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TECSUP

AREQUIPA

AUTOMATIZACIN CON PLC

PROGRAMA DE ESPECIALIZACIN PARA PROFESIONALES

Automatizacin con PLC

UNIDAD I GENERALIDADES
1. INTRODUCCIN En los apartados que siguen se va a esbozar qu es, cmo funciona y para que sirve un Autmata Programable o PLC. Una etapa de la lgica cableada, est terminando, y otra, la de los PLCs est afianzndose; es necesario tomar conciencia de la necesidad de subirse al carro de la nueva etapa lo antes posible, o sea, ya. 2. DEFINICIN Se entiende por Controlador Lgico Programable (PLC), o Autmata programable. A toda mquina electrnica, diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales. Su manejo y programacin puede ser realizada por personal elctrico o electrnico sin conocimientos informticos. Realiza funciones lgicas: series, paralelos, temporizaciones, contajes y otras ms potentes como clculos, regulaciones, etc. Esto quiere decir que los elementos tradicionales como rels auxiliares, rels de enclavamiento, temporizadores, contadores, son internos. La tarea del usuario se reduce a realizar el programa, que no es ms que la relacin entre las seales de entrada que se tienen que cumplir para activar cada salida. 3. ANTECEDENTES E HISTORIA Comenzaron a aparecer problemas: los armarios de maniobra o cajas en donde se coloca el conjunto de rels, temporizadores, etc., constitutivos de un control, se hacan cada vez ms y ms grandes, la probabilidad de avera era enorme, su localizacin, larga y complicada, el stock que el usuario se vea obligado a soportar era numerosos, y el costo del mismo se incrementaba cada vez ms. 4. CAMPOS DE APLICACIN El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin muy extenso. La constante evolucin del hardware y software amplia continuamente este campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus posibilidades reales. Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario realizar procesos de maniobra, control, sealizacin, etc., por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industrial de cualquier tipo al de transformaciones industriales, control de instalaciones, etc. Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la
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posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o alteracin de los mismos, etc, hace que su eficacia se aprecia fundamentalmente en procesos en que se producen necesidades tales como: 5. Espacio reducido. Procesos de produccin peridicamente cambiantes. Procesos secuenciales. Maquinaria de procesos variables. Instalaciones de procesos complejos y amplios. Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.

VENTAJAS E INCONVENIENTES DEL PLC No todos los Autmatas ofrecen las mismas ventajas sobre la lgica cableada, ello es debido, principalmente, a la variedad de modelos existentes en el mercado y a las innovaciones tcnicas que surgen constantemente. Tales consideraciones nos obligan a referimos a las ventajas que proporciona un Autmata de tipo medio.

5.1

Ventajas del PLC 1. Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que: No es necesario dibujar el esquema de contactos. No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas, ya que, por lo general, la capacidad de almacenamiento del mdulo de memoria es lo suficientemente grande. La lista de materiales queda sensiblemente reducida, y al elaborar el presupuesto correspondiente se elimina parte del problema que supone el contar con diferentes proveedores, distintos plazos de entrega, etc. 2. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir aparatos. 3. Mnimo espacio de ocupacin. 4. Menor coste de mano de obra de la instalacin. 5. Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al eliminar contactos mviles, los mismos Autmatas pueden detectar e indicar averas. 6. Posibilidad de gobernar varias mquinas con un mismo Autmata. 7. Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido el tiempo de cableado. 8. Si por alguna razn la mquina queda fuera de servicio, el Autmata sigue siendo til para otra mquina o sistema de produccin. Desventajas del PLC Como inconvenientes podramos hablar, en primer lugar, de que hace falta un programador, lo que obliga a adiestrar a uno de los tcnicos en tal sentido.

5.2

UNIDAD II ESTRUCTURA DE LOS AUTOMTAS PROGRAMABLES


1. INTRODUCCIN Este captulo est dedicado a conocer al Autmata en su parte fsica o hardware, no slo en su configuracin externa, sino tambin y fundamentalmente la parte interna. 2. ESTRUCTURA El trmino estructura externa o configuracin externa de un Autmata Programable se refiere al aspecto fsico exterior del mismo. Actualmente, son dos las estructuras ms significativas que existen en el mercado: 2.1 Estructura compacta. Estructura modular.

Estructura Compacta Este tipo de Autmatas se distingue por presentar en un slo bloque todos sus elementos, esto es, fuente de alimentacin, CPU, memorias, entradas/salidas, etc. En cuanto a su unidad de programacin, existe tres versiones: unidad fija o enchufable directamente en el Autmata; enchufable mediante cable y conector, o la posibilidad de ambas conexiones. Si la unidad de programacin es sustituida por un PC, nos encontraremos que la posibilidad de conexin del mismo ser mediante cable y conector. El montaje del Autmata al armario que ha de contenerlo se realiza por cualquiera de los sistemas conocidos: carril DIN, placa perforada, etc.

2.2

Estructura Modular Como su nombre indica, la estructura de este tipo de Autmatas se divide en mdulos o partes del mismo que realizan funciones especficas.

2.2.1 Estructura americana Se caracteriza por separar las E/S del resto del Autmata, de tal forma que en un bloque compacto estn reunidas las CPU, memoria de usuario o de programa y fuente de alimentacin, y separadamente las unidades de E/S en los bloques o tarjetas necesarias. 2.2.2 Estructura europea Su caracterstica principal es la que existe un mdulo para cada funcin: fuente de alimentacin, CPU, entradas/salidas, etc. La unidad de programacin se une mediante cable y conector. La sujecin de los mismos se hace bien sobre carril DIN o placa perforada, bien sobre RACK, en donde va alojado el BUS externo de unin de los distintos mdulos que lo componen.

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3.

ARQUITECTURA INTERNA Los Autmatas Programables se componen esencialmente de tres bloques: La Seccin de Entradas. La Unidad Central de Proceso o CPU. La Seccin de Salidas.

3.1

La Seccin de Entradas Mediante la interfaz, se adapta y codifica de forma comprensible por la CPU las seales procedentes de los dispositivos de entrada o captadores, esto es, pulsadores, finales de carrera, sensores, etc; tambin tiene una misin de proteccin de los circuitos electrnicos internos del Autmata, realizando una separacin elctrica entre stos y los captadores.

3.2

La Unidad Central de Proceso (CPU) Es, por decirlo as, la inteligencia del sistema, ya que mediante la interpretacin de las instrucciones del programa de usuario y en funcin de los valores de las entradas, activa las salidas deseadas.

Dispositivos de entrada o captadores

Seccin de entradas

Unidad central de proceso (CPU)

Seccin de salidas

Dispositivos de salida o actuadores

Fig. 1.-- Autmata Programable Bsico.

3.3

La Seccin de Salidas Mediante la interfaz, trabaja de forma inversa a la de entradas, es decir, decodifica las seales procedentes de la CPU, la amplifica y manda con ellas los dispositivos de salida o actuadores, como lmparas, rels, contactores, arrancadores, electrovlvulas, etc., aqu tambin existen unas interfaces de adaptacin a las salidas y de proteccin de circuitos internos. Con las partes descritas podemos decir que tenemos un Autmata, pero para que sea operativo son necesarios otros elementos tales como: La unidad de alimentacin. La unidad o consola de programacin. Los dispositivos perifricos. Interfaces.

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Unidad de Alimentacin

Captadores

Seccin de Entradas

CPU

Seccin de Salidas

Actuadores

Interfaces

Dispositivos perifricos Consola de programacin

Fig. 2. - Autmata Programable con sus perifricos y unidad de alimentacin.

3.4

La unidad de alimentacin La unidad de alimentacin o fuente de alimentacin, adapta la tensin de red de 220 V 60 Hz a la de funcionamiento de los circuitos electrnicos internos, as como a los dispositivos de entrada, 24 Vcc por ejemplo.

3.5

La unidad de programacin Hemos dicho que la CPU elabora las salidas en funcin de los estados de las entradas y de las instrucciones del programa de usuario, pero, cmo accede el usuario al interior de la CPU para cargar en memoria su programa?, la respuesta es mediante la unidad de programacin. En los Autmatas ms sencillos es un teclado con un display similar a una calculadora que cuando se quiere cargar un programa en la CPU se acopla a sta mediante un cable y un conector, o bien se enchufa directamente en la CPU.

3.6

Equipos perifricos Son aquellos elementos auxiliares, fsicamente independientes del Autmata, que se unen al mismo para realizar su funcin especfica y que amplan su campo de aplicacin o facilitan su uso. Como tales no intervienen directamente ni en la elaboracin ni en la ejecucin del programa.

3.7

Interfaces Son aquellos circuitos o dispositivos electrnicos que permiten la conexin a la CPU de los elementos perifricos descritos. Para una mejor comprensin del Autmata, se han representado en bloques separados, pero interrelacionados en s cada una de las reas que conforman el conjunto.

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CPU

Memoria

Alimentacin

Entradas

Salidas

Perif erico

A unidad de progra macin

De captadores

De fuente de alimentacin

A Actuado res

Fig. 3. - Esquema de bloques simplificados de un PLC.

La arquitectura de un Autmata Programable de la gama baja o media queda representada por la figura. Esta arquitectura es la bsica de los Autmatas existiendo poca variacin de unos fabricantes a otros. Su representacin nos permite entender en mayor profundidad los circuitos que lo componen.

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Area de la CPU

Area de Memorias

Programa y memoria del sistema o ROM

Memorias de datos RAM

Memorias de trabajo o RAM

Otros elementos analgicos y digitales del sistema

BUS

CPU

Area de

Interfaces

Area de

E/S

Fuente de Alimentacion

Interfaz de unidad de programaci n

Interfaces De perifricos

Interfaces de entrada salidas

Entrada

Salida

De red de alimentacin

A unidad de programacin

A perifricos

De captadores

A activadores

A BUS externo

Fig. 4. - Arquitectura de un PLC.

4.

MEMORIAS Llamamos memoria a cualquier dispositivo que nos permita almacenar informacin en forma de bits (ceros y unos).

4.1

Tipos de Memorias No todas las memorias son iguales; se distinguen dos tipos fundamentales de memorias fabricadas con semiconductores:

4.4.1 Memoria RAM (Random Access Memory) Memoria de acceso aleatorio o memoria de lectura escritura. En este tipo
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de memorias se pueden realizar los procesos de lectura y escritura por procedimiento elctrico, pero su informacin desaparece al faltarle la corriente. 4.4.2 Memoria ROM (Read Only Memory) O memoria de slo lectura. En estas memorias se puede leer su contenido, pero no se puede escribir en ellas; los datos e instrucciones los graba el fabricante y el usuario no puede alterar su contenido. Aqu la informacin se mantiene ante la falta de corriente. Tipos de Memorias Semiconductoras
Tipo de Memoria RAM o memoria de lectura escritura ROM O memoria de slo lectura. PROM o memoria programable. EPROM o memoria modificable EEPROM o memoria modificable Sistema de programacin Elctrica. Durante su proceso de fabricacin. Elctrica. Elctrica. Elctrica Sistema de borrado Elctrico. Es imposible su borrado. Es imposible su borrado. Por rayos UV. Elctrico. Ante el corte de tensin la memoria Se pierde, es voltil. Se mantiene. Se mantiene. Se mantiene. Se mantiene.

