UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

Nombres: Guncay Jorge

Materia: Teoría de Control II.
Docente: Ing. Ítalo Mogrovejo.
Tarea #1
Resolver el ejercicio P3.2. de Bishop y determinar los siguientes:
En la fig.1 se muestra una red de puente equilibrada.
A) Demuestres que las matrices A y B para este circuito son:

Fig. 1. Circuito General.

Para la solución de este sistema se plantea el conocimiento de solución de sistemas de Corrientes de

Kirchhoff.
Variables de estado.
x 1=vC x 2=i L

x˙1= v˙C x˙2=i˙L

Demostración.

Fig. 2. Circuito General de Mallas.

Malla 1:
V L +V R 2+ V R 2=0

V L=−V R 2−V R 2

V L=−R 2 ( i L +i 2 )−R2 ( i L −i 1 )

d iL
L =R 2 i 1−R2 i 2−2 R 2 i L
dt
Malla 2:
V 1=V R 1 +V R 2+V C

V 1=R1 i 1+ R 2 ( i 1−i L ) +V C

V 1=R1 i 1+ R 2 i 1−R2 i L +V C
Malla 3:
V 2=V R 1 +V R 2+V C

V 2=R 1 i 2+ R 2 ( i 2 +i L ) +V C

V 2=R 1 i 2+ R 2 i 2 + R2 i L +V C

Para el siguiente análisis se despeja i 1 de la malla 2.

V 1=R1 i 1+ R 2 i 1−R2 i L +V C

V 1+ R 2 i L −V C
i 1=
R 1+ R 2

A continuación, despejamos i 2 de la malla 3.

v 1=R1 i 2 + R2 i2 + R2 i L +V C

V 2−R2 i L −V C
i 2=
R 1+ R 2

Ahora reemplazamos los valores de i 1 e i 2 en la ecuación de la malla 1.

−V 2+ V c −R2 i L
i 2=
R 1+ R 2
V 1−V c + R2 i L
i 3=
( R 1+ R 2)
d iL
L =R 2 i 1−R2 i 2−2 R 2 i L
dt
 L
d iL
dt
=R 2
(
V 1+ R 2 i L −V C
R1 + R2
−R2
) (
V 2−R2 i L −V C
R 1+ R 2
−2 R2 i L
)
d iL R2
L = [V + R i −V C −V 2+ R 2 iL +V C ]−2 R2 iL
dt (R1 + R2) 1 2 L
d iL R2
L = [V +2 R2 iL −V 2 ]−2 R2 i L
dt (R1 + R2) 1

d i L R2 ( V 1 +2 R 2 i L−V 2 ) −(R 1+ R 2)(2 R2 i L )

L =
dt (R1 + R2 )
2 2
d i L R2 V 1 +2 R 2 i L −R2 V 2−2 R 1 R2 i L −2 R 2 i L
L =
dt (R 1+ R 2)

d i L R 2 V 1−2 R1 R2 i L −R 2 V 2
=
dt (R1 + R2 )L
d iL R2 V 1 2 R1 R2 i L R2 V 2
= − −
dt (R1 + R2 )L ( R1 + R2 ) L (R1 + R2 )L

R2 V 1 2 R1 R 2 x 2 R2 V 2
x˙2= − −
(R1 + R2 )L ( R1 + R2 ) L (R1 + R2) L

Ahora definimos la corriente que circula por el capacitor.

i C =i 3 +i 2

d vC
i C =C =i 3 +i 2
dt
d vC
C =i 3+ i2
dt
Se reemplaza los valores de i 1 e i 2 en la ecuación de la corriente del capacitor.

d v C V 1+ R 2 i L −V C V 2−R2 i L−V C
C = +
dt R 1+ R 2 R 1+ R 2
d v C V 1+ R 2 i L −V C +V 2 −R 2 i L−V C
C =
dt R 1+ R 2
d v C V 1+V 2−2V C
C =
dt R 1+ R 2
 d vC −2 V C
=
dt V1
(R ¿ ¿ 1+ R2 )C + ¿
V2
( R ¿ ¿ 1+ R2 )C + ¿
(R ¿ ¿ 1+ R2 )C ¿
−2 V C
v˙C =
V1
(R ¿ ¿ 1+ R2 )C + ¿
V2
(R ¿ ¿ 1+ R2 )C + ¿
( R ¿ ¿ 1+ R2 )C ¿
−2 x 1
x˙1=
V1
(R ¿ ¿ 1+ R2 )C + ¿
V2
(R ¿ ¿ 1+ R 2)C + ¿
( R ¿ ¿1+ R 2)C ¿
Planteamos la Ecuación de estados:
ẋ= A x +B u

