CAPÍTULO 2

PRINCIPIOS VARIACIONALES
2.1 Principio de Hamilton
La deducción de las ecuaciones de Lagrange partía de considerar el estado instantáneo del sistema y pequeños
desplazamientos virtuales respecto al estado instantáneo, es decir, partía de un «principio diferencial» como el principio
de D’Alembert. También pueden obtenerse las ecuaciones de Lagrange a partir de un principio que considere el
movimiento entero del sistema entre los tiempos 𝒕𝟏 y 𝒕𝟐 y pequeñas variaciones virtuales del movimiento entero respecto
al movimiento real. A un principio de esta naturaleza le llamaremos «principio integral».
La configuración instantánea del sistema viene descrita por los valores de las 𝒏 coordenadas generalizadas 𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛
y corresponde a un punto particular en un hiperespacio cartesiano en el cuales q forman los n ejes de coordenadas. Este
espacio de n dimensiones se conoce, pues, por el nombre de espacio de las configuraciones. Al ir transcurriendo el tiempo,
cambia el estado del sistema y el punto representativo del sistema se mueve en el espacio de las configuraciones
describiendo una curva llamada «camino del movimiento del sistema». El «movimiento del sistema» se refiere, pues,
al movimiento del punto representativo del sistema a lo largo de su camino en el espacio de las configuraciones. El tiempo
se puede considerar formalmente como parámetro de la curva; a cada punto del camino se asocia uno o más valores del
tiempo. Debe hacerse resaltar que el espacio de las configuraciones no tiene necesariamente ninguna relación con el espacio
físico tridimensional, al igual que las coordenadas generalizadas no son necesariamente coordenadas de posición. El camino
del movimiento en el espacio de las configuraciones no tendrá necesariamente ninguna semejanza con el camino que
siga una partícula real cualquiera en el espacio; cada punto del camino del movimiento representa la configuración entera
del sistema en un cierto instante dado.
El principio de Hamilton es un principio integral que describe el movimiento de los sistemas mecánicos para los cuales
todas las fuerzas (salvo las de ligadura) pueden derivar de un potencial escalar generalizado que puede ser función de
las coordenadas, velocidades y del tiempo. A dichos sistemas les llamaremos monógenos. Cuando el potencial es función
explícita de las coordenadas de posición solamente, el sistema monógeno será también conservativo. Para los sistemas
monógenos, el principio de Hamilton se enuncia diciendo que el movimiento del sistema entre el tiempo 𝑡1 y el tiempo 𝑡2
tal que la integral curvilínea
𝑡2
𝐼 = ∫ 𝑑𝑡 𝐿(𝑞𝑖 , 𝑞𝑖̇ , 𝑡) , 𝑠𝑒 𝑙𝑒 𝑑𝑎 𝑒𝑙 𝑛𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑐𝑖ó𝑛 ( 1)
𝑡1
Donde L=T-V, es un extremo respecto a la trayectoria real del movimiento.
Es decir, de entre todos los caminos posibles por los cuales el punto representativo del sistema podría ir de su posición en
el instante 𝑡1 a su posición en el instante y 𝑡2 , recorrerá en la realidad el camino para el cual el valor de la integral (1) sea
estacionario. Por «valor estacionario» de una integral curvilínea queremos significar que, a lo largo del camino dado, la
integral tiene el mismo valor, salvo infinitésimos de primer orden, que a lo largo de todos los caminos vecinos (es decir, los
que difieren de él en desplazamientos infinitesimales). (Cfr. fig. 2-1.) La noción de valor estacionario de una integral
curvilínea corresponde, pues, en teoría de funciones ordinaria, a la anulación de la primera derivada. Podemos resumir
el PRINCIPIO DE HAMILTON DICIENDO QUE EL MOVIMIENTO ES TAL QUE LA VARIACIÓN DE LA
ACCIÓN 𝑰 PARA Y 𝒕𝟏 Y 𝒕𝟐 FIJOS, ES NULA:
𝑡2
𝛿𝐼 = 𝛿 ∫ 𝐿(𝑞1 , … , 𝑞𝑛 , 𝑞1̇ , … , 𝑞𝑛̇ , 𝑡) 𝑑𝑡 = 0 ( 2)
𝑡1

Cuando el sistema de ligaduras sea holónomo, el principio de Hamilton, ecuación (2), será condición necesaria y suficiente
para llegar o demostrar las ecuaciones de Lagrange. Por tanto, puede demostrarse que el principio de Hamilton se deduce
directamente de las ecuaciones de Lagrange. En vez de eso, vamos a demostrar el recíproco, o sea, que las ecuaciones de
Lagrange se deducen del principio de Hamilton.
Consideraremos que este teorema es el más importante. Que el principio de Hamilton sea condición suficiente para deducir
las ecuaciones del movimiento, nos permite construir la Mecánica de sistemas monógenos tomando como base el principio
de Hamilton en vez de las leyes de Newton del movimiento. Esta formulación presenta ventajas; por ejemplo, como la
integral 𝑰 es evidentemente invariante al sistema de coordenadas generalizadas utilizadas para expresar 𝑳, las
ecuaciones del movimiento deben tener siempre la forma de Lagrange independientemente de cómo se transformen las
coordenadas generalizadas. Más importante, la formulación en función de un principio variacional es el camino a seguir
1
CAPÍTULO 2
cuando intentemos describir sistemas aparentemente no mecánicos con las formas matemáticas de la Mecánica clásica,
como sucede en la teoría de campos.

2.2 CÁLCULO DE VARIACIONES

Introducimos algunos conceptos de cálculo de variaciones con el objetivo de hallar la curva que hace extrema a la integra
curvilínea. Consideremos primeramente el problema en forma esencialmente unidimensional: tenemos una función
𝑓(𝑦, 𝑦̇ , 𝑥) definida sobre un camino 𝑦 = 𝑦(𝑥) entre dos valores 𝑥1 y 𝑥2 y donde 𝑦̇ es la derivada de; y respecto 𝑥. Queremos
encontrar un camino particular 𝑦(𝑥) tal que la integral curvilínea 𝐽 de la función 𝑓 entre 𝑥1 y 𝑥2 ,
𝑑𝑦
𝑦̇ ≡
𝑑𝑥
𝑥2
𝐽 = ∫ 𝑑𝑥 𝑓(𝑦, 𝑦̇ , 𝑥) , ( 3)
𝑥1

tenga un valor estacionario relativo a los caminos que difiera infinitesimalmente de la función correcta 𝑦(𝑥). La variable 𝑥
desempeña aquí el papel de parámetro 𝑡 y sólo consideramos caminos variados para los cuales 𝑦(𝑥1 ) = 𝑦1 , 𝑦(𝑥2 ) = 𝑦2
Nótese que el diagrama no representa el espacio de las configuraciones. En el espacio de la configuración
unidimensional tanto el camino correcto como los variados son el segmento rectilíneo que une 𝑦1 , con y 𝑦2 ; los caminos
sólo difieren en la relación funcional entre 𝑦 y 𝑥.

Como 𝐽 debe tener un valor estacionario para el camino correcto relativo a todo camino próximo, la variación debe ser cero
relativa a algún conjunto particular de caminos vecinos señalados por un parámetro infinitesimal 𝛼. Tal conjunto de caminos
podríamos representarlo por 𝑦(𝑥, 𝛼) y representando 𝑦(𝑥, 0) al camino correcto. Por ejemplo, si seleccionamos una función
cualquiera 𝜂(𝑥)que se anule en 𝑥 = 𝑥1 y 𝑥 = 𝑥2 , un conjunto posible de caminos variados sería

𝑦(𝑥, 𝛼) = 𝑦(𝑥, 0) + 𝛼𝜂(𝑥) ,

( 4)

Donde 𝜂(𝑥) es una función cualquiera de x continuas que satisface la condición 𝜂(𝑥1 ) = 𝜂(𝑥2 ) = 0 y, con primera y
segunda derivada continuas en el mismo intervalo. De esto J será también función de 𝛼 :
𝑥2
𝐽(𝛼) = ∫ 𝑑𝑥 𝑓[𝑦(𝑥, 𝛼), 𝑦̇ (𝑥, 𝛼), 𝑥]
𝑥1

Y la condición para obtener un máximo o mínimo está dada por:

𝜕𝐽(𝛼)
( )| = 0. ( 5)
𝜕𝛼 𝛼=0

Por los métodos usuales de derivación bajo el signo integral encontramos que
𝜕𝐽(𝛼) 𝜕 𝑥2 𝑥2
𝜕𝑓 𝜕𝑦 𝜕𝑓 𝜕𝑦̇ 𝑥2
𝜕𝑓 𝜕𝑦 𝑥2
𝜕𝑓 𝜕𝑦̇
= ∫ 𝑑𝑥 𝑓[𝑦(𝑥, 𝛼), 𝑦̇ (𝑥, 𝛼), 𝑥] = ∫ 𝑑𝑥 { + } = ∫ 𝑑𝑥 + ∫ 𝑑𝑥 ( 6)
𝜕𝛼 𝜕𝛼 𝑥1 𝑥1 𝜕𝑦 𝜕𝛼 𝜕𝑦̇ 𝜕𝛼 𝑥1 𝜕𝑦 𝜕𝛼 ⏟𝑥1 𝜕𝑦̇ 𝜕𝛼
2
Consideremos la segunda de estas integrales;
𝑥2 𝑥2 𝑥2 𝑥2 𝑥2
𝜕𝑓 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑓 𝜕 𝑑𝑦 𝜕𝑓 𝜕 𝜕𝑦 𝜕𝑓 𝜕 𝜕𝑦 𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑦
→ ∫ 𝑑𝑥 = ∫ 𝑑𝑥 ( ) = ∫ 𝑑𝑥 = ∫ 𝑑𝑥 = ∫ 𝑑𝑥
𝑥1 𝜕𝑦̇ 𝜕𝛼 𝑥1 𝜕𝑦̇ 𝜕𝛼 𝑑𝑥 𝑥1 𝜕𝑦̇ 𝜕𝛼 𝜕𝑥 𝑥1 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑥 𝜕𝛼 𝑥1 𝜕𝑦̇ 𝑑𝑥 𝜕𝛼
𝑥2
𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑦 𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑦 𝑥2
𝜕𝑓 𝜕𝑦 𝑥2
𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑦 𝜕𝑓 𝜕𝑦 𝑥2 𝑥2
𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑦
∫ 𝑑𝑥 [ ( ) − [ ( )] ] = ∫ 𝑑 ( ) − ∫ 𝑑𝑥 [ ( )] = ( )| − ∫ 𝑑𝑥 [ ( )] ,
𝑥1 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝜕𝛼 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝜕𝛼 𝑥1 𝜕𝑦̇ 𝜕𝛼 𝑥1 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝜕𝛼 𝜕𝑦̇ 𝜕𝛼 𝑥 𝑥1 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝜕𝛼
1