4.2

Utilizacin de las memorias

4.2.1 Memoria de usuario El programa de usuario normalmente se graba en memoria RAM, ya que no slo ha de ser ledo por el microprocesador, sino que ha de poder ser variado cuando el usuario lo desee, utilizando la unidad de programacin. En algunos autmatas, la memoria RAM se auxilia de una memoria sombra del tipo EEPROM. La desconexin de la alimentacin o un fallo de la misma borrara esta memoria, ya que al ser la RAM una memoria voltil necesita estar constantemente alimentada y es por ello que los Autmatas que la utilizan llevan incorporada una batera tampn que impide su borrado. 4.2.2 Memoria de la tabla de datos La memoria de esta rea tambin es del tipo RAM, y en ella se encuentra, por un lado, la imagen de los estados de las entradas y salidas y, por otro, los datos numricos y variables internas, como contadores, temporizadores, marcas, etc. 4.2.3 Memoria y programa del sistema Esta memoria, que junto con el procesador componen la CPU, se encuentra dividida en dos reas; la llamada memoria del sistema, que utiliza memoria RAM, y la que corresponde al programa del sistema o firmware, que lgicamente es un programa fijo grabado por el fabricante y, por tanto, el tipo de memoria utilizado es ROM. En algunos Autmatas se utiliza nicamente
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la EPROM, de tal forma que se puede modificar el programa memoria del sistema previo borrado del anterior con UV. 4.2.4 Memorias EPROM y EEPROM Este tipo de memorias tiene gran aplicacin como memorias copia para grabacin y archivo de programas de usuario.
Memoria imagen o tabla de estados de E/S (RAM) Programas ejecutivos, firmware, del sistema (ROM o EPROM) Memorias temporales (RAM o EPROM)
Programas y memorias del sistema o firmware

Memoria de datos numricos y variables internas (RAM) Memoria del programa de usuario (RAM)

Memoria de la tabla de datos

Memoria del usuario

Memoria del programa de usuario

Fig. 5. - Memorias de un Autmata Programable.

5.

UNIDAD CENTRAL DE PROCESO, CPU La CPU (Central Processing Unit) est constituida por los elementos siguientes: procesador, memoria y circuitos auxiliares asociados.

5.1

Procesador Est constituido por el microprocesador, P, el generador de impulsos de onda cuadrada o reloj y algn chip auxiliar. El procesador se monta una placa de circuito impreso, en ella y junto al chip P se sitan todos aquellos circuitos integrados que lo componen, principalmente memorias ROM del sistema o firmware. En algunos tipos de Autmatas aqu se sitan tambin los chips de comunicacin con perifricos o de interconexin con el sistema de entradas/salidas.

5.2

Microprocesador Es un circuito integrado (chip) a gran escala de integracin (LSI) que realiza una gran cantidad de operaciones, que podemos agrupar en: Operaciones de tipo lgico. Operaciones de tipo aritmtico. Operaciones de control de la transferencia de la informacin dentro del Autmata.

Los circuitos internos del P son de tres tipos: 5.2.1 Circuitos de la unidad aritmtica y lgica ALU Es la parte del P donde se realizan los clculos y las decisiones lgicas para controlar el Autmata.
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5.2.2 Circuito de la unidad de control o UC Organiza todas las tareas del P. As por ejemplo, cuando una instruccin del programa codificada en cdigo mquina (ceros y unos) llega al P, la UC sabe, mediante una pequea memoria ROM que incluye, qu secuencia de seales tiene que emitir para que se ejecute la instruccin. 5.2.3 Registros Los registros del P son memorias en las que se almacenan temporalmente datos, instrucciones o direcciones mientras necesitan ser utilizados por el P. los registros ms importantes de un P son los de instrucciones, datos, direcciones, acumulador, contador de programa, de trabajo y el de bandera o de estado. 5.2.4 Buses No son circuitos en s, sino zonas conductoras en paralelo que transmiten datos, direcciones, instrucciones y seales de control entre las diferentes partes del P. 5.3 Funciones de la CPU a) Supervisin y control de tiempo de ciclo (watchdog), tabla de datos, alimentacin, batera, etc. b) Autotest en la conexin y durante la ejecucin del programa. c) Inicio del ciclo de exploracin de programa y de la configuracin del conjunto. d) Generacin del ciclo base de tiempo. e) Comunicacin con perifricos y unidad de programacin. 5.4 Ciclo bsico de trabajo de la CPU El ciclo bsico de trabajo en la elaboracin del programa por parte de la CPU es el siguiente: Antes de iniciar el ciclo de ejecucin, el procesador, a travs del bus de datos, consulta el estado 0 1 de la seal de cada una de las entradas y las almacena en los registros de la memoria de entradas, esto es, en la zona de entradas de la memoria de la tabla de datos. Esta situacin se mantiene durante todo el ciclo del programa. A continuacin, el procesador accede y elabora las sucesivas instrucciones del programa, realizando las concatenaciones correspondientes de los operandos de estas instrucciones. Seguidamente asigna el estado de la seal a los registros de las salidas de acuerdo a la concatenacin anterior, indicando si dicha salida ha o no de activarse, situndola en la zona de salida de la tabla de datos. Al final del ciclo, una vez concluida la elaboracin del programa, asigna los estados de las seales de entrada a los terminales de entrada y los de salida a las salidas, ejecutando el estado 0 1 en estas ltimas. Esta asignacin se mantiene hasta el final del siguiente ciclo, en el que se actualizan las mismas.
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Dada la velocidad con que se realiza cada ciclo, del orden de 5 a 10 ms/ 1k instrucciones, se puede decir que las salidas se ejecutan en funcin de las variables de entrada prcticamente en tiempo real. La figura representa el ciclo bsico de trabajo de un Autmata Programable.

Imagen o estado de las entradas 01

Entradas

Elaboracin de las instrucciones del programa

Ejecucin del estado de las salidas

Salidas

Fig. 6. - Ciclo bsico de trabajo de un PLC.

6.

UNIDADES DE ENTRADA SALIDA (E/S) Son los dispositivos bsicos por donde se toma la informacin de los captadores, en el caso de las entradas, y por donde se realiza la activacin de los actuadores, en las salidas. En los Autmatas compactos, las E/S estn situadas en un slo bloque junto con el resto del Autmata. En los modulares, las E/S son mdulos o tarjetas independientes con varias E/S, y que se acoplan al bus de datos por medio de su conductor y conector correspondiente, o bien a un bastidor o rack, que le proporcione dicha conexin al bus y su soporte mecnico.

6.1

Funciones de las unidades de E/S Adaptar las tensiones e intensidades de trabajo de los captadores y actuadores a las de trabajo de los circuitos electrnicos del Autmata; realiza sus separacin elctrica entre los circuitos lgicos de los de potencia, generalmente a travs de optoacopladores, y proporcionar el medio de identificacin de los captadores y actuadores ante el procesador.

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6.2

Entradas Se caracterizan fsicamente por sus bornes para acoplar los dispositivos de entrada o captadores, por su numeracin, y por su identificacin INPUT o ENTRADA; llevan adems una indicacin luminosa de activado por medio de un diodo LED. En cuanto a su tensin, las entradas pueden ser de tres tipos: Libres de tensin. A corriente continua. A corriente alterna.

En cuanto al tipo de seal que reciben, stas pueden ser: analgicas y digitales. a) Analgicas. Cuando la magnitud que se acopla a la entrada corresponde a una medida de, por ejemplo, presin, temperatura, velocidad, etc. Su principio de funcionamiento se basa en la conversin de la seal analgica a cdigo binario mediante un convertidor analgico-digital (A/D). La resolucin de 12 bits se utiliza generalmente cuando las aplicaciones son de alta precisin. Campo o rango de intensidad o tensin 0 ... 10 V 4 ... 20 mA. 0 ... + 10 V. 4 ... 20 mA. Resolucin. 8 bits. 8 bits. 12 bits. 12 bits. Tiempo de conversin. 1 ms. 1 ms. 1 ms. 1 ms. Precisin. + (1% + 1 bit) en entradas; y + 1% en salidas

b) Digitales. Corresponden a una seal de entrada todo a nada, esto es, a un nivel de tensin o a la ausencia de la misma. Ejemplos de elementos de este tipo son; los finales de carrera, interruptores, pulsadores, etc.

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Fig. 7. - Circuito simplificado de entradas.

6.3

Salidas La identificacin de las salidas se realiza igual que en las entradas, figurando en este caso la indicacin de OUTPUT o SALIDA. Es en las salidas donde se conectan o acoplan los dispositivos de salida o actuadores, e incluye un indicador luminoso LED de activado. Tres son los tipos de salidas: A rel. A triac. A transistor

Mientras que la salida a transistor se utiliza cuando los actuadores son VDC, las de rels y triacs suelen utilizarse para actuadores a VAC. 7. INTERFACES La comunicacin de la CPU con el exterior.

Fig. 8. - Circuito simplificado con salida a triac y proteccin interna.

8.

EQUIPOS O UNIDADES DE PROGRAMACION La unidad de programacin es el medio material del que se auxilia el programador para grabar o introducir en la memoria de usuario las instrucciones del programa.

8.1

Funciones principales

8.1.1 Programacin Introduccin de instrucciones (programa).


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Bsqueda de instrucciones o posiciones de memoria. Modificacin del programa: Borrado de instrucciones. Insercin de instrucciones. Modificacin de instrucciones. Deteccin de errores de sintaxis o formato. Visualizacin del programa de usuario o parte del mismo, contenido en la memoria de usuario. Forzamiento del estado de marcas, registros, contadores, temporizadores, etc.

8.1.2 Grabacin de programas En cinta magntica o cassete. En chip de memoria EPROM o EEPROM. En papel mediante impresora. En disquete mediante PC.

8.1.3 Visualizacin y verificacin dinmica del programa Del programa o parte de l. De entradas y salidas. De temporizadores, contadores, registros, etc.

8.1.4 Modos de servicio 8.2 9. STOP (off-line), o salidas en reposo. RUN (on-line), o ejecutando el programa. Otros modos intermedios como MONITOR, etc. Unidades tipo calculadora. Consola de programacin. Unidad con PC.

Tipos

TAMAO DE LOS AUTMATAS PROGRAMABLES La clasificacin de los PLC en cuanto a su tamao se realiza en funcin del nmero de sus entradas salidas, son admitidos los tres grupos siguientes: 1. Gama baja. Hasta un mximo de 128 entradas salidas. La memoria de usuario de que disponen suelen alcanzar un valor mximo de 4 K instrucciones. 2. Gama media. De 128 a 512 entradas salidas. La memoria de usuario de que disponen suelen alcanzar un valor mximo de hasta 16 K instrucciones. 3. Gama alta. Ms de 512 entradas salidas. Su memoria de usuario supera en algunos de ellos los 100 K instrucciones.

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UNIDAD III MANEJO E INSTALACION


1. PUESTA EN FUNCIONAMIENTO Antes de iniciar cualquier accin para la puesta en funcionamiento del Autmata es necesario tener delante el cuadro de caracterstica o especificacin del mismo, como tensin de alimentacin al sistema o tensin de red y tambin el margen de variacin admisible de la misma.

Fig. 1.- Organigrama de puesta en funcionamiento del PLC.

2.

PROGRAMACION Antes de iniciar el manejo de un Autmata es imprescindible familiarizarse con los modos y funciones mediante el manual de instrucciones del mismo, y al principio tenerlo delante hasta tanto dominemos stas. Existen variaciones de unos fabricantes a otros y de unos autmatas a otros tanto en el teclado como en la forma de proceder para realizar cada funcin,

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pero lo que se describe a continuacin no es este proceso, sino lo que obtenemos con cada una de estas funciones. 3. MODOS DE SERVICIO DE UN PLC Suele haber dos modos principales: 3.1 STOP (off-line) Esto es, con el contacto de arranque abierto o programa sin ejecutar. Todas las salidas estn en reposo. En estas condiciones se pueden escribir, corregir el programa, etc. 3.2 RUN (on-line) O sea, con el contacto de arranque cerrado. El programa se est ejecutando continuamente. Aqu slo son posibles algunas operaciones. 4. FUNCIONES DE SERVICIO DE UN PLC 5. Borrado del programa. Escritura del programa. Correcciones. Visualizacin y lectura de instrucciones. Modos. Bsqueda o localizacin de instrucciones del programa. Revisin o control de sintaxis. Inspeccin del programa. Modificacin de temporizadores y contadores. Forzamiento de estados.

CAPTADORES Se entiende por captadores, en general, aquellos elementos que se acoplan o conectan a las entradas del Autmata.

5.1

Captadores Anlogos. Cuya seal elctrica es variable en el tiempo, y que necesariamente han de acoplarse al mismo tipo de entradas.

5.2

Captadores Digitales. En donde la seal responde a: Contacto abierto 0 (nada). Contacto cerrado 1 (todo).

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Fig. 2. - Principio de funcionamiento de las seales de entrada.

6. 6.1

CONEXION DE LAS ENTRADAS Captadores o contactos libros de tensin Los captadores sin tensin que se pueden conectar a un Autmata pueden ser de varios tipos y, entre otros, se podran citar los siguientes: Pulsadores. Interruptores. Finales de carrera. Contactos de rels, etc.

