cuerda. Alderivar respecto
derivar
derivar al altiempo
respecto
respecto altiempo
tiempoa aesta
esta
a estaexpresión, se obtiene
expresión,
expresión, se obtiene
se obtiene
ẏ1 = −ẏ2 → ẏ12 = ẏ22 .
La energı́a cinética del sistema es

1 1 1
T = m1 ẏ12 + m2 ẏ22 = (m1 + m2 )ẏ12 .
2 2 2
202
En este paso, también se puede seleccionar como coordenada generalizada a
y2 . Por otra parte, la energı́a potencial del sistema es
4.5.
4.5.4.5. APLICACIONES
APLICACIONES DEL
APLICACIONES DEL FORMALISMO
FORMALISMO
DEL FORMALISMO LAGRANGIANO
LAGRANGIANO
LAGRANGIANO 207207
207
=ẏ2− 2 ẏ22ẏ= 2
ẏ11=2 .ẏẏ222. .
ẏ1 =ẏẏ11−= 2
−ẏẏ→ →
22 ẏ
→ 1 =
La energı́a
La La energı́a
cinética del
deldel
cinética sistema
sistema
sistemaeseses
1 11 2 2 21 1 1 2 2 21 1 1 2
TT==
T = m1m ẏmẏ1+ẏ1++
mm2 ẏmẏ2= 2 =
ẏ= (m 1(m
(m ++1m+ ẏ)ẏ1221.2).ẏ1 .
m2 )2m
2 2 2 11 1 2 2 2 22 2 2 2 2 1
En En En este
esteeste paso,
paso, también
también
paso, sepuede
se se
también puede
puede seleccionar
seleccionar
seleccionar como como
como coordenada
coordenada
coordenada generalizada
generalizada
generalizada a a
y2 . yyPor. Por
otraotra parte,
parte, la la energı́a
energı́a potencial
potencial del del sistema
sistema
2 . Por otra parte, la energı́a potencial del sistema es
2 es es
U =U = −m
=
U−m −m gy −−2m
−11m
1 gy111gy gy =2 2=
m222gy
gy =−m
−m −m
1 gy 11 gy
1 gy −1−1m− m
2 g(l
m g(l
2−
2 g(l y)1 )y=1=)(m
−y1− =
(m2(m
2−−2m
m−11)gy
m 11)gy
)gy 1−−1m
m−22gl.
m2 gl.
gl.
Ası́,
Ası́,Ası́, el lagrangiano
lagrangiano
el lagrangiano
el está
está dado
está dado
por
dado por
por
1 11 2ẏ 2(m
L(y
L(yL(y ˙y1˙1; =
1 , y1˙11,;,yt) ;t)t)== 1(m
(m(m m+m
+ 1+ ẏ)122ẏ)−
2 )m 1− 1 − 2(m
(m 2m−
2−− m m11)gy
1 )gy
1 )gy1++1m
m+22gl.
mgl.2 gl. (4.55)
(4.55)
(4.55)
2 22 1 2
La ecuación
ecuación
La ecuación
La deLagrange
de de Lagrange
Lagrange es eses

∂L∂L∂L d d d∂L
∂L∂L = 0.
= 0. (4.56)
(4.56)
dt ∂ ẏ = 0. (4.56)
− −−
1 ∂y
∂y∂y 1 1dtdt ∂ ẏ∂1ẏ1 1
Las
LasLas derivadas
derivadas requeridas
requeridas
derivadas son:
requeridas son:
son:
∂L∂L∂L ∂L ∂L∂L = (m + m )ẏ .
= −(m= −(m m−1m)g; 1 )g; ==(m 1 1++ m2 )2ẏ)ẏ121. . 1
∂y1 1= −(m 1 )g; (m
2−2 2−
m 1m
∂y1∂y ∂ ẏ∂1ẏ∂1ẏ 1
Continuando
Continuando con
concon
Continuando la lalaecuación
ecuación
Lagrange
dedeLagrange se obtiene
seseobtiene
obtiene
−(m−(m
2−
−(m m−1m)g
2 2− 1 )g
m 1−)g−
(m
− 1(m
(m +
1+1m+
m m121)ÿ
2 )ÿ
2 )ÿ ==10.=
0. 0.
Por
PorPor lo tanto,
lo tanto,
lo tanto, lalaaceleración
aceleración
la aceleración del
deldel sistema
sistema
sistemaeseses
m − m
m 1−
m 1−1mm
2 2 2
ÿ1 ÿ=
1 1=
ÿ = g.g. g. (4.57)
(4.57)
(4.57)
mm +
1 1+m
m 1m+2m
2 2
Se observa
observa
Se observa
Se que
queque lalaaceleración
aceleración
la aceleración es esesconstante.
constante.
constante. Es importante
EsEsimportante
importante notar
notar
notar queque
que el término
elel término
término
m
m2 gl 2 gl (constante)
(constante) presente
presente en en
el el lagrangiano
lagrangiano no no contribuye.
contribuye. Es Es decir,
decir, el
m2 gl (constante) presente en el lagrangiano no contribuye. Es decir, el lagran- el lagran-
lagran-
giano
giano se se puede
puede ver ver como
como =
giano se puede ver como L =0L0 +
L L L = +L + de tal forma que se puede trabajar
0 cte de tal forma que se puede trabajar con
cte de
cte tal forma que se puede trabajar concon
L0 sin sin
L00 sin
L afectar
afectar las
las las
afectar ecuaciones
ecuaciones
ecuacionesdede de movimiento.
movimiento.
movimiento.
203
208208
208 CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO
CAP 4.
4. FORMALISMO
4. FORMALISMO
ÍTULO LAGRANGIANO
LAGRANGIANO
En En En cuanto
cuanto aa las
a las
cuanto las fuerzas
fuerzas generalizadas,
generalizadas,
fuerzas solosolo
generalizadas, hayhay
solo unauna
hay porque
porque
una porque el
el número
el número de de
número de
coordenadas
coordenadas
generalizadas
generalizadas es
es igual
es igual al
al número
al número
igual de
de grados
de grados
número de
de libertad.
de libertad.
grados Como
libertad. Como
el el
Como el
sistema
sistema
sistema es
es conservativo,
es conservativo,
conservativo, la
la fuerza
generalizada
fuerza asociada
asociada
generalizada a laaacoordenada
asociada la
la coordenaday1 , yy11,,
coordenada
Qy1Q yy11,,puede
,Qse se
se puede hallar
hallar
puede por por
hallar medio
por medio de
de la
medio la Ecuación
la
deEcuación (4.16):
(4.16):
Ecuación (4.16):
∂U ∂U
∂U
=yy11−=
Q y1 Q
Q =−− = (m =
=1(m
(m 1−
− 1m− m22)g.
2 )g.
m )g.
∂y1 ∂y
∂y11
Actividad
Actividad
Actividad complementaria.
complementaria.
complementaria. Resolver
Resolver el
el problema
el problema
Resolver de
de la
problema la
la máquina
demáquina de
de At-
de At-
máquina At-
woodwood utilizando
utilizando
wood las ecuaciones
las ecuaciones
utilizando de Lagrange
de Lagrange
las ecuaciones con
con con
de Lagrange multiplicadores
multiplicadores de Lagrange
de Lagrange
multiplicadores de Lagrange
aplicando
aplicando
aplicando las Ecuaciones
las
las Ecuaciones
Ecuaciones (4.46).
(4.46). Obtener
Obtener
(4.46). los
los multiplicadores
los multiplicadores
Obtener de
de Lagrange
de Lagrange
multiplicadores y yy
Lagrange
las
las fuerzas
las fuerzas generalizadas
generalizadas
fuerzas de
de ligadura
de ligadura
generalizadas dadas
dadas
ligadura por por
dadas por las Ecuaciones
las
las Ecuaciones
Ecuaciones (4.47).
(4.47).
(4.47).
Ejemplo
Ejemplo 4.94.9
Ejemplo 4.9
Hallar
Hallar mediante
mediante
Hallar el
el formalismo
el formalismo
mediante lagrangiano
lagrangiano
formalismo la
la ecuación
la ecuación
lagrangiano de
de movimiento
de movimiento
ecuación movimientoparapara
para
una
una una partı́cula
partı́cula oscilando
oscilando
partı́cula libremente
libremente
oscilando atada
atada
libremente a un resorte
a una resorte
atada de constante
de constante
un resorte elástica
elástica
de constante elástica
k kk
(ver(ver
(ver Figura
Figura
Figura 2.5).
2.5).2.5).
Solución.
Solución.
Solución.
El
El sistema
El sistema tiene
sistema tiene un
un grado
un grado
tiene dede libertad,
de libertad,
grado libertad, por por lo
lo tanto,
lo tanto,
por se
se puede
se puede
tanto, describir
describir
puede describir por por
por
medio
medio de de
una una coordenada
coordenada generalizada.
generalizada. Sea Sea esta
medio de una coordenada generalizada. Sea x esta coordenada. La energı́a
x x esta coordenada.
coordenada. La La energı́a
energı́a
cinética
cinética de
de la
cinética la
la masa
de masa masa es=TT 21=
es Tes =mẋ12122m
myẋẋ22layy energia
la
la energia potencial
potencial
energia es Ues
potencial es =
U kx12212kx
U 12=
= 22. El
.kxEl . El
lagrangiano
lagrangiano
lagrangianoes: es:
es:
1 112 221 112 22
L(x,L(x,
ẋ; t)ẋ;
L(x, t)T=
ẋ;=t) =−TTU− −=U U= = m−ẋẋ −
mẋ m kx kx
− .kx .. (4.58) (4.58)
(4.58)
2 22 2 22
SoloSolo
hayhay
Solo unauna
hay ecuación
ecuación
una de
de Lagrange:
de Lagrange:
ecuación Lagrange:

∂L ∂L
∂Ld dd∂L ∂L∂L
− −− = 0.=
= 0.
0. (4.59)
(4.59)
(4.59)
∂x dt
∂ ẋ ∂ẋẋ
∂x ∂xdt dt ∂
Reemplazando
Reemplazando las
las derivadas
las derivadas
Reemplazando se
se obtiene:
se obtiene:
derivadas obtiene:
d dd
−kx−kx
− −
−kx −(mẋ) (m = =
(mẋ)
ẋ) 0, 0,
= 0,
dt dt dt
+ kx
4.5. APLICACIONES DEL FORMALISMO
mẍ mẍ
mẍ +
+ kx
kx =
0, 0,
=LAGRANGIANO
= 0, 209
2 22
ẍ +ẍẍω+
0+xω xx =
ω00= 0, 0,
= 0,
donde ω02 = m
k
. De esta manera, se ha llegado a la misma ecuación de movi-
miento que se obtuvo en el Capı́tulo 3.
Ejemplo 4.10
204
Hallar a través del formalismo lagrangiano la ecuación de movimiento para

el péndulo simple de longitud l (ver Figura 3.1).
4.5. APLICACIONES DEL FORMALISMO LAGRANGIANO 209
donde ω02 = m
k
. De esta manera, se ha llegado a la misma ecuación de movi-
miento que se obtuvo en el Capı́tulo 3.
Ejemplo 4.10
Hallar a través del formalismo lagrangiano la ecuación de movimiento para

el péndulo simple de longitud l (ver Figura 3.1).
Solución.
El sistema tiene un sólo grado de libertad. Por lo tanto, se requiere una
coordenada generalizada para describirlo. Sea θ, el ángulo de oscilación, esta
coordenada. Ubicando el origen del sistema coordenado X − Y en el punto
de suspensión de la cuerda, la posición de la partı́cula está dada por el punto
(x, y). Estas coordenadas no son independientes por la ecuación de la ligadura.
En función de la coordenada generalizada están dadas por
x = l sen θ, y = −l cos θ,
ẋ = lθ̇ cos θ, y ẏ = lθ̇ sen θ,
2 2 2 2
ẋ = l θ̇ cos θ, ẏ 2 = l2 θ̇2 sen2 θ.
Ası́,
v 2 = ẋ2 + ẏ 2 ,
= l2 θ̇2 cos2 θ + l2 θ̇2 sen2 θ,
= l2 θ̇2 ,
por lo que el lagrangiano estará dado por

1
L=T −U = mv 2 − mgy, (4.60)
2
1 2 2
= ml θ̇ − mg(−l cos θ), (4.61)
2
1 2 2
= ml θ̇ + mgl cos θ. (4.62)
2
205
210210 CAPÍTULO
CAP 4. 4.
ÍTULO FORMALISMO LAGRANGIANO

La La
ecuación de Lagrange
ecuación es ∂L
de Lagrange es −
∂θ
∂L d
−
∂θ dt
. Al
∂ θ̇ ∂ θ̇ .
d∂L ∂L
dt
hacer las las
Al hacer derivadas se obtiene
derivadas se obtiene
d d 2 2
−mgl sensen
−mgl θ −θ −(ml(ml θ̇) θ̇)= =0, 0, (4.63)
(4.63)
dt dt
g sen θ +θlθ̈+ lθ̈=
g sen =0, 0, (4.64)
(4.64)
2 2
0 sen
θ̈ +θ̈ω+ θ θ=
ω0 sen =0, 0, (4.65)
(4.65)
ω02 ω=02 =
concon l . Si
g g
se consideran oscilaciones pequeñas, tal que sen θ ≈ θ, se
l . Si se consideran oscilaciones pequeñas, tal que sen θ ≈ θ, se
2θ =
obtiene
obtieneθ̈ +θ̈ω+0 0 =ecuación
ω 2 θ0, queque
0, ecuación también se obtuvo
también enCapı́tulo
en el
se obtuvo 3. 3.
el Capı́tulo
Ejemplo 4.11
Ejemplo 4.11
Disco queque
Disco rueda sin sin
rueda deslizar sobre
deslizar un un
sobre plano inclinado.
plano Considere
inclinado. Considereun un
disco
disco
de masa M que
de masa rueda
M que sin sin
rueda deslizarse sobre
deslizarse un un
sobre plano inclinado
plano como
inclinado se muestra
como se muestra
en Figura
en la 4.5.4.5.
la Figura Usando
Usandoel formalismo lagrangiano
el formalismo encuentre
lagrangiano encuentrelas las
ecuaciones
ecuaciones
de de
movimiento
movimientopara la coordenada
para la coordenada y del centro
y del de de
centro masa
masadel del
disco y para
disco la la
y para
coordenada angular
coordenada angular θ.
θ.
Solución.
Solución.
Escribamos
Escribamos primero
primeroel lagrangiano
el lagrangiano asociado
asociadoa este sistema.
a este sistema. La La
energı́a
energı́a
cinética
cinéticadel del
disco consta
disco de de
consta dosdos
partes,
partes,unauna rotacional
rotacional y otra
y otra de de
traslación
traslación
del del
centro de de
centro masa,
masa,concon
lo que tenemos
lo que tenemos T = 2 +2 1 M1r 2 θ̇ 2 ,2 y2 la energı́a
T 12=M12ẏM ẏ 2+ 2 M r θ̇ , y la energı́a
potencial
potencial asociada
asociadaal centro de masa
al centro del del
de masa disco es Ues =U M
disco =gM (lg−(ly) −sin ϕ, donde
y) sin ϕ, donde
l esl la
es longitud del del
la longitud plano inclinado.
plano Ası́,Ası́,
inclinado. el lagrangiano
el lagrangiano será:
será:
1 1 2 21 1 2 2 2 2
L =L =M ẏM+ẏ +M rMθ̇r −
θ̇ M (lg−(ly)
−gM −sen
y) sen
ϕ. ϕ. (4.66)
(4.66)
2 2 2 2
Podemos
Podemos hacer usouso
hacer del del
hecho de que
hecho la distancia
de que queque
la distancia recorre el disco
recorre sobre
el disco sobre
el plano inclinado
el plano estáestá
inclinado relacionada
relacionadaconcon
la coordenada
la coordenadaangular θ de
angular rotación
θ de rotación
del del
disco mediante
disco mediantela siguiente expresión
la siguiente y =y rθ,
expresión para
= rθ, eliminar
para un un
eliminar grado de de
grado
libertad y dejar el lagrangiano en términos de una sola variable
libertad y dejar el lagrangiano en términos de una sola variable ası́:ası́:
2 2 2
=rMθ̇r2+
L =LM +grθ
θ̇ M sensen
M grθ ϕ −ϕM Msen
−gl gl sen
ϕ. ϕ. (4.67)
(4.67)
206
4.5.
APLICACIONES DEL
DEL
APLICACIONES FORMALISMOLAGRANGIANO
FORMALISMO
DEL FORMALISMO LAGRANGIANO
LAGRANGIANO 211
211
211
El último
último
El último
El término
término del
deldel
término lagrangianoeses
lagrangiano
lagrangiano esconstante
constanteyyyno
constante nocontribuye
no contribuye aaa las
contribuye las ecuacio-
las ecuacio-
ecuacio-
nes
nesnes de
de de Lagrange.
Lagrange.
Lagrange.
La
La La ecuación
ecuación de
de de
ecuación movimientopara
movimiento
movimiento paralala
para lacoordenada
coordenadaθθθserá:
coordenada será:
será:

∂L ∂L
d dd ∂L∂L ∂L∂L 2
− − == =
2M2M senϕϕ==0,0,
r2rθ̈2 θ̈−−MMgrgrsen (4.68)
(4.68)
∂θ 2M r θ̈ − M gr sen ϕ = 0,
dt ∂ θ̇∂∂θ̇θ̇ −∂θ∂θ
dt dt
(4.68)
de donde
de de donde
donde tenemos
tenemos la
la la
tenemos ecuación
ecuación demovimiento
dede
ecuación movimientopara
movimiento paralala
para lacoordenada
coordenada θ:
coordenada θ:
θ:
gg
θ̈ = = gsen
θ̈θ̈ = senϕ.ϕ. (4.69)
(4.69)
2r sen ϕ.
2r2r
(4.69)
Finalmente,
Finalmente,
Finalmente, para
para la
la la
para coordenada
coordenada delcentro
deldel
coordenada centrodede
centro demasa,
masa,sisi
masa, siusamos
usamoselel
usamos elhecho
hecho de
hecho de que
de que
que
=
ÿ =ÿÿ r= tenemos:
θ̈,rrtenemos:
θ̈, tenemos:
θ̈,
gg
ÿ = = gsin
ÿÿ = sin
sin ϕ.
ϕ.ϕ. (4.70)
(4.70)
(4.70)
2 22
Ejemplo
Ejemplo 4.12
4.12
Ejemplo 4.12
Suponga
Suponga
Suponga que
queque un
unun bloque
bloque
bloque demasa
dede masamm
masa deslizasin
mdesliza
desliza sinfricción
sin fricciónsobre
fricción sobre un
sobre un plano
un plano in-
plano
clinado
clinado de
de de
clinado masa
masa M Mque,
masa M que, a su vez,
que,a asusuvez, resbala
vez,resbala sin
resbalasin fricción
sinfricción sobre
fricción sobre una
sobre una superficie
una superficie
superficie
horizontal
horizontal con
concon
horizontal aceleración
aceleración constante(ver
constante
aceleración constante (ver Figura4.6).
(verFigura
Figura 4.6).Obtener
4.6). Obtenerlas
Obtener las ecuaciones
las ecuaciones
ecuaciones
de
de de movimiento
movimiento
movimiento de
de de este
este sistemapor
sistema
este sistema pormedio
por mediodel
medio delformalismo
del formalismo lagrangiano
formalismo lagrangiano yy
lagrangiano y las
fuerzas
fuerzas generalizadas.
generalizadas.
fuerzas generalizadas.
Solución.
Solución.
Solución.
Observe
Observe
Observe que
queque este
este problema
problema
este problema es
eses uncaso
unun casoespecial
caso especialdel
especial del Ejemplo2.7,
delEjemplo
Ejemplo 2.7, resuelto
2.7, resuelto aa
resuelto
través
través del
deldel
través formalismo
formalismo
formalismo newtoniano.EnEn
newtoniano.
newtoniano. Enprimer
primerlugar
primer lugarsese
lugar sedeterminará
determinará el
determinará el número
el número
número
de grados
de de grados
grados de
de de libertad
libertad
libertad para
para
para el
el el sistema.Por
sistema.
sistema. Poruna
Por unaparte,
una parte,elel
parte, elmovimiento
movimiento del
movimiento del plano
del plano
plano
inclinado
inclinado se se
da da
en en
unauna dimensión.
dimensión. Si Si
R ⃗esessusu vector
vector posición,
posición,
inclinado se da en una dimensión. Si R es su vector posición, entonces, R
⃗ ⃗
R entonces,
entonces, ⃗⃗⃗ =
R
R
(X,
(X,(X,
Y, Z) ==
Y, Z)
Y, Z) = (X,
(X,(X, 0, 0).
0, 0).
0, 0). Es
EsEs decir,hay
decir,
decir, haydos
hay dosligaduras:
dos ligaduras:YY
ligaduras: Y ===000yyy ZZ
Z= = 0.
= 0. Por
0. Por otra
Por otra
otra
parte,
parte, el movimiento
el movimiento
parte, el movimiento del
deldel bloque
bloque
bloque mm m se da en dos
sesedadaenendos dimensiones.
dosdimensiones.
dimensiones.Su Su vector
Suvector posición
vector posición
posición
207
212 212 CAP

CAPCAPÍTULO4. 4.FORMALISMO
ÍTULO
LAGRANGIANO
LAGRANGIANO
Figura
Figura 4.6:4.6:
Figura 4.6: Bloque
Bloque
Bloque deslizando
deslizando
deslizando sobre
sobre plano
sobre
plano inclinado
plano conmovimiento
inclinado
inclinado con movimiento
con hori-hori-
movimiento
hori-
zontal.
zontal.
zontal.
es ⃗r es r =y,(x,
= ⃗(x, (x, y,=z)
z)y, ==y,
z)(x, (x,
(x,y,y,0).
0). 0).Ası́,
Ası́, tenemos
Ası́,
tenemostenemos otra
otra ligadura.
otra Además
ligadura.
ligadura. lascoordenadas
Además
Además las coordenadas
las coordenadas
y y están
x y yx estánestán relacionadas
relacionadas
relacionadas porpor lalaligadura
porligadura
la ligadura
y y y
tantan =θ =
θtan θ= . . .
x −−
x x−
X XX
Por Por lo tanto,
lo tanto, hayhay
tanto, haycuatro
cuatro
cuatro ligaduras:
ligaduras:
ligaduras:
Y Y=Y =0,
= 0,0,
Z Z=Z =0,
= 0,0,
z z=z =0,
= 0,0,
y y=y =(tan
= (tan
(tan
θ)(x −−
θ)(x
θ)(x − X).
X).
X). (4.71)
(4.71)
(4.71)
De esta
De esta esta manera,
manera,
manera, elelnúmero
de de
número
el número degrados
dede
grados
grados libertad
de eses3nes
libertad
libertad 3n−3n−mm −== 3(2)−−44 −
= 3(2)
m3(2) = 42.
= 2.= 2.
Seleccionaremos
Seleccionaremos
Seleccionaremos comocomo
como coordenadas
coordenadas
generalizadas a a{q{q
generalizadas 1a,1q q=
,2q}12,}=
{q 2} =X}.
{x,
{x, {x,
X}.X}.
El lagrangiano
El lagrangiano del del
lagrangiano delsistema
sistema
sistema está
está dado
está
dado por
dado
por ==
por
L L =
−−
LT T TUU:−: U :
1 1 1 2 2 12 1 1 2 2 22 2 2
L =LL=M
= Ẋ
MM Ẋ+ + mẋmẋ+ẋ+
Ẋ+m ẏ ẏ+ −
ẏ −mgy.
− mgy.
mgy.
2 22 2 22
208
4.5.
4.5.
APLICACIONES
APLICACIONES
APLICACIONES DEL
DEL
DEL
DEL FORMALISMO
FORMALISMO
FORMALISMO
LAGRANGIANO
LAGRANGIANO
LAGRANGIANO 213
213213
213
APLICACIONES DEL FORMALISMO LAGRANGIANO 213
Reemplazando
a yaaaayyyyyayyyyẏaaaa=
Reemplazando
Reemplazando
Reemplazando ẏ==(tan
=
(tan(tan
(tan θ)( ẋ−− en
en
enla
enen
Ẋ) la
la expresión
expresión
laexpresión
anterior
anterior
anterior se llega
se
se llega
se llega
llega a:
a: a:
a:
Reemplazando ẏẏẏ= (tan ẋθ)(
θ)(
θ)(θ)( ẋ ẋ
−
ẋ − −
Ẋ) Ẋ)
Ẋ)
Ẋ) la expresión anterior se llega a:
1 1111 M 1 11 m

221+1 2 2 22 2 2 22 22 θ) 22 − 2(tan 22 θ)ẋ
L(x, X, ẋ, ==
Ẋ) =
== M2M 2 2
+ ++
Ẋ
2 (sec (sec
(sec
(sec 2 ẋ+
θ)2ẋ +
+
+(tan(tan
2 2
(tan
(tan 2 2 2
2Ẋ 2(tan
−2(tan 22
− 2(tan
2 Ẋ −
2 222 Ẋ + (sec
L(x,
L(x, X,Ẋ)
X,
X, ẋ, ẋ,Ẋ)
ẋ, Ẋ)
Ẋ) MMẊẊ
Ẋ mm 2m ẋθ)
θ)
θ)θ) ẋ+ (tan θ)Ẋ
θ)ẊẊ
θ)θ) Ẋ −− 2(tan ẋθ)
θ)ẋẋ
θ) Ẋ − −
ẊẋẊ
−
−
L(x, X, ẋ, 2 22 2m ẋ θ) Ẋ
mg(tan θ)(x −X).
X). (4.72)
(4.72)
(4.72)
(4.72)
mg(tan
mg(tan
mg(tan
mg(tan θ)(x θ)(x
θ)(x
θ)(x−− −−
X). X).
X). (4.72)
Las
Las
LasLas dos
dos
dos
dosdos ecuaciones
ecuaciones
ecuaciones
ecuaciones deLagrange
de
de
de de Lagrange
Lagrange
Lagrange son:
son:
son:
son:
ecuaciones Lagrange son:

∂L d ddd
∂L ∂L
∂L
∂L
∂L∂L
−− d ∂L∂L
∂L
−− dt ∂ Ẋ ==
− =
== 0,
0, 0,
0,0,
∂X
∂X
∂X
∂X∂X dtdt∂ Ẋ
dtdt ∂ ∂
Ẋ Ẋ