2
CAPÍTULO 2
Sin embargo
𝜕𝑦(𝑥, 𝛼) 𝜕[𝑦(𝑥, 0) + 𝛼𝜂(𝑥)] 𝑥
| = | = 𝜂(𝑥)|𝑥12 = 0,
𝜕𝛼 𝛼=0
𝜕𝛼 𝛼=0

De tal manera que

𝑥2 𝑥2
𝜕𝑓 𝜕𝑦̇ 𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑦
∫ 𝑑𝑥 =− ∫ 𝑑𝑥 [ ( )] ,
⏟𝑥1 𝜕𝑦̇ 𝜕𝛼 𝑥1 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝜕𝛼
2

Así que podemos escribir (6) como

𝑥2 𝑥2 𝑥2 𝑥2
𝜕𝐽(𝛼) 𝜕𝑓 𝜕𝑦 𝜕𝑓 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑓 𝜕𝑦 𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓
= ∫ 𝑑𝑥 + ∫ 𝑑𝑥 = ∫ 𝑑𝑥 { − [ ( )] } = ∫ 𝑑𝑥 { − ( )} . ( 7)
𝜕𝛼 𝑥1 𝜕𝑦 𝜕𝛼 ⏟𝑥1 𝜕𝑦̇ 𝜕𝛼 𝑥1 𝜕𝑦 𝜕𝛼 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝜕𝛼 𝑥1 𝜕𝛼 𝜕𝑦 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇
2
𝑥2
𝜕𝐽(𝛼) 𝜕𝑦 𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓
= ∫ 𝑑𝑥 { − ( )} .
𝜕𝛼 𝑥1 𝜕𝛼 𝜕𝑦 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇

Para calcular el extremo multiplicamos la anterior relación por 𝑑𝛼 y evaluaremos las derivadas en 𝛼 = 0, resultando que:
𝑥2
𝜕𝐽(𝛼) 𝜕𝑦 𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓
| 𝑑𝛼 = ∫ 𝑑𝑥𝑑𝛼 | { − ( )} .
𝜕𝛼 𝛼=0 𝑥1 𝜕𝛼 𝛼=0 𝜕𝑦 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇

Identificamos
𝜕𝐽(𝛼) 𝜕𝑦
| 𝑑𝛼 = 𝛿𝐽 𝑦 | 𝑑𝛼 = 𝛿𝑦,
𝜕𝛼 𝛼=0 𝜕𝛼 𝛼=0

Donde llamaremos 𝛿𝐽 como la variación de J en cuanto que 𝛿𝑦 es la variación de y, esta representa la variación de la función
𝑦(𝑥) , la cual es obtenida por la variación del parámetro 𝛼 entorno a su valor cero (𝛼 = 0). Esta corresponde a la variación
virtual de la trayectoria con respecto a la trayectoria real 𝑦(𝑥, 0). De la condición de extremos (5) obtenemos que
𝑥2 𝑥2
𝜕𝑦 𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓
∫ 𝑑𝑥 𝑑𝛼 | { − ( )} = ∫ 𝑑𝑥𝛿𝑦 { − ( )} = 0 , ( 8)
𝑥1 ⏟ 𝜕𝛼 𝛼=0 𝜕𝑦 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝑥1 𝜕𝑦 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇
𝛿𝑦
Y del hecho que 𝛿𝑦 es arbitraria se deduce que la relación anterior se cumple si:

𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓 ( 9)
−{ ( )} = 0.
𝜕𝑦 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇
Por tanto, J tendrá un extremo solo para las curvas 𝑦(𝑥) tales que la función 𝑓(𝑦, 𝑦̇ , 𝑥) satisfaga la ecuación diferencial (9),
que presenta un gran parecido con la ecuación de Lagrange. En la teoría de cálculo de variaciones la relación (9) es conocida
como la ecuación de Euler. Consideremos algunos ejemplos de la utilidad de la ecuación (9).

Ejemplo 1: Distancia más corta entre dos puntos del plano

El elemento diferencial de arco en un plano es

𝑑𝑠 = √𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2
La longitud total de una curva que une los puntos 1 y 2 es:

2 2 2
𝑑𝑦 2 2
𝐼 = ∫ 𝑑𝑠 = ∫ √𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 = ∫ 𝑑𝑥√1 + ( ) = ∫ 𝑑𝑥√1 + (𝑦̇ )2 =
1 1 1 𝑑𝑥 1

La condición para que la curva corresponda a la trayectoria más corta entres esos dos puntos es determinada por la condición
que I sea un mínimo. Este es un ejemplo de máximos y mínimos que hemos estado tratando en donde identificamos la
anterior relación con la ecuación (3) donde

𝑓(𝑦, 𝑦̇ , 𝑥) = √1 + (𝑦̇ )2

La curva que torna extremo la integral I, será determinada de la ecuación de Euler con f definida anteriormente, así
tendremos que
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕 𝑦̇
= 0, = √1 + (𝑦̇ )2 =
𝜕𝑦 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦̇ √1 + (𝑦̇ )2
Por tanto de la ecuación de Euler, tenemos que:

3
CAPÍTULO 2

𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓 𝑑 𝑦̇
− ( )=− =0
𝜕𝑦
⏟ 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝑑𝑥 √1
⏟ + (𝑦̇ )2
0 ( 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 )
O bien
𝑦̇
= 𝑘 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
√1 + (𝑦̇ )2

De esta relación tendremos que

𝑘
(𝑦̇ )2 = 𝑘 2 (1 + (𝑦̇ )2 ) → (𝑦̇ )2 − 𝑘 2 − 𝑘 2 (𝑦̇ )2 = 0 → (𝑦̇ )2 (1 − 𝑘 2 ) = 𝑘 2 → 𝑦̇ = = 𝑎 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
√1 + (𝑘)2

De esta última relación tendremos que

𝑑𝑦 𝑑𝑦
𝑦̇ = =𝑎→𝑎= → ∫ 𝑑𝑦 = 𝑎 ∫ 𝑑𝑥 → 𝑦 = 𝑎𝑥 + 𝑏 ; 𝑐𝑜𝑛 𝑏 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑑𝑥 𝑑𝑥

Evidentemente esta es la ecuación de una recta. Las constantes de integración quedaran determinadas por la condición de
que la recta pase por los puntos (𝑥1 , 𝑦1 ) y (𝑥2 , 𝑦2 ), de las misma manera será posible determinar la distancia más corta entre
dos puntos en una esfera expresando la longitud de arco en función de la coordenadas angulares de posición. Las curvas
que dan la distancia más corta entre dos puntos sobre una superficie dada suelen denominarse geodésicas de dicha superficie.

En el caso en el que f sea una función de varias variables independientes 𝑦𝑖 y sus derivadas 𝑦𝑖̇ donde todas estas magnitudes
pueden ser consideradas como funciones de la variables paramétrica x, la variación de la integral J es
𝑥2 𝑥2
𝐽=∫ 𝑓(𝑦𝑖 , 𝑦𝑖̇ , 𝑥) 𝑑𝑥 → 𝛿𝐽 = 𝛿 ∫ 𝑓(𝑦𝑖 , 𝑦𝑖̇ , 𝑥) 𝑑𝑥, ( 10)
𝑥1 𝑥1
Como antes, consideremos a J como una función del parámetro 𝛼 que caracteriza a cada una de las posibles curvas 𝑦𝑖 (𝑥, 𝛼)
y las cuales pueden ser definidas de la siguiente forma

𝑦𝑖 (𝑥, 𝛼) = 𝑦𝑖 (𝑥, 0) + 𝛼𝜂𝑖 (𝑥) ( 11)

Donde 𝑦𝑖 (𝑥, 0) son las soluciones del problema extremal (el máximo o mínimo), las cuales han de ser obtenidas, mientras
que las 𝜂𝑖 (𝑥) son funcione arbitrarias de x, con la condición de anularse en los puntos extremos que se consideran fijos:
𝜂𝑖 (𝑥1 ) = 𝜂𝑖 (𝑥2 ) = 0. Nuevamente (11) no es la única forma de caracterizar la familia de curvas. El cálculo es similar al
procedimiento anterior, de tal manera que la variación de J es
𝑥2 𝑛 𝑥2 𝑛
𝜕𝐽(𝛼) 𝜕𝑓 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝑓 𝜕𝑦̇ 𝑖 𝜕𝑓 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑦𝑖
𝑑𝛼 = ∫ 𝑑𝑥 ∑ { 𝑑𝛼 + 𝑑𝛼} = ∫ 𝑑𝑥 ∑ { + ( )} 𝑑𝛼
𝜕𝛼 𝑥1 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝛼 𝜕𝑦̇ 𝑖 𝜕𝛼 𝑥1 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝛼 𝜕𝑦̇ 𝑖 𝑑𝑥 𝜕𝛼
𝑖=1 𝑖=1