En la figura 3 se puede observar su forma de conexin.

Fig. 3. - Conexin a las entradas del Autmata de los contactos sin tensin.

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6.2

Captadores de tensin Los elementos de este tipo pueden ser: Detector de proximidad. Clula fotoelctrica.

Al elegirlos en el mercado, lo haremos de tal forma que su tensin de trabajo coincida con la tensin de entrada al Autmata, en nuestro caso 24 V cc. Cuando el requerimiento de intensidad de los captadores sea superior a dicha fuente en el ejemplo, 0,4 A-, es necesario conectar en paralelo otra fuente capaz de suplir la carencia, segn se indica en la figura.

Fig. 4. - Acoplamiento de fuente de alimentacin auxiliar.

7.

SALIDAS En los contactos de salida del Autmata se conectan las cargas o actuadores bien directamente, bien a travs de otros elementos de mando, como pueden ser los contactores por medio de sus bobinas. Las salidas se suelen distribuir en varios grupos independientes de 1, 2, 4, 5, etc. contactos; de tal forma que se puede utilizar varias tensiones, segn las necesidades de las cargas. Cada grupo est limitado tambin por su consumo que, adems, es distinto en funcin del tipo de carga, resistiva o inductiva. Las tarjetas de salida suelen ser de tres tipos distintos: Salidas a rels. Salidas a triacs. Salidas a transistores.

La eleccin en el momento de su compra de un tipo u otro ha de venir razonado en funcin de los tipos de carga que se le vayan a acoplar.

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7.1

Salidas a rels (c.a. o c.c.). Este tipo de salida suele utilizarse cuando el consumo tiene cierto valor (del orden de amperios) y donde las conmutaciones no son demasiado rpidas. Son empleadas en cargas de contactores, electrovlvulas, etc.

7.2

Salidas a triacs (c.a. o c.c.). En conmutaciones muy rpidas en donde el rel no es capaz de realizarlas o su vida se hace corta, se utiliza el triac. Su vida es ms larga que la del rel. En cuanto al valor de intensidad, suele tener valores similares al rel.

7.3

Salidas a transistores (c.c.). Cuando se utilice c.c. y cuando las cargas sean del tipo de poco consumo, rpida respuesta y alto nmero de operaciones, como es el caso de circuitos electrnicos.

8.

ACTUADORES Actuadores son todos los elementos conectados a las salidas, sean elementos de actuacin directa, sean elementos de mando. Antes de conectar elemento alguno a las salidas del Autmata, habremos de analizar y tener en cuenta las siguientes limitaciones: La tensin que se vaya a aplicar en cada grupo de contactos ha de ser nica: por tanto, podremos aplicar tantas tensiones distintas como grupos de contactos posean el Autmata. El margen de los valores de tensin que se vaya a aplicar tanto en c.a. como en c.c. sern los indicados por el fabricante. Se sumarn las intensidades demandadas por los elementos conectados a cada grupo de contactos y se comprobar que no supere la intensidad mxima que nos indique sus caractersticas; los valores son distintos para c.a. y c.c. Cuando el consumo de una carga o bobina del contactor sobrepase el valor disponible en el grupo de salidas, se colocar un rel intermedio de bajo consumo.

9.

CIRCUITOS PROTECTORES Como sabemos, las cargas en las salidas se pueden clasificar en: cargas en c.c. y cargas en c.a. En la mayora de los casos, las cargas aplicadas a las salidas suelen ser circuitos inductivos como, por ejemplo, bobinas de contactores. La desconexin da lugar a picos de tensin transitorios- de alto valor. Para proteger los circuitos internos y contactos de rels, los fabricantes acoplan internamente un circuito de proteccin compuesto por un condensador y una resistencia circuito RC- o bien un varistor.

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Fig. 5. - Circuito protector RC en paralelo con el contacto del rel de salida.

Como en ocasiones estos circuitos internos no son suficiente, lo que se hace es acoplar circuitos adicionales exteriores para que supriman mejor y ms rpidamente estas tensiones transitorias.

Fig. 6. - Proteccin mediante diodo de cargas individuales en c.c. con bajo nmero de maniobra.

Fig. 7. - Proteccin mediante diodo y resistencia de cargas inductivas en c.c. con bajo nmero de maniobras.

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Fig. 8. - Proteccin mediante diodo y VDR de cargas inductivas en c.c. con elevado nmero de maniobras.

En c.a. nos podemos encontrar, generalmente, con dos casos: Que la carga sea de alta inductancia. Que la carga sea de alta impedancia.

En el segundo caso, puede ocurrir que la intensidad de fuga del circuito RC interno, y durante algunos segundos, mantenga alimentada la bobina de alta impedancia del contactor de salida.

Fig. 9. - Circuito de proteccin para carga en c.a. de alta inductancia.

Fig. 10. - C.A. de alta impedancia.

10.

CONTACTOS DE RELS TRMICOS En las entradas como captadores. En las salidas como actuadores.

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Fig. 11. - Contados de rels trmicos.

Las ventajas e inconvenientes que presentan ambas posibilidades son las siguientes: La conexin en el circuito de entradas o de captadores es la ms tcnica y segura desde el punto de vista del control, ya que su apertura (provocada como sabemos por una sobreintensidad del circuito) desactivar los correspondientes circuitos de entrada y, como consecuencia, la salida que ha dado origen a dicha sobreintensidad, quedando sealizado en ambos diodos leds (E/S) del PLC. Las posibilidades que nos ofrecen los rels trmicos son dos: Utilizar el contacto normalmente cerrado, NC. Utilizar el contacto normalmente abierto, NA.

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Fig. 12. - Varios contactos de rels trmicos son conectados a una nica entrada.

11. 11.1

DISTINTAS POSIBILIDADES CONEXION EN LAS SALIDAS Conexin en un grupo de cuatro salidas comunes o de igual tensin En tal caso, tal y como muestra la figura es necesario que:

Fig. 13. - Conexin en un grupo de cuatro salidas comunes.

Las tensiones de los elementos acoplados sean iguales y, que esta tensin est dentro de los mrgenes indicados por las especificaciones

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del Autmata. 11.2 Que la intensidad total y las intensidades parciales se encuentren tambin dentro de los mismos mrgenes.

Acoplamiento directo e indirecto de cargas

Fig. 14. - Acoplamiento directo e indirecto de cargas.

11.3

Acoplamiento de actuadores de gran consumo

Fig. 15. - Acoplamiento de actuadores de gran consumo. Bobinas de rels de igual tensin.

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Fig. 16. - Acoplamiento de actuadores de gran consumo. Bobinas de rels de tensin distinta.

12.

CONEXION DE CAPTADORES Y ACTUADORES La conexin de los captadores y actuadores debe verificarse de acuerdo al siguiente organigrama:

Fig. 17. - Organigrama de conexin captadores y actuadores.

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13.

INSTALACION Una correcta instalacin del PLC implica necesariamente tener en cuenta factores como: Condiciones ambientales del entorno fsico donde se va a situar. Distribucin de componentes en el armario que lo va a contener. Una buena alimentacin y un cableado correcto.

Asimismo, es necesario su puesta a punto y un eficaz mantenimiento. Estas condiciones que ya los fabricantes indican en los manuales son del todo necesarias para obtener una correcta eficacia del sistema. 13.1 Condiciones ambientales del entorno Normalmente y salvo indicacin expresa del fabricante, el entorno en donde se site el PLC habr de reunir las condiciones fsicas siguientes: Ausencia de vibraciones, golpes, etc. No exposicin directa a los rayos solares o focos calorficos intensos, as como a temperaturas que sobrepasan los 50-60 grados centgrados aproximadamente. No elegir lugares donde la temperatura descienda en algn momento por debajo de 5 grados centgrados o donde los bruscos cambios pueden dar origen a condensaciones. Tampoco es posible situarlos en ambientes en donde la humedad relativa se encuentre aproximadamente por debajo del 20 por 100 o por encima del 90 por 100. Ausencia de polvo y ambientes salinos. Ausencia de gases corrosivos. Por seguridad es necesario un ambiente exento de gases inflamables. Ha de evitarse situarlo junto a lneas de alta tensin, siendo la distancia variable en funcin del valor de dicha tensin.

13.2

Distribucin de componentes Es norma que el PLC se site en un armario metlico. Antes de elegir el mismo se ha de conocer si ste necesita ventilador incorporado para forzar la ventilacin del aire, debido a que la temperatura ambiente supere la especificada por el fabricante, o bien si se prevn problemas de condensacin, para incorporar un elemento generador de calor que la elimine. Tanto si es as como si no, ste se elegir del tamao adecuado para que contenga de una forma despejada no slo el PLC, sino todos los elementos que se encuentren junto a l, de modo que se pueda realizar un correcto trabajo en las operaciones de cableado y mantenimiento. Los elementos a que hacamos alusin pueden ser los siguientes: Interruptor o interruptores de alimentacin. Las protecciones correspondientes.
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Rels, contactores, etc. Fuentes de alimentacin. Regletas de bornas. Canaletas de cableado. Etctera.

Algunos fabricantes indican que su PLC puede situarse en distintas posiciones, pero, en general, este se sita verticalmente sobre carril DIN o placa perforada. En cuanto a su distribucin, se tendrn en cuenta las siguientes consideraciones: Los elementos disipadores de calor se situarn en la parte superior del armario, principalmente el PLC y las fuentes de alimentacin, para as facilitar la disipacin del calor generado al exterior. En todo caso, si la fuente de alimentacin y la CPU son independientes y no existe espacio para situarlas a la misma altura en la parte superior, el elemento que si site por encima ser la fuente de alimentacin. Los elementos electromecnicos como, por ejemplo, rels, contactores, etc., son generadores de campos magnticos debido a sus bobinas, por lo que es recomendable alejarlos lo ms posible de la CPU y de las E/S. De igual modo, los transformadores estarn lo ms alejados posible de cualquier parte del PLC. Para poder realizar posteriormente un buen cableado, se agruparn separadamente los mdulos de entrada de los de salida; las E/S digitales de las analgicas y en el resto de los elementos, los de c.c. de los de c.a.

En todo caso cada instalador a partir de las consideraciones anteriores har su propia distribucin. 13.3 Cableado Para un correcto cableado hay que tener en cuenta unas reglas mnimas, entre las que se encuentran: Separar los cables que conducen c.c. de los de c.a. para evitar interferencia. Separar los cables de las entradas de los de las salidas. Si es posible, separar los conductores de las E/S analgicas de las digitales. Los cables de potencia que alimentan a contactores, fuentes de alimentacin, etc. discurrirn por canaleta distinta de los cables de E/S.

En cuanto al cableado externo, es de tener en cuenta lo siguiente: Los cables de alimentacin y los de E/S discurrirn por distinto tubo o canaleta, siendo recomendable entre ambos grupos de cables una distancia mnima de 30 centmetros, si discurren paralelos. En el caso de que esto no sea posible, se situarn placas metlicas conectadas a tierra que separen dentro de la canaleta los distintos tipos de cables.

14

Automatizacin con PLC

13.4

Alimentacin La alimentacin al Autmata es otro factor importante a tener en cuenta. Cuatro son las partes que se pueden considerar: Una tensin estable del valor indicado por el fabricante y exenta en lo posible de picos provocados por otros aparatos de la instalacin. Una protecciones contra sobrecargas y cortocircuitos por medio de interruptores magnetotrmicos, fusible, etc, as como contra derivaciones a tierra por medio de interruptores diferenciales. Una tierra del valor adecuado y debidamente sealizada mediante conductor amarillo verde. Si la instalacin no la posee, habr de habilitarse una tierra exclusivamente para el PLC de aproximadamente 3 a 5 . Un circuito de mando que nos permita conectar y desconectar en el momento preciso el circuito o parte del mismo.

