Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Región Xalapa

Programa educativo:
Ingeniería Mecánica Eléctrica

Experiencia educativa:
Dinámica

Reporte de Mecanismo

Presentan:
González San Martín Andrés Eduardo
Fernández Morales Adrián
Gutiérrez Gómez Miguel Ángel
García González Brayan

Académico: DR. Álvarez Sánchez Ervin Jesús

diciembre de 2023
Contenido
Introducción ............................................................................................................................ 2
Objetivos del proyecto ............................................................................................................ 3
Materiales y equipo ................................................................................................................ 4
Desarrollo del proyecto .......................................................................................................... 8
................................................................................................................................................ 8
Solución por análisis de energías y movimiento plano general............................................ 14
Conclusiones y aprendizaje adquirido .................................................................................. 17
Introducción

El presente informe aborda un proyecto ingenieril que fusiona el diseño mecánico con la
instrumentación electrónica para explorar la cinemática y dinámica de un mecanismo
articulado compuesto por dos barras conectadas entre sí. Esta estructura no solo involucra la
articulación entre las barras, sino que también incorpora un sistema de soporte en la primera
barra y un collarín deslizante unido a la segunda barra que se desplaza a lo largo de una
tercera barra que se encuentra fija a un ángulo de 70 grados respecto al plano original.
La base del mecanismo se centra en una pequeña, pero importante combinación de
materiales, destacando la madera como elemento principal, con pernos y baleros
estratégicamente ubicados para garantizar la eficiencia y suavidad en las articulaciones. Este
enfoque en la selección de materiales y el diseño mecánico busca optimizar la funcionalidad
del mecanismo, destacando la importancia de la ingeniería de precisión en la concepción y
ejecución del proyecto.
Para llevar a cabo una evaluación exhaustiva de las dinámicas del sistema, se incorporan
tecnologías avanzadas como un acelerómetro con giroscopio y un sensor ultrasónico. Estos
dispositivos permitirán la medición precisa de la distancia recorrida por el collarín,
habilitando así el cálculo de velocidades y aceleraciones a través de un sofisticado sistema
implementado en la plataforma Arduino. La intersección entre la mecánica clásica y la
electrónica contemporánea se convierte, de este modo, en el eje central de nuestra
investigación.
Este informe se estructurará en torno a la descripción detallada del diseño mecánico, la
metodología experimental, y el análisis de datos obtenidos mediante el uso de
instrumentación electrónica de última generación. Se abordarán aspectos técnicos y teóricos
para proporcionar una comprensión integral del funcionamiento del mecanismo, subrayando
la relevancia de cada componente en la consecución de los objetivos planteados.
Objetivos del proyecto

Objetivo General
Elaborar un mecanismo de eslabones conectados entre si capaces de moverse libremente
Utilizar sensores para la comprobación de ecuaciones

Objetivos particulares
Construir el mecanismo a partir de madera
Eliminar la posible fricción presente
Realizar el análisis para la obtención de las fórmulas necesarias
Materiales y equipo

Para poder llevar a cabo el proceso de desarrollo del mecanismo se deben utilizar ciertos
materiales los cuales en conjunto periten el correcto funcionamiento, para ello se describe
cada uno de ellos de manera breve.

• Cables tipo Dupont

En la imagen 1 se encuentran los cables DuPont, estos son los que nos permiten la conexión
entre los diferentes tipos de sensores con la tarjeta Arduino

Imagen 1.Cables .fuente : amazon-com-mx

• Acelerómetro y Giroscopio
Se observa en la imagen 2 un acelerómetro, este permitirá medir la aceleración de la barra a
analizar cuando está presente un movimiento. El giroscopio que se observa en la imagen 3
encuentra la aceleración angular de alguna barra.