∂Ẋ
∂L d ddd
∂L

∂L
∂L
∂L
∂L∂L
−− −
−d ∂L∂L
∂L
− dt ∂ ẋ == =
== 0.
0. 0.
0.0.
∂x
∂x
∂x
∂x∂x dtdt∂ ẋ∂∂ẋ
dtdt ẋ∂ ẋ
Al realizar
Al realizar
realizar
Al realizar lasderivadas
las
las
las las derivadas
derivadas
derivadas que que
que
que aparecen
aparecen
aparecen
aparecen en
enenen
en las
las ecuaciones
ecuaciones
lasecuaciones
las ecuaciones
de de
de Lagrange
Lagrange
deLagrange
Lagrange se obtiene:
se obtiene:
seobtiene:
se obtiene:
Al realizar derivadas que aparecen las ecuaciones de Lagrange se obtiene:
∂L
∂L
∂L∂L ∂L =
== tan
tan
tan
∂X= = tan
mg θ,
∂X∂X ∂X
∂X
mg
mg
mgmg tan θ,θ,
θ, θ,
∂L
∂L∂L ∂L
∂L = +m(tan 2 22 22 θ) 2 22 22 θ)
∂ Ẋ====
MMẊM
M Ẋ
Ẋ+
+Ẋ
MẊ
+ +
m(tan m(tan
m(tan
m(tan Ẋθ)
θ)
θ)θ) Ẋ
Ẋ
Ẋ−Ẋ
− −−
−m(tanm(tan
m(tan
m(tan
m(tan
θ)ẋ,
θ)ẋ,ẋ,
θ)θ) ẋ, ẋ,
∂ Ẋ∂∂∂Ẋ
ẊẊ
∂L
∂L
∂L∂L ∂L =
== tan
tan
tan
∂x= = tan
−mg θ,
∂x∂x ∂x
∂x
−mg
−mg
−mg
−mg tanθ,θ,θ,θ,
∂L
∂L∂L ∂L
∂L = 2 22 22 θ) 2 22 22 θ)
∂ ==
ẋ == m(sec
m(sec
m(sec
m(sec
m(sec θ)θ)ẋ θ)
θ) −
ẋ
ẋ
ẋ ẋ
−
−
−
− m(tan
m(tan
m(tan
m(tan
m(tan θ)
θ)θ) θ)Ẋ.
Ẋ.
Ẋ.
Ẋ.
Ẋ.
∂
∂ ẋ∂∂ẋ
ẋẋ
La sustitución
La
La La sustitución
sustitución
sustitución deestas
de
de
de de estas
estas
estas derivadas
derivadas
derivadas
derivadas enen enlaslas
en
enlas lasecuaciones
ecuaciones
ecuaciones de
de Lagrange
Lagrange
deLagrange
Lagrange produce:
produce:
produce:
sustitución estas derivadas lasecuaciones
ecuacionesdede Lagrange produce:
produce:
tan
tan 2 22 22 θ) +
+ 2 22 22 θ)ẍ =
= 0; (4.73)
mg
mg
mg
mgmg tan
tantan
θ −θθθθM−M
−−
−
MẌ
ẌM
M
Ẍ−
−Ẍ
Ẍ −
−m(tan
− m(tan
m(tan
m(tan
m(tan Ẍθ)
θ)
θ)θ) Ẍ +m(tan
Ẍ+Ẍ
Ẍ
+
m(tan
m(tan
m(tan
m(tan θ)ẍθ)ẍ
θ)ẍ
θ)ẍ =
== 0; 0;
0;0; (4.73)
(4.73)
(4.73)
(4.73)
2 2 22 22 θ)
−mg tan
tan
tan
tantan θ − m(sec 2
2 22 θ)ẍ
θ)ẍ++
θ)ẍ ++
+m(tan
m(tan Ẍ ==
θ) Ẍ= =
=
0.0. 0.
0. 0. (4.74)
(4.74)
(4.74)
(4.74)
−mg−mg
−mg
−mg θ− θ−
θθ −− m(sec
m(secθ)ẍ
m(sec
m(sec θ)ẍ m(tan
m(tan θ)θ)
m(tan θ)ẌẌ Ẍ (4.74)
De
De
De De la segunda
la
la segunda
segunda
la segunda ecuación
ecuación
ecuación
ecuación se
se sesepuede
se puede
puede
puede despejar
despejar
despejar
despejar adeẍ
a aaẍ aẍ de
de
dela
ẍ la
la siguiente
siguiente
lasiguiente
siguiente forma:
forma:
forma:
forma:
la segunda ecuación puede despejar ẍ de la siguiente forma:
2 2222 θ)ẍ
(sec
(sec = 2 22 22 θ)
(tan tan
(sec
(sec
(sec θ)ẍ
θ)ẍθ)ẍ ==
θ)ẍ ==(tan(tan
(tan
(tan θ)θ)Ẍθ)
θ) Ẍ
Ẍ−Ẍ
Ẍ −g−
−
−
ggtan gg tan
tan
tan θ, θ,
θ,θ, θ,
(tan 2
2 θ) tan
(tan22 θ)
2 θ)
(tan gg tan
tan
=(tan ggtan
Ẍθ) Ẍ − θ θθ θθ ,
ẍ ==
= (tan θ) Ẍ−Ẍ
Ẍ −g−
− tan
ẍẍ
ẍ ẍ = sec sec
2sec
sec 22
θ22 θθ θ θ , ,, ,
sec
= (sen
ẍ == 2 22 22 θ)
(sen
(sen (sen
(sen (4.75)
(4.75)
=
ẍẍ
ẍ ẍ =(sen
(sen Ẍθ)
θ)
θ)θ) Ẍ
Ẍ−Ẍ
Ẍ −(sen
−
−(sen
(sen
− θ)(cos θ)(cos
θ)(cos
θ)(cos
θ)(cos
θ)g.
θ)g.
θ)g.
θ)g.
θ)g. (4.75)
(4.75)
(4.75)
209
214214
214 CAP
CAP
CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO
ÍTULO
ÍTULO 4. FORMALISMO
4.4.FORMALISMO
4.FORMALISMO LAGRANGIANO
LAGRANGIANO
LAGRANGIANO
Sustituyendo
Sustituyendo a ẍaaaen
Sustituyendo
Sustituyendo ẍen
ẍẍ en
la lala ecuación
laecuación
enecuación
ecuación de
dede Lagrange
deLagrange
Lagrange para
Lagrange para
para
XXse
para se
sellega
X
X llega
llega
se a:a: a:
llega a:

2 22θ) 22 θ) (sen 22 θ)Ẍ − (sen θ)(cos θ)g
= =
tan
mg mg tan
mg tan
tan
θ −θθθM
−− M
M−
M
−Ẍ Ẍ
Ẍ −−
Ẍm(tan
2 θ)
m(tan
−m(tan
m(tan Ẍθ)
θ) ẌẌ+
+Ẍ ++m(tan
m(tanm(tan
m(tan
2 θ)
2 θ)
θ)(sen
(sen 2 θ)
2 θ)
(sen Ẍ θ)−Ẍ
Ẍ (sen
−(sen
− (sen θ)(cos
θ)(cos θ)gθ)g=
θ)g
θ)(cos 0, 0,
= 0,
22 θ)(sen θ)(cos θ)g = 0,
MẌ +M ++
m(tan 2 θ)22−
m(tan θ) − m(tan
m(tan
m(tan 2 22
2 θ)(sen θ)(sen
θ)(sen 22 θ) + mg tan θ − m(tan
2 θ)
2 θ) + +

mg mg tantan
−Ẍ M + m(tan θ) − m(tan θ)(sen θ) + mg tan θ − m(tan θ)(sen θ)(cos θ)g = 0,
−Ẍ − M m(tan 2 θ) − θ −
θ − m(tan
m(tan 2 2θ)(sen
θ)(sen θ)(cos
θ)(cos θ)g
θ)g =
= 0,

+ 2 222 θ)(1 − 2sen
2 22
+ tan θθ−[1 (tan
−Ẍ− Ẍ +
−Ẍ
M M +
+m(tan
m(tan
Mm(tan
M θ)(1
m(tan θ)(1
θ)(1−−sen
− sen sen
θ) ++
θ)θ)
θ) +mg
mg mg
mgtan
tan θ [1
θ [1
tan [1 −
−(tan
−(tan(tan θ)(sen
θ)(sen
θ)(sen θ)(cos
θ)(cos
θ)(cos
θ)(sen == =
θ)] θ)]
θ)]
θ)(cos θ)] 0, 0,
= 0,

−−
−Ẍ−ẌẌ +
Ẍ M
M Mm+
M+ m
msen
sen
+m θ2 θ22+θθ+mg
2sen
sen +
+ tantan
tan
mgmg
mg θθ 1θ1θ−−11sen
tan sen
− 22 22 θ
− sen
θθ θ=
sen = =
0. 0.
= 0.
Finalmente,
Finalmente,
Finalmente,
Finalmente, lala expresión
laexpresión
la expresión
expresión para para
para
para la aceleración
la laaceleración
laaceleración
aceleración deldel
del plano
plano
plano
del inclinado
inclinado
inclinado
plano inclinado de
de masa
de masa
de masa
masa
M estáestá
dada
está dada
dada
por:
M está dada por:
M por:
por:
mm sen
m
m sensen
θ cos
sen θθ cos
θ cos θ θθ
θcos
Ẍ Ẍ Ẍ==
=Ẍ =MM m+ sen
g.g. g.
θ θ22 θθ g.
(4.76)
(4.76)
(4.76)
(4.76)
+M+ sensen2 2
M +m m
m sen
A continuación
A continuación
A continuación
continuación se
se reemplaza
sereemplaza
se reemplaza
reemplaza esta esta
esta expresión
expresión
expresión
esta expresión enenla en
en la Ecuación
Ecuación
laEcuación
(4.75)
(4.75)
(4.75)para
parapara
ob- ob-
ob-
para ob-
tener
tener la la
la componente
componente
componente horizontal
horizontal
horizontal de de de
la la la aceleración
aceleración
aceleración
tener la componente horizontal de la aceleración del bloque de masa m: del
del del bloque
bloque
bloque de
de de
masa
masa masam:
m: m:

2 222 m m sen
m
m sen
sen θ θθcos
θ cos
sen cos
θcos θ θθ
ẍ =
ẍ ẍ= =
= sen
sensen
sen (cos
g(cos (cos
θ2 θ22 θθ g − (cos θ)(sen θ)g,
ẍ θ θθθ g− g− − θ)(sen
θ)(sen
θ)(sen θ)g,
θ)g,
θ)g,
MM +M+
M m++m msen
sen
m 2sen
sen
3 33θ)(cos
3 θ)(cos (M 2sen 22 θ)(cos θ)(sin θ)
2 θ)(cos
m(sen m(sen
m(sen
m(sen θ)(cos
θ)θ)
θ)(cos −θ)
θ)−(M −(M
− ++m+
(M +
m sen
m
msen sen
θ)(cos θ)(sin
θ)(sin
θ)(cos θ) θ)
θ)
θ)(sin
ẍ =
ẍ ẍ=
ẍ =
= (4.77)
(4.77)
g. (4.77)
g.g. g. (4.77)
MM+ M+
M m++ m m
msen
sen 2sen
2
sen
θθ θ2
2 θ
De De
De esta
estaesta manera
manera
manera
esta manera se
se llega
sellega
se llega a: a:a:
llega a:

MM Mcos
cos
M cos θθ sen
θ sen
sen
θcos θ θ θθ
sen
ẍ =
ẍẍ−=
ẍ==−−− g.g. g. (4.78)
(4.78)
(4.78)
(4.78)
MM +M+
M m++ m msen
sen
m 2 θ2 θ22 θθ g.
sen
sen
La La fuerzas
fuerzas
fuerzas
La horizontales
horizontales
horizontales
fuerzas que
horizontales que
que actúan
actúan
actúan
que actúansobresobre
sobre
sobre el
elelplano plano
elplano
plano inclinado
inclinado
inclinado
inclinadoyy elelyy bloque
el
el bloque
bloque
bloque
son son
M M
Ẍ yẌ y
y
mẍ,mẍ, respectivamente.
respectivamente.
respectivamente. Reemplazando
Reemplazando
Reemplazando a aẌa
Ẍy y
son M Ẍ y mẍ, respectivamente. Reemplazando a Ẍ y ẍ por las Ecuaciones
Ẍ mẍ, Ẍẍ y
ẍ por
por
ẍ por
las
las las Ecuaciones
Ecuaciones
Ecuaciones
(4.76)
(4.76) (4.78),
yyy (4.78),
y (4.78),
(4.76) respectivamente,
respectivamente,
respectivamente,
(4.78), respectivamente, se verifica
seseverifica
severifica que
verifica que que
que
FF
Fhorizontal
horizontal
Fhorizontal
sobre
horizontal sobre
sobre
sobre elel plano
elplano
el plano plano
==−F
inclinado
inclinado
inclinado
inclinado
=
=
−F−F horizontal
horizontal
horizontal
−F sobre
sobre
sobre
horizontal el
elelbloque
sobre bloque.. .
el bloque
bloque .
Reemplazando
Reemplazando a ẌaaaẌ
Reemplazando
Reemplazando Ẍẍyyyen
yẌ ẍẍ ÿen
ẍenen=ÿ ÿÿ== (tan
=(tan
(tan(tan θ)(ẍ
θ)(ẍ
θ)(ẍ − obtenemos:
obtenemos:
obtenemos:
Ẍ)Ẍ)
−−Ẍ)
θ)(ẍ − Ẍ) obtenemos:
(M
(M(M++
(M +
+
m)
m) sen
sen
m)
m) θ2 θ22 θθ
2sen
sen
−=
ÿÿÿ=
ÿ = =−M
−
−M g.g. g. (4.79)
(4.79)
(4.79)
(4.79)
M+
+
M m+
+
m m
m sen
sen
sen 2
senθ θ22 θθ g.
2

La aceleración
La aceleración
La aceleración
aceleración del
deldel
del bloque
bloque
bloque
bloque
mm está
mestá
está
m dada
está dada
dada
por
dada por
por
por =m
amaa
am = = (ẍ(ẍ
m =(ẍ −(ẍ −
−Ẍ)
Ẍ)2+
−2Ẍ)
Ẍ) ++2(ÿ)
+22(ÿ)
(ÿ)(ÿ)
22. Haciendo
2.. Haciendo
Haciendo
. Haciendo
las sustituciones
las sustituciones
las sustituciones respectivas
respectivas
respectivas
sustituciones se se
respectivas se obtiene:
seobtiene:
obtiene:
obtiene:
(M
(M(M++
(M +
+
m)
m) m)
m) sen
sen
sen sen
θ θ θθ
=m
amaa
a ==
=M g.g. g.
2 θ22 θ g.
(4.80)
(4.80)
(4.80)
(4.80)
m mM +
M ++ 2sen
sen
sen
M + m sen θ
m m m θ
210
Las expresiones obtenidas para las aceleraciones Ẍ, ẍ y ÿ coinciden con los
resultados presentados en el Ejemplo 2.7, considerando que la fuerza externa
F⃗ es cero y que no hay fricción entre el bloque y el plano inclinado y entre la
superficie horizontal y el plano inclinado.
La Figura 4.7 muestra las aceleraciones obtenidas en función del ángulo

del plano inclinado (θ). Se observa que Ẍ y ẍ presentan un valor máximo y
mı́nimo, respectivamente, que depende de los valores de las masas M y m.
10
5
aceleración(m/s2 )
0
..
X
-5
..
x
..
y
-10 am
0.0 0.5 1.0 1.5
θ(rad)
Figura 4.7: Aceleraciones Ẍ (color azul), ẍ (color naranja), ÿ (color verde)

y am (color ocre) en función del ángulo θ considerando m = 1 kg y M = 1
kg.
Teniendo en cuenta que el sistema es conservativo y que tiene dos grados

de libertad, se concluye que hay dos fuerzas generalizadas:
∂U
Qx = − = −mg tan θ,
∂x
∂U
QX =− = mg tan θ.
∂X
211
Ejercicio
4.11 Otro sistema de coordenadas que se puede utilizar para el bloque de

masa m es uno donde el eje y sea perpendicular al plano inclinado y x este a
lo largo del plano inclinado. Solucionar este problema utilizando este sistema
de coordenadas para m.
Ejemplo 4.13
Una partı́cula de masa m sometida a la fuerza central F⃗ = −k⃗r, donde r

es la distancia entre la partı́cula y el origen, se mueve sobre la superficie de un
cilindro de radio R (ver Figura 4.8). Describa el movimiento de esta partı́cula
mediante el formalismo lagrangiano y obtenga las fuerzas generalizadas.
Solución.
Consideremos que la posición de la partı́cula esta dada por el vector ⃗r =
(x, y, z). Como la partı́cula está obligada a moverse sobre la superficie del ci-
lindro, se tiene la ligadura x2 + y 2 = R2 .
Por lo tanto, el número de grados de libertad del sistema es 3n−m = 3(1)−1 =
2. Como coordenadas generalizadas se selecciona a {q1 , q2 } = {θ, z}.
La energı́a cinética de la partı́cula es T = (1/2)mv 2 = (1/2)(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ).

Como x = R cos θ y y = R sen θ, se tiene que ẋ = −Rθ̇ sen θ y ẏ = Rθ̇ cos θ de
tal forma que ẋ2 + ẏ 2 = R2 θ̇2 . Ası́ la energı́a cinética es
1
T = m(R2 θ̇2 + ż 2 ).
2
212
Figura 4.8: Masa deslizando sobre la superficie de un cilindro
Por otra parte, la energı́a potencial es

U = − F dr

= − (−kr)dr
1 2
= kr
2
1
= k(x2 + y 2 + z 2 )
2
1
= k(R2 + z 2 )
2
1 2 1 2
= kz + kR .
2 2
213
218
218218 CAP
CAP
ÍTULO
ÍTULO 4.FORMALISMOLAGRANGIANO
LAGRANGIANO
Ası́,
Ası́,Ası́, el lagrangiano
el lagrangiano
el lagrangiano L= ==−
LLT TTU resultante
Uresultante
−−Uresultante será:
será:
será:
1 1 1 2 22 222 22 2 2 22 1 1 1 2 2 22 22 22
L(θ,
L(θ,
L(θ, z,z,ż)
z, θ̇, =ż)==
θ̇,θ̇,ż) m(Rm(Rθ̇ θ̇+θ̇+ż +
m(R ż) ż−
) −) −
k(R
k(R ++zz+););z );
k(R (4.81)
(4.81)
(4.81)
2 22 22 2
y las
y las
ecuaciones
las ecuaciones
de de
ecuaciones Lagrange
deLagrange
son
Lagrangeson
son

∂L
∂L d d d∂L
∂L∂L ∂L
− −− == =
0;0; 0; (4.82)
(4.82)
(4.82)
∂θ∂θ∂θ dtdtdt∂ θ̇∂ θ̇∂ θ̇

∂L d−d d∂L∂L∂L
∂L∂L
−− == =
0.0. 0. (4.83)
(4.83)
(4.83)
∂z∂z∂z dtdtdt∂ ż∂ ż∂ ż
efectuar
Al efectuar
Al efectuar
estasestas
estas derivadas
derivadas
derivadas
se seseobtiene:
obtiene:
obtiene:
∂L∂L ∂L = 0;
= = 0;0;
∂θ∂θ∂θ
∂L∂L
θ̇;θ̇;2 θ̇;
∂L 2 2 2
= ==mRmR mR
∂ θ̇∂ θ̇∂ θ̇
∂L∂L ∂L
= ==−kz; −kz;
−kz;
∂z∂z∂z
∂L∂L ∂L = mż.
= = mmż.ż. (4.84)
(4.84)
(4.84)
∂ ż∂ ż∂ ż
De la
Deprimera
la derivada
la primera
primera se se
derivada
derivada concluye que
seconcluye
concluyeque lalacoordenada
que coordenada
la θ θeses
coordenada θcı́clica.
cı́clica.
es Por
cı́clica. lo
lo tanto,
PorPor tanto,
lo tanto,
de la
deecuación
la de de
la ecuación
ecuación Lagrange
deLagrange
Lagrangepara θ se
para
paraθ θseobtiene
seobtiene
obtiene
d dd
mR mRθ̇ θ̇2=
2 2 2
mR θ̇ =0,=
0, 0,
dt dtdt
lo cual
lo cual
indica
cual indica
queque
indica el momento
que elelmomento
asociado
momentoasociado
a aθ aθeses
asociado θconstante:
constante:
es constante:
mR
mR2 22
mR θ̇2 θ̇=
θ̇ = constante ==p=
=constante
constante θp.θ .pθθ . (4.85)
(4.85)
(4.85)
Por
PorPor otra
otraotra parte,
parte,
parte,
de dedela
la laecuación
ecuación
Lagrange
dedeLagrange parapara
paraz zsese se
zllegallega
llega a:a: a:
−kz
−kz
−kz−−−
mz̈ ==0,=
mz̈
mz̈ 0, 0,
expresión
expresión
queque
expresión es equivalente
que es
esequivalente
a aa
equivalente
z̈ +
z̈ z̈+
(k/m)z
+(k/m)z==0,=
(k/m)z 0, 0, (4.86)
(4.86)
(4.86)
214
4.5. 4.5.
APLICACIONES DELDEL
APLICACIONES FORMALISMO LAGRANGIANO
FORMALISMO LAGRANGIANO 219 219
concluyéndose que que

concluyéndose la partı́cula se mueve
la partı́cula en la
se mueve en dirección z con
la dirección movimiento
z con movimiento
armónico simple con frecuencia 2 = 2k/m.
armónico simple con frecuencia ω 0 ω0 = k/m.
En cuanto a lasa fuerzas

En cuanto generalizadas,
las fuerzas el sistema
generalizadas, tiene
el sistema dos:dos:
tiene
∂U ∂U
Qθ = − = 0,= 0,
Qθ−=∂θ
∂θ
lo que confirma
lo que que que
confirma la coordenada generalizada
la coordenada asociada
generalizada a una
asociada coordenada
a una coordenada
cı́clica es cero; y
cı́clica es cero; y
∂U ∂U
Qz =Qz−=∂z− = −kz.
= −kz.
∂z
Ejemplo 4.14
Ejemplo 4.14
En laEnparte másmás
la parte altaalta
de medio cascarón
de medio esférico
cascarón se encuentra
esférico unauna
se encuentra partı́cula
partı́cula
de masa Si la partı́cula desciende, encuentre el ángulo o la altura
de masa m. Si la partı́cula desciende, encuentre el ángulo o la altura
m. parapara
la la
cualcual
se desprenderá de la superficie (este problema se resolvió en el Capı́tulo
se desprenderá de la superficie (este problema se resolvió en el Capı́tulo
2 a 2través del del
a través formalismo
formalismonewtoniano).
newtoniano).
Solución.
Solución.
EsteEste
problema se resolverá
problema mediante
se resolverá el uso
mediante de las
el uso de ecuaciones de Lagrange
las ecuaciones de Lagrange
con con
multiplicadores de Lagrange.
Utilizando coordenadas
Utilizando polares,
coordenadas las energı́as
polares, cinética
las energı́as y potencial
cinética se escriben
y potencial se escriben
ası́: ası́:
1 12
m(ṙ + 2r2 θ̇2 ),2 2
T =T = (4.87)
2 2 m(ṙ + r θ̇ ), (4.87)
U =Umgr cos θ,
= mgr cos θ, (4.88)
(4.88)
Por Por
lo que el lagrangiano
lo que parapara
el lagrangiano la partı́cula sera:sera:
la partı́cula
1 12
m(ṙ + 2r2 θ̇2 )2−2 mgr cos θ.
L =LT=−TU−=U = (4.89)
2 2 m(ṙ + r θ̇ ) − mgr cos θ. (4.89)
215
220220 CAPÍTULO
LAGRANGIANO
Figura 4.9:
Figura Partı́cula
4.9: deslizándose
Partı́cula deslizándosesobre
sobremedio
mediocascarón
cascarónesférico
esférico ..
Ya Ya
queque
la partı́cula se se
la partı́cula encuentra
encuentrarestringida
restringidaa amoverse
moversesobre
sobre lala superficie,
superficie,
se cumple queque
se cumple r =r cte ==
= cte R;R;la la
ligadura
ligadurasesepuede
puedeexpresar
expresarcomo:
como:
g(r, ==
θ)θ)
g(r, r −RR==0,0,
r− (4.90)
(4.90)
de donde
de donde
dgdg dgdg
==1 1y y ==0.0. (4.91)
(4.91)
drdr dθdθ
Utilizando la ecuación
Utilizando de de
la ecuación Lagrange
Lagrangepara
parar rcon
conelelmultiplicador
multiplicadorde
de Lagrange
Lagrange

d d dLdL dLdL dgdg
− − −−λ λ ==0,0, (4.92)
(4.92)
dt dt dṙdṙ drdr drdr
se obtiene
se obtiene
−−
mr̈mr̈ (mr θ̇2θ̇−
(mr 2 mg cos θ) − λ = 0;
− mg cos θ) − λ = 0; (4.93)
(4.93)
y dey la
de ecuación de de
la ecuación Lagrange para
Lagrange θ θcon
para conelelmultiplicador
multiplicadorde
deLagrange
Lagrange

d d dLdL dLdL dgdg
− − −−λ λ ==0.0. (4.94)
(4.94)
dt dt dθ̇dθ̇ dθdθ dθdθ
se llega a a
se llega
2 2
θ̈ +
mrmr 2mr
θ̈ + 2mr
θ̇ṙθ̇− mgrsen
mgr
ṙ − senθ θ==0.0. (4.95)
(4.95)
216
4.5. 4.5.
APLICACIONES DELDEL
APLICACIONES FORMALISMO LAGRANGIANO
FORMALISMO LAGRANGIANO 221 221
De acuerdo con con

De acuerdo la ligadura, dt =dtṙ =
la ligadura, 0, Ecuaciones
= ṙ0,=las (4.93)
(4.93) y (4.95)
dr dr
se transforman en: en:

se transforman
2
mg cos
mg θcos −θ̇mr=θ̇2λ= λ
− θmr (4.96)
(4.96)
y y
g g
θ̈ = θ̈ =sen θ,
sen θ, (4.97)
(4.97)
r r
de donde se observa
de donde que que
se observa la aceleración angular
la aceleración es independiente
angular de m.
es independiente de m.
Derivando (4.96)
Derivando se obtiene
(4.96) se obtiene
dλ dλ
= −mg θ̇ senθ̇ θsen
= −mg − θ2mr
− 2mr
θ̇θ̈. θ̇θ̈. (4.98)
(4.98)
dt dt
Reemplazando (4.97)
Reemplazando en (4.98)
(4.97) en (4.98)
dλ dλ d d
= −3mg θ̇ senθ̇ θsen
= −3mg = θ =(3mg cos θ),
(3mg cos θ), (4.99)
(4.99)
dt dt dt dt
o o
λ =λ3mg cos θcos
= 3mg + θC.+ C. (4.100)
(4.100)
Ası́,Ası́,
las fuerzas de ligadura
las fuerzas en las
de ligadura en coordenadas generalizadas
las coordenadas se obtienen
generalizadas a a
se obtienen
partir de: de:
partir
dg dg
λ λ = 0 0 fuerza
= generalizada
fuerza de ligadura
generalizada en en
de ligadura θ, θ,
dθ dθ
dg dg
λ λ = λ λ fuerza
= generalizada
fuerza de ligadura
generalizada en en
de ligadura r. r. (4.101)
(4.101)
dr dr
Ahora, en la
Ahora, en parte másmás
la parte altaalta
de la
de superficie se tiene
la superficie se tieneque que
λ =λ mg = mg(= (=
peso), por por
peso), lo que de ladeEcuación
lo que (4.100)
la Ecuación se obtiene
(4.100) el valor
se obtiene de ladeconstante,
el valor la constante,
C =C−2mg. Ası́,Ası́,
= −2mg. la fuerza normal
la fuerza de la
normal desuperficie sobre
la superficie la partı́cula
sobre seráserá
la partı́cula
λ =λmg(3 cos θcos

= mg(3 − θ2).
− 2). (4.102)
(4.102)
Finalmente, cuando
Finalmente, la partı́cula
cuando se separe
la partı́cula de ladesuperficie,
se separe la fuerza
la superficie, normal
la fuerza normal
seráserá
cero,cero,
por por
lo que se puede obtener el ángulo para esta condición cuando
lo que se puede obtener el ángulo para esta condición cuando
λ =λ0,= 0,
217
222 222 CAPCAP