La figura 18, es un posible circuito de alimentacin al PLC. Algunos fabricantes en el manual de instrucciones indican el circuito que ellos consideran ms eficaz para un determinado Autmata. Como se observa, el circuito considera no slo la alimentacin a la fuente del Autmata y al circuito de salida, sino que se ha tenido en cuenta la posibilidad de una fuente de alimentacin auxiliar, salidas a c.c., transformador protector de las salidas, etc. La figura representa el circuito de mando. Si se observa el mismo, se ver que es posible conectar la alimentacin a las entradas y a las salidas independientemente y desconectar con el pulsador S5 las salidas ante una necesidad o una emergencia o desconectar salidas y entradas con el pulsador S2.

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Lectura: PE Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 T1 T2 : : : : : : : : Toma de tierra. Interruptor general con accionamiento manual girando. Interruptor general automtico. Interruptor diferencial. Interruptor automtico alimentacin PLC. Interruptor automtico alimentacin salidas. Transformador protector de interferencias de lnea de relacin 1:1. Transformador adaptador de tensin y/o protector de las salidas del PLC cuando stas no estn protegidas de cortocircuito (s fuera necesario). Contactores circuitos de alimentacin fuente alimentacin PLC y salidas. Fuente de alimentacin 24/48/110 V para salidas a c.c. Fuente de alimentacin auxiliar. Fig. 18. - Circuito de potencia para alimentacin del PLC.

K2/K3: U1 : U2 :

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Lectura: S1: Pulsador general de mando. S2: Pulsador general de paro. S3: Pulsador de marcha entradas. S4: Pulsador de marcha salidas. S5: Pulsador de paro salidas. K1: Contactor de alimentacin circuito de mando. K2/K3: Contadores circuito alimentacin de fuente alimentacin PLC y salidas. Fig. 19. - Circuito de mando para alimentacin del PLC.

14.

PUESTA A PUNTO Y EN SERVICIO Se entiende por puesta a punto la supervisin total del sistema y la realizacin de todas aquellas tareas que sean necesarias para dejarlo en las condiciones perfectas de poder iniciar su puesta en funcionamiento. Es por ello que esta tarea se acometer cuando todas las anteriores fases del proyecto se han terminado, incluso la de introducir el programa en la unidad central. Esta supervisin es conveniente dividirla en dos partes: a) Sin tensin. Verificacin de las partes fsicas. b) Con tensin. Verificacin del sistema automtico.

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18

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La verificacin de las partes fsicas tiene por objeto comprobar entre otros: La correcta conexin de todos los componentes del sistema, incluidas las alimentaciones, de acuerdo con los esquemas correspondientes. La firme sujecin de todos los cables a sus regletas, a la CPU, E/S, fuente de alimentacin, etc. La exacta identificacin de cables mediante sealizadores con letras o nmeros. Las correctas y firmes conexiones del cable amarillo verde de tierra tambin han de ser comprobadas.

La verificacin del sistema automtico se realiza de la siguiente forma: Con el Autmata en modo STOP, alimentar el sistema, pero no las cargas. Comprobar la no indicacin de error de los leds correspondientes de la CPU. Comprobar el correcto funcionamiento del circuito de mando de marcha paro, tanto en las entradas y salidas como en la marcha y paro general. Con el Autmata en modo RUN, verificar que las salidas responde de acuerdo al programa al actuar manualmente sobre las entradas. Esto es posible visualizarlo bien mediante los diodos leds indicativos de salida activada o por medio de la unidad de programacin.

Por ltimo, hay que alimentar las cargas y realizar la prueba real de funcionamiento general del sistema. 15. MANTENIMIENTO Como cualquier otra mquina, el PLC necesita de un mantenimiento preventivo o inspeccin peridica; esta inspeccin ha de tener una periodicidad tanto ms corta cuanto ms complejo sea el sistema, y puede variar desde semanalmente hasta anualmente. Aunque la fiabilidad de estos sistemas es alta, las consecuencias derivadas de sus averas originan un alto coste, por lo que es necesario reducir esta posibilidad al mnimo. Otra labor que debe realizar mantenimiento es la localizacin y reparacin de las averas que se produzcan. Por ser un elemento electrnico complejo y de debido a la importancia que a de darse a su rpida reparacin es por lo que este apartado daremos algunas indicaciones que pueden ser tiles a los encargados de esta labor. 15.1 Mantenimiento preventivo Es conveniente disponer de una carpeta de mantenimiento con fichas en las cuales se haya confeccionado un cuadro que recoja los datos de las inspecciones peridicas, indicando fecha y, en apartado significativo, las averas detectadas y corregidas. Los datos podran ser entre otros: 15.1.1 Inspeccin visual De elementos mecnicos: Estn firmemente sujetos tanto Autmata

19

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como dems elementos? Hay algn cable suelto o roto? Estn los tornillos suficientemente apretados?, etc. De CPU y E/S: Hay seal de los leds indicativa de diagnstico de CPU y E/S? 15.1.2 Condiciones ambientales Se encuentran los valores de temperatura y humedad dentro del margen? Existe polvo sobre los elementos? Existen vibraciones? 15.1.3 Medidas de tensin de alimentacin Flucta la tensin de alimentacin cerca de los lmites mximos permitidos medidos en la entrada de la fuente de alimentacin?. La corriente continua y el rizado, estn dentro del margen? Se ha cumplido la vida media de la batera de litio? Las tensiones de entrada a las E/S son las correctas? Las herramientas y aparatos necesarios para esta labor de mantenimiento preventivo seran: 15.2 Algodn y alcohol (para limpiar contactos). Herramientas de instalador. Multmetro de aguja de clase 0.5 o digital. Osciloscopio. Termmetro e higrmetro. Etctera.

Localizacin y reparacin de averas La deteccin de averas imputables al Autmata se determina generalmente por los dos procedimientos que el fabricante ha desarrollado e incluido en el mismo, y son: Por la lista de mensajes de error correspondientes a los leds indicadores que se encuentran en el frente de la CPU. Por las indicaciones que aparecen en el display de la consola de programacin.

Algunos fabricantes en el apartado de localizacin de averas que incluyen en el manual han desarrollado unos organigramas que siguindolos en el orden establecido nos permiten localizar la avera producida. La figura 20 nos ilustra sobre el proceso cuando una salida funciona mal. En general, el organigrama lgico que se debe seguir para la deteccin y reparacin de una avera sera el de la figura mencionada. En cualquier caso, es conveniente disponer de un mdulo de E/S para el caso de una posible avera en este tipo de mdulos.

20

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Alimentacin

Entrada/Salida

Terminales

CPU

Condiciones ambientales

Fig. 20. - Organigrama a seguir para la deteccin de una avera. (Cortesa de Omron Electronics, S.A.)

16.

FIABILIDAD, DISPONIBILIDAD Y SEGURIDAD DE LOS AUTOMATAS ELECTRONICOS Las ideas existentes sobre la acepcin y la incidencia de los conceptos, fiabilidad, disponibilidad y seguridad en los autmatas electrnicos son a menudo errneas o poco claras. Por un lado, esto se debe a la diferente frecuencia y tipo de las averas en los autmatas electrnicos y en los convencionales (electromecnicos). Por otro lado, en el curso de los ltimos aos se han endurecido sensiblemente las normas de seguridad en los distintos campos de aplicacin. El presente captulo intenta familiarizar a los numerosos usuarios de los autmatas con los principios de esta problemtica. Lo expuesto tiene validez general y es aplicable a todos los autmatas sin consideracin del tipo ni del constructor.

16.1

Fiabilidad Se denomina fiabilidad de un autmata electrnico a la capacidad de satisfacer durante un tiempo dado y dentro de lmites prefijados (sus datos tcnicos) las exigencias impuestas. A pesar de todos los esfuerzos no puede excluirse la aparicin de averas, por lo que no existe un 100% de fiabilidad. La tasa de averas constituye la medida de la fiabilidad de un aparato n = ------------No x t donde n = Nmero de unidades averiadas durante el tiempo t. No = Nmero inicial de unidades

16.2

Evolucin de las averas en los aparatos electrnicos La evolucin temporal de las averas puede dividirse simplificadamente en tres perodos.

21

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Fig. 21. - Curva de averas en aparatos electrnicos (Curva en baera).

(1)

Las averas prematuras o infantiles estn causadas por defectos en los materiales y en la fabricacin. La tasa de averas cae apreciablemente durante las primeras horas de funcionamiento. En la segunda fase se mantiene constante la lasa de averas. Suponiendo que no se sobrepasan los limites tcnicos especificados durante este perodo, solo aparecen averas aleatorias. Este comportamiento normal constituye la base de clculo para todas las magnitudes caractersticas de la fiabilidad. La tasa de averas crece a medida que aumenta el nmero de horas de servicio. Aparecen con ms frecuencia averas por desgaste que anuncian el final del tiempo de servicio. Esta transicin es continua: no aparece ninguna elevacin abrupta de la tasa de averas.

(2)

(3)

16.3

Fiabilidad de los aparatos y componentes Gracias a extensas y eficaces medidas tomadas durante la fase de desarrollo y en el curso de la fabricacin se intenta maximizar la fiabilidad de los aparatos y componentes. Entre ellas cabe destacar: La seleccin de componentes de alta calidad. El dimensionamiento de todos los circuitos, La comprobacin sistemtica y controlada por computadora de todos los componentes suministrados, El burn-in" (rodaje a alta temperatura) de todos los circuitos integrados (p.ej. microprocesadores, memorias, etc.). Las medidas para impedir cargas electrostticas durante la manipulacin de circuitos MOS, Los controles visuales en las distintas fases de la fabricacin,
22

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16.4

La prueba in-circuit de todos los mdulos, es decir, el test controlado por computadora de todos los componentes y de su funcionamiento conjunto, El test funcional durante varios das a temperatura superior a la ambiental, La comprobacin final meticulosa y controlada por computadora, La evaluacin estadstica de todas las piezas devueltas a fin de activar inmediatamente las medidas correctoras pertinentes.

Distribucin de las averas A pesar de todas las medidas tomadas es preciso contar con la aparicin de averas. En instalaciones con autmatas programables las averas se distribuyen aproximadamente de la forma siguiente:

Fig. 22. - Distribucin de las averas en instalaciones con autmatas programables.

Significado de la distribucin de averas: Solo una pequea parte (aprox. 5 %) de las averas aparece dentro del autmata electrnico. Esta proporcin se compone de Las averas de la unidad central (aprox. 10 %, esto es, solo el 0,5 % de las averas totales); a esta tasa aportan con el mismo porcentaje la unidad de control, la memoria, el sistema de bus y la alimentacin. Las averas en los mdulos perifricos (aprox. 90 %, esto es, solo el 4,5% de las averas totales)

La mayor parte de las averas (aprox. 95 %) aparece en los emisores de seal, actuadores, accionamientos, cableado, etc.

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16.5

Disponibilidad La disponibilidad se define como la probabilidad de que un sistema se encuentre en condiciones de funcionar en un instante fijado con anticipacin. MTBF V = ----------------------MTBF + MTTR MTBF = Meantime Between Failure; tiempo medio entre averas MTTR = Meantime To Repair; tiempo de parada. La disponibilidad ideal V = 1 es imposible de alcanzar debido a las averas residuales, siempre presentes. Sin embargo, se puede llegar muy cerca del estado ideal si se utilizan autmatas configurados en forma de sistemas redundantes. Entre las configuraciones de este tipo ms conocidas cabe destacar: Sistemas redundantes. Sistemas redundantes con lgica de decisin 2 de 3. Sistemas redundantes de cuatro canales que se controlan mutuamente (cuando se desee la mxima seguridad).

La disponibilidad puede aumentarse tambin disminuyendo los tiempos de parada. Las siguientes medidas contribuyen a ello: 16.6 Existencia en almacn de piezas de repuesto. Formacin del personal operador. Indicadores de averas en los aparatos. Una mayor memoria y un software ms complejo para realizar funciones de diagnosis programadas.

Seguridad Tipos de averas Lo decisivo para clasificar una avera es su efecto. Se puede distinguir entre averas activas y pasivas, as como averas peligrosas y no peligrosas. Ejemplo: Control de una funcin Fx.

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Esquema:

Fig. 23. - Control de una funcin Fx.

Segn la aplicacin de un autmata pueden tener efectos peligrosos las averas activas o las pasivas. Ejemplos: En un control de accionamiento una avera activa provoca el arranque intempestivo del motor. En una funcin de sealizacin una avera pasiva bloquea el aviso de un estado peligroso (avera bloqueante o inhibidora).