Imagen 2. Giro y Acelerómetro. fuente: /tresdprinttech.com/mx/

 • Sensor ultrasónico para microcontroladores
En la imagen 3 se puede visualizar un sensor ultrasónico este es el que mide las distancias
que avanza la barra

Imagen 3. Ultrasónico. fuente: propia

• Protoboard
Esta tarjeta es la encargada de conectar todos los circuitos eléctricos, se puede observar en la
imagen 4

Imagen 4. Protoboard. Fuente: propia

• Base de madera
Sobre esta base es que se montara todo el mecanismo es por ello que debe ser completamente
recta como se observa en la imagen 5

Imagen 5. Base. Fuente: Propia

 • Riel
Esta barra es sobre la cual se desliza el collarín libremente, con un límite puesto en los
extremos, este tiene unas medidas de 2.3x3.5 centímetros o 0.23x0.35 metros, se encuentra
en la imagen 6.

Imagen 6. Riel. Fuente: Propia

• Collarín
Este es el medio por el cual se mueve todo el sistema está conectado al riel, cuenta con un
peso de 120 gramos o 0.12 kilogramos, se observa en la imagen 7.

Imagen 7. Collarín. Fuente: propia

 • Barra que conecta al riel
En la imagen 8 se encuentra esta barra y como está conectada, esta es la que con ayuda del
collarín se mueve sobre el riel, esta tiene unas medidas de 2.1x3.5 centímetros o 0.21x0.35
metros, así mismo cuenta con un peso de 120 gramos o el equivalente a 0.12 kilogramos

Imagen 8. Barra Conectora. Fuente: propia

• Barra articula a la base con movimiento

Esta barra se encuentra conectada a la base y es la provoca que la barra conectada a ella
permanezca por encima, tiene unas medidas de 3.5x2.3 centímetros o 0.35x0.23 metros, así
como un peso de 170 gramos o lo que son 0.17 kilogramos, se encuentra en la imagen 9

Imagen 9. Barra base. Fuente: Propia

Desarrollo del proyecto

Antes de iniciar tenemos que recalcar que este proyecto consta de un mecanismo articulado
compuesto por dos barras conectadas entre sí, sin embargo, no solo involucra la articulación
entre las barras, sino que también incorpora un sistema de soporte en la primera barra y un
collarín deslizante unido a la segunda barra que se desplaza a lo largo de una tercera barra
que se encuentra fija a un ángulo de 70 grados respecto al plano original, por lo que
anteriormente se hizo un listado de todos los materiales que se necesitaron para que este
proyecto se pudiera realizar y en este apartado hablaremos más a fondo sobre ello.
Primeramente, utilizamos la madera para generar nuestras tres barras, cada una cuenta con
las siguientes medidas:
De igual forma se utilizaron baleros de 1.8 cm de diámetro y un peso
de 7.2459 gramos, estos tienen la función de facilitar el giro de las
barras y el movimiento del collarín, y entre cada unión se utilizaron
pernos de 0.8 cm de diámetro, los cuales pasaban por perforaciones
que se hicieron en las barras y por los baleros.
Imagen 10. Perno. Fuente:
Propia Cabe mencionar que para disminuir la fricción a un punto en que el
que se podía dejar pasar por desapercibida se tuvo que lijar cada corte
que se le hizo a las barras, así como al collarín, para que este pudiera correr por todo el riel
con facilidad.
En la parte de armado se utilizó una pistola de silicón caliente, esto para unir cada balero a
los cortes redondos correspondientes que se hicieron en cada barra. Igualmente se utilizaron
clavos, tornillos y soportes; estos para ajustar nuestra barra ubicada a 70 grados del plano
original.

Imagen 11. Soporte. Fuente: Imagen 12. Perno unido.

