Integrantes:

Carlos Pacheco

Edison González

Kevin Macancela

Alexander Landi

CARRRERA:

Electricidad

DOCENTE:

Ing. Ítalo Mogrovejo

MATERIA:

Análisis en Sistemas de Control

GRUPO:

1
Resolver el ejercicio P3.2. de Bishop y determinar los siguientes:

➢ Espacio de estados y representaciones canónicas

➢ Funciones de transferencia y respuestas dinámicas tanto de la salida como de cada uno
de los estados
➢ Grafos y diagramas de bloques
➢ Controlabilidad, observabilidad y estabilidad
➢ Simulaciones
➢ Conclusiones

Fig. 1. Red de puente equilibrada

Resolución.

Fig.2. Identificación de las mallas en la red de puente equilibrada.

 Malla i1
V1 + VC = R1 * i1 + R2 ( i1 − iL )
V1 − VC = i1 ( R1 + R2 ) − R2 * iL Ec.1
Malla i 2
VC + V2 = R1 * i2 + R2 ( i2 − iL )
VC − V2 = i2 ( R1 + R2 ) − R2 * iL Ec.2

Malla i L
VL = − R2 ( iL − i2 ) − R2 ( iL − i1 )
diL ( t )
L = R2 ( iL − i2 + iL − i1 )
dt
di ( t )
L L = R2 ( 2iL − i2 − i1 ) Ec.3
dt
Despejando i1 de la Ec. 1
V1 − VC = i1 ( R1 + R2 ) − R2 * iL
V1 − VC + R2 * iL
= i1 Ec.4
R1 + R2
Despejando i 2 de la Ec. 2
VC − V2 = i2 ( R1 + R2 ) − R2 * iL
VC − V2 + R2 * iL
= i2 Ec.5
R1 + R2

Re emplazando la Ec. 4 y 5 en la Ec.3

diL ( t )
L = R2 ( 2iL − i2 − i1 )
dt
di ( t )  V − V + R2 * iL VC − V2 + R2 * iL 
L L = − R2  2iL − 1 C − 
dt  R1 + R2 R1 + R2 
di ( t ) 2i ( R + R2 ) − V1 + VC − R2 * iL − VC + V2 − R2 * iL
L L = − R2 * L 1
dt R1 + R2
diL ( t ) 2i ( R + R2 ) − V1 − 2 R2 * iL + V2
L = − R2 * L 1
dt R1 + R2
diL ( t ) −2 R2iL R1 − 2 R2iL R2 + R2V1 + 2 R2iL R2 − R2V2
L =
dt R1 + R2
diL ( t ) −2 R2 R1iL + R2V1 − V2 R2
L =
dt R1 + R2
 iL = x 2

diL ( t ) −2 R2 R1iL + R2V1 − V2 R2

L =
dt R1 + R2
. −2 R2 R1iL + R2V1 − V2 R2
Lx2 =
R1 + R2
. −2 R2 R1iL + R2V1 − V2 R2
x2 =
( R1 + R2 ) L
. R2 R1iL R2V1 V2 R2
x2 = − + +
( R1 + R2 ) L ( R1 + R2 ) L ( R1 + R2 ) L
VC = x1
iC = i1 − i2 → Corriente en el capacitor.
V1 − VC + R2 * iL Vc − V2 + R2 * iL
iC = −
R1 + R2 R1 + R2
dVC ( t ) V1 − VC + R2 * iL Vc − V2 + R2 * iL
C = −
dt R1 + R2 R1 + R2
. V1 − VC + R2 * iL − Vc − V2 + R2 * iL
C x1 =
R1 + R2
. V1 − 2VC + V2
C x1 =
R1 + R2
. V1 2* x1 V2
x1 = − +
( R1 + R2 ) C ( R1 + R2 ) C ( R1 + R2 ) C

Matriz de estado

.
x 1 = Ax + Bu
 2   1 1 
 .  − ( R + R ) C 0  x1  ( R + R ) C ( R1 + R2 ) C  V1 
 x1 =  1 2
*  +  1 2
   V2 
*
.   2 R2 R1   x2  R2 R2
 x 2  −  
( R1 + R2 ) L 
0
 ( R1 + R2 ) L   ( R1 + R2 ) L

Grafos y diagramas de bloques

A continuación, se procede a elaborar los diagramas

 Fig. 3. Diagrama de bloques- Red de puente equilibrada
Teniendo en cuenta que:
𝐷 = (𝑅1 + 𝑅2)𝐶
𝐸 = (𝑅1 + 𝑅2)𝐿
Mediante el uso de los diagramas de flujo y bloques, se podrá encontrar la función de
transferencia.

Primera función de transferencia:

Entrada V1 respecto a x1 en el capacitor

Se presentar el diagrama de flujo:

Diagrama de bloques:

Fig. 4. Diagrama de bloques.

 1
𝑠
1 2
1+𝑠
(𝑅1 + 𝑅2)𝐶

1
= 𝑠
𝑠(𝑅1 + 𝑅2)𝐶 + 2
𝑠(𝑅1 + 𝑅2)𝐶

(𝑅1 + 𝑅2)𝐶
=
𝑠(𝑅1 + 𝑅2)𝐶 + 2

1 (𝑅1 + 𝑅2)𝐶
𝐺= ∙
(𝑅1 + 𝑅2)𝐶 𝑠(𝑅1 + 𝑅2)𝐶 + 2

1
𝐺=
(𝑅1 + 𝑅2)𝐶𝑠 + 2

Segunda función de trasferencia

Entrada V2 respecto a x2 en el capacitor

R2/E 1 1/S 1
X2
V1

V2
R2/E

-2R1R2/E

Figura 5. Diagrama de flujo

Figura 6. Diagrama de bloques para la segunda función de transferencia.