Siempre que las averas puedan provocar grandes daos materiales o incluso personales, o sea, que puedan transformarse en averas peligrosas, es necesario tomar medidas para elevar la seguridad de la instalacin con autmata. En este caso debern observarse los reglamentos en vigor.

25

UNIDAD IV PROGRAMACION DEL PLC


1. LENGUAJES DE PROGRAMACION DE PLC Y LA NORMA IEC 1131: La norma del Comit Electrotcnico Internacional IEC 1131 para lenguajes de programacin de PLC, establece las reglas a las que deben ceirse los fabricantes de software de programacin de PLCs. Los lenguajes normalizados son: 1.1 Lista de instrucciones (IL): Una lista de instrucciones consta de una serie de instrucciones. Cada instruccin empieza en una nueva lnea de programacin, y contiene un operador y segn sea la forma de operacin, uno o ms operandos separados por una coma. En una instruccin se puede encontrar una marca de identificador seguido de un doble punto. Se puede aadir un comentario como ltimo elemento de una lnea de instruccin. Tambin se pueden insertar lneas vacas entre instrucciones sin ninguna dificultad. Ejemplo de programa en lista de instrucciones: LD 17 ST lint (*Comentario*) GE 5 JMPC next LD idword EQ instruct.sdword STN test NEXT; 1.2 Plano de contactos (Ladder) El plano de contactos es un lenguaje de programacin grfica, se basa en el principio aplicado a los esquemas elctricos. Contactos: El plano de contactos consta de una serie de redes. Cada red consta en el lado izquierdo a su vez de una red de contactos (que van dentro de dos lneas paralelas | |), que de izquierda a derecha ofrecen estados conectado o desconectado. Estos estados corresponden a los estados lgicos VERDADERO y FALSO. A cada contacto corresponde una variable booleana (Por ejemplo A, B, C y Salida). Cuando esta variable es verdadera, entonces el estado contina de

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izquierda a derecha sobre la lnea de conexin, de lo contrario se mantiene la conexin derecha en estado desconectado. Los contactos pueden estar paralelos o enseriados e inclusive una combinacin serie - paralelo o paralelo serie tal como en los circuitos elctricos. Bobinas: En el lado derecho de una red se encuentran las denominadas bobinas. Estas se pueden conectar solamente de forma horizontal. Una bobina da el valor de la conexin de izquierda a derecha, y lo copia en la variable booleana correspondiente. Los contactos y las bobinas tambin pueden ser negadas (en el ejemplo el primer contacto esta negado). Cuando una bobina esta negada, entonces se copia el valor negado de la variable booleana correspondiente. Cuando el contacto esta negado entonces solo conecta cuando la variable correspondiente es falsa.

Fig. 1. - Ejemplo de una red en plano de contactos o LADDER:

1.3

Bloque de funciones (FBD): El plano de funciones es un lenguaje de programacin grfico orientado. Trabaja como una lista de redes, para ello cada red tiene una estructura, la correspondiente a los sistemas lgicos, la llamada de un bloque de funciones resulta en un salto o e un retorno.

Fig. 2.- Ejemplo de una red en plano de funciones:

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1.4

Texto estructurado (ST): El texto estructurado (ST) consiste de una serie de instrucciones, tal como se usa en los lenguajes de alto nivel (IF... THEN .... ELSE) o en su defecto (WHILE .... DO) . Utiliza lenguajes de programacin de computadoras como PASCAL o BASIC.

Fig. 3. - Ejemplo de un programa en texto estructurado:.

1.5

Diagrama secuencial (SFC): El lenguaje secuencial o cuadro de funciones secuenciales (Secuencial Function Chart, SFC) es un lenguaje grfico orientado, este posibilita el desarrollo secuencial de diferentes acciones en funcin del tiempo o condiciones especficas. Pasos, Acciones: Los bloques utilizados en el lenguaje secuencial consisten de una serie de pasos unidos entre s. Cada paso tiene un programa que asigna una accin especfica. Transicin: Entre cada paso se encuentran las transiciones que determinan las condiciones del programa. Cada condicin esta asignada a una variable lgica.

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Fig. 4. - Ejemplo de un programa secuencial:

2.

INSTRUCCIONES BASICAS Esta seccin contiene informacin general acerca de las instrucciones generales y explica cmo funciona en su programa de aplicacin. Cada una de estas instrucciones bsicas incluye informacin acerca de: Cmo aparecen los smbolos de instruccin? Cmo usar la instruccin?

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2.1

Instrucciones de BIT
Instruccin. Mnemnico. XIC XIO OTE OTL y OTU Nombre. Examine si cerrado. Propsito.

OSR

Examina un bit para una condicin activada. Examine si abierto. Examina un bit para una condicin desactivada. Conecte la salida. Activa o desactiva un bit. Enclavamiento de salida OTL activa un bit cuando el rengln est y desenclavamiento de ejecutando y este bit retiene su estado cuando el rengln no est ejecutado u salida. ocurre un ciclo de potencia. OTU desactiva un bit cuando el rengln est ejecutado y este bit retiene su estado cuando el rengln no est ejecutado o cuando ocurre un ciclo de alimentacin elctrica. Un frente ascendente. Ocasiona un evento de una sola vez.

2.2

Instrucciones del Temporizador / Contador


Instruccin. Mnemnico. TON Nombre. Temporizador conexin. a Propsito.

TOF RTO

CTU

CTD

HSC

RES

la Cuenta los intervalos de la base de tiempo cuando la instruccin es verdadera. Temporizador a la Cuenta los intervalos de la base de desconexin. tiempo cuando la instruccin es falsa. Temporizador retentivo. Cuenta los intervalos de la base de tiempo cuando la instruccin es verdadera y retiene el valor acumulado cuando la instruccin se hace falsa o cuando ocurre un ciclo de alimentacin elctrica. Conteo progresivo. Incrementa el valor acumulador a cada transicin de falso a verdadero y retiene el valor acumulado cuando la instruccin se hace falsa o cuando ocurre un ciclo de alimentacin elctrica. Conteo progresivo. Disminuye el valor acumulado a cada transicin de falso a verdadero y retiene el valor acumulado cuando la instruccin se hace falsa o cuando ocurre un ciclo de alimentacin elctrica. Contador de alta Cuenta los impulsos de alta velocidad de velocidad. una entrada de alta velocidad de controlador fijo. Restablecimiento. Pone a cero el valor acumulado y los bits de estado de un temporizador o contador. No use con temporizadores TOF.
5

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2.3

Acerca de las Instrucciones Bsicas y el direccionamiento Estas instrucciones, cuando se usan en programas de escalera, representan circuitos de lgica cableados usados para el control de una mquina o equipo. Las instrucciones bsicas se dividen en tres grupos: bit, temporizador y contador. Antes de aprender acerca de las instrucciones en cada uno de estos grupos, le recomendamos que lea la descripcin general que precede dicho grupo: Descripcin general de las instrucciones de bit. Descripcin general de las instrucciones de temporizador. Descripcin general de las instrucciones de contador.

En cuanto al direccionamiento, las direcciones constan de caracteres alfanumricos separados por delimitadores. Los delimitadores incluyen l, signo de dos puntos, el signo diagonal (/) y el punto. A continuacin se muestran direcciones tpicas de elemento, palabra y bit:

Fig. 5. -. Direccionamiento

El formato de direccin vara, dependiendo del tipo de archivo. Esto se explica en las siguientes secciones. 2.4 Archivos de datos 0 y 1 de salidas y entradas Los bits en el archivo 0 se usan para representar salidas externas. Los bits en el archivo 1 se usan para representar entradas externas. En la mayora de los casos, una palabra simple de 16 bits en estos archivos corresponder a una ubicacin de ranura en su controlador, con los nmeros de bits correspondiendo a los nmeros de terminal de entrada o salida. Los bits no usados de la palabra no estn disponibles para ser usados. Nota importante: Si el procesador est en el modo de marcha remota (REM Run), usted slo puede cambiar datos en el archivo de salida.

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2.5

Tipos de Archivos de Datos Para fines de direccionamiento, cada tipo de archivo de datos es identificado por una letra (identificador) y un nmero de archivo. Los nmeros de archivo 0 a 7 son archivos por defecto, creados para usted. Si necesita almacenamiento adicional, puede crear archivos especificando el identificador apropiado y un nmero de archivo del 9 al 255. Esto se aplica a archivos de bit, temporizador, contador, control y enteros solamente. Tipos de archivos de datos, identificadores y nmeros (archivos de datos en la memoria del procesador).
Archivos definidos por el usuario

Tipo de archivo. Salida. Entrada. Estado. Bit. Temporizador. Contador. Control. Entero.

Identificador. 0 I S B T C R N

Nmero de archivo. 0 1 2 3 4 5 6 7

Tipo de archivo. Bit Temporizador Contador. Control. Enero.

Identificador. B T C R N

Nmero de archivo.

9 - 255

2.6

Direccionamiento de Archivo de Datos Los archivos de datos contienen elementos. Tal como se muestra a continuacin, algunos archivos de datos tienen elementos de 1 palabra, algunos tienen elementos de 3 palabras. Usted direccionar elementos, palabras y bits. Los archivos de salida y entrada tienen elementos de 1 palabra, con cada elemento especificado por nmero de palabra y ranura:
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Elemento O : 0.0 O : 0.1 O : 0.2

Los elementos en archivo de temporizador, contador y control constante son de 3 palabras:


15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Elemento 0 1 2

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Los archivos de estado, bit y entero tienen elementos de 1 palabra:


15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

2.6.1 Direccionamiento de E/S para un controlador con E/S fijas En la siguiente figura, un controlador de E/S fijas tiene 24 entradas y 16 salidas. Se ha aadido un rack de expansin. La ranura 1 del rack contiene un mdulo que tiene 6 entradas y 6 salidas. La ranura 2 contiene un mdulo que tiene 8 salidas.

Ranura. 0 1 2

Entradas. 24 6 Ninguna.

Salidas. 16 6 8

Automatizacin con PLC Fig. 6. - Direccionamiento de entrada y salidas

La tabla en la siguiente pgina explica el formato de direccionamiento para salidas y entradas. Tome nota de que el formato especifica e como el nmero de ranura y s como el nmero de palabra. Cuando est tratando con instrucciones de archivo, refirase al elemento como e, s (ranura y palabra), tomados juntos. 2.6.2 Direccionamiento de E/S para un controlador modular Con los controladores modulares, el nmero de ranura O est reservado para e! mdulo procesador (CPU). La ranura O es invlida como una ranura de E/S. La siguiente figura muestra una configuracin de controlador modular que consta de un rack de 7 ranuras interconectado con un rack de 10 ranuras. La ranura O contiene la CPU. Las ranuras 1 a 10 contienen mdulos de E/S. Las ranuras restantes estn reservadas para una futura expansin de E/S. La figura indica el nmero de entradas y salidas en cada ranura y tambin muestra cmo estas entradas y salidas son colocadas en los archivos de datos. Para estos archivos, el tamao de elemento siempre es 1 palabra.

Fig. 7. - Controlador modular que usa un rack de 7 ranuras interconectado con un rack de 10 ranuras.

Ranura. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Entradas. 6 32 Ninguna. 8 Ninguna. 16 16 8 Ninguna. Ninguna.

Salidas. 6 Ninguna. 16 8 32 Ninguna. Ninguna. Ninguna. 16 16

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Fig. 8. - Archivo de datos de E/S para el rack interconectado

3.

DESCRIPCIN GENERAL DE LAS INSTRUCCIONES DE BIT Estas instrucciones operan en un solo bit de datos. Durante la operacin, el procesador puede establecer o restablecer el bit, segn la continuidad lgica de los renglones de escalera. Puede direccionar un bit tantas veces como requiera su programa. Nota: No se recomienda usar la misma direccin con instrucciones de salida mltiples. Las instrucciones de bit se usan con los archivos de datos siguientes:

3.1

Archivos de Datos de Salida y Entrada (Archivos O:0 e I:1) Estos representan salidas y entradas externas. Los bits en archivo 1 se usan para representar las entradas externas. En la mayora de los casos, una sola palabra de 16 bits en estos archivos corresponder a una ubicacin de ranura en su controlador con los nmeros de bit correspondientes a nmeros de terminal de entrada o salida. Los bits de la palabra no usados no estn disponibles para su uso.