[ ][ ] [ ][ ]
−2 1 1
0

[]
ẋ1
ẋ2
=
( R1 + R2 ) C
0
−2 R 1 R2 i L
V c C ( R1 + R2 )
+
R2
C ( R1 + R2 ) V 1
−R2 V2
( R1 + R2 ) L L ( R1 + R2 ) L ( R1 + R2 )

y=C x+ D u

y= [ 1 0 ]
[ ] [ ][ ]
Vc
iL
V
+0 0 1
V2

Podemos decir que Las matrices A y B son iguales a las planteadas por el ejercicio.
Determinación de las Funciones de transferencia.
 Fig. 3. Obtención de las funciones de transferencia.

Determinar si el sistema es controlable, observable.

Controlable:
Orden del Sistema = 2.

[ ]
1 1
C ( R1+ R 2 ) C ( R1 + R2 )
B=
R2 −R2
L ( R1 + R2 ) L ( R1 + R2 )

[ ][ ]
−2 1 1
0
( 1 R2)C
R + C ( R1 + R2 ) C ( R1 + R2 )
A*B= ∗
−2 R1 R 2 R2 −R2
0
( R 1+ R 2 ) L L ( R1 + R2 ) L ( R1 + R2 )
 [ ]
−2 −2
∗1 ∗1
( R1 + R2 ) C 0∗R2 ( R1 + R2 ) C 0∗−R2
+ +
C ( R 1+ R 2 ) L ( R 1+ R 2 ) C ( R 1+ R 2 ) L ( R 1+ R 2 )
A*B=
−2 R1 R2 −2 R1 R2
∗R2 ∗−R2
0∗1 ( R1 + R2 ) L 0∗1 ( R1 + R2 ) L
+ +
C ( R 1+ R 2 ) L ( R 1+ R 2 ) C ( R 1+ R 2 ) L ( R 1+ R 2 )

[ ]
−2 −2
2 2 2 2
c ( R1 + R2 ) c ( R1 + R2 )
A*B= 2 2
−2 R 1 R2 2 R1 R 2
2 2
L2 ( R 1 + R 2 ) L2 ( R 1 + R 2 )

Se debe demostrar si la matriz es de controlabilidad es de rango completo:

 La matriz de controlabilidad es lineal mente independiente.

 Observando que cada uno es independiente entonces su rango es 2 por lo tanto es de rango
completo.

Comprobación con Matlab:

Fig. 4. Programa para comprobar si el sistema es controlable.

Observable:

C=[ 1 0 ]
 [ ]
−2
0
( R1 + R2 ) C
C*A=[ 1 0 ]∗
−2 R 1 R2
0
( R1 + R2 ) L

[ ]
−2
¿ C ( R1 + R2 )
0

Se debe demostrar si la matriz de observabilidad es de rango completo:

 Si unas de la columna dependen de otra columna.

 Observando que cada uno es independiente entonces su rango es 1 por lo tanto es de rango
completo

Fig. 5. Programa para comprobar si el sistema es observable

Diagrama de flujo.
Donde:

1 R2
a= c=
( R 1+ R2 ) C ( R1 + R2 ) L

2 2 R 1 R2
b= d=
( R 1+ R 2 ) C ( R 1 + R 2) L
Diagrama de Bloques.

−2
+ ( R1 + R2 ) C
1 + 1
V1 x1
( R1 + R2 ) C s
+

V2 1
2 R1 R2
( R1 + R2 ) C +
( R1 + R2 ) L
R2 1
- x2
( R1 + R2 ) L s

R2
( R1 + R2 ) L
Simulación realizada en simulink.

Fig. 5. Señal de la función de transferencia obtenida en Simulink de Matlab.

Como las funciones de transferencia son las mismas por lo tanto las gráficas son las mismas en la
segunda función de transferencia.

Conclusiones:

 Para empezar a desarrollar las ecuaciones de estados se debe de analizar el circuito

haciendo uso de las teorías planteadas en circuitos, en este caso utilizamos el método de
mallas para armar las ecuaciones de estados que satisfaceran la ecuación.
 El numero de la matriz será mayor o menor esto depende del numero de entradas o
salidas que tenga el sistema.
 Se demostró que el sistema diseñado es controlable y no observable debido a que sus
vectores son linealmente independientes para ello se utilizó el software de Matlab.
 El análisis de sistemas mediante ecuaciones de estado permite predecir el
comportamiento del sistema, esto nos permite analizar las variaciones del sistema
diversas entradas.