𝑥2 𝑛
𝑥2 𝑛
𝜕𝐽(𝛼) 𝜕𝑓 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑦𝑖
→ 𝑑𝛼 = ∫ 𝑑𝑥 ∑ 𝑑𝛼 + ∫ 𝑑𝑥 ∑ ( ) 𝑑𝛼
𝜕𝛼 𝑥1 𝜕𝑦𝑖 𝜕𝛼 𝑥1 𝜕𝑦̇ 𝑖 𝑑𝑥 𝜕𝛼
𝑖=1 𝑖=1
𝑛 𝑥2 𝑥 𝑛
𝜕𝐽(𝛼) 𝜕𝑓 𝜕𝑦𝑖 2 𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑦𝑖
→ 𝑑𝛼 = ∑ | 𝑑𝛼 + ∫ 𝑑𝑥 ∑ [ − ( )] 𝑑𝛼
𝜕𝛼 𝜕𝑦̇ 𝑖 𝜕𝛼 𝑥1 𝜕𝑦𝑖 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝑖 𝜕𝛼
⏟
𝑖=1 𝑥1 𝑖=1
0

𝑥2 𝑛
𝜕𝐽(𝛼) 𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑦𝑖
∴ 𝑑𝛼 = ∫ 𝑑𝑥 ∑ [ − ( )] 𝑑𝛼
𝜕𝛼 𝑥1 𝜕𝑦𝑖 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝑖 𝜕𝛼
𝑖=1

La variación de J se expresa como

𝑥2 𝑛
𝜕𝐽(𝛼) 𝜕𝑦 𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓
𝛿𝐽 = | 𝑑𝛼 = ∫ 𝑑𝑥 𝑖 | ∑[ − ( )] 𝑑𝛼
𝜕𝛼 𝛼=0 𝑥1 𝜕𝛼 𝛼=0 𝜕𝑦𝑖 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝑖
𝑖=1

𝑥2 𝑛
𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓
∫ 𝑑𝑥 ∑ 𝛿𝑦𝑖 [ − ( )] 𝑑𝛼 = 0
𝑥1 𝜕𝑦𝑖 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝑖
𝑖=1

Como las variables 𝑦𝑖 son independientes, también serán las variables 𝛿𝑦𝑖 , por tanto 𝛿𝐽 será nulo si y solo sí; los coeficientes
de las 𝛿𝑦𝑖 se anulan por separado

𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓
− ( )=0, 𝑖 = 1,2, … , 𝑛 ( 12)
𝜕𝑦𝑖 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝑖

4
CAPÍTULO 2
Las soluciones de estas ecuaciones representan las curvas que anulan la variación de una integral de la forma (10). El último
resultado permitirá estudiar las integrales que aparece en el principio de Hamilton:
𝑡2
𝐼 = ∫ 𝑑𝑡 𝐿(𝑞𝑖 , 𝑞𝑖̇ , 𝑡),
𝑡1

La cual tiene la forma de la relación (10) con las siguientes modificaciones:

𝑥→𝑡
{ 𝑦𝑖 → 𝑞𝑖
𝑓(𝑦𝑖 , 𝑦𝑖̇ , 𝑥) → 𝐿(𝑞𝑖 , 𝑞𝑖̇ , 𝑡)
De tal manera que las ecuaciones de Euler se convierten en las ecuaciones de Lagrange

𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
− ( )=0 , 𝑖 = 1,2, … , 𝑛 ( 13)
𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖

Estas últimas son conocidas en la literatura como ecuaciones de Euler-Lagrange por la forma en como ellas fueron
deducidas. Finalmente hemos mostrado que así como las ecuaciones de movimiento para sistemas conservativos se deducen
del principio de Hamilton.

Ejemplo 2: probar que las geodésicas de una superficie esférica son círculos máximos, es decir cuyo centro coincide con el
de la esfera.
El elemento de arco en 3 dimensiones es

𝑑𝑠 = √𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2

Si estamos interesados en calcular las geodésicas de una superficie esférica; tenemos que r= constante, de donde
conocemos que:
𝑥 = 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜙
{ 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃 sin 𝜙
𝑧 = 𝑟 cos 𝜃

Transformamos el elemento de arco en términos de las nuevas coordenadas, así:

𝑑𝑥 = 𝑟[− sin 𝜃 sin 𝜙 𝑑𝜙 + cos 𝜃 cos 𝜙 𝑑𝜃]
𝑟 = 𝑐𝑡𝑒 { 𝑑𝑦 = 𝑟[cos 𝜃 sin 𝜙 𝑑𝜃 + sin 𝜃 cos 𝜙 𝑑𝜙]
𝑑𝑧 = −𝑟 sin 𝜃𝑑𝜃
Por tanto ds toma la forma:

𝑑𝑠 = √𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2

= √(𝑟[− sin 𝜃 sin 𝜙 𝑑𝜙 + cos 𝜃 cos 𝜙 𝑑𝜃])2 + (𝑟[cos 𝜃 sin 𝜙 𝑑𝜃 + sin 𝜃 cos 𝜙 𝑑𝜙])2 + (−𝑟 sin 𝜃𝑑𝜃)2

𝑑𝜙 2
𝑑𝑠 = 𝑟√sin 𝜃 2 𝑑𝜙 2 + 𝑑𝜃 2 → 𝑑𝑠 = 𝑟√𝑑𝜃 2 (sin 𝜃 2 + 1)
𝑑𝜃 2

𝑑𝜙 2 𝑑𝜙
𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃√(sin 𝜃 2 ( ) + 1), 𝜙̇ ≡
⏟𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝜙̇

La longitud de la curva sobre la circunferencia se puede calcular de la siguiente manera:

𝜃2 𝜃2
𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃√(sin 𝜃 2 𝜙̇ 2 + 1) → 𝑙 = ∫ 𝑑𝜃 √𝑟 2 (sin 𝜃 2 𝜙̇ 2 + 1) = ∫ 𝑑𝜃 𝑓(𝜙, 𝜙̇, 𝜃)
𝜃1 𝜃1

Se desea que la integral 𝑙 sea un extremo y para lo cual la función 𝑓(𝜙, 𝜙̇, 𝜃) debe satisfacer la ecuación de Euler:

5
CAPÍTULO 2
𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓
− ( )=0
𝜕𝜙 𝑑𝜃 𝜕𝜙̇

Calculamos las derivadas presentes en la anterior ecuación para 𝑓(𝜙, 𝜙̇, 𝜃) = 𝑟√(sin 𝜃 2 𝜙̇ 2 + 1):

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝑟𝜙̇ sin 𝜃 2
=0𝑦 =
𝜕𝜙 𝜕𝜙̇
√(sin 𝜃 2 𝜙̇ 2 + 1)

Reemplazando los resultados anteriores en la ecuación de Euler, tenemos que:

𝑑 𝑟𝜙̇ sin 𝜃 2 𝑟𝜙̇ sin 𝜃 2

=0 → = 𝑐 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑑𝜃
√(sin 𝜃 2 𝜙̇ 2 + 1) √(sin 𝜃 2 𝜙̇ 2 + 1)
( )
Como las soluciones deben ser de la forma 𝜙(𝜃) y c una constante indeterminada, cada valor de c distingue un 𝜙(𝜃) el
cual es solución de la ecuación de Euler; y por lo tanto es una trayectoria que extremista la integral.
Elegimos una de estas trayectorias de tal manera que sea aquella que pasa por el 𝜃 = 0 (𝑚𝑒𝑟𝑖𝑑𝑖𝑎𝑛𝑜). Evaluando c para
esta trayectoria tenemos que:

𝑟𝜙̇ sin 02 0
𝜃=0→ = =0=𝑐
1
√(sin 02 𝜙̇ 2 + 1)

sin 02 𝜙̇ 2 = 0 ∀ 𝜃

Por tanto para esto se cumpla 𝜙̇ = 0, lo que indica 𝜙̇ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 ∀ 𝜃 . Esto corresponde a una trayectoria de arco de la
línea meridiano de la esfera de gran o máximo círculo. Por lo tanto todas las 𝜙(𝜃) deben ser arcos de grandes círculos.

Ejemplo 3 (problema de la braquistócrona): este problema trata de hallar la curva que une dos puntos a lo largo de la
cual la partícula parte del reposo y cae bajo la acción de la gravedad en el mínimo tiempo posible.

La velocidad a lo largo de la curva es 𝑉 y el tiempo requerido para recorrer un arco de longitud 𝑑𝑠 esta dado por:
𝑑𝑠 𝑑𝑠
𝑉= → 𝑑𝑡 =
𝑑𝑡 𝑉
El problema consiste en encontrar el tiempo mínimo o lo que es equivalente el mínimo de la siguiente integral:
2 2
𝑑𝑠
𝑡12 = ∫ 𝑑𝑡 = ∫
1 1 𝑉

Si y se mide a partir del punto inicial, el teorema de conservación de la energía de la partícula lo podemos expresar de la
siguiente forma:
1
𝐸1 = 𝐸2 → 𝑚𝑉 2 = 𝑚𝑔𝑦 ⟹ 𝑉 = √2𝑔𝑦
2
Con este resultado y elemento de arco dado por 𝑑𝑠 = √𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 ; la integral toma la forma:

𝑑𝑦 2
√𝑑𝑥 2 (1 + ( ) )
2
√𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 2 𝑑𝑥 2
√(1 + 𝑦̇ 2 ) 2 (1
+ 𝑦̇ 2 )
𝑡12 = ∫ =∫ =∫ 𝑑𝑥 = ∫ √ 𝑑𝑥
1 √2𝑔𝑦 1 √2𝑔𝑦 1 √2𝑔𝑦 1 ⏟ 2𝑔𝑦
𝑓(𝑦,𝑦̇ ,𝑥)

Para encontrar la trayectoria que minimiza el tiempo se requiere que:

6
CAPÍTULO 2

(1 + 𝑦̇ 2 )
𝑓(𝑦, 𝑦̇ , 𝑥) = √
2𝑔𝑦

La anterior función debe satisfacer las ecuaciones de Euler:

𝜕𝑓 𝑑 𝜕𝑓
− ( )=0
𝜕𝑦 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇

Para resolver la anterior ecuación y como f no depende explícitamente de x y si este satisface la ecuación de Euler-Lagrange,
podemos definir una nueva 𝐹 = 𝐹(𝑦, 𝑦̇ ) , para lo cual tenemos que:
𝑑𝐹 𝜕𝐹 𝑑𝑦 𝜕𝐹 𝑑𝑦̇ 𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝑑 𝜕𝐹 𝑑 𝜕𝐹 𝑑 𝜕𝐹
= + = 𝑦̇ + (𝑦̇ ) = 𝑦̇ + [ (𝑦̇ )] − 𝑦̇ ( )
⏟
𝑑𝑥 𝜕𝑦 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝑑𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦̇ 𝑑𝑥 𝜕𝑦 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇
⏟
𝑦̇