Propia Fuente: Propia
Y posterior a esto, solo introducimos cada perno en el balero correspondiente y unimos las
barras utilizando un perno en cada punto estratégico.
Para los sensores
Como ya sabemos, se utilizaron dos sensores, el acelerómetro con giroscopio y el sensor
ultrasónico.
El sensor ultrasónico tiene dos receptores que son las bocinitas, una de ellas manda una señal
que choca con un objeto, el objeto la hace rebotar y regresa hacia el otro receptor, el sensor
capta el tiempo que tardo en ir y regresar la señal, sin embargo, enseguida explicaremos más
a detalle esto.
El código siguiente es un programa en Arduino para utilizar un sensor ultrasónico que mide
la distancia a un objeto cercano. El sensor ultrasónico lanza una señal o pulse y mide el
tiempo que tarda esa señal en chocar con un objeto y recibir el eco. Esto se logra con el pin
de activación (Trigger) y el pin de eco (Echo), que para el código hecho estan conectados al
pin 2 y al pin 3, respectivamente de la placa arduino.
En la sección de configuración (setup), el programa inicia la comunicación serial a una
velocidad de 9600 baudios (Serial.begin(9600)) para permitir la impresión de datos a través
del puerto serial. Luego se configura los pines Trigger y Echo, marcando el primero como
salida y el segundo como entrada.
La función principal (loop) es un bucle que cada vez que se repite, el programa envía un
pulso al sensor ultrasónico al poner el pin Trigger en estado alto durante 10 microsegundos
y luego volver a ponerlo en estado bajo. Posteriormente, se utiliza la función pulseIn para
medir la duración del pulso de eco en el pin Echo, que corresponde al tiempo que tarda el
pulso ultrasónico en viajar y regresar.
La distancia se calcula utilizando la fórmula formula de la velocidad es v=d/t conocemos la
velocidad del sonido que es 343m/s convirtiéndola a (cm/ μs) es 1/29.2 y el tiempo que está
en microsegundos (μs) entonces solo despejamos la distancia y después dividimos entre 100
para convertirlo a metros. Realizamos una corrección sumando 0.06 metros. Finalmente, la
distancia calculada se imprime a través de la comunicación serial con un mensaje indicando
la unidad de medida.
El siguiente código está diseñado para un sensor ultrasónico que mide mide la distancia de
un objeto cercano. El sensor tiene dos pines uno llamado trigger y echo los cuales se conectan
a los pines digitales 2 y 3 respectivamente del Arduino.
Para el acelerómetro con giroscopio que se utilizó presentamos la siguiente información:
 El siguiente código es para un sensor MPU6050 que mide la
aceleración y la velocidad angular en tres ejes. La comunicación se
realiza a través del protocolo I2C, utilizando las bibliotecas Wire y
MPU6050.
En la función setup, se inicializa la comunicación serial con el
comando Serial.begin(9600). Luego, se inicia la comunicación I2C
con Wire.begin() y se inicializa el sensor MPU6050 con
Imagen 13. mpu.initialize().
Acelerómetro. Fuente:
Propia A continuación, se establecen desplazamientos de calibración para el
sensor. Los valores específicos para setXAccelOffset,
setYAccelOffset, setZAccelOffset, setXGyroOffset, setYGyroOffset y setZGyroOffset. La
calibración es un proceso que busca corregir posibles desviaciones o errores en las
mediciones del sensor esto se debe a que cada sensor puede tener variaciones debido a
procesos de fabricación. Para nuestro código se configuran los desplazamientos específicos
para los ejes del acelerómetro y el giroscopio del MPU6050. Estos desplazamientos son
valores que se suman o restan a las lecturas crudas del sensor para corregir cualquier
desviación sistemática.
Posteriormente, se verifica la conexión con el MPU6050 utilizando mpu.testConnection(). Si
la conexión es exitosa, el monitor serial manda un mensaje indicando que la conexión fue
exitosa; de lo contrario, el programa manda un mensaje indicando que la conexión falló.
En la función loop tenemos el código principal que se ejecuta de forma repetitiva. En cada
iteración, se leen los valores de aceleración y velocidad angular utilizando
mpu.getAcceleration y mpu.getRotation. Estos valores se almacenan en las variables accX,
accY, accZ, gyroX, gyroY y gyroZ.
Los datos que se registren se muestran en el monitor serial con los comandos Serial.print y
Serial.println. Los valores de aceleración se dividen por 16384.0 para convertirlos de
unidades de conteo del sensor a metros por segundo cuadrado, y los valores de velocidad
angular se dividen por 131.0 para convertirlos a grados por segundo.
Después de imprimir los datos, hay un retardo de 1 segundo (delay(1000)) antes de realizar
la próxima lectura.
Cabe mencionar que estos sensores se conectaron mediante cables especiales y como ya se
mencionó anteriormente, se utilizó el programa Arduino para generar un algoritmo y poder
hacer las mediciones correspondientes, a continuación, se presentará el código utilizado.

