Bode Completo

Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática
• Trazado de diagramas de Bode

• Identificación de sistemas con Bode
• Compensación proporcional con Bode
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Ejercicios resueltos
Reservados todos los derechos.

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Listado de ejercicios tema 6
Ejercicio 2
La función de transferencia:
10 ( s  1)
G (s) 
s 2 ( s  100)
constituye un modelo matemático de un sistema. Trazar de forma aproximada el diagrama de
Bode del sistema.

Solución:

Ejercicio 2 (cont.)
El trazado del diagrama de Bode del sistema se realiza a partir de la función de transferencia
senoidal normalizada (FTSN) del sistema. Para ello, tomamos la FT del sistema y sustituimos la s
por j :
10 ( s  1) 10 ( j  1)
G (s)  2  G ( j ) 
s ( s  100) ( j ) 2 ( j  100)

y la normalizamos:
10 ( j  1) 10 ( j  1) 0.1( j  1)
G ( j )   
( j ) ( j  100)
2
 1   1 
100 ( j ) 2  j  1 ( j ) 2  j  1
 100   100 
A continuación, identificamos los factores básicos de la FTSN obtenida.

1
 1 
0.1 ( j  1) ( j ) 2  j  1 
 100 
ganancia cero real integrador doble polo real

Ejercicio 2 (cont.)
Seguidamente se trazan los diagramas de Bode de cada uno de los factores básicos de la FTSN.
Para trazar el diagrama de Bode del sistema recurriremos a una hoja de papel semilogarítmico.

Un integrador se comporta como
a. Integrador doble un offset de -90º sobre la curva de
( j ) 2 fase (-180º si es doble)
80
40 -20 dB / década × 2 integr. =

-40 dB / década
0
La gráfica de magnitud de un integrador

es una recta que pasa por el punto

40 (1 rad/s, 0 dB)
60
90
180 Fase = -180º

Ejercicio 2 (cont.)
b. Cero real 1
( j  1)    1     1 rad/s Frecuencia de cruce


Representación asintótica
40 de la curva de ganancia
20
0 +20 dB / década
90
45

Ejercicio 2 (cont.)
1
c. Polo real  1  1 1
 j  1        100 rad/s
 100  100  Frecuencia de cruce

0
-20 dB / década
20
40
45
90

Ejercicio 2 (cont.)
d. Ganancia La ganancia se comporta
0.1  20 log  0.1  20 dB como un offset sobre la
curva de ganancia

0
20
40
0 Fase = 0º
45
90

Ejercicio 2 (cont.)
Finalmente, procedemos a sumar las curvas de ganancia y fase de cada factor básico obteniendo
una representación aproximada del diagrama de Bode.

a. Sumamos las curvas de magnitud del doble integrador y el cero real.
80
60
-40 dB / década
40
+20 dB / década
20
20
-20 dB / década
40
60
80
Ejercicio 2 (cont.)
b. Sumamos la curva de magnitud del paso anterior (naranja) con la curva de magnitud del
polo real.

80
60
-40 dB / década
40
20
0
-20 dB / década
20
-20 dB / década
40
60
-40 dB / década
80

Ejercicio 2 (cont.)
c. Sumamos la curva de magnitud del paso anterior (naranja) con la curva de magnitud de
la ganancia.

80
60
-40 dB / década
40
20
-20 dB / década
0
20 -20 dB
40 G ( j ) dB
-40 dB / década
60
80

Ejercicio 2 (cont.)
a. Ahora, sumamos las curvas de fase del doble integrador y el cero real.

180
135
90
45
45
90
135
180

Ejercicio 2 (cont.)

b. Sumamos la curva de fase del paso anterior (naranja) con la curva de fase del polo real.
180
135
90
45
45
90
135
180
Ejercicio 2 (cont.)
c. Sumamos la curva de fase del paso anterior (naranja) con la curva de fase de la
ganancia.

180
135
90
45
0 0º
45
90 G ( j )
135
180

Ejercicio 3
La función de transferencia:
10 ( s  100)
G (s) 
s 2  s  100
constituye un modelo matemático de un sistema. Trazar de forma aproximada el diagrama de
Bode del sistema.