Despejando el término señalado en la anterior expresión

𝑑 𝜕𝐹 𝑦̇ 𝜕𝐹 1 𝑑 𝜕𝐹 1 𝑑𝐹
( )= + [ (𝑦̇ )] −
𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝑦̇ 𝜕𝑦 𝑦̇ 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝑦̇ 𝑑𝑥
Finalmente reemplazando el anterior resultado en la ecuación de Euler- Lagrange y obtenemos
𝑑 𝜕𝐹 𝜕𝐹 𝜕𝐹 1 𝑑 𝜕𝐹 1 𝑑𝐹 𝜕𝐹
( )− =0→ + [ (𝑦̇ )] − − =0
𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝑦̇ 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝑦̇ 𝑑𝑥 𝜕𝑦

1 𝑑 𝜕𝐹 1 𝑑 1 𝑑 𝜕𝐹 𝑑 𝜕𝐹 𝜕𝐹
⇒ [ (𝑦̇ )] − 𝐹=0→ {[ (𝑦̇ )] − 𝐹} = 0 → {[ (𝑦̇ )] − 𝐹} = 0 ⇒ (𝑦̇ ) − 𝐹 = 𝐻(𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒)
𝑦̇ 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝑦̇ 𝑑𝑥 𝑦̇ 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝑑𝑥 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦̇

(1+𝑦̇ 2 )
Como 𝐹(𝑦, 𝑦̇ ) = √ , la anterior ecuación queda expresada en la forma:
2𝑔𝑦

𝜕𝐹 1 𝑦̇ 𝑦̇ 𝑦̇
= = =
𝜕𝑦̇ (1 + 𝑦̇ 2 ) 𝑔𝑦 4𝑔2 𝑦 2 (1 + 𝑦̇ 2 ) √2𝑔𝑦(1 + 𝑦̇ 2 )
2√ 2𝑔𝑦 √
2𝑔𝑦

𝜕𝐹 𝑦̇ 2 (1 + 𝑦̇ 2 ) 𝑦̇ 2 − (1 + 𝑦̇ 2 ) −1
⇒ (𝑦̇ ) − 𝐹 = −√ =𝐻⇒ = =𝐻
𝜕𝑦̇ √2𝑔𝑦(1 + 𝑦̇ 2 ) 2𝑔𝑦 √2𝑔𝑦(1 + 𝑦̇ 2 ) √2𝑔𝑦(1 + 𝑦̇ 2 )
−1
= 𝐻 → 𝑦(1 + 𝑦̇ 2 ) = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 2𝑎
√2𝑔𝑦(1 + 𝑦̇ 2 )

𝑑𝑦 2𝑎 2𝑎 − 𝑦 𝑦
→ 𝑦(1 + 𝑦̇ 2 ) = 2𝑎 → = √ − 1 ⇒ 𝑑𝑦 = (√ ) 𝑑𝑥 ⇒ √ 𝑑𝑦 = 𝑑𝑥
𝑑𝑥 𝑦 𝑦 2𝑎 − 𝑦

Integrando la última expresión, tenemos:

𝑦 𝑥
𝑦́
∫ √ 𝑑𝑦́ = ∫ 𝑑𝑥́ = 𝑥
0 2𝑎 − 𝑦́ 0

Para resolver la integral hacemos el siguiente cambio de variable:

𝑦́ = 𝑎(1 − cos 𝜙) ⟶ 𝑑𝑦 ́= 𝑎 sin 𝜙́ 𝑑𝜙́

𝜙
(1 − cos 𝜙́) 𝜙
(1 − cos 𝜙́)(1 − cos 𝜙́) sin 𝜙́ 2
𝑥 = 𝑎∫ √ sin 𝜙́ 𝑑𝜙́ = 𝑎 ∫ √ 𝑑𝜙́
0 (1 + cos 𝜙́) 0 (1 + cos 𝜙́)(1 − cos 𝜙́)

𝜙
(1 − cos 𝜙́)(1 − cos 𝜙́) sin 𝜙́ 2 𝜙
(1 − cos 𝜙́)(1 − cos 𝜙́) sin 𝜙́ 2
= 𝑎∫ √ ́ = 𝑎∫ √
𝑑𝜙 𝑑𝜙́
0 1 − cos 𝜙́ 2 0 sin 𝜙́ 2
𝜙 𝜙
2
= 𝑎 ∫ √(1 − cos 𝜙́) 𝑑𝜙́ = 𝑎 ∫ (1 − cos 𝜙́)𝑑𝜙́ = 𝑎(𝜙 − sin 𝜙)
0 0

𝑥 = 𝑎(𝜙 − sin 𝜙)
{
𝑦 = 𝑎(1 − cos 𝜙)
Estas ecuaciones dan la curva requerida para un tiempo mínimo, la braquistócrona, en forma paramétrica. La constante se
elegía de tal manera que la curva pase a través de los puntos extremos (𝑥1 , 𝑦1 ):

7
CAPÍTULO 2

Esta curva es un cicloide y es la curva que es trazada por un punto sobre un rin de radio 𝑎 y rueda a lo largo del eje x. El
punto de partida es una cúspide del cicloide, 𝜙 es el angulo de giro medido a partir del centro. El centro de la rueda está en
(𝑎𝜙, 𝑎) y el desplazamiento de un punto relativo es (−𝑎 sin 𝜙 , −𝑎 cos 𝜙).

Problema 1: Una partícula se mueve verticalmente en un campo gravitacional uniforme y cerca de la superficie de la tierra.
El lagrangiano para esta partícula es:

1
𝐿 = 𝑚𝑍̇ 2 − 𝑚𝑔𝑍
2
Supongamos que en un tiempo t=0 la partícula se encuentra en Z=0 y a un tiempo t=t1 está en Z=Z1. Para algún movimiento
Z (t) actual o virtual la acción entre esos puntos es:
𝑡1
𝑆[𝑍(𝑡)] = ∫ 𝐿(𝑍, 𝑍̇)𝑑𝑡
0

Pretenda que usted no conoce cuál es el movimiento actual de la partícula. Usted podría entonces sugerir que este
movimiento puede ser representado por los tres primeros términos de la serie de potencias en t que está dada por:

1
𝑍 = 𝑍0 + 𝑉0 𝑡 + 𝑎𝑡 2
2
Donde Z0 y V0 son elegidos de tal manera que Z (t) pase a través de los puntos extremos y 𝑎 es un parámetro que se puede
ajustar. Evaluar S para esta forma en Z (t) y determine como debe ser la dependencia de S sobre 𝑎 ; además determine para
que valores del parámetro 𝑎 S es un mínimo.

2.3 GENERALIZACIÓN DEL PRINCIPIO DE HAMILTON

Intentemos generalizar el principio de Hamilton de tal manera que podamos estudiar sistemas no conservativos
𝑡2 𝑡2
𝛿𝐼 = 𝛿 ∫ (𝑇 + 𝑊) 𝑑𝑡 = 0 → 𝛿𝐼 = ∫ (𝛿𝑇 + 𝛿𝑊) 𝑑𝑡 = 0 ( 14)
𝑡1 𝑡1
En el cual los extremos se continúan manteniendo fijos y donde W es da do por:
𝑁

𝑊 = ∑ 𝑭𝑖 . 𝒓𝑖 ( 15)
𝑖=1
Para entender el significado de 𝛿𝑊, recordemos que las variaciones 𝛿𝑞𝑖 o 𝛿𝒓𝒊 se identifican con variaciones virtuales donde
no hay variaciones en el tiempo. Se puede considerar las diversa trayectorias en el espacio de configuración como siendo
construidas de una sucesión de desplazamientos virtuales a partir de la trayectoria real de movimiento. Cada desplazamiento
virtual ocurre en un instante de tiempo y las fuerzas que actúan sobre el sistema, que inicialmente dependen del tiempo, en
dicho instante tendrán un valor fijo. Así 𝛿𝑊, representa el trabajo realizado por las fuerzas sobre el sistema durante el
desplazamiento virtual desde la trayectoria real hasta la variada. Por tanto, el principio generalizado de Hamilton afirma que
la variación de la suma de la energía cinética más el trabajo realizado es cero.
Utilizaos las ecuaciones de trasformación que relacionan las coordenadas cartesianas, 𝒓𝑖 con las coordenadas
generalizadas, 𝑞𝑖 , y la definición de las fuerzas generalizadas.