1
G= S
1 2R1 R 2
1+ ∗
S (R1 + R 2 )L
1
G= S
(R1 + R 2 )LS + 2R1 R 2
S(R1 + R 2 )L
(R1 + R 2 )L
G=
(R1 + R 2 )LS + 2R1 R 2
 1 (R1 + R2)L
G= ∗
(R1 + R 2 )L (R1 + R 2 )LS + 2R1 R 2
1
G=
C(R1 + R 2 )LS + 2R1 R 2

Simulaciones:

Script:

% Planta
R1=100; R2=10; C=10e-6; L=1e-3;
A=[(-2)/((R1+R2)*C) 0; 0 (-2*R2*R1)/((R1+R2)*L)];
B=[1/((R1+R2)*C) 1/((R1+R2)*C); 1/((R1+R2)*L) 1/((R1+R2)*L)];
C=[0 0; 0 0];
D=[0 0; 0 0];
sys=ss(A,B,C,D)

Resultados:

Script:

close all;
clear all;
clc;

%% Primera función de transferencia

R1=100; R2=10; C=10e-6; L=1e-3;
s=tf('s');
G1=1/((R1+R2)*C*s + 2)

num=[1];
den=[0.0011 2];

[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

% Planta
sys=ss(A,B,C,D)
figure(1);
step(sys);
grid on;
% Funciones de Transferencias
[num1,den1]=ss2tf(A,B,C,D)
% Controlabilidad
disp(' ');
disp('La matriz de controlabilidad M es:');
M=[B A*B A^2*B]
disp('El rango de la matriz de controlabilidad es:');
r_M=rank(M)
if r_M==length(A)
disp('Por tanto es de rango completo, es decir el sistema es controlable...');
else
disp('Por tanto no es de rango completo, es decir el sistema NO es controlable...');
end

% Observabilidad
disp(' ');
disp('La matriz de observabilidad N es:');
N=[C' A'*C' (A')^2*C']
disp('El rango de la matriz de observabilidad es:');
r_N=rank(N)
if r_N==length(A)
disp('Por tanto es de rango completo, es decir el sistema es observable...');
else
disp('Por tanto no es de rango completo, es decir el sistema NO es observable...');
end

Resultados:
La matriz de controlabilidad M es:

M=

1.0e+06 *

0.0000 -0.0018 3.3058

El rango de la matriz de controlabilidad es:

r_M =

Por tanto es de rango completo, es decir el sistema es controlable...

La matriz de observabilidad N es:

N=

1.0e+09 *

0.0000 -0.0017 3.0053

El rango de la matriz de observabilidad es:

r_N =

1
Por tanto es de rango completo, es decir el sistema es observable..

Script:
%% Segunda función de transferencia
R1=100; R2=10; C=10e-6; L=1e-3;
s=tf('s');
G2=1/((C*(R1+R2)*L*s) + 2*R1*R2)
num=[1];
den=[1.1e-6 2000];

[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

% Planta
sys=ss(A,B,C,D)
figure(2);
step(sys);
grid on;
% Funciones de Transferencias
[num1,den1]=ss2tf(A,B,C,D)
% Controlabilidad
disp(' ');
disp('La matriz de controlabilidad M es:');
M=[B A*B A^2*B]
disp('El rango de la matriz de controlabilidad es:');
r_M=rank(M)
if r_M==length(A)
disp('Por tanto es de rango completo, es decir el sistema es controlable...');
else
disp('Por tanto no es de rango completo, es decir el sistema NO es controlable...');
end

% Observabilidad
disp(' ');
disp('La matriz de observabilidad N es:');
N=[C' A'*C' (A')^2*C']
disp('El rango de la matriz de observabilidad es:');
r_N=rank(N)
if r_N==length(A)
disp('Por tanto es de rango completo, es decir el sistema es observable...');
else
disp('Por tanto no es de rango completo, es decir el sistema NO es observable...');
end

Resultados:

La matriz de controlabilidad M es:

M=

1.0e+18 *

0.0000 -0.0000 3.3058

El rango de la matriz de controlabilidad es:

r_M =

Por tanto es de rango completo, es decir el sistema es controlable...

La matriz de observabilidad N es:

N=
 1.0e+24 *

0.0000 -0.0000 3.0053

El rango de la matriz de observabilidad es:

r_N =

Por tanto es de rango completo, es decir el sistema es observable...

Conclusiones:

Cuando un sistema tiene más de una entrada, la función de transferencia será una por cada entrada
y por cada variable de estado que tenga el sistema. En este caso todos los estados son controlables,
por lo tanto, se puede decir que el sistema es de estado completamente controlable, al igual que
en el caso de observabilidad el sistema es completamente observable .

La representación de un sistema de espacio de estados es un modo conveniente de modelar y

analizar sistemas MIMO como es este caso la red equilibrada de dos entradas y dos salidas, es
necesario e importante para obtener toda la información del sistema. La representación del espacio
de estados proporciona una forma compacta y conveniente para que los sistemas lineales y no
lineales se modelen y analicen en sistemas con múltiples entradas y salidas.

La solución al sistema usando espacio de estados no nos limita a la hora de modelar un sistema
con múltiples entradas constantes o variables en el tiempo y sus condiciones iniciales oportunas,
esta es una ventaja para modelar sistemas más acorde al comportamiento de un sistema real y no
ideal.