Ejes en

Rotación
Considere dos sistemas de referencias :
• Un sistema de referencia fijo XYZ
• Un sistema de referencia xyz que giran
• denote  la velocidad angular del sistema de referencia xyz 

El punto A tiene una velocidad VA y una aceleración aA

Y el sistema móvil tiene una velocidad y aceleración angular de rotación
Traslación VB/A
=

=
CINÉTICA
PLANA DEL
CUERPO
RÍGIDO
FUERZA Y ACELERACIÓN
 Kinetics of rigid bodies treats the relationships
between:
the ex-ternal forces acting on a body and the
corresponding translational and rotational motions
of the body

we developed the kinematic relationships for the

plane motion of rigid bodies

Now we will use these relationships extensively to

examined the effects of forces on the two-
dimensional motion of rigid bodies.
 mass moment of inertia of the
body a property of the body
which accounts for the radial
distribution of its mass with
respect to a particular axis of
rotation normal to the plane of
motion

We express the vector

The moment equation taken about the force equation in terms
mass center, shows that the resultant of its two scalar
moment about the mass center of the components using x-y, n-
external forces on the body equals the t, or r- teta
time rate of change of the angular coordinates.alar
momen-tum of the body about the mass components using x-y, n-t,
center. or r-coordinates,
TRANSLATION

In recti-linear translation all points move in straight lines, whereas in curvilinear translation all points move on
congruent curved paths.
In either case, there is no angular motion of the translating body, so that both and are zero
TRANSLATION
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 CINÉTICA
ELEMENTOS EN ROTACION

SISTEMA EQUIVALENTE
Cuando un cuerpo rígido está en movimiento plano, existe una relación fundamental entre las fuerzas F1, F2,
F3, . . . , que actúan sobre el cuerpo, la aceleración a de su centro de masa y la aceleración angular del cuerpo
 • Todos los puntos del cuerpo
describen circunferencias alrededor
del eje de rotación, incluyendo el
centro de masa G
• Todos los segmentos rectilineos del
cuerpo tienen la misma velocidad y
aceleración angular
• Su analisis se facilita empleando
ROTACIÓN coordenadas n – t
• Se debe considerar en el análisis una
propiedad característica, que
responde a la distribución radial de la
masa respecto a un eje en rotación
perpendicular al plano de movimiento
Un elemento de masa dm,
tiene una componente de aceleración tangente a su trayectoria circular R
alfa,

la cual genera una fuerza dinámica tangencial

El momento de esta fuerza tangencial con respecto al eje de rotación es

Como la aceleracion angular es la misma para todas las lineas, sale de la

integral, con lo que El momento de todas las fuerzas dinamicas es:

El momento de inercia I, es una medida de la resistencia del cuerpo a ser

acelerado en su rotacion
El radio de giro K, de una masa m respecto aun eje para el cual el momento
de inercia es I

El radio de giro es una medida de la distribucion de la masa de un cuerpo

dado alrededor del eje

Cambio de ejes: si se conoce el momento de inercia de un cuerpo

respectoa un eje centroidal, podra determinarse el momento de inercia
respecto aun eje paralelo – Teorema de Steiner
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MOMENTOS RESPECTO AL CENTRO DE

MASA
MOMENTOS RESPECTO AL CENTRO DE ROTACIÓN O
 El sistema de las fuerzas
efectivas y, por lo tanto,
el sistema de las fuerzas
externas, se reduce a un
par sólo cuando O
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coincide con G —esto es,
sólo cuando la rotación es
centroidal
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 MOVIMIENTO PLANO GENERAL

• MOVIMIENTO VINCULADO: PRIMERO ESTABLECER LAS RELACIONES

CINEMATICAS
• SELECCIONE UN SISTEMA COORDENADO QUE MEJOR CARACTERICE EL
MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA
• SELECCIONE LOS ELEMENTOS O ELEMENTO A AISLAR, EN VIRTUD DEL
CUAL REALIZARA EL ANÁLISIS
• COMPRENDA LA CINEMÁTICA INVOLUCRADA EN EL MECANISMO
• REALICE LOS DIAGRAMAS ADECUADAMENTE, PENSANDO EN EL
SISTEMA EQUIVALENTE
Movimiento de rodamiento. Un caso importante de movimiento plano es el movimiento de un disco o rueda que gira sobre
una superficie plana.

Si el disco está restringido a rodar sin deslizarse, la aceleración a de su centro de masa G y su aceleración angular no son
independientes

Suponiendo que el disco esté equilibrado, de manera que su centro de masa y su centro geométrico coincidan, se
escribe primero que la distancia x recorrida por G durante una rotación del disco es x= © r, donde r es el radio del
disco.
Cuando un disco rueda sin deslizarse, no hay movimiento
relativo entre el punto del disco en contacto con el suelo
y el suelo mismo.
En consecuencia, respecto a lo que concierne al cálculo
de la fuerza de fricción F, un disco que rueda puede
compararse con un bloque en reposo sobre una
superficie.
La magnitud F de la fuerza de fricción puede tener
cualquier valor, siempre y cuando este valor no exceda el
valor máximo F = ûsN, donde ûs es el coeficiente de
fricción estática
Cuando el disco gira y se desliza al mismo tiempo, existe un movimiento relativo entre el punto del disco que está en
contacto con el suelo y el suelo mismo,

la fuerza de fricción tiene la magnitud F= uk N, donde uk es el coeficiente de fricción cinética.

En este caso, el movimiento del centro de masa G del disco y la rotación del disco en torno a G son independientes, y
a no es igual a alfa po r

Cuando no se sabe si el disco se desliza o no,

• primero debe suponerse que rueda sin deslizarse. Si
se encuentra que F es más pequeña o igual que usN
se demuestra que la suposición es correcta.
• Si se determina que F es mayor que usN la suposición
es incorrecta y el problema debe iniciarse de nuevo,
suponiendo rodamiento y deslizamiento.