ROTACION DE UN

OBJETO RIGIDO
UNIDAD 9
INTRODUCCION

• El movimiento de un objeto extendido, como una rueda que gira en

torno a su eje, no se puede explicar al representar el objeto como una
partícula pues en algún tiempo t las partes del objeto tienen distintas
velocidades y aceleraciones lineales
• Al tratar con un objeto en rotación la explicación se simplifica mucho
al suponer que el objeto es rígido. Un objeto rígido no es deformable;
es decir, las ubicaciones relativas de todas las partículas de que está
compuesto permanecen constantes.
1. POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION ANGULAR
Considerando un disco que da vueltas en torno a un eje fijo perpendicular al plano de la
figura que pasa a través del centro del disco en O

Para definir la posición angular del disco, se elige una

línea de referencia fija. Una partícula en P se
encuentra a una distancia r del eje de rotación a
través de O

Mientras el disco gira, una partícula en P se mueve a

través de una longitud de arcos en una trayectoria
circular de radio r. La posición angular de P es .

La longitud de arco s se relaciona con el ángulo  mediante la relación , S=r

De donde,  = S/r es un número puro, que por lo general a  se le da la unidad artificial radián (rad)
Un radián es el ángulo subtendido por una longitud de arco igual al radio del arco

Para convertir un ángulo en grados a un ángulo en radianes se usa  rad = 180°, de

modo que

Ya que el disco en la figura es un objeto rígido, a medida que la partícula se

mueve a través de un ángulo  desde la línea de referencia, cualquier otra
partícula sobre el objeto da vueltas a través del mismo ángulo .

La posición angular del objeto rígido es el ángulo  entre esta línea de

referencia sobre el objeto y la línea de referencia fija en el espacio, que con
frecuencia se elige como el eje X

el ángulo  desempeña el mismo papel en el movimiento de rotación

que la posición x hace en el movimiento traslacional.
Conforme una partícula del objeto rígido viaja de la
posición A a la posición B en el intervalo de tiempo
Δt, como en la figura, siendo i la posición angular
inicial y f , entonces, se define el desplazamiento ∆𝜃 = 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖
angular del objeto rígido:

La rapidez a la que se presenta este desplazamiento ∆𝜃

angular puede variar; estas diferentes variaciones se 𝜔𝑝𝑟𝑜𝑚 =
∆𝑡
cuantifican al definir la rapidez angular promedio
∆𝜃 𝑑𝜃
En analogía con la rapidez lineal, la rapidez angular = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
instantánea, se define
∆𝜔
La aceleración angular promedio de un objeto 𝛼𝑝𝑟𝑜𝑚 =
∆𝑡
rígido en rotación

y en analogía con la aceleración lineal, la

aceleración angular instantánea, se define
2. ANÁLISIS DE MODELO: OBJETO RÍGIDO BAJO ACELERACIÓN
ANGULAR CONSTANTE
En el análisis del movimiento traslacional, después de introducir las variables
cinemáticas se supuso para facilitar la comprensión del movimiento que la
partícula se mueve bajo aceleración constante.
Ahora seguimos el mismo procedimiento para un objeto rígido bajo
aceleración angular constante.
𝜔 = 𝑓(𝑡)

𝜃 = 𝑓(𝑡)

𝜔 = 𝑓(𝜃)

𝜃 = 𝑓(𝜔, 𝑡)
3. CANTIDADES ANGULARES Y TRASLACIONALES
Se expresan relaciones útiles entre la rapidez y la
aceleración angular de un objeto rígido en rotación
y la rapidez y la aceleración traslacionales
de un punto en el objeto.

𝑑𝑆 𝑑(𝜃𝑟) 𝑑𝜃
𝑣=
𝑑𝑡
=
𝑑𝑡
=𝑟
𝑑𝑡
𝑣=𝑟𝜔

𝑑𝑣 𝑑(𝑟𝜔) 𝑑𝜔
𝑎𝑡 = = =𝑟 𝑎𝑡 = 𝑟 𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
4. MOMENTO DE TORSIÓN
La tendencia de una fuerza a dar vuelta a un objeto en torno a cierto eje se mide
mediante una cantidad llamada momento de torsión : 
El momento de torsión es un vector, pero aquí sólo se considerará su magnitud

La fuerza aplicada F actúa a un ángulo  con la

horizontal. Se define la magnitud del momento de
torsión asociada con la fuerza F alrededor del eje
que pasa por O mediante la expresión
 1 (+)
Si dos o más fuerzas actúan sobre un objeto rígido,
como en la figura, cada una tiende a producir
rotación en torno al eje en O. En este ejemplo, F 2
tiende a rotar el objeto en sentido de las manecillas
del reloj y F1 tiende a rotar contra las manecillas del
reloj.

el momento de torsión neto en torno a un eje

a través de O es
2 (-)
5. OBJETO RÍGIDO BAJO UN MOMENTO DE TORSIÓN
NETO
El objeto rígido puede considerarse como un conjunto de partículas
de masa mi de tamaño infinitesimal.

Si cada elemento de masa da vueltas en un círculo en torno al

origen y cada uno tiene una aceleración tangencial

Ésta, aceleración tangencial es producida por la fuerza

tangencial externa Fi. Para cualquier partícula dada, se sabe de
la segunda ley de Newton que

El momento de torsión externo i asociado con la fuerza Fi

actúa en torno al origen

El momento de torsión neto en torno a un eje a través de O

(*)
debido a las fuerzas externas
La cantidad entre paréntesis de la ecuación anterior, se define como el MOMENTO DE INERCIA

el momento de inercia I debe juega el mismo papel en el movimiento de rotación que el que
juega la masa en el movimiento de traslación: el momento de inercia es la resistencia a los
cambios en el movimiento de rotación

Entonces reemplazando el momento de inercia I en (*), el momento de torsión neto

que actúa sobre la partícula es proporcional a su aceleración angular.

Observe que = I  Ia tiene la misma forma matemática que la segunda ley de
movimiento de Newton, F = ma.
 6. Energía cinética rotacional
Un objeto rotatorio en torno a un eje fijo permanece estacionario en el espacio, así que no
hay energía cinética asociada con el movimiento traslacional.

No obstante, las partículas individuales que conforman el objeto en rotación se mueven a través
del espacio; siguen trayectorias circulares. En consecuencia, con el movimiento rotacional hay
energía cinética asociada.
7. CONSIDERACIONES ENERGÉTICAS EN EL
MOVIMIENTO ROTACIONAL
Consideremos la relación entre el momento de torsión que
actúa en un objeto rígido y su movimiento rotacional resultante
a fin de generar expresiones para la potencia y un análogo
rotacional del teorema trabajo-energía cinética

El trabajo hecho sobre el objeto por F a medida que su punto

de aplicación da vueltas a través de una distancia infinitesimal ds = r d

El trabajo hecho por la rotación infinitesimal se puede escribir como

La rapidez a la que F realiza trabajo a medida que el objeto

rota en torno al eje fijo a través del ángulo d en un intervalo
de tiempo dt es
Ya que dW/dt es la potencia instantánea P entregada por la
fuerza y d/dt = , esta expresión se reduce a

cuando un objeto simétrico dé vueltas en torno a un eje fijo, el trabajo

efectuado por fuerzas externas debe ser igual al cambio en la energía
rotacional del objeto.