UNIVERSIDAD NACIONAL HERMILIO VALDIZÁN

FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL Y ARQUITECTURA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL

TEMA

 Movimiento de un cuerpo rígido que tiene un punto fijo

 Ángulos de Euler
 Velocidades de Euler
 Movimiento general del sólido
 Aplicaciones en la Ingeniería Civil

ASIGNATURA

Dinámica

DOCENTE

Ing. Machuca Guardia, Rissel

ESTUDIANTES

Carbajal Martínez, Jens Fredrik

Chaupis Sarmiento, Homar
Esquivel Donato, Manuel
Silva Gavino, Keny
Vela Tarazona, Anthony
HUÁNUCO - PERÚ

2024
 ÍNDICE

INTRODUCCION...........................................................................................................................1

CAPITULO 1...................................................................................................................................2

1. OBJETIVOS............................................................................................................................2

CAPITULO 2...................................................................................................................................3

2. MARCO TEORICO................................................................................................................3

CAPITULO 3...............................................................................................................................9

3. APLICACIONES EN LA INGENIERIA CIVIL....................................................................9

CAPITULO 4.............................................................................................................................11

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIÓN.........................................................................11

4.1. CONCLUSIONES..........................................................................................................11

4.2. RECOMENDACIONES.................................................................................................11

CAPITULO 5.............................................................................................................................13

5. Bibliografía............................................................................................................................13
 INTRODUCCION
La comprensión y análisis del movimiento de cuerpos rígidos son fundamentales en
diversos campos de la ingeniería. Esta monografía se enfoca en cuatro aspectos clave
relacionados con el movimiento de cuerpos rígidos, ofreciendo conceptos y sus aplicaciones
prácticas.

Primero, se aborda el movimiento de un cuerpo rígido con un punto fijo, destacando

cómo la velocidad y la aceleración de cualquier punto del cuerpo se pueden expresarse en
términos de la rotación. A continuación, se exploran los Ángulos de Euler, una herramienta
matemática crucial para describir la orientación tridimensional de un cuerpo rígido. Estos
ángulos proporcionan un marco para representar la posición de un cuerpo en el espacio.

Luego, se introduce el concepto de Velocidades de Euler, que se relaciona directamente

con la tasa de cambio de los Ángulos de Euler. Este análisis cinemático es esencial para entender
cómo evoluciona la orientación de un cuerpo rígido a lo largo del tiempo.

Finalmente, se examina el Movimiento General del Sólido, se explora cómo la

combinación de traslación y rotación permite modelar y entender una variedad de movimientos
de cuerpos rígidos.

A través de esta monografía, se busca proporcionar una comprensión integral de estos

conceptos, destacando su importancia y relevancia en la resolución de problemas prácticos en
ingeniería.
 CAPITULO 1.
1. OBJETIVOS

 Comprender los fundamentos del movimiento de un cuerpo rígido en el espacio

cuando está sujeto a un punto fijo. Explorar cómo este tipo de movimiento se

aplica en ingeniería civil para analizar estructuras como puentes, edificios y

otras infraestructuras.

 Investigar los ángulos de Euler y su importancia en la descripción de la

orientación de un cuerpo rígido en el espacio tridimensional. Analizar cómo se

utilizan estos ángulos en ingeniería civil para representar la posición y

orientación de estructuras en proyectos de construcción y diseño.

 Estudiar las velocidades de Euler y su relación con el cambio en la orientación

de un cuerpo rígido en el tiempo. Explorar su aplicación en ingeniería civil para

comprender cómo las estructuras responden dinámicamente a fuerzas externas,

como el viento, las cargas de tráfico y los eventos sísmicos.

 Analizar el movimiento general de un sólido en términos de traslación y rotación

en el espacio tridimensional. Investigar cómo este movimiento se aplica en

ingeniería civil para el diseño y análisis de diversas estructuras, desde edificios

hasta infraestructuras de transporte.

 CAPITULO 2.
2. MARCO TEORICO

 Movimiento de un cuerpo rígido que tiene un punto fijo

El movimiento de un cuerpo rígido que tiene un punto fijo es el caso más general de

movimiento.