Solución:

Ejercicio 3 (cont.)
En este ejercicio procedemos igual que en el ejercicio anterior. Determinamos la FTSN,
sustituyendo primero la s por j :
10 ( s  100) 10 ( j  100)
G (s)   G ( j ) 
s 2  s  100 ( j ) 2  j  100
y normalizando después:

 1   1 
10 100  j  1 10  j  1
10 ( j  100)  100   100 
G ( j )   
( j )  j  100
2
 1 1    j  2
j 
100  ( j ) 2  j  1     
 1
 100 100   10  100

 
A continuación, identificamos los factores básicos de la FTSN obtenida.

1
 1    j  2 j  Identificamos
10  j  1       1
 100   10  100  términos
  1
ganancia cero real polos complejos conj.   j  2 j 
   2  1
  n  n 
 
n  10 

  0.05

Ejercicio 2 (cont.)
Trazamos uno a uno los diagramas de Bode de cada uno de los factores básicos de la FTSN.
a. Polos complejos conjugados

1
  j  2 j 
    2  0.05   1  n  10 rad/s
 10  10  Frecuencia de cruce
 
Representación asintótica
de la curva de ganancia
0
20
-40 dB / década
40
90
180
Ejercicio 2 (cont.)
Trazamos uno a uno los diagramas de Bode de cada uno de los factores básicos de la FTS.
b. Cero real
 1  1 1
 j  1        100 rad/s Frecuencia de cruce
 100  100 

40
20
+20 dB / década
90
45

Ejercicio 2 (cont.)
Trazamos uno a uno los diagramas de Bode de cada uno de los factores básicos de la FTS.
c. Ganancia
10  20 log 10   20 dB Sube la curva de
ganancia 20 dB

20
0
20
0 Fase = 0º
45
90

Ejercicio 2 (cont.)
Seguidamente, sumamos las curvas de ganancia y fase de cada factor básico obteniendo una
representación aproximada del diagrama de Bode.
a. Sumamos las curvas de magnitud del polo complejo conjugado y el cero real.

80
60
40
+20 dB / década
20
20
40 -40dB / década

-20 dB / década
60
80

Ejercicio 2 (cont.)

b. Sumamos la curva de magnitud del paso anterior (naranja) con la curva de magnitud de
la ganancia.
80
60
40
20 +20 dB
0
-40 dB / década
20
40
-20 dB / década
60
80
Ejercicio 2 (cont.)
Ahora determinamos cuánto hay que desviar en cada frecuencia la curva asintótica de magnitud
para tener la curva aproximada definitiva que incluya el pico de resonancia.
1 1
Mr    10  20 dB
2 1  2
2  0.05  1  0.05 2

80
60
40
20
+20 dB
0
20
40 -40 dB / década
60
80

Ejercicio 2 (cont.)
Para terminar, añadimos a la suma parcial de la curva de magnitud la desviación provocada por el
pico de resonancia determinada en la transparencia anterior.

80
60
40
G ( j ) dB
+20 dB
20
0
-40 dB / década
20
40
-20 dB / década
60
80

Ejercicio 2 (cont.)
a. Ahora, sumamos las curvas de fase del polo complejo conjugado y el cero real.

180
135
90
45
45
90
135
180

Ejercicio 2 (cont.)

b. Sumamos la curva de fase del paso anterior (naranja) con la curva de fase de la
ganancia.
180
135
90
45
0 0º
45 G ( j )
90
135
180



Ejercicio 1
(Cuest. junio 2012) Un sistema realimentado presenta el diagrama de Bode experimental de bucle
abierto que se muestra en la figura.
Bode Diagram
20
10
Magnitude (dB)
0
-10

-20
-30
-40
0
Phase (deg)
-45
-90
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Se pide: Frequency (rad/sec)
a. Identificar la función de transferencia de bucle abierto del sistema realimentado

considerado, indicando el valor de la ganancia estática, los polos y los ceros del mismo.
b. Analizar la estabilidad absoluta en bucle cerrado de este sistema realimentado en caso de
presentar realimentación negativa. Solución :
100 ( s  10)
a. G ( s ) H ( s ) 
( s  0.2) ( s  500)
b. Sistema de fase mínima, M f positivo y M g infinito  Estable en BC

