TECNOLOGÍA ELECTRÓNICA

(Dual)

Controlador de un robot
Ingemat SL

Mikel Urkijo
1.- Estudio de las dos mangueras (Conexionado y pineado) entre la
unidad mecánica y el controlador.

El robot se conecta al controlador mediante

un cable de alimentación eléctrica y un cable
de señal
Calibre de los conductores: Los robots
industriales suelen requerir cables de calibre
grueso para manejar corrientes eléctricas
significativas.
Conectores: Los conectores suelen ser de tipo
enchufable y deben ser compatibles con los
conectores en el robot y el controlador.
Marcado y etiquetado: La manguera suele
estar marcada y etiquetada para indicar la
capacidad de corriente máxima, la tensión
nominal y otras especificaciones eléctricas relevantes. Esto es esencial para garantizar
una instalación y operación segura.
Conexionado:
1. Alimentación eléctrica: Por lo general, un controlador de robot se conecta a una
fuente de alimentación eléctrica para proporcionar energía al sistema. Esta conexión
suele realizarse mediante un cable de alimentación principal.
2. Cables de señal y comunicación: Los cables de señal y comunicación conectan el
controlador al robot y permiten la transferencia de datos y señales de control entre
ellos. Esto incluye cables Ethernet, cables serie (RS-232 o RS-485) y otros cables
específicos para la comunicación entre el controlador y el robot.

Pinout:
1. Conector de alimentación: Un conector de alimentación principal suele tener tres
pines (fases) para la alimentación trifásica y un pin adicional para la tierra.
2. Conector de comunicación: Un conector de comunicación puede incluir pines para
transmitir y recibir datos, alimentación de señal y tierra.
3. Conector de E-Stop: El conector de paro de emergencia generalmente tiene pines
para la señal de E-Stop, alimentación y tierra.

2.-Controlador
El controlador FANUC R-30iA es una pieza central en la automatización industrial,
conocido por su robustez y versatilidad. Con una interfaz de usuario intuitiva, facilita la
programación y supervisión de robots, reduciendo el tiempo de entrenamiento para
los operadores. Su capacidad para utilizar varios lenguajes de programación, incluido el
RAPID de FANUC, permite a los programadores crear
aplicaciones personalizadas y complejas, adaptándose a las
necesidades específicas de cada tarea.
Este controlador es altamente conectable, lo que facilita la
integración del robot en líneas de producción
automatizadas, comunicándose con sistemas de control
externos y dispositivos periféricos.
El R-30iA también se preocupa por la eficiencia energética,
diseñado para consumir menos energía y, en consecuencia,
reducir los costos operativos. Sus herramientas de
diagnóstico avanzadas hacen que la identificación y
corrección de problemas sean más sencillas, minimizando el
tiempo de inactividad

Fuentes de alimentación
El controlador R-30iA suele requerir una fuente de alimentación de voltaje de entrada
específico. Esto puede variar según el modelo, pero es común encontrar requisitos de
voltaje de entrada de 200-240V CA (corriente alterna) o 400-480V CA, dependiendo de
la región y la aplicación.

Se encuentra un perno de puesta a tierra junto al interruptor de circuito. Conecta el

cable de tierra de la fuente de alimentación principal al perno utilizando un terminal de
crimpado M4.

Utiliza un cable con un tamaño que vaya desde AWG14 hasta AWG10 para el cable de
alimentación de entrada y el cable de tierra. Esto significa que se debe utilizar un cable
que esté en el rango de calibre 14 a calibre 10 para ambos el cable de alimentación de
entrada y el cable de tierra. El calibre del cable dependerá de la aplicación específica y
de la corriente eléctrica que se maneje, asegúrate de seleccionar el calibre adecuado
para cumplir con los requisitos de seguridad y funcionamiento de tu equipo.

Tarjetas de comunicación
Ethernet
El controlador del robot está
equipado con una interfaz 100BASE-
TX. Prepara un concentrador (hub)
para conectar el controlador a la red
Ethernet.
Es importante tener en cuenta que
algunos dispositivos, como
concentradores, transceptores, etc.,
que son necesarios para construir una
red, no están diseñados para resistir
el polvo o el aceite. Utilizar estos dispositivos en un entorno donde estén expuestos
puede interferir con las comunicaciones o dañar el controlador del robot. Asegúrate de
instalar tales dispositivos en un gabinete a prueba de polvo.

Para este tipo de controlador, el cable se saca únicamente desde la parte frontal del
controlador. Consulta el dibujo de contorno de cada tipo de placa para encontrar la
ubicación del conector. El cable Ethernet debe estar asegurado mediante una
abrazadera para cables para evitar que se aplique tensión al conector modular (RJ-45)
que conecta el cable al controlador, incluso si se tira directamente del cable. Esta
abrazadera también se utiliza para conectar a tierra el blindaje del cable.

Asignacion de pines

Bornes:

1. Borne de alimentación (Power Terminal): Este terminal se utiliza para conectar la

fuente de alimentación principal al controlador para proporcionar energía.
2. Borne de tierra (Ground Terminal): Se utiliza para la conexión a tierra y asegurar una
conexión eléctrica segura.
3. Bornes de entrada/salida (I/O Terminals): Estos bornes se utilizan para conectar
dispositivos de entrada (como sensores) y dispositivos de salida (como actuadores) al
controlador. Permiten que el controlador reciba información y envíe comandos a los
componentes del sistema.