Antes de continuar procederemos antes a demostrar el teorema de Euler: “el desplazamiento

más general de un cuerpo rígido con un punto fijo O es equivalente a una rotación del cuerpo en

torno a un eje que pasa por O”. Para mayor facilidad, restrinjamos el análisis a una sección esférica

del cuerpo rígido que contenga al punto fijo O. Consideremos además dos puntos A1 y B1 sobre la

superficie de la esfera que caracterizan la posición de la misma en un instante determinado, y sean A 2

y B2 los mismos puntos en un instante posterior. Dada la rigidez de la esfera, los arcos de mayor

círculo A1B1 y A2B2 serán de igual longitud. Es aquí donde se busca demostrar que “que los puntos A

y B pueden trasladarse, respectivamente, desde A1 y B1 y hasta A2 y B2 mediante una sola rotación de

la esfera alrededor de un eje”. (Beer, Jhonston, 2010)

Por conveniencia, elijamos B1 de manera tal que coincida con A2. Trazamos los arcos de

círculo mayor y los arcos que bisecan A1B1 y A2B2, siendo C el punto de intersección de los

últimos dos arcos.

Por construcción, se deduce que C equidista de A1, B1 y B2, en consecuencia, los triángulos

esféricos A1CB1 y A2CB2 son congruentes y los ángulos A1CB1 y A2CB2 los mismos (θ)

Siendo así, se concluye “que la esfera puede llevarse desde su posición inicial hasta su posición

final mediante una sola rotación θ alrededor del eje OC.” (Beer, Jhonston, 2010)

Luego, el movimiento de un cuerpo rígido con un punto fijo O durante un intervalo Δt puede tomarse

como una rotación Δ θ alrededor de algún eje, con un arco barrido Δs.

∆s ∆θ
=r
∆t ∆t

Y considerando ∆ t en el límite cuando tiende a 0, entonces obtenemos la ecuación vectorial de la

velocidad.

Que diferenciando con respecto al tiempo se obtiene.

 Ángulos de Euler

En resumen, los ángulos de Euler son una herramienta matemática valiosa para describir la

orientación de objetos en el espacio tridimensional, y su uso es común en campos como la

robótica, la dinámica de vehículos y la animación por computadora.

Un cuerpo rígido libre de vínculos tiene seis grados de libertad, que pueden descomponerse

en tres grados de libertad traslatorios y tres rotatorios. Podemos usar tres coordenadas que

describan la posición de un punto del cuerpo, por ejemplo, su centro de masa, y otras tres

que describan la orientación del cuerpo respecto de un sistema de referencia. Para este

último fin, elijamos una terna i^ c, ^j c, k^ c fija al cuerpo. A medida que el cuerpo rote, esta terna

cambiará su orientación en el espacio. Introduciremos los ángulos de Euler φ, θ, ψ para

describir la orientación de la terna i^ c , ^j c, k^ c.

En la Figura vemos un sistema de referencia en color azul, cuyos versores son ( i^ c, ^j c, k^ c).

Por otro lado, en color rojo vemos la terna fija al cuerpo. La línea de nodos en color verde

corresponde a la intersección de los planos x, y de ambas ternas.

 Velocidades de Euler
Existen dos diferentes notaciones para describir la velocidad angular del marco del eje del

cuerpo con respecto al marco del eje del espacio, esto es el vector de la velocidad angular ω

y las velocidades de Euler Ω. Una vez rotado y establecido los ejes referenciados se proceden

a hacer una descomposición de la velocidad en cada uno de estos nuevos ejes y en función a

los ángulos de rotación de cada eje.

Se establecen los tres sistemas de referencias, igual que en el trompo.

1. Sistema fijo (XYZ), al cual se refieren las fuerzas que actúan, el peso (P), la reacción del

plano sobre el cuerpo y las aceleraciones.

2. Sistema móvil (xyz) con el cuerpo, cuyo origen se halla en el centro de masa del disco y

cuyo eje (y) pasa por el punto de contacto del disco con el plano.

3. Sistema fijo al cuerpo (x´y´z´) que rota con el cuerpo y al cual están relacionados los

momentos y productos de inercia del cuerpo, coinciden con el otro sistema en su inicio y el

eje (z´) es igual al (z).