10

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La tabla a continuacin explica el formato de direccionamiento para salidas y entradas. Anote que el formato especifica e como el nmero de ranura y s como el nmero de palabra. Cuando trabaje con instrucciones de archivo, haga referencia al elemento como e. s (ranura y palabra) tomados juntos.
Formato. 0 I : e Explicacin. Salida. Entrada. Delimitador del elemento Nmero de la ranura Ranura 0, adyacente a la fuente de (decimal) alimentacin elctrica en el primer chasis, se aplica el mdulo de procesador. Las ranuras posteriores son ranuras E/S, numeradas desde 1 hasta un mximo de 30. Delimitador de palabra. Requerido slo si es necesario un nmero de palabra segn lo indicado a continuacin. Nmero de palabra Requerido si el nmero de entradas o salidas exceden 16 para ranuras. Rango 0255 (el rango acepta tarjetas especiales de palabras mltiples). Delimitador de bit. Nmero de terminal. Entradas: 0 15. Salidas: 0 15.

O: e.s/b

I: e.s/b

. s

/ b

Ejemplos: O:3/15 O:5/0 O:10/11 I:7/8 I:2.1/3 Salida 15, ranura 3. Salida 0, ranura 5. Salida 11, ranura 10. Entrada 8, ranura 7. Entrada 3, ranura 2, palabra 1.

Direcciones de palabra: O:5 Palabra de salida 0, ranura 5. O:5,1 Palabra de salida 1, ranura 5. I:8 Palabra de entrada, ranura 8. Valores predeterminados: Su dispositivo de programacin mostrar una direccin de una manera ms formal. Por ejemplo, cuando asigna la direccin O:5/0, el dispositivo de programacin la mostrar como 0:5.0/0 (archivo de salida, ranura 5. palabra 0. terminal 0). 3.2 Archivo de Estado (Archivo S2:) No puede aadir ni eliminar elementos del archivo de estado.

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Formato. S : e S:e/b

Explicacin. Salida. Delimitador del elemento Nmero de Ranura 015 en un controlador fijo o SLC 5/01, 0-32 la ranura en un procesador SLC 5/02, 0-83 en un SLC 5/03 OS300, O-96 en un SLC 5/03 OS301 y posterior y 5/04 (decimal) OS400 y 0-164 en un SLC 5/04. Estos son elementos de 1 palabra, 16 bits por cada elemento. Delimitador de bit. Nmero de Ubicacin del bit dentro del elemento. Rangos de 0-15. terminal.

/ B

Ejemplos: S:1/15 S:3 Elemento 1, bit 15. Este es el bit de primer paso que puede usar para iniciar instrucciones en su programa. Elemento 3, El byte inferior de este elemento es el tiempo de scan (ciclo) actual. El byte superior es el tiempo de scan de control (watchdog).

El archivo de estado le permite monitorizar cmo funciona su sistema de operacin y le permite dirigir cmo desea que funcione. Esto se realiza usando el archivo de estado para configurar interrupciones, cargas, problemas de mdulo de memoria y monitorizar los fallos de hardware y software. No escriba a los datos de archivo de estado a menos que la palabra o bit se enumera como configuracin dinmica/esttica en las descripciones siguientes. Si usted va a escribir a los datos de archivo de estado, es imprescindible que primero entienda a fondo la funcin. Palabra. S:0. S:1. S:2. S:3L. S:3H. S:4. S:5. S:6. S:7, S:8. S:9, S:10. S:11, S:12. Funcin (se aplica a todos los procesadores). Indicadores aritmticos. Estado/control del modo de procesador. Bits STI/comms. DH485. Tiempo de scan actual/ltimo. Tiempo de scan de control (watchdog). Reloj de marcha libre. Bits de error menor. Cdigo de error mayor. Cdigo de suspensin / archivo de suspensin. Nodos activos (DH-485). Habilitaciones de ranura de E/S.

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S0:13, S:14. S:15L. S:15H.

Registro matemtico. Direccin de nodo. Velocidad en baudios.

Palabra. S:16, S:17. S:18, S:19. S:20, S:21. S:22. S:23. S:24. S:25, S:26. S:27, S:28. S:29. S:30. S:31. S:32. Palabra. S:33. S:34. S:35. S:36. S:37. S:38. S:39. S:40. S:41. S:42. S:43. S:44. S:45. S:46. S:47. S:48. Palabra. S:49. S:50. S:51. S:52.

Funcin (se aplica a todos los procesadores SLC 5/02, SLC 5/03 y SLC 5/04). Prueba de un paso inicio del paso en rengln / archivo. Prueba de un paso punto de interrupcin rengln / archivo. Prueba fallo / parada rengln / archivo. Tiempo de scan observado mximo. Tiempo de scan promedio. Registro de ndice. Interrupcin de E/S pendiente. Interrupcin de E/S habilitada. No. de archivo de rutina de fallo de usuario. Punto de ajuste de interrupcin temporizada seleccionable. No. de archivo de interrupcin temporizada seleccionable. Ejecucin de interrupcin E/O. Funcin (se aplica a los procesadores SLC t/03 y 5/04). Estado del procesador extendido y palabra de control. Transferencia inhabilitada (SLC 5/04 solamente). Tiempo del ltimo scan de 1 ms. Bits de error menor extendidos. Reloj/ao de calendario. Reloj/mes de calendario. Reloj/da de calendario. Reloj/horas de calendario. Reloj/minutos de calendario. Reloj/segundos de calendario. Tiempo de interrupcin STI (SLC 5/03 y SLC 5/04). Tiempo de interrupcin de evento (SLC 5/03 y SLC 5/04). Tiempo de interrupcin DII (SLC 5/03 y SLC 5/04). Interrupcin de entrada discreta No. de archivo. Interrupcin de entrada discreta No. de ranura. Interrupcin de entrada discreta mscara de bit. Funcin (se aplica a los procesadores SLC 5/03 y SLC 5/04). Interrupcin de entrada discreta valor de comparacin. Interrupcin de entrada discreta valor preseleccionado. Interrupcin de entrada discreta mscara de retorno. Interrupcin de entrada discreta acumulador reservado.
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S:53 y S:54. S:55. S:56. S:57. S:58. S:59. S:60. S:61. S:62. S:63. S:64. S:65. S:66. S:67 y S:68. Palabra. S:69 a S:82. S:83 a S:86.

Reservado. Tiempo del ltimo scan DII. Tiempo de scan DII mximo observado. Nmeros de catlogo del sistema de operacin. Serie del sistema de operacin. FRN del sistema de operacin. Nmero de catlogo del procesador. Serie del procesador. Revisin del procesador. Tipo de programa de usuario. Indice de programa de usuario. Tamao de RAM de usuario. Tamao de EEPROM rpido. Nodos activos de canal 0.

Funcin (se aplica a los procesadores SLC 5/04). Reservado. Nodos activos DH+ (procesador SLC 5/04 de canal 1 solamente). S:87 a S:98. Reservado. S:99. Palabra de estado global. S:100 a S:163. Archivo de estado global. 3.3 Archivo de datos de Bit (B3:) El archivo 3 constituye el archivo de bit, usado principalmente para instrucciones de bit (lgica de rel), registros de desplazamiento y secuenciadores. El tamao mximo del archivo es 256 elementos de 1 palabra, un total de 4096 bits. Puede direccionar los bits especificando el nmero de elemento (0 a 255) y el nmero de bit (0 a 15) dentro del elemento. Tambin puede direccionar los bits numerndolos secuencialmente, 0 a 4095. Adems, puede direccionar los elementos de este archivo.
Formato. Explicacin. Ejemplos. B Archivo de tipo de bit. B3:3/14 f Nmero de archivo. Nmero 3 es el archivo determinado. Un nmero de archivo entre 10 255 Bit 14, elemento 3 se puede usar si se requiere almacenamiento adicional. : Delimitador de elemento. B3: 252/00 e Nmero de elemento Rangos de 0-255. Estos son elementos de 1 Bit 0, elemento 252. palabra, 16 bits por cada elemento. / Delimitador de bit. b Nmero de bit. Ubicacin del bit dentro del B3:9 elemento. Rangos de 0-15. Bits 0-15, elemento 9. Explicacin. Ejemplos.
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Bf:e/b.

Formato.

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Bf:/b

B f / b

Idntico al anterior. Idntico al anterior. Idntico al anterior. Nmero de bit.

B3/62 Bit 62. Ubicacin numrica del bit dentro del archivo. Rangos de 0-4095. B3/4032. Bits 4032.

3.4

Archivo de datos de Control (R6:) Estas instrucciones usan varios bits de control. Estos son elementos de 3 palabras usados con desplazamiento de bit, FIFO, LIFO, instrucciones de secuenciador e instrucciones ASCII, ABL, ACB, AHL, ARD, ARL, AWA y AWT. La palabra 0 es la palabra de estado, la palabra 1 indica la longitud de datos almacenados y la palabra 2 indica la posicin. Esto se muestra en la figura siguiente. En el elemento de control hay ocho bits de estado y un byte de cdigo de error. Un controlador fijo y un elemento de control SLC 5/01 tienen seis bits. Los bits EU y EM no son usados por el procesador. Elemento de control.
15 EN 14 EU 13 DN 12 EM 11 10 9 8 7 6 5 4 ER UL IN I Longitud de arreglo de bit o archivo (LEN). Indicador de bit o posicin (POS). 3 2 1 0 Cdigo de error. Palabra 0 1 2

Bits direccionales. Palabras direccionales. EN = Habilitacin. LEN = Longitud. EU = Habilitacin de descarga. POS = Posicin. DN = Efectuado. EM = Pila vaca. ER = Error. UL = Descarga (desplazamiento de bit solamente). IN = Inhibicin (este es el bit de marcha (RN bit 9) para instrucciones ASCII). FD = Encontrado (SQC solamente).
Fig. 9.- Archivo de datos de control

El cdigo de error se muestra en HEX y no es direccionable. Asigne direcciones de control segn lo siguiente:
Formato. Explicacin. R Archivo. f Nmero de archivo. Nmero 6 es el archivo predeterminado. Se puede usar un nmero de archivo entre 10-255 se puede usar si se requiere almacenamiento adicional. : Delimitador de elemento. e Nmero de elemento. Rango de 0-255. Estos son elementos de 3 palabras. Vea la figura anterior

Rf:e.

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Ejemplo: R6:2 Elemento 2, archivo de control 6. Direccione los bits y palabras usando el formato. Rf:e.s/b donde Rf:e se explica anteriormente y: . es el delimitador de palabra. s indica el subelemento. / es el delimitador de bit. b indica el bit. R6:2/15 R6:2/EN R6:2/14 R6:2/EU R6:2/13 R6:2/DN R6:2/12 R6:2/EM R6:2/11 R6:2/ER R6:2/10 R6:2/UL R6:2/9 R6:2/IN R6:2/8 R6:2/FD Bit habilitacin. Bit de habilitacin de descarga. Bit de efectuado. Bit de pila vaca. Bit de error. Bit de descarga. Bit de inhibicin. Bit de encontrado.

R6:2.1 R6:2.LEN Valor de longitud. R6:2.2 R6:2.POS Valor de posicin. R6:2.1/0 Bit 0 del valor de longitud. R6:2.2/0 Bit 0 del valor positivo.

3.5

Archivo de Datos Enteros (N7:) Use estas direcciones (al nivel de bit) segn las requiera su programa. Estos son elementos de 1 palabra direccionables al nivel de elemento y bit. Asigne las direcciones de enteros segn lo siguiente:

Formato N f

Nf:e/b.

: e / b

Explicacin Archivo de enteros. Nmero de archivo, nmero 7 es el archivo predeterminado. Un nmero de archivo entre 10-255 se puede usar si se requiere almacenamiento adicional. Delimitador de elemento. Nmero de elemento Rangos de 0-255. Estos son elementos de 1 palabra. 16 bits por cada elemento. Delimitador de bit Nmero de bit. Ubicacin del bit dentro del elemento. Rangos de 015.