ö
ö
is
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E
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jl
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ö
-
-
-
D
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f
ö
O
1
1
-
We
Factores basicos -
Kp
^ ^
jur te
jew + 1
jur t 1
x
Wz Wß
1
= 1
^ l
500
10
jw
-
+1 +1
j
w t 1
jw
O so
'z
1
to jw + 1
^
o
10 5+1
10
Gljw I
)=
ãz
^
jw
500 Foz 5 + ^ S tT
jwte
+1
500
15
0'2 500 10 (
t1
^ 100 10)
.
+
o
G
s
= z
(
(S)
StO2DLst500)
ó 1 ^
st 500 S t 1
'z
1
0' 500
z
Ejercicio 1 (cont.)
a) El proceso de identificación comienza con el análisis de la curva de magnitud a bajas
frecuencias para identificar el número de polos en el origen (nº de integradores) y a altas
frecuencias para determinar la diferencia de número de polos y ceros (n-m).
0 dB / década Bode Diagram
20
10

Magnitude (dB)
0 integradores -10
-20
-30
Tipo 0 -40
-20 dB / década
0
Phase (deg)
n-m = 1
El único erp -45
distinto de
cero e infinito
es el error de -90
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
posición Frequency (rad/sec)

Ejercicio 1 (cont.)
El siguiente paso consiste en determinar si el sistema es de fase mínima o no mínima.
Recordemos, para que un sistema sea de fase mínima se tiene que verificar que la fase a altas

frecuencias debe ser de -90 × (n-m) grados.
Bode Diagram
20
10
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
-20 dB / década
0
Phase (deg)
n-m = 1
-45
La curva de fase tiende

a -90º asintóticamente Fase mínima
-90
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Ejercicio 1 (cont.)
A continuación determinamos la ganancia estática de error en posición Kp. Para ello trazamos una
línea vertical en  = 1, prolongamos la asíntota de bajas frecuencias y tomamos nota de los dBs a
los que ambas líneas intersectan. Finalmente, calculamos Kp despejando en la expresión (1).
Bode Diagram
(1) 20
20 dB=20 log K p  K p  10  10
20 20
10
20 dB

Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
0
Phase (deg)
-45
-90
-2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Ejercicio 1 (cont.)
Una vez determinado el valor de Kp procedemos a identificar el número de frecuencias de cruce,
su posición y dibujar las asíntotas.
Cambio pendiente:
0Bode
dB /Diagram
dec a -20 dB /
20 dec  polo real
10
Cambio pendiente:

-20 dB / dec a 0 dB /
Magnitude (dB)
0
dec  cero real
-10
Cambio pendiente:
-20 0 dB / dec a -20 dB
/ dec  polo real

-30
-40
0
Phase (deg)
-45
El paso de la curva
de fase por -45º nos
facilita identificar la
frecuencia de cruce -90
del polo real 10
-2
-1  0.2
10 1 10
0
2101 10 2
10 3  500
10
3 4
10
Frequency (rad/sec)

Ejercicio 1 (cont.)
Ya sabemos el número y tipo de los factores básicos que conforman la función de transferencia
senoidal normalizada (FTSN). A continuación, partiendo de ella, sustituiremos j por s para
obtener la función de transferencia (FT) en el dominio complejo.
Cero
0
1 1
 1   1   1 
Factores básicos: Kp  j  1  j  1)   j  1
 1   2   3 

1 1
 1   1   1 j  1
10  j  1   j  1   500 
 0.2   10   
 1   1 
10  j  1 10  s  1
G ( j )   10   G ( s)   10 
FTSN:
 1  1   1  1 
 j  1  j  1   s  1  s  1 
 0.2   500   0.2   500 
 1   1 
10  s  1 0.2  500 10  s  1
 10   10  100  s  10 
FT: G ( s )   
 1  1   1   1   s  0.2   s  500 
 s  1  s  1  0.2  s  1  500  s  1 
 0.2   500   0.2   500 

Ejercicio 1 (cont.)
b) Para terminar analizaremos el signo de los márgenes de fase y ganancia para conocer la
estabilidad del sistema realimentado.

El sistema realimentado es estable en bucle cerrado ya que ambos márgenes son positivos.
Bode Diagram
20
10
Wcg = 0.2
Magnitude (dB)
-10
-20
-30
-40
0
La curva de fase no
cruza los -180º (tiende
Phase (deg)
asintóticamente a -90)
-45  Mg (+) infinito
-90
-2 -1 0 1 2 3 4
10 Mf positivo
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Ejercicio 2
Un sistema realimentado presenta el diagrama de Bode experimental de bucle abierto que se
muestra en la figura
Bode Diagram
40
20
Magnitude (dB)
0

-20
-40
-60
-90
Phase (deg)
-120
-150
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Se pide: Frequency (rad/sec)
a. Identificar la función de transferencia de bucle abierto del sistema realimentado

b. Analizar la estabilidad absoluta en bucle cerrado de este sistema realimentado en caso de
presentar realimentación negativa. Solución :
( s  50)
a. G ( s ) H ( s ) 
s ( s  5)
b. Sistema de fase mínima, M f positivo y M g infinito  Estable en BC
éi
åi
IT
ê
x
ö
l
ö
:
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f
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os
ö
o
ö
ö
^
-
-
T
f
o
O
å
E û få î -
Ejercicio 2 (cont.)
a) Analizamos la curva de magnitud a bajas para identificar el número de polos en el origen (nº de
integradores) y altas frecuencias para determinar la diferencia de número de polos y ceros (n-m).
-20 dB / década Bode Diagram

40
20

Magnitude (dB)
0
1 integrador
-20
-40
Tipo 1 -60
-20 dB / década
-90
Phase (deg)
n-m = 1
El único erp -120
distinto de
cero e infinito
es el error de -150
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
velocidad. Frequency (rad/sec)

Ejercicio 2 (cont.)
Determinamos si el sistema es de fase mínima o no mínima. Recordemos, para que un sistema sea
de fase mínima se tiene que verificar que la fase a altas frecuencias debe ser de -90 × (n-m)
grados.
Bode Diagram
40
20

Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-20 dB / década
-90

a -90º asintóticamente
Phase (deg)
n-m = 1
-120
Fase mínima
-150
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Ejercicio 2 (cont.)
A continuación determinamos la ganancia estática de error en velocidad Kv. Para ello trazamos
una línea vertical en  = 1, prolongamos la asíntota de bajas frecuencias y tomamos nota de los

dBs a los que ambas líneas intersectan. Finalmente, calculamos Kv despejando en la expresión (1).
Bode Diagram
40 (1) 20
20 dB=20 log K v  K v  10 20
 10
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-90
Phase (deg)
-120
-150
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Ejercicio 2 (cont.)
Una vez determinado el valor de Kv procedemos a identificar el número de frecuencias de cruce,
su posición y dibujar las asíntotas.
Bode Diagram
40
-20 dB / dec  Polo
20 origen

Magnitude (dB)
0 Cambio pendiente: -20 dB /

dec a -40 dB / dec  polo real
-20
Cambio pendiente: -40

-40 dB / dec a -20 dB /dec
 cero real
-60
-90
Phase (deg)
-120
-135 OJO, al estar las

frecuencias de cruce
El paso de la curva
del polo y el cero tan
de fase por -135º-150nos
facilita identificar 10
la
-1
10
0
1  5101 2  50 102 10
3 cerca, la curva de fase
no pasa por -135º en
frecuencia de cruce
del polo real
Frequency (rad/sec)
 = 50, pero sí cerca
Ejercicio 2 (cont.)
Ya sabemos el número y tipo de los factores básicos que conforman la función de transferencia
senoidal normalizada. A continuación, partiendo de ella, sustituiremos j por s para obtener la
función de transferencia en el dominio complejo.
1
 1   1 
Factores básicos: Kp  j 
1
 j  1   j  1) 
 1  
 2 

1
1   1 
10  j  1   j  1 
5   50 
 1   1 
10  j  1 10  s  1
G ( j )     G ( s )   50 
50
FTSN:
1  1 
j  j  1 s  s  1
5  5 
-D
 1  5 10  50   1 s  1
10  s  1 X 
G (s)   50    50  
 s  50 
FT:
1  1  s  s  5
s  s  1 50  s X5  s  1
5  5 
As
Ejercicio 2 (cont.)
b) Finalmente, analizamos el signo de los márgenes de fase y ganancia para conocer la estabilidad
del sistema realimentado.
El sistema realimentado es estable en bucle cerrado ya que ambos márgenes son positivos.
Bode Diagram
40
20

cg = 6
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-90
Phase (deg)
La curva de fase no
-120
cruza los -180º (tiende
asintóticamente a -90)
 Mg (+) infinito
-150
-1 0 1 2 3
10 10
Mf positivo 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Ejercicio extra
Un sistema realimentado presenta el diagrama de Bode experimental de bucle abierto que se
muestra en la figura

Se pide:
Identificar la función de transferencia de bucle abierto del sistema realimentado
Solución :
2.5
G (s) H (s) 
( s 2  2.5s  25)
Ejercicio extra (cont.)
Analizamos la curva de magnitud a bajas para identificar el número de polos en el origen (nº de
integradores) y altas frecuencias para determinar la diferencia de número de polos y ceros (n-m).
0 dB / década

0 integradores
-40 dB / década
Tipo 0
n-m = 2
El único erp
distinto de cero e
infinito es el
error de posición.