La velocidad angular ω del giroscopio con respecto al sistema de referencia fijo OXYZ se

expresará ahora como la suma de tres velocidades angulares parciales correspondientes,

 respectivamente, a la precesión, la nutación y el giro del giroscopio. Si se denota por i, j y k

los vectores unitarios a lo largo de los ejes en rotación, y por K el vector unitario a lo largo

del eje fijo Z

'
θ en torno a ON → ¿

∅ ' en torno a Z →( ∅ ¿¿ '¿¿ 1= ∅' sen θ sen φ , ∅ ' 2=∅ ' sen θ cos ⁡φ) y en el plano xy ¿ ¿

∅ ' 3= ∅' cos θ y ∅ ' sen θ

'
φ 3=φ '

Entonces.:

' '
Ω1= ∅ sen θ sen φ+ θ cosφ

' '
Ω2= ∅ sen θ cos φ−θ senφ

'
Ω3= ∅ cos θ+ φ '

 Movimiento general del sólido

En el contexto de un cuerpo rígido y su movimiento general, se utiliza un sistema de

referencia fijo y otro fijo en un punto A. La velocidad de un punto B en el cuerpo se expresa

como la suma de la velocidad del punto A y la velocidad relativa de B respecto a A,

similarmente para la aceleración.

Sean A y B dos partículas del cuerpo. Hay que recordar que la velocidad de B con
respecto al sistema de referencia fijo OXYZ puede expresarse como v B=v A + v B / A donde v B / A es
la velocidad de B relativa al sistema de referencia AX’Y’Z’ fijo en A y de orientación fija (figura
2.4.1). Puesto que A está fijo en este sistema de referencia, el movimiento del cuerpo relativo a
AX’Y’Z’ es el movimiento de un cuerpo con un punto fijo. En consecuencia, la velocidad relativa
v B / A puede obtenerse de v=ω × r después de que r sea sustituido por el vector de posición r B/ A de
B relativa a A. Al sustituir r B/ A , se escribe

v B=v A +ω × r B / A

donde ω es la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado.

La aceleración de B se obtiene mediante un razonamiento similar. Se describe la

aceleración a B=a A + aB / A y tomando en cuenta a=α × r +ω ×(ω × r ) tenemos:

a B=a A + α ×r B / A + ω ×(ω ×r B / A )

donde α es la aceleración angular del cuerpo en el instante considerado.

Figura 2.4.1

Cuerpo rígido en movimiento respecto al sistema de referencia OXYZ y un sistema de referencia

fijado al cuerpo con orientación fija AX’Y’Z’

Nota: Adaptado de Vector mechanics for engineers. Dynamics.

Según (Beer, Johnston , Cornwell, & Self, 2010) las ecuaciones velocidad y aceleración
del punto muestran que el movimiento más general de un cuerpo rígido es equivalente, en
cualquier instante dado, a la suma de una traslación, (en el cual todas las partículas del cuerpo
tienen la misma velocidad y aceleración que una partícula de referencia A), y de un movimiento
en el que la partícula A se supone fija. Al resolver las ecuaciones de velocidad y aceleración para
v A y a A, se demuestra con facilidad que el movimiento del cuerpo con respecto al sistema de refe
rencia fijo a B se caracterizaría por medio de los mismos vectores de aceleración y velocidad
como en su movimiento con respecto a AX’Y’Z’. Si AX’Y’Z’ es un sistema de referencia no
rotatorio, debe tenerse presente que si el sistema de referencia en movimiento está fijo en A o en
B, debe mantener una orientación fija; esto es, debe conservarse paralelo al sistema de referencia
fijo OXYZ durante todo el movimiento del cuerpo rígido.

Movimiento general de un cuerpo rígido. El movimiento general de un cuerpo rígido

puede considerarse como la suma de una traslación y una rotación. Tome en cuenta lo siguiente:

a) En la parte de traslación del movimiento, todos los puntos del cuerpo tienen la misma
velocidad y la misma aceleración que el punto A del cuerpo que se ha elegido como el punto de
referencia.

b) En la parte de rotación del movimiento se supone que el mismo punto de referencia A

es un punto fijo.