Ejemplos: N7:2 Elemento 2, archivo de enteros 7. N7:2/8 Bit 8 en elemento 2, archivo de enteros 7. N10:36 Elemento 36, archivo de enteros 10 (archivo 10 designado como un archivo de enteros por el usuario).

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4. 4.1

DESCRIPCION ESPECIFICA DE LAS INSTRUCCIONES DE BIT Examine si es Cerrado (XIC) Use la instruccin MC en su programa de escalera para determinar si un bit est activado. Cuando la instruccin se ejecuta, si la direccin de bit est activada (1), entonces la instruccin es evaluada como verdadera. Cuando la instruccin se ejecuta, si el bit direccionado est desactivado (0), entonces la instruccin evaluada como falsa.

Instruccin de entrada.

Estado de direccin de bit. 0 1

Instruccin XIC. Falsa. Verdadera.

Ejemplos de dispositivos que se activan o desactivan incluyen: Un botn pulsador cableado a una entrada (direccionado como 1:0/4). Una salida cableada a una luz piloto (direccionada como 0:0/2). Un temporizador que controla una luz (direccionado como T4:3/DN). 4.2 Examine Si es Abierto (XIO) Use la instruccin XIO en su programa de escalera para determinar si un bit est desactivado. Cuando la instruccin se ejecuta, si el bit direccionado est desactivado (0), entonces la instruccin es evaluada como verdadera. Cuando la instruccin se ejecuta, si el bit direccionado est activado (1), entonces la instruccin evaluada como falsa.

Instruccin de entrada.

Estado de direccin de bit. 0 1

Instruccin XIO. Verdadera. Falsa.

Ejemplos de dispositivos que se activan o desactivan incluyen: Sobrecarga del motor normalmente cerrada (NC) cableada a una entrada (I:O/10).

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Una salida cableada a una luz piloto (direccionada como O:0/4). Un temporizador que controla una luz (direccionado como T4:3/DN). 4.3 Active la Salida (OTE) Use la instruccin OTE en su programa de escalera para activar/desactivar un bit cuando las condiciones de rengln son evaluadas como verdaderas/falsas respectivamente. Instruccin de salida. Un ejemplo de un dispositivo que se activa y desactiva es una salida cableada a una luz piloto (direccionada como O:0/4). Las instrucciones OTE se restablecen cuando: Entre o regresa al modo de marcha REM o prueba REM o cuando se restaura la alimentacin elctrica. El OTE se programa dentro de una zona de restablecimiento de control maestro (MCR) inactiva o falsa.

Nota: Un bit que est establecido dentro de una subrutina usando una instruccin OTE permanece establecido hasta que la subrutina se escanee nuevamente. 4.4 Enclavamiento de salida (OTL) y desenclavamiento de salida (OTU) OTL y OTU son instrucciones de salida retentivas. OTL slo puede activa un bit, en cambio, OTU slo puede desactivar un bit. Estas instrucciones se usan generalmente en parejas, con ambas instrucciones direccionando el mismo bit. Instrucciones de salida. Su programa puede examinar un bit controlador por instrucciones OTL y OTU tantas veces como sea necesario. Bajo las condiciones de error irrecuperable, las salidas fsicas se desactivan. Una vez corregidas las condiciones de error, el controlador reanuda la operacin usando el valor de la tabla de datos de la operacin.

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4.4.1 Cmo usar OTL Cuando asigna una direccin a la instruccin OTL que corresponde a la direccin de una salida tsica, el dispositivo de salida cableado a este terminal de tornillo est activado cuando el bit est establecido (activado o habilitado). Cuando las condiciones de rengln se convierten en falsas (despus de ser verdaderas), el bit permanece establecido y el dispositivo de salida correspondiente permanece activado. Una vez habilitada, la instruccin de enclavamiento indica al controlador que active el bit direccionado. Desde ese momento en adelante, el bit permanece activado, pese a la condicin del rengln, hasta que el bit est desactivado (tpicamente por una instruccin OTU en otro rengln). 4.4.2 Cmo usar OTU Cuando asigna una direccin a la instruccin OTU que corresponde a la direccin de una salida fsica, el dispositivo de salida cableado a este terminal de tornillo est desactivado cuando el bit est restablecido (desactivado o inhabilitado). La instruccin de desenclavamiento indica al controlador que desactive el bit direccionado. Desde ese momento en adelante, el bit permanece desactivado, pese a la condicin del rengln, hasta que est activado (tpicamente por una instruccin OTL en otro rengln). 4.5 Disparo en flanco ascendente (One Shot Rising, OSR) La instruccin OSR es una instruccin de entrada retentiva que ocasiona un evento durante una sola vez. Use la instruccin OSR cuando un evento debe comenzar basado en el cambio de estado del rengln de falso a verdadero. Cuando las condiciones de rengln precedentes de la instruccin OSR van de falsas a verdaderas, la instruccin OSR ser verdadera durante un scan. Despus de completarse un scan, la instruccin OSR se hace falsa, aun cuando las condiciones de rengln procedentes permanecen verdaderas. La instruccin OSR slo volver a hacerse verdadera si las condiciones de rengln precedentes efectan una transicin de falso a verdadero. El controlador le permite usar una instruccin OSR por cada salida en un rengln. 4.6 Cmo introducir Parmetros

Instruccin de entrada.

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La direccin asignada a la instruccin OSR no es la direccin de ONE SHOT mencionada por su programa, ni indica el estado de la instruccin OSR. Esta direccin permite que la instruccin OSR recuerde su estado de rengln anterior. Use una direccin de bit desde el archivo del bit o enteros. El bit direccionado est establecido (1) durante un scan cuando las condiciones de rengln precedentes de la instruccin OSR son verdaderas (aun cuando la instruccin OSR se hace falsa); el bit est establecido (0) cuando las condiciones de rengln precedentes de la instruccin OSR se hacen falsas. Nota: La direccin de bit que usa para esta instruccin debe ser nica. No la use en otros lugares del programa. No use una direccin de entrada o salida para programar el parmetro de direccin de la instruccin OSR. Ejemplos: Los renglones siguientes ilustran el uso de las instrucciones OSR.

Fig. 10.- Uso de OSR

Los procesadores SLC 5/02, SLC 5/03 y SLC 5/04 y controladores MIcroLogix 1000 le permiten usar una instruccin OSR por cada salida en un rengln. 5. DESCRIPCIN GENERAL TEMPORIZADOR DE LAS INSTRUCCIONES DE

Cada direccin de temporizador se compone de un elemento de 3 palabras. Palabra 0 es la palabra de control, palabra 1 almacena el valor preseleccionado y palabra 2 almacena el valor acumulado.

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Los bits etiquetados como uso interno no son direccionables.


Fig. 11.- Direccionamiento del temporizador

5.1

Cmo introducir Parmetros

5.1.1 Valor del Acumulador (ACC) Este es el tiempo transcurrido desde el ltimo restablecimiento del temporizador. Cuando est habilitado, el temporizador lo actualiza constantemente. 5.1.2 Valor Preseleccionado (PRE) Especfica el valor que el temporizador debe alcanzar antes de que el controlador establezca el bit de efectuado. Cuando el valor acumulado sea igual o mayor que el valor preseleccionado, el bit de efectuado estar establecido. Puede usar este bit para controlar un dispositivo de salida. Los valores preseleccionados y acumulados para temporizadores tienen un rango desde O hasta +32,767. Si el valor preseleccionado o del acumulador del temporizador es un nmero negativo, ocurre un error de tiempo de ejecucin. 5.1.3 Base de Tiempo La base de tiempo determina la duracin de cada intervalo de base de tiempo. Para los procesadores fijos y SLC 5/02, la base de tiempo ha sido establecida a 0,01 segundos. Para los procesadores SLC 5/02, SLC 5/03, SLC 5/04 y los controladores MicroLogix 1000, la base de tiempo es seleccionable como 0.01 (10 ms) segundo 1.0 segundo. 5.2 Precisin del Temporizador La precisin del temporizador se refiere al tiempo transcurrido entre el momento en que una instruccin de temporizador est habilitada y el momento en que el intervalo temporizado se ha completado. La inexactitud causada por el scan de programa puede ser mayor que la base de tiempo del temporizador. Tambin debe considerar el tiempo necesario para activar el dispositivo de salida.

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La precisin de temporizacin es 0.01 a +0 segundos, con un scan de programa de hasta 2.5 segundos. El temporizador de 1 segundo mantiene la precisin con un scan de programa de hasta 1.5 segundos. Si sus programas pueden exceder 1.5 2.5 segundos, repita el rengln de instruccin del temporizador para que el rengln sea escaneado dentro de estos lmites. Nota: La temporizacin podra resultar inexacta si las instrucciones de salto (JMP), etiqueta (LBL), salto a subrutina (JSR) o subrutina (SBR) salta el rengln que contiene una instruccin de temporizador mientras que el temporizador est temporizando. Si la duracin del salto es menor de 2.5 segundos, no se pierde ningn tiempo; si la duracin del salto excede 2.5 segundos, ocurre un error de temporizacin no detectable. Cuando se usan subrutinas, es necesario que un temporizador est ejecutado a un mnimo de cada 2.5 segundos para evitar un error de temporizacin. 5.3 Estructura de Direccionamiento Direccione bits y palabras usando el formato Tf:e.s/b.
T f Explicacin Archivo de temporizador. Nmero de archivo, para los procesadores SLC 500, el nmero predeterminado es 4. Se puede usar un nmero entre 10-255 para almacenamiento adicional. El nico nmero de archivo vlido es 4 para los controlados MicroLogix 100. Delimitador de elemento. Nmero de estos son elementos de 3 palabra. Para los procesadores SLC 500 el rango es 0-255 elemento. Para los controladores MicroLogix 1000 el rango es de 039. Elemento de palabras. Subelemento. Delimitador de bit. Bit

: e

. s / b

Ejemplos de direccionamiento: T4:0/15 T4:0/EN Bit de habilitacin. T4:0/14 T4:0/TT Bit de temporizacin del temporizador. T4:0/13 T4:0/DN Bit de efectuado. T4:0.1 T4:0 PRE Valor preseleccionado del temporizador. T4:0.2 T4:0.ACC Valor acumulado del temporizador. T4:01 T4:0.PRE/O Bit 0 del valor preseleccionado. T4:0.2/0 T4:0.ACC/0 Bit 0 del valor acumulado.

5.4

Temporizador a la Conexin (TON) Use la instruccin TON para activar o desactivar una salida despus de que el temporizador haya estado activado durante un intervalo de tiempo preseleccionado.

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Instruccin de Salida. La instruccin TON comienza a contar los intervalos de la base de tiempo cuando las condiciones de rengln se hacen verdaderas. Con tal que las condiciones de rengln permanezcan verdaderas, el temporizador ajusta su valor acumulado (ACC) durante cada evaluacin hasta alcanzar el valor predeterminado (PRE). Cuando las condiciones de rengln se hacen falsas, el valor acumulado se reinicializa sin importar si el temporizador ha sobrepasado el limite de tiempo.

Uso de los Bits de Estado


Y permanece establecido hasta ocurrir uno de los siguientes eventos. Bit de efectuado del El valor acumulado es igual o Las condiciones de rengln temporizador DN (bit 13). mayor que el valor se hacen falsas. preseleccionado. Bit de temporizacin del Las condiciones de rengln Las condiciones de rengln temporizador TT (bit 14). son verdaderas y el valor se hacen falsas o cuando el de efectuado est acumulado es menor que el bit establecido. valor preseleccionado. Bit de habilitacin del Las condiciones de rengln Las condiciones de rengln temporizador EN (bit 15). son verdaderas. se hacen falsas. Este bit. Se establece cuando.

Cuando el procesador cambia del modo de marcha REM o prueba REM al modo de programa REM o la alimentacin elctrica del usuario se pierde durante la temporizacin de la instruccin, pero no ha alcanzado su valor preseleccionado, ocurre lo siguiente: El bit de habilitacin del temporizador (EN) permanece establecido. El bit de temporizacin del temporizador (TI) permanece establecido. El valor acumulado (ACC) permanece sin cambio. Puede ocurrir lo siguiente al regresar al modo de marcha REM o prueba REM:
Condicin. S el rengln verdadero: Resultado. El bit EN permanece establecido. El bit TT permanece establecido. El valor ACC est puesto a cero. El bit EN est establecido. El bit TT est restablecido. El valor ACC est puesto a cero.