Determinamos si el sistema es de fase mínima o no mínima. Recordemos, para que un sistema sea
de fase mínima se tiene que verificar que la fase a altas frecuencias debe ser de -90 × (n-m)
grados.

-40 dB / década
n-m = 2
Fase
mínima

a -180º asintóticamente
A continuación determinamos la ganancia estática de error en posición Kp. Para ello trazamos una
línea vertical en  = 1, prolongamos la asíntota de bajas frecuencias y calculamos el valor de Kp
como en los ejercicios anteriores (1).

(1) 
20
20 dB=20 log K p  K p  10 20
 0.1


Una vez determinado el valor de Kp procedemos a identificar el número de frecuencias de cruce,
su posición, dibujar las asíntotas y, este caso, el valor del pico de resonancia.

Pico de resonancia de
-13.7–(-20) dB = 6.3 dB 
Mr = 2.07 (forma natural)
Cambio pendiente 0 dB
a -40 dB / dec + pico
de resonancia  polo
complejo conjugado
El paso de la curva de fase

por -90º nos facilita identificar n  5
la frecuencia de cruce del polo
complejo conjugado
Ya conocemos el número y tipo de los factores básicos que conforman la función de transferencia
senoidal normalizada. A continuación, partiendo de ella, sustituiremos j por s para obtener la
función de transferencia en el dominio complejo.
1 1
  j  2 j    j  2 j 
  2  1       1
  n  
Factores básicos: Kp 2 0.25
n  
   5  5 

0.1
1   0.97
  ?  Mr  ; 2 M r  1  2  1  
2 1  2   0.25
M r  2.07
0.1 0.1
FTSN: G ( j )   G (s) 
1 0.5 1 2 0.5
j 2  j  1 s  s 1
25 5 25 5
25  0.1 2.5
FT: G (s)   2
 1 2 0.5  s  2.5s  25
25  s  s  1
 25 5 




Ejercicio 1 (cont.)
(Basado en prob. junio 2013) De un sistema realimentado se conoce que su respuesta frecuencial
de bucle abierto es representable mediante el diagrama de Bode que se adjunta.
Bode Diagram
50
0
-10

Magnitude (dB)
-20
-30
-40
-100
-150
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Ejercicio 1 (cont.)
Se pide:
a. Obtener justificadamente, a partir de la respuesta frecuencial de bucle abierto del sistema

realimentado dado, el rango de valores (positivos) de la ganancia de un controlador
proporcional para el que el sistema realimentado considerado es estable.
b. Calcular, de forma justificada y empleando técnicas basadas en la respuesta frecuencial, el
rango de valores (positivos) del parámetro de un controlador proporcional para el cual el
sistema realimentado dado cumpla por separado cada una de las especificaciones siguientes:
i. La frecuencia de cruce de ganancia es mayor o igual que 2 radianes/segundo.
ii. El margen de ganancia es mayor o igual que 6 decibelios.
iii. El margen de fase es mayor o igual que 45º.

iv. El error de posición es menor o igual que 0.5.
v. El error de velocidad es menor o igual que 0.5.
Solución:
a. Kc dB = 23 dB, Kc = 14.13, 0 < K < Kc
b.i. Klim dB = 13 dB, Klim = 4.47 ≤ K
b.ii Klim dB = 17 dB, 0 < K ≤ 7.08 = Klim
b.iii Klim dB = 5 dB, 0 < K ≤ 1.78 = Klim
b.iv 0 < K < Kc
b.v Kv dB = -3 dB, Kv = 0.71, Klim = 2.83 ≤ K < Kc
Ejercicio 1 (cont.)
a) Rango del controlador para el que el sistema es estable en BC: Procederemos calculando el
margen de ganancia (Mg) del sistema. Para ello identificamos la frecuencia de cruce fase (cf) y
trazamos una línea vertical en cf . La intersección de esta línea con la curva de ganancia
determinará el Mg del sistema en dB, es decir la ganancia crítica (Kc) del sistema en dB.
Bode Diagram
23dB = 20 log K c 
50