𝜕𝒓𝑖
𝑄𝑗 = ∑ 𝑭𝑖 ,
𝜕𝑞𝑗
𝑖

Podemos reescribir (15) empleando el anterior resultado:

𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓𝑖
𝛿𝑊 = ∑ 𝑭𝑖 . 𝛿𝒓𝑖 𝑐𝑜𝑛 𝛿𝒓𝑖 = ∑ 𝛿𝑞 → 𝛿𝑊 = ∑ ∑ 𝑭𝑖 𝛿𝑞𝑗 → 𝛿𝑊 = ∑ 𝑄𝑗 𝛿𝑞𝑗
𝜕𝑞𝑗 𝑗 ⏟ 𝜕𝑞𝑗
( 16)
𝑖 𝑗 𝑗 𝑖 𝑗
𝑄𝑗
De esta manera la expresión (14) es
𝑡2 𝑡2 𝑡2 𝑡2
𝛿𝐼 = ∫ 𝛿𝑇 𝑑𝑡 + ∫ 𝛿𝑊 𝑑𝑡 = ∫ 𝛿𝑇 𝑑𝑡 + ∫ ∑ 𝑄𝑗 𝛿𝑞𝑗 𝑑𝑡 ( 17)
𝑡1 𝑡1 𝑡1 𝑡1 𝑗

8
CAPÍTULO 2
En el caso particular en el que las fuerzas generalizadas derivan de un potencial generalizado,
𝜕𝑈 𝑑 𝜕𝑈
𝑄𝑗 = − + ( ),
𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇

Podemos escribir el segundo término de la relación (17) en la forma

𝑡2 𝑡2 𝑡2
𝜕𝑈 𝑑 𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝑑 𝜕𝑈
∫ ∑ 𝑄𝑗 𝛿𝑞𝑗 𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 ∫ ∑ [− + ( )] 𝛿𝑞𝑗 = 𝑑𝑡 ∫ ∑ [− 𝛿𝑞𝑗 + ( ) 𝛿𝑞𝑗 ]
𝑡1 𝑡1 𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇ 𝑡1 𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇
𝑗 𝑗 𝑗

𝑡2
𝜕𝑈 𝑑 𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝑑
= 𝑑𝑡 ∫ ∑ − 𝛿𝑞𝑗 + {( ) 𝛿𝑞𝑗 } − 𝛿𝑞
𝑡1 𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇ ⏟ 𝑗
𝜕𝑞𝑗̇ 𝑑𝑡
𝑗
[ 𝛿𝑞̇ 𝑗 ]
2 𝑡2 𝑡 𝑡2
𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝑈
= ∑ ( ) 𝛿𝑞𝑗 | − 𝑑𝑡 ∫ ∑ [ 𝛿𝑞𝑗 + 𝛿𝑞̇ 𝑗 ] = −𝛿 ∫ 𝑑𝑡𝑈(𝑞, 𝑞̇ )
𝜕𝑞𝑗̇ 𝜕𝑞𝑗
𝑡1 𝑗 ⏟ 𝜕𝑞𝑗̇ 𝑡1
𝑗 ⏟ 𝑡1
𝛿𝑞(𝑡1 )=𝛿𝑞(𝑡2 )=0 𝛿𝑈(𝑞,𝑞̇ )

De esta forma observamos que

𝑡2 𝑡2 𝑡2 𝑡2 𝑡2 𝑡2
𝛿𝐼 = ∫ 𝛿𝑇 𝑑𝑡 + ∫ ∑ 𝑄𝑗 𝛿𝑞𝑗 𝑑𝑡 = ∫ 𝛿𝑇 𝑑𝑡 − 𝛿 ∫ 𝑈(𝑞, 𝑞̇ )𝑑𝑡 = 𝛿 ∫ (𝑇
⏟ − 𝑈) 𝑑𝑡 = 𝛿 ∫ 𝐿 𝑑𝑡 = 0
𝑡1 𝑡1 𝑗 𝑡1 𝑡1 𝑡1 𝐿 𝑡1

Este resultado es el principio de Hamilton para sistemas no conservativos en los que las fuerzas generalizadas dependen de
un potencial generalizado. Así, las ecuaciones de Euler-LaGrange deducidas a partir de esta relación tendrán la misma forma
como para sistemas conservativos con la diferencia que la energía potencial es dependiente de las velocidades.
Analicemos ahora el caso en el que las fuerzas generalizadas no tienen la estructura anterior. En el caso de sistemas
conservativos o no, la forma más general de la energía cinética es como una función de 𝑞𝑗 y 𝑞𝑗̇ de tal manera que la variación
del primer término de la relación (14) es
𝑡2 𝑡2 𝑡2
𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑑
∫ 𝛿𝑇(𝑞, 𝑞̇ ) 𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝑡 ∑ [ 𝛿𝑞𝑗 + 𝛿𝑞𝑗̇ ] = ∫ 𝑑𝑡 ∑ [ 𝛿𝑞𝑗 + (𝛿𝑞𝑗 )]
𝑡1 𝑡1 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗̇ 𝑡1 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗̇ 𝑑𝑡
𝑗 𝑗

𝑡2 𝑡2 𝑡2
𝜕𝑇 𝑑 𝜕𝑇 𝑑 𝜕𝑇 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑑 𝜕𝑇
= ∫ 𝑑𝑡 ∑ [ 𝛿𝑞𝑗 + ( 𝛿𝑞𝑗 ) − ( ) 𝛿𝑞𝑗 ] = ∫ 𝑑𝑡 ∑ ( 𝛿𝑞𝑗 ) + ∫ 𝑑𝑡 ∑ [ − ( )] 𝛿𝑞𝑗
𝑡1 𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇ 𝑡1 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇ 𝑡1 𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇
𝑗 𝑗 𝑗

2 𝑡2 𝑡 𝑡2
𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝑑 𝜕𝑇
∑ ( 𝛿𝑞𝑗 )| + ∫ 𝑑𝑡 ∑ [ − ( )] 𝛿𝑞𝑗 = ∫ 𝑑𝑡 ∑ [ − ( )] 𝛿𝑞𝑗
𝜕𝑞𝑗̇ 𝑡1 𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇ 𝑡1 𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇
𝑗 ⏟ 𝑡1 𝑗 𝑗
𝛿𝑞(𝑡1 )=𝛿𝑞(𝑡2 )=0

Sustituyendo esta relación en (17) obtenemos

𝑡2
𝜕𝑇 𝑑 𝜕𝑇
𝛿𝐼 = ∫ 𝑑𝑡 ∑ [ − ( ) +𝑄𝑗 ] 𝛿𝑞𝑗 = 0 ( 18)
𝑡1 𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇
𝑗

Asumiendo que las ligaduras son holónomas, lo que garantiza que las variables 𝛿𝑞𝑗 son independientes, la integral se
anulara solo si y solo si se anula por separado los coeficientes; ósea:

𝜕𝑇 𝑑 𝜕𝑇 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
− ( ) +𝑄𝑗 = 0 → ( )− = 𝑄𝑗 𝑐𝑜𝑛 𝑗 = 1,2, … , 𝑛 ( 19)
𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗̇ 𝜕𝑞𝑗

De modo que la ecuación (14) proporciona la generalización del principio de Hamilton para sistemas no conservativos y el
cual suministra las ecuaciones de Euler-Lagrange cuando las fuerzas no derivan de un potencial.
Es posible generalizar el principio de Hamilton de manera que incluya sistemas no holónomas. Al deducir las ecuaciones
de Lagrange a partir del principio de D`Alembert la condición que las ligaduras es necesario cuando se supone las
variaciones 𝛿𝑞𝑗 son independientes, lo cual es una condición que se supone al final del cálculo. En el caso de ligaduras no
holónomas las coordenadas generalizadas no son independientes entre sí o susceptibles a ser expresadas en la forma
𝑓(𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡) = 0. Aun así, es posible trabajar con sistemas no holónomas siempre y cuando las ecuaciones de
ligadura que los caracterizan se puedan expresar en la forma:
𝑛

∑ 𝑎𝑙𝑘 𝑑𝑞𝑘 + 𝑎𝑙𝑡 𝑑𝑡 = 0 , ( 20)

𝐾=1

Es decir, una relación entre las diferenciales 𝑑𝑞𝑘 . En el principio de Hamilton cada punto de la trayectoria en el espacio de
fase es calculado en un instante de tiempo; por lo tanto los desplazamientos que se realiza en ese instante son
desplazamientos virtuales e los que dt=0, de esta manera las ecuaciones de ligadura deberán satisfacer las relaciones
9
CAPÍTULO 2
𝑛

∑ 𝑎𝑙𝑘 𝛿𝑞𝑘 = 0 , ( 21)

𝐾=1

El índice l permite identificar la existencia de más de una ecuación de este tipo; supondremos un total de m ecuaciones de
ligadura, es decir, 𝑙 = 1,2, … , 𝑚 como ahora los desplazamientos 𝛿𝑞𝑘 ya nos son independientes debido a la relación (21),
procedemos a eliminar estos desplazamiento utilizando el método de multiplicadores de Lagrange. Si las ecuaciones ( 22)
son satisfechas, es de esperar que también sea cumplido
𝑛

𝜆𝑙 ∑ 𝑎𝑙𝑘 𝛿𝑞𝑘 = 0 , ( 23)

𝐾=1

Donde 𝜆𝑙 (𝑙 = 1,2, … , 𝑚) son constantes indeterminadas y en general funciones del tiempo, Sumemos la anterior relación
sobre 𝑙 e integramos la ecuación entre los instantes 𝑡1 y 𝑡2

𝑡2 𝑛 𝑛 𝑛 𝑡2 𝑚 𝑛

∫ 𝑑𝑡 [𝜆1 ∑ 𝑎1𝑘 𝛿𝑞𝑘 + 𝜆2 ∑ 𝑎2𝑘 𝛿𝑞𝑘 + ⋯ + 𝜆𝑚 ∑ 𝑎2𝑘 𝛿𝑞𝑘 ] = 0 → ∫ 𝑑𝑡 ∑ ∑ 𝜆𝑙 𝑎𝑙𝑘 𝛿𝑞𝑘 = 0 ( 24)
𝑡1 𝐾=1 𝐾=1 𝐾=1 𝑡1 𝑙=1 𝐾=1

Combinemos ahora estas relaciones con el principio de Hamilton para sistemas conservativos
𝑡2 𝑛
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 ( 25)
∫ 𝑑𝑡 ∑ [ − ( )] 𝛿𝑞𝑗 = 0
𝑡1 𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗
𝑗=1
Sumando las relaciones (24) y (25) obtenemos que
𝑡2 𝑛 𝑚
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 ( 26)
∫ 𝑑𝑡 ∑ [ − ( ) + ∑ 𝜆𝑙 𝑎𝑙𝑗 ] 𝛿𝑞𝑗 = 0
𝑡1 𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗
𝑗=1 𝑙=1
Las variaciones 𝛿𝑞𝑗 no son aun independientes debido a las m relaciones suministradas por las ecuaciones (21). Por lo tanto
existirán n-m variaciones independientes 𝛿𝑞𝑗 que por conveniencia le corresponderán a las primeras n-m primeras
coordenadas (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛−𝑚 ), en cuanto que las restantes m variaciones correspondientes a las coordenadas
(𝑞𝑛−𝑚+1 , 𝑞𝑛−𝑚+2 , … , 𝑞𝑛 ) quedan determinadas por las ecuaciones (21). Sin embargo los multiplicadores de Lagrange 𝜆𝑙
están aún por determinar supongamos que los escogemos de tal manera que ellos cumplan las siguiente relación
𝑚
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 ( 27)
− ( ) + ∑ 𝜆𝑙 𝑎𝑙𝑗 = 0 , 𝑗 = 𝑛 − 𝑚 + 1, 𝑛 − 𝑚 + 2, … , 𝑛,
𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗
𝑙=1
Que tiene la forma de las ecuaciones de movimiento para las variables (𝑞𝑛−𝑚+1 , 𝑞𝑛−𝑚+2 , … , 𝑞𝑛 ). Puesto que los 𝜆𝑙 están
indeterminados por (27), la ecuación (26) podrá escribir en la forma
𝑡2 𝑛−𝑚 𝑚
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 ( 28)
∫ 𝑑𝑡 ∑ [ − ( ) + ∑ 𝜆𝑙 𝑎𝑙𝑗 ] 𝛿𝑞𝑗 = 0
𝑡1 𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗
𝑗=1 𝑙=1
Como las variaciones que estamos ahora considerando corresponden a las coordenadas (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛−𝑚 ) que son
independientes, la ecuación anterior se cumple si y solo si
𝑚
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 ( 29)
− ( ) + ∑ 𝜆𝑙 𝑎𝑙𝑗 = 0, 𝑗 = 1,2, … , 𝑛 − 𝑚
𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗
𝑙=1
Si combinamos ahora las ecuaciones (28) y (29), el conjunto completo de ecuaciones de Euler Lagrange para sistemas no
holónomos es
𝑚
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 ( 30)
− ( ) + ∑ 𝜆𝑙 𝑎𝑙𝑗 = 0, 𝑗 = 1,2, … , 𝑛
𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗
𝑙=1
Hemos llegado finalmente a un sistema de n+m incógnitas, de las cuales n son asociadas la coordenadas 𝑞𝑖 en cuanto que
m están relacionados a los multiplicadores de Lagrange 𝜆𝑖 . Las relaciones (30) constituyen un sistema de n ecuaciones en
cuanto que las condiciones adicionales resultan de las ecuaciones de ligadura (20) que relacionan las coordenadas 𝑞𝑖 , que
ahora las podemos expresar en la forma de ecuaciones diferenciales
𝑛 𝑛
𝑑
⌊∑ 𝑎𝑙𝑘 𝑑𝑞𝑘 + 𝑎𝑙𝑡 𝑑𝑡⌋ = 0 → ∑ 𝑎𝑙𝑘 𝑞𝑘̇ + 𝑎𝑙𝑡 = 0 , ( 31)
𝑑𝑡
𝐾=1 𝐾=1

Así (30) y (31), constituyen en conjunto un sistema de n+m ecuaciones, Con n+m incógnitas. Interpretemos ahora el
significado físico de los multiplicadores de Lagrange: Suponga que podemos eliminar las ligaduras y sustituimos sus efectos
por medio de unas fuerzas externas 𝑄𝑘 ´ , de modo que el movimiento del sistema permanezca inalterado. En este caso el
principio de Hamilton podrá ser escrito en la forma de la ecuación (18)

10
CAPÍTULO 2
𝑡2 𝑛
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 ( 32)
𝛿𝐼 = ∫ 𝑑𝑡 ∑ [ − ( ) + 𝑄𝑗 ´ ] 𝛿𝑞𝑗 = 0
𝑡1 𝜕𝑞 𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗
𝑗=1
Donde las fuerza adicionales habrán de ser iguales a las fuerzas de ligadura, ya que son fuerzas aplicadas al sistema de tal
manera que satisfagan las ecuaciones ligadura. En este caso las ecuaciones de movimiento, asumiendo que las variaciones
𝛿𝑞𝑗 son independientes, tendrán la forma

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 𝑄𝑗 ´
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗

Pero estas deben ser iguales a las ecuaciones (30), ya que el sistema describe el mismo movimiento. Por lo tanto, podremos
´
identificar las ∑𝑚
𝑙=1 𝜆𝑙 𝑎𝑙𝑗 como las 𝑄𝑗 , las fuerzas de ligadura. Ahora, en nuestro problema no hemos eliminado las fuerzas
de ligadura de la formulación si no que son parte de la solución.
𝑚 𝑚
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− ( ) + ∑ 𝜆𝑙 𝑎𝑙𝑗 = 0 ↔ ( )− = 𝑄𝑗 ´ ⇒ ∑ 𝜆𝑙 𝑎𝑙𝑗 = 𝑄𝑗 ´
𝜕𝑞𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗
𝑙=1 𝑙=1

Debe tenerse en cuenta que las ligaduras (20) no son la descripción mas general de las ligaduras no holónomas (aquellas de
la forma que son escritas como desigualdades). Al contrario se incluye también las ligaduras holónomas de la forma

𝑓(𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡) = 0 .

La cual es equivalente a la ecuación diferencial

𝑛
𝜕𝑓𝑙 𝜕𝑓
∑ 𝑑𝑞𝑗 + 𝑑𝑡 = 0 , ( 33)
𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑡
𝑗

Que al comparar con la ecuación (20) podemos identificar los siguientes coeficientes
𝑛 𝑛
𝜕𝑓𝑙 𝜕𝑓
∑ 𝑎𝑙𝑘 𝑑𝑞𝑘 + 𝑎𝑙𝑡 𝑑𝑡 = 0 ⟺ ∑ 𝑑𝑞𝑗 + 𝑑𝑡 = 0
𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑡
𝐾=1 𝑗

𝜕𝑓𝑙 𝜕𝑓𝑙
𝑎𝑙𝑘 = , 𝑎𝑙𝑡 = ( 34)
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑡

Podemos utilizar los multiplicadores en problemas con ligaduras holónomas cuando:

 No es posible deducir explícitamente todas las coordenadas independientes 𝑞𝑗 .

 Se desea determinar la fuerza de ligadura.
Ejemplo 4: calcule la fuerza de ligadura que ejerce una partícula en un plano inclinado.

La energía cinética de la partícula está dada por:

1
𝑇 = 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 )
2
En cuanto que la energía potencial es

𝑉 = 𝑚𝑔𝑦

Con lo anterior el lagrangiano que describe el sistema está dado por

1
𝐿 = 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 ) − 𝑚𝑔𝑦
2
De la representación gráfica del problema podemos ver que
𝑥 = 𝑟 cos 𝜃
{ ⟹ 𝑦 = 𝑥 tan 𝜃 ⟷ 𝑦 − 𝑥 tan 𝜃 = 0
𝑦 = 𝑟 sin 𝜃
Lo que implica que el problema tiene la siguiente ecuación de ligadura:

11
CAPÍTULO 2

𝑓1 (𝑥, 𝑦) = 𝑦 − 𝑥 tan 𝜃

Las ecuaciones de Euler-Lagrange en forma general se expresan como:

𝑚
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 𝑄𝑗 ´ 𝑐𝑜𝑛 𝑄𝑗 ´ ≡ ∑ 𝜆𝑙 𝑎𝑙𝑗
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗
𝑙=1

Para este problema en particular las ecuaciones de Euler-Lagrange toman la forma:

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 𝜆1 𝑎11 𝑐𝑜𝑛 𝑄1 = 𝑁𝑥 (𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑙í𝑔𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝑥) = 𝜆1 𝑎11
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 𝜆1 𝑎12 𝑐𝑜𝑛 𝑄2 = 𝑁𝑦 (𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑔𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝑦) = 𝜆1 𝑎12
{ 𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦
Los coeficientes 𝑎11 y 𝑎22 se pueden encontrar por medio de la ecuación (34), así:
𝜕𝑓1 𝜕
𝑎11 = = (𝑦 − 𝑥 tan 𝜃) = − tan 𝜃 → 𝑎11 = − tan 𝜃
𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕𝑓1 𝜕
𝑎12 = = (𝑦 − 𝑥 tan 𝜃) = 1 → 𝑎12 = 1
{ 𝜕𝑦 𝜕𝑦
De acuerdo con lo inmediatamente anterior; las ecuaciones Euler-Lagrange para este sistema quedan expresadas como:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = − tan 𝜃 𝜆1 = 𝑁𝑥
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− = 𝜆1 = 𝑁𝑦
{ 𝑑𝑡 𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦
Calculamos las siguientes derivadas:
𝜕𝐿 𝜕𝐿
= 𝑚𝑥̇ =0
𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
𝜕𝐿 𝜕𝐿
= 𝑚𝑦̇ = −𝑚𝑔
𝜕𝑦̇ 𝜕𝑦
De esta manera las ecuaciones de E-L son:
𝑚𝑥̈ = − tan 𝜃 𝜆1 = 𝑁𝑥 (𝑎)
{ ⇔ 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 2 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 (𝑎) 𝑦 (𝑏)𝑐𝑜𝑛 3 𝑖𝑛𝑐ó𝑔𝑛𝑖𝑡𝑎𝑠 (𝜆1 , 𝑁𝑥 𝑦 𝑁𝑦 )
𝑚𝑦̈ + 𝑚𝑔 = 𝜆1 = 𝑁𝑦 (𝑏)

La tercera ecuación que se tendrá en cuenta para determinar las tres incógnitas resulta de la ecuación de ligadura:
𝑦 − 𝑥 tan 𝜃 = 0
La cual puede ser escrita en la forma:

𝑦̇ − 𝑥̇ tan 𝜃 = 0 ⟶ 𝑦̈ − 𝑥̈ tan 𝜃 = 0 ⇔ 𝑦̈ = 𝑥̈ tan 𝜃

Sustituyendo el resultado del anterior recuadro en (b) y empleando (a), obtenemos:

𝑚𝑥̈ tan 𝜃 + 𝑚𝑔 = 𝜆1 𝑐𝑜𝑛 𝑚𝑥̈ = − tan 𝜃 𝜆1 ⇒ (− tan 𝜃 𝜆1 ) tan 𝜃 + 𝑚𝑔 = 𝜆1
Resolvemos para 𝜆1 :
𝑚𝑔
𝜆1 =
1 + tan2 𝜃
De esta manera las componentes de la fuerza de ligadura son:

