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Dinámica y Control de Cometas de Línea Simple:

Este artículo presenta un análisis dinámico de una cometa de una línea con dos grados de libertad.
Se usa una formulación lagrangiana para escribir ecuaciones de movimiento convenientes. Se
estudian los estados de equilibrio del sistema y su estabilidad; Los valores propios y los modos
propios se calculan utilizando la teoría lineal.

Para escribir la función Lagrangiana del sistema se debe realizar un cálculo previo. Usando las
coordenadas generalizadas, la posición del centro de masa de la cometa es:

 xG   l Cos+ rCos( −  )

rG =  yG  =  0 

 zG  T
 lSin+ rSin ( − )  T

Ahora el vector de velocidad lee:

 °xG   -l Sin+ rCos( − ) - rSin ( − )( − ) 

VG =  °yG  =  0 

 °zG  T
l Cos+ rSin( − )+rCos( −  )( −  )  T

Siguiendo el procedimiento habitual, las energías cinética y potencial del sistema son
respectivamente:

La función lagrangiana L se puede calcular como:

Los términos que se deben sumar a las ecuaciones lagrangianas debido a las fuerzas aerodinámicas
son:
Una vez calculada la función Lagrangiana y los términos debidos a las fuerzas aerodinámicas, las
ecuaciones del movimiento se pueden escribir:

Para simplificar la notación, se utilizarán las siguientes funciones auxiliares:

los parámetros adimensionales:

y un tiempo sin dimensiones

introducidas y usando estas variables, nuestras ecuaciones dicen:

Dónde

Supongamos que la cometa no tiene control, eso es dr/dt=dδ/dt= 0. En ese caso las ecuaciones
que gobiernan el equilibrio del sistema son:

Dónde
Estas ecuaciones están desacopladas. La ecuación (1) da el ángulo de paso de equilibrio θ y la
ecuación (2) se puede utilizar para calcular Γ posteriormente. El equilibrio del sistema depende de
tres aspectos: (1) el ángulo δ, (2) σ, fracción entre la longitud del brazo de momento Xc.p y la
longitud de la brida ry (3) βCnorte que relaciona la fuerza aerodinámica y el peso.

La estabilidad de la cometa se puede explorar utilizando la teoría lineal: la parte real de los valores
propios de la matriz jacobiana da la estabilidad de los puntos fijos. Consideremos valores típicos
para los parámetros (Tabla 1) con δ = 45º y Wo= 6ms–1. El vector de estado X tiene cuatro
variables, por lo tanto, la ecuación característica tiene cuatro raíces. En el caso seleccionado hay

La ley de control será la siguiente. El sistema de control conocerá la altitud, h0, la cometa debe
alcanzar, con esto, el ángulo Γ, se puede estimar usando: