MECANISMOS

ANÁLISIS DE ACELERACIONES:
MÉTODOS GRÁFICOS
Rita C. Jaramillo
 CONTENIDO

Método del polígono de aceleraciones para movimiento relativo de

dos puntos en un cuerpo rígido
Conceptos fundamentales
Aplicación: mecanismo con juntas de pasador
Ejemplo

Método del polígono de aceleraciones para movimiento de un punto

con respecto a un marco de referencia giratorio
Conceptos fundamentales
Aplicación: mecanismo con juntas deslizantes
Ejemplo
 POLÍGONO DE ACELERACIONES PARA MOVIMIENTO RELATIVO
DE DOS PUNTOS EN UN CUERPO RÍGIDO
Conceptos fundamentales

𝑡
𝑟Ԧ𝐵 = 𝑟Ԧ𝐴 + 𝑟Ԧ𝐵/𝐴
𝑎Ԧ𝐵/𝐴 𝑉𝐵/𝐴
Y 𝑑 𝑟Ԧ𝐵
𝑉𝐵 = = 𝑉𝐴 + 𝜔 × 𝑟Ԧ𝐵/𝐴
𝑑𝑡
𝑉𝐴 𝑛
𝑎Ԧ𝐵/𝐴 𝑉𝐵/𝐴
𝑎Ԧ𝐴 𝜔 𝑑𝜔
𝛼Ԧ = (rad/s2)
𝑑𝑡

A = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ𝐵/𝐴 + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟Ԧ𝐵/𝐴 )

𝑟Ԧ𝐴
𝑟Ԧ𝐵 𝑡
𝑎Ԧ𝐵/𝐴 𝑛
𝑎Ԧ𝐵/𝐴
X
O 𝑛 𝑡
𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵/𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵/𝐴
 POLÍGONO DE ACELERACIONES PARA MOVIMIENTO RELATIVO
DE DOS PUNTOS EN UN CUERPO RÍGIDO
Conceptos fundamentales
𝑛
𝑡 𝑎𝐵/𝐴 = 𝜔 2. 𝑟𝐵/𝐴
𝑎Ԧ𝐵/𝐴 𝑉𝐵/𝐴 𝑛 𝑡
Y 𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵/𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵/𝐴
𝑡
𝑎𝐵/𝐴 = 𝛼. 𝑟𝐵/𝐴
𝑉𝐴 𝑛
𝑎Ԧ𝐵/𝐴 𝜔
𝑎Ԧ𝐴 Polígono de aceleraciones

A
𝑟Ԧ𝐴 𝑎Ԧ𝐵
𝑡
𝑟Ԧ𝐵 𝑎Ԧ𝐵/𝐴
X
𝑛
O 𝑎Ԧ𝐵/𝐴 𝑎Ԧ𝐴
𝑂𝐴
 POLÍGONO DE ACELERACIONES PARA MOVIMIENTO RELATIVO
DE DOS PUNTOS EN UN CUERPO RÍGIDO
Aplicación: análisis de un mecanismo con juntas de pasador