23
K c  10  14.13
0 20
-10
Magnitude (dB)
-20
-30 Mg  23 dB
-40
Rango válido sería:
-100 0  K  K c  14.13
-150
-90
-135
Phase (deg)
-180
cf = 4
-225
-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Ejercicio 1 (cont.)
b.i) Frecuencia de cruce de ganancia (cg ) mayor o igual que 2 rad/s: Para “desplazar” la cg
hacía la derecha tenemos que subir la curva de ganancia. Para determinar cuántos dB tenemos que
subir la curva, identificamos el valor de la curva de ganancia en =2 y determinamos el número
de dB que hay desde el punto identificado en la curva hasta 0 dBs.
Bode Diagram
50
13dB = 20 log K l 

13
0
-10 K l  10 20
 4.47
Mg  13 dB
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
“l” de límite
Pero ¿el límite que sería

-100
inferior o superior?
En este caso sería inferior,
-150
-90
ya que si subimos la K la
cg sería superior a 2 rad/s.
-135
El rango válido sería:

Phase (deg)
-180
K l  4.47  K
-225
-270
10
-2
10
-1
10
0
 2
Frequency (rad/s)
10
1
10
2
10
3

Ejercicio 1 (cont.)
b.ii) El margen de ganancia (Mg) es mayor o igual que 6 decibelios: El Mg del sistema es 23
dB, si queremos que éste sea de 6 dBs, tenemos que subir la curva de ganancia 17 dB (ie, la
diferencia entre lo que tenemos y lo que queremos tener).
Bode Diagram
50
(23  6) dB =17 dB = 20 log K l 

17
0
-10 K l  10 20
 7.08
Magnitude (dB)
-20
-30 Mg  23 dB
-40

-100
En este caso sería superior,

-150 ya que si subimos la K el Mg
-90
sería menor que 6 dBs.
-135

Phase (deg)
-180
0  K  7.08  K l
cf = 4
-225
-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Ejercicio 1 (cont.)
b.iii) El margen de fase (Mf) es mayor o igual que 45º: Sumamos a -180º el nuevo Mf,
resultando -135º (-180º+45º). Seguidamente, trazamos una línea horizontal en la fase calculada.

La intersección de esta línea con la curva de fase nos proporcionará la nueva frecuencia de cruce
de ganancia (cg ). Para finalizar, procederíamos como en el apartado anterior.
Bode Diagram
5dB = 20 log K l 
50
5
K l  10  1.78
0
-10 20
 5 dB
Magnitude (dB)
-20
-30
-40

-100
En este caso sería superior,

-150 ya que si subimos la K, la cg
-90
se “movería” hacía la
-135 derecha, resultando en un Mf
menor que 45º.
Phase (deg)
-180
Mf = 45º
0  K  1.78  K l
-225
-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Ejercicio 1 (cont.)
b.iv) El error de posición es menor o igual que 0.5: La función de transferencia de bucle abierto
del sistema realimentado es tipo 1 (tiene un integrador). Esto significa que el error en posición del
sistema es nulo, independientemente del valor que asignemos a K. Pero ojo, el valor K asignado
no puede inestabilizar el sistema realimentado, por lo que el rango para esta especificación
coincide con el rango calculado en el apartado a):
0  K  14.13  K c


Ejercicio 1 (cont.)
b.v) El error de velocidad es menor o igual que 0.5: El único error distinto de 0 e infinito es el
error en velocidad (recuerda, la FT de BA del sistema realimentado es de tipo 1). Por tanto,
procederemos a calcular la Kv del sistema realimentado analizando la curva de ganancia a bajas
frecuencias y, partir de ahí, determinar el rango válido de K.
Bode Diagram
50 3dB = 20 log K v 

3
 -3 dB 0
-10
K v  10 20
 0.71
Magnitude (dB)
-20
-30 1
-40 erpv   0.5
K v'
K v' = lim KsG(s)H(s)=

-100 s 
= K lim sG(s)H(s)= K K v
s 
-150
-90 1
erpv   0.5 
K Kv
-135
1
K  2.82
Phase (deg)
-180 0.5  0.71
-225
K l  2.82  K  14.13  K c
-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

FIN



Bode Completo

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A continuación, identificamos los factores básicos de la FTSN obtenida.

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40 -20 dB / década × 2 integr. =

La gráfica de magnitud de un integrador

es una recta que pasa por el punto

180 Fase = -180º

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 100 100   10  100

A continuación, identificamos los factores básicos de la FTSN obtenida.

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40 -40dB / década

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40 -40 dB / década

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