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;
const int Trigger = 4;
const int Echo = 5;

int tiempo;
float distancia;

void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
mpu.initialize();

// Configurar los desplazamientos de calibración

mpu.setXAccelOffset(-539);
mpu.setYAccelOffset(-790);
mpu.setZAccelOffset(1145);
mpu.setXGyroOffset(98);
mpu.setYGyroOffset(-19);
mpu.setZGyroOffset(-14);

pinMode(Trigger, OUTPUT);
pinMode(Echo, INPUT);
digitalWrite(Trigger, LOW);

if (mpu.testConnection()) {
Serial.println("Conexión exitosa con MPU6050");
} else {
Serial.println("Error en la conexión con MPU6050");
 while (1);
}
}

void loop() {
int16_t accX, accY, accZ;
int16_t gyroX, gyroY, gyroZ;

mpu.getAcceleration(&accX, &accY, &accZ);

mpu.getRotation(&gyroX, &gyroY, &gyroZ);

// Convertir valores del acelerómetro a m/s^2

float accX_meters_per_sec2 = accX * 9.81 / 16384.0;
float accY_meters_per_sec2 = accY * 9.81 / 16384.0;
float accZ_meters_per_sec2 = accZ * 9.81 / 16384.0;

// Calcular la magnitud de la aceleración en el plano XY

float accMagnitudeXY = sqrt(pow(accX_meters_per_sec2, 2) +
pow(accY_meters_per_sec2, 2));

// Convertir valores del giroscopio a radianes/segundo

float gyroX_radians_per_sec = gyroX / 131.0 * (PI / 180.0);
float gyroY_radians_per_sec = gyroY / 131.0 * (PI / 180.0);
float gyroZ_radians_per_sec = gyroZ / 131.0 * (PI / 180.0);

Serial.print("Aceleración (m/s^2): ");

Serial.print("X = "); Serial.print(accX_meters_per_sec2, 4); Serial.print("\t");
Serial.print("Y = "); Serial.print(accY_meters_per_sec2, 4); Serial.print("\t");
 Serial.print("Z = "); Serial.print(accZ_meters_per_sec2, 4); Serial.print("\t");

Serial.print("Magnitud de Aceleración XY = "); Serial.print(accMagnitudeXY, 4);

Serial.print("\t");

Serial.print("Giroscopio (radianes/segundo): ");

Serial.print("X = "); Serial.print(gyroX_radians_per_sec, 4); Serial.print("\t");
Serial.print("Y = "); Serial.print(gyroY_radians_per_sec, 4); Serial.print("\t");
Serial.print("Z = "); Serial.println(gyroZ_radians_per_sec, 4);

// Medición del sensor ultrasónico

digitalWrite(Trigger, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(Trigger, LOW);
tiempo = pulseIn(Echo, HIGH);

distancia = (tiempo / 29.2 / 2.0) / 100.0;

distancia += 0.06;
Serial.print("Distancia: ");
Serial.print(distancia, 4);
Serial.println(" metros");

Serial.println("------------------------");
delay(1000);
}

Y así, con el algoritmo presentado anteriormente se pudieron hacer los cálculos de

velocidades y aceleraciones.
Solución por análisis de energías y movimiento plano general

Para hacer un análisis por movimiento plano general necesitamos conocer ω (velocidad
angular) de alguna barra, la cual se determina con la ley de conservación de energía.
Para las condiciones iniciales

𝑇1 = 0, debido a que el sistema parte del reposo

𝑉1= Wh debido a que existe una altura con respecto al eje de referencia como se observa en
la imagen x.