ÍTULO LAGRANGIANO
4. FORMALISMO LAGRANGIANO
2 2
cos θcos
0 =θ0 = → → θ0 ≈θ048,19 ≈ 48,19
◦
. ◦. (4.103)
(4.103)
3 3
EsteEste
resultado también
resultado se obtuvo
también en elenCapı́tulo
se obtuvo 2 (ver
el Capı́tulo Ecuación
2 (ver (2.44)).
Ecuación (2.44)).
Ejercicios
Ejercicios
4.124.12
Demostrar que que
Demostrar la aceleración horizontal
la aceleración Ẍ del
horizontal Ẍ plano inclinado,
del plano dadadada
inclinado,
la Ecuación
por por (4.76),
la Ecuación en elenEjemplo
(4.76), el Ejemplo4.12, es máxima
4.12, cuando
es máxima cuando

1 1 m m M M 1/2 1/2
θ = θ =cos−1
cos−1 o θo = θtan
= tan
−1 −1
. .
2 2 m +m2M
+ 2M M +Mm+ m
Considere los casos
Considere M =Mm,
los casos =Mm, =M2m,
= 2m,
M≫ ≫ymmy≫
Mm mM≫. M .
De igual manera,
De igual obtener
manera, el ángulo
obtener que que
el ángulo hacehace
mı́nima la aceleración
mı́nima hori-hori-
la aceleración
zontal ẍ, dada
zontal la Ecuación
por por
ẍ, dada (4.78).
4.134.13
Resolver mediante
Resolver el formalismo
el formalismo el péndulo
lagrangiano doble
el péndulo (Figura
doble (Figura
4.3).4.3).
Asuma
Asuma que que
las longitudes
las longitudesde las
de cuerdas son son
las cuerdas iguales (l1 =
iguales (l1l2==l2l)=y l)que
y que
la masa del primer
la masa péndulo
del primer es mucho
péndulo mayor
es mucho que que
mayor la masa del segundo
la masa péndulo
del segundo péndulo
(m1(m ≫1m≫ 2 ).m¿Qué se concluye
2 ). ¿Qué en este
se concluye caso?
en este caso?
4.144.14
Resolver mediante
Resolver el formalismo
el formalismo la máquina
lagrangiano de Atwood
la máquina de Atwood
doble (Figura
doble 4.2).4.2).
(Figura Obtenga las fuerzas
Obtenga generalizadas
las fuerzas por por
generalizadas medio deEcua-
de las
medio las Ecua-
ciones (4.8)
ciones y (4.16).
(4.8) y (4.16).
4.154.15
Revisar las demostraciones
Revisar presentadas
las demostraciones presentadassobre lagrangianos
sobre en laenSec-
lagrangianos la Sec-
ciónción
1.101.10
correspondiente a la aderivada
correspondiente totaltotal
la derivada de una función
de una en elenCapı́tulo
función 1. 1.
el Capı́tulo
4.164.16 Partiendo de la
Partiendo defuerza de Lorentz
la fuerza en términos
de Lorentz del del
en términos potencial escalar
potencial escalar
t)ry, t)el ypotencial
ϕ(⃗r,ϕ(⃗ vector
el potencial vector
⃗ r,A(⃗
A(⃗ ⃗t):r, t):

⃗1 + ⃗ 1−
1⃗ ⃗ ⃗1 1
⃗1 ∂ A
∂A
F⃗Lorentz = q =E
F⃗Lorentz ⃗q +E ⃗v × ⃗vB×B= q =−q ∇ϕ
⃗ −−
∇ϕ + + ⃗v × ⃗v(∇ (∇
⃗×× ⃗× A)
⃗A) ⃗, ,
c c c ∂tc ∂tc c
218
4.6. ALGUNAS PROPIEDADES DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE

223
obtener el lagrangiano para una partı́cula cargada en un campo electromagnéti-

co: L = T − qϕ + (q/c)A.⃗
⃗ v.
4.17 Resolver, mediante el formalismo lagrangiano, el sistema conformado

por dos masas atadas por una cuerda y ubicadas cada una de ellas en un plano
inclinado (ver Ejemplo 2.1).
4.18 Extensión al Ejemplo 4.11. Considere un disco que rueda sin fric-
ción sobre un plano inclinado de masa M que desliza sobre una superficie
horizontal. (a) Obtener las ecuaciones de movimiento de este sistema por me-
dio del formalismo lagrangiano y las fuerzas generalizadas; (b) Resolver el
problema por medio de las ecuaciones de Lagrange con multiplicadores de La-
grange (Ecuaciones (4.46)) y obtener las fuerzas de ligadura y los fuerzas
generalizadas de ligadura.
En el Ejemplo 4.12 se aborda el mismo problema cambiando el disco por

un bloque. Otra variación que se puede plantear a este problema es cambiar
el disco por un aro (ver Ejemplo 4.4).
4.6. Algunas propiedades de las ecuaciones de Lagrange

Propiedad 1. Si L es el lagrangiano para un sistema de n grados de
libertad que satisface las ecuaciones de Lagrange y F = F (q1 , q2 , . . . , qn , t) es
una función arbitraria, pero derivable, entonces
dF
L′ = L + , (4.104)
dt
también cumple las ecuaciones de Lagrange.
A continuación se mostrará esta propiedad a través de dos caminos dife-

rentes.
219
224224 CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO 4. 4. FORMALISMO
LAGRANGIANO
Procedimiento
Procedimiento 1. mostrará
1. Se Se mostrará
queque L′ satisface
L′ satisface el principio
el principio de Hamilton.
de Hamilton.
Integrando entre t y t a
′ L′ = L +
Integrando entre t1 y 1t2 a 2L = L + dt se
dF se obtiene:
dt obtiene:
dF
t2 t2 t2

t2 t2 dF dFi ,(q
t2 (q t)i , t)
L dtL dt= =
′ ′
LdtLdt+ + dt, dt,
t1 t1 t1 t1 t1 t1 dt dt
t2 t2
= = LdtLdt+ +F (qFi ,(q
t
, t21 ,
t)|i ,tt21t)|
t1 t1
t2 t2
= = LdtLdt+ +F (qFi (t(q2i),(tt22),) −
t2 )F−(qFi (t(q1i),(tt11),).t1 ).
t1 t1
Ahora,
Ahora, tomamos
tomamos la variación
la variación de esta
de esta integral:
integral:
t2 t2 t2 t2
dt =
δ δ L′ dtL′= δ δ LdtLdt + +δ [Fδ(q[Fi (t(q2i),(tt22),) −
t2 )F−(qFi (t(q1i),(tt11),)]t.1 )] .
t1 t
t1
1
t1
=0 porque
=0 porque no varı́a
no varı́a
=0 el
=0 por porprincipio
el principio de Hamilton
de Hamilton
Ası́,Ası́, t2 t2
dt0,= 0,
′
L dtL =
′
t1 t1
mostrándose
mostrándose queque L satisface
L satisface
′ ′ el principio
el principio de de Hamilton
Hamilton y, por
y, por lo tanto,
lo tanto, cumple
cumple
concon
las las ecuaciones
ecuaciones de Lagrange.
de Lagrange.
Procedimiento
Procedimiento 2. mostrará
2. Se Se mostrará directamente
directamente queque L satisface
L satisface las las ecuacio-
ecuacio-
′ ′
nesnes de Lagrange.
de Lagrange.

∂L′∂L′ ∂L ∂L ∂ ∂ dF dF
= = + + , ,
∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇idt dt

∂L′∂L′ ∂L ∂L ∂ ∂ ∂F ∂F ∂F ∂F
= = + + q̇k + , ,
q̇k +
∂ q̇i ∂ q̇i i k∂qk
∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇∂q ∂t ∂t
∂L′∂L′ ∂L ∂L ∂F ∂F
= = + + + 0,+ 0,
∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇i ∂ q̇i ∂qi ∂qi

d d∂L′∂L′ d d∂L ∂L d d∂F ∂F
= = + + , ,
dt dt∂ q̇i ∂ q̇i dt dt∂ q̇i ∂ q̇i dt dt∂qi ∂qi
′ ′
d d∂L ∂L d d∂L ∂L ∂ ∂ dF dF
= = + + . . (4.105)
(4.105)
dt dt∂ q̇i ∂ q̇i dt dt∂ q̇i ∂ q̇i ∂qi ∂qidt dt
220
4.6.4.6.
ALGUNAS PROPIEDADES
ALGUNAS DE DE
PROPIEDADES LASLAS
ECUACIONES DE DE
ECUACIONES LAGRANGE
225 225
LAGRANGE
PorPor
otraotra
parte,
parte,

∂L′ ∂L′ ∂L ∂L ∂ ∂dF dF
= = + + . . (4.106)
(4.106)
∂qi ∂qi ∂qi ∂qi∂qi ∂qidt dt
A partir
A partir de Ecuaciones
de las (4.105)
(4.105) se obtiene:
y (4.106) se obtiene:

∂L′ ∂L′ d d∂L′ ∂L′ ∂L ∂L ∂ ∂dF dF − d− d∂L ∂L ∂ ∂dF dF
− − = = + +
∂q − −
∂qi ∂qidt dt∂ q̇i ∂ q̇i ∂qi ∂q
i∂qi idt dt dt dt ∂q
∂ q̇i ∂ q̇i ∂q
i idt dt
′ ′ ′ ′
∂L ∂L d d∂L ∂L ∂L ∂L d d∂L ∂L
− − = = − − = 0.= 0.
∂qi ∂qidt dt∂ q̇i ∂ q̇i ∂qi ∂qidt dt∂ q̇i ∂ q̇i
PorPor
lo tanto,
lo tanto,

∂L′ ∂L′ d d∂L′ ∂L′
− − = 0.= 0.
∂qi ∂qidt dt∂ q̇i ∂ q̇i
Ejemplo 4.15
Ejemplo 4.15
El campo electromagnético
El campo es invariante
electromagnético es invariantebajobajo
la siguiente transformación
la siguiente transformación
gauge de los
gauge de potenciales escalar
los potenciales escalar t)ry
ϕ(⃗r,ϕ(⃗ , t)vector
y vector
⃗ rA(⃗
A(⃗ ,⃗t):r, t):
1 ∂ψ(⃗
1 ∂ψ(⃗
r, t)r, t)
ϕ′ ϕ=′ =
ϕ −ϕ − , ,
c c∂t ∂t
A ⃗=′ =
⃗′ A ⃗ +A
A + ∇ψ(⃗
⃗∇ψ(⃗ r, t);r, t);
donde
donde , t)res
ψ(⃗rψ(⃗ , t)una función
es una arbitraria
función derivable.
arbitraria El lagrangiano
derivable. de una
El lagrangiano partı́cu-
de una partı́cu-
la que se mueve
la que se mueve en un
en campo
un campo electromagnético estáestá
electromagnético dado por por
dado la expresión:
la expresión:
1 12 2 q⃗q
L =L = −+
− qϕ
mv mv qϕ + ⃗. · ⃗v .
A · ⃗vA
2 2 c c
Demostrar queque
Demostrar al utilizar la transformación
al utilizar gauge
la transformación de los
gauge potenciales,
de los el el
potenciales,
nuevo lagrangiano
nuevo L′ también
lagrangiano satisface
L′ también las ecuaciones
satisface de Lagrange.
las ecuaciones de Lagrange.
Solución.
Solución.
221
la que se mueve en un campo electromagnético está dado por la expresión:
1 q⃗
L = mv 2 − qϕ + A · ⃗v .
2 Herman Muñozc Ñ., Ramiro Uribe K., Carlos Eduardo Vera A.,
Demostrar que al utilizar la transformación gauge de los potenciales, el

nuevo lagrangiano L′ también satisface las ecuaciones de Lagrange.
226 226 CAPÍTULO
LAGRANGIANO
Solución.
La demostración se se
La demostración desarrollará utilizando
desarrollará utilizandoelelenunciado
enunciadode
delalaPropiedad
Propiedad 1
de ecuaciones
de las las ecuaciones
de de Lagrange.
Lagrange.
′ 1 1 2 2 ′ ′ q ⃗q′ ⃗ ′
L L= = mvmv + +A A
′
− qϕ
− qϕ .⃗v ,.⃗v ,
2 2 c
c
1 12 2 1 ∂ψ(⃗
1 ∂ψ(⃗ r, rt), t) q q ⃗ ⃗
L L= = mvmv− q− qϕ − ++ AA++∇ψ(⃗
′ ′
ϕ− ∇ψ(⃗ rr, ,t)t) .⃗v.⃗v,,
2 2 c c ∂t∂t cc
1 12 2 q ⃗q ⃗ q ∂ψ(⃗ q ∂ψ(⃗ r,rt)
, t) q q
L L= = mvmv + +A.⃗ v+ v+ ++ ∇ψ(⃗
′ ′
− qϕ
− qϕ A.⃗ ∇ψ(⃗
rr, ,t).⃗
t).⃗vv, ,
2 2
c c c c ∂t∂t cc
L L

′ q q ∂ψ(⃗
r,rt)
∂ψ(⃗ , t)
L L= =L L+ + ∇ψ(⃗ v+
′
r, rt).⃗
∇ψ(⃗ v+
, t).⃗ ,,
c c ∂t∂t
q dψ
q dψ
L L= =L L+ +
′ ′
, ,
c dt
c dt

′ d dq q
L L= =L L+ + (4.107)
′
ψ ψ. . (4.107)
dt dt c c
L =
Ası́,Ası́, L L=+LdF
+ ,dF
dtcon F =
, con F = Por lo lotanto,
Por tanto,LLy yLL satisfacen
satisfacenlas
las ecuaciones
ecuaciones
′ ′ q q ′ ′
dt c ψ.
c ψ.
de Lagrange
de Lagrangesegún lo planteado
según lo planteado enen
la la
Propiedad
Propiedad1.1.
Propiedad
Propiedad 2. La
2. La forma
forma dede
laslas ecuacionesdedeLagrange
ecuaciones Lagrangeesesinvariante bajo
invariante bajo
unauna
transformación puntual
transformación entre
puntual coordenadas
entre coordenadasgeneralizadas
generalizadasque
quedescriban
describan el
sistema.
sistema.
SeaSea {q1 ,{qq21, .q2. ,. ., .q.n,}qnun

} un conjunto
conjunto dedecoordenadas
coordenadasgeneralizadas
generalizadas que que descri-
descri-
benben un sistema
un sistema de de n grados
n grados dede libertad
libertad y yseaseaL(q
L(q, ,
q̇ ;
q̇
i i i i ; t),
t), i =
i = 1,
1, . . .
. .
n,n, el
el lagran-
lagran-
giano del del
giano sistema. sistema. Consideremos
Consideremos otro otro conjunto
conjuntodedecoordenadas
coordenadasindependientes
independientes
s21,, .s.2., ,. s. n. ,}snrelacionadas
{s1 ,{s } relacionadas concon laslas {q{q mediante
i }i } mediantelas lasecuaciones
ecuaciones de de transfor-
transfor-
mación
mación
qi = qi q=i (s
qi1(s i =1,1,. .. . ,. n.
, t), i =
, s12, ,s.2., . ,. .s,ns,nt), , n.
La anterior transformación
La anterior transformaciónes es
puntual.
puntual.Demostrar
Demostrarque quesisiseseexpresa
expresa la
la lagran-
lagran-
giana
giana en en función
función de de
laslas coordenadas{s{s
coordenadas , ,
ṡ
k kk kṡ
, ,
t} t} mediante
mediante las
las ecuaciones
ecuaciones de
de
transformación, entonces,
transformación, entonces,L satisface laslasecuaciones
L satisface ecuacionesdedeLagrange
Lagrangecon con respecto
respecto
222
4.6. ALGUNAS PROPIEDADES DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE

227
a las coordenadas {sk }, esto es

∂L d ∂L
− = 0.
∂sk dt ∂ ṡk
A continuación se demostrará esta propiedad de invarianza de la forma de

las ecuaciones de Lagrange. Aplicando regla de la cadena a L(qi (sk ), q̇i (sk , ṡk ), t)
se tiene:
0
∂L ∂L ∂qi ∂L ∂ q̇i ∂L ∂t
= + + ,
∂sk ∂qi ∂sk ∂ q̇i ∂sk ∂t ∂sk
∂L ∂L ∂qi ∂L ∂ q̇i
= + ; (4.108)
∂sk ∂qi ∂sk ∂ q̇i ∂sk
0 0
∂L ∂L ∂qi ∂L ∂ q̇i ∂L ∂t
= + + ,
∂ ṡk ∂qi ∂ ṡk ∂ q̇i ∂ ṡk ∂t ∂ ṡk
∂L ∂L ∂ q̇i
= ,
∂ ṡk ∂ q̇i ∂ ṡk
∂L ∂L ∂qi
= , (4.109)
∂ ṡk ∂ q̇i ∂sk
ya que ∂ q̇i
∂ ṡk = ∂sk .
∂qi
Derivando respecto al tiempo a la Ecuación (4.109):

d ∂L d ∂L ∂qi
= ,
dt ∂ ṡk dt ∂ q̇i ∂sk

d ∂L d ∂L ∂qi ∂L d ∂qi
= + . (4.110)
dt ∂ ṡk dt ∂ q̇i ∂sk ∂ q̇i dt ∂sk
223
228228 CAP
CAP ÍTULO
4. FORMALISMO LAGRANGIANO
LAGRANGIANO
A partir
A partir de las
de las Ecuaciones
Ecuaciones (4.108)
(4.108) y (4.110)
y (4.110) se obtiene:
se obtiene:

∂L ∂L d d∂L ∂L ∂L ∂L∂qi ∂qi ∂L ∂L ∂ q̇i ∂ q̇i d d∂L ∂L ∂qi ∂qi ∂L ∂Ld d∂qi ∂qi
− − = = + + − − + + , ,
∂sk∂sk dt dt∂ ṡk∂ ṡk q̇ik∂sk dt dt∂ q̇i ∂ q̇i ∂sk∂sk ∂ q̇i ∂ q̇dt
∂sik∂sk ∂ q̇i ∂∂s
∂qi ∂q i dt∂sk∂sk

∂L ∂L d d∂L ∂L ∂L ∂L d d∂L ∂L ∂qi ∂qi ∂L ∂L ∂ q̇i ∂ q̇i ∂L ∂L∂ ∂ dqi dqi
− − = = − − + + − − , ,
∂sk∂sk dt dt∂ ṡk∂ ṡk ∂qi ∂qidt dt∂ q̇i ∂ q̇i ∂sk∂sk ∂ q̇i ∂∂s i k∂skdt dt
q̇ik∂sk ∂ q̇i ∂ q̇∂s

= 0= 0

∂L ∂L d d∂L ∂L ∂L ∂L ∂ q̇i ∂ q̇i ∂L ∂L
∂ q̇i ∂ q̇i
− − = = − − = 0.= 0.
∂sk∂sk dt dt∂ ṡk∂ ṡk q̇ik∂sk ∂ q̇i ∂∂s
∂ q̇i ∂∂s q̇ik∂sk
PorPor lo tanto,
lo tanto,

∂L ∂L d d∂L ∂L
− − = 0.= 0.
∂sk∂sk dt dt∂ ṡk∂ ṡk
4.7.4.7.Actividades
complementarias
1. Consultar
1. Consultar acerca
acerca del del
lemalema del del
fundamental
fundamental cálculo
cálculo de variaciones.
de variaciones. Asumien-
Asumien-
do que
do que es una
es una
η(x)η(x) función
función arbitraria
arbitraria y continua
y continua hasta
hasta la segunda
la segunda derivada,
derivada,
y siy si
bb
M (x)η(x)dx
M (x)η(x)dx = 0,= 0,
a a
entonces,
entonces, M (x)
M (x) = 0,=en
0, el
enintervalo
el intervalo (a, b).
(a, b).
2. máquina
2. La La máquina de Atwood
de Atwood es sistema
es un un sistema fı́sico
fı́sico sobre
sobre el cual
el cual se pueden
se pueden estudiar
estudiar
diversas
diversas generalizaciones
generalizaciones o variaciones
o variaciones como, como,
porpor ejemplo,
ejemplo, considerar
considerar la la
masamasa de cuerda
de la la cuerda
o deo la
de polea,
la polea, la fricción
la fricción de polea,
de la la polea, la rotación
la rotación de de
la polea,
la polea, entre
entre otras.
otras. LasLas siguientes
siguientes referencias
referencias trabajan
trabajan algunas
algunas de estas
de estas
extensiones:
extensiones:
• N. N.
Lemos A.
A. NA. Lemos,
Lemos, “Atwood’s
“Atwood’s
Atwood’s machine
machine
machine with withwith a massive
a string.
a massive massive string”,
Eurstring”,
J Phys. Eur.Eur.
2017; J. J.
38.
• Phys.,
Sánchezvol.
Phys., vol.
RS.38, 38, pp. 065001,
pp. 065001,
Simulación 2017.
de la2017.
máquina de Atwood para estudiantes de
Física,
R. Lat. Am
R. Sánchez
Sánchez J Phys
Sánchez,
Sánchez, Educ. 2016;
“Simulación de10(2).
“Simulación de máquina
la la máquina de Atwood
de Atwood parapara
eses-
tudiantes
tudiantes de Fı́sica”,
de Fı́sica”, Lat.Lat.
Am.Am. J. Phys.
J. Phys. vol.vol.
Educ.,
Educ., 10, 10,
no. no. 2, pp.
2, pp. 2302,
2302,
2016.
2016.
224
M. Tarnopolski, “On Atwood’s Machine with a Nonzero Mass String”,

Phys. Teach.,
• Tarnopolski M. vol. 53, pp. 494,
On Atwood’s 2015. with a Nonzero Mass String,
Machine
Phys. Phys Teac
B. Lucatto, M. B. Caprecci, J. V. A. Gonçalves, B. N. Sismanoglu,
• Lucatto
“MáquinaB, Caprecci
de Atwood MB,com
Gon¸calves JVA, Sismanoglu
massa variável BN. Máquina
em movimento de
oscilatório
Atwood com massa variável em movimento oscilatório atípico.
atı́pico”, Rev. Bras. Ens. Fis., vol. 36, no. 2, pp. 2503, 2014. Rev Bras
Ens Fis. 2014; 36(2).
J. M. Mehdi, “Introduction of Atwood’s machines as Series and Para-
• Mehdi JM. Introduction of Atwood’s machines as Series and Parallel
llel networks”,
networks, Lat.J Am.
Lat. Am PhysJ.Educ.
Phys.2011;
Educ., vol. 5, no. 2, pp. 338, 2011.
5(2).
E. C. Martell
• Martell and V.
EC, Martell B. The
VB. Martell,
Effect“The Effect in
of Friction of Pulleys
Frictiononinthe
Pulleys on
Tension
the Tension in Cables and Strings”, The Physics
in Cables and Strings. The Physics Teacher. 2013; 51. Teacher, vol. 51, pp.
98, 2013.
• Coelho RL. The compound Atwood machine problem, Phys. Phys Educ.
R. Lopes
2017; 52. Coelho, “The compound Atwood machine problem”, Phys.
vol. Decomposition
Educ., RL.
• Coelho 52, pp. 035003,of2017.
the compound Atwood machine. Eur J
Phys. 2017;
R. Lopes 38. “Decomposition of the compound Atwood machine”,
Coelho,
Eur. J. Phys., vol. 38, pp. 065007, 2017.
3. En las siguientes referencias se estudian las oscilaciones amortiguadas me-

diante el formalismo lagrangiano:
H. H. Denman,
• Denman HH. On “On Linear
Linear Friction
Friction in Lagrange’s
in Lagrange’s Equation”,
Equation. Am. J.
Am J Phys.
vol. 34, pp. 1147, 1966.
Phys.,34.
1966;
• Sarlet W. Invariance
W. Sarlet, andand
“Invariance conservation laws laws
conservation for Lagrangian systems
for Lagrangian with
systems
one degree of freedom. J Math Phys. 1978; 19.
with one degree of freedom”, J. Math. Phys., vol. 19, pp. 1049, 1978.
• Galley CR. Classical
C. R. Galley, Mechanics
“Classical of Nonconservative
Mechanics Systems.
of Nonconservative Phys Rev
Systems”, Phys.
Lett. 2013; 110.
Rev. Lett., vol 110, pp. 174301, 2013.
4. En este capı́tulo se obtuvieron las ecuaciones de Lagrange a través de dos

caminos: por medio del principio de Hamilton (utilizando cálculo variacio-
nal) y mediante el principio de D’Alembert (considerando desplazamientos
virtuales). Sin embargo, en la literatura hay otros métodos para obtener las
mencionadas ecuaciones. Algunos de ellos utilizan cálculo vectorial, álgebra
lineal, geometrı́a diferencial o cálculo tensorial y facilitan una interpreta-
ción geométrica de las ecuaciones de Lagrange. Las siguientes referencias
muestran algunos métodos alternativos para obtener estas ecuaciones:
225
230
230
230
230 CAP
CAP ÍTULO
CAPÍTULO 4.
4. FORMALISMO
LAGRANGIANO
B.
• B.
B. Lee
B. Lee
Lee
Beers Beers,
Beers,
LeeBL.Beers,
Beers, “Geometric
“Geometric
Geometric Nature
NatureNature
“Geometric Nature of
of
of Lagrange’s Lagrange’s
Lagrange’s
of Lagrange’s
Lagrange’s
Equations. Equations”,
Equations”,
Equations”,
Am J Phys. Am.
Am. J.
Am. J.
J.
Phys.,
Phys.,
Phys.,
1972; vol.
vol.
vol.
40.
Phys., vol. 40,
40,
40, pp.
pp.
pp. 1636,
1636,
1636, 1972.
1972.
1972.
J. Casey, “Geometrical derivation of Lagrange’s equations for aaasystem
system
J.Casey,
• J.
J. Casey,
Casey,
Casey “Geometrical
“Geometrical
J. Geometrical derivation
derivation
derivation of Lagrange’s
of of Lagrange’s
Lagrange’s
Lagrange’s equations
equations
equations for
for for
a systemsystemof
of
of
of particles”,
particles”,
particles”,
particles. Am
of particles”, Am.
Am.
Am.
J J.
J.
J.
Phys. Phys.,
Phys.,
Phys.,
1994; vol.
vol.
vol.
62(9).62,
62,
62, no.
no.
no. 9,
9,
9, pp.
pp.
pp. 836,
836,
836, 1994.
1994.
pp. 836, 1994.
J. Hanc, E. F. Taylor, S. Tuleja, “Deriving Lagrange’s equations using
J.Hanc,
• J.
J. Hanc,
Hanc,
Hanc E. F.
E.
J, TaylorF. Taylor,
Taylor,
EF, Tuleja S. Tuleja,
S. Tuleja, “Deriving
“Deriving
S. Deriving Lagrange’s
Lagrange’s
Lagrange’s
equations
equations using ele-using
using
elementary
elementary
elementary
mentary
elementary calculus”,
calculus”,
calculus”,
calculus. Am.
Am JAm.Am.
Phys.J. Phys.,
J. Phys.,
J. vol.
Phys.,72(4).
2004; vol. 72,
vol. 72,
72, no.
72, no. 4,
no. 4,
no. pp.
4, pp. 510,
pp. 510, 2004.
510, 2004.
2004.
E. Curiel, “The Geometry of the Euler-Lagrange Equation”, [Online],
E. Curiel,
• E.
E. Curiel,
Curiel,
Curiel E. The“The
“The Geometry
Geometry
Geometry of the
of
of the the Euler-Lagrange
Euler-Lagrange
Euler-Lagrange
Euler-Lagrange Equation”,
Equation”,
Equation. [Online],
[Online],
Unpublished
oct 2021).
oct 2021).
oct
manuscript
oct 2021). Disponible
2021). Disponible
Disponible2010
[internet]; en: http://strangebeautiful.com/papers/
en: [citado
en: el 29 de septiembre de 2022]. Dispo-
http://strangebeautiful.com/papers/
curiel-geom-ele.pdf
nible en: http://strangebeautiful.com/papers/curiel-geom-ele.pdf
curiel-geom-ele.pdf
curiel-geom-ele.pdf
curiel-geom-ele.pdf
J. Guerrero
J. Guerrero
• J. Guerrero
Guerrero
J. Guerrero and
and J.
and
J, Muñoz J. H.
J.JH. Muñoz,
H. Revisiting
H. “Revisiting
Muñoz, “Revisiting
Muñoz, “Revisiting
“Revisiting
the Newton’s the Newton’s
thesecond
the
the Newton’s
law and
Newton’s second
second
second law
law
La- law
and Lagrange’s
grange’s
and Lagrange’s
and
and equations
Lagrange’s
equations
equations in
in orthogonal orthogonal
curvilinear
in orthogonal
in orthogonal curvilinear
curvilinear
curvilinear
curvilinear coordinates:
coordinates: some remarks,
coordinates:
coordinates: some
some
some
remarks”,
working
remarks”,
remarks”,
remarks”, working
paper.
working
working paper,
2020.
paper, Universidad
Universidad del
paper, Universidad del Tolima,
del Tolima, 2020.
Tolima, 2020.
Tolima, 2020.
5.
5. En
5. En
5. En las
Enlas siguientes
lassiguientes
las referencias
siguientes referencias
siguientes se
referencias se revisan
se revisan tópicos
revisan tópicos más
tópicos más avanzados
más avanzados
más del
avanzados del
avanzados formalis-
del formalis-
formalis-
mo
mo lagrangiano,
mo lagrangiano,
mo relacionados
lagrangiano, relacionados
lagrangiano, con
relacionados con fuerzas
con fuerzas de
fuerzas de ligadura
de ligadura en
ligadura en
ligadura sistemas
en sistemas holóno-
sistemas holóno-
holóno-
mos,
mos, simetrı́as,
mos,
mos, simetrı́as, invarianzas
simetrı́as, invarianzas
simetrı́as, y potenciales
invarianzas yy potenciales generalizados:
potenciales generalizados:
generalizados:
generalizados:
N. A. Lemos, “Forces of constraint in the holonomic case”, Rev. Bras.
• N.
N.A.
N. A. Lemos,
A.
Lemos Lemos,
Lemos,
NA. Forces “Forces
“Forces of
of constraint
constraint
of constraint in the in
inholonomic
the
the holonomic
holonomic
holonomic case”,
case. case”,
Rev Bras Rev.
Rev. EnsBras.
Bras.
Ens.
Ens.
Ens.
Fís. Fı́s.,
Fı́s.,
Fı́s.,
2004;
Ens. Fı́s., vol.
vol.
vol.
26(3):26,
26,
26, no.
no.
no.
283–6. 3,
3,
3, pp.
pp.
pp. 283-286,
283-286,
283-286, 2004.
2004.
2004.
2004.
En
En
En esta
En esta referencia,
esta referencia,
esta referencia, el
referencia, el autor
el autor propone
autor propone
propone un un método
un método
método para
método para obtener
para obtener
obtener las las fuer-
las fuer-
fuer-
zas
zas
zas de
zas de ligadura
de ligadura
de usando
ligadura usando
ligadura usando las las ecuaciones
las ecuaciones
ecuaciones de de Lagrange
de Lagrange
Lagrange
Lagrange pero pero
pero sin sin emplear
sin emplear
emplear
los
los multiplicadores
los multiplicadores
los multiplicadores de
de Lagrange.
Lagrange.
G.
G. F.
G.
G. F.
F. Torres
F. Torres
Torres del
Torres del Castillo,
del Castillo,
Castillo, C. C. Andrade
C. Andrade
Andrade MirónMirón and
Mirón and
Mirón and R.
and R.
R. I.I. Bravo
I. Bravo
Bravo Rojas,Rojas,
Rojas,
“Variational
“Variational
• “Variational
Torres symmetries
symmetries
symmetries
del Castillo
“Variational of Lagrangians”,
of Lagrangians”,
of Lagrangians”,
GF, Andrade-Mirón Rev. Mex.
Rev. Mex.
Rev.
C, Bravo-Rojas
Rev. Mex. RI.Fis.
Fis. E,
E, vol. 59,
vol. 59,
Fis.Variational
E, vol. 59,
pp. 140,
symmetries
pp. 140,
pp.
pp. 2013.
140, 2013.
140, of Lagrangians. Rev Mex Fis E. 2013; 59.
2013.
En
Eneste
En
En este artı́culo
este artı́culo
este artı́culo se
artı́culo se obtiene
se obtiene
obtiene una una derivación
una derivación sencilla
derivación sencilla
sencilla de
sencilla de la
de la ecuación
la ecuación
ecuación para para
para
los
los
los generadores
generadores
generadores
los generadores infinitesimales
infinitesimales
infinitesimales de
de
de simetrı́as
simetrı́as
simetrı́as variacionales
variacionales
variacionales del
simetrı́as variacionales del lagran-del lagran-
lagran-
giano
giano de
giano
giano de
de un
de un sistema
un sistema
sistema con con número
con número finito
número finito
finito dede grados
de grados
grados de
grados de libertad.
de libertad.
libertad.
W.
W.
W. Pires
Pires
Pires
W. Pires Lima,
Lima,
Lima, P.
P.
P. H.
H.
H. Ferreira
Ferreira
Ferreira de
de
de Oliveira,
Oliveira,
Oliveira, J.
J.
J. P.
P.
P. Macedo
Macedo
J. P. Macedo Braga Braga
Braga and and I.I.
and I.
R.
• R.
Lima Oliveira
W, Ferreira
R. Oliveira
R. Oliveira
Oliveira Ramos,
Ramos,
Ramos, “Determination
de “Determination
Oliveira PH, Braga
“Determination of
of constraint
M, Ramos O.
constraint
of constraint
constraint forces in holonomic
Determination
forces
forces in holonomic
in holonomic of
classical
constraint
classical systems:
forces
classical systems:
classical
in critical
holonomic
systems: critical analysis
critical analysis
analysis of of
classical the
of the three
systems:
three
the three methods”,
critical analysis
methods”, Rev.
three methods”, Rev. of Bras.
the
Rev. Bras.
Bras.
three methods. Rev Bras Ens Fis. 2019; 41(1).
Ens.
Ens. Fis. ,,, vol.
Fis.
Ens. Fis.
Ens. Fis. vol. 41,
vol. 41, no.
41, no. 1,
no. 1, pp.
1, pp. 20180110,
pp. 20180110,
20180110, 2019. 2019.
2019.
2019.
En
En
Eneste
En este
este trabajo
estetrabajo
trabajo se
trabajo se estudian
se estudian
estudian tres tres formalismos
formalismos
tres formalismos
formalismos (el (el
(el newtoniano,
newtoniano, el
(el newtoniano, el lagran-
el lagran-
lagran-
giano
giano
giano yy
y
giano y uno uno
uno
uno desarrollado
desarrollado
desarrollado por
por
por Nivaldo
Nivaldo
Nivaldo Lemos)
Lemos)
Lemos) para
para
para calcular
calcular
Lemos) para calcular las fuerzaslas
las fuerzas
fuerzas
de
de
de ligadura
ligadura
ligadura
de ligadura en
en
en sistemas
sistemas
sistemas holónomos.
holónomos.
holónomos.
226
L. de la Peña, A. M. Cetto and A. Valdés-Hernández, “Power and

• De la Peña
beauty L, Cetto
of the AM, equations”,
Lagrange Valdés-Hernández A. Power
Rev. Mex. Fı́s.and beauty
E, vol. 17,ofno.
the1,
Lagrange
pp. 47-54,equations.
2020. Rev Mex Fís E. 2020; 17(1): 47–54.
Es un excelente artı́culo para reforzar los temas estudiados en el pre-
sente capı́tulo. Resalta dos razones para considerar a las ecuaciones
de Lagrange como una descripción fundamental de la dinámica de
partı́culas clásicas. Una de ellas es que las ecuaciones de Lagrange
preservan su forma en cualquier sistema coordenado (ver Propiedad 2
de las ecuaciones de Lagrange). Usa algunas herramientas matemáti-
cas de la geometrı́a diferencial como el tensor métrico y el simbolo de
Christoffel.
• Benedetto
E. BenedettoE. Generalized potential forpotential
et al., “Generalized apparentfor
forces: the Coriolis
apparent forces: the
effect.
CoriolisEur J Phys.
effect”, 2020;
Eur. J. 41(4).
Phys., vol. 41, no. 4, pp. 045002, 2020.
En este trabajo se presenta un análisis matemático a potenciales ge-
neralizados asociados a fuerzas como la de Coriolis y de arrastre, a
partir de una analogı́a con la fuerza de Lorentz.
6. En la siguiente referencia se estudia el movimiento de un cuerpo que rueda

y desliza con fricción sobre un hemisferio (ver Ejemplo 4.14):
D. C. de
• Souza DC,Souza
Coluciand
VR.V.The
R. Coluci, “The
motion of motion
a ball of down
moving a ballamoving
circulardown
path.
a circular
Am path”,
J Phys. 85. J. Phys., vol. 85, pp. 124, 2017.
2017;Am.
En el artı́culo se describe un aparato para determinar el ángulo a partir

del cual el cuerpo se despega de la trayectoria circular. Ası́, es un trabajo
en el cual se verifica experimentalmente un problema ideal que aparece en
los libros de texto.
227
Capítulo
Dos 5
cuerpos sometidos
Capı́tulo
a una fuerza central
Dos cuerpos sometidos a una fuerza
central
En este capı́tulo se presenta una breve introducción, mediante el formalis-

mo lagrangiano, al problema de dos cuerpos que interactúan bajo la acción de
una fuerza central, es decir, una fuerza dirigida a lo largo de la lı́nea que une
los centros de los dos cuerpos y dependendiente solo de la distancia entre ellos.
Este tema es de bastante aplicación en el movimiento de cuerpos celestes y en
la dispersión de partı́culas por campos de fuerzas centrales.
5.1. Reducción al problema equivalente de un cuerpo.

Consideremos un sistema monógeno conformado por dos partı́culas de ma-
sas m1 y m2 sometidas a una fuerza de carácter central, es decir, que depende
solo de la distancia r entre las partı́culas y va dirigida a lo largo de la lı́nea
que las une: F⃗ = f (r)eˆr . En este caso, el potencial de interacción es U = U (⃗r),
donde ⃗r ≡ ⃗r2 − ⃗r1 (vector posición relativa entre las dos partı́culas).
El número de grados de libertad de este sistema es 3n − m = 3(2) − 0 = 6.

Es decir, se requieren seis coordenadas generalizadas. Podemos escoger como
coordenadas generalizadas a {qi } = {⃗r2 , ⃗r1 }; {r⃗2′ , r⃗1′ }; {R,
⃗ ⃗r}, donde R
⃗ es el
229
CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO 5. 5.DOS
DOS CUERPOSSOMETIDOS
CUERPOS SOMETIDOSAAUNA
UNA FUERZA
FUERZA
234 234 CENTRAL
CENTRAL
vector
vector posición
posición deldel centro
centro de de masa
masa y ⃗ry el
⃗r elvector
vectorposición
posiciónrelativa
relativa(Ver Figura
(Ver Figura
5.1).
5.1). En En
esteeste problema
problema es es convenienteseleccionar
conveniente seleccionarcomo
comocoordenadas
coordenadas genera-
genera-
lizadas
lizadas aR⃗ayR⃗⃗r.y ⃗r.
Figura
Figura 5.1:5.1:
DosDos masas
masas sometidasa auna
sometidas unafuerza
fuerzacentral.
central.
Nota. Nota. El vector

El vector posición
posición relativa
relativa entrelaslasdos
entre dospartı́culas
partı́culasesesinvariante, es
invariante, es
decir, ⃗
r ≡ ⃗
r − ⃗
r ⃗
≡′ ⃗
r ′ ⃗
−′ ⃗
decir, ⃗r ≡ ⃗r2 −2⃗r1 ≡1 r2 −2 r1 (el
r ′ (el sistema primado tiene el origen en el centro de
1 sistema primado tiene el origen en el centro de
masamasa
del del sistema(CM)).
sistema(CM)).
Aplicando
Aplicando la definición
la definición deldel vector
vector posicióndel
posición delcentro
centrodedemasa,
masa,en en elel centro
centro
de masa del sistema, se
de masa del sistema, se obtiene: m1 r11 + obtiene: m ⃗′ ⃗
r ′ + m⃗′r⃗′ ≡ M⃗R ⃗ ′ = 0 de tal forma que
1 m2 r22 2≡ M R = 0 de tal forma que
′
r⃗2′ = =m−
r⃗2′ − m ⃗′
1 ⃗′ 1 r
r 12. .
Este
1 Este resultado
resultado se se introduce
introduce enenlalaecuación
ecuación⃗r⃗r == r⃗r⃗2′ 2′ − para
− r⃗r⃗1′1′ para
m2 m
despejar
despejar a r1a yr1r2y en
⃗ ′ ⃗′ ⃗ ′ r2 en
⃗′ función
función dede ⃗r: ⃗r:
mm2 2
⃗r ′1⃗r 1= =− − m + m⃗r,⃗r,
′
m1 + 1 m2 2
m m
1 1
⃗r 2 r 2= = m + m⃗r.⃗r. (5.1)
′
′⃗
(5.1)
m1 + 1 m2 2
Observe
Observe queque si considerara
si se se considerara ⃗r ≡
⃗r ≡
′ −′⃗
⃗r ′1⃗r−
′ , las expresiones anteriores tendrı́an
r 2r, 2las
1 ⃗ expresiones anteriores tendrı́an
signos
signos contrarios.
contrarios.
230
Capítulo 5: Dos cuerpos sometidos a una fuerza central
5.1. REDUCCIÓN AL PROBLEMA EQUIVALENTE DE UN CUERPO.235
El lagrangiano en función de las coordenadas generalizadas R ⃗ (vector po-

sición del centro de masa) y ⃗r (vector posición relativa), L = L(R, ⃗˙ ⃗r˙ ; t) =
⃗ ⃗r, R,
˙
T − U = TCM + T − U (⃗r, ⃗r, ...), está dado por:
′
1 ⃗˙ 2 1 2 1 2
L= MR + m1⃗r˙ 1′ + m2⃗r˙ 2′ − U (⃗r, ⃗r˙, ...),
2 2 2
donde M = m1 +m2 es la masa total del sistema. Derivando respecto al tiempo
a las Ecuaciones (5.1) y sustituyéndolas en la ecuación anterior se obtiene:
1 ⃗˙ 2 1 m1 m2 ˙ 2
L = MR + ⃗r − U (⃗r),
2 2 m1 + m2
1 ⃗˙ 2 1 ˙2
L = MR + µ⃗r − U (⃗r), (5.2)
2 2
donde µ ≡ mm11+m
m2
2
se llama masa reducida (equivalentemente µ1 ≡ m11 + m12 )
y se ha considerado que U = U (⃗r), es decir, en el sistema solo actúan fuerzas
centrales conservativas.
Ejercicio
5.1 Obtenga la masa reducida en los siguientes casos: (1) m1 = m2 ; (2)

m1 ≫ m2 , ¿cuál serı́a, aproximadamente, la posición del centro de masa? (3)
átomo de hidrógeno; (4) sistema sol-tierra.
Vale la pena resaltar que el lagrangiano dado por la Ecuación (5.2) se

puede ver como la suma de dos lagrangianos, L = L1 + L2 , asociados a mo-
vimientos diferentes, donde L1 = 12 M R ⃗˙ 2 corresponde al movimiento de una
2
partı́cula libre de masa M y L2 = 1 µ⃗r˙ − U (⃗r), está asociado al movimiento
2
de una partı́cula de masa µ ubicada a la distancia r del centro de fuerzas y
sometida al potencial central U (⃗r).
Por otra parte, se observa que en el lagrangiano dado por la Ecuación

(5.2), R ⃗˙ = cte, es decir, el momento
⃗ es coordenada cı́clica, por lo tanto, M R
231
CAPÍTULO
CAP 5. DOS
ÍTULO CUERPOS
5. DOS SOMETIDOS
CUERPOS A UNA
SOMETIDOS FUERZA
A UNA FUERZA
236236
CENTRAL
CENTRAL
lineal del del

lineal centro de masa
centro se conserva
de masa (este
se conserva hecho
(este estáestá
hecho asociado
asociadoa laa simetrı́a
la simetrı́a
traslacional del sistema). De igual forma, se concluye que
traslacional del sistema). De igual forma, se concluye que el centroel centro de masa
de masa
estáestá
en reposo o seomueve
en reposo uniformemente.
se mueve uniformemente. Además, las ecuaciones
Además, las ecuaciones de Lagrange
de Lagrange
parapara
⃗r no contienen
⃗r no contienena R
⃗a oR ⃗˙o R.
⃗ R. ⃗˙ Por
Por lo tanto, se puede
lo tanto, se puede trabajar de de
trabajar manera
manera
independiente
independiente el lagrangiano asociado
el lagrangiano al movimiento
asociado al movimientode lademasa
la masa
µ: µ:
1 12 2
L(⃗rL(⃗ , ⃗r˙ ;=t) =µ⃗r˙ µ−⃗r˙ U−(⃗rU).(⃗r).
, ⃗r˙ ;rt) (5.3)
(5.3)
2 2
Según la Ecuación
Según la Ecuación (5.3) el problema
(5.3) el problemade los dosdos
de los cuerpos de masas
cuerpos de masas
m1 my1 y
m2 mseparados
2 una
separados distancia
una distancia
r e interactuando
r e interactuandopor medio
por de
medio una
de fuerza
una central
fuerza central
se ha
se reducido
ha reducidoal problema de un
al problema solosolo
de un cuerpo de masa
cuerpo reducida
de masa µ ubicado
reducida a a
µ ubicado
unauna
distancia del centro de fuerzas.
distancia r del centro de fuerzas.
r
5.2.5.2.Ecuaciones deldel
Ecuaciones movimiento.
movimiento.
El problema
El problema anterior tiene
anterior simetrı́a
tiene esférica
simetrı́a (es (es
esférica invariante anteante
invariante rotaciones),
rotaciones),
porpor
lo tanto, el momento
lo tanto, el momento angular
angular (L)
⃗ (total
⃗ total
L) se conserva.
se conserva.Otra manera
Otra manerade llegar
de llegar
a este resultado
a este es laessiguiente:
resultado la siguiente: El torque
El torque o momento
o momento de fuerza (N
⃗ )(N
de fuerza del sistema
⃗ ) del sistema
f (r)f (r)
es Nes =N ⃗r=×⃗rF×= F ⃗r=×⃗r(f×(r) r ) eˆ
(feˆ(r) = rr×⃗r⃗r×=⃗r 0.= Es decir, N = = =
⃗ dL
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ r) = r ⃗ 0. Es ⃗
decir, ⃗ dL
N dt 0, por
dt = 0, por
⃗
lo tanto, L⃗ = Esto quiere decir que es siempre

lo tanto, L = constante. Esto quiere decir que ⃗r es siempre perpendicular
⃗ constante. ⃗
r perpendicular a a
la dirección fija del momento angular ⃗ La única opción para
la dirección fija del momento angular L. La única opción para que se cumpla
L. ⃗ que se cumpla
estoesto
es que el movimiento
es que el movimiento se de se ende un
en plano.
un plano.
De De
acuerdo concon
acuerdo lo anterior, se concluye
lo anterior, queque
se concluye el movimiento de la
el movimiento de masa
la masa
µ µ
sometida al potencial U = U (r) se da en un plano.
sometida al potencial U = U (r) se da en un plano.
El lagrangiano parapara
El lagrangiano la masa µ enµ coordenadas
la masa polares
en coordenadas es: es:
polares
1 12 2 2 22 2
L =LT=−TU−(r)
U (r) +ṙ r+θ̇ r) θ̇− )U−(r).
= =µ(ṙµ( U (r). (5.4)
(5.4)
2 2
LasLas
dosdos
ecuaciones de Lagrange
ecuaciones son:son:
de Lagrange

∂L ∂L d d∂L ∂L
− − = 0,= 0, (5.5)
(5.5)
∂θ ∂θ dt dt∂ θ̇ ∂ θ̇
232
5.2. ECUACIONES DEL MOVIMIENTO. 237

∂L d ∂L
− = 0. (5.6)
∂r dt ∂ ṙ
Se observa que θ es cı́clica porque no aparece explı́citamente en el lagran-
giano. Por lo tanto, a partir de la ecuación de Lagrange para la coordenada
θ (ver Ecuación (5.5)) se obtiene que pθ = ∂L ∂ θ̇
= µr2 θ̇ = constante. Esta
cantidad es la magnitud del momento cinético (o angular):
l = µr2 θ̇ ≡ constante. (5.7)
Velocidad areolar. De l = µr2 θ̇ ≡ constante se concluye que el factor

r2 θ̇ también es constante. Y si se multiplica este término por 12 , se continúa
obteniendo una constante. Ası́:

d 1 2
r θ̇ = 0,
dt 2
1 2
r θ̇ = constante ≡ A.
2
La velocidad areolar A (área barrida por el vector de posición por unidad

de tiempo) es constante. Este resultado es equivalente a la segunda ley de Ke-
pler: el radio vector barre áreas iguales en tiempos iguales.
Por otra parte, de la ecuación de Lagrange para la coordenada r (ver

Ecuación (5.6)) se obtiene:
dU
µrθ̇2 − − µr̈ = 0,
dr
dU
µr̈ = µrθ̇2 − ;
dr
l
como θ̇ = , se llega a la siguiente expresión:
µr2
l2
µr̈ = + f (r) ≡ fef , (5.8)
µr3
233
CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO 5. 5.DOS
UNA FUERZA
FUERZA
238238 CENTRAL
CENTRAL
CENTRAL
donde
donde
donde fef ffes es
es una
ef una una fuerza
fuerza
fuerza efectiva
efectiva
efectiva dada
dadapor
dada por
porlala
lasumasuma
sumadede delala fuerza
lafuerza central
fuerzacentral (r) =
(r) =
central fff(r)
2
2 l2
dU
concon
dU
− dr− dr la fuerza
la fuerza centrı́fuga==µrµr
centrı́fugafcentrı́fuga
centrı́fuga fcentrı́fuga l 3 ,lalacual
3 ,3 cualproviene
proviene del
del potencial
potencial
2 2
2
centrı́fugo
centrı́fugo = =l 2µr
Ucentrı́fugo
Ucentrı́fugo
centrı́fugo 2.2
l
2µr2µr
. Ası́,
2Ası́,
ef ef
dUdU ef
ef f=
fef f=ef + f+centrı́fuga
fcentral
central
central ==
fcentrı́fuga
centrı́fuga −− con UU
con ef==UU
efef central+
central
central +UUcentrı́fugo
centrı́fugo
centrı́fugo..
drdr
Observe
Observe
Observe quequeque si la
la fuerza
si fuerza
si la fuerza efectiva
efectiva
efectiva es es
es cero, entonces,
entonces,r̈ r̈r̈==
cero,entonces,
cero, =0,0,
0,dede donde
dedonde
dondesese concluye
se concluye
concluye
d(ṙ)d(
d(ṙ)
quequedt dt =
ṙ)
=
0, 0,
es es decir,
decir, ṙ es
ṙ es constante.
constante. Además,
Además, cuando
cuando la
la fuerza
fuerza efectiva
efectiva es
es
dt
cero,
cero, la fuerza
la fuerza central
central es es igual
igual a menos
a menos la la fuerza
fuerza centrı́fuga.
centrı́fuga. Esto
Esto es:
es: si
si f
f ef
ef =
= 0,
0,
2
entonces, f (r) l2 l23 (este resultado se utilizará cuando se
entonces, f (r) == −f−f =
centrı́fuga
centrı́fuga
centrı́fuga = − − 3 3
µrµr
(este resultado se utilizará cuando se
estudien
estudien
estudien las las
las condiciones
condiciones
condiciones parapara
para órbitas cerradas).
órbitascerradas).
órbitas Por
cerradas).Por
Porotra otra parte,
otraparte, en
parte,en los
en los valores
los valores
valores
de
de rdedonde
r donde
r donde la
la flaef f=
f =
= 0,
ef 0, 0, la
la la curva
curva
curva vs presenta
UefUefvsvsr rpresenta
U r presentaunun máximo
unmáximo
máximoooun o un mı́nimo
un mı́nimo
mı́nimo ya ya
ya
queque
fef fesef laes pendiente
la pendiente dede esta
esta gráfica.
gráfica.
A continuación
A continuación se se mostrará
mostrará que
que lala ecuacióndedeLagrange
ecuación Lagrangepara
pararr(ver Ecua-
(ver Ecua-
ción
ción
ción (5.8))
(5.8))
(5.8)) conduce
conduce
conduce a otra
a otra
a otra constante de movimiento:
constantededemovimiento:
constante movimiento:
2
d dd l2ll2
µṙr̈ = −
µ ṙr̈ = − U (r)
U (r) ++ ṙ,ṙ,
drdr 2µr22
2µr

2
d dd 1 11 2 2 d dd l2ll2
µṙµ ṙ =
= −− U (r)
U (r) ++ ,,
dt dt 2 2 dtdt 2µr22
2µr
2
d d 1 1 2 2 1 1l2 l 2
µṙ µṙ+ + 2 + +
U U == 0.0. (5.9)
(5.9)
dt dt2 2 2 µr2
2 µr
Esta
Esta última
última expresión
expresión indica
indica que
que la lacantidad
cantidadque
queestá
estádentro
dentrodel
delparéntesis es
paréntesis es
constante.
constante. Esta
Esta cantidad
cantidad es es precisamentelalaEnergı́a
precisamente Energı́aTotal
TotalE:
E:
2
1 1 2 1 l12 l 2 1 1 2 2 22 2
E =E =µṙ2µ+
ṙ + 2 +2 U+(r) = = µ µṙ2ṙ+
U (r) +r rθ̇ θ̇ ++UU(r)
(r)==constante.
constante. (5.10)
(5.10)
2 2 2 µr
2 µr 22
LosLos
dosdos primeros
primeros términos
términos dede correspondena alalaenergı́a
E Ecorresponden energı́acinética
cinética en
en coorde-
coorde-
nadas polares.
nadas polares.
234
5.3. CLASIFICACIÓN DE LAS ÓRBITAS. 239
A manera de conclusión, se resalta que la ecuación de Lagrange para la

coordenada θ conduce a la conservación del momento angular l y la ecuación
de Lagrange para la coordenada r conduce a la conservación de la energı́a
total E.
Finalmente, podemos hallar de la Ecuación (5.10) a r = r(t) y de la

Ecuación (5.7) a θ = θ(t):
r
dr
t = , (5.11)
2 l2
r0
µ E − U (r) − 2µr 2

l t dt
θ = + θ0 . (5.12)
µ 0 r2 (t)
Ası́, el problema se ha reducido a cuadraturas con cuatro constantes de

integración: E, l, r0 y θ0 .
5.3. Clasificación de las órbitas.

