Mecanica Analitica Sanz Sanchez PDF

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.
net/publication/333972497
MECÁNICA ANALÍTICA: LAGRANGIANA, HAMILTONIANA Y SISTEMAS

DINÁMICOS
Book · January 2019
CITATIONS READS
0 2,105
2 authors:
Javier Sanz Recio Gonzalo Sanchez-Arriaga

Universidad Politécnica de Madrid University Carlos III de Madrid
199 PUBLICATIONS 1,505 CITATIONS 105 PUBLICATIONS 470 CITATIONS
SEE PROFILE SEE PROFILE
Some of the authors of this publication are also working on these related projects:
Simulation and Flight Testing of Power Kites Applied to Wind Energy Generation View project
Thermionic behavior of graphene and graphene-based nanocomposite View project
All content following this page was uploaded by Gonzalo Sanchez-Arriaga on 24 June 2019.
The user has requested enhancement of the downloaded file.

MECÁNICA ANALÍTICA: LAGRANGIANA, HAMILTONIANA Y SISTEMAS DINÁMICOS
MECÁNICA
MECÁNICA ANALÍTICA:
LAGRANGIANA, HAMILTONIANA Y SISTEMAS DINÁMICOS
Francisco Javier Sanz Recio
ANALÍTICA
Gonzalo Sánchez Arriaga
La mecánica analítica, que tiene sus raíces en los siglos XVIII y XIX, ha experimentado recientemente
importantes avances que han enriquecido sus métodos y la forma de aplicarlos a problemas
LAGRANGIANA,
modernos en física e ingeniería. Esta obra, dirigida a estudiantes de grado, máster y doctorado,
sintetiza los más importantes y útiles progresos en el campo. De manera amena y rigurosa, el lector
adquirirá desde conceptos básicos, como escribir las ecuaciones del movimiento, pasando por
HAMILTONIANA
técnicas clásicas tales como el método de Hamilton-Jacobi, hasta terminar dominando el análisis
avanzado de sistemas no lineales y caos determinista mediante la combinación de procedimientos
analíticos y numéricos.
La organización de la obra, estructurada en dos niveles, está sólidamente soportada por varias
décadas de experiencia de los autores impartiendo la asignatura de mecánica analítica en cursos
de grado e ingeniería. Por un lado, el cuerpo principal del libro contiene los fundamentos teóricos
Y SISTEMAS DINÁMICOS
y utiliza herramientas matemáticas bien conocidas por los estudiantes, que podrán seguirlo de
manera fluida. Por otro, los cuadros al margen se han reservado para introducir notas biográficas de Francisco Javier Sanz Recio
científicos notables, conceptos avanzados y las consecuencias de los resultados teóricos del cuerpo
principal a problemas específicos en física e ingeniería como, por ejemplo, la mecánica orbital y la
de vuelo, la relatividad general, la mecánica cuántica, la propagación de solitones… Se trata de un
espacio reservado para abrir la mente del lector, estimular su curiosidad por la materia y resaltar la
utilidad de los conocimientos adquiridos en multitud de disciplinas.
El libro contiene una impresionante colección de alrededor de 200 ejercicios, la mitad de ellos
resueltos, que refuerza los conceptos teóricos y facilita la incorporación de los métodos hamilto-
nianos a lo que Richard Feynman denominaría la caja de herramientas del lector, es decir, le dota
de una batería de métodos para usar en su vida profesional. También incluye una serie de progra-
mas de ordenador para explorar la dinámica desde una perspectiva moderna y amena, al mismo
tiempo que se consolidan con ayuda del ordenador los conocimientos teóricos y se adquieren
competencias en cálculo numérico.
www.mheducation.es
Sanz Recio, F; Sánchez Arriaga, G. Mecánica analítica: lagrangiana, hamiltoniana y sistemas dinámicos.
© McGraw-Hill, Madrid, 2019
MECÁNICA ANALÍTICA
LAGRANGIANA, HAMILTONIANA
LAGRANGIANA, HAMILTONIANA
FRANCISCO JAVIER SANZ RECIO

GONZALO SÁNCHEZ ARRIAGA
MADRID · LONDRES · MÉXICO · NUEVA YORK · MILÁN · TORONTO

LISBOA · NUEVA DELHI · SAN FRANCISCO · SIDNEY ·
SAN JUAN · SINGAPUR · CHICAGO · SEÚL
No está permitida la reproducción total o parcial de este libro, ni su tratamiento

informático, ni la transmisión de ninguna forma o por cualquier medio, ya sea
electrónico, mecánico, por fotocopia, por registro u otros métodos, sin el permiso
previo y por escrito de los titulares del Copyright. Diríjase a CEDRO (Centro
Español de Derechos Reprográficos, www.cedro.org) si necesita fotocopiar o
escanear algún fragmento de esta obra.
Derechos reservados © 2019, respecto a la primera edición en español, por:

McGraw-Hill/Interamericana de España, S.L.U.
Edificio Valrealty, 1.a planta
Basauri, 17
28023 Aravaca (Madrid)
© Francisco Javier Sanz Recio, Gonzalo Sánchez Arriaga, 2019
ISBN: 978-84-486-1539-0
MHID: 978-000850179-2
Depósito legal: M-6478-2019
Editora: Cristina Sánchez Sainz-Trápaga

Director General Europa Sur: Álvaro García Tejeda
Gerente Universidad y Profesional Grupo Ibero: Norberto Rosas Gómez
Equipo de preimpresión y maquetación de interiores: TRANSFORMA Pvt ltd
Diseño de cubierta: CIANNETWORK
Impresión: XXX
1234567890 — 2019876543
IMPRESO EN ESPAÑA - PRINTED IN SPAIN
Esta obra ha sido parcialmente financiada por el proyecto de la

UPM con referencia REM180105FJSR
A María Jesús y Ana
Contenido
Prefacio xiii
Agradecimientos xvii
Acerca de los autores xix
1 Dinámica lagrangiana de una partícula 1
1.1 Ecuaciones de Lagrange 2
1.1.1 Partícula sometida a ligaduras 7

1.1.2 Ligaduras geométricas u holónomas 7
1.1.3 Ligaduras no holónomas 11
1.2 Potencial de fuerzas 14
1.2.1 Definición elemental 14

1.2.2 Potencial generalizado de fuerzas 14
1.2.3 Componentes generalizadas de fuerzas que
derivan de un potencial 16
1.2.4 Potenciales físicamente equivalentes 17
1.3 Lagrangiana de una partícula 18

1.3.1 Ecuaciones de Lagrange 18
1.3.2 Sistemas lagrangianos 19
1.4 Introducción a las leyes de conservación 21
1.4.1 Definición de integral primera 22

1.4.2 Definición de función energía 22
1.4.3 Conservación de la energía 23
1.4.4 Momento canónico 24
Ejercicios 28
2 Dinámica lagrangiana de un sistema 29
2.1 Ecuaciones de Lagrange para un sistema

de N partículas 30
2.1.1 Espacio cartesiano de configuración

3N dimensional 30
2.1.2 Ecuación vectorial de Lagrange en el espacio
de configuración 32
2.1.3 Variedad de configuración. Ecuaciones
de Lagrange 32
vii
Contenido
2.2 Introducción a las leyes de conservación 43
2.2.1 Definición de integral primera 43

2.2.2 Definición de función energía 43
2.2.3 Conservación de la energía 43
2.2.4 Momento canónico 44
2.3 Aplicación a la dinámica del sólido rígido 46
2.3.1 Variedad de configuración del sólido rígido 46

2.3.2 Componentes generalizadas de las fuerzas 47
2.3.3 Ecuaciones de Lagrange 48
2.3.4 Ecuaciones del movimiento del sólido en
coordenadas arbitrarias 48
Ejercicios 54
3 El cálculo variacional y la mecánica 55
3.1 ¿Por qué el cálculo variacional? 56

3.2 Nociones básicas de cálculo variacional 57
3.2.1 Variación de un funcional 58

3.2.2 Ecuación de Euler-Lagrange 59
3.2.3 Ecuaciones de Euler-Lagrange: caso de varias
funciones 62
3.2.4 Extremales con restricciones: multiplicadores
de Lagrange 64
3.3 Principio de Hamilton 67
Ejercicios 74
4 Teorema de Noether: simetrías y leyes de conservación 75
4.1 Covariancia de las ecuaciones de Euler-Lagrange 76
4.1.1 Transformaciones puntuales 76

4.1.2 Transformaciones puntuales extendidas 77
4.2 Invariancia o simetría de una función 78
4.2.1 Grupos uni-paramétricos de transformaciones 78

4.2.2 Definición de invariancia de una función 80
4.3 Teorema de Noether 81
4.3.1 Grupo de transformaciones puntuales 81

4.3.2 Teorema de Noether para sistemas lagrangianos
con transformaciones invariantes 82
4.3.3 Teorema de Noether para sistemas lagrangianos
con transformaciones invariantes extendidas 85
Ejercicios 90
viii
Contenido
5 Oscilaciones próximas al equilibrio en sistemas lagrangianos 91
5.1 Oscilaciones en sistemas lagrangianos con potencial U (q) 92
5.1.1 Linealización de las ecuaciones alrededor

del equilibrio 93
5.1.2 Evolución de las perturbaciones alrededor
del equilibrio 94
5.1.3 Descomposición en modos normales o propios
de oscilación 98
5.1.4 Propiedades extremales de las frecuencias
propias de oscilación 102
5.2 Oscilaciones en sistemas lagrangianos con potencial U(q, q̇) 104
5.2.1 Linealización alrededor del equilibrio en

sistemas giroscópicos 105
5.2.2 Efectos giroscópicos sobre un sistema
lagrangiano 106
Ejercicios 109
6 Formalismo hamiltoniano: ecuaciones de Hamilton 111
6.1 De la lagrangiana a la hamiltoniana de un sistema 112
6.1.1 Ecuaciones canónicas de Hamilton 113

6.1.2 Estructura matemática del formalismo
hamiltoniano 119
6.2 Transformada de Legendre y ecuaciones canónicas 121
6.3 El Principio de Hamilton 123
6.4 Notación simplética de las ecuaciones de Hamilton 124
6.4.1 Corchetes de Poisson 125

6.4.2 Leyes de conservación 126
6.5 Sistemas hamiltonianos 127
6.5.1 Transformaciones canónicas de coordenadas

y momentos 129
6.6 El espacio de fases hamiltoniano 132
6.6.1 Hamiltonianos de un grado de libertad e

independientes de t 133
6.6.2 Hamiltonianos de un grado de libertad
dependientes de t 137
6.6.3 Hamiltonianos independientes de t con
varios grados de libertad 138
6.6.4 Conservación del volumen en el espacio
de fases canónico 139
6.6.5 Invariante integral de Poincaré-Cartan 141
Ejercicios 144
ix
Contenido
7 Teoría de Hamilton-Jacobi 145
7.1 Funciones generatrices y transformaciones canónicas 146
7.2 Ecuación de Hamilton-Jacobi 152
7.2.1 La acción como una función de las coordenadas 152
7.3 Método de Hamilton-Jacobi de integración de las

ecuaciones del movimiento 154
7.4 Sistemas separables 158
7.4.1 Hamiltoniana independiente del tiempo y

separable 159
7.4.2 Hamiltoniana independiente del tiempo y
con coordenadas cíclicas 160
7.4.3 Coordenadas separables 162
7.5 Teorema de Liouville sobre los sistemas integrables 166
7.6 Variables acción-ángulo 169
7.6.1 Variables acción-ángulo en sistemas de un

grado de libertad 169
7.6.2 Variables acción-ángulo en sistemas de n grados
de libertad 174
7.6.3 Geometría del movimiento en sistemas
integrables 176
7.6.4 Invariantes adiabáticos 180
Ejercicios 187
8 Soluciones regulares en sistemas dinámicos 189
8.1 Sistemas dinámicos continuos y discretos 190
8.1.1 El espacio de estados 192

8.1.2 Estabilidad orbital 192
8.1.3 Sistemas disipativos y no disipativos 193
8.2 Soluciones de equilibrio de sistemas continuos 194
8.2.1 Análisis de estabilidad 195

8.2.2 Estudio de un sistema dinámico
bidimensional 197
8.2.3 Teorema de Lagrange 199
8.3 Puntos fijos o de equilibrio de sistemas discretos 201
8.3.1 Análisis de estabilidad 201
8.4 Órbitas periódicas de sistemas continuos 203
8.4.1 Teorema de Poincaré-Bendixson 203

8.4.2 Estabilidad de órbitas periódicas 204
8.4.3 Resonancia paramétrica 207
Contenido
8.5 Órbitas periódicas de sistemas discretos 211
8.6 Órbitas cuasiperiódicas de sistemas continuos 213
8.7 Órbitas homoclínicas y heteroclínicas 215
Ejercicios 220
9 Bifurcaciones y métodos aproximados en sistemas

no lineales 221
9.1 Bifurcaciones 222
9.1.1 Bifurcaciones de posiciones de equilibrio 223

9.1.2 Bifurcaciones de órbitas periódicas 226
9.1.3 Bifurcaciones de órbitas homoclínicas
y heteroclínicas 228
9.2 Algunos métodos analíticos aproximados 230
9.2.1 Movimiento en un campo periódico de

alta frecuencia 230
9.2.2 Método de Lindstedt-Poincaré 235
9.2.3 Método de promedio 237
9.2.4 Resonancia no lineal 238
Ejercicios 245
10 Caos determinista 247
10.1 Algunas propiedades del caos 248
10.2 Sistemas hamiltonianos casi integrables 252
10.2.1 Denominadores pequeños 253

10.2.2 Métodos de perturbaciones clásicos 254
10.2.3 El teorema KAM 256
10.2.4 Espacio de fases en sistemas casi integrables 258
10.2.5 Difusión de Arnold y ergodicidad 259
10.3 Caos disipativo 265
10.3.1 Cascada de Feigenbaum 266

10.3.2 Crisis 267
10.3.3 Intermitencia 268
Ejercicios 271
Bibliografía 273
Índice analítico 277
xi
Prefacio
Cuando creíamos que teníamos todas las

respuestas, de pronto, cambiaron todas las preguntas
Mario Benedetti
Cuando parecía que la última palabra en mecánica estaba dicha al enunciar

F = ma, los trabajos de Euler, Lagrange y Hamilton, en los siglos XVIII y XIX,
demostraron que tal ley era consecuencia de un principio variacional más fun-
damental. Estas tres figuras, junto con otras, como Jacobi, Poincaré y Noether,
sentaron las bases de lo que hoy se conoce como mecánica analítica o métodos
hamiltonianos. La belleza de dicha teoría, entendida como simplicidad y carácter
unificador, cautivó a físicos y matemáticos y se hizo imprescindible. La geometría
euclídea y el cálculo vectorial fueron sustituidos por los métodos variacionales,
los cuales aportaron un aparato matemático flexible del que se beneficiaron a
principios del siglo XX la teoría general de la relatividad y la mecánica cuántica.
A mediados de dicho siglo, ayudó a explicar lo que se conoce como caos deter-
minista y exportó conceptos como el de integrabilidad y variables acción-ángulo
a los medios continuos. Actualmente, los métodos de la mecánica analítica están
presentes en multitud de áreas de la física-matemática y de la ingeniería.
Este libro va dirigido a alumnos de grado, máster y doctorado con conoci-

mientos básicos en mecánica clásica y matemáticas, que quieran introducirse
en esta apasionante disciplina. Los autores, con varias décadas de experiencia
impartiendo las asignaturas de Mecánica analítica, Física y Mecánica de vuelo
en la Universidad Politécnica de Madrid y en la Universidad Carlos III de Madrid,
son conscientes de que en ocasiones la mecánica es percibida de antemano por
los alumnos como una materia difícil y abstracta. Sin embargo, la experiencia
nos indica que, si se imparte de manera adecuada, los estudiantes incorporan los
métodos hamiltonianos a lo que Richard Feynman denominaría su caja de herra-
mientas y los aplican de manera práctica y exitosa a multitud de disciplinas. Ese
ha sido nuestro propósito y con ese fin hemos diseñado el libro. En base a las
lecciones docentes aprendidas durante estos años, decidimos estructurarlo en dos
niveles, los cuales quedan plasmados en un cuerpo principal y en una serie de
cuadros separados al margen.
El cuerpo principal presenta lo fundamental de la mecánica analítica para sis-

temas con un número finito de grados de libertad. Esta parte utiliza herramientas
matemáticas bien conocidas por los estudiantes de grado, que podrán seguirlo de
manera fluida. Las explicaciones son sencillas y rigurosas. El texto arranca con
una introducción a la formulación lagrangiana tomando como base la dinámica
de una sola partícula. Sirve para introducir conceptos básicos que se formulan ya
con rigor, pero que surgen de modo natural aludiendo a problemas clásicos de la
mecánica, como la búsqueda de cantidades conservadas, las fuerzas de ligadura,
etc. El segundo capítulo extiende la formulación anterior al caso de un sistema de
N partículas contemplándolo, esencialmente, como una partícula equivalente en
xiii
Prefacio
movimiento en un espacio de dimensión 3N. La influencia y poder de la matemá-

tica en la mecánica lagrangiana se evidencia en el tercer capítulo, donde se aborda
la formulación de las ecuaciones del movimiento con el cálculo variacional. Las
ecuaciones de Euler-Lagrange se establecen aquí atendiendo a un principio último
de representación matemática, el de Hamilton, que parece regir en la evolución de
los sistemas físicos. El cuarto capítulo está dedicado a uno de los teoremas más
interesantes y hermosos de la física matemática, el teorema de Noether; y el quinto,
al análisis de oscilaciones próximas al equilibrio, de gran interés en multitud de
sistemas físicos y que incluye también las oscilaciones en sistemas giroscópicos.
Los dos siguientes capítulos muestran el formalismo hamiltoniano, el cual se pre-
senta de manera natural como un cambio de variables, pero exhibe implicaciones
mucho más profundas. Las variables canónicas, posición y momento conjugados,
tratadas en pie de igualdad configuran una perspectiva nueva de la Mecánica que
da origen a nuevos métodos e interpretaciones. Un ejemplo es la contribución de
Jacobi (de 1837), que se presenta aquí como culminación de la flexibilidad que los
cambios de variable ofrecen para construir sistemas hamiltonianos mediante las
trasformaciones canónicas. El libro culmina con tres capítulos sobre dinámica de
sistemas no lineales, es decir, el análisis de las propiedades que exhiben las solu-
ciones de las ecuaciones obtenidas mediante el formalismo lagrangiano o hamilto-
niano. Se presentan las soluciones en orden creciente de complejidad, cubriendo
desde las posiciones de equilibrio al caos determinista. Al finalizar la lectura del
cuerpo principal, el alumno tendrá un conocimiento integral de la mecánica, inclu-
yendo las competencias para encontrar las ecuaciones del movimiento y estudiar
sus soluciones.
Si el cuerpo principal está pensado para adquirir y consolidar conocimientos,

los cuadros al margen son un espacio para abrir la mente del alumno, estimular
su curiosidad y motivarle para que profundice con la bibliografía complementa-
ria. En ellos se encuentran recogidas notas biográficas de científicos notables,
herramientas matemáticas avanzadas que pueden ser adquiridas en una segunda
lectura del libro, la extensión de los conceptos del cuerpo principal del libro a sis-
temas con infinitos grados de libertad o medios continuos, y ejemplos resueltos.
Los datos biográficos han sido obtenidos en su inmensa mayoría de la enciclope-
dia de contenido libre Wikipedia, la cual consideramos un ejemplo extraordinario
y útil de cooperación para transmitir conocimiento. Los cuadros ilustran las con-
secuencias de la teoría en problemas específicos en física e ingeniería: ¿Por qué
los anillos de Saturno no son continuos? ¿Qué es el efecto mariposa? ¿Qué es un
fractal? ¿Qué conexión existe entre la ecuación de Hamilton-Jacobi y la mecánica
cuántica? ¿Qué podría explicar que la Gran Mancha Roja de Júpiter, una tormenta
gigantesca, haya sobrevivido durante más de 300 años? ¿Qué son los puntos de
Lagrange, y por qué la ESA mandó la misión SOHO a uno de ellos?
Esta estructura en dos partes diferenciadas se ha reforzado con una colección

de problemas resueltos y otra de ejercicios propuestos. Los primeros ilustran la
potencia de los métodos de la mecánica analítica y su ubicuidad en problemas de
muy distinta índole. Se han tomado ejemplos clásicos, tales como el péndulo, el
problema restringido de los tres cuerpos y el disco que rueda, y otros quizás menos
conocidos, como la propagación de un pulso láser en un plasma, el cálculo de geo-
désicas en relatividad general y la mecánica de vuelo de una cometa. Estudiantes
de Ciencias físicas y matemáticas, Ingeniería aeroespacial, y Telecomunicaciones,
xiv
Prefacio
entre otros, podrán contemplar desde una nueva perspectiva algunos problemas
abordados en otros cursos. Por último, el libro se acompaña de un conjunto de pro-
gramas de ordenador (disponibles a través de www.mheducation.es) que refuerzan
los conocimientos adquiridos en los tres últimos capítulos sobre sistemas dinámi-
cos. Con ellos, y mientras se explora la dinámica de manera visual y amena, se van
consolidando con ayuda del ordenador los conocimientos teóricos y se adquieren
Creemos que esta organización hace el libro singular y atractivo para un amplio
espectro de estudiantes, cubriendo perfiles teóricos y aplicados. Es nuestro deseo
que esta revisión moderna y actualizada de una de las ramas más antiguas de la
física resulte interesante para el lector y útil en su vida profesional.
Los autores
Madrid, 2019
xv
Agradecimientos
Esta obra ha sido posible gracias al interés, el ánimo y la participación de compa-

ñeros, estudiantes, familiares y amigos. Queremos dar las gracias, en primer lugar,
a nuestro compañero el profesor José Manuel Donoso, del Departamento de Física
Aplicada a las Ingenierías Aeronáutica y Naval de la Escuela Técnica Superior de
Ingeniería Aeronáutica y del Espacio, por su trabajo y esfuerzo. Su amplia visión
de la Mecánica Analítica y su dilatada experiencia docente están presentes en un
buen número de capítulos de esta obra. También, a los profesores Juan Sanmartín
y Ricardo García Pelayo, por sus acertados comentarios que nos han permitido
mejorar la calidad del libro. En esta sección de agradecimientos no pueden faltar
nuestros alumnos, cuyas preguntas, respuestas y sugerencias nos han impulsado
a evolucionar en los métodos docentes. Por último, queremos dar las gracias a
nuestros amigos y familiares por su apoyo durante los años que hemos dedicado
a preparar la obra. Sospechamos que no ha sido por un amor incondicional a la
Mecánica Analítica.
xvii
Acerca de los autores
Francisco Javier Sanz Recio es Doctor Ingeniero Aeronáutico por la Universi-

dad Politécnica de Madrid (UPM, 1981). Catedrático de Universidad (Física Apli-
cada) en la ETSI Aeronáutica y del Espacio (UPM) donde enseña Física General,
Mecánica Analítica y Física de Plasmas. Sus investigaciones se han centrado en la
Física de los Plasmas de alta temperatura y es autor de numerosas publicaciones.
Es profesor invitado regularmente en la Universidad de Rochester (NY) y cola-
borador científico del Comisariado de Energía Atómica (Francia), del Instituto
de fenómenos fuera del Equilibrio (Universidad de Marsella) y del Instituto de
Ingeniería Laser (Universidad de Osaka). Actualmente lidera el grupo de Fusión
Inercial y Física de Plasmas de la Universidad Politécnica de Madrid.
Gonzalo Sánchez Arriaga es Doctor Ingeniero Aeronáutico (UPM, 2009) y Licen-

ciado en Ciencias Físicas (UCM, 2010). Realizó estancias de investigación en el
Observatorio de Niza (Francia) y en la Universidad de Kyushu (Japón), y disfrutó
de contratos postdoctorales en el Comisariado de Energía Atómica en París y en
la UPM. Actualmente es investigador Ramón y Cajal en la Universidad Carlos III
de Madrid, donde imparte la asignatura de Mecánica de Vuelo. Los métodos de la
mecánica analítica están presentes en sus trabajos de investigación, que incluyen
el estudio de amarras espaciales, las ondas solitarias en plasmas, y la generación
de energía con sistemas aerotransportados.
xix
1 Dinámica lagrangiana de
una partícula
1.1. Ecuaciones de Lagrange

1.1.1 Partícula sometida a ligaduras
1.1.2 Ligaduras geométricas u holónomas
1.1.3 Ligaduras no holónomas
1.2. Potencial de fuerzas

1.2.1 Definición elemental
1.2.2 Potencial generalizado de fuerzas
1.2.3 Componentes generalizadas de fuerzas que derivan de un potencial
1.2.4 Potenciales físicamente equivalentes
1.3. Lagrangiana de una partícula

1.3.1 Ecuaciones de Lagrange
1.3.2 Sistemas lagrangianos
1.4. Introducción a las leyes de conservación

1.4.1 Definición de integral primera
1.4.2 Definición de función energía
1.4.3 Conservación de la energía
1.4.4 Momento canónico
Capítulo 1 Dinámica lagrangiana de una partícula
“Me he propuesto no cuidarme más de temas filosóficos; y espero que no tome usted
a mal si nunca vuelve a encontrarme ocupado en esos menesteres.”
Carta de Isaac Newton al secretario de la “Royal Society”
Hacia 1788, Joseph-Louis Lagrange genera un formalismo operacional del que

deducir las ecuaciones del movimiento de Newton, estableciendo una alternativa
poderosa al tratamiento de problemas usuales de la dinámica. Su alcance tras-
ciende notablemente la mera reformulación de las leyes y postulados newtonianos
ya que, si bien el formalismo de Lagrange no implica una nueva física, genera en
sí mismo una nueva perspectiva en la formulación de las leyes de la dinámica.
Lagrange llega a sintetizar en un postulado más último y general los principios de la
dinámica newtoniana y concibió un procedimiento formal y práctico que, en nume-
rosas ocasiones, simplifica el tratamiento clásico de los problemas. En este capítulo
La mecánica lagrangiana es una reformula- se presentan las ecuaciones de Lagrange mediante una deducción matemática sim-
ción de la mecánica newtoniana e introdu- ple, operativa y singularizada al caso de la dinámica de una partícula, no por ello
cida en 1788 por Joseph Louis Lagrange exenta de un carácter general y extensible a sistemas más complejos.
(1736–1813). De origen italiano y familia
con buena posición social, se educó en la La notación que usaremos en esta obra para vectores y tensores será la de
Universidad de Turín. No fue hasta la edad de
escribirlos, en general, en negrita. Utilizaremos también lo que se conoce como
los 17 años cuando Lagrange mostró interés
por las matemáticas al leer un ensayo del convenio de suma de Einstein, notación de Einstein o notación indexada, para
astrónomo E. Halley. Se formó de manera abreviar la escritura de sumatorios eliminando así el símbolo del sumatorio. Este
prácticamente autodidacta y dio clases en la convenio se aplica solo a sumatorios sobre dos índices repetidos (subíndice y
Academia Militar por encargo del rey Carlos n
superíndice). Así por ejemplo la expresión i = 1aibi se representará como aibi
Manuel III de Cerdeña. Entre 1754 y 1756
(dos índices repetidos, índice y superíndice, se dice que son índices mudos, ya que
Lagrange envió varias cartas a L. Euler que
introducían una nueva y potente técnica: el la expresión no cambia si en vez de “i” usamos otro nombre “j ”). La expresión
n
cálculo de variaciones. i = 1aij bi (producto de matriz por vector) se representará por ai j bi, dependiendo
el resultado del índice j. De modo que si j = 1, ..., m, por ejemplo, Aj = aij bi
Euler quedó impresionado por el trabajo de
Lagrange y en 1756 intentó persuadirlo para representan m cantidades que se obtienen con dicha operación. En una misma
que dejara Turín y aceptara una posición más expresión también pueden aparecer dos índices no mudos. Si aαβ representa los
prestigiosa en Berlín. Lagrange declinó inicial- elementos de una matriz cuadrada no singular y aμν son los elementos de la matriz
μ μ
mente, pero en 1765 d’Alembert intercedió inversa, la expresión αaμαaαν≡ δν se representa como aμαaαν≡ δν . La función
ante Federico II el Grande quien escribió a μ
δν se llama delta de Kronecker, y vale 1 si μ = ν y cero para μ ≠ ν . También, por
Lagrange para invitarle a unirse a su corte y n
ejemplo, la expresión Aik = j = 1aij b jk la escribiremos como Aik = aij b jk. No obs-
que “el rey más grande de Europa” tuviera
“el matemático más grande de Europa”. tante, la notación de Einstein no está exenta de cierta ambigüedad en algunos
Lagrange aceptó y pasó los siguiente veinte casos, por ejemplo si escribimos la igualdad ck = akbk , el miembro derecho de esta
años en Prusia, donde escribió su famosa obra ecuación no hay que interpretarlo como a1b1 + a2b2 + ⋯, sino como la expre-
la Mecanique Analytique, y sucedió a Euler sión del conjunto de igualdades c1 = a1b1, c2 = a2b2, ..., etc. El convenio de suma
como director de la Academia de las Ciencias
de Einstein también se aplica a operadores. Así, la expresión ∂/∂xk, se interpreta
de Berlín. Tras morir Federico II, Lagrange
aceptó la invitación de Luis XVI y emigró como un objeto con subíndice “k”, mientras que ∂/∂xk sería un objeto con superín-
a París, donde fue nombrado profesor de la dice k. De este modo, la expresión k ak∂/∂xk ≡ a1∂/∂x1 + a2∂/∂x2 + ⋯ ≡ ak∂/∂xk.
École Polytechnique y murió en 1813.
Además de su impresionante tratado Méca- 1.1 Ecuaciones de Lagrange

nique Analytique, Lagrange hizo importantes
aportaciones en astronomía (problema de los Tomando como base la segunda ley de Newton para una partícula, cuyo movi-
tres cuerpos y puntos de Lagrange), álgebra miento es descrito en coordenadas cartesianas, es posible inferir las ecuaciones
(formas cuadráticas, y ecuaciones bino- del movimiento en la formulación lagrangiana de forma sencilla. El procedimiento
miales), ecuaciones diferenciales (método seguido en este capítulo, ilustrará no solo la forma de tales ecuaciones extensi-
de variación de los parámetros), teoría de
ble a otros sistemas de coordenadas, sino que también introducirá a través de la
números, teoría sobre funciones analíticas,
y, por supuesto, la mecánica. exposición conceptos básicos, estableciendo así el léxico propio del formalismo
lagrangiano que se aborda en el texto.
Capítulo 1 Dinámica lagrangiana de una partícula
Comencemos pues este capítulo deduciendo las llamadas ecuaciones de

Lagrange, en coordenadas cartesianas por sencillez. Supongamos una partícula
newtoniana (no relativista) de masa m que se mueve respecto de cierto triedro
Ox1x2x3, con vector de posición r(t) = x1(t)e1 + x2(t)e2 + x3(t)e3, el cual llamare-
mos espacio de configuración cartesiano (Fig. 1.1). La partícula está sometida a
la acción de una fuerza F = F1e1 + F2e2 + F3e3, siendo ei (i = 1, 2, 3) los vectores
unitarios de los ejes Oxi. Como es sabido, el movimiento de la partícula viene
descrito, para unas condiciones iniciales dadas de velocidad y posición, por la
ecuación de Newton
Figura 1.1 Partícula P de masa m sobre la
2
m d r = F, ⇒ m ẍi = Fi, i =1, 2, 3. (1.1) que actúa la fuerza F (la cual podría incluir
dt2 algún término de fuerza de inercia si el triedro
Mediante uno y dos puntos sobre una variable se designará respectivamente a la no fuera inercial).
primera y segunda derivada con respecto al tiempo de la magnitud correspondiente.
Una forma equivalente a las ecuaciones cartesianas de (1.1) se puede obtener a

partir de la energía cinética de la partícula, T = 12 mv2 = 12 m(ẋ12 + ẋ22 + ẋ32), donde
v = dr/dt es el vector velocidad. De la identidad d(∂T/∂ẋi)/dt ≡ mẍi, y dado que
la energía cinética (en coordenadas cartesianas) solo depende de t a través de las
componentes cartesianas de la velocidad, ẋi, las componentes cartesianas de
las ecuaciones se pueden escribir en la forma (ecuaciones de Lagrange)
Cuadro 1.1 Gradiente, derivada
d ∂T – ∂T = F , direccional y vector normal a una
i = 1, 2, 3. (1.2)
dt ∂ẋi ∂xi
i superficie
Este conjunto de ecuaciones escalares puede expresarse de modo compacto en lo En un triedro Oxyz introducimos la función
U(r), donde r = xi + yj + zk es el vector de
que denominaremos ecuación de Lagrange en forma vectorial, dada por
posición e i, j, k son los vectores unitarios
d ∂T – ∂T = F, según los ejes x, y, z. Aunque la función U(r)
(1.3) es un campo escalar, cualquier combinación
dt ∂ v ∂ r
de las derivadas de U (respecto de xyz) no
en donde se ha usado la notación es, en general, un escalar ni un vector. Se
demuestra que la combinación de derivadas
∂ =e ∂ ≡e ∂ +e ∂ +e ∂ , ∇U ≡ i∂U/∂x + j∂U/∂y + k∂U/∂z, es un
k 1 2 3
(1.4)
∂ v ∂ ẋk ∂ ẋ1 ∂ ẋ2 ∂ ẋ3 vector (gradiente de U). Efectivamente, tra-
tándolo como tal, si lo multiplicamos esca-
para el operador gradiente respecto a las componentes cartesianas de la velocidad, larmente por el vector infinitesimalmente
de forma similar al operador gradiente usual pequeño dr ≡ idx + jdy + kdz, se obtiene
∇U · dr = U(r + dr) – U(r) ≡ dU, que es un
∇ = ∂ = ek ∂ ≡ e1 ∂ + e2 ∂ + e3 ∂ .
escalar. Llamemos gradiente al “vector”
(1.5)
∂ r ∂ xk ∂ x1 ∂ x2 ∂ x3 ∇ ≡ ∂/∂r ≡ i∂/∂x + j∂/∂y + k∂/∂z. Para un
vector u = uxi + uy j + uzk, entonces u · ∇U =
Ecuaciones de Lagrange en coordenadas curvilíneas arbitrarias ux∂U/∂ x + uy∂U/∂y + uz∂ U/∂ z define la deri-
vada direccional de U según u.
En ocasiones, debido a la simetría de las fuerzas actuando sobre la partícula, o
Sea ahora Φ(x, y, z, t) = 0 una superficie en
la geometría del problema físico, es conveniente usar un sistema de coordenadas 핉3 en donde “t” es un parámetro (por ejem-
diferente del cartesiano, por ejemplo, coordenadas esféricas, cilíndricas, o cual- plo, el tiempo) y r el vector de posición de
quier otro sistema de coordenadas curvilíneas. Supongamos que q1, q2, q3 repre- uno de sus puntos. Ya que el incremento infi-
sentan un conjunto de tres parámetros geométricos (coordenadas curvilíneas), nitesimal, dΦ, entre dos puntos de la super-
ficie (a “t” fijado) es nulo,
que denominaremos coordenadas generalizadas y que engendran el nuevo espa-
cio de configuración. Estas coordenadas definen la posición de un punto en el dΦ = 0 = ∇Φ · dr,
espacio en la transformación de coordenadas dependientes del tiempo el vector gradiente es normal a dr, el cual es
tangente a la superficie. Es decir, el vector
∇Φ es un vector normal a la superficie Φ = 0.
xi = φi (q1, q2, q3, t), i = 1, 2, 3. (1.6)
2 Dinámica lagrangiana de
un sistema
2.1 Ecuaciones de Lagrange para un sistema de N partículas

2.1.1 Espacio cartesiano de configuración 3N dimensional
2.1.2 Ecuación vectorial de Lagrange en el espacio de configuración
2.1.3 Variedad de configuración. Ecuaciones de Lagrange
2.2 Introducción a las leyes de conservación

2.2.1 Definición de integral primera
2.2.2 Definición de función energía
2.2.3 Conservación de la energía
2.2.4 Momento canónico
2.3 Aplicación a la dinámica del sólido rígido

2.3.1 Variedad de configuración del sólido rígido
2.3.2 Componentes generalizadas de las fuerzas
2.3.3 Ecuaciones de Lagrange
2.3.4 Ecuaciones del movimiento del sólido en coordenadas arbitrarias
29
Capítulo 2 Dinámica lagrangiana de un sistema
“El lector no encontrará figuras en este trabajo. Los métodos que he establecido no requieren
Cuadro 2.1 Deducciones de las
construcciones ni razonamientos geométricos o mecánicos: solo operaciones algebraicas,
ecuaciones de Lagrange
sujetas a una regla de procedimiento regular y uniforme.”
En la bibliografía encontramos diferentes for- Joseph-Louis de Lagrange (1736-1813). “Mecanique Analytique”
mas de deducir las ecuaciones de Lagrange,
las cuales pueden clasificarse como sigue:
(a) deducciones basadas en el principio de En este capítulo extenderemos la dinámica lagrangiana de una partícula, estu-
D’Alembert y el principio de los trabajos vir- diada en el capítulo anterior, a un sistema de N partículas newtonianas, y como
tuales (H. Goldstein, Classical Mechanics); caso particular a un sólido rígido.
(b) deducciones a partir de la segunda ley
de Newton por medio de una mera manipu-
lación de derivadas parciales (J. L. Synge 2.1 Ecuaciones de Lagrange para un sistema de N partículas
y B. A. Griffith, Principles of Mechanics,
McGraw-Hill, New York 1959; E. T. Whittaker, La metodología que se usará para deducir las ecuaciones de Lagrange de un
A Treatise on the Analytical Dynamics of Par- sistema de N partículas será la misma que la del capítulo anterior, estableciendo
ticles and Rigid Bodies. Cambridge University la siguiente analogía: el movimiento de N partículas respecto de un triedro físico
Press, Cambridge, 1927); (c) ecuaciones de
es matemáticamente equivalente al movimiento de una única partícula en un espa-
Lagrange deducidas a partir de principios
variacionales (C. Lanczos, The Variational
cio cartesiano 3N-dimensional.
Principles of Mechanics, University of Toronto
Press, Toronto, 1949, Dover reprint 1989);
2.1.1 Espacio cartesiano de configuración 3N dimensional
(d) deducciones apoyadas en la geometría
diferencial y el cálculo tensorial (J. L. Synge Partimos de un sistema de N partículas newtonianas de masas Mh ( h = 1, …,
y A. Schild, Tensor Calculus, University of
N ), moviéndose en un triedro Ox1x2x3, con coordenadas xih, i = 1, 2, 3. Sean Fih las
Toronto Press, Toronto, 1949, Dover reprint
1978).
componentes cartesianas de la fuerza total sobre la partícula h. Con esta notación,
las 3N ecuaciones cartesianas de Newton que describen el movimiento del sistema
La deducción de las ecuaciones de Lagrange
de N partículas son
tipo (d) se basa en la sustitución y equiva-
lencia de un sistema físico de N partículas
por el de una única partícula moviéndose en Mhẍ ih = Fih, i = 1, 2, 3; h = 1, …, N, (sin suma) (2.1)
un hiperespacio de dimensión 3N. El punto
crucial es que la métrica de este hiperespa- y la energía cinética del sistema es
cio es establecida por la forma de la energía
cinética del sistema (James Casey, Geome- N
T = 12 ∑ Mh (ẋ 1h)2 + (ẋ 2h)2 + (ẋ 3h)2 . (2.2)
trical Derivation of Lagrange’s equations for h =1
a system of particles, Am J Phys 62, 1994).
Trataremos a continuación de escribir el sistema (2.1) de 3N ecuaciones diferen-
ciales escalares como una única ecuación vectorial, como si fuera una partícula,
pero en un espacio de dimensión 3N. Tomemos primero una cierta ordenación de
las N partículas. Para esa ordenación, introduzcamos la siguiente notación con el
objeto de simplificar la descripción del movimiento del sistema
xih ≡ x3h – 3 + i, i = 1, 2, 3; h = 1, …, N,
Fih ≡ f3h – 3 + i , (2.3)
Mh ≡ m3h – 2 ≡ m3h – 1 ≡ m3h.
De este modo, el sistema de N partículas se describe mediante el conjunto de

3N coordenadas rectangulares x = x1, x2, …, x 3N y 3N parámetros de masa de un
punto P en un espacio cartesiano de dimensión 3N (espacio de configuración
cartesiano). El movimiento de este punto está determinado por las ecuaciones
mj ẍ j = fj, j = 1, …, 3N, (sin suma) (2.4)
y la energía cinética del sistema es
30
Capítulo 2 Dinámica lagrangiana de un sistema
3N
T = 12 ∑ mj(ẋ j )2. (2.5)
j =1
Seguidamente introduzcamos la noción de distancia euclídea. Supongamos dos

puntos muy próximos P y P’ con coordenadas x y x + dx, respectivamente.
Basándonos en la expresión (2.5) de la energía cinética (suma de cuadrados), la
N
cual es positiva, y llamando m ≡  h = 1 Mh a la masa total del sistema de partícu-
las, podemos definir el cuadrado de la distancia euclídea infinitesimal, ds, entre los
puntos P y P’ por (ds)2 = 2T(dt)2/m. Es decir,
3N 2
(ds)2 = ∑ d(x j mj /m ) . (2.6)
j =1
De este modo, el espacio cartesiano con coordenadas x̃ j ≡ x j mj /m es un espacio

euclídeo y, como sabemos del Álgebra lineal, es práctico asociar vectores a los
puntos de dicho espacio. Trataremos el espacio euclidiano como un espacio vecto-
rial en el que usamos los elementos ya conocidos de producto escalar de vectores,
módulo del vector, base canónica, etc. Denotamos por {uk; k = 1, …, 3N } la base
canónica de vectores (3N componentes): u1 = (1, 0, …, 0), …, u 3N = (0, 0, …, 1).
El vector de posición del punto P con coordenadas cartesianas x ≡ x 1, x 2, …, x 3N,
tiene la representación habitual Figura 2.1 Partícula de masa m en P en
3N
el espacio de configuración cartesiano 3N
r = ∑ xj 1 3N k
mj /m uj = x e1 +⋯+ x e3N ≡ x ek, (2.7) dimensional.
j =1
en donde
Cuadro 2.2 Construcción del espacio
ej ≡ mj /m uj , j = 1, …, 3N. (2.8) de configuración cartesiano
Observe el lector que a la expresión x k ek en (2.7) se le está aplicando el convenio Tomemos el conjunto de las N partículas
de suma de Einstein. El vector velocidad del punto P tendrá por expresión de masas Mh (h = 1, …, N) con coordena-
das x ih (i = 1, 2, 3). Sean F ih las componen-
dr tes cartesianas de la fuerza total actuando
v= = ẋ1e1+⋯ẋ 3Ne3N ≡ ẋ k ek, (2.9)
dt sobre cada partícula. Establezcamos la
siguiente correspondencia entre x ih, Mh y Fih
en donde el módulo |ek| = m /m . Es interesante observar que, usando (2.8) y con x j, mj y fj ( j = 1, …, 3N):
k
(2.9), la energía cinética del sistema, ecuación (2.5), se puede escribir como la ener-
gía cinética de una partícula de masa m moviéndose en un espacio 3N dimensional x11, x21, x31, …, x1N, x2N, x3N →
3N x1, x2, x3, …, x3N–2, x3N–1, x3N.

T = 12 ∑ mj(ẋ j )2 ≡ 12 mv2. (2.10)
j =1
M1, M1, M1,
Conviene también definir la base de vectores e j recíproca de la (2.8), es decir, …, MN, MN, MN, →
el conjunto de vectores que verifica e j · ek = δkj, siendo δkj la delta de Kronec-
m1, m2, m3, …, m3N–2, m3N–1, m3N.
ker. Obsérvese que e j ≡ m /mj uj ≡ ej m /mj . Construyamos ahora un vector
fuerza, f, con la base e j y las componentes cartesianas de las fuerzas, fj,
F11, F21, F31, …, F1N, F2N, F3N, →
dadas en (2.3),
f1, f2, f3, …, f3N–2, f3N–1, f3N.
f = f1e1+⋯+f3N e3N ≡ f ke k. (2.11)
El vector de posición se construye con la
Se comprueba fácilmente que las 3N ecuaciones escalares (2.4) son las componentes base ej y el vector fuerza con la base e j:
cartesianas de la ecuación vectorial (ecuación vectorial de Newton en el espacio r = xkek ≡ x1e1 + ⋯ + x3Ne3N,
de configuración 3N dimensional)
f = fkek ≡ f1e1 + ⋯ + f3Ne3N.
m dv = f. (2.12)
dt
31
3 El cálculo variacional y la
mecánica
3.1 ¿Por qué el cálculo variacional?
3.2 Nociones básicas de cálculo variacional

3.2.1 Variación de un funcional
3.2.2 Ecuación de Euler-Lagrange
3.2.3 Ecuaciones de Euler-Lagrange: caso de varias funciones
3.2.4 Extremales con restricciones: multiplicadores de Lagrange
3.3 Principio de Hamilton
55
Capítulo 3 El cálculo variacional y la mecánica
Llegaron los fugitivos a estos sitios, donde ahora ves las altas murallas y el alcázar,
Cuadro 3.1 Mecánica de medios
ya comenzado a levantar, de la nueva Cartago, y compraron una porción de terreno,
continuos
tal que pudiera toda ella cercarse con la piel de un toro, de donde le vino el nombre
Los sistemas mecánicos discutidos en el de Birsa.
cuerpo principal del libro tienen un número
Virgilio, La Eneida
finito de grados de libertad y están goberna-
dos por ecuaciones diferenciales ordinarias
(EDO). Por ejemplo, un péndulo de longitud Hasta el momento, las ecuaciones de Lagrange se han presentado en el texto
que oscila en un plano vertical tiene como como resultado de un tratamiento matemático de las ecuaciones de Newton del
único grado de libertad o variable de estado
movimiento. Con este acercamiento, se ha visto, a posteriori, que la formula-
el ángulo θ(t). Su ecuación del movimiento es
ción lagrangiana constituye una descripción elegante y completa que, a efec-
θ̈ + (g/)sin θ = 0. tos prácticos, se puede considerar independiente de la formulación newtoniana,
Existen también sistemas físicos, como por aunque, obviamente, es equivalente a ésta. Cabe, pues, pensar que existe otro
ejemplo los fluidos, los sólidos deformables modo de fundamentar la mecánica lagrangiana recurriendo a postulados o prin-
o los campos electromagnéticos, cuyas cipios que resulten independientes de los enunciados por las leyes básicas de
variables de estado dependen tanto del
Newton. Dado que la física newtoniana lejos de los límites relativistas o cuán-
tiempo como de la posición. En esos casos,
la dinámica de las variables de estado está ticos es correcta, una nueva fundamentación de la mecánica en términos de las
gobernada por ecuaciones diferenciales en ecuaciones de Lagrange debería contener un número de postulados menor que
derivadas parciales (EDDP). Un ejemplo sen- los aportados por Newton, además de una sólida base matemática. Tal funda-
cillo es la temperatura T(x, t) en una barra de mentación existe, y se basa en un único principio, llamado de Hamilton, cuya
metal unidimensional de longitud y situada
base teórico-matemática se inspira en los denominados principios de mínimo,
a lo largo del eje x. Se puede demostrar que
que siempre han estado ligados a la física y cuya historia es tan antigua como
la evolución de la temperatura con el tiempo
es la solución de la EDDP conocida como la de esta.
ecuación del calor
∂ T 2 3.1 ¿Por qué el cálculo variacional?

− α ∂ T = 0,
∂ t ∂ x2
El cálculo variacional, también llamado cálculo funcional, está íntimamente
donde α es la difusividad térmica de la relacionado con el cálculo de extremos de una función dada a los que estamos
barra. Una diferencia importante con res-
muy habituados, pero aquí no se habla de una función de una o varias variables,
pecto a los sistemas con un número finito
de grados de libertad es que ahora, ade-
sino de una función de funciones. El problema de hallar puntos extremos de una
más de condiciones iniciales T(x, 0) = T0(x), función (las coordenadas para las cuales la función es un máximo o un mínimo) se
hay que dar condiciones de contorno. En el traspone ahora al problema de encontrar las funciones (extremales) que hagan que
caso de la barra, en donde hay derivadas de una función de funciones sea máxima o mínima. La historia del cálculo de varia-
segundo orden en x, se puede imponer por ciones tiene su origen más conocido en el famoso problema de la braquistócrona
ejemplo que la temperatura en los extremos
propuesto por Jean Bernoulli en 1696, en el que se plantea encontrar la trayectoria
de la barra adquiera ciertos valores, T(0, t) =
TA(t) y T(, t) = TB(t). que debería seguir una partícula empleando un tiempo mínimo en un campo de
fuerza constante para recorrer la distancia entre dos puntos fijos, no alineados con
Las técnicas y teoremas de la mecánica
la fuerza (ver Ejemplo 1 del texto). El relato histórico que acompaña al desenlace
analítica para sistemas con un número
finito de grados de libertad pueden exten- de este problema mediante las soluciones encontradas al mismo en su época por
derse a los medios continuos. Esto incluye, matemáticos como Leibniz, L´Hopital o Newton, es ya un hito clásico en la historia
por ejemplo, el formalismo lagrangiano y de las matemáticas y de las ciencias naturales. El lector podrá encontrar informa-
hamiltoniano, la localización de invariantes ción en cualquier texto, pero la obligada referencia a este caso se justifica aquí para
mediante el teorema de Noether o las varia-
enmarcar históricamente un problema de la matemática que, en su aspecto más
bles acción-ángulo, por citar algunos ejem-
plos. En cada uno de los capítulos del libro,
general, dio lugar a lo que hoy toma el nombre de cálculo de variaciones. Esta
y en paralelo con la discusión en el texto potente y eficaz herramienta matemática, rigurosamente establecida como método
principal, iremos mostrando dichas extensio- y reformulada por Euler hacia 1740, fue aplicada por Lagrange a la mecánica por
nes en los cuadros al margen. primera vez. El cálculo de variaciones originó una elegante y sólida formulación
de la dinámica, que se estableció 137 años después del primer enunciado de la bra-
quistócrona, y fue dada por W. R. Hamilton mediante lo que hoy se conoce como
principio de Hamilton.
56
Capítulo 3 El cálculo variacional y la mecánica
Básicamente, el cálculo variacional se establece para dar respuesta a una cues-

tión muy habitual en problemas tanto de física como de ingeniería. Se trata de
encontrar máximos y mínimos, pero no de una función en sí misma, sino de una
magnitud que recibe el nombre de funcional Φ, cuyos valores se obtienen a través
de su dependencia de una o más funciones. Por ejemplo, un funcional simple (Fig. 3.1)
es la longitud de arco de una curva y = y(x) del plano que une dos puntos de
coordenadas (xa, xb)
xb
≡ Φ[y(x)] = 1 + (dy/dx)2 dx . (3.1)

xa
También son funcionales, por ejemplo, las coordenadas del centro de masas y las Figura 3.1 Curvas yI(x) e yII(x) con extre-
componentes del tensor de inercia de un sólido continuo de densidad de masa ρ(r) mos fijados. La longitud de curva que une
conocida (véase Capítulo 2). En cualquier caso, el valor del funcional depende de dos puntos dados del plano x-y es un fun-
una función escalar (o vectorial) dada, de sus derivadas, o de la variable (escalar cional, el cual obviamente depende de la
o vectorial) independiente de la función. El cálculo de variaciones versa sobre curva dada.
el método de hallar valores extremos de un funcional dado, es decir, determi-
nar la función incógnita que permite que el funcional presente un valor extremo
(máximo o mínimo) que se denomina valor estacionario. Así pues, mediante el
procedimiento del cálculo variacional se llega, por lo general, a una solución con-
sistente en una ecuación diferencial para la función incógnita.
Dos son los problemas básicos que contribuyeron a la fundamentación del

cálculo variacional, llamados problema de las curvas geodésicas y el problema
isoperimétrico. Conviene que se citen aquí por su relación con el contenido del
curso y con la mecánica, en particular por lo que se refiere a la existencia de
constricciones o ligaduras impuestas sobre las ecuaciones del movimiento de un
sistema. Por otra parte, estos problemas alcanzan hoy una formulación mucho
más amplia y general que la dada originariamente en sus planteamientos geomé-
tricos más primitivos, abarcando así un gran número de problemas que surgen
en todos los ámbitos de la física y la matemática. El problema de curvas geodé-
sicas consiste en determinar la curva sobre una superficie dada que da la menor
longitud de arco entre dos puntos de la superficie g(x, y, z) = 0. En este caso, el
funcional a minimizar es
xb
= Φ[y(x), z(x)] = 1 + (dy/dx)2 + (dz/dx)2 dx , (3.2)
xa
para el cual las funciones y(x) y z(x), sujetas a la condición o ligadura

g(x, y, z) = 0, son las incógnitas del problema. Por otra parte, el problema isoperi-
métrico pretende hallar los extremales de un funcional, los cuales están sometidos
a una restricción expresada por medio de una integral (condición isoperimétrica).
En su planteamiento original e histórico (problema de la reina Dido), se trataba
de determinar la curva cerrada de longitud fija que delimite un área máxima (¡el
círculo!). Aquí la expresión del área es el funcional, y la condición sobre es una
restricción o ligadura.
3.2 Nociones básicas de cálculo variacional

En física son frecuentes los problemas que se resuelven mediante la exigencia Figura 3.2 Curvas y(x) e y(x) + h(x) con
de que algún funcional conocido alcance un extremo, surgiendo así en ocasiones h(xa) ≠ 0 y h(xb) ≠ 0.
57
4 Teorema de Noether:
simetrías y leyes de
conservación
4.1 Covariancia de las ecuaciones de Euler-Lagrange

4.1.1 Transformaciones puntuales
4.1.2 Transformaciones puntuales extendidas
4.2 Invariancia o simetría de una función

4.2.1 Grupos uni-paramétricos de transformaciones
4.2.2 Definición de invariancia de una función
4.3 Teorema de Noether

4.3.1 Grupo de transformaciones puntuales
4.3.2 Teorema de Noether para sistemas lagrangianos con
transformaciones invariantes
4.3.3 Teorema de Noether para sistemas lagrangianos con
transformaciones invariantes extendidas
75
Capítulo 4 Teorema de Noether: simetrías y leyes de conservación
Es preciso detenerse en algún punto, y para que la ciencia sea posible, debemos
Cuadro 4.1 Teoría de grupos
detenernos cuando encontremos la simplicidad.
La teoría moderna de grupos en matemáticas Henri Poincaré
nace en el siglo XIX de la mano del matemá-
tico francés Evariste Galois (1811–1832), En los Capítulos 1 y 2 hemos visto algunas leyes de conservación elemen-
quien abordó un interesante y antiguo pro- tales. Así, en un sistema lagrangiano que no dependa explícitamente del tiempo se
blema matemático. Galois trató de averiguar
tiene la ley de conservación de la energía, mientras que si el sistema posee una
bajo qué circunstancias las raíces de un
polinomio con coeficientes racionales pue-
coordenada cíclica o ignorable, el momento canónico conjugado a dicha coor-
den ser expresadas únicamente mediante denada es una constante del movimiento. Ambas leyes de conservación se pue-
número racionales, multiplicaciones, divisio- den ver tambien como consecuencia de ciertas simetrías de la lagrangiana. Si la
nes, sumas, restas y números elevados a lagrangiana no depende explícitamente del tiempo, da lo mismo usar la variable
la potencia 1/n siendo n un número entero. Si temporal t que la t′ = t + ε, siendo ε una constante cualquiera. Por otra parte,
las soluciones se pueden expresar de dicha
si la lagrangiana posee una coordenada cíclica o ignorable, qβ por ejemplo,
manera, se dice que la ecuación polinómica
es resoluble por radicales. Por ejemplo, una podríamos usar en lugar de ella otra coordenada q′β = qβ + ε. Se dice entonces
ecuación de segundo grado que la lagrangiana es invariante frente a traslaciones en el tiempo o invariante
ax2 + bx + c = 0 frente a traslaciones en la coordenada ignorable. También se suele decir que la
es resoluble por radicales porque sabemos lagrangiana tiene la simetría de traslaciones en el tiempo o traslaciones en la
que su solución es coordenada ignorable. Las leyes de conservación de la energía o del momento
−b ± b2 − 4ac canónico son consecuencia, por tanto, de estas dos simetrías elementales que
x= .
2a puede poseer la lagrangiana.
Galois descubrió que la solucionabilidad de
una ecuación por radicales está relacionada
con la estructura de un grupo de permuta- 4.1 Covariancia de las ecuaciones de Euler-Lagrange
ciones asociadas a las raíces del polinomio,
lo que se conoce hoy en día como grupo de La ventaja más importante que tienen los sistemas lagrangianos es que las
Galois del polinomio. Las ecuaciones polinó- ecuaciones de Lagrange son independientes del sistema de coordenadas genera-
micas de grado < 5 son resolubles por radi- lizadas que se usen. A esta propiedad se la llama covariancia y, como se explica
cales, las de grado ≥ 5 no lo son en general. en el Cuadro 4.2, dicha propiedad fue siempre un objetivo que debían cumplir las
Actualmente se utiliza el término grupo para leyes fundamentales de la física.
denotar una estructura algebraica que con-
siste en un conjunto G de elementos equi-
pados con una operación interna, denotada 4.1.1 Transformaciones puntuales
aquí con el símbolo “*”, que cumple las
Supongamos un sistema con lagrangiana L(q, v, t), en donde q = q1, …, qn y
siguientes propiedades
v = v1, …, vn, son las coordenadas y velocidades generalizadas, respectivamente,
• Cierre: ∀a, b ∊ G, a * b ∊ G
• Asociativa: ∀a, b, c ∊ G, y se ha usado para simplificar la notación: v ≡ q̇ 1, …, q̇ n. Como es sabido, las ecua-
(a * b) * c = a * (b * c) ciones de Lagrange son
• Elemento identidad: ∀a ∊ G,
∃e \ e * a = a * e = a d ∂ L − ∂ L = 0, dq j
vj ≡ ; j = 1, …, n. (4.1)
• Elemento Inverso: ∀a ∊ G, dt ∂ v j ∂ q j dt
∃b \ b * a = a * b = e
Aunque Galois murió muy joven, con solo 20 Supongamos que elegimos otro sistema de coordenadas q′ = q′1, …, q′n, que están
años y como consecuencia de las heridas relacionadas con las anteriores mediante n funciones
sufridas en un duelo con pistolas, su legado
matemático fue muy profundo. En particular, qj = φ j(q′, t), j = 1, …, n. (4.2)
el trabajo de Galois sobre ecuaciones algebrai-
cas inspiró a Marius S. Lie, quien elaboró una Una transformación de este tipo se llama transformación puntual. Supondre-
teoría semejante para ecuaciones diferencia- mos que la correspondencia entre q y q′ es biunívoca para cualquier instante
les. El lector interesado en la aplicación de la de tiempo t, y que las funciones φj se comporten bien. Surge, naturalmente, la
técnica de los grupos de Lie a las ecuaciones
pregunta: ¿cuál será, para las nuevas coordenadas, el nuevo sistema de ecua-
diferenciales puede consultar la obra de Peter
Olver, Applications of Lie groups to differential
ciones de evolución de las q′(t) equivalente al sistema (4.1)? Para responder a
equations (Springer Verlag, New York 1993). esta cuestión conviene volver al planteamiento más básico que nos condujo a las
ecuaciones de Lagrange, es decir al principio de Hamilton (véase Capítulo 3). Las
76
Capítulo 4 Teorema de Noether: simetrías y leyes de conservación
ecuaciones de evolución son las ecuaciones diferenciales de los extremales del

Cuadro 4.2 Principio de covariancia
funcional acción, es decir, se obtienen a partir de
en física (1/2)
t2
Siguiendo las ideas de Galileo, Newton asu-
δS ≡ δ L(q1, …, qn, v1, …, vn, t)dt = 0, (4.3)
t1
mió que las leyes de la mecánica tienen la
misma forma en cualquier sistema de referen-
para q(t1) y q(t2) fijados. En el integrando del funcional, L(q, v, t), expresemos cia inercial. En particular, que la segunda ley
las variables q y v en función de las nuevas coordenadas. Las “q” vienen dadas
m dv = F
por las funciones φ = φ1, …, φn, de las q′ y t. Mientras que las velocidades gene- dt
ralizadas v se expresan en función de las q′ y las nuevas velocidades genera- es válida para cualquier observador ligado a
un sistema inercial. En ese marco, el espa-
lizadas, v′ ≡ dq′/dt, derivando con respecto del tiempo la transformación (4.2).
cio y el tiempo son conceptos absolutos
Es decir, e independientes. Sin embargo, a finales
del siglo XIX y principios del XX, los físicos
dφ j(q′, t) ∂ φ j ∂ φ j dq′i
vj ≡ = + v′i , v′i = . (4.4) empezaron a sospechar que las leyes fun-
dt ∂ t ∂ q′i dt damentales de la física deberían tener la
misma forma para cualquier observador y
Observe el lector que al último sumando de la ecuación anterior se le está apli-
que la distinción entre sistemas inerciales y
cando el convenio de suma de índices repetidos (índice “i”). Debe notarse que la
no inerciales podría ser ilusoria.
transformación de las velocidades generalizadas no es una transformación inde- Una pista importante la proporcionaron
pendiente, sino que está inducida por la propia transformación puntual de coorde- las ecuaciones de Maxwell para los campos
nadas. En definitiva, el problema (4.3) de calcular los extremales queda planteado electromagnéticos, las cuales son invarian-
en la forma tes frente a las transformaciones de Lorentz.
Por ejemplo, si tenemos un sistema S y otro
t2
S’ que se mueven con velocidad V a lo largo
δS ≡ δ L(q(q′, t), v(q′, v′, t), t)dt = 0. (4.5) del eje x, las ecuaciones de Maxwell toman
t1
la misma forma si las coordenadas y el
Es decir, debemos encontrar los extremales del funcional acción, con q′(t1) y tiempo en ambos sistemas están relaciona-
q′(t2) fijados, en donde el integrando del funcional es otra función lagrangiana, dos por
2
x − Vt ,
L′(q′, v′, t), definida por x′ = t′ = t − Vx/c ,
1 − V 2/c2 1 − V /c2
2
L′(q′, v′, t) ≡ L(q(q′, t), v(q′, v′, t), t). (4.6) siendo y′ = y, z′ = z, donde c es la velocidad
de la luz. Fíjese el lector que en estas trans-
formaciones el espacio y el tiempo se mez-
Las nuevas ecuaciones de Lagrange en coordenadas q′ son, por lo tanto: clan. Basándose en estas ideas, Einstein
propuso en 1905 lo que ahora se conoce
d ∂ L′ − ∂ L′ = 0, dq′j
v′j ≡ ; j = 1, …, n. (4.7) como teoría de la relatividad especial y que
dt ∂ v′j ∂ q′j dt se basa en dos postulados:
Es decir, las ecuaciones de evolución en las nuevas coordenadas se expresan de • Las leyes de la física son invariantes en
la misma forma (ecuaciones de Euler-Lagrange) a partir de una nueva lagran- todos los sistemas inerciales.
• La velocidad de la luz en el vacío es la
giana, L′(q′, q̇′, t), que se obtiene de la lagrangiana antigua, L(q, q̇, t), sustituyendo
misma para todos los observadores,
las coordenadas y velocidades generalizadas antiguas en función de las nuevas independientemente de la velocidad de la
coordenadas generalizadas, q′, y las nuevas velocidades generalizadas, q̇′. Dire- fuente de luz.
mos entonces que las ecuaciones de Euler-Lagrange de un sistema lagrangiano En el marco de la relatividad especial, la
son covariantes o que tienen la propiedad de covariancia: las leyes o ecuaciones segunda ley de Newton se escribe como
diferenciales para los extremales son independientes del sistema de coordenadas. d m0v
= F,
Por supuesto, las nuevas ecuaciones de Lagrange (4.7), desarrolladas, tendrán un dt 1 − v2/c2
aspecto algebraico muy diferente, en general, de las anteriores ecuaciones (4.1) siendo m0 la masa en reposo de la partícula.
desarrolladas. Esta ecuación es invariante frente a las
transformaciones de Lorentz y recupera la
segunda ley de Newton cuando la velocidad
4.1.2 Transformaciones puntuales extendidas es mucho menor que la de la luz.
La propiedad de covariancia de las ecuaciones de Lagrange también se tiene para

las llamadas transformaciones puntuales extendidas: aquellas transformaciones
77
5 Oscilaciones próximas
al equilibrio en sistemas
lagrangianos
5.1. Oscilaciones en sistemas lagrangianos con potencial U(q)

5.1.1 Linealización de las ecuaciones alrededor del equilibrio
5.1.2 Evolución de las perturbaciones alrededor del equilibrio
5.1.3 Descomposición en modos normales o propios de oscilación
5.1.4 Propiedades extremales de las frecuencias propias de oscilación
5.2. Oscilaciones en sistemas lagrangianos con potencial U(q, q̇)

5.2.1 Linealización alrededor del equilibrio en sistemas giroscópicos
5.2.2 Efectos giroscópicos sobre un sistema lagrangiano
91
Capítulo 5 Oscilaciones próximas al equilibrio en sistemas lagrangianos
Al considerar el movimiento de un sistema de partículas bajo la acción de un

campo externo o como consecuencia de la interacción entre ellas, pueden existir
posiciones de las partículas en las cuales el sistema esté en equilibrio. Es decir,
posiciones tales que si las partículas se abandonaran en ellas con velocidad nula,
permanecerían todo el tiempo en reposo en dichas posiciones. Parece natural
entonces investigar el movimiento del sistema de partículas cuando se perturba
levemente, sacándolo de las posiciones de equilibrio o impulsando las partículas
con velocidades pequeñas. El movimiento subsiguiente que tendrá lugar podría
ser el de un conjunto de vaivenes u oscilaciones alrededor de las posiciones de
equilibrio, o que las partículas del sistema se alejaran continuamente de éstas.
En cualquier caso, supondremos que las perturbaciones inicialmente introducidas
son infinitesimalmente pequeñas, de tal modo que, durante un cierto tiempo, el
sistema se mantendrá próximo al estado de equilibrio realizando un conjunto de
movimientos que llamaremos, genéricamente, oscilaciones.
Daniel Bernoulli nació el 8 de febrero de En este capítulo estudiaremos el movimiento próximo a la posición de equili-
1700 en Groninga, Países Bajos, en el seno brio en dos tipos diferentes de sistemas lagrangianos. En primer lugar, conside-
de una familia de matemáticos. Además de
él, también destacaron su padre, Johann raremos los sistemas en los que la lagrangiana L es de la forma L = T − U(q ),
Bernoulli, pionero del cálculo infinitesimal y siendo la energía cinética T una función cuadrática homogénea de las veloci-
profesor de Leonhard Euler, y su tío, Jacob dades generalizadas, y el potencial U una función solo de las coordenadas. En
Bernoulli, quien hizo contribuciones a la teo-
ría de la probabilidad. D. Bernoulli aceptó
segundo lugar, consideraremos un potencial de fuerzas más general que U(q ),
el consejo de su padre y estudió medicina, añadiéndole un potencial giroscópico UGI , lineal en las velocidades generaliza-
pero puso como condición que le enseñara das (ver Capítulo 2). Llamaremos a estos sistemas lagrangianos giroscópicos, en
matemáticas de manera privada.
donde L = T − U(q ) − UGI .
Tras acabar los estudios de medicina, fue
rechazado por la Universidad de Basilea,
pero poco después consiguió una plaza de 5.1 Oscilaciones en sistemas lagrangianos con potencial U (q)
profesor en la Academia de Ciencias de San
Petersburgo. Allí trabajó ocho años y realizó Supondremos en primer lugar un sistema lagrangiano de n grados de libertad
importantes descubrimientos que le valieron
para ganar un puesto como profesor en Basi- con L = 12 mi j (q )q̇ iq̇ j − U(q ). Los coeficientes mi j dependen solo de las coor-
lea. En 1750, le concedieron la cátedra que denadas generalizadas q ≡ q1, . . ., qn, son simétricos (mi j = mji ), y el determi-
había ocupado su padre.
nante de la matriz con coeficientes mi j es diferente de cero. Las ecuaciones de
D. Bernoulli hizo importantes contribuciones
en hidrodinámica, elasticidad y teoría ciné-
Euler-Lagrange para este sistema son (compruébese),
tica de gases. En el año 1738 publicó su
∂ mik j i 1 ∂ mi j i j
famosa obra Hydrodynamica. En ella explica mikq̈i + ∂ U + q̇ q̇ − q̇ q̇ = 0, k = 1, . . ., n. (5.1)
k
lo que posteriormente sería conocido como ∂ q ∂ q j 2 ∂ q k
el Principio de Bernoulli y que relaciona la
velocidad con la presión en un fluido incom- Busquemos a continuación las coordenadas de las posiciones de equilibrio
presible. También fue precursor de la teoría q = q e ≡ q 1e , . . ., q ne . Es decir, las posiciones del sistema en las cuales, si se aban-
de oscilaciones, gracias a un trabajo que
dona en esa posición con velocidades generalizadas nulas, q̇ 1 = 0, . . ., q̇ n = 0, el
publicó en 1753. La teoría general sobre
las oscilaciones de un sistema de partículas sistema permanece en reposo en dicha posición todo el tiempo (el concepto de
con un número finito de grados de libertad posiciones de equilibrio y su estabilidad se estudiará con cierta profundidad en el
fue establecida por Lagrange entre los años Capítulo 8). Debido a que el tiempo no aparece explícitamente en las ecuaciones
1762 y 1765. La obra de Bernoulli fue muy
extensa (86 trabajos) y recibió el reconoci- de Lagrange (5.1), el sistema permanecerá en reposo todo el tiempo en la posición
miento de sus colegas, quienes le concedie- q = q e si para esa posición las aceleraciones q̈ son también nulas. Para ello, según
ron diez premios de la Academia de Ciencias
las ecuaciones (5.1), es necesario que ∂ U/∂ qk|q = 0 con k = 1, . . ., n. Por lo tanto,
de París y le eligieron miembro de la Real e
Sociedad de Londres. Murió el 17 de marzo las posiciones de equilibrio, q = q e, corresponden a un extremo del potencial U y
de 1782, a la edad de 82 años, en Basilea. se obtienen del sistema de n ecuaciones
∂ U
∂ q k |
q=q e
= 0, k = 1, . . ., n. ⇒ q e. (5.2)
92
Capítulo 5 Oscilaciones próximas al equilibrio en sistemas lagrangianos
En general, (5.2) es un sistema no lineal de ecuaciones algebraicas y puede pre-

Cuadro 5.1 Oscilaciones
sentar varias soluciones que corresponden a diferentes posiciones de equilibrio.
amortiguadas
Cuando un sistema mecánico se mueve en
un medio, la resistencia con él frena el movi-
EJEMPLO 1 miento, y la energía del sistema se disipa
finalmente en forma de calor. La resistencia
El potencial de fuerzas de un péndulo ideal de longitud que oscila con ángulo con el medio se puede describir, de un modo
θ alrededor de la vertical es U = −mg cos θ. Las posiciones de equilibrio según aproximado, mediante una fuerza de roza-
(5.2) se obtienen de ∂ U/∂ θ = mg sin θ = 0, cuyas soluciones son θ = 0 (péndulo miento que depende de la velocidad y, para
en la posición más baja) y θ = π (posición más alta del péndulo). velocidades pequeñas, es proporcional a
ella. La fuerza generalizada Q kr asociada a la
coordenada xk puede obtenerse a partir de la
llamada función de disipación de Rayleigh,
5.1.1 Linealización de las ecuaciones alrededor del equilibrio F = 1 ci j ẋ iẋ j , por medio de Q kr = −∂ F/∂ ẋ k.
2
Se demuestra (usando argumentos termodi-
Si en la posición de equilibrio del sistema, q = q e con q̇ = 0, se introducen unas námicos) que la forma cuadrática F es simé-
perturbaciones infinitesimalmente pequeñas, x(t), de forma que q(t) = q e + x(t) trica, ci j = cji, y positiva. Las ecuaciones de
con x(t) ≡ x 1(t), . . ., x n(t), podemos linealizar el sistema de ecuaciones (5.1) alre- Lagrange para las pequeñas oscilaciones,
dedor de q = q e y q̇ = 0. El primer término de la ecuación (5.1), el que contiene incluyendo este tipo de fuerzas, son
las derivadas segundas con respecto del tiempo, está ya prácticamente lineali- mik ẍ i + cik ẋ i + kik x i = 0, k = 1, . . ., n,
zado. Bastará tomar mi k(q )q̈i ≈ mi k(q e )ẍ i, con coeficientes mik(q e ) evaluados en
que, en notación matricial, escribiremos en
q = q e y, por lo tanto, constantes. Por brevedad y para simplificar la notación, los
la forma
llamaremos mi k de aquí en adelante. El segundo término, el correspondiente a la
derivada del potencial U, teniendo en cuenta que en q = q e sus primeras deriva- M ⋅ ẍ + C ⋅ ẋ + K ⋅ x = 0,
das son nulas [ecuación (5.2)], lo desarrollamos en serie de Taylor hasta términos siendo C la matriz de componentes cik. Bus-
de segundo orden: U = U(q e ) + 12 ki j x i x j , en donde los coeficientes ki j , simétricos cando ahora soluciones de la forma x = ueiσt,
llegamos a la ecuación matricial que nos
y constantes, vienen dados por
proporciona los valores de σ y u, similar al
caso de oscilaciones sin disipación,
ki j = ∂2 U/∂ qi ∂ q j | q=q e
. (5.3)
(K − σ 2M + iσ C) ⋅ u = 0.
De este manera, ∂ U/∂ q k ≡ ∂ U/∂ x k ≈ ki k xi. Los términos tercero y cuarto de las Los valores de σ se obtienen de la condición
ecuaciones (5.1) son de segundo orden (proporcionales a los productos de canti-
|K − σ 2M + iσ C| = 0.
dades pequeñas, ∝ ẋi ẋ j ), y en la linealización del sistema serán despreciados. En
consecuencia, el sistema de ecuaciones de Euler-Lagrange linealizado se escribe Es fácil demostrar que si la matriz K es
definida positiva (oscilaciones en torno a
un mínimo estricto del potencial), entonces
mi k ẍ i + ki k xi = 0, k = 1, . . ., n . (5.4) Re(iσ) < 0. El sistema efectúa oscilacio-
nes amortiguadas en el tiempo (estabilidad
El sistema anterior conviene escribirlo en forma matricial introduciendo las asintótica).
matrices constantes M (de componentes mi j ), K (de componentes ki j ) y el vector
columna, x, de componentes (x 1, . . ., x n). Se denotará por xT al vector fila (el trans-
puesto del vector columna x), y de modo similar para las matrices transpuestas
M T y K T. El sistema de ecuaciones (5.4) escrito en forma matricial adopta la forma
M ⋅ ẍ + K ⋅ x = 0. (5.5)
Conviene notar que las ecuaciones (5.5) son las ecuaciones de Lagrange de un
sistema con coordenadas generalizadas x y con lagrangiana
L = T − U(x) ≡ 1 ẋ T ⋅ M ⋅ ẋ − 1 x T ⋅ K ⋅ x. (5.6)
2 2
93
6 Formalismo hamiltoniano:
ecuaciones de Hamilton
6.1. De la lagrangiana a la hamiltoniana de un sistema

6.1.1 Ecuaciones canónicas de Hamilton
6.1.2 Estructura matemática del formalismo hamiltoniano
6.2. Transformada de Legendre y ecuaciones canónicas
6.3. El principio de Hamilton
6.4. Notación simplética de las ecuaciones de Hamilton

6.4.1 Corchetes de Poisson
6.4.2 Leyes de conservación
6.5. Sistemas hamiltonianos

6.5.1 Transformaciones canónicas de coordenadas y momentos
6.6. El espacio de fases hamiltoniano

6.6.1 Hamiltonianos de un grado de libertad e independientes de t
6.6.2 Hamiltonianos de un grado de libertad dependientes de t
6.6.3 Hamiltonianos independientes de t con varios grados de libertad
6.6.4 Conservación del volumen en el espacio de fases canónico
6.6.5 Invariante integral de Poincaré-Cartan
111
Capítulo 6 Formalismo hamiltoniano: ecuaciones de Hamilton
El conjunto de ecuaciones de Lagrange, asociadas a un sistema dinámico des-

crito por n coordenadas generalizadas, representa un sistema matemático de n
ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden, vinculadas a la interpre-
tación geométrica de punto móvil en el denominado espacio de configuración.
Existe otra formulación alternativa a la mecánica lagrangiana, que nos lleva a
un sistema de 2n ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden para un
conjunto de 2n variables dinámicas independientes. Estas ecuaciones son las lla-
madas ecuaciones de Hamilton y son la base de la formulación hamiltoniana de
la mecánica. A pesar de que esta nueva formulación no supone, en general, una
simplificación en la resolución matemática del problema, sí alumbra un nuevo
marco teórico interesante, fértil en cuanto a interpretaciones físicas, y flexible
en cuanto a proveer métodos para el análisis de sistemas dinámicos. La formula-
ción hamiltoniana encierra en sí misma nuevos conceptos innovadores, útiles y
de enorme trascendencia en otros campos de la física, como en la física cuántica,
mecánica estadística, etc. El análisis de cantidades conservadas puede abordarse
William Rowan Hamilton nació en Dublín
aquí mediante nuevas técnicas en una formulación matemáticamente potente. En
(Irlanda) en 1805 y fue el cuarto de nueve
hermanos. Desde los tres años vivió con su
este capítulo se introducen los conceptos y elementos básicos de la formulación
tío James Hamilton, lingüista graduado en el hamiltoniana de la mecánica.
Trinity College. Con él, Hamilton demostró
una capacidad impresionante aprendiendo
idiomas, y a la edad de solo trece años domi- 6.1 De la lagrangiana a la hamiltoniana de un sistema
naba una docena de lenguas entre las que
Fundamentalmente existen dos formas tradicionales de construir el forma-
se encontraban el latín, el griego, el hebreo,
el persa, el sánscrito, el francés y el italiano.
lismo hamiltoniano para la mecanica —mediante el uso del carácter estacionario
Desde muy joven mostró también un interés de la integral de acción, o bien mediante la aplicación a la lagrangiana de un
muy alto por las matemáticas, lo cual le sistema dado de la denominada transformación de Legendre de una función—,
empujó a entrar en el Trinity College (Dublín) procedimientos que se tratarán también en este capítulo. Sin embargo, del mismo
en 1823. En 1827, le designaron profesor modo que se introdujo operacionalmente la lagrangiana de un sistema y el for-
de astronomía en el Observatorio de Dusink,
malismo asociado, en esta sección se ha optado por presentar también de forma
donde pasaría el resto de su carrera.
operacional y práctica la llamada función de Hamilton, base para la formulación
Con 19 años, Hamilton presentó a la Royal hamiltoniana de la mecánica. Para este fin, evocamos una vez más la importan-
Irish Academy un trabajo sobre óptica (publi-
cia que tiene en mecánica la búsqueda de cantidades conservadas del sistema,
cado en 1828) donde introduce la idea de
“función característica óptica”. Dicha función y recordamos que entre las mismas hay una que tiene un significado y trascen-
está relacionada con las transformaciones dencia especiales y que se denominó función energía E, dada por
canónicas de la mecánica clásica. En dos
artículos publicados en 1834 y 1835, usó en E = q̇ j ∂ L − L. (6.1)
la mecánica el formalismo que había desa- ∂ q̇ j
rrollado en la óptica y obtuvo por primera vez
las ecuaciones que hoy día llevan su nom-
Esta magnitud fue definida para sistemas en general, tanto holónomos como
bre, ecuaciones de Hamilton, presentando no holónomos ideales de n grados de libertad, y resulta ser una constante del
un principio variacional más general que los movimiento en los sistemas holónomos ideales si la lagrangiana del sistema
ya conocidos. El trabajo de Hamilton, comple- dinámico no depende explícitamente del tiempo. A su vez, otra magnitud
tado por su contemporáneo Carl C. J. Jacobi, esencial introducida en los dos primeros capítulos es el llamado momento
impulsó el desarrollo del cálculo variacional
canónico pj o momento conjugado a la coordenada generalizada q j, definido
y la teoría de los sistemas de ecuaciones
diferenciales ordinarias y derivadas parciales como
de primer orden.
Hamilton dedicó los últimos 22 años de su

pj = pj (q, q̇, t) ≡ ∂ L .
∂ q̇ j
(6.2)
vida al desarrollo de los cuaterniones, los
cuales fueron otra de sus contribuciones Estas magnitudes, ligadas únicamente a la lagrangiana L(q, q̇, t) del sistema,
más notables. Murió en Dublín en 1865, a la fueron esencialmente definidas con la finalidad de hallar de forma sencilla canti-
edad de 60 años.
dades conservadas. Sin embargo, como se muestra a continuación, ambas sirven
112
Capítulo 6 Formalismo hamiltoniano: ecuaciones de Hamilton
de base para construir la transición entre las formulaciones lagrangiana y hamil-

Cuadro 6.1 Formalismo hamiltoniano
toniana de la dinámica.
en medios continuos. Ejemplo (1/2)
Consideremos un sistema lagrangiano y su función energía asociada (6.1). La mayor parte de las técnicas y herra-
Usando la definición del momento conjugado pj a la variable q j, la función ener- mientas del formalismo hamiltoniano para
gía puede reescribirse en términos de tales momentos, de las coordenadas genera- sistemas con un número finito de grados
lizadas y del tiempo. Efectivamente, de las relaciones (6.2) es posible en principio de libertad puede extenderse a medios con-
tinuos. En este ejemplo vamos a encontrar
despejar cada q̇ j en términos de las variables (q, p, t), siempre que el determi-
la ecuación del movimiento de una viga
nante de la matriz hessiana, ∂2L/∂q̇ i∂q̇ j, asociada a la transformación sea no nulo, de masa M, longitud , sección transver-
al menos localmente (exigencia del teorema de la función implícita). Con las rela- sal A y módulo de Young E, empotrada en
ciones funcionales un extremo, partiendo de las ecuaciones
de Hamilton. El lector puede encontrar un
desarrollo parecido, usando la formulación
q̇ j = q̇ j (q, p, t), ( j = 1, ..., n), (6.3)
lagrangiana, en el Capítulo 3 (Cuadro 3.5).
llevadas a E (q, q̇, t), se genera una nueva función dependiente ahora de los argu- Tras dividir la viga en N trozos iguales y sus-
tituir cada trozo por una partícula de masa
mentos (q, p, t) y dada por
m = M/N conectada a sus partículas adya-
centes por sendos muelles de constante
H(q, p, t) = E(q, q̇(q, p, t), t) ≡ pj q̇ j(q, p, t) − L(q, q̇(q, p, t), t). (6.4) elástica k = EA/0 y longitud natural 0 = /N,
la lagrangiana del sistema discreto es (ver
La función H(q, p, t) así definida se denomina función de Hamilton o hamil- Capítulo 3)
toniana del sistema. A partir de ella pueden obtenerse las nuevas ecuaciones ℓ0 N N−1 u j+1 − u j 2
L= ∑ λu̇ j2 − ∑ EA
que rigen la dinámica del sistema, como veremos. Es importante señalar que 2 j=1 j=1 0
la función H, cuyos argumentos son q, p y t, es una función diferente de la
función E, dependiente de los argumentos q, q̇ y t. En el caso particular de una y la ecuación del movimiento de la partícula j
lagrangiana en la forma usual L = T − U, en donde el potencial U solo depende j+1

− 2u j + u j − 1) = 0
λü j − AE (u
de las coordenadas generalizadas (y posiblemente de t), y la energía cinética, 20
T(q, q̇, t), es una función homogénea de segundo grado en la velocidades gene- donde u j(t) es el desplazamiento de la masa
ralizadas, sabemos que E = T + U, y se tendrá por lo tanto que j respecto de su posición de equilibrio y λ =
M/ = m/0 la densidad lineal de la viga.
H (q, p, t) = T (q, q̇ (q, p, t), t) + U (q, t).
Para encontrar las ecuaciones de Hamilton
La técnica para construir la función de Hamilton H (q, p, t) a partir de una del problema discreto, introducimos en primer
lagrangiana L (q, q̇, t) se basa en aplicar los siguientes pasos elementales: lugar el momento de la partícula j
∂L
pj = = 0 λu̇ j
1. Calcular la función energía con (6.1). ∂u̇ j
y la hamiltoniana
2. Calcular los momentos canónicos aplicando la definición (6.2).
H = u̇ j pj − L.
3. Despejar las q̇ j como funciones de (q, p, t), lo que requiere que la matriz hes-
Sustituyendo los resultados anteriores,
siana ∂2L / ∂q̇ i∂q̇ j asociada a la transformación anterior sea no singular.
encontramos que
4. Sustituir las q˙j (q, p, t) en E (q, q˙, t) para obtener finalmente la hamiltoniana
1 pj
2
ℓ0 N N−1 u j+1 − u j 2
H (q, p, t) = E (q, q˙(q, p, t), t). H= ∑ + ∑ EA
2 j=1 λ 0 j=1 0
y las ecuaciones de Hamilton

6.1.1 Ecuaciones canónicas de Hamilton u̇ j = ∂ H/∂ pj, ṗj = −∂ H/∂u j
Las ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema para las variables resultan, entonces,
“independientes” (q, p), llamadas ecuaciones canónicas de Hamilton, pueden obte-
1 pj ṗj j+1
− 2u j + u j − 1) .
nerse directamente evaluando la diferencial de H desde (6.1) y (6.4). Escribamos u̇ j = , = EA (u
λ 0 0 20
H como una función implícita de q, p y t, en la forma
H = q̇ j pj − L (q, q̇, t), pi = ∂ L , (i = 1, ..., n), (6.5)

∂ q̇ i
113
7 Teoría de Hamilton-Jacobi
7.1 Funciones generatrices y transformaciones canónicas
7.2 Ecuación de Hamilton-Jacobi

7.2.1 La acción como una función de las coordenadas
7.3 Método de Hamilton-Jacobi de integración de las ecuaciones

del movimiento
7.4 Sistemas separables

7.4.1 Hamiltoniana independiente del tiempo y separable
7.4.2 Hamiltoniana independiente del tiempo y con coordenadas cíclicas
7.4.3 Coordenadas separables
7.5 Teorema de Liouville sobre los sistemas integrables
7.6 Variables acción-ángulo

7.6.1 Variables acción-ángulo en sistemas de un grado de libertad
7.6.2 Variables acción-ángulo en sistemas de n grados de libertad
7.6.3 Geometría del movimiento en sistemas integrables
7.6.4 Invariantes adiabáticos
145
Capítulo 7 Teoría de Hamilton-Jacobi
La denominada ecuación de Hamilton-Jacobi que veremos en este capítulo

constituye una formulación alternativa y completa de la mecánica clásica. Esta
alternativa proviene y surge, históricamente, de la óptica geométrica y su corres-
pondiente principio variacional (principio de Fermat), que guió su desarrollo.
Una vez más, los principios variacionales aplicados inicialmente en el campo de
la óptica se llevan a la mecánica como una contribución profunda que perdura
hasta nuestros días. La formulación de la mecánica basada en la ecuación de
Hamilton-Jacobi (H J) permitió una descripción equivalente de ondas y partícu-
las. En realidad, constituyó un final largamente buscado desde Johann Bernoulli
en el siglo XVIII, el cual persiguió una analogía entre la propagación de ondas y
partículas. Esta analogía llevó a Schrödinger en el siglo XX a la búsqueda de una
Carl Gustav Jacob Jacobi (1804-1851) nació ecuación para su mecánica ondulatoria, o mecánica cuántica, al generalizar la
en Potsdam (Prusia) el 10 de diciembre de ecuación de H J.
1804. Hijo de una próspera familia de ban-
queros judíos y con un talento precoz para El método de Hamilton-Jacobi de integración de las ecuaciones canónicas de
las matemáticas, Jacobi se doctoró y obtuvo Hamilton aporta una perspectiva nueva. En lugar de centrarse en el conjunto de
una plaza de Privatdozent en la Universi-
ecuaciones diferenciales ordinarias de Hamilton, nos volcamos en la resolu-
dad de Berlín con tan solo veinte años. Al
igual que otras muchas profesiones, la de ción de una ecuación en derivadas parciales, la ecuación de HJ. En particu-
profesor estaba vetada para los judíos en lar, investigaremos su resolución con la técnica de separación de variables en las
Alemania, por lo que decidió convertirse al
coordenadas apropiadas. Si dicha ecuación es completamente separable, podre-
cristianismo. Ante la falta de expectativas
de promoción en Berlín, Jacobi se trasladó mos encontrar su solución, lo que nos llevará a determinar un número suficiente
en 1826 a Königsberg (actual Kaliningrado, de leyes de conservación o cantidades conservadas que nos permita resolver las
Rusia) donde ejerció primero como confe- ecuaciones canónicas de Hamilton por cuadraturas. La equivalencia entre un
renciante y, a partir de 1832, como profe-
sor. Su labor docente fue muy destacada y número suficiente de cantidades conservadas y la separación de variables en la
siempre gozó de una excelente reputación ecuación de HJ, y por tanto su integración, es completa.
como maestro por atraer y estimular a sus
alumnos. Durante su etapa en Königsberg,
coincidió con el prestigioso matemático y 7.1 Funciones generatrices y transformaciones canónicas
astrónomo Friedrich Bessel y se puso en
contacto con otras figuras notables de la En el capítulo anterior vimos que las ecuaciones canónicas de Hamilton de un
época, como Gauss y Legendre. Su hermano sistema con hamiltoniana H(q, p, t),
Moritz, quien también era un notable físico,
se trasladó allí con él. Sin embargo, la cri-
sis económica en Prusia y la búsqueda de q̇ j = ∂ H , ṗ j = − ∂ H , j = 1, …, n, (7.1)
un clima menos extremo que beneficiara su ∂ pj ∂ q j
delicada salud empujaron a Jacobi a regre-
sar a Berlín en 1844. Allí murió en 1851 tras conservan la forma en una transformación de coordenadas y momentos, q = q (Q,
contraer la viruela. P, t) y p = p (Q, P, t), que sea canónica. Es decir, existe una función H (Q, P, t), tal
Jacobi contribuyó notablemente a varios que las ecuaciones (7.1) en las nuevas variables Q, P se escriben
campos de las matemáticas y la física.
De manera independiente al matemático
noruego Niels Henrik Abel, con quien man- Q̇ j = ∂ H , Ṗ j = − ∂ H , j = 1, …, n. (7.2)
tuvo cierta pugna, ideó la teoría de las fun-
∂ Pj ∂ Q j
ciones elípticas. En álgebra destacan sus
Vimos también, en el capítulo anterior, el algoritmo que nos permitía comprobar
aportaciones sobre las formas cuadráticas.
Introdujo la teoría general de determinantes, que una transformación fuera canónica (M · J · M T = J); sin embargo, no dispo-
las matrices que hoy en día se llaman jaco- níamos de un algoritmo simple para generar o inventarnos una transformación
bianas en su honor, y realizó aportaciones a
canónica. De igual modo, excepto en el caso de que la transformación fuera inde-
la teoría de números y las ecuaciones dife-
renciales. Su hermano estimuló el interés de pendiente del tiempo, desconocíamos cómo obtener la nueva hamiltoniana H (Q,
Jacobi por la física, a la que contribuyó en P, t), y qué relación tiene con la antigua hamiltoniana H (q , p, t). Para construir
áreas como la mecánica celeste. La integral una técnica general y eficiente que genere transformaciones canónicas, parece
de Jacobi, una constante del movimiento en
el problema de los tres cuerpos restringido, lógico apoyarse en una base teórica sólida que sirva para establecer las ecuacio-
lleva su nombre en su honor. nes de Hamilton. La referencia teórica más útil y rigurosa para este fin es el prin-
cipio de Hamilton, presentado en el capítulo anterior. De hecho, las expresiones
146
Capítulo 7 Teoría de Hamilton-Jacobi
que definen las transformaciones canónicas pueden obtenerse fácilmente usando

Cuadro 7.1 Breve historia de la
dicho principio. En concreto, en las variables canónicas originales (q, p), este prin-
ecuación de Hamilton-Jacobi (1/2)
cipio se escribe matemáticamente como
La historia de la ecuación de Hamilton-Jacobi
t2 (HJ) constituye un caso singular de la creación
δ ( pj d q j − H (q, p, t) dt) = 0. (7.3) de una teoría matemática nueva y original
t1 que es reinterpretada y extendida casi inme-
diatamente. En un periodo de tan solo unos
Dado que se pretende que en las nuevas variables se satisfagan las ecuaciones cuatro años, entre 1834 y 1837, se lograron
canónicas (7.2), deberá cumplirse análogamente conectar las ecuaciones del movimiento de
la mecánica con una nueva y fundamental
t2 ecuación en derivadas parciales. Esta revolu-
δ ( Pj d Q j − H (Q, P, t) dt) = 0, (7.4) ción para la mecánica vino acompañada del
t1 descubrimiento por parte de Jacobi en 1836
de un nuevo invariante en el problema de los
que es el principio de Hamilton en términos de las nuevas variables. En aras de tres cuerpos. Desde Newton y Lagrange en
proceder de la forma más general posible, se puede reescribir también, como ya los siglos XVII y XVIII, la mecánica no había
vimos en el Capítulo 6, en la forma experimentado un avance similar.
t2 El origen de la ecuación de HJ se encuen-

δ ( Pj d Q j − H (Q, P, t) dt + d F) = 0, (7.5) tra en los intentos por parte de Hamilton de
construir una teoría para la mecánica a par-
t1
tir de sus trabajos en óptica geométrica. En
donde se ha introducido en el integrando la diferencial total de una función arbi- ese campo, Hamilton había encontrado una
traria F dependiente de las coordenadas, de los momentos y del tiempo en gene- función característica (la longitud de camino
óptico) a partir de la cual se podía encontrar
ral. Como se estableció en capítulos anteriores, la adición de d F no modifica las
la trayectoria de los rayos y se preguntaba
ecuaciones del movimiento, al no introducir cambio alguno en el cálculo varia- por la existencia de un análogo para las tra-
cional, pues yectorias de las partículas. En su artículo
“On a General Method in Dynamics” de 1834,
t2 tomó como punto de partida el principio de
dF
δ dt = δ (F (t2 ) − F (t1)) = 0. (7.6) d’Alembert (axioma de la mecánica analítica
t1 dt de Lagrange) y restringió el análisis a proble-
mas con fuerzas independientes del tiempo.
Atendiendo ahora a la equivalencia entre las dos formulaciones anteriores del Hamilton encontró una función característica
a partir de la cual derivó las ecuaciones del
principio de Hamilton [ecuaciones (7.3) y (7.5)], podemos escribir en consecuencia
movimiento. Prácticamente al final del artí-
la siguiente identidad (obviando cualquier constante multiplicativa) culo, introdujo la función auxiliar S y escribió
dos ecuaciones en derivadas parciales de pri-
pj d q j − H dt = P j d Q j − H dt + d F. (7.7) mer orden que dicha función debía satisfacer.
En un artículo posterior de 1835, Hamilton

En la ecuación anterior, la función F es una función de q, p y t (o bien de Q, P
desarrolló estas ideas y denominó a S como
y t). Dada una transformación canónica cualquiera, por 2n funciones Q (q, p, t) función principal. Para Hamilton, una de las
y P (q, p, t) de las 2n variables q, p y de t, la ecuación (7.7) nos dice que la expre- aplicaciones más importantes de su función
principal era lo que hoy se conoce como el cál-
sión lineal en los diferenciales (d q, d p y dt), pj d q j − P j d Q j − (H − H ) dt, es
culo de problemas con perturbaciones. En ellos,
una diferencial exacta. La pregunta que nos hacemos es si la función F se puede si se conoce la solución de la dinámica del pro-
expresar en función de 2n variables independientes cualesquiera, escogidas de blema sin perturbar, se pueden encontrar apro-
entre el conjunto de 4n variables (q, p y Q, P) que aparecen en las 2n ecuaciones ximaciones sucesivas que incluyen el efecto de
las fuerzas de perturbación. Estos métodos son
de la transformación canónica. muy utilizados en varios campos de la física y,
en particular, en mecánica celeste.
■ Función generatriz tipo 1
Es importante señalar que Hamilton notó
que las ecuaciones de Lagrange se podían
Supongamos que escogemos como 2n variables independientes las coordena-
obtener a partir de la condición δ S = 0. Sin
das q y Q [siendo Q (q, p, t)], de modo que a partir de (q, Q) podemos determinar embargo, para él dicha ecuación era una
p. Por el teorema de la función implícita, se deberá cumplir que el determinante consecuencia de su teoría y no un axioma
de la matriz jacobiana de la transformación, (q, Q) ↔ (q, p), sea distinto de cero, fundamental en mecánica. Por tanto, la deri-
vación de su teoría a partir de las ecuaciones
del movimiento fue diferente a la que usó en
∂ (q, Q) ∂Q óptica geométrica, en donde su punto de par-
≡ ≠ 0. (7.8)
∂ (q, p) ∂p tida fue el principio variacional de Fermat.
147
8 Soluciones regulares
en sistemas dinámicos
8.1 Sistemas dinámicos continuos y discretos

8.1.1 El espacio de estados
8.1.2 Estabilidad orbital
8.1.3 Sistemas disipativos y no disipativos
8.2 Soluciones de equilibrio de sistemas continuos

8.2.1 Análisis de estabilidad
8.2.2 Estudio de un sistema dinámico bidimensional
8.2.3 Teorema de Lagrange
8.3 Puntos fijos o de equilibrio de sistemas discretos

8.3.1 Análisis de estabilidad
8.4 Órbitas periódicas de sistemas continuos

8.4.1 Teorema de Poincaré-Bendixson
8.4.2 Estabilidad de órbitas periódicas
8.4.3 Resonancia paramétrica
8.5 Órbitas periódicas de sistemas discretos
8.6 Órbitas cuasiperiódicas de sistemas continuos
8.7 Órbitas homoclínicas y heteroclínicas
189
Capítulo 8 Soluciones regulares en sistemas dinámicos
Una vez escritas las ecuaciones del movimiento de un sistema físico, utilizando
Cuadro 8.1 ¿Qué es un sistema
por ejemplo el formalismo lagrangiano o hamiltoniano, uno se pregunta qué tipo
dinámico determinista?
de soluciones presentan y cómo se comportan al ser perturbadas. Estas cuestio-
En un sistema dinámico determinista, una
nes han sido tratadas en los capítulos anteriores, pero limitando el análisis a sis-
máquina u operador T recibe el estado del
temas muy particulares. Por ejemplo, el Capítulo 5 presta atención a la existencia
sistema x(t0) en un instante t0 y, aplicando
una serie de reglas fijas, obtiene el estado y estabilidad de las posiciones o puntos de equilibrio en sistemas lagrangianos.
x(t1) en un instante diferente t1 (Fig. 8.C1). En el Capítulo 7, dedicado a la teoría de Hamilton-Jacobi, aparecieron de manera
La palabra fija se usa aquí para resaltar que natural las órbitas periódicas y cuasiperiódicas al estudiar la geometría del movi-
no hay ni azar ni ruido en las reglas del opera- miento de los sistemas hamiltonianos integrables. Sin embargo, como ya se ha
dor: dado un estado x(t0), siempre devuelve el
ido avanzando a lo largo del libro, hay sistemas físicos que no son lagrangianos
mismo x(t1). El funcionamiento del operador
puede depender de un conjunto de parámetros ni hamiltonianos, y solo en contadas ocasiones son además integrables. Por ese
μ. Sin embargo, dados estos, las operaciones motivo, ahora que conocemos las propiedades de estos sistemas particulares y las
que realizará para calcular x(t1) a partir de herramientas básicas para analizarlos, es el momento de generalizar los conceptos
x(t0) están totalmente fijadas. para cualquier sistema dinámico.
La teoría de sistemas dinámicos fue fundada por H. Poincaré a finales del siglo
XIX, pero no fue hasta la segunda mitad del siglo XX cuando sufrió una autén-
tica revolución gracias al descubrimiento de lo que hoy conocemos como caos
determinista. Las ideas y descubrimientos de científicos como A. N. Kolmogorov,
V. I. Arnold, L. P. Shilnikov, E. Lorenz, S. Smale, M. Feigenbaum y B. Mandelbrot,
entre otros, han tenido un impacto enorme en multitud de disciplinas como la
Figura 8.C1 Esquema de un sistema diná-
física, las matemáticas, la ingeniería, la biología y la economía. El motivo de este
mico determinista.
desarrollo tan tardío es debido a que la determinación de las soluciones de un
Por ejemplo, consideremos un sistema diná- sistema dinámico no lineal y el estudio de su estabilidad requieren, en general,
mico que permite como estados las letras un análisis combinado de técnicas analíticas y numéricas. El ordenador es una
del abecedario y su funcionamiento es el herramienta fundamental. Actualmente existen programas (MATLAB, Maple,
siguiente. El estado en un instante es la Mathematica, AUTO) con los que, con un mínimo de manipulaciones, se pueden
letra que tiene posición en el abecedario cal-
investigar y verificar numéricamente muchos de los aspectos teóricos. Los pro-
culada de la siguiente manera: se multiplica
la posición del estado anterior por dos y al
gramas de MATLAB que acompañan a este libro permiten precisamente potenciar
resultado le restamos el número dos. Si la el uso combinado de la teoría del texto con las técnicas numéricas. Su uso permite
condición inicial es la letra c, la evolución del profundizar de manera amena en conceptos teóricos, y visualizar e interaccionar
sistema dinámico es con las soluciones de los ejemplos. Animamos al lector a jugar con los programas
c, d, f, j… de ordenador mientras lee los Capítulos 8, 9 y 10. En los cuadros adjuntos se
indican los nombres de los programas relacionados con la teoría explicada en el
La letra b es una posición de equilibrio ya
que, usándola como condición inicial, encon-
texto principal y, en algunos casos, una descripción breve del algoritmo numérico
tramos la secuencia implementado.
b, b, b, b… Veamos a continuación, y en orden creciente de complejidad, las llamadas solu-

Cuando un sistema no es determinista, es ciones regulares, es decir, posiciones de equilibrio y órbitas periódicas, cuasiperió-
decir, en las leyes que permiten calcular el dicas, homoclínicas y heteroclínicas.
estado futuro existen procesos aleatorios,
decimos que el sistema dinámico es esto-
cástico o aleatorio. El ejemplo anterior sería 8.1 Sistemas dinámicos continuos y discretos
un sistema aleatorio si, en lugar de restar dos
posiciones, restáramos tantas posiciones Para una gran variedad de sistemas físicos, por ejemplo, los sistemas mecá-
como indicara el resultado de lanzar un dado. nicos discutidos en los capítulos anteriores, la dinámica viene gobernada por un
sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden, es decir,
dx = f(x, t; μ), (8.1)

d t
190
Capítulo 8 Soluciones regulares en sistemas dinámicos
donde al vector x ∊ 핉N se le llama vector de estado, f es un campo vectorial

Cuadro 8.2 Integración numérica de
sobre 핉N con componentes f1, ..., fN y μ ∊ 핉M es un vector que contiene M pará- ecuaciones diferenciales ordinarias
metros del sistema. A la solución x(t) del sistema, que depende tanto del vector
Existe una amplia variedad de algoritmos
μ como de las condiciones iniciales x0 ≡ x(t = 0), se le conoce como órbita o
para integrar ecuaciones diferenciales ordi-
trayectoria y, en general, se determina mediante una integración numérica del narias numéricamente. El más sencillo es el
sistema (8.1). En el Cuadro 8.2 se presenta un método numérico sencillo para método de Euler, en donde un sistema con-
integrar ecuaciones diferenciales numéricamente. Si el tiempo no aparece de tinuo de la forma
manera explícita en la ecuación diferencial, se dice que el sistema es autónomo. dx
De aquí en adelante omitiremos la dependencia explícita de f con μ para sim- = f (x, t) ,
dt
plificar la notación.
siendo x el vector de estado y t la variable
Un ejemplo de sistema dinámico no autónomo es un péndulo simple con roza- independiente, se aproxima por el mapa
miento viscoso proporcional a la velocidad y forzado periódicamente en el tiempo, xj+1 = xj + 4t × f (xj, tj),
con amplitud a0 y frecuencia Ω. Su ecuación del movimiento es
donde 4t es un incremento pequeño de la
variable independiente. Conocida la condi-
θ̈ + 2γθ˙ + ω20 sinθ = a0 cosΩt, (8.2) ción inicial x0 en el instante t0, la iteración
del mapa proporciona la sucesión de puntos
donde θ es el ángulo que forma el péndulo con la vertical, ω0 la frecuencia natu- que aproxima la órbita continua x(t). Para
ral de oscilación de ángulo pequeño y γ el coeficiente viscoso. La ecuación (8.2) integraciones largas de sistemas hamilto-
se escribe como la (8.1) sin más que definir los vectores x = (θ˙, θ), f = (–2γθ˙ – nianos conviene usar integradores simpléti-
cos, ya que son esquemas que conservan la
ω 20 sinθ + a0 cosΩt, θ˙) y μ = (γ, ω0, a0, Ω).
2-forma diferencial dp ∧ dq.
Los sistemas dinámicos gobernados por ecuaciones del tipo (8.1) se llaman En la Figura 8.C2 se muestra un ejemplo de
sistemas continuos. También son de gran interés los sistemas discretos o mapas, trayectoria numérica del sistema de Lorenz
cuyo estado xk+1 en el instante tk+1 depende de su estado xk en el instante tk a dx dy
través de la ecuación = a(y – x), = x(b – z) – y,
dt dt
dz
xk+1 = f (xk , k; μ), k = 0, 1, …, (8.3) = xy – cz,
dt
siendo a, b y c parámetros del sistema. En

siendo k un entero y f (xk , k; μ) una función vectorial sobre 핉 N, en general, no
este caso, que el lector puede investigar
lineal. Se dice que el sistema discreto es autónomo si el campo f no depende explí- mediante el programa ODE_Orbitas.m, la
citamente del índice k, como argumento del campo. No obstante, supondremos integración se ha llevado a cabo con otro
de aquí en adelante que el sistema dinámico discreto es autónomo y omitiremos método también muy popular llamado Run-
también la dependencia explícita de f con el vector de parámetros μ para simplificar ge-Kutta. Con este programa, el lector puede
la notación. La trayectoria iniciada en x0 es la secuencia de puntos x0 , f (x0 ), investigar el efecto que produce cambiar las
condiciones iniciales y los parámetros.
f (f (x0 )), ..., que resulta de iterar la aplicación o mapa f. También puede escri-
birse como 60
{x0 , f (x0 ), f (2) (x0 ), …}, (8.4) 40
donde hemos denotado con f (n ) (x) a la iteración n-ésima. Un ejemplo famoso de 20

sistema discreto unidimensional es el mapa logístico
0
50
xk+1 = r xk (1 − xk ), (8.5) 0
–50 –20 0 10 20
–10
en donde el escalar r es un parámetro del sistema. Entre otras aplicaciones, los
sistemas discretos aparecen de manera natural al hacer ciertos cálculos numé- Figura 8.C2 Atractor de Lorenz calculado con
ricos relacionados con los sistemas continuos. Dos ejemplos son la integración el programa ODE.m siendo a = 10, b = 28 y
c = 8/3.
numérica de ecuaciones diferenciales y el cómputo de sus posiciones de equilibrio
(ver Cuadros 8.2 y 8.4).
191
9 Bifurcaciones y métodos
aproximados en sistemas
no lineales
9.1 Bifurcaciones
9.1.1 Bifurcaciones de posiciones de equilibrio
9.1.2 Bifurcaciones de órbitas periódicas
9.1.3 Bifurcaciones de órbitas homoclínicas y heteroclínicas
9.2 Algunos métodos analíticos aproximados

9.2.1 Movimiento en un campo periódico de alta frecuencia
9.2.2 Método de Lindstedt-Poincaré
9.2.3 Método de promedio
9.2.4 Resonancia no lineal
221
Capítulo 9 Bifurcaciones y métodos aproximados en sistemas no lineales
Tras estudiar en el capítulo anterior las soluciones regulares de los sistemas

Cuadro 9.1 Diagrama de bifurcación
dinámicos, y antes de abordar el análisis de las soluciones caóticas en el siguiente,
en el mapa logístico (1/2)
es conveniente prestar atención a las bifurcaciones que pueden experimentar las
Los resultados analíticos que se encontraron soluciones regulares al variar un parámetro del sistema. Esta aproximación ayu-
en el Ejemplo 8 del Capítulo 8 sobre el mapa dará a entender mejor el próximo capítulo, ya que pone de relieve de manera explí-
logístico se pueden organizar de manera cita algunas de las posibles rutas hacia el caos. Por ejemplo, existe un escenario
efectiva en un diagrama de bifurcación (ver
llamado cascada de Feigenbaum en el que, al variar un parámetro, aparecen solu-
Fig. 9.C1a). En él se presenta en abscisas
ciones periódicas de complejidad creciente que terminan resultando en soluciones
el parámetro de bifurcación r y en ordenadas
los valores de xn para un número grande de no regulares o caóticas. La cascada está presente en el Ejemplo 8 del Capítulo 8,
iteraciones. Para generar la secuencia xn con el cual retomamos ahora para organizar sus resultados en un diagrama de bifur-
un cierto valor del parámetro r, se itera el cación (ver Cuadro 9.1). El estudio de las bifurcaciones de soluciones regulares
mapa con condición inicial arbitraria y se eli- nos permite intuir la aparición de soluciones caóticas incluso antes de estudiar
mina de la serie el transitorio. Obviamente,
sus propiedades. En este capítulo también se comienza a comprender la estrecha
con este procedimiento solo se pintan las
soluciones estables (atractores) en el dia- relación que existe entre el caos y los fractales, es decir, formas geométricas irre-
grama de bifurcación. gulares y fragmentadas cuya estructura básica se repite a diferentes escalas.
En el Capítulo 8 se demostró analíticamente El segundo bloque del capítulo presenta algunos métodos analíticos aproxima-
que los puntos fijos x1 = 0 y x2 = (r − 1)/r dos para estudiar sistemas dinámicos no lineales. La no-linealidad abre un abanico
intercambian su estabilidad cuando el pará-
sorprendente de posibilidades y comportamientos que no son posibles en los sis-
metro es r = 1 (bifurcación transcrítica). Por
ese motivo en el diagrama vemos el punto
temas lineales. En algunos de los ejemplos mostrados, los métodos de perturba-
fijo x1 cuando r < 1 y el punto x2 si r > 1. ciones que se implementan permiten encontrar relaciones analíticas que muestran
El punto fijo x2 es estable en el rango 1 < r de manera explícita la existencia de bifurcaciones, y la aparición de fenómenos
< 3 y se desestabiliza en r = 3 a través de interesantes como la existencia de múltiples soluciones para el mismo valor de
una bifurcación a periodo doble que da lugar los parámetros del sistema y la histéresis, entre otros. Los métodos aproximados
a una rama estable de órbitas periódicas
también son útiles para encontrar soluciones semilla con las que iniciar los algo-
de periodo 2. Dicha órbita periódica aparece
en el diagrama como dos ramas. Sabemos ritmos numéricos de determinación de órbitas. Este capítulo hace, por tanto, de
que se desestabiliza en r = 1 + 6 debido a puente entre lo regular y lo complejo.
otra bifurcación a periodo doble que origina
una rama estable de órbitas periódicas con
periodo 4 (cuatro ramas en el diagrama de
9.1 Bifurcaciones
bifurcación).
A menudo uno no está interesado únicamente en qué tipo de soluciones pre-
senta el sistema dinámico y en su estabilidad local, objetivo del Capítulo 8, sino
también en qué les ocurre a dichas soluciones cuando alguno de los parámetros
físicos del sistema dinámico cambia. Es lo que se denomina análisis de bifur-
cación o estabilidad estructural del sistema. Es importante señalar, que cuando
mencionamos que un parámetro cambia o varía, no queremos decir que lo haga en
el tiempo. El parámetro es constante, y el análisis de bifurcación intenta averiguar
qué le ocurre al sistema dinámico para diferentes valores de éste, es decir, plantea
una colección de problemas. Al parámetro que varía se le conoce como parámetro
de bifurcación o control. La casuística o escenarios de bifurcación es muy amplia
Figura 9.C1a Diagrama de bifurcación del e incluye la pérdida de estabilidad de las soluciones, su destrucción o la aparición
mapa logístico. de otras nuevas con igual o diferente carácter que la que se venía estudiando. Las
bifurcaciones ocurren tanto en sistemas continuos como en sistemas discretos,
y habitualmente los resultados se organizan en un diagrama, llamado de bifurca-
ción. En él se presenta en un eje el parámetro de bifurcación y, en el otro, alguna
magnitud relacionada con el espacio de estados, como por ejemplo el valor de una
variable de estado cuando alcanza un extremo, etc. Se denomina punto de bifur-
cación al lugar geométrico en dicho diagrama en donde se produce un cambio de
carácter en las soluciones del sistema.
222
Capítulo 9 Bifurcaciones y métodos aproximados en sistemas no lineales
Las bifurcaciones pueden clasificarse en locales y globales. Las primeras se

Cuadro 9.1 Diagrama de bifurcación
refieren a un cambio en las inmediaciones de una solución particular. Por ejemplo,
en el mapa logístico (2/2)
una bifurcación local es el cambio de estabilidad de una posición de equilibrio o
Es evidente en la Figura 9.C1a que la cascada
de una órbita periódica al variar un parámetro de bifurcación. Al resto de bifur-
de bifurcaciones no acaba en r = 1 + 6 ,
caciones se les denomina globales y, como su propio nombre indica, involucran
sino que el proceso de desestabilización de
cambios que afectan a la dinámica del sistema en regiones amplias del espacio órbitas periódicas junto con el nacimiento de
de los estados. Dos ejemplos de bifurcaciones globales al variar un parámetro nuevas ramas con un periodo doble al anterior
son la explosión de una solución caótica en otra más grande, o la desaparición continúa al aumentar r. Las bifurcaciones ocu-
de una solución estable y la convergencia de las órbitas del sistema hacia otra rren cada vez en intervalos de r más cortos, y
finalmente se observa una solución que en el
remota. A continuación, se clasifican las bifurcaciones locales para algunos tipos
diagrama parece rellenar un segmento del eje
de soluciones regulares estudiadas en el Capítulo 8. Es importante señalar que no de ordenadas. Para r > 3.57, existe un atrac-
se consideran los casos degenerados, los cuales pueden encontrarse discutidos en tor caótico, el cual se estudiará con mayor
libros especializados sobre teoría de bifurcación. En el Capítulo 10 se menciona- detalle en el Capítulo 10.
rán algunas bifurcaciones de soluciones caóticas (crisis). Este escenario de bifurcación se denomina
Cascada de Feigenbaum. En la Figura 9.C1b
se muestra un diagrama de tela de araña del
9.1.1 Bifurcaciones de posiciones de equilibrio mapa logístico con un valor de r para el cual
la solución es caótica. Al verla, se comprende
Supongamos un sistema continuo y autónomo, de dimensión N, como el estu-
por qué en el diagrama de bifurcación 9.C1a
diado en la Sección 8.2 del capítulo anterior. Llamemos α al parámetro de con- se tiene una colección de puntos distribuidos
trol, y sea x = xe una posición de equilibrio, es decir, una solución de f (x, α) en el eje de ordenadas para un valor fijo del
= 0. Como ya vimos, el carácter de la estabilidad local de dicha posición viene parámetro cuando el atractor es caótico.
determinada por la parte real de los autovalores λ j de la matriz jacobiana A del 1
campo f evaluado en xe . Es asintóticamente estable si Re (λ j ) < 0 con j = 1, ..., r = 3.6
0.8
N, e inestable si existe algún autovalor con parte real positiva. Dado que el campo
f depende del parámetro α, los autovalores también estarán controlados por él. Si 0.6
existe un valor α = α * en el cual la parte real de un autovalor complejo se hace
nula, entonces se dice que en α = α * existe un punto de bifurcación. Cuando el 0.4
autovalor es real, la bifurcación se denomina estática y existen tres escenarios. 0.2
• Bifurcación silla-nodo. Dos ramas de posiciones de equilibrio, una estable y otra 0

inestable, se encuentran en el punto de bifurcación α = α * . A un lado del punto 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
de bifurcación existen dos soluciones y, al otro lado, ninguna (ver Fig. 9.1a).
Figura 9.C1b Órbita caótica del mapa logís-
• Bifurcación horca. En el punto de bifurcación confluyen cuatro ramas de
tico con r = 3.6.
puntos fijos. Si la bifurcación es de tipo horca supercrítica (esquema izquierdo
de la Figura 9.1b), se encuentra una rama estable a un lado de la bifurca- También es interesante observar que el dia-
ción y dos ramas estables y otra inestable al otro lado. En el caso subcrítico grama de bifurcación en la región caótica se
repite a diferentes escalas (ver detalle en
(esquema derecho), existe una rama inestable a un lado y dos inestables y
la Figura 9.C1a). Existen ventanas donde la
otra estable al otro. A diferencia de la bifurcación silla-nodo, en una bifurca- dinámica es periódica, y dichas órbitas expe-
ción horca las ramas no tienen la misma tangente en el punto de bifurcación. rimentan a su vez bifurcaciones de doblado
• Bifurcación transcrítica. Dos ramas de puntos fijos intercambian su estabilidad de periodo dando lugar a cascadas de Fei-
en el punto de bifurcación (Fig. 9.1c). Las ramas confluyen con diferente tangente. genbaum en una escala menor. El diagrama
de bifurcación es un fractal (fractal de Fei-
Si existe una pareja de autovalores complejos conjugados cuya parte real se hace genbaum) que tiene la propiedad de autosi-
cero en α = α*, entonces la bifurcación se denomina dinámica y existe una única militud (ver Cuadro 9.3).
tipología:
• Bifurcación de Hopf. Una posición de equilibrio cambia de estabilidad en el

punto de bifurcación, donde además nace una rama de órbitas periódicas. En
la bifurcación de Hopf supercrítica hay una posición de equilibrio estable a un
lado de la bifurcación y, una posición de equilibrio inestable y una rama de
223
10 Caos determinista
10.1 Algunas propiedades del caos
10.2 Sistemas hamiltonianos casi integrables

10.2.1 Denominadores pequeños
10.2.2 Métodos de perturbaciones clásicos
10.2.3 El teorema KAM
10.2.4 Espacio de fases en sistemas casi integrables
10.2.5 Difusión de Arnold y ergodicidad
10.3 Caos disipativo

10.3.1 Cascada de Feigenbaum
10.3.2 Crisis
10.3.3 Intermitencia
247
Capítulo 10 Caos determinista
1 El teorema de Liouville introducido en el Capítulo 7 nos garantiza que, si un

sistema hamiltoniano de n grados de libertad admite n leyes de conservación
0.8
independientes y en involución, entonces el sistema es integrable por cuadra-
0.6 turas. Como consecuencia, las trayectorias yacen sobre toros y la dinámica es
Xn
0.4
regular. Es decir, las órbitas admisibles son las posiciones de equilibrio, las órbitas
periódicas y las cuasiperiódicas discutidas en el Capítulo 8. Sin embargo, también
0.2 sabemos que los sistemas integrables, aunque ocupan gran espacio en los libros
0
de mecánica, son más bien excepcionales y la gran mayoría de los sistemas que
0 10 20 30
interesan a físicos e ingenieros no lo son (¡ni tampoco hamiltonianos!). Por ello,
Iteración
hemos reservado este último capítulo a los sistemas no integrables que, además
Figura 10.1a Evolución de dos órbitas del
de las ya mencionadas soluciones regulares, pueden presentar órbitas irregulares
mapa logístico con r = 3.8 y condiciones
o caóticas.
iniciales x0 = 0.4 y x0 = 0.4 + 10−5.
En varias ocasiones a lo largo de esta obra nos hemos encontrado ya con
las huellas del caos determinista. La más evidente fue en el Capítulo 9, cuando
100
vimos que las órbitas periódicas del mapa logístico podían hacerse cada vez más
complejas a través de una sucesión de bifurcaciones a periodo doble (cascada
10–2 de Feigenbaum) al variar un parámetro. En otras, se ha puesto de manifiesto
Distancia
que sistemas deterministas aparentemente sencillos y con términos no lineales

pueden dar lugar a estructuras asombrosamente irregulares y complejas (fracta-
10–4
les). Llegamos por tanto a este último capítulo con las herramientas e intuición
necesarias para introducirnos en el apasionante mundo del caos determinista. Es
10–6 el momento de conocer las propiedades más relevantes de las soluciones caóti-
0 10 20 30
cas, cuáles son las rutas de transición desde lo regular a lo irregular en sistemas
Iteración
hamiltonianos y disipativos, e iniciarnos en nuevos fenómenos no lineales de
Figura 10.1b Evolución de la distancia
gran relevancia física e ingenieril, como la sensibilidad a las condiciones iniciales
entre las dos órbitas de la Figura 10.1a.
(efecto mariposa), las crisis y la intermitencia, entre otros. Confiamos en que este
capítulo de introducción al caos determinista despierte la curiosidad del lector y
le anime a leer los libros especializados sobre este campo que se incluyen en la
bibliografía.
10.1 Algunas propiedades del caos

En situaciones cotidianas, como remover la leche en el café u observar con
detenimiento la forma de una coliflor o las nubes del cielo, nos encontramos con
estructuras irregulares de increíble complejidad que parecen semejantes a diferen-
tes escalas. Tales estructuras nos deben hacer sospechar que existen mecanismos
no lineales en acción gobernando los procesos y la presencia de caos. Las solu-
ciones caóticas de los sistemas dinámicos deterministas son órbitas aperiódicas
confinadas en una región del espacio de los estados y dotadas de una serie de
características muy particulares que las distinguen de las órbitas regulares. Vea-
mos a continuación algunas de ellas.
■ Sensibilidad a las condiciones iniciales
Las órbitas caóticas presentan sensibilidad con las condiciones iniciales, es

decir, la distancia |δ x (t)| entre dos órbitas caóticas que inicialmente se encuen-
tran separadas una distancia |δ x0| muy pequeña, aumenta exponencialmente
|δ x(t)| = |δ x0 |e μ t. (10.1)
248
Capítulo 10 Caos determinista
Transcurrido un tiempo, la distancia alcanza la dimensión característica L del

Cuadro 10.1 El descubrimiento
atractor, esto es, el tamaño típico que ocupa la solución en el espacio de los esta-
del efecto mariposa
dos. El exponente μ, que debe ser obviamente positivo para que las órbitas diver-
Jules Henri Poincaré fue el primero en vis-
jan, mide cómo de rápido dos órbitas próximas se separan y se llama exponente
lumbrar al final del siglo XIX las consecuen-
de Lyapunov. Dado un error |δ x0| en la condición inicial, la dinámica es predecible
cias de lo que hoy conocemos como el
hasta el tiempo de Lyapunov, que viene dado por μ−1 log (L/|δ x0|). efecto mariposa. Al estudiar el problema de
los tres cuerpos detectó que pequeñas varia-
Para ilustrar el fenómeno de la sensibilidad a las condiciones iniciales, se pre-
ciones en las condiciones iniciales puede
sentan en la Figura 10.1a dos trayectorias del mapa logístico [xk+1 = F (xk) ≡ dar lugar a órbitas muy distintas. Pronto
rxk (1 − xk )] separadas inicialmente por una distancia igual a 10−5. Se ha tomado otros físicos y matemáticos identificaron un
el valor r = 3.8 para el cual el mapa logístico presenta un atractor caótico (véase comportamiento similar en otros contextos
Cuadro 9.1). Transcurridas unas 25 iteraciones, la separación entre ambas órbitas como, por ejemplo, Hadamard en la diná-
mica de un billar, Birkhoff con su teorema
es apreciable en la Figura 10.1a y, unas pocas iteraciones después, la dinámica
ergódico en mecánica estadística, Kolmogo-
de ambas órbitas es totalmente diferente. En la Figura 10.1b vemos que la distan- rov en mecánica de fluidos, Smale en siste-
cia entre ambas trayectorias crece inicialmente de manera exponencial y acaba mas dinámicos y Cartwright y Littlewood en
saturándose cuando alcanza el tamaño característico del atractor. Para estimar el modelado de la radio y el rádar durante la
el valor de μ a partir de dos órbitas con condiciones iniciales x0 y x0 + ε muy Segunda Guerra Mundial.
próximas, podemos proceder de la siguiente manera. Después de un número de El término efecto mariposa fue acuñado por
iteraciones n, la separación entre las órbitas será |F n(x0 + ε) − F n(x0)|, la cual el matemático y meteorólogo estadouni-
igualamos a εe nμ si ε es suficientemente pequeño. Si tomamos el límite formal ε → 0 dense Edward Norton Lorenz (1917-2008)
y, despejamos μ, obtenemos tras descubrir por casualidad en 1961 el
fenómeno de la sensibilidad a las con-
n−1 n−1 diciones iniciales en sistemas caóticos.
1 d F n(x0) 1 1
μ = lim log = lim log  F ′(xi ) = lim  log F ′(xi ) , (10.2) Con ayuda de su ordenador, Royal McBee,
n→∞ n d x0 n→∞ n
i=0
n→∞ n
i=0 Lorenz intentó repetir el cálculo de una órbita
caótica. Para ahorrar tiempo, en lugar de
donde hemos usado la regla de la cadena. La expresión anterior se puede aplicar comenzar con la misma condición inicial de
fácilmente a cualquier mapa unidimensional y en particular a la aplicación logís- la órbita que intentaba reproducir, comenzó
tica. El valor estimado de μ aplicando la fórmula anterior para r = 3.8 apenas a mitad de ella y tomando los valores del
varía después de n = 100 iteraciones y resulta ser μ ≃ 0.43. vector de estado de una hoja en donde había
impreso los resultados anteriormente. Dado
La sensibilidad de las soluciones con las condiciones iniciales es una de las que la memoria de la máquina guardaba 6
propiedades más características del caos. A pesar de que las ecuaciones sean decimales y en la hoja solo había anotado
3, Lorenz introdujo sin darse cuenta una
deterministas, en la práctica es imposible predecir el vector de estado más allá del
pequeña diferencia. El resultado fue que, de
tiempo de Lyapunov. Cualquier error o perturbación en las condiciones iniciales
forma inesperada, la nueva órbita se sepa-
se amplifica, haciendo que la órbita esperada (sin error en la condición inicial) y raba de la antigua y, transcurrido un tiempo,
la real sean completamente diferentes transcurrido un determinado tiempo. A este ambas trayectorias eran completamente dis-
fenómeno se le conoce popularmente como efecto mariposa, debido al título del tintas. Tras este descubrimiento, Lorenz se
artículo de uno de los padres del caos, Edward Lorenz: “Predictibilidad: el aleteo convirtió en uno de los pioneros en la teo-
ría de sistemas dinámicos y caos. Introdujo
de una mariposa en Brasil provoca un tornado en Texas”. También se resume
también el concepto de atractor extraño y un
de manera muy concisa en una frase atribuida al propio Lorenz: Caos: cuando el sistema no lineal de tres ecuaciones diferen-
presente determina el futuro, pero el presente aproximado no determina aproxi- ciales ordinarias que hoy lleva su nombre en
madamente el futuro. Medio siglo después de que la mecánica cuántica enseñara su honor y que ha ocupado un lugar central
que solo es posible hacer predicciones sobre la función de probabilidad de siste- en el estudio del caos determinista.
mas cuánticos, la ciencia se vio sacudida de nuevo: incluso aunque el sistema sea
determinista, no podemos hacer predicciones más allá del tiempo de Lyapunov
cuando la dinámica es caótica.
Aparentemente, esta propiedad parece limitar enormemente el estudio de las

soluciones caóticas, pero en la práctica no resulta tan grave. En algunos casos, el
tiempo de observación del sistema es menor que el tiempo de Lyapunov, y la sen-
sibilidad a las condiciones iniciales no se hace aparente. En caso contrario, como
249
Bibliografía
1. Adomaitis, R. A., Kites and bifurcation theory. SIAM Rev 31(3):478–483, 1989.
2. Arnol’d, V. I., Mathematical Methods of Classical Mechanics, Vol. 60. Springer-Verlag
New York, 1989.
3. Arrowsmith, D.; Place, C. M., Dynamical Systems: Differential Equations, Maps and
Chaotic Behavior. Chapman & Hall/CRC, New York, 1992.
4. Barrow-Green, J., Poincaré and the Three Body Problem. History of Mathematics,
Vol 11. American Mathematical Society, 1997.
5. Baker, G. L.; Blackburn, J. A., The Pendulum. A Case Study in Physics. Oxford
University Press, 2005.
6. Basdevant, J. L., Variational Principles in Physics. Springer, New York, 2007.
7. López, G. R.; Bersanelli, M.; Fernández-Rañada, A.; Tsallis, C., La aventura del des-
cubrimiento, Vol. 7. Encuentro, 2011.
8. Berdichevsky, V. L., Variational Principles of Continuum Mechanichs. Springer,
2009.
9. Binod-Mangang, K., Restricted Three Body Problem. LAP LAMBERT Academic
Publishing, 2014.
10. Billingham, J.; King, A. C., Wave Motion. Cambridge University Press, 2001.
11. Calkin, M. G., Lagrangian and Hamiltonian Mechanics. World Scientific Publi-
shing Co Inc, 1996.
12. Casey, J., Geometrical derivation of Lagrange’s equations for a system of particles.
American Journal of Physics 62(9):836-847, 1994.
13. Casey, J.; O’reilly, O. M., Geometrical derivation of Lagrange’s equations for a system
of rigid bodies. Mathematics and Mechanics of Solids 11(4):401–422, 2006.
14. Del-Valle, G.; Campos, I.; Jiménez, J. L., A Hamilton-Jacobi approach to the rocket
problem. European Journal of Physics 17(5): 253, 1996.
15. Drazin, P. G., Nonlinear Systems. Cambridge University Press, 1992.
16. Dumas, H. S., The KAM Story. World Scientific, 2014.
17 Elaskar, S.; Del Rio, E., New Advances on Chaotic Intermittency and its Applications,
Springer, 2017.
18. Elsgole, L. D., Calculus of Variations. Dover Publications Inc., New York, 2007.
19. Esposito, G.; Marmo, G.; Sudarshan, G., From classical to quantum mechanics: an
introduction to the formalism, foundations and applications. Cambridge University
Press, 2010.
20. Essén, H., On the equilateral triangle solution to the three-body problem. European
Journal of Physics 21(6): 579, 2000.
21. Evans, N. W., Superintegrability in classical mechanics. Physical Review A 41(10):
5666, 1990.
22. Faddeev, L. D.; Takhtajan, L., Hamiltonian Methods in the Theory of Solitons.
Springer, 2007.
273
Bibliografía
23. Fernández-Rañada, A., Dinámica clásica. Fondo de Cultura Económica Española,

2005.
24. Fetter, A. L.; Walecka, J. D., Theoretical Mechanics of Particles and Continua.
McGraw-Hill, 1980.
25. Flanders, H., Differential Forms with Applications to the Physical Sciences. Dover
Publications, New York, 1989.
26. Flannery, M. R., The enigma of nonholonomic constraints. American Journal of
Physics 73(3):265–272, 2005.
27. Fomenko, A., Visual Geometry and Topology. Springer, Berlin-Heidelberg-New York,
1994.
28. Fritzkowski, P.; Kaminski, H., Dynamics of a rope modeled as a discrete system with
extensible members. Computational Mechanics 44(4):473–480, 2009.
29. Gantmájer, F. R., Mecánica Analítica. Editorial URSS, Moscú, 2003.
30. Gardner, C. S.; Greene, J. M.; Kruskal, M. D.; Miura, R. M., Method for solving the
Korteweg-de Vries equation. Physical Review Letters 19(19): 1095, 1967.
31. Gelfand, I. M.; Fomin, S. V., Calculus of Variations. Dover Publications, Mineola,
New York, 2000.
32. Goldstein, H., Classical Mechanics. Addison-Wesley, 1951.
33. Hamill, P., A Student’s Guide to Lagrangians and Hamiltonians. Cambridge
34. Hamilton, W. R., A New method of expressing, in symbolical language, the newtonian
law of attraction. Proceedings of the Royal Irish Academy 3, pp. 344–353, 1846.
35. Hamilton, W. R., The hodograph, or a new method of expressing in symbolical
language the Newtonian law of attraction. Proceedings of the Royal Irish Aca-
demy, pp. 344–353, 1847.
36. Hand, L. N.; Finch, J. D., Analytical Mechanics. Cambridge University Press, 1998.
37. Helrich, C. S., Analytical Mechanics. Springer, 2017.
38. Hevia, D. F.; Rañada, A. F., Chaos in the three-body problem: the Sitnikov case.
European Journal of Physics 17(5):295, 1996.
39. Janaki, M. S.; Ghosh, G., Hamiltonian formulation of magnetic field line equations.
Journal of Physics A: Mathematical and General 20(12):3679, 1987.
40. Janová, J.; Musilová, J., The streetboard rider: an appealing problem in non-holonomic
mechanics. European Journal of Physics 31(2): 333, 2010.
41. José, J.; Saletan, E., Classical Dynamics: A Contemporary Approach. Cambridge
42. Lanczos, C., The Variational Principles of Mechanics. Dover Publications, New York,
1986.
43. Landau, L. D.; Lifshitz, E. M., Mecánica. Reverté, 1975.
44. Marshall, I.; Wojciechowski, S., When is a Hamiltonian system separable? Journal of
Mathematical Physics 29(6):1338–1346, 1988.
45. Martín, M. A.; Morán, M.; Reyes, M., Iniciación al Caos: Sistemas Dinámicos. Síntesis,
1995.
46. Meirovitch, L., Methods of Analytical Dynamics. McGraw-Hill Book Company, 1970.
47. Miron, R.; Hrimuc, D.; Shimada, H.; Sabau, S. V., The Geometry of Hamilton and
Lagrange Spaces, Vol. 118. Springer Science & Business Media, 2001.
48. Misner, C. W.; Thorne, K. S.; Wheeler, J. A., Gravitation. W. H. Freeman & Co, New York,
1973.
274
Bibliografía
49. Modino, S. M., Emmy Noether y su Impacto en la Física Teórica. Historia de las
Matemáticas. Universidad Autónoma de Madrid, 2005.
50. Montgomery, R., A new solution to the three-body problem. Notices of the American
Mathematical Society 48(5), 2001.
51. Morrison, P. J., Hamiltonian and action principle formulations of plasma physics.
Physics of Plasmas 12(5):058102, 2005.
52. Nayfeh, A. H.; Balachandran, B., Applied Nonlinear Dynamics: Analytical, Compu-
tational, and Experimental Methods. Wiley Series in Nonlinear Science, 1995.
53. Olver, P., Applications of Lie groups to differential equations. Springer Verlag,
New York, 1993.
54. Ortega, R.; Ureña, A., Introducción a la Mecánica Celeste. Ediciones de la Universidad
de Granada, Granada, 2010.
55. Pucacco, G.; Rosquist, K., Integrable Hamiltonian systems with vector potentials.
Journal of Mathematical Physics 46(1):012701, 2005.
56. Rañada, M. F., Alternative Lagrangians for central potentials. Journal of Mathematical
Physics 32(10):2764–2769, 1991.
57. Rañada, A., Dinámica Clásica. Alianza Editorial, 1994.
58. Ray, J. R., Nonholonomic constraints. American Journal of Physics 34(5):406–408,
1966.
59. Ruijgrok, T. W., The exact solution of a three-body problem. European Journal of
Physics 5(1): 21, 1984.
60. Saletan, E. J.; Cromer, A. H., Theoretical Mechanics. John Wiley & Sons, 1971.
61. Sánchez-Arriaga, G., Alfven soliton and multisoliton dynamics perturbed by nonlinear
Landau damping. Physics of Plasmas 17:082313, 2010.
62. Sánchez-Soto, L. L.; Zoido, J., Variations on the adiabatic invariance: the Lorentz
pendulum. American Journal of Physics 81: 57 (2013).
63. Schaub, H.; Junkins, J. L., Analytical Mechanics of Space Systems, 3rd ed. American
Institute of Aeronautics and Astronautics, 2014.
64. Schuster, H. G., Deterministic Chaos: An Introduction. Wiley-VCH GmbH, 2005.
65. Schutz, B., Geometrical Methods of Mathematical Physics. Cambridge University
Press, 1993.
66. Siegel, C. L.; Mosser, J. K., Lectures on Celestial Mechanics. Springer, 1971.
67. Synge, J. L.; Griffith, B. A., Principles of Mechanics. McGraw-Hill, New York, 1959.
68. Synge, J. L.; Schild, A., Tensor Calculus. University of Toronto Press, Toronto, 1949,
Dover reprint of 1978.
69. Whittaker, E. T., A Treatise on Analytical Dynamics of Particles and Rigid Bodies.
Cambridge University Press, Cambridge, 1927.
70. Vecchiato, A., Variational Approach to Gravity Field Theories. Springer, 2017.
71. Weinstock, R., Calculus of Variations: With Applications to Physics and Engineering.
Dover Publications, NY 1974.
275
Índice analítico
Acción, 65, 67–70, 74, 77, 80, 82, 86, 142, 145, Coordenada (s)
148, 152, 153 cíclica, 24, 25, 44, 45, 71, 76, 83, 161,
reducida, 74, 156–160 162, 184
Amplitud, 98, 174 generalizadas, 3, 5, 6, 9, 13, 33–35, 64,
Ángulo 75, 77, 92, 112, 152
acimutal, 178, 213 normales, 98, 99, 101
poloidal, 178, 213 vector
Atractor contravariante, 5, 6, 34
caótico, 212, 223, 249, 251, 252, 266–269 covariante, 4, 6, 36
definición de, 194 Corchete de Poisson, 125–127, 130, 131, 141,
extraño, 249 166, 167, 231
Lorenz, 191, 252 Coriolis
Autosimilitud, 223, 252 fuerza de, 16
Gaspard-Gustave, 16
Bernoulli Crisis, 223, 247, 266, 267
Daniel, 92 exterior/ de frontera, 267
Bifucación de fusión, 268
Hopf, 217, 223–226, 228, 245 interior, 267
horca, 223, 224 Cuasiperiódico, 177, 178, 257
Neimark, 227, 269 Cuenca de atraccion, 193, 241
periodo doble, 212, 222, 226 Curva geodésica, 57, 64, 68–71, 74
Shilnikov, 229, 231
silla-nodo, 223, 224, 269 d’Alembert
subcrítica, 224, 226, 227, 269 Jean le Rond, 2, 12
supercrítica, 223, 224, 226, 227 Darboux
transcrítica, 222–227 Jean Gaston, 79, 128
Bi-solitón, 176 Delta de Kronecker, 2, 4
Botella magnética, 186 Densidad
hamiltoniana, 114–117, 132
Caos lagrangiana, 63, 65, 66, 80, 84, 114,
disipativo, 247, 265 115, 117
hamiltoniano, 252 Derivada
Cascada de Feigenbaum, 212, 222, 223, direccional, 3, 33, 34, 36, 38, 80
248, 251, 265–268 exterior, 38, 42, 43, 118, 119, 127
Centro, 133–136, 170, 197, 198, 263–265 Diagrama
de masas, 44, 46–49, 54, 57, 87, 109, de bifurcación, 222–224, 227, 228, 235,
144, 200 243, 251, 267–269
Cicloide, 60 de tela de araña, 193, 202, 212, 213,
Componente generalizada, 9, 17, 18, 28, 119, 223, 266, 268
203 Diferencial exacta, 147
Condición inicial, 80, 85, 139, 155, 157, 164, Difusión de Arnold, 259, 260
190, 191, 195, 196, 201, 203, 205, 208, 222, Dimensión fractal, 233–235, 252
227, 230, 236, 241 Disco rodando, 50, 200, 201
Condiciones de equilibrio, 92, 105, 133, 195,
196, 201 Ecuación (es)
Conjunto de Maldelbrot, 236, 267 de Charpit, 157, 158
Constante de Hamilton, 112–118
de Feigenbaum, 266, 267 en espacio de fase ampliado, 122
del movimiento, 22–25, 43–45, 52, 53, en medios continuos, 115
75, 83, 85, 112, 115, 116, 126, 127, 141, notación simplética, 124
146, 159, 160, 179, 232 sistemas no holónomos, 119
277
Índice analítico
de Hamilton-Jacobi, 146–148, Grados de libertad, 8, 9, 11–13, 33, 34, 43,

152–169 44, 46, 48
de Lagrange, 2, 3, 30, 56, 64, 65, 67, de un sólido, 46, 47
69, 76, 92, 104 Grupo (s)
de Korteweg-de Vries, 85, 163, 165, de Lie, 76, 79
166, 218 teoría de, 76, 267
de Mathieu, 207, 208
de Schrödinger, 159, 163, 165, 167, 172 Hamilton
de Schrödinger derivada, 163, 165 William Rowan, 112
de Schrödinger no lineal, 163, Hamiltoniana, 112–116, 122
165, 172 Haz
de Sine-Gordon, 66, 132, 163 cotangente, 36, 37, 128
diofántica, 253–256, 258 tangente, 34, 37, 119
Efecto mariposa, 248, 249 Herradura de Smale, 251
Energía Histéresis, 222, 240, 241
cinética, 3, 5, 30, 31–33
definición de, 22, 43 Ímpetu, 10, 84
potencial, 74 Integrabilidad
Equilibrio en sistemas continuos, 165, 168, 177
estable, 135, 137, 170, 199, 202, 223, en sistemas discretos, 11, 148, 167,
224, 227, 234 214, 257
inestable, 106, 135, 137, 223, 224, Integración numérica, 71, 191
227, 269 Integrador simplético, 191
Ergodicidad, 259 Integral
Espacio de Jacobi, 23, 44, 146, 148
cotangente, 5, 36, 37, 119 primera, 22, 43, 64, 126, 127, 199, 218
de fase ampliado, 122 Intermitencia, 248, 266, 268–270
de fases, 34, 107, 119, 120, 124, 132, Invariancia, 17, 19, 37, 68, 75, 78, 80–82,
136, 138–142, 167–169, 178, 179, 84, 131
192–194 adiabática, 180, 182, 183, 185, 186
de los estados, 194, 198, 203, 204, 206, Invariante, 52, 56, 68, 76–78, 80–89, 111,
215, 216, 223, 229–231, 238, 240, 241, 129–131, 136, 138, 139, 141–143, 147,
248–250, 267 148, 163, 167
tangente, 4, 5, 9, 33–38, 119 adiabático, 182, 186
Estabilidad IST (Inverse Scattering Transform), 66,
asintótica, 93, 196 150, 163, 164, 169, 177, 218, 219
orbital, 192, 250, 259, 260
Estructura solitaria, 215 Jacobi
Euler Carl Gustav Jacob, 52, 112, 146–148, 253
ecuación de, 59, 60–62, 64, 72 identidad de, 125, 126, 232
Exponente de Lyapunov, 249, 250
Lagrange
Foco, 197, 198, 214, 217, 226, 229, 241 Joseph-Louis, 2, 30, 51, 56, 92, 95, 147
Forma diferencial, 36, 37, 39, 41–43, Lagrangiana, 18, 19, 37, 44, 62, 63, 66, 68,
118–120, 127–131, 168, 191 81, 92, 98, 112, 234
cerrada, 119, 128–130, 168 Legendre
Fracción continuada, 256, 257 Adrien-Marie, 121, 146
Fractal, 222, 223, 234, 242, 251, 252, Ley de conservación, 22, 23, 25, 44,
256, 257 60, 81, 85, 86, 133
de copo de nieve, 233 Libración, 170
de Mandelbrot, 236 Lie
de polvo de Cantor, 235 Marius Sophus, 76, 79
Frecuencia (s) Ligadura
ciclotrónica, 184, 185 holónoma o geométrica, 8–10, 33–36,
conmensurables/inconmensurables, 69, 103
177, 178, 213, 214, 227, 253, 254, 263 ideal, 8–10, 12, 13, 18, 19, 22, 23, 33, 34,
Fuerza generalizada, 49, 93, 119 37, 44, 48, 67, 69, 70, 103, 112, 119
Función generatriz, 147, 148, 186 reónoma, 8
278
Índice analítico
Lorenz lineal, 92–96, 104–107

Edward, 190, 249, 266 no lineal, 235, 237, 239
Mandelbrot Par de Lax, 167

Benoît B., 190, 233 Partícula, 2–5, 7, 10, 12, 18, 30, 46, 78
conjunto de, 236 Péndulo
Mapa con disipación, 191, 199, 238–243
estándar, 194, 250, 251, 260 de Foucault, 109
logístico, 191, 193, 202, 212, 213, 222, doble, 99, 261–265
223, 248–251, 266–268 esférico, 135, 136
Maraña homoclínica, 259, 260, 265 forzado, 191, 199, 238–243
Matriz ideal, 10, 19, 93, 96, 134, 170, 172,
de monodromía, 204–207, 209, 226, 250 182, 198, 208, 234
hessiana, 113, 117, 118, 133, 134, Poincaré
140, 199 Jules Henri, 52, 76, 142, 143, 190,
jacobiana, 32, 129–131, 140, 146, 147, 249, 253, 257
152, 194, 195–197, 201, 204, 206, Poincaré-Cartan
223, 250 invariante integral, 141–143, 261
Medios continuos, 56, 62, 63, 65–68, Polvo de Cantor, 235
80–82, 84–86, 113–117, 126, 127, 132, 150, Posición de equilibrio, 92, 96, 103, 107,
163–168, 177, 217 135, 194–202, 215, 216, 223–226, 267
Método Principio
de Hamilton-Jacobi, 146, 150, 154–158, de covarianza, 78
160, 163–165, 169 de Fermat, 58, 61, 146
de las características, 154–157 de Hamilton, 56, 67–73, 76, 123, 124,
de Lindstedt-Poincaré, 235–237 146, 147
de Newton-Raphson, 195, 196, 203, 205 de relatividad, 7, 8
de promedio, 237–238 variacional, 13, 70, 112, 123, 146
Modos normales, 98–102, 262 Problema
Momento de la braquistócrona, 56, 59–61
canónico, 24, 25, 44, 76, 112, 114, 116, de la cometa, 14, 17–20, 120, 203, 204,
117, 133, 160 209–212, 214, 217, 225–228
Movimiento regular, 22, 132, 177, 179, de la reina Dido, 57, 73
190, 222, 248, 250, 252, 253, 259, 265 de los dos cuerpos, 44–46
Multiplicadores de los tres cuerpos general, 51–53,
de Floquet, 205, 206, 226, 266 252, 253, 257
de Lagrange, 33, 34, 64–66, 104 de los tres cuerpos restringido, 87–89,
104–108, 143, 146, 147, 148, 257
Nodo, 197, 198, 214, 223, 226, 229, 269 Producto exterior, 38–41, 119
Noether Puerto, 134, 135, 137, 197, 198,
Emmy Amalie, 22, 80, 83 218, 241
Número de rotación, 178, 214, 259, 264 Punto (s)
fijo, 48, 49, 194–196, 201, 202, 211,
Órbita 213, 269
cuasiperiódica, 101, 106, 177, 178, de Lagrange, 2, 51, 105, 106
190, 213–215, 227, 248, 251, 252, hiperbólicos, 134, 135, 170, 259,
258, 259, 267 264, 265
heteroclínica, 190, 215–217, 228,
229, 267 Radio de Schwarzschild, 71
homoclínica, 190, 215–218, 228, 229, Rayleigh
231, 259, 267 disipación de, 93
periódica, 51, 135, 170–172, 176, John Strutt, 24, 98, 166, 182
177–179, 190, 194, 203–207, 211, 215, Relatividad general, 70, 78, 81, 83
223, 226–228, 251, 258, 267 Resonancia, 180, 207–211, 238–244,
Oscilación, 92, 94, 98, 102, 103, 135, 252–255, 259, 263–265
170, 174, 180, 198, 230, 235, 240–243, no lineal, 238–244
262–265 sub-armónica, 242–244
anarmónica, 94 ultra-armónica, 242
279
Índice analítico
Routh de conservación de la energía, 22,

Edward, 13, 24 23, 43, 44
Routhiano, 25, 45, 46, 53, 103 de Coriolis, 48, 49
de Darboux, 128, 129, 130
Schwarzschild de Lagrange, 199
Karl, 70–72, 83 de Liouville, 86, 140, 141, 156–169,
Sección 176, 177, 248
de Poincaré, 136, 138–140, 178, 203, de Noether, 56, 80, 81–89
204, 213, 214, 253, 258, 259, 261–265 de Poincaré-Bendixson, 203, 204
estroboscópica, 213 de Poisson, 126, 127
Sensibilidad con condiciones iniciales, KAM, 179, 252, 253, 256–258, 265
248–250, 253 Toro resonante, 258, 259
Shilnikov Toroide, 136, 137, 177–179, 213, 214, 252,
bifurcación de, 229, 231 254, 256, 257–260
Leonid Pavlovich, 231 Transformación
Sistema (s) canónica, 130, 131, 146–152, 169, 174,
autónomo/no autónomo, 157, 191, 180, 255
194, 199, 204, 206, 207 extendida, 86–88
casi integrable, 252, 259 invariante, 82, 85
de Lorenz, 191 puntual, 76, 77
de partículas, 31, 37, 92 Transformada de
dinámico continuo/discreto, 190, 191 Fourier, 163, 171, 203, 258
dinámico determinista, 190 Laplace, 150
disipativo, 193, 194 Legendre, 121–123, 195
giroscópico, 36, 92, 104–108 Transitorio, 194, 222, 266
hamiltoniano, 86, 114, 128, 132, 167, 258
holónomo, 10, 13 Variables
integrables, 133, 166, 176, 177, 214, acción-ángulo, 164, 169–177, 214, 254
253, 259 canónicas, 112, 119, 121, 124–126,
lagrangiano, 19, 22, 24, 37, 44, 67, 77, 128–132, 155
92, 106, 152 Variedad
separables, 158, 160 de configuración, 4, 12, 16, 18, 32–36,
Sólido rígido, 13, 24, 46–49, 85 46,69
Solitón, 66, 163, 166, 168, 171, 172, 174, estable, 194, 196, 215, 229
176, 180, 183–186, 218, 219 inestable, 194, 196, 215, 269
de Ma, 176 riemanniana, 6, 129
perturbado, 183–186 simplética (o simpléctica), 129
Velocidad angular, 15, 16, 46, 48, 49, 200
Tensor de inercia, 47, 49
Teorema Weierstrass
adiabático, 180–183 Karl Theodor Wilhelm, 96
280
MECÁNICA ANALÍTICA: LAGRANGIANA, HAMILTONIANA Y SISTEMAS DINÁMICOS
MECÁNICA
MECÁNICA ANALÍTICA:
Francisco Javier Sanz Recio
ANALÍTICA
La mecánica analítica, que tiene sus raíces en los siglos XVIII y XIX, ha experimentado recientemente
importantes avances que han enriquecido sus métodos y la forma de aplicarlos a problemas
LAGRANGIANA,
modernos en física e ingeniería. Esta obra, dirigida a estudiantes de grado, máster y doctorado,
sintetiza los más importantes y útiles progresos en el campo. De manera amena y rigurosa, el lector
adquirirá desde conceptos básicos, como escribir las ecuaciones del movimiento, pasando por
HAMILTONIANA
técnicas clásicas tales como el método de Hamilton-Jacobi, hasta terminar dominando el análisis
avanzado de sistemas no lineales y caos determinista mediante la combinación de procedimientos
analíticos y numéricos.
La organización de la obra, estructurada en dos niveles, está sólidamente soportada por varias
décadas de experiencia de los autores impartiendo la asignatura de mecánica analítica en cursos
de grado e ingeniería. Por un lado, el cuerpo principal del libro contiene los fundamentos teóricos
y utiliza herramientas matemáticas bien conocidas por los estudiantes, que podrán seguirlo de
manera fluida. Por otro, los cuadros al margen se han reservado para introducir notas biográficas de Francisco Javier Sanz Recio
científicos notables, conceptos avanzados y las consecuencias de los resultados teóricos del cuerpo
principal a problemas específicos en física e ingeniería como, por ejemplo, la mecánica orbital y la
de vuelo, la relatividad general, la mecánica cuántica, la propagación de solitones… Se trata de un
espacio reservado para abrir la mente del lector, estimular su curiosidad por la materia y resaltar la
utilidad de los conocimientos adquiridos en multitud de disciplinas.
El libro contiene una impresionante colección de alrededor de 200 ejercicios, la mitad de ellos
resueltos, que refuerza los conceptos teóricos y facilita la incorporación de los métodos hamilto-
nianos a lo que Richard Feynman denominaría la caja de herramientas del lector, es decir, le dota
de una batería de métodos para usar en su vida profesional. También incluye una serie de progra-
mas de ordenador para explorar la dinámica desde una perspectiva moderna y amena, al mismo
tiempo que se consolidan con ayuda del ordenador los conocimientos teóricos y se adquieren
www.mheducation.es
View publication stats

Mecanica Analitica Sanz Sanchez PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Mecanica Analitica Sanz Sanchez PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

MECÁNICA ANALÍTICA: LAGRANGIANA, HAMILTONIANA Y SISTEMAS

Book · January 2019

Javier Sanz Recio Gonzalo Sanchez-Arriaga

SEE PROFILE SEE PROFILE

Thermionic behavior of graphene and graphene-based nanocomposite View project

The user has requested enhancement of the downloaded file.

Francisco Javier Sanz Recio

FRANCISCO JAVIER SANZ RECIO

MADRID · LONDRES · MÉXICO · NUEVA YORK · MILÁN · TORONTO

No está permitida la reproducción total o parcial de este libro, ni su tratamiento

Derechos reservados © 2019, respecto a la primera edición en español, por:

© Francisco Javier Sanz Recio, Gonzalo Sánchez Arriaga, 2019

Editora: Cristina Sánchez Sainz-Trápaga

IMPRESO EN ESPAÑA - PRINTED IN SPAIN

Esta obra ha sido parcialmente financiada por el proyecto de la

1 Dinámica lagrangiana de una partícula 1

1.1 Ecuaciones de Lagrange 2

1.1.1 Partícula sometida a ligaduras 7

1.2 Potencial de fuerzas 14

1.2.1 Definición elemental 14

1.3 Lagrangiana de una partícula 18

1.4 Introducción a las leyes de conservación 21

1.4.1 Definición de integral primera 22

2 Dinámica lagrangiana de un sistema 29

2.1 Ecuaciones de Lagrange para un sistema

2.1.1 Espacio cartesiano de configuración

2.2 Introducción a las leyes de conservación 43

2.2.1 Definición de integral primera 43

2.3 Aplicación a la dinámica del sólido rígido 46

2.3.1 Variedad de configuración del sólido rígido 46

3 El cálculo variacional y la mecánica 55

3.1 ¿Por qué el cálculo variacional? 56

3.2.1 Variación de un funcional 58

3.3 Principio de Hamilton 67

4 Teorema de Noether: simetrías y leyes de conservación 75

4.1 Covariancia de las ecuaciones de Euler-Lagrange 76

4.1.1 Transformaciones puntuales 76

4.2 Invariancia o simetría de una función 78

4.2.1 Grupos uni-paramétricos de transformaciones 78

4.3 Teorema de Noether 81

4.3.1 Grupo de transformaciones puntuales 81

5 Oscilaciones próximas al equilibrio en sistemas lagrangianos 91

5.1 Oscilaciones en sistemas lagrangianos con potencial U (q) 92

5.1.1 Linealización de las ecuaciones alrededor

5.2 Oscilaciones en sistemas lagrangianos con potencial U(q, q̇) 104

5.2.1 Linealización alrededor del equilibrio en

6 Formalismo hamiltoniano: ecuaciones de Hamilton 111

6.1 De la lagrangiana a la hamiltoniana de un sistema 112

6.1.1 Ecuaciones canónicas de Hamilton 113

6.2 Transformada de Legendre y ecuaciones canónicas 121

6.3 El Principio de Hamilton 123

6.4 Notación simplética de las ecuaciones de Hamilton 124

6.4.1 Corchetes de Poisson 125

6.5 Sistemas hamiltonianos 127

6.5.1 Transformaciones canónicas de coordenadas

6.6 El espacio de fases hamiltoniano 132

6.6.1 Hamiltonianos de un grado de libertad e

7 Teoría de Hamilton-Jacobi 145

7.1 Funciones generatrices y transformaciones canónicas 146

7.2 Ecuación de Hamilton-Jacobi 152

7.2.1 La acción como una función de las coordenadas 152

7.3 Método de Hamilton-Jacobi de integración de las