Dado que W= mg y h= rsenθ, entonces 𝑉1= -mgrsenθ con signo negativo porque esta debajo
del eje de referencia.
Para condiciones finales
1 1 1
Se observa que que 𝑇2 = 2 𝑚𝑣 2 + 𝐼ω2 , sin embargo, se sabe que I=3 𝑚𝐿2 v= r ω, por lo que
2
al sustituir:
1 1 1 1 1 2
𝑇2 = 2 𝑚(𝑟ω )2 + ( 𝑚𝐿2 ω2 ), ahora se sacan como factor m y ω ; 𝑇2 = (2 𝑟 2 + 𝐿 )ω 2 m
2 3 6

A esto se le suma la energía potencial θ

De modo que 𝑉2= -mgrsenθ2

Al igualar condiciones iniciales y finales.
1 1 2
-mgrsenθ = (2 𝑟 2 + 𝐿 )ω 2m + (-mgrsenθ2 )
6

Ahora se despeja ω
3𝑟 2 + 𝐿2
-mgrsenθ + mgrsenθ2 = ( )ω 2 m m se elimina m al despejar
6
 grsenθ2 – grsenθ
ω=√ 3𝑟2 + 𝐿2
( )
6

6(rsenθ2 – grsenθ)⁄
ω= √ 3𝑟 2 + 𝐿2

Conociendo ω se puede analizar con movimiento plano general

𝑉𝐵 = 𝐿𝐴𝐵 ω 𝐴𝐵

Analizando 𝑽𝑪 = 𝑽𝑩 + 𝑽𝑪/𝑩

+ 𝑉𝐶 senθ = 𝑉𝐵 senα + 𝐿𝐵𝐶 ω 𝐵𝐶 𝑠𝑒𝑛𝛽

+ 𝑉𝐶 cosθ = 𝑉𝐵 cosα + 𝐿𝐵𝐶 ω 𝐵𝐶 𝑐𝑜𝑠𝛽

Declarando sistema de ecuaciones

𝑉𝐶 senθ−𝐿𝐵𝐶 ω 𝐵𝐶 𝑠𝑒𝑛𝛽 = 𝑉𝐵 senα

𝑉𝐶 cosθ−𝐿𝐵𝐶 ω 𝐵𝐶 𝑐𝑜𝑠𝛽 = 𝑉𝐶 cosθ

Sustituyendo los valores y resolviendo el sistema se encuentran los valores de 𝑉𝐶 y ω 𝐵𝐶

Ahora analizamos aceleraciones centrales en la barra AB
𝐿𝐴𝐵 2 𝐿𝐴𝐵 2
𝑎𝐺𝐵𝑥 𝑐𝑜𝑠𝛽 = − 𝑊𝐴𝐵 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝛼 𝑐𝑜𝑠𝛽
2 2 𝐴𝐵
𝐿𝐴𝐵 2 𝐿𝐴𝐵 2
𝑎𝐺𝐵𝑦 𝑠𝑒𝑛𝛽 = 𝑊𝐴𝐵 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝛼 𝑠𝑒𝑛𝛽
2 2 𝐴𝐵
Despejamos 𝑎𝐺𝐵𝑥 y 𝑎𝐺𝐵𝑦
𝐿𝐴𝐵 2 𝐿𝐴𝐵 2
− 2 𝑊𝐴𝐵 𝐶𝑂𝑆𝜃 + 2 𝛼𝐴𝐵 𝐶𝑂𝑆𝛽
𝑎𝐺𝐵𝑥 =
𝑐𝑜𝑠𝛽
𝐿𝐴𝐵 2 𝐿𝐴𝐵 2
− 2 𝑊𝐴𝐵 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 2 𝛼𝐴𝐵 𝑠𝑒𝑛𝛽
𝑎𝐺𝐵𝑦
𝑠𝑒𝑛𝛽
Teorema de ejes paralelos
Sumatoria de fuerzas en x y en y
𝐿𝐴𝐵 2 𝐿𝐴𝐵 2
− 2 𝑊𝐴𝐵 𝐶𝑂𝑆𝜃 + 2 𝛼𝐴𝐵 𝐶𝑂𝑆𝛽
∑ 𝐹𝑋 = 𝐹𝑒𝑓 0 = 𝑚( )
𝑐𝑜𝑠𝛽
𝐿𝐴𝐵 2 𝐿𝐴𝐵 2
− 2 𝑊𝐴𝐵 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 2 𝛼𝐴𝐵 𝑠𝑒𝑛𝛽
∑ 𝐹𝑦 = 𝐹𝑒𝑓 𝑚𝑔 = 𝑚( )
𝑠𝑒𝑛𝛽
1
∑ 𝑀𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑙 = ∑ 𝑀𝑐𝑒𝑛𝑒𝑓 0= 𝑚𝐿2 𝛼𝐴𝐵 𝛼𝐴𝐵 = 0
12