A partir de la expresión para E y de la ecuación de Lagrange para r se
obtiene:

1 2 1 l2 1 2
E = µṙ + + U (r) ≡ µṙ + Uef , (5.13)
2 2 µr2 2
l2
µr̈ = + f (r) ≡ fef (r), (5.14)
µr3
donde Uef es el potencial efectivo que cumple con fef = − dU
dr . Ası́, fef es una
ef
fuerza efectiva radial dada por la suma de la fuerza central (= − dU

dr ) con una
l2
fuerza centrı́fuga (= µr3 ). Esta fuerza centrı́fuga es una fuerza ficticia que
surge por estar utilizando un sistema de referencia no inercial con origen en
una de las partı́culas (que se encuentra acelerada).
Es posible analizar cualitativamente el problema de fuerzas centrales (sin

resolverlo explı́citamente) estudiando la curva Uef vs. r para ciertos valores
235
CAPÍTULO 5. DOS CUERPOS SOMETIDOS A UNA FUERZA

240
CENTRAL
de E. Para realizar este análisis es importante tener en cuenta las siguientes

ideas:
La velocidad en coordenadas polares es: ⃗v = ṙeˆr + rθ̇eˆθ . Por lo tanto,

v 2 = ṙ2 + r2 θ̇2 .
E −Uef = 12 µṙ2 : la diferencia E −Uef da información sobre la componente

radial de ⃗v .
2
Uef − U (r) = 12 µr
l 1 2 2
2 ≡ 2 µr θ̇ : la diferencia Uef − U (r) da información
sobre la componente angular de ⃗v .

2
v= µ (E − U (r)).
fef es la pendiente de la gráfica Uef vs. r.
Casos especiales.
E = Uef : implica ṙ = 0. Hay un punto de inversión. Estos puntos se

pueden obtener a partir de la expresión de la energı́a, haciendo ṙ = 0:
1 1 l2 r2 U (r) l2
E = µṙ2 + + U (r) → r 2
− − = 0 ≡ g(r). (5.15)
2 2 µr2 E 2µE
Las raı́ces de este polinomio dan los puntos de inversión. La instrucción

FindRoot[g(r), {r, 0}] en Mathematica da como resultado las raı́ces de
g(r) a partir de r = 0.
Uef = U (r): implica θ̇ = 0 ( o equivalentemente l = 0) y fef = f (r).
E = U (r): implica v = 0.
fef = 0: la gráfica Uef contra r tiene un máximo o un mı́nimo. Recuérdese

que en la sección anterior se concluyó que si fef = 0, entonces, f (r) =
l2
−fcentrı́fuga = − µr 3.
E = 0: implica T = −U o equivalentemente Uef = − 12 µṙ2 .
236
También es importante tener en cuenta que la clasificación cualitativa en

órbitas abiertas, acotadas y circulares se cumple para todo potencial atractivo
que (a) disminuya más lentamente que 1/r2 cuando r → ∞ y (b) tienda a
infinito más lentamente que 1/r2 , cuando r → 0.
A continuación se presenta un análisis de la fuerza central atractiva del

tipo f (r) = − rkn . La Tabla 5.1 muestra ejemplos de esta fuerza con su res-
pectivo potencial variando a n.
Tabla 5.1: Fuerzas

centrales del tipo f (r) = −k/r con su respectivo po-
n
tencial U (r) = − f (r)dr.
n f (r) = − rkn U (r) = − (n−1)r

k
n−1
1 2
-1 −kr 2 kr
2 − rk2 − kr
3 − rk3 − 2rk2
4 − rk4 − 3rk3
5 − rk5 − 4rk4
6 − rk6 − 5rk5
De manera general, se tiene:
k l2
fef = fcentral + fcentrifuga = − + ,
rn µr3
k l2
Uef = Ucentral + Ucentrifugo = − + .
(n − 1)rn−1 2µr2
El impacto de los parámetros k, n, l y µ en la fuerza efectiva y el po-

tencial efectivo se puede analizar, cualitativamente, por medio del programa
Mathematica usando los comandos Manipulate y Plot en la siguiente rutina:
237

242
CENTRAL
Código para la Figura 5.2 derecha

k l2 k l2
In[5]:= Manipulate[Plot[{- , ,- + },
(n-1)rn-1 2 µ r2 (n-1)rn-1 2 µ r2
{r, 0, 8}, Frame→
→True, FrameStyle→ →Black, FrameLabel →
Utilizando esta instrucción se obtiene la Figura 5.2. En ella se grafican

las fuerzas central, centrı́fuga y efectiva y los respectivos potenciales central,
centrı́fugo y efectivo, en función de r, haciendo n = 7,5, k = 3, l = 1,4 y
µ = 4. Si la Energı́a total es cero (E = 0) la partı́cula puede estar entre
r = 0 y r ≈ 1,15. La región para r ≳ 1,15 es prohibida porque Uef > E y
se obtendrı́a que ṙ2 < 0. Por otra parte, si la energı́a total está en el rango
0,026 ≲ E ≲ 0,073 hay un intervalo como región prohibida.
0.08
0.04
0.06
0.04
0.02
0.02
0.00 0.00
-0.02
fcentral Ucentral
-0.02
fcentrífuga Ucentrífugo
fefectiva -0.04 Uefectivo
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
r r
Figura 5.2: Izquierda: Fuerzas central (= −k/rn ), centrı́fuga (= l2 /µr3 ) y

efectiva (= −k/rn + l2 /µr3 ) en función de r. Derecha: Potenciales central (=
−k/[(n−1)rn−1 ]), centrı́fugo (= l2 /(2µr2 )) y efectivo (= −k/[(n−1)rn−1 ]+
l2 /(2µr2 )) en función de r. Se hizo n = 7,5, k = 3, l = 1,4 y µ = 4.
Las Figuras 5.3 a 5.7 muestran fuerzas centrales del tipo −kr (recupe-
radora lineal), −k/r2 (problema de Kepler), −k/r3 , −k/r4 y k/r5 en función
de r, respectivamente. De igual forma, en estas figuras se muestran las fuerzas
centrı́fuga y efectiva, y los potenciales central, centrı́fugo y efectivo. Para hacer
un análisis cualitativo de estos potenciales se consideran posibles valores de
238
la energı́a total E y se grafican como rectas paralelas al eje horizontal en las

gráficas Uef Vs. r y se tiene en cuenta la diferencia E − Uef . Los valores de r
donde E = (Uef )max o E = (Uef )min son puntos de inversión (ṙ = 0). Por otra
parte, las regiones donde E ≥ Uef son permitidas, mientras que donde E ≤ Uef
son regiones prohibidas. Con este análisis también se puede determinar si la
órbita es acotada o abierta.
6 10
fcentral
4 8
fcentrífuga
2 fefectiva
6
0
-2
4
Ucentral
-4
2 Ucentrífugo
-6
Uefectivo
0
0 1 2 3 4 5 6 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5
r r
Figura 5.3: Izquierda: Fuerzas central (= −kr), centrı́fuga (= l2 /µr3 ) y

efectiva (= −kr + l2 /µr3 ) en función de r. Derecha: Potenciales central
(= −k/2r2 ), centrı́fugo (= l2 /2µr2 ) y efectivo (= −k/2r2 + l2 /2µr2 ) en
función de r. Se hizo k = 1, l = 1 y µ = 1.
0.4
0.10
0.2
0.05
0.00 0.0
-0.05 -0.2
-0.10
fcentral Ucentral
fcentrífuga -0.4 Ucentrífugo
-0.15
-0.6
fefectiva Uefectivo
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12 14
r r
Figura 5.4: Izquierda: Fuerzas central (= −k/r2 ), centrı́fuga (= l2 /µr3 )

y efectiva (= −kr2 + l2 /µr3 ) en función de r. Derecha: Potenciales central
(= −k/r), centrı́fugo (= l2 /2µr2 ) y efectivo (= −k/r + l2 /2µr2 ) en función
de r. Se tomó k = 1, l = 1 y µ = 1.
239

244
CENTRAL
0.3
0.20
0.15 0.2
0.10
0.1
0.05
0.00 0.0
-0.05
-0.1
fcentral Ucentral
-0.10
-0.2
-0.15
fefectiva Uefectivo
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
r r

función de r. Se tomó k = 1, l = 2 y µ = 2.
0.20
0.10
0.15
0.10
0.05
0.05
0.00 0.00
-0.05
fcentral Ucentral
-0.05
-0.10
fefectiva Uefectivo
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
r r

función de r. Se tomó k = 1, l = 1 y µ = 1.
Por su parte, la fuerza central f = −k/r3 (ver Figura 5.5) amerita aten-
ción especial. En este caso, la fuerza central tiene la misma dependencia radial
de la fuerza centrı́fuga (= l2 /µr3 ). La fuerza efectiva fef = fcentral + fcentrifuga
está dada por
k l2 l2 1 h
fef = − 3 + 3 = −k 3
= 3;
r µr µ r r
es decir, la fuerza efectiva también tiene la misma dependencia radial (1/r 3 ).
240
5.3.5.3. CLASIFICACI
CLASIFICACI ÓNÓN
DE DE
LASLAS ÓRBITAS.
ÓRBITAS. 245 245
0.20 0.20
0.15 0.15 0.2 0.2
0.10 0.10
0.1 0.1
0.05 0.05
0.00 0.00 0.0

0.0
-0.05 -0.05
fcentral fcentral UcentralUcentral
-0.1 -0.1
-0.10 -0.10
fcentrífuga
Ucentrífugo
fefectivafefectiva UefectivoUefectivo
0 01 12 23 34 45 56 6 0 0 1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6
r r r r
5 2 l23/µr 3 )
Figura
Figura 5.7:5.7: Izquierda:
Izquierda: FuerzasFuerzas central
central (= −k/r
(= −k/r 5 ), centrı́fuga
), centrı́fuga (= l(= /µr )
52 23 3
y efectiva (= 5 + ) en función de Derecha:
y efectiva (= −kr + l /µr ) en función de r. Derecha: Potenciales central
−kr l /µr r. Potenciales central
4 2 l2 /2µr 2 4
(= −k/4r
(= −k/4r 4 ), centrı́fugo
), centrı́fugo (= l(= /2µr2 ) y )efectivo
y efectivo (= −k/4r
(= −k/4r 4
+ l2+ l2 /2µr
/2µr 2 2
) en) en
función
función de r.deSer.tomó
Se tomó
k = k1,=l 1,= 1l = yµ1 y= µ1.= 1.
El potencial
El potencial efectivo
efectivo =efU=
Uef U + U+
Ucentral
central Ucentrif
centrif estáestá
ugo ugo dado dado
por por
2 2

k k l2 l 1 1l2 l 1 1 h h
=ef−= −2 +2 + 2 =2 =
Uef U − k− k2 =2 =2 . 2 .
2r 2r 2µr2µr 2 2µ µ r r 2r 2r
Ası́,Ası́, los potenciales
los potenciales efectivo,
efectivo, central
central y centrı́fugo
y centrı́fugo tienen
tienen la misma
la misma dependen-
dependen-
2 2
cia cia radial
radial (1/r(1/r
2 ). Obsérve
). Obsérve queque
si l si/µl =
2 /µk,=lak,fuerza
la fuerza efectiva
efectiva fef yfefelypotencial
el potencial
efectivo
efectivo Uef U ef son
son cero. cero. Además,
Además, el signo
el signo de lde l2 /µ−k
2 /µ−k h determina
≡ h≡determina la naturaleza
la naturaleza
la Figura 2 /µ − k ≡ h > 0.
deórbita.
de la la órbita.
En Enla Figura 5.5 5.5 se tomó
se tomó l2 /µl − k ≡ h > 0.
ParaPara terminar
terminar estaesta sección
sección se analizará
se analizará en cuáles
en cuáles puntos
puntos el potencial
el potencial efec-efec-
tivotivo
tienetiene un máximo
un máximo o uno mı́nimo
un mı́nimo o, equivalentemente,
o, equivalentemente, fef =fef0.=Para
0. Para hallar
hallar
estos
estos puntos
puntos (llamados
(llamados crı́ticos)
crı́ticos) se deriva
se deriva aU
a Uef ef con
con respecto
respecto a r ay rseyiguala
se iguala
a a
cerocero
estaesta derivada:
derivada:
2
k k l2 l
ef =
Uef U= − − + + , ,
(n −(n1)r 1)rn−12µr2µr
− n−1 2 2
2
dUefdUef k k l2 l
= =n −n −3 =30;= 0;
dr dr r r µr µr
de donde
de donde se obtiene
se obtiene queque los puntos
los puntos crı́ticos
crı́ticos están
están dados
dados por por la expresión:
la expresión:
1 1
kµ kµ
n−3 n−3
r
rcritico = = , , (5.16)
(5.16)
l2 l2
critico
241
0.3
0.20
0.15 0.2
0.10
0.1
0.05
0.00 0.0
-0.05
CAPÍTULO 5. DOS CUERPOS
-0.1 SOMETIDOS A UNAU FUERZA
fcentral Ucentral
246-0.10 f centrífuga centrífugo
-0.2
CENTRAL
-0.15
f U efectiva efectivo
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
r r
la cual depende de n si se fijan a k, µ y l. En la Figura 5.8 se muestra

Figura 5.5: Izquierda: Fuerzas central (= −k/r3 ), centrı́fuga (= l2 /µr3 ) y efectiva
la variación
(= −kr3 + del l2 /µrpunto dondedeelr.UDerecha:
3 ) en función ef tienePotenciales
un valor central
máximo o mı́nimo
(= −k/2r (punto
2 ), centrı́fugo
crı́tico)
(= l /2µr ) y efectivo (= −k/2r + l /2µr ) en función de r. Se tomó k = 1, l =
2 con 2respecto a n. En la2 figura
2 de
2 la izquierda se hizo k = 3, µ = 24 yy
µ = 2. 2
l = 2 de tal forma que l /µ < k, mientras que en la figura de la derecha se
hizo k = 1, µ = 2 y l = 2, obteniéndose que 0.20
l2 /µ > k. En ambos casos, el valor
crı́tico de r tiende a 1 para valores grandes
0.10
0.15
de n.
0.10
0.05
5
0.05
3 0.00 0.00
4
-0.05
fcentral Ucentral
-0.05
-0.10
3
2
rcrítico
rcrítico
fefectiva Uefectivo
2
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
1 r r
1
Figura 5.6: Izquierda: Fuerzas central (= −k/r4 ), centrı́fuga (= l2 /µr3 ) y efectiva

0
(= −kr4 + l2 /µr3 ) en función de r. Derecha:0
Potenciales central (= −k/3r3 ), centrı́fugo
2 4 6 8
(= l2 /2µr2 ) y efectivo (= −k/3r 3 + 10
l 2 /2µr 22 ) en función
3 4 5 6 7
de r. nSe tomó k = 1, l = 1 y
n
µ = 1.
Figura 5.8: Variación del punto crı́tico de Uef con relación a n. En la figura
de la izquierda se hizo k = 3, l = 2 y µ = 4 y en la de la derecha se tomo2
que en la figura de la derecha se hizo k = 1, µ = 2 y l = 2, obteniéndose que l /µ > k.
k = 1, l = 2 y µ = 2.
En ambos casos, el valor crı́tico de r tiende a 1 para valores grandes de n.

Código
Hallar en Mathematica
el punto crı́tico: para la Figura 5.8
Hallar el punto crı́tico: k l2

In[1]:= Solve[D[- + ,r] == 0,r]
(n-1)rn-1 2 µ r2
k l2
In[1]:= Solve[D[- 1
k µ -3+n n-1 + ,r] == 0,r]
Out[1]= {{r →( (n-1)r
) }} 2 µ r2
l2
1
Código k µk =
Gráfica 5.8 para ) 3,}}l = 2 y µ = 4:
-3+n
Out[1]= {{r →(
1 l2
Plot[(3) -3+n , {n, 2, 10}, Frame→
In[2]:= →True, FrameStyle→
→Black,
Código Gráfica 5.8 para
FrameLabel k = 3,
→ {"n", l = 2}]y µ = 4:
rcritico
1
In[2]:= Plot[(3) -3+n , {n, 2, 10}, Frame→
→Black,
FrameLabel → {"n", rcritico }]
242
5.4. 5.4. ECUACI

ECUACI ÓNÓN DIFERENCIAL
DIFERENCIAL DEDE
LALAÓRBITA
ÓRBITAYYPOTENCIALES
POTENCIALES
247
247
INTEGRABLES.
INTEGRABLES.
5.4.5.4.Ecuaci
Ecuaci
ónón diferencial
diferencial dedelalaórbita
órbitay ypotenciales
potencialesintegrables.
integrables.
Las Las
dosdos ecuaciones
ecuaciones de de Lagrange
Lagrange (ecuacionesdiferenciales
(ecuaciones diferencialesdedesegundo
segundoorden)
orden)
conducen
conducen a θ a=θθ(t)
= θ(t)
y ry=r r(t).
= r(t).
SinSin embargo,seserequiere
embargo, requiereconocer ecuación
conocerlala ecuación
de órbita,
de la la órbita, es decir,
es decir, la dependencia
la dependencia entrer ry yθ,θ,eliminando
entre eliminandoelelparámetro
parámetro t
entre
entre estas
estas coordenadas.
coordenadas. A continuaciónseseobtendrá
A continuación obtendrádichadichaecuación.
ecuación.
2 2
Primer
Primer camino.
camino. θ̇ 2=θ̇ l=implica
µr2µr l implica dθ.AlAlsustituir
==µrl ldθ. sustituiresta
esta expresión
expresión
µr
dtdt
la Ecuación
en laenEcuación (5.11)
(5.11) se se obtiene:
obtiene:
µr2µr2 drdr
dθ dθ= =

,,

l l 2 2 l 2l 2
E E −−U U−− 2 2
µ µ 2µr
2µr
r r
drdr
0 θ0= =
θ −θθ−
. . (5.17)
(5.17)
2 2 2 2l2
r0 r0
µrµr 2

EE−−UU−− l
l l µµ 2µr2 2
2µr
Si efectúa
Si se se efectúa el cambio
el cambio de de variableu u==1r 1r(esta
variable (estarelación
relación implica
implica du
du =
2
2
−dr/r
−dr/r ) y )sey introduce
se introduce
en en el radical
el radical la la cantidadµ/l
cantidad µ/lseseobtiene:
obtiene:
u u
dudu
θ =θ θ=0 θ−0 − .. (5.18)
(5.18)
u0 u0 2µE2µE 2µU
2µU
l2 l2
−−l2 l2 −−u2u2
expresión permite
permite obtener,
obtener, enenprincipio,
principio,lalaecuación
ecuaciónde
de lala órbita
órbita si
si se
conoce
conoce el potencial
el potencial central
central U (r)
U (r) == U (1/u).
U (1/u).
Segundo
Segundo camino.
camino. EnEnla la ecuacióndiferencial
ecuación diferencialpara
paralalacoordenada
coordenada rr (ver
(ver
2 d2 2d2
Ecuación
Ecuación (5.8))
(5.8)) se pasa
se pasa deldel operadordt2dtal
operador d
2 al operadordθdθ2 2, ,aplicando
operador d aplicando regla
regla de
de
la cadena
la cadena consecutivamente
consecutivamente dosdos veces
veces dedelalasiguiente
siguienteforma:
forma:
dr dr drdr
dθdθ l l drdr
== == 2 2 ; ; (5.19)
(5.19)
dt dt dθ dtdt µrµr
dθ dθdθ
243
CAPÍTULO
CAP 5. DOS
ÍTULO CUERPOS
5. DOS SOMETIDOS
CUERPOS A UNA
SOMETIDOS FUERZA
A UNA FUERZA
248 248
CENTRAL
CENTRAL

d2 r d2 r d ddr dr
= = , ,
dt2 dt2 dt dt dt dt

d ddr dr dθ dθ
= = , ,
dθ dθdt dtdt dt

d d l drl dr
= =θ̇ θ̇ , ,
dθ dθ µr2 µr
dθ2 dθ

l2 ld2 d1 dr1 dr
= =2 2 2 2 2 2 . . (5.20)
(5.20)
µ r µdθr dθ r dθr dθ

1 dr 1 dr d 1d 1
Como
Como = − dθ− dθ
r 2 dθr 2 dθ = r , rse ,obtiene
se obtiene

d2 r d2 r l2 ld22 d21 1 l2 l2d2 u d2 u
= −= − 2 2 2 = −= 2−u2 2 u22 , 2 , (5.21)
(5.21)
dt2 dt2 µ2 r2µdθ
r dθr r µ µ dθ dθ
con con
u =u1/r.
= 1/r.
EstoEsto
nos nos
llevalleva
a laaecuación diferencial
la ecuación de ladeórbita
diferencial con con
la órbita el siguiente proce-
el siguiente proce-
dimiento:
dimiento:
d2 r d2 r l2 l2
µ µ = = + f (r),
+ f (r),
dt2 dt2 µr3 µr3

l2 l2d2 u d2 u l2 l2
µ −µ 2−u2 2 u22 2= = u3 +u3f (1/u),
+ f (1/u),
µ µ dθ dθ µ µ
l2 2l2d2 u2 d2 ul2 3l2 3
− −u u − −u u= = f (1/u),
f (1/u),
µ µdθ2 dθ2µ µ

l2 2l2 d22 u d2 u
− −u u + u + u= = f (1/u),
f (1/u),
µ µ dθ2 dθ2
d2 u d2 u µ f (1/u)
µ f (1/u)
2
+ 2u + =
u =
− 2 − 2 2 ,2 ,
dθ dθ l lu u
de donde se obtiene,
de donde finalmente,
se obtiene, la ecuación
finalmente, diferencial
la ecuación de ladeórbita:
diferencial la órbita:

l2 2l2 d22 u d2 u
u u + u + u= = −f (1/u),
−f (1/u),
µ µ dθ2 dθ2
d2 u d2 u µ dUµ(1/u)
dU (1/u)
+ u+ =
u =
− 2− 2 . . (5.22)
(5.22)
dθ2 dθ2 l l du du
244
5.4.5.4. ECUACI
ECUACI ÓNÓN DIFERENCIALDE
DIFERENCIAL DELA
LAÓRBITA
ÓRBITAYYPOTENCIALES
POTENCIALES
249
249
INTEGRABLES.
INTEGRABLES.
ParaPara obtener
obtener la la Ecuación(5.22)
Ecuación (5.22)debe
debetenerse
tenerseenencuenta
cuenta que
que ff =
=− dr =
dU
−dU
dr
dU du 2 dU2 dU
dr u= du
du = u .du .
dU du
− du−dr
La La Ecuación
Ecuación (5.22)
(5.22) se se puedeutilizar
puede utilizarenendosdosdirecciones: (a) Para
direcciones:(a) Para hallar
hallar
la ecuación
la ecuación de de la órbita
la órbita si si
se se
conoce (b)Para
conocea af f(o(oa aUU););(b) Parahallar
hallar aa ff (o
(o UU)) si
se conoce la ecuación diferencial de la
se conoce la ecuación diferencial de la órbita.órbita.
PorPor otra
otra parte,
parte, según
según la la Ecuación(5.22),
Ecuación (5.22),lalaórbita
órbitaesessimétrica respecto
simétrica respecto
a los
a los puntos
puntos de de inversión.
inversión. EsEs decir,lalaórbita
decir, órbitaesesinvariante
invarianteanteante una
una reflexión
reflexión
respecto
respecto a los
a los vectores
vectores apsidales
apsidales (la(laecuación
ecuacióndiferencial
diferencialde delalaórbita
órbita es
es la
la mis-
mis-
ma para
ma para θ y −θ).
θ y −θ).
PorPor último,
último, la ecuación
la ecuación deldel ladoderecho
lado (5.22)sesereduce
derechoenen(5.22) reduceaa la la ecuación
ecuación
diferencial
diferencial deldel oscilador
oscilador librecuando
libre cuandodU dU
dudueses proporcional
proporcional aa u,
u, lo
lo cual
cual se da
se
cuando 2 (es decir, U ∼1 1 ). En este caso, se obtiene
= 2ku(es
cuando U= U ku decir, U ∼ r2 r).2 En este caso, se obtiene
d2du2 u µµ
2
++
2 u u == −−2 2(2ku)
(2ku)

dθdθ ll

d2 ud2 u 2kµ2kµ
2
+2
+1 +1 + 2 2 u u == 0.0.
dθ dθ l l
Tercer
Tercer camino.
camino. ==
dθ dθ dt dt dr =
dθ dθ θ̇ θ̇ dr y se reemplaza a θ̇ y ṙ por:
dr = ṙ dr
dr dr
dt dt ṙ y se reemplaza a θ̇ y ṙ por:

l l 22 l2l2
ṙ =
θ̇ =θ̇ = 2 , 2 , ṙ = EE−−UU−− 2 2 . .
µrµr µµ 2µr
2µr
Pregunta.
Pregunta. ¿En¿En
quéqué casos
casos es es relativamentesencillo
relativamente sencillorealizar
realizarlala integral
integral que
que
aparece
aparece en en la ecuación
la ecuación dedela la órbita(ver
órbita Ecuación(5.18)),
(verEcuación (5.18)),mediante
mediante funcio-
funcio-
nesnes conocidas?
conocidas?
Respuesta.
Respuesta. Cuando
Cuando la la cantidadsubradical
cantidad subradicalesesununpolinomio
polinomio de 2.oo grado
de 2. grado
la integral
la integral se se puede
puede efectuarmediante
efectuar mediantefunciones
funcionescirculares,
circulares, yy cuando
cuando eses un
un
polinomio o grado, la integral se expresa mediante funciones elı́pticas.
polinomio de de
4.o4.grado, la integral se expresa mediante funciones elı́pticas.
245

250
CENTRAL
Ejercicio
5.2 Considerando U (r) = arn+1 demuestre que (a) n = −3, −2, 1 conduce
a funciones simples -circulares- y (b) n = −7, −5, −4, 0, 3, 5 conduce a inte-
grales elı́pticas. Además, si la fuerza es una función proporcional a rn , donde
n es un fraccionario, demuestre que n = − 32 , − 52 , − 13 , − 53 , − 73 también conduce
a integrales elı́pticas.
En U (r) = arn+1 se excluye a n = −1 porque se obtiene un potencial

constante y, por consiguiente, f = 0.
Ejemplo 5.1
Obtener la ecuación de la órbita de una partı́cula sometida a un potencial

central U (r) = (1/2)kr2 (oscilador armónico isótropo).
Solución. La fuerza central correspondiente a este potencial es f (r) =

−kr. En la Figura 5.3 se muestra el potencial efectivo y la fuerza efectiva
asociados al potencial del oscilador armónico isótropo.
Haciendo n = −1 en la Ecuación (5.16) se obtiene que en
− 1 1
kµ 4 l2 4
rcritico = = ≡ r0
l2 kµ
el potencial efectivo es mı́nimo. Reemplazando a r por r0 en Uef (r), se obtiene
246
5.4.
5.4.5.4. ECUACI
ECUACI
ECUACI ÓN
ÓNÓN DIFERENCIAL
DIFERENCIAL DE
DIFERENCIAL DE
LA
DE LA ÓRBITA
ÓRBITA
LA ÓRBITA Y POTENCIALES
YYPOTENCIALES
POTENCIALES
251251
251
INTEGRABLES.
INTEGRABLES.
INTEGRABLES.
el mı́nimo
mı́nimo
el mı́nimo deeste
de de
esteeste potencial:
potencial:
potencial:
1 1 12 2 2 l2l2 l2
UefU(r
U =(r=
(r r0=)r0r)0=
) == krkr ++ + 2 2, , 2 ,
kr
efef
2 2 20 0 02µr 2µr2µr
00 0
4 4 2+ 2
kµr kµr
kµr +
4 +
0l l 2 l
= == 0 02 2 2, , ,
2µr
2µr2µr
00 0
2 2
++l2l+2 l2
l l l 2
kµkµkµ
kµkµ kµ
= == 1/2 1/2,, ,
l2 l2 l21/2
2µ2µ2µ
kµkµ kµ

l2 l2 l2kµkµkµ
= == ,, ,
µ µ µl2l2 l2

2 2kl2
klkl
= == .. . (5.23)
(5.23)
(5.23)
µµ µ
La energı́a
La energı́a
La energı́a total
total E debe
total debe ser
serser
EEdebe mayor
mayor o oigual
o igual
mayor igual
que que
queUU (ref=
U(r
efef (r
=r0r=): r0 ):
0 ):

2 2
2 kl
klkl
≥E≥≥ . . .
EE (5.24)
(5.24)
(5.24)
µµ µ
La ecuación
ecuación
La ecuación
La de deladeórbita
lalaórbita
órbita sepuede
se se puede
puede hallar
hallar reemplazando
reemplazando
hallar reemplazandoaaUUa(r) (r)
U en
(r) enintegral
enla
la la integral
integral
que
queque aparece
aparece en en
aparece la Ecuación
enEcuación
lalaEcuación (5.17):
(5.17):
(5.17):

drdrdr
θ −θθθ−0−θ=θ0 0==

. . . (5.25)
(5.25)
(5.25)
2 2 2 2
2
µr
µrµr 2
2 2 2
12 2 ll l
EE−E −12 −
1 2
kr
kr
2 2
kr
−− −
l l l µµµ 2µr2µr
2µr 22 2
√√√ √√ √
Haciendo
Haciendo
Haciendo elel cambio
el cambiocambio devariable
de de variable
variable r r=r==u,u,lo locual
u,locual cual implica
implica
implica dr =
dr = du/2
= du/2
dr du/2 u, la
u, la
u,
ecuación
ecuación anterior
anterior
ecuación anterior se
se se transforma
transforma
transformaenenen

dududu
0 ==
θ −θθθ−0−θθ0= , , ,

22 l 2
√ √√µuµuµu22 2 1 1 l l
2 2u2 u u EE−E −− 1 −
ku −−
kuku 22 2
l l l µµ µ 2µu2µu
2µu

l ll dududu
θ −θθθ−0−θθ0=
0 == .. .
2 2 2u u−kµu 2+
2+
−kµu
u −kµu + 2µEu
22µEu
2µEu−−l2l−2 l2
247
CAPÍTULO
CAP 5. 5.DOS
ÍTULO DOSCUERPOS
CUERPOSSOMETIDOS
SOMETIDOSAAUNA
UNA FUERZA
FUERZA
252 252
CENTRAL
CENTRAL
Definiendo A =A −kµ, B= 2 2la integral se expresa como:

Definiendo = −kµ, B 2µE yC
= 2µE ==
yC −l−l la integral se expresa como:
     
11 Bu + 2C
√√Bu + 2C
du du
√ √ = =√ √ sen
sen
−1−1
,,
2 +2 Bu + C uu BB2 2−−4AC
u uAuAu + Bu + C −C−C 4AC
de donde se obtiene:
de donde se obtiene:
 

l l1 1 −1−1 2µEu 2
2µEu−−2l2l2
θ −θ θ−0 θ0= = √ √ sen sen  ,,
2 2 l2 l2 u u 4µ4µ
2E
2E2 2− 4(−kµ)(−l22)
− 4(−kµ)(−l )
 
l2l2
  2µE(u
2µE(u−−µEµE)) 
− θ−0 )θ0 )= =sensen   
2(θ2(θ −1−1
 

 ,,


22
u u 4µ4µ
2E
2E2 2 1 − kl
1 −µE 2 2
kl
µE
 
l2 l2
−−µE
uu
2(θ2(θ
− θ−0 )θ0 )= =sensen   kl2 2, ,
−1−1 µE
u u1 −
1 −µEµEkl
2 2
 
u−u−α2α2
2(θ2(θ
− θ−0 )θ0 )= = sen
sen−1−1 , ,
uϵuϵ
u− u− α2α2
sensen
2(θ2(θ
− θ−0 )θ0 )= = , ,
uϵuϵ
uϵ sen 2(θ2(θ
uϵ sen − θ−0 )θ0 )= =u −u− α2α, 2 ,
− ϵ−
u[1 u[1 senϵ sen − θ−0 )]θ0 )]= =α2α, 2 ,
2(θ2(θ
α2 =
con con 2 2 y la excentricidad ϵ dada por
α2l =/µE
l /µE y la excentricidad ϵ dada por

2 2
klkl
ϵ=
ϵ= 1−
1 − 2 .2 .
µEµE

2
Obsérvese que,que,
Obsérvese como
como
E≥E ≥ µ klµ, la, la
kl 2
excentricidad
excentricidadtoma
tomavalores
valoresentre
entre 00 yy 1.
1.
Como 2 , se
u =ur=
Como r2 , obtiene que
se obtiene la la
que ecuación
ecuacióndedelalaórbita
órbitaestá
estádada
dada por
por
αα
r =r =
 ,, (5.26)
(5.26)
1−1− ϵ sen [2(θ
ϵ sen [2(θ−−θ0θ)]0 )]
la cual corresponde
la cual a una
corresponde a unaelipse
elipse (verFigura
(ver Figura5.9).
5.9).Este
Estetipo
tipo de
de trayectoria
trayectoria
también
también se evidencia cualitativamente para energı́as mayores que uno, en
se evidencia cualitativamente para energı́as mayores que uno, en la
248
5.4. ECUACIÓN DIFERENCIAL DE LA ÓRBITA Y POTENCIALES

253
INTEGRABLES.
Figura 5.3 derecha.
Cuando sen 2(θ−θ0 ) = 1 y sen 2(θ−θ0 ) = −1 se obtienen, respectivamente,

las distancias máxima y mı́nima del cuerpo al centro de fuerzas:
α
rmax = √ ,
1−ϵ
α
rmin =√ .
1+ϵ
Figura 5.9: Órbita para partı́cula sometida a un potencial U = (1/2)kr2

dada por la Ecuación 5.26 con α = 1.
A continuación se escribirá la Ecuación (5.26) en coordenas cartesianas

con el objetivo de verificar que corresponde a una elipse. Para ello, se escribirá
249
CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO 5. 5.DOS
UNA FUERZA
FUERZA
254 254
CENTRAL
CENTRAL
sen 2(θ
sen 2(θ − θ− 0 ) en
0 ) θen coordenadas
coordenadas cartesianas:
cartesianas:
sen 2(θ
sen 2(θ − θ− ) =2 sen(θ
0 ) θ0= 2 sen(θ 0 ) cos(θ
− θ−0 )θcos(θ −− θ0θ),0 ),
= =2[sen
2[sen θ cos
θ cos θ0 θ−0 −coscos θ sen
θ sen 0 ][cos
θ0θ][cos cosθ0θ0++sen
θ θcos senθθsen
senθθ00],],
2 2 θ + sen 2 2 θ cos θ sen θ − cos22 θ sen θ cos
= =2[sen
2[sen θ cos
θ cos θ cos
θ cos θ0 + 0 sen θ cos θ0 0sen θ0 0− cos θ sen θ00 cos θ00
2 2
− cos
− cos θ sen
θ sen θ senθ0 θ],0 ],
θ sen
2 2 θ − sen 2 2 ) + sen
= =2[sen
2[sen θ cos
θ cos θ(cos
θ(cos θ0 − 0 sen θ0θ)0+ sen2 2θ θcos
cosθθ00sen
senθθ00−
−
2 2
cos sen
cos θ sen θ0 cos
θ θ cos
0 θ0 ],0
θ ],
2 2 θ − sen(2θ ) cos22 θ,
= =2 cos(2θ
2 cos(2θ 0 ) sen
0 ) sen θ cos
θ cos θ+ θ+ sen(2θ
sen(2θ ) sen
0 )0sen θ − sen(2θ00) cos θ,

2 2 2 2
y y x x yy xx
sen 2(θ
sen 2(θ − θ− ) =A A
0 ) θ0= ++ B B2 − 2 BB2 ;2 ;
− (5.27)
(5.27)
r r r r r r rr
con con
A =A 2=cos(2θ 0 ) 0y) B
2 cos(2θ y B== sen(2θ
sen(2θ 0 ).0 ). Elevandoalalcuadrado
Elevando Ecuación
cuadrado aa lala Ecuación
(5.26)
(5.26) y utilizando
y utilizando el resultado
el resultado anterior,seseobtiene:
anterior, obtiene:
[1 − ϵ sen 2(θ 22 22
[1 − ϵ sen 2(θ −− 0 )]r == αα, ,
θ0θ)]r

2 − Bx
Axy ++
Axy ByBy2− Bx2 2 2 2
1 −1 ϵ− ϵ r r == αα2 ,2 ,
r 2r 2
+2 y+2 y−2 ϵAxy
x2 x − ϵAxy−− 2 2 + ϵBx
ϵBy
ϵBy + ϵBx2 2 == αα2 ,2 ,
2 2 + (1 − ϵB)y 2
ϵAxy == αα2 .2 .
(1ϵB)x
(1 + + ϵB)x + (1 − ϵB)y 2 − −ϵAxy (5.28)
(5.28)
De esta
De esta manera,
manera, se verifica
se verifica queque
la la Expresión(5.26),
Expresión (5.26),expresada
expresada en
en la
la forma
forma
5.28,
5.28, corresponde
corresponde a laa ecuación
la ecuación
dede unaelipse
una elipseenencoordenadas
coordenadascartesianas.
cartesianas.
Caso
Caso especial.
especial. Si Si
θ0 θ=0 = se seobtienen
π/4,
π/4, obtienenAA==0 0yyBB==1,1, con
con lo
lo que
que la
Ecuación
Ecuación 5.28
5.28 se transforma
se transforma enen
x2x2 y 2y 2
+ +α2α2==1.1.
α2 α2
1+ϵ1+ϵ 1−ϵ
1−ϵ
Código
en Mathematica para
para la la Figura5.9
Figura 5.9
Código
Código Figura
Figura 5.95.9
concon
α=α=
1 1
250
(1 + ϵB)x + (1 − ϵB)y − ϵAxy = α . (5.28)
De esta manera, se verifica que la Expresión (5.26), expresada en la forma 5.28, corres-
ponde a la ecuación de una elipse en coordenadas cartesianas.
Caso especial. Si θ0 = π/4, se obtienen A = 0 y B = 1, con lo que la Ecuación

5.28 se transforma en
x2 y2
ECUACIÓN
5.4. ECUACI ÓNDIFERENCIAL
DIFERENCIAL +DEαLA
α2 DE
=
2 LA 1.
ÓRBITA
ÓRBITA YY POTENCIALES
POTENCIALES
5.4. ECUACIÓN DIFERENCIAL DE LA ÓRBITA Y POTENCIALES 255255
INTEGRABLES.
1+ϵ 1−ϵ 255
INTEGRABLES.
INTEGRABLES.
Código Figura 5.9 con α = 1
Manipulate[PolarPlot[ 11 1
In[4]:= Manipulate[PolarPlot[
Manipulate[PolarPlot[
In[4]:=
In[4]:= √√√ ,, {θθ,θ,,{θ0,
{θ , 2π
θ0, 0,
2π 2π
ππ},
},π },
1 - Sin[2(θ
1 1- -ϵ ϵSin[2(θ
1 Sin[2(θ
ϵ θ θ --θθθ0-0)]
θ 0 )]
)]
Frame→
Frame→ True,
√
FrameStyle→ Black,
Black, ,
FrameLabel θ
{θ , 0, 2π π },", "r"}],
Frame→ →True, FrameStyle→ ϵBlack, θ FrameLabel
FrameLabel ",θ "r"}],
θθ", "r"}],
→ → → {"θ
1 -→→ Sin[2(θ - θ 0 )] → → {"θ {"θ
ϵ {ϵ
ϵ
{ϵ→,, 0,001,0.999},
0,001,0.999}, θ θ
{θ→,
θ
{θ 0 ,0,
{ϵ , 0,001,0.999}, {θ 0 ,0 0, 2π }]
Frame→ ϵ True, FrameStyle→ Black,0,
π2π
π2πFrameLabel
π
}] }] → {"θθ ", "r"}],
{ϵϵ, 0,001,0.999}, {θθ 0 , 0, 2π π }]
Ejemplo
Ejemplo
Ejemplo 5.2
5.25.2
Ejemplo 5.2
Una
UnaUna partı́cula
partı́cula
partı́cula sometida
sometida
sometida a aunauna fuerza
fuerza central
central describe
describe unauna órbita
órbita dadadadaporpor
Una partı́cula sometida a auna
una fuerza
fuerza central
central describe
describe unauna órbita
órbita dadadadapor por
la espiral
la la espiral
espiral
espiral logarı́tmica
logarı́tmica
logarı́tmica r =rr==
ke ke
ρθ
ke . .
ρθρθ . Encontrar
Encontrar
Encontrar lala la expresión
expresión
expresión para
para
para la
la la
fuerzafuerza
fuerza yy y
el
el el po-
po-
po-
logarı́tmica r = keρθ . Encontrar la expresión para la fuerza y el potencial.
tencial.
tencial.
tencial.
Solución.
En Solución.
Solución.
Solución.
este caso nos dan la expresión de la órbita. A partir de la ecuación diferencial de
En En
En
la órbitaesteeste
se este
caso
puedecaso
caso nos
nosnos
hallar fdan
adan
dan (r):la
la laexpresión
expresión
expresión delaórbita.
dedela laórbita.
órbita. A partir
AApartir
partir de
de la
de la ecuación
la ecuación
ecuación
diferencial
diferencial
diferencial deórbita
de
de la lalaórbita
órbita
se se sepuede
puedepuede hallar
hallar
hallar a a af (r):
f(r): f(r):
2
l 2 d2 u
f (1/u) =−2 2
u + u ;
l l µl2 2 2 d22du u22 u
2d
dθ
(1/u)
ff(1/u)
f (1/u) == −=−− µ ++ u u; ;
u u u 2 dθ 2+2u ;
µµ 2 dθ
dθ
du du 1
Por lo tanto, necesitamos hallar a y luego a 2 . Como r = keρθ , entonces, u = e−ρθ :
dθdududu dθ d2du2d 2u k
u
PorPor lo tanto,
lo tanto,
lo tanto, necesitamos
necesitamos
necesitamos hallar
hallar
hallar y yluego
a a a y luego luego
a a a2 dθ . Como
. 2Como
.2 Como =ρθρθ
rr==rke
ke ρθ , entonces,
, ,entonces,
ke entonces,
du dθdθdθ ρ −ρθ dθdθ
11 −ρθ
1 −ρθ = − e ,
u =u = : ::
e ee−ρθ dθ k
k kk 2
du ρ2 −ρθ
2
= e = ρ2 u.
du dθ
dudu kρ
ρ −ρθ ρ
= ==
−ρθ
− −e−−ρθ e e, , ,
dθ dθdθ k kk
2 2
d2 ud2duu = ρ2ρ2ρ −ρθ −ρθ 2 2
2 =
2 = e−ρθ e e ==ρ2= ρu.ρu. u.
dθ2dθdθ k kk
Ası́,
Ası́,Ası́,
2

l2 l2 l 2

(1/u) 2 2 2u + u ,
ff(1/u)
f (1/u) = ==
− −− µ u2u uρ2ρu ρu++ uu , ,
µµ
2
+(1
l2l(1
l2 (1 + ρ)2ρ)32 )3 3
ρ2+
(1/u)
ff(1/u)
f (1/u) = ==
− −− u u. u. .
µµµ
251
CAP
CAP
CAP ÍTULO5. 5.DOS
ÍTULO
ÍTULO 5. DOS
DOSCUERPOS
CUERPOS
SOMETIDOS
SOMETIDOS UNA FUERZA
A UNA FUERZA
FUERZA
256 256
256
CENTRAL
CENTRAL
CENTRAL
La fuerza
fuerza
La fuerza en
en función
de de
función
en función r res:
rdees: es:
l2 (1
l2 (1 2 (1
l+ + ρ)2ρ)121) 1
ρ2+
f (r)
f (r) (r)=
f= −=−− ;; ;
µ µ µ r3r3 r3
y elypotencial
el
el potencial
estáestá
potencial está
dadodado
dadopor:
por:
por:
dUdUdU
f f(r)
f (r) = ==
(r) − −−, , ,
dr
dr dr
UU(r)
U (r) = ==
(r) f (r)dr,
f (r)dr,
− −−f (r)dr,
l2 (1
l2 (1 2 (1
l+ ρ)2 ρ
+ρ2+ )121) 1
UU(r)
U (r) = ==
(r) − −− .. .
2µ2µ2µ r2r2 r2
5.5.5.5.Condiciones
Condiciones
Condiciones para
para
para órbitas
órbitas
órbitas circularesyyestables.
circulares
circulares estables.
y estables.
1 1 12 2 2
Si
Si recordamos
recordamos
Si recordamos queque
que
E− EEU −− =
efUUef ef== ṙ, se
µṙµṙ,µse concluye
,concluye
se concluye queque
que para
para fuerzas
para fuerzas
fuerzas centrales
centrales
centrales
2 22
atractivas
atractivas
atractivas se
se obtienen
obtienen
se obtienen órbitas
órbitas
órbitas circulares
circulares
circulares cuando
cuando
cuando EE=E =U= ya
UefefU ya
ef que
ya
que en
que
en este
en
este caso,
este caso,
caso,
= 0, es decir,
ṙ = 0,=es0,decir,
ṙ es decir, la distancia
la distancia
la distancia de
r der la
r la partı́cula
departı́cula
la partı́cula al centro de
al centro
al centro fuerzas
de fuerzas
de fuerzas es constante.
es constante.
es constante.
Equivalentemente,
Equivalentemente,
Equivalentemente, en en enesta
estaestasituación feffeff=ef=−=−dU
situación
situación
dU
− ==0.=
dUef
ef ef
drdr dr
0. Si0.
Si elSi
el radio
radio de la
el radio
de de la
órbita
órbita
órbita circular
circular es es
circular res
0 , rel
r
0 ,
0 , el
el momento
momento
momento cinético
cinético
cinético l y
l yllala
y energı́a
la
energı́aenergı́a
E E están
están
E dados
están por
dados
dados por por
l2− l2 l2
(recuérdese
(recuérdese queque
(recuérdese si fsiefsif=
que fefef0==00→→→f (r) f (r)
f= =−=
(r) − ):):
3 3µr 3
µrµr
):
l2 l2l2 l2l2 l2
f (rf0f(r
)(r=) )−
00 ==−−3 3 3y y yE E=E=U= ==
UefU
ef U(r(r
efU= )++
0 )0(r
U 0 ) + 22. . 2 . (5.29)
(5.29)
(5.29)
µrµr
0 µr
00 2µr02µr
2µr 0 0
El cáracter
El cáracter de de
cáracter la lalaórbita
deórbita órbita circular
circular
circular depende
depende
depende dedeside
siUsi
U U(r
(r
ef ef )es0es)máximo
0ef)0(r máximo
es máximo oo mı́nimo
mı́nimo
o mı́nimoy y
la estabilidad
estabilidad
la estabilidad de de lalaórbita
ladeórbita órbita circular
circular
circular está
está determinada
está determinada
determinada por porporelelsigno
signo dela
el signo
de la segunda
desegunda
la segunda
derivada
derivada
derivada de de
Udeef UUefef (recuérdese
(recuérdese
(recuérdese queque
que
unauna
una función
función
función tiene
tiene tiene
un unmı́nimo
unmı́nimo
mı́nimosisi la
la segunda
si segunda
la segunda
derivada
derivada
derivada es
es positiva
positiva
es positiva en enenel
el elpunto
puntopunto crı́tico.
YYun
crı́tico.
crı́tico. Yunmı́nimo
unmı́nimo
mı́nimo enenelelpotencial
en potencial
el potencial indica
indica
indica
equilibrio
equilibrio estable).
estable).
equilibrio estable).
2 2
2

PorPor
Por lo
lo tanto,
lo tanto,tanto,sesetiene
se tienetieneuna
una una órbita
órbita circular
órbita estable
circular
circular sisi si
estable
estable d dUUefd
ef Uef
2 2 dr 2
drdr
> 0.
> 0.>Esta
Esta
0. Esta
r=r0r=r
r=r 0 0
condición
condición
condición implica
implica
implica lolosiguiente:
siguiente:
lo siguiente:
252
5.5.5.5.
CONDICIONES PARA
CONDICIONES ÓRBITAS
PARA ÓRBITASCIRCULARES ESTABLES. 257
CIRCULARESYYESTABLES. 257
l2 l2
UefUef= =U U + + 2 ,2 ,
2µr
2µr2
dUdU ef
ef ef dUdU l2 l2 l2l2
== − − 3 3==−f (r)
−f (r)
−− 3 3, ,
dr dr drdr µrµr3 µr3
µr
2 2
d2 Udef
2 Uef
ef df df 3l3l 2 2
2 2
= =− − + + 4 4>>0,0,
dr dr drdr µrµr

df df 3 3 l2 l22
− − >> −− 3 3 , ,
dr dr r r µrµr 3
df df 3 3
− − > > f, f,
dr dr r r
df df 3 3
< <− −f. f. (5.30)
(5.30)
dr dr r r
EstaEsta inecuación
inecuación da da la condición
la condición para
para quelalaórbita
que órbitasea
seacircular
circularyyestable.
estable.
Supongamos
Supongamos ahora
ahoraqueque
la la
fuerza
fuerzatiene
tienelaladependencia
dependenciaconconrespecto de
respecto aa rr de
la forma
la forma
kk
f f= =−−n .n .
r rn
Decondición
De la la condición
parapara órbitas
órbitas circularesestables
circulares establesseseobtiene:
obtiene:
df df 33
< < −−f,f,
drdr rr

d [−kr
d [−kr
−n−n] ] 3 3 kk
< < −− −−n n , ,
dr dr r r r rn
knkn 3k3k
n+1 <
< n+1 ..
n+1
rn+1
rn+1 r rn+1
La La
inecuación anterior
inecuación implica
anterior implican n< <3.3.Por Porlolotanto,
tanto,un
unpotencial
potencial atractivo
atractivo
11
quequecumpla unauna
cumpla leyley
potencial
potencialquequevarı́e
varı́emás
máslentamente
lentamenteque que rrr2122 dará
dará órbitas
órbitas
circulares
circulares estables
estables para
para todos
todos loslos valoresdeder0r.00 .
valores
258
CENTRAL
Pregunta.
Pregunta. Qué forma
Qué forma debe
debetener
tenerlalaley
leydedelalafuerza
fuerzapara
para que que la
la órbita
órbita
ligeramente perturbada
ligeramente perturbada respecto
respectoa acualquiera
cualquieradedeestas estasórbitas
circulares seasea
cerrada?
Respuesta. Para pequeñas desviaciones de las condiciones de circularidad,

la partı́cula ejecuta un movimiento armónico simple en u alrededor de u0 :
u = u0 + a cos βθ, donde

r253 df
β2 = 3 + . (5.31)
f dr r=r0
CAPÍTULO
CAP 5. DOS
ÍTULO CUERPOS
5. DOS SOMETIDOS
CUERPOS A UNA
SOMETIDOS FUERZA
A UNA FUERZA
258 258
CENTRAL
CENTRAL
cerrada?
cerrada?
Respuesta.
Respuesta. ParaPara
pequeñas desviaciones
pequeñas de las
desviaciones de condiciones de circularidad,
las condiciones de circularidad,
la partı́cula ejecuta
la partı́cula un un
ejecuta movimiento
movimientoarmónico simple
armónico en uenalrededor
simple u alrededor 0 : u0 :
de ude
u =uu= + a cos βθ, donde
0 u0 + a cos βθ, donde

r rdf df
β2 =β 23=
+3 + . . (5.31)
(5.31)
f fdr drr=r0r=r0
Reordenando la expresión
Reordenando anterior
la expresión se obtiene:
anterior se obtiene:
dLnf
dLnf 2 2 k k
= β=−β 3 − 3 ⇒ ⇒ f (r)f =
(r)−= 3−β . .
− 23−β (5.32)
(5.32)
dLnr
dLnr r r 2
Todas las leyes
Todas de la
las leyes defuerza de esta
la fuerza forma,
de esta donde
forma, β esβun
donde es número racional,
un número racional,
conducen a órbitas
conducen cerradas
a órbitas parapara
cerradas condiciones iniciales
condiciones que que
iniciales difieren un poco
difieren un poco
de las
de condiciones parapara
las condiciones órbitas circulares.
órbitas EsteEste
circulares. procedimiento corresponde
procedimiento al al
corresponde
teorema de Bertrand.
teorema de Bertrand.
Las Las
únicas fuerzas
únicas centrales
fuerzas que que
centrales dandan
lugar a órbitas
lugar cerradas
a órbitas parapara
cerradas todas
todas
las partı́culas ligadas
las partı́culas son son
ligadas la inversamente proporcional
la inversamente al cuadrado
proporcional (β 2 (β
al cuadrado =21)= 1)
y layley
la de
ley Hooke (β 2 (β
de Hooke = 24).
= 4).
Ejercicio
Ejercicio
5.3 5.3
¿Qué tipotipo
¿Qué de movimiento se genera
de movimiento β =β5=y 5β y=β53=
con con
se genera ? 53 ?
Ejemplo 5.3 5.3

Ejemplo
Considere unauna
fuerza central de la 2 )e−r/a
Considere fuerza central deforma f (r)f =
la forma (r)−(k/r
= −(k/r . Encuentre
2 )e−r/a . Encuentre
la condición que debe cumplir la constante para que el movimiento
la condición que debe cumplir la constante a para que el movimiento
a sea sea
cir- cir-
cular y estable.
cular y estable.
Solución.
Solución.
254
5.5.5.5. CONDICIONES
CONDICIONES PARA
PARA ÓRBITASCIRCULARES
ÓRBITAS CIRCULARESYYESTABLES. 259
ESTABLES. 259
A partir
A partir de de la condición
la condición para
para que
que la la órbitasea
órbita seacircular
circularyyestable
establese
se obtiene:
obtiene:
dfdf 33
<< −− f,f,
drdr r r

2
2 −r/a−r/a 1 1 1
1 −r/a
−r/a 3 3 ke −r/a
ke−r/a
−k−k − − e e −− ee << −− −− 22 ,,
r3 r3 a a r2r2 rr rr