𝑚𝑔 tan 𝜃
𝑁𝑥 = −
1 + tan2 𝜃
𝑚𝑔
𝑁𝑦 =
{ 1 + tan2 𝜃
Ahora, comparemos lo anterior con resultados que ya son conocidos:
Del diagrama de cuerpo libre sabemos que:
𝑁 = 𝑚𝑔 cos 𝜃
De esta forma:
𝑁𝑥 = 𝑁 cos 𝜃 = 𝑚𝑔 cos 𝜃 cos 𝜃 = 𝑚𝑔 cos2 𝜃
{
𝑁𝑦 = 𝑁 sin 𝜃 = 𝑚𝑔 cos 𝜃 sin 𝜃 = 𝑚𝑔 cos 2 𝜃 tan 𝜃

Y con la identidad trigonométrica:

12
CAPÍTULO 2
1 1
cos 2 𝜃 + sin2 𝜃 = 1 → 1 + tan2 𝜃 = 2
→ cos2 𝜃 =
cos 𝜃 tan2 𝜃
Con lo cual 𝑁𝑥 y 𝑁𝑦 son:

𝑚𝑔 tan 𝜃
𝑁𝑥 = − 𝑐𝑜𝑛 𝑁𝑥 = 𝑁2
1 + tan2 𝜃
𝑚𝑔
𝑁𝑦 = 𝑐𝑜𝑛 𝑁𝑦 = 𝑁1
{ 1 + tan2 𝜃

2.4 TEOREMAS DE CONSERVACIÓN

Para un sistema físico con n grados de libertad, se tendrá n ecuaciones de Euler-Lagrange que son ecuaciones de segundo
orden diferencial en el tiempo. La solución completa del problema será función de 2n constantes de integración, las cuales
quedan completamente determinadas cuando se establecen condiciones iniciales, que generalmente se escogen como siendo
las n coordenadas generalizadas 𝑞𝑖 en un instante de tiempo. En muchos casos no siempre es posible encontrar
completamente una solución de dicha ecuaciones. Sin embargo en muchos casos es posible deducir una valiosa información
sobre el comportamiento del sistema sin necesidad de conocer la solución completa que relaciona las coordenadas
generalizadas en función del tiempo. Así, intentaremos averiguar toda la información del sistema físico sin necesidad de
solucionar las ecuaciones de movimiento.
Existen problemas en los cuales es posible obtener un cierto número de relaciones de las ecuaciones de movimiento las
cuales tienen la forma

𝑓(𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 , … , 𝑞1̇ , 𝑞2̇ , 𝑞3̇ , … , 𝑡) = 0 . ( 35)

Que son ecuaciones diferenciales de primer orden. Estas relaciones las identifica como integrales primeras de las ecuaciones
de movimiento. Como ejemplo de estas, podemos considerar el caso de un sistema de n masas puntuales sometidas a fuerzas
conservativas en el que el sistema es descrito por el siguiente lagrangiano
𝑛
1
𝐿 = ∑ 𝑚𝑖 (𝑥𝑖̇ 2 + 𝑦𝑖̇ 2 + 𝑧𝑖̇ 2 ) − 𝑉(𝒓1 , 𝒓2 , 𝒓3 , … ) ,
2
𝑖

En este caso tendremos que

𝑛
𝜕𝐿 1 𝜕 1 𝜕𝑥𝑖̇
= [∑ 𝑚𝑖 (𝑥𝑖̇ 2 + 𝑦𝑖̇ 2 + 𝑧𝑖̇ 2 ) − 𝑉(𝒓1 , 𝒓2 , 𝒓3 , … )] = 𝑚𝑖 2𝑥𝑖̇ ( ) = 𝑚𝑖 𝑥𝑖̇ 𝛿⏟
𝑖𝑗 = 𝑚𝑗 𝑥𝑗̇ = 𝑝𝑥𝑗
𝜕𝑥𝑗̇ 2 𝜕𝑥𝑗̇ 2 ⏟𝜕𝑥𝑗̇
𝑖 =0 𝑠𝑖 𝑖≠𝑗
𝛿𝑖𝑗 =1 𝑠𝑖 𝑖=𝑗

Que representa la componente x del momento lineal asociado a la partícula j. De este resultado definiremos al momento
generalizado asociado a la coordenada 𝑞𝑖 de la siguiente forma

𝜕𝐿
𝑝𝑖 ≡ ( 36)
𝜕𝑞𝑖̇

𝑝𝑖 Se denomina el momento canónico o momento conjugado asociado a la coordenada 𝑞𝑖 . Aquí se debe destacar dos
puntos importantes, la primera es que únicamente cuando la coordenada 𝑞𝑖 coincide con las coordenadas cartesianas, 𝑞𝑖
tendrá dimensiones de momento lineal. Segunda, en el caso que el potencial depende de las velocidades generalizadas, los
momentos canónicos no coinciden con los momentos mecánicos ordinarios.
En el caso de un sistema de partículas cargadas en un campo electromagnético, mostramos que el lagrangiano que describe
el sistema es
𝑛 𝑛 𝑛
1 𝑞𝑖
𝐿 = ∑ 𝑚𝑖 (𝑥𝑖̇ 2 + 𝑦𝑖̇ 2 + 𝑧𝑖̇ 2 ) − ∑ 𝑞𝑖 𝜙(𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 , 𝑧𝑖 ) + ∑ 𝑨(𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 , 𝑧𝑖 ). 𝑽𝑖 ,
2 𝑐
𝑖 𝑖 𝑖

Siendo 𝑞𝑖 la carga de la partícula que constituye el sistema. El momento canónico conjugado asociado a la coordenada 𝑥𝑖
es
𝑛 𝑛 𝑛
𝜕𝐿 𝜕 1 𝑞𝑖
𝑝𝑥𝑗 = = ( ∑ 𝑚𝑖 (𝑥𝑖̇ 2 + 𝑦𝑖̇ 2 + 𝑧𝑖̇ 2 ) − ∑ 𝑞𝑖 𝜙(𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 , 𝑧𝑖 ) + ∑ 𝑨(𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 , 𝑧𝑖 ). 𝑽𝑖 )
𝜕𝑥𝑗̇ 𝜕𝑥𝑗̇ 2 𝑐
𝑖 𝑖 𝑖
𝑛 𝑛 𝑛
1 𝜕 𝜕 𝑞𝑖 𝑞𝑖 𝜕
= ∑ 𝑚𝑖 (𝑥𝑖̇ 2 + 𝑦𝑖̇ 2 + 𝑧𝑖̇ 2 ) + ∑ (𝐴𝑥𝑖 , 𝐴𝑦𝑖 , 𝐴𝑧𝑖 ). (𝑥𝑖̇ , 𝑦𝑖̇ , 𝑧𝑖̇ ) = 𝑚𝑗 𝑥𝑗̇ + ∑ (𝐴𝑥𝑖 𝑥𝑖̇ + 𝐴𝑦𝑖 𝑦𝑖̇ + 𝐴𝑧𝑖 𝑧𝑖̇ )
2 𝜕𝑥𝑗̇ 𝜕𝑥𝑗̇ 𝑐 𝑐 𝜕𝑥𝑗̇
𝑖 𝑖 𝑖
𝑛
𝑞𝑖 𝜕𝑥𝑖̇ 𝑞𝑗 𝑞𝑗
= 𝑚𝑗 𝑥𝑗̇ + ∑ 𝐴𝑥𝑖 ( ) = 𝑚𝑗 𝑥𝑗̇ + 𝐴𝑥𝑗 → 𝑝𝑥𝑗 = 𝑚𝑗 𝑥𝑗̇ + 𝐴𝑥𝑗
𝑐 ⏟𝜕𝑥𝑗̇ 𝑐 𝑐
𝑖
𝛿𝑖𝑗

13
CAPÍTULO 2
Y en forma análoga las otras dos componentes del momento, de tal manera que el momento canónico asociado a la partícula
j -ésima es
𝑞𝑗
𝒑𝑗 = 𝑚𝑗 𝒙𝑗̇ + 𝑨 ( 37)
𝑐 𝑗

Si el lagrangiano que describe un sistema no incluye la coordenada particular 𝑞𝑖 se dice que esta coordenada es cíclica y
como consecuencia de ello el momento canónico asociado a esta coordenada será constante, Para probar esto, partamos
de la Ecuación de Euler-Lagrange asociada a esta coordenada
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
Si 𝑞𝑖 es coordenada cíclica, tenemos que
𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝑑
= 0 𝑦 𝑐𝑜𝑛 𝑝𝑖 = → ( ) = (𝑝𝑖 ) = 0
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖̇ 𝑑𝑡 ⏟𝜕𝑞̇ 𝑖 𝑑𝑡
𝑝𝑖

De lo cual se concluye que:

𝑝𝑖 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 ( 38)

Este se enuncia como un teorema general de conservación según el cual el momento canónico conjugado a de una
coordenadas cíclica se conserva.