Problema:
Datos: geometría, posiciones de eslabones, 𝜔2 , 𝛼2

Del análisis de velocidades: 𝜔3 , 𝜔4

𝜔3 Hallar: 𝛼3 , 𝛼4 , 𝑦 𝑎𝐶
A 3 B
C
4
𝜔4
𝛼2
2
𝜔2

𝑂2 1 𝑂4
 POLÍGONO DE ACELERACIONES PARA MOVIMIENTO RELATIVO
DE DOS PUNTOS EN UN CUERPO RÍGIDO
Procedimiento:
1. Seleccionar 2 puntos cinemáticamente importantes.
Incógnitas en
componentes
2. Escribir ecuación de aceleraciones de los puntos.
tangenciales 𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵/𝐴
Click to add text  0    0
𝑛 𝑡
𝜔3 𝑎Ԧ𝐵𝑛 + 𝑎Ԧ𝐵𝑡 = 𝑎Ԧ𝐴𝑛 + 𝑎Ԧ𝐴𝑡 + 𝑎Ԧ𝐵/𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵/𝐴
𝑎Ԧ𝐴𝑡 3 3. Calcular componentes de aceleración conocidas.
B
C 𝑎𝐴𝑛 = 𝜔22 ∗ 𝑂2𝐴
𝑎Ԧ𝐴𝑛
𝜔4 𝑎𝐴𝑡 = 𝛼2 ∗ 𝑂2𝐴
𝛼2 A
𝜔2
4
𝑎𝐵𝑛 = 𝜔42 ∗ 𝑂4𝐵
2
 POLÍGONO DE ACELERACIONES PARA MOVIMIENTO RELATIVO
DE DOS PUNTOS EN UN CUERPO RÍGIDO
𝑂𝐴
4. Construir polígono de aceleraciones
 0    0
𝑎Ԧ𝐴𝑛 𝑛
𝑎Ԧ𝐵𝑛 + 𝑎Ԧ𝐵𝑡 = 𝑎Ԧ𝐴𝑛 + 𝑎Ԧ𝐴𝑡 + 𝑎Ԧ𝐵/𝐴 𝑡
+ 𝑎Ԧ𝐵/𝐴
𝑎Ԧ𝐴𝑡
Imagen de
acel. de 3 5. Calcular aceleraciones angulares.

𝜔3
3 6. Calcular aceleraciones de otros puntos (punto C)
𝑎Ԧ𝐴𝑡 A B
𝑛 𝑡
C 𝑎Ԧ𝐶 = 𝑎Ԧ𝐴𝑛 + 𝑎Ԧ𝐴𝑡 + 𝑎Ԧ𝐶/𝐴 + 𝑎Ԧ𝐶/𝐴
𝑎Ԧ𝐴𝑛 4
𝑛
𝜔4 𝑎𝐶/𝐴 = 𝜔32 ∗ 𝐴𝐶
𝛼2
2
𝜔2 𝑡
𝑎𝐶/𝐴 = 𝛼3 ∗ 𝐴𝐶
𝑂2 1 𝑂4
 POLÍGONO DE ACELERACIONES PARA MOVIMIENTO RELATIVO
DE DOS PUNTOS EN UN CUERPO RÍGIDO
Ejemplo 1: Los discos 2 y 4 ruedan sin resbalar. Si 2 = 5rad/s y 2 = 20rad/s2, ambas en
sentido anti-horario, halle 3 y 4. Escalas: dibujo: 1:5; aceleración; 1 cm = 50 cm/s2
Dist. reales, cm
𝛼2 𝜔 C Del análisis de velocidades:
2 𝑡
𝑎Ԧ𝐵/𝐴 𝑅 10.00
3 𝜔3 = 2.50 rad/s 𝜔4 = 1.25 rad/s
𝑛
𝐵𝐶 22.36
𝑎Ԧ𝐴 A 𝑎Ԧ𝐵/𝐴 D Análisis de aceleraciones
B R 00   
2 4 4 𝑛 𝑡 (1)
𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵/𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵/𝐴
E 𝑑𝑉𝐴
1 𝑉𝐴 = 𝜔2 𝑅 𝑎𝐴 = = 𝛼2 𝑅 = 200 cm/s2
𝑑𝑡
𝑎𝐴_𝑑𝑖𝑏 = 4 𝑐𝑚
𝑛 𝑛
𝑡
𝑎Ԧ𝐵/𝐴 𝑎𝐵/𝐴 = 𝜔22. 𝑅 = 250 cm/s2 𝑎𝐵/𝐴_𝑑𝑖𝑏 = 5 cm
𝑛 𝑡
𝑎Ԧ𝐵/𝐴 𝑎Ԧ𝐴 𝑂𝐴 𝑡
𝑎𝐵/𝐴 = 𝛼2 . 𝑅 = 200 cm/s2 𝑎𝐵/𝐴_𝑑𝑖𝑏 = 4 cm
 POLÍGONO DE ACELERACIONES PARA MOVIMIENTO RELATIVO
DE DOS PUNTOS EN UN CUERPO RÍGIDO
Ejemplo 1 (Continuación): 2 = 5rad/s, 2 = 20rad/s2. 𝜔3 = 2.50 rad/s 𝜔4 = 1.25 rad/s
00   0
𝑛 𝑡 Dist. reales, cm
𝛼2 𝜔 𝑡
𝑡
𝑎Ԧ𝐶/𝐷 C 𝑎Ԧ𝐶 = 𝑎Ԧ𝐵 + 𝑎Ԧ𝐶/𝐵 + 𝑎Ԧ𝐶/𝐵 (2)
2 𝑎Ԧ𝐵/𝐴 𝑅 10.00
𝑛 00 0  0
𝑛
𝑎Ԧ𝐶/𝐷 𝑎Ԧ𝐶 = 𝑎Ԧ𝐷 + 𝑛
𝑎Ԧ𝐶/𝐷 + 𝑡
𝑎Ԧ𝐶/𝐷 𝐵𝐶 22.36
𝑎Ԧ𝐴 A 𝑎Ԧ𝐵/𝐴 D (3)
3
B 𝑎Ԧ𝐷 R Igualando las ec. 2 y 3:
2 4 4
  0 0  0
𝑛 𝑡 𝑛 𝑡
𝑎Ԧ𝐵 + 𝑎Ԧ𝐶/𝐵 + 𝑎Ԧ𝐶/𝐵 = 𝑎Ԧ𝐷 + 𝑎Ԧ𝐶/𝐷 + 𝑎Ԧ𝐶/𝐷 (4)
E 1
𝑡
𝑎𝐷 = 𝛼4 𝑅 𝑡
& 𝑎𝐶/𝐷 = 𝛼4 𝑅 𝑎Ԧ𝐷 = 𝑎Ԧ𝐶/𝐷
𝑡
𝑎Ԧ𝐵/𝐴 𝑛
𝑎𝐶/𝐵 = 𝜔32 . 𝐵𝐶 = 139.75 cm/s2 𝑛
𝑎𝐶/𝐵_𝑑𝑖𝑏 = 2.795cm
𝑛
𝑎Ԧ𝐵/𝐴 𝑎Ԧ𝐴 𝑂𝐴 𝑛 𝑛
𝑎𝐶/𝐷 = 𝜔42 . 𝑅 = 15.62 cm/s2 𝑎𝐶/𝐷_𝑑𝑖𝑏 = 0.312 cm
𝑡 𝑛
𝑎Ԧ 𝐷 + 𝑎Ԧ 𝐶/𝐷 𝑎Ԧ𝐶/𝐷
 POLÍGONO DE ACELERACIONES PARA MOVIMIENTO RELATIVO
DE DOS PUNTOS EN UN CUERPO RÍGIDO
Ejemplo 1 (Continuación): 2 = 5rad/s, 2 = 20rad/s2. 𝜔3 = 2.50 rad/s 𝜔4 = 1.25 rad/s

Del polígono de aceleraciones:

𝛼2 𝜔 𝑡 𝑡
𝑎Ԧ𝐶/𝐷 C 𝑡
2 𝑎Ԧ𝐵/𝐴 2𝑎𝐷_𝑑𝑖𝑏 = 10 cm 𝑎𝐷 = 𝑎𝐶/𝐷 = 250 cm/s2
𝑛
𝑛
𝑎Ԧ𝐶/𝐷 𝑡 𝑡
𝑎𝐶/𝐵 = 168 cm/s2
𝑎Ԧ𝐴 A 𝑎Ԧ𝐵/𝐴 D 𝑎𝐶/𝐵_𝑑𝑖𝑏 = 3.36 cm
3
2 B 𝑎Ԧ𝐷 R
4 4 Aceleraciones angulares:
168
E 1 = α3 = 7.5 rad /s2
22.36
𝑎𝐷 250 α4 = 25.0 rad /s2
𝑡 α4 = =
𝑎Ԧ𝐵/𝐴 𝑅 10
𝑛
𝑎Ԧ𝐵/𝐴 𝑎Ԧ𝐴 𝑂𝐴
𝑡 𝑛
𝑎Ԧ 𝐷 + 𝑎Ԧ 𝐶/𝐷 𝑎Ԧ𝐶/𝐷
 POLÍGONO DE ACELERACIONES PARA MOVIMIENTO DE UN PUNTO
CON RESPECTO A UN MARCO DE REFERENCIA GIRATORIO
Motivación

Cuando hay una junta deslizante

entre dos eslabones y ninguno de
ellos es la fijación, no se pueden
hallar todas las velocidades y
Marco de ref. aceleraciones usando ecuaciones
Marco desobre
giratorio movimiento relativo de dos puntos
referencia
el eslabón 4 Trayectoria en un cuerpo rígido.
giratorio sobre aparente del Es necesario describir el movimiento
el eslabón 4 eslabón 3 de uno de los eslabones de la junta
𝛼2
con respecto al otro.
𝜔2
 POLÍGONO DE ACELERACIONES PARA MOVIMIENTO DE UN PUNTO
CON RESPECTO A UN MARCO DE REFERENCIA GIRATORIO
Conceptos fundamentales
𝑉𝑃/𝛽
Vectores unitarios del marco giratorio y sus derivadas
𝜔 𝑑𝑖Ƹ 𝑑 𝑗Ƹ
Y = 𝜔 𝑗Ƹ = −𝜔 𝑖Ƹ
𝑑𝑡 𝑑𝑡

P Posición de P
𝛽
𝑟Ԧ𝑃 = 𝑟Ԧ𝐴 + 𝑟Ԧ𝑃/𝐴 = 𝑟Ԧ𝐴 + 𝑥 𝑖Ƹ + 𝑦𝑗Ƹ

𝑉𝐴 Velocidad de P
𝑑 𝑟Ԧ𝑃 Velocidad
A 𝑉𝑃 = = 𝑉𝐴 + 𝑥ሶ 𝑖Ƹ + 𝑦ሶ 𝑗Ƹ + 𝑥𝜔𝑗 − 𝑦𝜔 𝑖Ƹ aparente
𝑟Ԧ𝐴 𝑑𝑡
𝑉𝑃/𝛽 𝜔 × 𝑟Ԧ𝑃/𝐴
𝐉መ
X
O 𝐈መ 𝑉𝑃 = 𝑉𝐴 + 𝜔 × 𝑟Ԧ𝑃/𝐴 + 𝑉𝑃/𝛽 𝑉𝑃 = 𝑉𝑃𝛽 + 𝑉𝑃/𝛽
Trayectoria
aparente de P 𝑉𝑃𝛽
visto desde b
 POLÍGONO DE ACELERACIONES PARA MOVIMIENTO DE UN PUNTO
CON RESPECTO A UN MARCO DE REFERENCIA GIRATORIO
𝑑𝜔
Aceleración angular de b 𝛼= (rad/s2)
𝑑𝑡
𝑡
𝑎Ԧ𝑃/𝛽 𝛼 Aceleración de P
𝜔 𝑑
Y = 𝑉 + 𝑥ሶ 𝑖Ƹ + 𝑦ሶ 𝑗Ƹ + 𝑥𝜔𝑗 − 𝑦𝜔 𝑖Ƹ
𝑑𝑡 𝐴
𝑎Ԧ𝑐𝑜𝑟 P 𝛽 𝑎Ԧ𝑃 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑥ሷ 𝑖Ƹ + 𝑦ሷ 𝑗Ƹ + 𝑥𝜔𝑗
ሶ − 𝑦𝜔
ሶ 𝑖Ƹ ∗ 2+ 𝑥𝛼 𝑗Ƹ − 𝑦𝛼 𝑖Ƹ
+ −𝑥𝜔 2𝑖Ƹ − 𝑦𝜔 2𝑗Ƹ

𝑎Ԧ𝑃 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ𝑃/𝛽 + 2𝜔 × 𝑉𝑃/𝛽 + 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ𝑃/𝐴 + 𝜔 × 𝜔 × 𝑟Ԧ𝑃/𝐴

A 𝑎Ԧ𝑐𝑜𝑟 𝑡
𝑎Ԧ𝑃𝛽/𝐴 𝑛
𝑎Ԧ𝑃𝛽/𝐴
𝑟Ԧ𝐴
𝑛 𝑡
𝐉መ 𝑎Ԧ𝑃 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ𝑃𝛽/𝐴 + 𝑎Ԧ𝑃𝛽/𝐴 + 𝑎Ԧ𝑃/𝛽 + 𝑎Ԧ𝑐𝑜𝑟
X Aceleración
O 𝑎Ԧ𝑃𝛽 aparente
𝐈መ
𝑎Ԧ𝑃 = 𝑎Ԧ𝑃𝛽 + 𝑎Ԧ𝑃/𝛽 + 𝑎𝑐𝑜𝑟
 POLÍGONO DE ACELERACIONES PARA MOVIMIENTO DE UN PUNTO
CON RESPECTO A UN MARCO DE REFERENCIA GIRATORIO
Aplicación: análisis de un mecanismo con una junta deslizante flotante
𝑉𝐴4
3 Problema:
A
2 Dados: geometría, posiciones de eslabones, 𝜔2 , 𝛼2 ,
Hallar 𝛼4
𝛼2
𝑉𝐴2/4
𝜔2 Datos del análisis de velocidades: 𝑉𝐴2/4 , 𝑉𝐴4 , 𝜔4
𝑂4
𝑂2 4
𝜔4
 POLÍGONO DE ACELERACIONES PARA MOVIMIENTO DE UN PUNTO
CON RESPECTO A UN MARCO DE REFERENCIA GIRATORIO
Procedimiento: Nota:
1. Fijar un marco de referencia sobre uno de 𝐴2 = 𝐴3 ≡ 𝑃
3 A los eslabones de la junta deslizante. 𝐴4 ≡ 𝑃𝛽
Marco de
ref. en 4 2. Escribir ec. de aceleraciones que relaciona dos puntos
coincidentes sobre la junta deslizante (A2 y A4).
𝛼2
𝜔2 𝑎Ԧ𝐴2 = 𝑎Ԧ𝐴4 + 𝑎Ԧ𝐴2/4 +𝑎Ԧ𝑐𝑜𝑟
2
𝑂4    0 0 
𝑛 𝑡 𝑛 𝑡
4 𝑎Ԧ𝐴2 + 𝑎Ԧ𝐴2 = 𝑎Ԧ𝐴4 + 𝑎Ԧ𝐴4 + 𝑎Ԧ𝐴2/4 +𝑎Ԧ𝑐𝑜𝑟
𝑂2 𝜔4
3. Calcular componentes de aceleración conocidas:
𝑛
Trayectoria 𝑎𝐴2 = 𝜔22 ∗ 𝑂2 𝐴
aparente de 𝐴2
𝑡
visto desde 4 𝑎𝐴2 = 𝛼2 ∗ 𝑂2𝐴
𝑛 𝑛 2
𝑎𝐴4 = 𝜔42 ∗ 𝑂4𝐴 𝑜 𝑎𝐴4 = 𝑉𝐴4 /𝑂4𝐴
𝑎𝑐𝑜𝑟 = 2𝜔4 ∗ 𝑉𝐴2/4
 POLÍGONO DE ACELERACIONES PARA MOVIMIENTO DE UN PUNTO
CON RESPECTO A UN MARCO DE REFERENCIA GIRATORIO
Nota: dejar las
incógnitas juntas
3 A 4. Construir polígono de aceleraciones en el polígono
Marco de
ref. en 4 𝑛
𝑎Ԧ𝐴2 𝑡
+ 𝑎Ԧ𝐴2 𝑛
= 𝑎Ԧ𝐴4 𝑡
+ 𝑎Ԧ𝐴4 + 𝑎Ԧ𝐴2/4 +𝑎Ԧ𝑐𝑜𝑟
𝛼2
𝜔2
2
𝑂4 5. Calcular aceleraciones angulares.
𝑂2 4
𝛼3 = 𝛼4
𝑂𝐴
 POLÍGONO DE VELOCIDADES PARA MOVIMIENTO DE UN PUNTO
CON RESPECTO A UN MARCO DE REFERENCIA GIRATORIO
Ejemplo 2: el eslabón semicircular gira con 4 = 5rad/s y 4 = 20 rad/s2, ambas en sentido
horario. Halle 2. Escalas: dibujo 1:2; aceleración 1 mm = 5 cm/s2
Del análisis de velocidades:
4 𝑉𝐴2 = 44.83 cm/s ; 𝑉𝐴2/4 =36.60 cm/s
A 𝑡
𝑎Ԧ𝐴4 𝑎Ԧ𝐴2 = 𝑎Ԧ𝐴4 + 𝑎Ԧ𝐴2/4 +𝑎Ԧ𝑐𝑜𝑟
 0    0 
𝑛 𝑡 𝑛 𝑡 𝑛 𝑡
𝑎Ԧ𝐴2 + 𝑎Ԧ𝐴2 = 𝑎Ԧ𝐴4 + 𝑎Ԧ𝐴4 + 𝑎Ԧ𝐴2/4 + 𝑎Ԧ𝐴2/4 + 𝑎Ԧ𝑐𝑜𝑟
2 𝑛 O
𝑎Ԧ𝐴4 𝑛 2 𝑛
𝛼4 𝑎𝐴2 = 𝑉𝐴2 /𝑂2𝐴 = 142.1 cm/s2 𝑎𝐴2_𝑑𝑖𝑏 = 28.4 mm
𝑂2 𝜔4 𝑛
𝑎𝐴4 = 𝜔42 ∗ 𝑂4𝐴 = 250 cm/s2 𝑛
𝑎𝐴4_𝑑𝑖𝑏 = 50 mm
𝑂4
𝑡 𝑡
𝑎𝐴4 = 𝛼4 ∗ 𝑂2𝐴 = 200 cm/s2 𝑎𝐴4_𝑑𝑖𝑏 = 40 mm
Dist. reales, cm 𝑂𝐴 10 𝑛
𝑎𝐴2/4 2
= 𝑉𝐴2/4 /𝑂𝐴 = 134 cm/s2 𝑛
𝑎𝐴2/4_𝑑𝑖𝑏 = 26.8 mm
𝑂4 𝐴 10 𝑎𝑐𝑜𝑟 = 73.2 mm
𝑎𝑐𝑜𝑟 = 2𝜔4 ∗ 𝑉𝐴2/4 = 366 cm/s2
𝑂2 𝐴 14.14
 POLÍGONO DE VELOCIDADES PARA MOVIMIENTO DE UN PUNTO
CON RESPECTO A UN MARCO DE REFERENCIA GIRATORIO
Ejemplo 2 (Continuación) 𝑛 𝑡 𝑛 𝑡 𝑛 𝑡
𝑎Ԧ𝐴2 + 𝑎Ԧ𝐴2 = 𝑎Ԧ𝐴4 + 𝑎Ԧ𝐴4 + 𝑎Ԧ𝐴2/4 + 𝑎Ԧ𝐴2/4 + 𝑎Ԧ𝑐𝑜𝑟

𝑂𝐴 𝑛
𝑎𝐴2_𝑑𝑖𝑏 = 28.4 mm
4
A 𝑛
𝑡
𝑎Ԧ𝐴4
𝑛
𝑎Ԧ𝐴4 𝑎𝐴4_𝑑𝑖𝑏 = 50.0 mm
𝑡
𝑎𝐴4_𝑑𝑖𝑏 = 40.0 mm
𝑛
2 𝑛 O 𝑎𝐴2/4_𝑑𝑖𝑏 = 26.8 mm
𝑎Ԧ𝐴4
𝑡 𝑎𝑐𝑜𝑟 = 73.2 mm
𝛼4 𝑎Ԧ𝐴4
𝑂2 𝜔4
𝑂4
Del polígono de aceleraciones:
Dist. reales, cm 𝑡 𝑡
𝑂𝐴 10 𝑎𝐴2_𝑑𝑖𝑏 = 23.8 mm 𝑎𝐴2 = 118.8 cm/s2
𝑂4 𝐴 10 α2 = 8.40 rad /s2
𝑂2 𝐴 14.14