−r/a 2 2 11 −r/a 33
ke −r/a
ke +
+ 2 2 < ke < −r/a
ke ,,
r3r3 arar rr33
2 2 11 33
3
+
3
+ 2 2 << 3 ,3 ,
r r arar rr
11 11
2 2 << 3 .3 .
arar rr
A partir
A partir de de
esteeste resultado
resultado se se obtieneque
obtiene quelalaconstante
constanteaadebe
debecumplir
cumplir la
la con-
con-
dición
dición a >ar.> r.
Generalización.
Generalización. Suponiendoque
Suponiendo quelalafuerza
fuerzaesesf f(r)
(r)== −(k/r )e−r/a
−(k/rnn)e −r/a ,
, la
condición
condición paraparaqueque
la la órbitaseaseacircular
órbita circulary yestable
estableda dacomo
como resultado
resultado rr <
(3 −(3n)a. Ası́,Ası́,
− n)a. parapara
n= n= 1, 1,
se se obtieneórbita
obtiene órbitacircular
circularestable
establecuando
cuando rr < 2a;
< 2a;
parapara
n =n2,= cuando
2, cuandor <r a.
< a. Para
Para n> n> 3 3nonohay
hayórbitas
órbitascirculares.
circulares.
Pregunta.
Pregunta. ¿Cuáles
¿Cuáles sonson
laslas unidadesdedea ay yk?k?
unidades
Ejercicio
Ejercicio
5.45.4
ComoComo complemento
complemento al al ejemploanterior,
ejemplo anterior,estudie
estudiedetalladamente
detalladamente la la es-
es-
tabilidad
tabilidad de de órbitas
circulares cuandoel elpotencial
cuando potencialcentral
centralseasea
k k −r/a
U (r)
U (r) == −−e−r/ae ..
rr
A este
A este potencial
potencial se conoce
se le le conoce como
como potencial Yukawaoopotencial
potencialdedeYukawa potencialde de Coulomb
Coulomb
apantallado.
apantallado. Hacer
Hacer unun análisiscualitativo
análisis cualitativodedelalagráfica vs r.r. Establecer
gráficaUUefef vs Establecer
unauna comparación
comparación entre
entre 1/r1/r
y ey−r/a , obtenerelelvalor
, obtener
e−r/a valormı́nimo
mı́nimoparapara elel potencial
potencial
efectivo y la ecuación diferencial de la
efectivo y la ecuación diferencial de la órbita. órbita.
255
CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO
CAP 5. 5.DOS
ÍTULO 5. DOS CUERPOS
CUERPOS
DOS SOMETIDOS
SOMETIDOS
CUERPOS AAUNA
SOMETIDOS UNA FUERZA
FUERZA
A UNA FUERZA
260 260
CENTRAL
CENTRAL
CENTRAL
Problema
5.6.5.6.Problema dede
Problema deKepler:
Kepler: fuerza
fuerza
Kepler: inversamente
inversamente
fuerza proporcional
proporcional
inversamente al cua-
al
proporcional cua-
al cua-
drado
drado de de
drado la laladistancia.
dedistancia.
distancia.
El
El objetivo
El objetivo
objetivo en enen este
este problema
problema
este es eshallar
problema eshallarlalaecuación
hallar laecuacióndedela
ecuación la órbita
de órbita
la cuando
cuando
órbita cuando
= −=
f (r)f (r) =rk2− oo equivalentemente
−orrk22equivalentemente
equivalentemente (r)
U (r) = =−=−
(r) k k . kPara ello, podemos tomar dos
. Para. ello,
Para podemos
ello, podemos tomar dos dos
tomar
k
UU −
r r r
caminos:
caminos:
caminos:
Primer
Primer
Primer camino.
camino. AApartir
A partir
camino. de de
partir ladelalaecuación
diferencial
ecuación dedelade
diferencial laórbita
órbita (Ecuación.
(Ecuación.
la órbita (Ecuación.
(5.22)),
(5.22)),
(5.22)), sustituyendo
sustituyendo
sustituyendo lalaexpresión
la expresión
expresiónparaparala lafuerza
para fuerza
la enentérminos
fuerza términos
en términos deu:
de de (1/u)
(1/u)
u: ffu: = =
f (1/u)
=
2 22. Esta sustitución nos lleva a la ecuación general de una cónica con un
−ku . Esta
−ku . Esta
sustitución nos nos
sustitución llevalleva
a laaecuación
la ecuacióngeneral de una
general de unacónica con con
cónica un un
focofoco
en elen el
el origen.
enorigen. Veamos
Veamos
origen. Veamos elelprocedimiento:
el procedimiento:
procedimiento:
d2 ud2du2 u µ µ µ 2 2 2
+22
+
u +u =
u = =
− − −22 22 −ku−ku
−ku, , ,
dθ2dθdθ l2 u
l ul u2
d2 ud2du2 u µkµkµk
+ + u u == ,2 , ,
2 2u + =
dθ2dθdθ l2 l l2
d2 udd2 2uu µkµkµk
+ u++ −uu−− = == 0. 0. 0.
dθ2dθdθ2 2 l2 l2l2
µkµkµk
Haciendo
Haciendo
Haciendo el
el cambio
el cambio de de
cambio devariable
variablevariable
XX =X= u=−u−u 2−2en2enlaen laecuación
ecuación
la diferencial
diferencial
ecuación anterior
anterior
diferencial anterior
l l l
se llega
se llega a aa
llega
d2dX
d2 X 2X
+ X = 0.
2+2X+=X0.= 0.
2
dθdθdθ
expresión
expresión corresponde
corresponde
corresponde a unaa auna ecuación
ecuación
una ecuación diferencial
diferencial análoga
análoga
diferencial aa la
análoga laa de
de un un
la un
de
oscilador
oscilador
oscilador armónico
armónico
armónico simple,
simple,
simple, conconω0ω=0ω0=
con 1.=1.
Su 1.Susolución
Susolución eses es
solución
X XX = == BB Bcos(θ
cos(θcos(θ
−− θ),0 ),
θ0− θ0 ),
µk
µk µk
u −uu−− = == BB Bcos(θ
cos(θcos(θ
−− θ),0 ),
θ0− θ0 ),
l2 l2l 2
µkµkµk
u u= u ==2 2+2+ B+B cos(θ
cos(θ
B cos(θ 0 ).
−−θ0θ−). θ0 ).
l l l
Ası́,Ası́, se
se obtiene,
se obtiene, en en
obtiene, enfunción
función de de
función lar,la
r,der, laexpresión
expresión
expresión

11µk µk 2Bl22 111
5.6. 1PROBLEMA
µk BlDE BlKEPLER 261
= = =
2
1
2
2
+ cos(θ
11++ cos(θ − θ−0−)θ0θ)0 ) ⇔⇔⇔ ==C(1
cos(θ =
C(1++ϵ ϵcos(θ
C(1 +cos(θ
ϵ cos(θ
−−θθ0− )),
0)), (5.33)
θ0 )), (5.33)
(5.33)
r
r rl l l µk
µk µk r
r r
donde B y θ′ son constantes de integración y ϵ es la excentricidad de la cónica.
Segundo camino. Resolviendo la integral que aparece en la expresión

θ = θ(r) (ver Ecuación (5.18)) se obtiene:
 u
du
θ = θ0 −  ,
256
2µE 2µU
u0
l2
− l2
− u2
 u
du
= θ0 −  ,
5.6.5.6. PROBLEMA
PROBLEMA
PROBLEMA DE
DEDE KEPLER
KEPLER
KEPLER 261261
261
donde
donde
donde Bθ′yyson
B yB son
θθ′ ′ son constantes
constantes
constantes dededeintegración
integración
integración ϵy es
y yϵ es ϵlaes la excentricidad
laexcentricidad
excentricidad decónica.
dela
de la la cónica.
cónica.
Segundo
Segundo
Segundo camino.
camino.
camino. Resolviendo
Resolviendo
Resolviendo laintegral
integral
la laintegral que
que
que aparece
aparece
aparece en
en la
en la expresión
la expresión
expresión
= (ver
(ver(ver
θ = θ(r)θ(r)
θ θ(r) Ecuación
Ecuación
Ecuación (5.18))
(5.18))
(5.18)) se sese obtiene:
obtiene:
obtiene:

 u uu
dududu
θ ==
θ θ= θ0 θ−0θ0−−  2µE 2µU , , ,
2µE
2µE 2µU
u
u0 u0 0 −−2µU− −−u2u
l2 l2 l2 l2 l2 l2
−2 u2
 u u u
dududu
= ==
θ0 θ−0θ0−−  2µ(−ku) 2 2 2
,, ,
u0 u0u02µE2µE2µE2µ(−ku)
2µ(−ku)
2 l2 −
l 2− − 2 2
l l 2− −u −
u u
l l
 u u u
dududu
= ==
θ0 θ−0θ0−− √ √√ ,2 , 2 ,
c+
0 +
u0 u0uc cbu+
bu+bu +
+au2 au
au
2µk
2µk 2µE
2µE
donde
donde
donde =
a =aa−1, b =bb2µk
= −1,
−1, =l= 2l2 cy=
2 ly
2µE
yc c== . Por
. Por
. Por
l2 l2 l2
medio
medio
medio de
dedela la fórmula
lafórmula
fórmula
      
dxdxdx 1√1 1 −1−1−12ax2ax2ax
++bb+ b
√ √√ 2 2 = ==
√ √ cos
cos
cos √√ √ ,, ,
++bx
+ bx
ax2ax
ax c +c c −a−a−a
+bx+ − 4ac
b2b2−b−24ac
4ac
obtiene,
se obtiene,
se obtiene, con
concon
un ununpoco
poco poco
de de deprocedimiento
procedimiento
procedimiento algebraico,
algebraico,
algebraico, la expresión
lalaexpresión
expresión queque
que describe
describe
describe
la ecuación
ecuación de
de la
la órbita:
órbita:
la ecuación de la órbita:
    
1 11µkµk µk  2El
2El
2El 2 2 2
= == 1+1 1
+ +
1 1
+ 1
+ + cos(θ −θ. ).  .
2cos(θ−−θ0θ)0 ) 0
2cos(θ
(5.34)
(5.34)
(5.34)
r rr l2 l2l2 2 µk
µkµk
Este
EsteEste camino
camino
camino permite
permite
permite relacionar
relacionar
relacionar la lalaexcentricidad
excentricidad
excentricidad ϵ con
con
ϵ ϵcon la energı́a
lalaenergı́a
energı́a elymo-
EE yyEel el mo-
mo-
mento
mento cinético
cinético donde
donde la
la excentricidad
excentricidad está
está dada
dada
mento cinético l, donde la excentricidad está dada por:
l,
l, por:
por:

2El
2El
2El 2 2 2
ϵ =ϵ ϵ==1 +
1+1 + 2. .2 .
2
(5.35)
(5.35)
(5.35)
µkµkµk
Ası́,Ası́, la expresión
la expresión
la expresión de dedeórbita,
la lalaórbita,
órbita, Ecuación
Ecuación
Ecuación (5.34),
(5.34),
(5.34), se puede
sesepuede
puede escribir
escribir
escribir como:
como:
como:
ααα
r r==
r= ,, , (5.36)
(5.36)
(5.36)
1+ 1
1+ + ϵ cos(θ
ϵ cos(θ
ϵ cos(θ θ)0 )θ0 )
−−θ0−
= 2
con con αl2=
α =α ll2 /µk.
/µk. /µk.
257

262
CENTRAL
Teniendo en cuenta que −1 ≤ cos(θ − θ0 ) ≤ 1, cuando cos(θ − θ0 ) = −1 se

obtiene rmax y para cos(θ − θ0 ) = +1 se obtiene rmin :
α
rmax = ,
1−ϵ
α
rmin = . (5.37)
1+ϵ
Ejercicio
5.5 Hacer explı́citamente el desarrollo matemático para obtener la Ecua-

ción (5.34).
A continuación se analizará la expresión para la excentricidad dada por la

Ecuación (5.35):
Para ϵ > 1, E > 0. En este caso la trayectorı́a de la partı́cula corresponde

a una hipérbola.
Para ϵ = 1, E = 0. La trayectorı́a es una parábola.
Para 0 < ϵ < 1, (Uef )min < E < 0. La trayectorı́a es una elipse.
ϵ = 0, E = (Uef )min . La trayectoria es una circunferencia.
2
En el caso de ϵ = 0 (órbitas circulares), E = − µk
2l2
, lo cual indica que solo
se obtienen órbitas circulares cuando la energı́a total es negativa.
En las Figuras 5.10 y 5.11 se muestra la órbita que sigue el cuerpo, dada
por la Ecuación (5.34), asignando valores diferentes a la excentricidad ϵ y a
θ0 , con µ = 1, k = 1 y l = 1. Se observa que la inclinación de la órbita está
determinado por el valor de θ0 . Únicamente en el caso de ϵ = 0, la órbita tiene
la misma inclinación, independiente del valor de θ0 .
258
Capítulo 5: Dos cuerpos sometidos
5.6. PROBLEMA DE KEPLERa una fuerza central 263
θ0 = 0
3
5.6. PROBLEMA DE KEPLER θ0 = π/4 263

θ0 = π/2
θ0 = π
1.0 2
5.6. PROBLEMA DE KEPLER 207

θ0 = 0
3
1
θ0 = π/4
0.5
4 θ0 = π/2
θ0 = π
1.0 2
θ0 = 0
0
θ0 = π/4
θ0 = π/2
0.0
-1
1
0.5 θ0 = 0 θ0 = π
θ0 = π/4
2
-0.5 θ0 = π/2 -2
0
θ0 = π
0.0
-1
-3
θ0 = 0
0
-1.0
-1.0
5
-0.5
θ = π/4 -3 -2 -1
θ0 = π/2
0.0 0.50 1.0 0 1
-0.5 -2
θ0 = π
Figura
0 5.10: Izquierda: Órbitas para ϵ = 0. -2; Derecha: Órbitas para ϵ = 0,7.
θ0 = 0
-3
θ0 = π/4
-1.0 -5
θ0 = π/2
-1.0 -0.5 -3 -2 -1
θ0 = π
0.0 0.5 1.0 0 1
-4
Figura 5.10:
-15 -10 -5
Izquierda: Órbitas
0 para
5 ϵ 10= 0. ; Derecha:
-2 -1 Órbitas
0 1 para2 ϵ = 0,7.
Código en Mathematica para las Figuras 5.10 y 5.11

Figura 5.11: Izquierda: Órbitas para ϵ = 1. ; Derecha: Órbitas para ϵ = 2
Código Figuras 5.10 y 5.11, con k = 1, l = 1 y µ = 1 en la Ecuación
(5.36):
Código en Mathematica para las Figuras 5.10 y 5.11
CódigoFiguras parak las
5.10 y 5.11, con = 1,Figuras 1 1 yen5.11
l = 1 y µ5.10
= la Ecuación (5.36):
In[6]:= Manipulate[PolarPlot[ , {θθ , 0, 2π π },
Código Figuras 5.10 y 5.11, con k 1 1,
= + 1lϵ =Cos[θ
1 y
θ - θ0]
µ = 1 en la Ecuación
Frame→
→True, FrameStyle→ →Black],{ϵϵ,, {θθ0,, 0,
5},2ππ{θ
θ 0 , 0, 2π
}, π }]
(5.36): 1 + ϵ Cos[θθ - θ 0 ]
Frame→
→Black],{ϵϵ, 0, 5}, {θθ 0 , 0, 2π
π }]
1
órbitas Manipulate[PolarPlot[
Para In[6]:= elı́pticas: La velocidad radial 1 es+ ϵnula en θlos- puntos
Cos[θ
, {θθ , 0, 2π π },
θ 0 ] apsidales, es decir,
ṙa = 0 en dichos Frame→
puntos→ (con ra el FrameStyle→
True, vector posición
→para los puntos
Black],{ϵ ϵ, 0, apsidales).
5}, {θθ 0Por
, 0,lo tanto,
2π
π }]
Paradeórbitas
a partir elı́pticas:
la expresión para laLaenergı́a
velocidad radial es nula en los puntos apsidales,
E obtenemos:
es decir, ṙa = 0 en dichos puntos (con ra el vector posición para los puntos
apsidales). Por lo tanto, a partir de la expresión para la energı́a E obtenemos:
2
1 2 l k
E = µṙ + − ,
2 a 2µra2 ra
Para órbitas elı́pticas: Lal2velocidad
k radial es nula en los puntos apsidales,
es decir, ṙa = 0 en dichos
E − puntos+ =
(con r0,
a el vector posición para los puntos
2µra2 ra
apsidales). Por lo tanto, a kpartir del2 la expresión para la energı́a E obtenemos:
ra2 + ra − = 0. (5.38)
E 2µE
Ejemplo 5.4
Obtener las raı́ces de la Ecuación cuadrática (5.38) en función de la excentricidad.

259
Solución.

264
CENTRAL
θ0 = 0
θ0 = π/4
θ0 = π/2
θ0 = π
2
0 -2
θ0 = 0
θ0 = π/4
-5
θ0 = π/2
θ0 = π
-4
-15 -10 -5 0 5 10 -2 -1 0 1 2
Figura 5.11: Izquierda: Órbitas para ϵ = 1. ; Derecha: Órbitas para ϵ = 2
1 2 l2 k
E = µṙa + − ,
2 2µra2 ra
l2 k
E− + = 0,
2µra2 ra
k l2
ra2 + ra − = 0. (5.38)
E 2µE
Ejemplo 5.4
Obtener las raı́ces de la Ecuación cuadrática (5.38) en función de la

excentricidad.
Solución.
260
Ejemplo 5.4

Obtener las raı́ces de la Ecuación cuadrática (5.38) en función de la
excentricidad.
5.6.Solución.
5.6. PROBLEMA
PROBLEMA DEDE KEPLER
KEPLER 265
265
Asumiendo 2 /(2µE), la Ecuación (5.38)

Asumiendo quequea =a= 1, 1,
b =b= k/Ey yc c==−l−l
k/E 2 /(2µE), la Ecuación (5.38)
adopta la forma 2 +abr+a c+=c=
adopta la forma 2
araar+a br 0, 0, cuyasolución
cuya solucióneses

2
± Ek22 Ek− 4(1)−−l2 l2 k2k2 + 2l2l22
4(1) 2 2+
k k
− Ek−±
E 2 − 2µE
2µE −−Ek E±± EE µE
µE
±a )±= =
(ra )(r == ,,
2 22
2
2 2
2
1+2l22l
E ± E 2 E 21 +
k k k EE
− Ek−± 2 2 k k ±k k ϵ
−−
E E± EE
µkµk ϵ
(ra )(r ) = = == ,,
2 2 22
±a ±
k k
(ra )(r
±a )±= = (−1(−1 ± .ϵ) .
± ϵ)
2E2E
A partir
A partir de de la definición
la definición de de
la la excentricidad,dada
excentricidad, dadapor Ecuación (5.35),
porlalaEcuación (5.35),
se obtiene
se obtiene queque la energı́a
la energı́a total
total EE estádada
está dadapor
por
µkµk2 2
2 2 − 1);
= = 2 (ϵ
EE (ϵ− 1);
2l 2l2
sustituyendo
sustituyendo estaesta expresión
expresión enen
la la
dede
laslasraı́ces
raı́cessesellega
llegaaa

l2 l2 1 1 αα
(ra(r
)+a )+= = == ≡≡rmin
rmin, ,
ϵ+
µkµk ϵ + 1 1 1 1++ϵ ϵ

l2 l2 1 1 αα
)−a )−= =− −
(ra(r == ≡≡rmax
rmax, ,
ϵ−
µkµk ϵ − 1 1 1 1−−ϵ ϵ
donde
donde α =α l= l2 /µk.
2 /µk. Este
Este resultado
resultado se seobtuvo
obtuvodedeforma
formageneral
generalaa través
través de
de las
las
Ecuaciones (5.37).
Ecuaciones (5.37).
LosLos semiejes
semiejes mayor
mayor (a)(a) y menor
y menor (b)(b)dedelalaelipse
elipseestán
estándados
dadospor:
por:
α α l2 /µk
l2/µk kk
a a= = = = 2 == ,,
1 −1 ϵ− ϵ 1 −
2 2
1 −1 + 2El
1 +2El 2
2 2
2|E|
2|E|
µkµk
α α l2 /µk
l2 /µk ll
b b= =√ √ = =
== .. (5.39)
(5.39)
1−ϵ1 2
− ϵ 2
2El

2 2µ|E|
2µ|E|
1 −1 +
1− 1 +µkµk
2El 2
2 2
261
CAP
CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO
ÍTULO 5. DOS
5. 5.DOS DOS CUERPOS
CUERPOS
CUERPOS SOMETIDOS
SOMETIDOS
SOMETIDOS A UNA
AAUNA
UNA FUERZA
FUERZA
FUERZA
266 266
CENTRAL
CENTRAL
CENTRAL
Por
PorPor otra
otraotra parte,
parte,
parte, aapartir
a partirpartir
dede dela
la laexpresión
expresión
expresión para
para
para la velocidad
lalavelocidad
velocidad areolar
areolar
areolar dA dA l=
dA
dt =
dt
= 2µ , 2µ
l
dt 2µ
l
,
2µ2µ 2µ
se puede
puede
se puede hallar
hallar
hallar elelperı́odo
perı́odo
el perı́odo del
deldel movimiento
movimiento
movimiento elı́ptico:
elı́ptico:
elı́ptico: τ τ==τ l=lA. Como
Como
l Como
A. A. el área
elel área
área de de
de
la elipse
elipse
la elipse es A es=AAπab
es ==πab yyutilizando
utilizando
y utilizando
πab lasexpresiones
laslas expresiones
expresiones para
para
para aayyabbysesebobtiene:
se obtiene:
obtiene:
2 µ2 µ
2 4π
2 24π4πµ
τ 2τ=τ == a3a.3a. 3 . (5.40)
(5.40)
(5.40)
kkk
Este
EsteEste resultado
resultado
resultado corresponde
corresponde
corresponde a alaalatercera
latercera
tercera leyley
ley de Kepler:
dedeKepler:
Kepler: el cuadrado
elel cuadrado
cuadrado del del
del
perı́odo
perı́odo
perı́odo es proporcional
es proporcional
es proporcional alcubo
al al
cubocubo del
deldel semieje
semieje
semieje mayor
mayor
mayor de
dedela la órbita
laórbita
órbita elı́ptica.
elı́ptica.
elı́ptica.
La excentricidad
La excentricidad
La excentricidad ϵ seϵϵsesepuede
puedepuede expresar
expresar
expresar en función
enenfunción
función deldel
del semieje
semieje
semieje mayor
mayor
mayor a. Para
Para
a. Para
a.
ello,ello, debemos
debemos
debemos escribir
escribir
escribir lalaenergı́a
energı́a
la energı́a EE entérminos
términos
Eentérminos
en de
dedeesteeste
este parámetro:
parámetro:
parámetro:
kkk
EE =E=−=−−. . .
2a2a2a
Reemplazando
Reemplazando
Reemplazando este
esteeste valor
valor
valor deE
de de
E Een
en enla
la Ecuación
laEcuación
Ecuación 5.35
5.35
5.35 se obtiene
seseobtiene
obtiene

l2 l2 l2
ϵ ϵ==1 −
ϵ= 1−1− , , ,
µka
µka µka
de donde
donde
de donde
l2 l2l2
== =a(1
a(1 ϵ2−
a(1
−− ϵ2 ).
ϵ).2 ).
µkµkµk
2 22
El factor
factor ll se sustituye en la ecuación de la órbita para obtener:
2
El factor µk se
l
se sustituye
µk sustituye
µk en en
la la ecuacióndedelalaórbita
ecuación órbitapara
paraobtener:
obtener:
2
a(1 a(1
−−
a(1 ϵ)2 )ϵ 2)
ϵ2−
r r==
r= .. . (5.41)
(5.41)
(5.41)
1+1 1+
ϵ+ ϵ cos(θ
ϵ cos(θ
cos(θ −−θ0− θ)0 )θ0 )
ConCon esta
estaesta última
última
última expresión
expresión
expresión es esesinmediato
inmediato
inmediato encontrar
encontrar
encontrar las distancias
lasdistancias
las distancias apsidales,
apsidales,
apsidales, las las
las
cuales
cuales
cuales se obtienen
se obtienen
se obtienen cuando
cuando
cuando −(θ−
(θ (θ θ0−)θ0θ= )0,=0,
)0 = π.0, π.EnEn
π.En efecto,
efecto,
efecto, r±r±=r= = a(1
a(1
±a(1 ± ϵ).
±±ϵ).
ϵ).
Ejemplo
Ejemplo
Ejemplo 5.5
5.55.5
262
5.6. 5.6. PROBLEMA

5.6.
PROBLEMA DE DE
PROBLEMA KEPLER
DE
KEPLERKEPLER 267 267 267
Considere
Considere una una
Considere partı́cula
una sometida
partı́cula
partı́cula sometida al potencial
sometida al potencial
al potencial
k kh kh h
(r)−
U (r)U= U=(r)− +, +, ,
+= −
r rr2 rr2 r2
con con
h, kcon
h,> k0. k0.>Haga
h,>Haga un estudio
0.unHaga un amplio
estudio amplio
estudio del movimiento
amplio
del de esta
del movimiento
movimiento de esta partı́cula
de esta uti- uti- uti-
partı́cula
partı́cula
lizando
lizando las las siguientes
lizando las siguientes
siguientes estrategias
estrategias parapara
estrategias abordar
para
abordar un problema
abordar de fuerza
un problema
un problema central
decentral
de fuerza fuerza central
cuando
cuando cuando
se se conoce
conoce el potencial
se elconoce o la ofuerza:
el potencial
potencial la ofuerza:
la fuerza:
(a) (a) Analizar

(a)
Analizar el potencial
Analizar efectivo.
el potencial
el potencial efectivo. efectivo.
(b)
(b) ObtenerObtener la
(b) Obtener ecuación de
la ecuación
la ecuación ladeórbita.
de la órbita.la órbita.
(c) Obtener
(c) Obtener la condición
(c) Obtener
la condición de estabilidad
la condición parapara
de estabilidad
de estabilidad órbitas
para
órbitas circulares.
circulares.
(d) (d) Encontrar
(d)
Encontrar regiones
Encontrar
regiones donde
regiones
donde este este
donde acotado
este
acotado acotadoel movimiento
el movimiento
el movimiento a partir
a partir de un
adepartir
un de un
análisis cualitativo
análisis del
cualitativo potencial
del efectivo.
potencial
análisis cualitativo del potencial efectivo. efectivo.
Solución.
Solución.
Solución.
1
Haciendo
Haciendo el cambio
Haciendo
el cambioel de
cambio u = u1r ,=seur ,obtiene
de variable
de variable
variable =se1r ,obtiene
se obtiene
2
(u)−ku
U (u)U= U=
(u)−ku
+=hu+2 .hu+ .hu2 .
−ku
La fuerza
La fuerza central
Lacentral
fuerza está
central
está dada dada
está por
pordada = f−dU/dr:
f = por = −dU/dr:
f−dU/dr:
k k2h k2h 2h
f (r)f (r) = −
=f (r)
− =+ −+, +, ,
r2 r2r3 r2r3 r3
2 2 3
f (1/u)
f (1/u) f= = −ku
(1/u)
−ku 2
= + 32hu
+ −ku
2hu . 3.
. + 2hu
(a) (a) Análisis

(a)
Análisis del potencial
Análisis
del potencial efectivo:
del potencial
efectivo: el potencial
efectivo: efectivo
el potencial
el potencial efectivo efectivo
Uef = =
UefU=
UefUcentrifugo + + +
centrifugo
Ucentrifugo
para
Ucentral
Ucentral para el problema
para
el problema
Ucentral dadodado
el problema es: es:
es:dado
2
l2 l l2
= =+ 2U +
= Uef
Uef Uef U+
(r), (r),
U (r),
2µr22µr 2µr2
2
l2 l k l2 kh kh h
= =− 2 −
= Uef
Uef Uef + − +, +, ,
2µr2 2µr r2µr2rr2 rr2 r2

2 + 2µh
l2 +l2µh l2 +12µh1k 1k k
Uef Uef = =
= Uef − − . − . .
2µ 2µ r2µ 2 r 2r r 2r r
263
CAPÍTULO
CAP
CAP ÍTULO 5. 5.5.
ÍTULO DOS CUERPOS
DOS
DOSCUERPOSSOMETIDOS
CUERPOSSOMETIDOS
SOMETIDOSAA UNA
UNA
A FUERZA
FUERZA
UNA FUERZA
268268
268
CENTRAL
CENTRAL
CENTRAL
Se Seconcluye
Se concluye
concluye que siempre
que
que siempre
siempre quequeelelpotencial
que elpotencialcentral
potencial central
centralUU(r)
(r) esté
U (r)estéconformado
conformado
esté conformado porpor
un un
potencial dede Kepler (≈(≈ 1/r) más ununun
potencial de 22, este
2 , este
un potencial
potencial deKepler
Kepler (≈ 1/r)
1/r) más
más potencial
potencial delalaforma
de forma
la ≈≈1/r
forma 1/r
≈ 1/r , este últi-
últi-
últi-
momo término
término se agrupa
se agrupa concon el potencial
el potencial centrı́fugo
centrı́fugo que
que también
mo término se agrupa con el potencial centrı́fugo que también depende de latambién depende
depende de
de la
forma 2 , llegando
1/r1/r 22, llegandoası́ası́
a un problema similar alalde
forma
forma 1/r , llegando ası́aaunun problema
problema similar
similar deKepler,
al Kepler,
de Kepler,pero
pero con
pero precesión.
conconprecesión.
precesión.
(b)(b)Ecuación
(b) dede
Ecuación
Ecuación la latrayectoria
de latrayectoriaa apartir
trayectoria apartirdedede
partir lalaecuación
laecuación diferencial
ecuacióndiferencial de la la
de de
diferencial
órbitann:
órbitann:
órbitann:
d2du2du2 u µµdU dUdU