4. Bornes de comunicación
(Communication Terminals): Estos
terminales se utilizan para conectar
dispositivos de comunicación, como
interfaces de red, para permitir la
comunicación con otros sistemas.
5. Bornes de E/S auxiliares (Auxiliary
I/O Terminals): Estos bornes pueden
proporcionar conexiones adicionales
para dispositivos específicos según
las necesidades de la aplicación.
6. Bornes de Seguridad:
- Para garantizar la seguridad, el
controlador puede incluir bornes
dedicados para la conexión de
dispositivos de seguridad, como
botones de paro de emergencia o
sensores de seguridad.

La función de estos bornes es permitir que el controlador se comunique con y controle

eficazmente los componentes del sistema, lo que incluye sensores, actuadores,
unidades de E/S, unidades de movimiento y más.
PCB
Los tableros de circuito impresos están preconfigurados en fábrica para su
funcionamiento. Por lo general, no es necesario establecer ni ajustar su configuración.
El tablero de circuito impreso del controlador incluye el tablero principal de la unidad y
uno o más módulos o tarjetas instalados horizontalmente en el tablero principal. Estos
tableros cuentan con conectores de interfaz, indicadores LED y un panel de plástico en
la parte frontal. En la parte trasera, hay un conector de la placa base.

1. MAIN BOARD (Placa Principal: Esta es la placa principal del sistema o controlador y
generalmente desempeña un papel central en su funcionamiento.
2. EMERGENCY STOP BOARD (Placa de Parada de Emergencia) (A20B-2004-0290): Esta
placa probablemente está relacionada con la función de parada de emergencia y
podría ser parte de un sistema de seguridad.
3. BACKPLANE BOARD (Placa de Backplane) (A20B-8101-0580): La placa de backplane
generalmente se utiliza para interconectar diferentes módulos o tarjetas en un chasis o
armario.
4. PROCESS I/O BOARD MA (Placa de E/S de Proceso MA) (A20B-2004-0380): Esta placa
está relacionada con la entrada y salida de señales utilizadas en procesos específicos.
5. PROCESS I/O BOARD MB (Placa de E/S de Proceso MB) (A20B-2101-0730): Similar a
la placa anterior, esta parece ser otra placa relacionada con la entrada y salida de
señales en procesos.
6. CONNECTOR CONVERTER BOARD (Placa Convertidora de Conector) (A20B-2004-
0410): Esta placa podría estar destinada a la conversión o adaptación de conectores
para permitir la interoperabilidad entre diferentes componentes del sistema.
IMÁGENES PAG 80 MANUAL R30AI
 i. Cableado Usuario
1. Cuales son.
2. Que gestionan cada uno.
3. Esquema pin a pin de sus conexiones.
(Como se deberían cablear)

3.-Realización de la Ingeniería básica de conexión del controlador.

Cableado de señales
La realización de la ingeniería básica de conexión del controlador R-30iA implica
planificar cuidadosamente las conexiones eléctricas y el cableado para garantizar un
funcionamiento seguro y eficiente del sistema

Tensiones a Crear y Cuáles:

- En un sistema de control de robot industrial, generalmente se crean dos o tres
tensiones eléctricas principales:
1. Tensión de Alimentación Principal: Esta es la tensión principal que suministra
energía al controlador y al robot. Suele ser una tensión trifásica, como 380-480 VAC,
dependiendo de la configuración eléctrica del robot.
2. Tensión de Control: Se utiliza para alimentar los circuitos de control del
controlador, la interfaz de usuario y otros componentes electrónicos de bajo voltaje.
Puede ser de 24 VDC, por ejemplo.
3. Tensión de Frenado (si es necesario): En algunos sistemas con frenos en los
motores del robot, se requiere una tensión adicional de frenado para desacelerar y
frenar los motores con seguridad. Esto depende de la configuración del robot y debe
generarse según las especificaciones del fabricante.
Protecciones a Implementar:
- Para garantizar la seguridad y protección del sistema, se deben implementar
diversas protecciones eléctricas:
 1. Interruptor Principal de Alimentación: Se debe instalar un interruptor principal
que pueda desconectar toda la alimentación del sistema en caso de emergencia.
2. Fusibles o Disyuntores: Cada circuito debe estar protegido mediante fusibles o
disyuntores adecuados para prevenir sobrecargas y cortocircuitos.
3. Protección contra Sobretensiones: Se deben instalar dispositivos de protección
contra sobretensiones, como varistores o supresores de picos, para proteger los
componentes sensibles.
Cableado de Seguridad:
- El cableado de seguridad es fundamental para garantizar la seguridad de los
operadores y el entorno de trabajo. Esto puede incluir:
1. Botones de Paro de Emergencia: Conexión de botones de paro de emergencia en
lugares accesibles para detener rápidamente el robot en caso de peligro.
2. Sensores de Seguridad: Conexión de sensores de seguridad como cortinas de luz,
barreras fotoeléctricas o interruptores de seguridad para detectar intrusiones en áreas
peligrosas.
3. Circuitos de Paro de Emergencia: Establecimiento de circuitos de paro de
emergencia que corten la alimentación principal del robot cuando se active un
dispositivo de seguridad.

Cableado de Señales:
- El cableado de señales se refiere a la conexión de dispositivos, sensores y
actuadores al controlador para permitir la comunicación y el control del robot. Esto
puede incluir:
1. Sensores de Posición: Conexión de sensores de posición, como encoders o
sensores de proximidad, para proporcionar retroalimentación sobre la posición del
robot.
2. Actuadores y Válvulas: Conexión de actuadores neumáticos o eléctricos y válvulas
para controlar herramientas y efectores finales.
3. E/S (Entradas y Salidas): Conexión de dispositivos de entrada y salida, como
sensores de seguridad, dispositivos de sujeción y otros dispositivos periféricos.
4. Comunicación Externa: Conexión de cables de comunicación, como Ethernet o RS-
232, para permitir la comunicación con otros equipos y sistemas.