1. Para determinar la velocidad de un punto B del cuerpo rígido cuando se conoce la

velocidad del punto de referencia A y la velocidad angular del cuerpo, simplemente se suma v A a
la velocidad v B / A =ω × r B / A en su rotación alrededor de A: v B=v A +ω × r B / A

2. Para determinar la aceleración de un punto B del cuerpo rígido cuando se conoce la

aceleración a A del punto de referencia A y la aceleración angular del cuerpo, simplemente se
suma a A a la aceleración de B en su rotación en torno a A, como se expresa mediante la ecuación
a B=a A + α ×r B / A + ω ×(ω ×r B / A )

CAPITULO 3.
3. APLICACIONES EN LA INGENIERIA CIVIL

 Movimiento de un cuerpo rígido que tiene un punto fijo

 Este tipo de movimiento es fundamental en ingeniería civil para analizar

estructuras como puentes, edificios, y otros sistemas que pueden rotar o

trasladarse alrededor de puntos fijos.

 Ángulos de Euler

Estos ángulos son utilizados en ingeniería civil para representar la posición de

estructuras como puentes colgantes, torres de comunicación, y grúas, lo que

permite diseñar y analizar su comportamiento bajo diferentes condiciones de

carga y movimiento.

 Velocidades de Euler

Estas velocidades son importantes en ingeniería civil para comprender cómo las

estructuras responden a fuerzas externas y movimientos, como el viento, las

vibraciones sísmicas, y las cargas de tráfico en puentes.

 Movimiento general del sólido

En ingeniería civil, este análisis se aplica en una amplia gama de situaciones,

como el diseño de cimientos para edificios y puentes, el análisis de la estabilidad

de taludes en carreteras y excavaciones, y la evaluación del comportamiento

dinámico de estructuras durante terremotos y otros eventos sísmicos.


 CAPITULO 4.
4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIÓN

4.1. CONCLUSIONES

 El estudio del movimiento de un cuerpo rígido con un punto fijo proporciona una

base sólida para comprender el comportamiento cinemático de las estructuras en

ingeniería civil, lo que permite diseñar infraestructuras más seguras y eficientes.

 Los ángulos de Euler son herramientas esenciales para describir la orientación de las

estructuras civiles en el espacio tridimensional, facilitando su diseño preciso y la

evaluación de su estabilidad bajo diferentes condiciones de carga y movimiento.

 Las velocidades de Euler son cruciales para entender cómo cambia la orientación de las

estructuras civiles con el tiempo, lo que permite prever y mitigar posibles problemas

dinámicos durante la construcción y el uso de infraestructuras.

 El análisis del movimiento general del sólido proporciona una comprensión integral del

comportamiento cinemático de las estructuras en ingeniería civil, lo que es fundamental

para el diseño óptimo y la seguridad de diversas infraestructuras, desde puentes y

edificios hasta sistemas de transporte.

4.2. RECOMENDACIONES

 Para llevar a cabo el proceso utilizando el enfoque de Euler, es esencial llevar a cabo un

análisis que implique el uso de álgebra lineal y cálculo vectorial.

 Se recomienda tener una comprensión sólida de los principios fundamentales de la

dinámica y sus ecuaciones básicas, ya que esto facilitará la comprensión del tema.
 Se sugiere examinar situaciones prácticas y discernir su conexión y viabilidad en la

resolución de ejercicios. Para facilitar la interconexión entre lo práctico y teórico

 Se recomienda realizar una gráfica donde se detalle todas las componentes del

movimiento general de un cuerpo rígido en el espacio con la finalidad de tener una mejor

óptica de la situación o elemento analizado.

 CAPITULO 5.
5. Bibliografía

Beer, F., Johnston, R., Cornwell, P., & Self, B. (2010). Mecánica vectorial para

ingenieros Dinámica.

Ferraro, R. (2021). Mecánica clásica.

(S/A). (2020). Capítulo 4: Cuerpos Rígidos. Extraído de

https://macul.ciencias.uchile.cl/alejo/clases/2020_mechanics/capitulo_4.pdf

Perea, A. (s/f). Tema 3. Dinámica del sólido rígido Extraído de

https://www.dfmf.uned.es/~aperea/material_docente/MyO/tema3_2