µ
2dθ
++u+u u===−−2−2 2 , , ,
22
dθdθ l l du
ldudu
d2du2du2 u µµ µ
2
+2+u+u u===−−2−2(−k
2
(−k++2hu)
(−k 2hu)
+ 2hu)
,, ,
dθdθdθ l l l2

d2 u
dd22uu 2hµ
2hµ
2hµ µkµkµk
+ +1 +
2dθ22 + 1 +
1 + 2 2 2 u u−u−−2 2 2===0.0. 0.
dθdθ l ll lll
Considerando
Considerando
Considerando
2hµ
2hµ
2hµ µk
µkµk
XX=X==1 1+1++2 2 2 uu−u
− −2 2, ,2 ,
lll ll l
se obtiene
se la la
se obtiene
obtiene ecuación diferencial:
laecuación
ecuacióndiferencial:
diferencial:

d2dXd2 X
2X 2hµ
2hµ
2hµ
2
+++1 1+1++2 2 2 XXX== =0,0, 0,
dθdθdθ2 2 lll
d2dX 2X
d2 X 2 2 2
2
++ω+ ωXX== =0,0, 0,
ωX
2 2 00 0
(5.42)
(5.42)
(5.42)
dθdθdθ

2hµ2hµ
2hµ
donde
donde
donde =00 ==1 +
ω0 ωω 11++ . Esta ecuación
l2 l2l2 . .Esta
Esta diferencial
ecuación
ecuacióndiferencialesesde
diferencial segundo
dede
es segundo orden,
orden,
segundo lineal,
orden,lineal,
lineal,
homogénea
homogénea con
homogénea con coeficientes
concoeficientes constantes.
coeficientesconstantes. Su solución
constantes.SuSusoluciónes:
es:es:
solución
X XX===BB cos(ω
Bcos(ω
cos(ω
0 θ0 θ−
0− 0θ),
θθ− ),0 ),
0θ
µk µkµk
ω02ωuω02−
2
0uu−− ===BB cos(ω
Bcos(ω
cos(ω
0 θ0 θ−
0− 0θ),
θθ− ),0 ),
0θ
l2 l2l2
1 11 µkµkµk l2lB
2B
l2 B
===2 222 2 12 1+1++ cos(ω cos(ω
cos(ω
0 θ−
0θ 0− θ00))θ0.). .
θθ− (5.43)
(5.43)
(5.43)
r rr l lωl0ω0ω0 µkµkµk
DeDe
esta
De manera,
esta
esta se se
manera,
manera, obtiene
seobtieneque
obtiene queelelmovimiento
que elmovimientodedede
movimiento lalapartı́cula
partı́cula
la corresponde
partı́culacorresponde al al
corresponde
movimiento
movimiento
movimientogenerado
generado
generadopor el elpotencial
por
por elpotencialdedede
potencial Kepler
Keplercon
con
Kepler precesión.
precesión.
con precesión.
264
5.6.
5.6.5.6. PROBLEMA
PROBLEMA
PROBLEMA DE
DEDE KEPLER
KEPLER
KEPLER 269269
269
Nota.
Nota.
Nota. La LaLaecuación
ecuación
ecuación de dedela
la laórbita
órbita
órbita también
también
también se puede
sesepuede
puede obtener
obtener
obtener haciendo
haciendo
haciendo la la in-
la in-
in-
tegral
tegral
tegral Ecuación
lala Ecuación
deEcuación
de
de la 5.17 5.17
5.17
(c)
(c) (c) Aplicación
Aplicación
Aplicación de dedela
la lacondición
condición
condición deestabilidad
estabilidad
dedeestabilidad para
para
para órbitas
órbitas
órbitas circulares:
circulares:
circulares: con-con-
con-
siderando
siderando
siderando lalafuerza
la fuerzafuerza central
central
central dede dela
la laforma
formaforma general
general
general
k k k 2h2h2h
f (r) = −=−n−+
(r)=
ff(r) ++ , , con con
,con mm>m >n
>nn
r rnrnrmrmrm
La condición
La condición
La condición deestabilidad
de de estabilidad
estabilidad dededela
la laórbita
órbitaórbita
dfdf df
/dr
/dr /dr <
<<−(3/r)f da:da:
da:
−(3/r)f
−(3/r)f

knkn kn 2hm 2hm
2hm 3 3 3 k k k 2h2h2h
+ ++
n+1
n+1 m+1
m+1 −− −−−n−n++
< << + ,, ,
n+1
r rr r r r m+1 r r r r r r r rmrm
n m
knkn kn 2hm 2hm

2hm 3k3k3k 6h6h6h
+ ++ < << n+1 −− −m+1 ,, ,
rn+1 n+1
rrn+1 rm+1 rm+1 rn+1
rm+1 r rn+1rm+1
r rm+1
−−
k(n
k(nk(n 3)−3)3) 2h(32h(3
2h(3
++m) +
m)m)
n n n −− − mm m , , ,
< <<
r rr rr r
k(n
k(nk(n −−3)r
− 3)r 3)r
m−n
m−n m−n
< << ++m),
−2h(3
−2h(3
−2h(3 +
m),m),
2h(32h(3
2h(3
+ +m)+
m) m)
rm−n
rm−n rm−n −− −
< << .. . (5.44)
(5.44)
(5.44)
k(n − 3)
−
k(n
k(n 3)
− 3)
Haciendo
Haciendo
Haciendo m= m3==
m y3n3yy=nn2== 22en
en laendesigualdad
laladesigualdad
desigualdad anterior,
anterior,
anterior, se obtiene
seseobtiene
obtiene < −2h(6)/(−k).
−2h(6)/(−k).
rr<<r−2h(6)/(−k).
Por
PorPor lo tanto,
lo
lo tanto,tanto,
parapara
para lalafuerza
la fuerzafuerza central
central
central dadadada
dada en
enenesteeste
este problema
problema
problema es posible
esesposible
posible obtener
obtener
obtener
órbitas
órbitas
circulares
circulares estables
estables
estables cuandocuando
cuando r< 12h/k.
12h/k.
12h/k.
r r<<
Decondición
De De
la la condición
la condición
dada dada
dada por
porporla la Inecuación
laInecuación
Inecuación (5.44)
(5.44)
(5.44) se concluye
seseconcluye
concluye queque
que solosolo
solo parapara
para
=21,
n =n1,= 1,
se22pueden
se pueden
se pueden obtener
obtener
obtener órbitas
órbitas
circulares
circulares estables
estables
estables ya
queque
yayaque nn−−n33− es3negati-
es es negati-
negati-
vo.
vo. vo.
Para Para
Para valores
valores
valores diferentes
diferentes
diferentes dede nden
senseseobtendrı́a
obtendrı́a
obtendrı́a que
que que
r reses es
rmenor menor
menor queque
que un un número
un número
número
negativo, lo cual no corresponde a una situación fı́sica. Por lo tanto, solosolo
negativo,
negativo, lo
lo cual
cual no
no corresponde
corresponde a a una
una situación
situación fı́sica.
fı́sica. Por Por
lo lo tanto,
tanto, solo las las
las
fuerzas
fuerzas == −k/r ++2h/r
2h/rcon con
con m>1>1y 1yf yf=f=−k/r
= 2 2 2
fuerzas f =ff −k/r + 2h/r
−k/r m m m
mm> −k/r−k/r + 2h/rcon
++2h/r
2h/rmm concon
m
mm> m 22> 2
>
podrı́an
podrı́an
podrı́an conducir
conducir
conducir aaórbitas
órbitas
a órbitas circulares
circulares
estables.
estables.
(d)
(d)(d) Análisis
Análisis
Análisis cualitativo
cualitativo
cualitativo dede delagráfica
la lagráfica
gráfica
Uef Uvs
Uef vsrvs
ef r por
por
rpor medio
medio
medio de de
unauna
de una herra-
herra-
herra-
mienta
mienta
mienta computacional.
computacional.
computacional. Se SeSeutilizará
utilizará
utilizará el el elpaquete
paquete
paquete Mathematica
Mathematica
Mathematica concon
con el objetivo
elelobjetivo
objetivo de de
de
encontrar
encontrar
encontrar regiones
regiones
regiones donde
donde
donde el elelsistema
sistema
sistema este
este este acotado.
acotado.
acotado.
265

270
CENTRAL
La Figura 5.12 muestra los potenciales central, centrı́fugo y efectivo en

función de r haciendo k = 1, l = 2, µ = 2 y h = 0,5. Teniendo en cuenta la
condición dada por la Inecuación 5.44 y como 12h/k = 6, se concluye que
para r < 6 se pueden obtener órbitas circulares, lo cual es consistente con el
mı́nimo que presenta Uef entre 0 < r < 6. Para una energı́a total E ≈ −0,126
el sistema es acotado entre 2 ≲ r ≲ 6.
0.2
0.0
-0.2
Ucentral
Ucentrífugo
-0.4 Uefectivo
E
0 2 4 6 8 10 12
r
Figura 5.12: Potenciales central (= −k/r + h/r2 ), centrı́fugo (= l2 /2µr2 )

y efectivo (−k/r + h/r2 + l2 /2µr2 ) en función de r con k = 1, l = 2, µ = 2
y h = 0,5.
Ejercicios
5.6 Analizar exhaustivamente el movimiento cuando se le cambia de signo

al segundo término del potencial del Ejemplo 5.5:
k h
U (r) = − − 2 ;
r r
266
5.6.
5.6. 5.6. PROBLEMA
PROBLEMA DEDE
PROBLEMA KEPLER
KEPLER
DE KEPLER 271 271
271
o, equivalentemente,
o, equivalentemente,
o, cuando
cuando
equivalentemente, la la
cuando lafuerza
fuerza es eses
fuerza
f (r) k k k−2h2h2h
f (r)f=(r)=
−=−2−−
2 −.3 . .
r r r2r3r r3
5.7 5.7
5.7 Analizar
Analizar
Analizar elelmovimiento
el movimiento de de
movimiento deuna
una partı́cula
partı́cula
una sometida
sometida
partı́cula aalalaafuerza
sometida fuerza central
central
la fuerza central
f (r) k k k−λ λ .λ
f (r)f=(r)=
−=−2−−
2 −.4 .
r r r2r4r r4
Grafique
Grafique concon
Grafique con elel Mathematica
el Mathematica (u (u
Mathematica (uotro
otro programa)
programa)
otro programa) Uen
ef efen
UU función
ef función
en de rrdeyy rdeter-
de
función deter-
y deter-
mine
minemine si
si hay hay regiones
regiones
si hay donde
donde
regiones el movimiento
el movimiento
donde el movimiento sea acotado.
sea acotado.
sea acotado. Obtenga
Obtenga
Obtenga la condición
la condición
la condición
para
parapara órbitas
circulares
órbitas estables.
estables.
5.8 5.8
En En
5.8 el elel modelo
Enmodelo de de
modelo dequarks
quarks no-relativista
no-relativista
quarks ISGW
ISGW
no-relativista (N.(N.
(N.
ISGW Isgur,
Isgur, D. Scora,
D.
Isgur, Scora, B. B.
B.
D. Scora,
Grinstein
Grinstein
Grinstein and
and and
M. B.M. B. Wise,
M.Wise, Phys.
Phys.
B. Wise, Rev. D, vol.
D, vol.
Rev.Rev.
Phys. 39, no.
39, no.
D, vol. 39, 3,3, pp.
no.pp. 799, 1985)
799,799,
3, pp. 1985) consi-
consi-
1985) consi-
deran
deran
deran el
el siguiente
el siguiente
siguiente potencial
potencial entre
entre
potencial dosdos
entre quarks:
quarks:
dos quarks:
UU(r) 4α4α
s 4α
(r)=
−=−−3r+ + c +br,
s s
U (r) = c+ c+br,br,
3r 3r
con = 2 .2 .Analizar
con con
αs =α = 0,5,
αss0,5, ==−0,84
c =cc−0,84
0,5, GeV
−0,84 GeVy by y=
GeV b b= =0,18
0,18 GeV
GeV
0,18 GeV 2Analizar gráficamente
gráficamente
. Analizar esteeste
este
gráficamente
potencial
potencial y elyypotencial
potencial elel potencial efectivo.
efectivo.
potencial efectivo.
5.9 5.9
Un Un
5.9 Un cuerpo
cuerpo esessometido
es sometido
cuerpo al al
sometido alpotencial
potencial dedeLennard-Jones
potencial Lennard-Jones
de (ver
Lennard-Jones Ejercicio
(ver(ver
Ejercicio
Ejercicio
2.19):
2.19):
2.19):
σ σ12σ12
12 σ σ6 66
σ
UU(r)
U (r) = ==4ϵ4ϵ
(r)4ϵ −− − r . . .
r rr r r
Analizar
Analizar
Analizar el
el potencial
el potencial efectivo
efectivo
potencial y yencontrar
y encontrar
efectivo regiones
regiones
encontrar dedeestados
regiones estados
de ligados.
ligados.
estados ligados.
5.105.10
5.10 Considere
Considere unauna
Considere unapartı́cula
partı́cula sometida
sometida
partı́cula a alala
sometida fuerza
afuerza
la central
central
fuerza central
f (r) λ λ λ−ρ ρ ;ρ
f (r)f=(r)=
−=−4−−
4 −;3 ;
r r r4r3r r3
demuestre
demuestre queque
demuestre lalaórbita
la órbita
que de de
órbita lalapartı́cula
ladepartı́cula es esuna
partı́cula una
es espiral.
espiral.
una espiral.
267
CAP
CAP ÍTULO
ÍTULO 5. 5.DOS
UNA FUERZA
FUERZA
272 272
CENTRAL
CENTRAL
Considere
Considere el problema
el problema inverso:
inverso: asumaque
asuma quelalaórbita
órbitadel
delcuerpo
cuerpoes
es rr = kθ22..
= kθ
Obtenga
Obtenga la fuerza,
la fuerza, haga
haga la la gráfica
gráfica dede
la laórbita
órbitay ydiscuta
discutalalacondición
condición de
de esta-
esta-
bilidad para órbitas circulares.
bilidad para órbitas circulares.
5.115.11
Un Un cuerpo
cuerpo es sometido
es sometido a la
a la fuerzacentral
fuerza centralatractiva
atractiva
f (r)
==
−ρr
f (r) −ke
−ke −ρr
−ρr
k k>>0.0.
Aplique
Aplique la condición
la condición para
para órbitas
circulares establesyydetermine
determinepara
para que
que va-
va-
loreslores
de rdeesr posible
es posible obtener
obtener este
este tipo
tipo dedeórbitas.
órbitas.
5.125.12
Un Un cuerpo
cuerpo es sometido
es sometido a la
a la fuerzacentral
fuerza centralatractiva
atractiva
3 −ρr
2 22
f (r) 3 3−ρr
f (r) == −kr
−kr e e−ρr, , k k>>0.0.
A partir
A partir de condición
de la la condición para
para órbitascirculares
establesdetermine
determine para
para que
que
valores
valores de rdeesr posible
es posible obtener
obtener este
este tipodedeórbitas.
tipo órbitas.
5.135.13
LasLas fuerzas
fuerzas centrales
centrales dadas
dadas enen Ejercicios5.11
loslosEjercicios 5.11yy5.12
5.12 se
se pueden
pueden
escribir en forma general
escribir en forma general como:como:
m
f (r)
==
n −ρr
mm
f (r) −kr
−kr e e−ρr. .
n n−ρr
¿Cuáles
¿Cuáles sonsonlas las unidades
unidades de de y k?
ρ yρ m
k? Hacerununanálisis
Hacer análisisdedelalacontribuciones
contribuciones dede
y al producto , y encontrar bajo qué condición será posible
n −ρr −ρrmm n e−ρr
r ye al producto r e , y encontrar bajo qué condición será posible
m m m
n r e n r−ρr
obtener
obtener órbitas
circulares. Además
Además hacerununanálisis
hacer análisiscualitativo
cualitativodel
del potencial
potencial
efectivo
efectivo ef variando
UefUvariando y m.
n yn m.
5.7.5.7.Actividades
complementarias
1. Estudiar
1. Estudiar el Problema
el Problema de de
loslos tres
tres cuerpos.EsEsuna
cuerpos. unaextensión
extensióndel
delproblema
problema de
de
dos dos cuerpos
cuerpos en en la cual
la cual se se considera
considera la lainteracción
interaccióndedetres
trescuerpos debido aa
cuerpos debido
fuerzas
fuerzas centrales.
centrales. Revisar
Revisar la la siguientereferencia:
siguiente referencia:
268
L. J. B. Quaresma and M. E. Rodrigues, “Choreographies on the res-

• Quaresma LJB, Rodrigues
tricted three-body ME. Rev.
problem”, Choreographies
Bras. Ens.onFis.,
the vol.
restricted three-
41, no. 2, pp.
body problem. Rev Bras Ens Fis. 2019; 41(2).
20170401, 2019.
En este artı́culo se estudia el comportamiento y la estabilidad de dos ti-

pos de soluciones periódicas importantes al problema restringido de tres
cuerpos interactuando mutuamente por la fuerza gravitacional.
2. Analizar la combinación del potencial de Kepler (ver Sección 5.6) con el

potencial de Yukawa (ver Ejercicio 5.4). Revisar la siguiente publicación:
E. Cavan,
• Cavan I. Haranas,
E, Haranas I. Gkigkitzis,
I, Gkigkitzis K. Cobbett
I. Cobbett “Dynamics
Dynamics and of
and Stability Stabi-
the
lity of the Two Body Problem with Yukawa Correction”, Astrophysics
Two Body Problem with Yukawa Correction. Astrophysics and Space
and Space
Science. 365. , vol. 365, pp. 36, 2020.
Science
2020;
En esta referencia se estudia la estabilidad de las órbitas de un cuerpo

sometido a un potencial U (r) = UKepler + UYukawa . Al final de la sección
4, los autores presentan un ejemplo numérico comparable a la órbita de
Marte. Al problema planteado en este artı́culo se le puede aplicar la teorı́a
presentada en este capı́tulo.
3. El problema de dos cuerpos sometidos a una fuerza central también se

puede estudiar mediante el formalismo newtoniano. Ver la referencia:
D. Lucic, M. Varga, “Simulation of the two-body problem in GeoGe-

• Lucic D, Varga M. Simulation of the two-body problem in GeoGebra.
bra”, Electrotechnica
Acta Acta Electrotechnica et Informatica,
et Informatica. vol. 12,
2012; 12(3): no. 3, pp. 47–50,
47–50.
2012.
En este artı́culo estudia el problema de Kepler obteniendo la ecuación de la

trayectoria a partir de la segunda ley de Newton en coordenadas polares,
usando el paquete GeoGebra. De esta manera, este artı́culo complementa
el enfoque presentado en este capı́tulo y el uso de herramientas compu-
tacionales para abordar el problema de fuerzas centrales.
4. Una aplicación interesante del problema de dos cuerpos se presenta en el

juego del billar. Ver la referencia siguiente:
269

274
CAPÍTULO 5. DOS CUERPOS SOMETIDOS A UNACENTRAL
FUERZA
274
CENTRAL
C. Antón and J. L. Brun, “Gravitational pocket billiards with Mathe-
matica”,
C. AntónRev. Mex.
and J. Fis. , “Gravitational
L. Brun, vol. 55, no. 2, pp. 168–175,
pocket 2009.
billiards with Mathe-
• Antón C, Brun JL. Gravitational pocket billiards with Mathemati-
matica”, Rev. Mex. Fis. , vol. 55,
caTM. Rev Mex Fis. 2009; 55: 168–75. no. 2, pp. 168–175, 2009.
En este trabajo se estudia el movimiento de dos bolas de billar sometidas a
la 2 y un hueco no interactuante, por medio del
Enfuerza gravitacional
este trabajo ≈ 1/r
se estudia el movimiento de dos bolas de billar sometidas a
paquete
la gravitacional Este
fuerzaMathematica. ≈ 1/rartı́culo complementa
2 y un hueco el uso dadopor
no interactuante, en medio
este libro
del
a esta herramienta computacional.
paquete Mathematica. Este artı́culo complementa el uso dado en este libro
5. a
Enesta herramienta
1964, computacional.
Richard Feynman presentó, en una conferencia, una derivación
5. elemental de la primera
En 1964, Richard Feynman ley presentó,
de Keplerenutilizando un enfoque
una conferencia, una geométrico
derivación
sin acudir al uso del cálculo integral o de ecuaciones diferenciales.
elemental de la primera ley de Kepler utilizando un enfoque geométrico En los
siguientes artı́culos, se discute esta construcción geométrica planteando
sin acudir al uso del cálculo integral o de ecuaciones diferenciales. En los en
algunos casos generalizaciones a órbitas abiertas:
siguientes artı́culos, se discute esta construcción geométrica planteando en
algunos casos generalizaciones a órbitas abiertas:
J. F. Cariñena, M. F. Rañada and M. Santander, “A new look at
the
• J. F.Feynman ‘hodograph’
Cariñena,
Cariñena M. F.
JF, Rañada approach
MF,Rañada andM.
Santander to
M.Athe Kepler
Santander,
new first
look at thelaw”,
“A Eur. at
new look
Feynman J.
Phys.,
the vol.
‘hodograph’
Feynman 37, pp. 025004,
approach
‘hodograph’ 2016.
to theapproach
Kepler first
to law.
the Eur J Phys.
Kepler 2016; 37.
first law”, Eur. J.
• Vogt E. Elementary derivation of Kepler’s laws. American Journal ofvol.
E. Vogt,
Phys., “Elementary
vol. 37, pp. derivation
025004, 2016. of Kepler’s laws”, Am. J. Phys.,
64,
E. pp. 392,
Physics.
Vogt, 1996;1996.
64(4). derivation of Kepler’s laws”, Am. J. Phys., vol.
“Elementary
M.
• 64, Kowen
pp. M,
Kowen 392, and H. H.
1996.
Mathur Mathur “On Feynman’s
On Feynman’s analysisanalysis of the geometry
of the geometry of Keple-of
rian orbits.
Keplerian Am J Phys.
orbits”, Am. 2003;
J. 71.
Phys., vol. 71, pp. 397, 2003.
M. Kowen and H. Mathur “On Feynman’s analysis of the geometry of
W. G. WG.
Unruh Unruh,
• Keplerian “Kepler’s
Kepler’s
orbits”, Laws
Phys.,without
lawsJ.without
Am. vol. 71, Calculus”,
calculus; 2018.
pp. arXiv:1803.06770
397, 2003.
[physics.hist-ph].
W. G. Unruh, “Kepler’s Laws without Calculus”, arXiv:1803.06770
[physics.hist-ph].
Este enfoque geométrico facilita el acceso al problema de Kepler a estudian-
tes que no tengan muchafacilita
Este enfoque geométrico formación en ecuaciones
el acceso al problemadiferenciales y cálculo
de Kepler a estudian-
diferencial.
tes que no tengan mucha formación en ecuaciones diferenciales y cálculo
diferencial.
270
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273
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Madrid; 2007.
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versidad Nacional de Cuyo – CNEA; 2019.
274
ISBN: 978-628-7537-42-2

Notas Introductorias de Mecanica Clasica de Un Prodigio

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Notas Introductorias de Mecanica Clasica de Un Prodigio

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Notas introductorias

José Herman Muñoz Ñungo

1. Física 2. Cinemática 3. Mecánica -- Problemas,

© Universidad del Tolima / Sello Editorial Universidad del Tolima, 2023.

Notas introductorias de mecánica clásica

Grupo de Investigación en Materiales Semiconductores y Superiónicos, GIMSS.

Corrección de estilo, diseño, diagramación: Colors Editores S.A.S.

1. Tópicos matemáticos fundamentales 13

2. Elementos de la mecánica newtoniana 57

4. Formalismo lagrangiano 173

5. Dos cuerpos sometidos a una fuerza central 229

1.1. Rotación del sistema de coordenadas en un ángulo θ. . . . . . . . . 25

2.1. Vector desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5955

3.1. Péndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

3.1. Péndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

3.12. Posición (color azul), velocidad (color naranja) y aceleración (color

4.1. Máquina de Atwood. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

3.1. Perı́odo para algunos sistemas fı́sicos que presentan movimiento

El presente documento es una guía para el curso nivelatorio de Mecánica Clásica

Traza de una matriz. Sea A una matriz n × n. La traza de A se define

Algunas matrices importantes son las siguientes:

Matriz antisimétrica. Una matriz se se

Toda matriz se puede descomponer en una matriz simétrica más una

Al intercambiar los ı́ndices i y j (i ↔ j) se obtiene Sij = Sji y Aij = −Aji .

Matriz adjunta. La adjunta de la matriz A, denotada por A† , es: A† =

Matriz ortogonal. Una matriz cuadrada A es ortogonal si su trans-

Nota. Las transformaciones propias (impropias) se representan por ma-

Matriz unitaria. Una matriz A es unitaria si AA† = I (o equivalente-

Matriz hermı́tica. Una matriz A es hermı́tica (o autoadjunta) si A =

Transformación de similaridad. Consideremos las matrices A y B de

In[8]:= Eigenvectors[A] (*Devuelve los autovectores de la

In[9]:= A.A (*o MatrixPower[A,2]. Devuelve el producto de la

1.1 Obtener la traza y el determinante de cada una de las tres matrices de

Además, verificar que son matrices hermı́ticas.

1.3 Considere la matriz cuadrada J2n×2n dada por

1.2. Rotación de coordenadas

En tres dimensiones se tiene que

donde δjk es el Delta de Kronecker, definido de la siguiente manera:

1.12 Demostrar que para ángulos pequeños la matriz de rotación O2×2 ≈

Como ejemplos de vectores tenemos las siguientes observables: desplaza-

La magnitud de un vector es un escalar y está dada por

Sea V⃗ = (V1 , V2 ) = (xycx + y 2 cy , −x

La magnitud de un vector es un escalar y está dada por

Sea V⃗ = (V1 , V2 ) = (xycx + y 2 cy , −x2 cx − xycy ). Verificar que V1 y V2 sa-

De esta manera, se ha mostrado que las componentes V1′ y V2′ satisfacen

1.14 Demostrar que la magnitud del vector V

1.5. Producto de un escalar por un vector

Figura 1.2: Proyección del vector B

Una cantidad fı́sica que se define mediante el producto escalar es el trabajo

Algunas propiedades del producto escalar:

Es distributivo respecto a la suma

Algunas propiedades del producto escalar:

Es distributivo respecto a la suma de vectores: A

Es asociativo respecto al producto por un escalar λ: λ(A· ⃗ = (λA)·

donde se usó la convención suma o convención de Einstein en el último término.

êi · êj = δij , (1.14)

Derivada respecto al tiempo de un producto escalar:

Demostrar que para una partı́cula de masa constante m

Demostrar que para una partı́cula de masa constante m

donde ⃗v es la velocidad de la partı́cula, T es la energı́a cinética ( 12 mv 2 ) y F⃗ es

1.6. PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES

Pregunta. ¿Cómo cambia esta ecuación si la masa m no es constante?

1.15 Utilizando la definición de producto escalar, hallar un vector perpen-