Aceleraciones barra BC

𝑎𝐵 = 𝑎𝐵𝑛 𝑎𝐵𝑛 = 𝐿𝐵𝐶 𝑤𝐴𝐵

Análisis por movimiento plano general barra BC
Ecuaciones en y y en x

𝑦 𝑎𝑐 𝑠𝑒𝑛72° = 𝑎𝐵 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝐿𝐵𝐶 𝑤𝐴𝐵 𝑠𝑒𝑛𝛾 + 𝐿𝐵𝐶 𝛼𝐵𝐶 𝑠𝑒𝑛𝜏

𝑥 𝑎𝑐 𝑐𝑜𝑠72° = 𝑎𝐵 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐿𝐵𝐶 𝑤𝐴𝐵 𝑐𝑜𝑠𝛾 + 𝐿𝐵𝐶 𝛼𝐵𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜏

Realizamos nuestro sistema de ecuaciones

𝑦 𝑎𝑐 𝑠𝑒𝑛72° − 𝐿𝐵𝐶 𝛼𝐵𝐶 𝑠𝑒𝑛𝜏 = 𝑎𝐵 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝐿𝐵𝐶 𝑤𝐴𝐵 𝑠𝑒𝑛𝛾

𝑥 𝑎𝑐 𝑐𝑜𝑠72° − 𝐿𝐵𝐶 𝛼𝐵𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜏 = 𝑎𝐵 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐿𝐵𝐶 𝑤𝐴𝐵 𝑐𝑜𝑠𝛾

Resolviendo el sistema de ecuaciones obtendríamos 𝛼𝐵𝐶 y 𝑎𝑐

Conclusiones y aprendizaje adquirido

La elaboración de este proyecto permite entender y analizar en una situación real el

comportamiento de los mecanismos, mediante el desarrollo de una solución en base a los
conocimientos adquiridos a lo largo del curso agosto 2023-enero 2024, de igual forma
verificando los resultados obtenidos con ayuda de aparatos electrónicos, como de programas
de programación. Con todo esto es posible desarrollar el mecanismo.
La creación del mecanismo resulta ser una tarea laboriosa, si bien podría parecer fácil, hay
variables que no se logran distinguir a simple vista, como lo puede ser la fricción, esta se
debe de eliminar lo mas posible ya que de no ser así se complica más el llegar a la solución,
o detalles como las articulaciones, si no son compatibles los tamaños elegidos directamente
el sistema no se mueve o en su defecto no es lo suficiente firme, cada uno de estos detalles
se deben visualizar para llegar más rápido y menos complicado a la solución.
Esta elaboración del mecanismo ayuda a visualizar los problemas que se presentan como
ingenieros, pues dependiendo las decisiones que tomes es que se ira des envolviendo la
situación presente, así como se entiende la importancia de realizar un correcto análisis antes
de meter manos a la obra para evitar un menor gasto de recursos y un menor tiempo de
duración para la tarea a resolver.