2.4. 1 CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA

Imaginemos un sistema sometido a fuerzas conservativas 𝑭 = −𝛁𝑉 , siendo V independiente de las velocidades y con la
restricción adicional de que las ligaduras sean independientes del tiempo, con esto, el lagrangiano que describe el sistema
no podrán ser función explicita del tiempo 𝐿(𝑞𝑖 , 𝑞𝑖̇ ). La derivada total del lagrangiano con respecto al tiempo determina
que

𝑛 𝑛 𝑛 𝑛 𝑛
𝑑𝐿(𝑞𝑖 , 𝑞𝑖̇ ) 𝑑𝐿 𝑑𝑞𝑖 𝑑𝐿 𝑑𝑞𝑖̇ 𝑑 𝑑𝐿 𝑑𝐿 𝑑𝑞𝑖̇ 𝑑 𝑑𝐿 𝑑 𝑑𝐿 𝑑
= ∑[ + ] = ∑[ 𝑞𝑖̇ + ]=∑ [ 𝑞𝑖̇ ] = ∑ [ 𝑞𝑖̇ ] = ∑[𝑝𝑖 𝑞𝑖̇ ]
𝑑𝑡 𝑑𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝑑𝑞𝑖̇ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑞𝑖̇ 𝑑𝑞𝑖̇ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑞𝑖̇ 𝑑𝑡 𝑑𝑞
⏟𝑖̇ 𝑑𝑡
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖 𝑖
𝑝𝑖

Donde asumimos que las ecuaciones de Euler Lagrange son satisfechas y usamos la definición de momento canónico (36).
Por consiguiente deducimos que
𝑛 𝑛
𝑑𝐿 𝑑 𝑑
= ∑[𝑝𝑖 𝑞𝑖̇ ] → ∑[𝑝𝑖 𝑞𝑖̇ − 𝐿] = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑖 𝑖

Esto indica que el término que esta entre paréntesis es una constante que definiremos por H, tendremos que

𝑝𝑖 𝑞𝑖̇ − 𝐿 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 = 𝐻 ( 39)

Se ha mostrado por lo tanto que el lado derecho de la ecuación anterior es una constante de movimiento. Interpretamos
ahora el significado físico de H. Para un sistema conservativo, sabemos que
𝜕𝐿 𝜕𝑇
𝑝𝑖 = =
𝜕𝑞𝑖̇ 𝜕𝑞𝑖̇
Ya que para este tipo de sistemas la energía potencial es independiente de las velocidades. Ahora, la energía cinética del
sistema tiene la siguiente forma general
𝑛
1
𝑇 = ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑖 2
2
𝑖

Debido a la existencia de las ligaduras, sabemos que existe una relación entre las coordenadas cartesianas y las coordenadas
generalizadas, la cual es dada por las ecuaciones de transformación
𝒓𝑖 = 𝒓𝑖 (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑠 , 𝑡)
De tal manera que
𝑠
𝑑 𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓𝑖
𝒗𝑖 = 𝒓𝑖̇ = 𝒓𝑖 = ∑ ( 𝑞𝑗̇ ) +
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑡
𝑗

Por tanto:

14
CAPÍTULO 2
𝑛 𝑛 𝑠 𝑠
1 1 𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓𝑘
𝑇 = ∑ 𝑚𝑖 𝑣𝑖 2 = ∑ 𝑚𝑖 [∑ ( 𝑞𝑗̇ ) + ] [∑ ( 𝑞𝑘̇ ) + ]
2 2 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑡 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑡
𝑖 𝑖 𝑗 𝑘

𝑛 𝑠 𝑠 𝑠
1 𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓𝑘 𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓𝑘
= ∑ 𝑚𝑖 [∑ ( )( ) 𝑞𝑘̇ 𝑞𝑗̇ + ∑ ( )( ) 𝑞𝑗̇ + ∑ ( ) ( ) 𝑞𝑘̇ + ]
2 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑡 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑡
𝑖 𝑗,𝑘 𝑗 𝑘

𝑛 𝑠 𝑛 𝑠 𝑛 𝑠 𝑛
1 𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓𝑖 1 𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓𝑖 1 𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓𝑖 1 𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓𝑘
= ∑ 𝑚𝑖 [∑ ( )( ) 𝑞 ̇ 𝑞 ̇ ] + ∑ 𝑚𝑖 [∑ ( ) ( ) 𝑞𝑗̇ ] + ∑ 𝑚𝑖 [∑ ( ) ( ) 𝑞 ̇ ] + ∑ 𝑚𝑖 [ ]
2 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑘 𝑘 𝑗 2 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑡 2 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑡 𝑘 2 𝜕𝑡 𝜕𝑡
𝑖 𝑗,𝑘 ⏟ 𝑖 𝑗 𝑖 𝑘 ⏟ 𝑖
𝑎
𝑠 𝑠

𝑇 = ∑ 𝑎𝑗𝑘 𝑞𝑘̇ 𝑞𝑗̇ + ∑ 𝑎𝑗 𝑞𝑗̇ + 𝑎

𝑗,𝑘 𝑗

Donde se ha definido:
𝑛
1 𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓𝑖
𝑎𝑗𝑘 = ∑ 𝑚𝑖 ( )( )
2 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑘
𝑖
𝑛
𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓𝑖
𝑎𝑗 = ∑ 𝑚𝑖 ( )( )
𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑡
𝑖
𝑛
1 𝜕𝒓𝑖 𝜕𝒓𝑘
𝑎= ∑ 𝑚𝑖 ( )( )
{ 2 𝜕𝑡 𝜕𝑡
𝑖

Si las ligaduras no dependen explícitamente del tiempo tendremos que 𝑎𝑗 = 𝑎 = 0 y 𝑎𝑗𝑘 es una función que depende
únicamente de las coordenada. En este caso
𝑠

𝑇 = ∑ 𝑎𝑗𝑘 𝑞𝑘̇ 𝑞𝑗̇

𝑗,𝑘

La energía cinética además de ser función de las coordenadas generalizadas es una función cuadrática homogénea de las
velocidades generalizadas 𝑞𝑗̇ . El teorema de Euler establece que si una función f es una función homogénea de orden n de
un conjunto de variables 𝑞𝑗 , se tiene que
𝑛
𝜕𝑓
∑ 𝑞𝑗 = 𝑛𝑓
𝜕𝑞𝑗
𝑗

Para este caso el orden n=2 y por tanto:

𝑛 𝑛
𝜕𝑇
∑ 𝑝𝑖 𝑞̇𝑖 = ∑ 𝑞̇ = 2𝑇
𝜕𝑞𝑖̇ 𝑖
𝑖 𝑖

De tal manera que

𝑛

𝐻 = ∑ 𝑝𝑖 𝑞̇𝑖 − 𝐿 = 2𝑇 − (𝑇 − 𝑉) = 2𝑇 − 𝑇 + 𝑉 = 𝑇 + 𝑉 = 𝒆𝒏𝒆𝒓𝒈í𝒂 𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍 𝒅𝒆𝒍 𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂

⏟𝑖
2𝑇

Este teorema de conservación resulta de la homogeneidad en el tiempo, según el cual, en virtud de esta característica,
el lagrangiano de un sistema cerrado, sistemas que interactúan entre sí, más como un todo se mantienen aislados, no
depende explícitamente del tiempo y la energía total del sistema es conservada. Este teorema no solo es válido para
sistemas cerrados sino también para aquellos sometidos a campos de fuerzas constante, ósea campos que no dependen del
tiempo, ya que la única propiedad del lagrangiano que debe satisfacer es que no dependa explícitamente del tiempo y en
este caso sigue siendo válida.

Problema 2: El principio de Jacobi establece que una partícula de masa m y energía E en un potencial 𝑉(𝑥, 𝑦, 𝑧) viaja a
lo largo de una trayectoria que hace la integral ∫ 𝜌(𝑥, 𝑦, 𝑧)𝑑𝑠, donde 𝜌(𝑥, 𝑦, 𝑧) = √2𝑚(𝐸 − 𝑉) es la magnitud del
momentum estacionaria. Considere el movimiento de un proyectil en el plano (𝑥, 𝑦) con 𝑥 horixontal y 𝑦 vertical, y con
un potencial 𝑉(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑚𝑔𝑦 donde g es la constante gravitacional. Escribir las ecuaciones de Euler-Lagrange que
resultan del principio de Jacobi e intégrelos para obtener la ecuación de trayectoria:

(𝑥 − 𝑥0 )2
𝑦 − 𝑦0 = (𝑥 − 𝑥0 ) tan 𝛼 −
4ℎ cos 2 𝛼

Siendo (𝑥0 , 𝑦0 ) el punto de partida, 𝐸 = 𝑚𝑔(ℎ + 𝑦0 ) la energía y 𝛼 es el ángulo de lanzamiento.

15
CAPÍTULO 2

Problema 3: En la parte más alta de un aro vertical se coloca una partícula pesada. Calcular la reacción del aro sobre la
partícula por medio de los multiplicadores indeterminados de Lagrange y de las ecuaciones de Lagrange. Hallar la altura
a la cual se separa del aro la partícula.

Problema 4: El principio de Fermat establece que la luz viaja de un punto a otro a lo largo de una trayectoria que hace
el tiempo de viaje mínimo.

a) Use el principio de Fermat para derivar la ley de reflexión de la luz para un espejo, es decir:
𝜙0 = 𝜙1

Con 𝜙0 y 𝜙1 los ángulos con la normal de los rayos incidente y reflejado respectivamente.

b) Use el principio de Fermat para derivar la ley de Snell para la refracción de la luz pasando de un medio en el cual la
𝑐 𝑐
velocidad de la luz es a un medio en el cual la velocidad de la luz , donde 𝑐 es la velocidad de la luz en el vacío y
𝑛0 𝑛
n es el índice de refracción; y que debe cumplir la relación:
𝑛0 sin 𝜙0 = 𝑛 sin 𝜙2

Con 𝜙0 y 𝜙2 los ángulos con la normal de los rayos incidente y refractado respectivamente.

Problema 5 (Isotropía del Espacio): Esta simetría indica que el espacio tiene la misma estructura en todas las
direcciones, de manera las leyes de la naturaleza que describe un sistema no cambian por rotaciones espaciales. Si se
considera una rotación infinitesimal expresada por el vector 𝛿𝜙 = 𝛿𝜙𝑛̂, donde 𝛿𝜙 indica la magnitud de la rotación y 𝑛̂
es un vector unitario orientado en la dirección del eje de rotación, las coordenadas 𝑿𝑖 asociadas al sistema de partículas
transforma como,

𝑿́ = 𝑿 + 𝛿𝑿
Mostar inicialmente que:
𝛿𝑿 = 𝛿𝜙 × 𝑿

Ahora, si 𝐿 = (𝑿𝑖 , 𝑿̇𝑖 , 𝑡) es invariante por esta transformación, el momento angular total del sistema,

𝑳 = ∑ 𝑳𝑖 = ∑ 𝑿𝑖 × 𝑷𝒊

Se conserva. Este resultado se conoce como ley de conservación del momento angular.

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