Si el rengln es falso:

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5.5

Temporizador a la desconexin (TOF) Use la instruccin TOF para activar o desactivar una salida despus de que su rengln ha estado desactivado durante un intervalo de tiempo preseleccionado. La instruccin TOF comienza a contar los intervalos de la base de tiempo cuando el rengln efecta una transicin de verdadero o falso. Con tal que las condiciones permanezcan falsas, el temporizador incrementa su valor acumulado (ACC) durante cada scan hasta alcanzar el valor preseleccionado (PRE). El valor acumulado se restablecer cuando las condiciones de rengln se hagan verdaderas, sin importar si el tiempo en el temporizador se ha agotado.

Instruccin de salida.

6. 6.1

USO DE LOS CONTADORES Elementos del Archivo de Datos del Contador Cada direccin del contador se compone de un elemento de archivo de datos de 3 palabras. Palabra 0 es la palabra de control y contiene los bits de estado de la instruccin. Palabra 1 es el valor preseleccionado. Palabra 2 es el valor acumulado. La palabra control para las instrucciones de contador incluye seis bits de estado, segn lo indicado a continuacin:

Bits direccionables CU = Habilitacin de conteo prog. CD = Habilitacin de conteo reg. ON = SN de efectuado 0V = Bit de overflow UN = Bit de underflow UA = Actualizacin del valor acumulado (HSC en el controlador fijo solamente)

Palabras direccionables PRE = Preseleccionado ACC = Acumulado

Los bits etiquetados como uso interno no son direccionables. Fig. 12.- Direccionamiento del contador

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para obtener informacin acerca de la instruccin del contador de alta velocidad del controlador MlcroLogix 1000. 6.2 Cmo introducir Parmetros.

6.2.1 Valor Acumulado (ACC). Este es el nmero de transiciones de falso a verdadero que ha ocurrido desde el ltimo restablecimiento del contador. 6.2.2 Valor Preseleccionado (PRE). Especifica el valor que el contador debe alcanzar antes que el controlador establezca el bit de efectuado. Cuando el valor del acumulador se hace igual o mayor que el valor preseleccionado, se establece el bit de estado efectuado. Puede usar este bit para controlar un dispositivo de salida. Los valores preseleccionados y acumulados para los contadores oscilan entre -32,768 hasta +32,767 y se almacenan como enteros con signos. Los valores negativos se almacenan en forma de complemento de dos.

6.3

Estructura de Direccionamiento. Asigne direcciones de contador usando el formato Cf:e.s/b.

C f

: e

. s / b

Explicacin. Contador. Nmero de archivo. Para los procesadores SLC 500, el valor predeterminado es 5. Un nmero de archivo entre 10-255 se puede usar para obtener almacenamiento adicional. El nico nmero de archivo vlido es 5 para los controladores MicroLogix 1000. Delimitador de elemento. Nmero de Estos son elementos de 3 palabras. Para los procesadores SLC 500 el elemento. rango es 0-255. Para los controladores MicroLogix 1000 el rango es de 0-39. Elemento de palabra. Subelemento. Delimitador de bit. Bit.

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Ejemplos: C5:0/15 C5:0/CU C5:0/14 C5:0/CD C5:0/13 C5:0/DN C5:0/12 C5:0/OV C5:0/11 C5:0/UN C5:0/10 C5:0/UA Bit de habilitacin de conteo progresivo. Bit de habilitacin de conteo regresivo. Bit de efectuado. Bit de overflow. Bit de underflow. Bit de actualizacin del valor acumulado (HSC en el controlador fijo solamente). C5:0.1 C5.PRE Valor preseleccionado del contador. C5:0.2 C5.ACC Valor acumulado del contador. C5:0.1/0 C5:0.PRE/0 Bit del valor preseleccionado. C5:0.2/0 C5:0.ACC/0 Bit 0 del valor acumulado.

6.4

Cmo funcionan los contadores? La figura siguiente muestra cmo funciona un contador. El valor del contador debe permanecer dentro del rango de +32767. Si el valor de conteo excede +32767 desciende a menos de -32768, se establece un bit de overflow (OV) o underflow (UN) de estado del contador. Un contador se puede poner a cero usando la instruccin de restablecimiento (RES).

Fig. 13.- Funcionamiento de los contadores

6.5

Conteo progresivo (CTU) El CTU es una instruccin que cuenta las transiciones de rengln de falso a verdadero. Las transiciones de rengln pueden ser provocadas por eventos ocurriendo en el programa (de la lgica interna o dispositivos de campos externos) tales como piezas que pasan por un detector o que activan un interruptor de lmite.

Instruccin de salida.

Cuando las condiciones de rengln para una instruccin CTU efectan una transicin de falso a verdadero, el valor acumulado se incrementa en uno, siempre que el rengln que contiene la instruccin CTU se evale entre estas transiciones. La capacidad del contador para detectar transiciones de falso a verdadero depende de la velocidad

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(frecuencia) de seal de entrada. Nota: La duracin activada y desactivada de una seal de entrada no debe ser ms rpida que el tiempo de scan 2x (se entiende un ciclo de trabajo de 50%). El valor acumulado se retiene cuando las condiciones de rengln vuelven a hacerse falsas. El conteo acumulado se retiene hasta que sea puesto a cero por una instruccin de restablecimiento (RES) que tenga la misma direccin que el contador.

6.6

Conteo Regresivo (CTD) El CTD es una instruccin que cuenta las transiciones de rengln de falso a verdadero. Las transiciones de rengln pueden ser causadas por eventos que ocurren en el programa, tales como piezas pasando por un detector o accionando un final de carrera.

Instruccin de salida. Cuando las condiciones de rengln para una instruccin CTD han efectuado una transicin de falso a verdadero, el valor acumulado se disminuye en un conteo, siempre que el rengln que contiene la instruccin CTD se evale entre estas transiciones. Los conteos acumulados se retienen cuando las condiciones de rengln se hacen falsas nuevamente. El conteo acumulado se retiene hasta que sea puesto a cero por una instruccin de restablecimiento (RES) que tiene la misma direccin que el contador restablecido. 6.7 Restablecimiento (RES) Use la instruccin RES para restablecer un temporizador o contador. Cuando se habilita la instruccin RES, restablece la instruccin de retardo del temporizador a la conexin (TON), temporizador retentivo (RTO), conteo progresivo (CTU) o conteo regresivo (CTD) con la misma direccin que la instruccin RES.
El procesador restablece el: Valor ACC a 0.
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Instruccin de salida.

Usando una instruccin RES para un:

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Temporizador (No use una Bit DN. instruccin RES con TOF). Bit TT. Bit EN. Valor ACC a 0. Bit OV. Bit UNIT. Bit DN. Contador. Bit CU. Bit CD. Valor POS a 0. Bit EN. Bit EUt. Bit DN. Control. Bit EM. Bit ER. Bit UL. IN y FD van al ltimo estado.

Cuando restablece un contador, si la instruccin RES est habilitada y el rengln de contador est habilitado, se pone a cero el bit CU o CD. Si el valor preseleccionado del contador es negativo, la instruccin RES establece el valor acumulado a cero. Esto, a su vez, causa que el bit de efectuado sea establecido por una instruccin de conteo regresivo o conteo progresivo. Ya que la instruccin RES restablece el valor acumulado y los bits de efectuado, temporizacin y habilitados, no use la instruccin RES para restablecer una direccin de temporizador usada en una instruccin TOF. En caso contrario, puede ocurrir la operacin inesperada de la mquina o lesiones al personal.

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ANEXOS
1. 1.1 INSTALACION DEL SLC 5/04 DE ALLEN BRADLEY Instalacin del procesador Asegrese de que la alimentacin elctrica del sistema est desconectada; luego inserte el procesador en la ranura 0 del chasis 1746. Importante: Los procesadores modulares SLC 500TM deben insertarse en la ranura izquierda (ranura 0), como se muestra a continuacin. Adicionalmente, retire la cubierta protectora despus de instalar el procesador.

1.2

Conecte la alimentacin elctrica al procesador 1. Energize la fuente de alimentacin elctrica del chasis. 2. Revise la fuente de alimentacin del chasis y los indicadores LED del procesador. El indicador LED de activacin en la fuente de alimentacin debe estar encendido y el indicador LED de fallo en el procesador debe estar parpadeando. Para la ubicacin de la fuente de alimentacin y los indicadores LED del procesador, vea la figura.

Automatizacin con PLC

Fuente de alimentacin elctrica e indicadores LED de SLC 5/03 y SLC 5/04.

1.3

Establecimiento de comunicacin con el procesador 1. Consulte la siguiente tabla para establecer comunicacin entre su procesador y su computadora personal.
Procesador SLC 5/03 Procedimiento Conecte el 1747-PIC desde el procesador a su computadora personal o un cable 1747-CP3 desde el canal 0 del procesador al puerto en serie de la computadora personal. Conecte un cable 1747-CP3 desde el canal 0 del procesador al puerto en serie de la computadora personal, o use una tarjeta 1784-KT, 1784-KTX, 1784-KT2 1784-PCMK.

SLC 5/04

2. Establezca los parmetros de comunicacin del software a los mismos valores que los parmetros predeterminados del procesador:
SLC 5/03 Configuracin del canal 0 DF1 Full-Duplex: sin handshaking 1200 K baudios verificacin de errores CRC deteccin de duplic. On sin paridad Configuracin del canal 1 DH-485: 19.2 K baudios direccin de nodo = 1 SLC 5/04 Configuracin del Configuracin del canal 0 canal 1 DF1 Full-Duplex: DH+: Sin handshaking 57.6 K baudios 1200 K baudios direccin de nodo = Verificacin de 1 errores CRC deteccin de duplic. On sin paridad

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Importante: Los procesadores SLC 5/03 y SLC 5/04 tienen un capacitor que proporciona por lo menos 30 minutos de seguridad de batera de respaldo mientras la batera est desconectada. Los datos en la RAM no se pierden si la batera se reemplaza antes de los 30 minutos. 2. 2.1 ESPECIFICACIONES Especificaciones de operacin
Especificacin Memoria del programa Almacenamiento adicional de datos Capacidad mxima de E/S SLC 5/03 1747 -L532 12 K palabras SLC 5/04 1747 1747 -L541 -L542 12 K 28 K palabras palabras Hasta 4 K palabras 1747 -L543 60 K palabras

Hasta 4 K palabras 4096 entradas 4096 entradas discretas discretas 4096 salidas discretas 4096 salidas discretas Chasis locales/ranuras mx. 3/30 3/30 Instrucciones de 99 99 programacin Tiempo de scan tpico(1) 1 ms/K 0.9 ms/K Ejecucin de bit (XIC) 0.44 s 0.37 s Software de programacin RSLogix 500, PLC-500 A.I. Series y APS
(1)

Los tiempos de scan son tpicos para un programa de lgica de escalera de 1k que consiste de una lgica de escalera simple y servicio de comunicacin. Los tiempos de scan reales dependen del tamao del programa, instrucciones usadas y el protocolo de comunicacin.

2.2

Comunicacin Las opciones de comunicacin de los procesadores SLC 5/03 y SLC 5/04 son: DH-485.

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2.3

Protocolos RS-232 (DF1 Full-Duplex, DFI Half-Duplex maestro/esclavo, DH-485 ASCII). Data Highway PlusTM (se requiere un 1785-KA5 para el procesador SLC 5/03).

Especificaciones generales
Descripcin Fuente de alimentacin cargando a 5 VCC Fuente de alimentacin cargando a 24 VCC Tiempo de retencin del scan de programa despus de prdida de alimentacin elctrica Inmunidad al ruido Vibracin Especificacin 500 mA para el procesador SLC 5/03 1.0 A para el procesador SLC 5/04 175 mA para el procesador SLC 5/03 200 mA para el procesador SLC 5/04 20 ms a 3 s (dependiendo de la carga de la fuente de alimentacin elctrica) Estndar NEMA ICS 2-230 Desplazamiento: 0.015 pulgadas, pico a pico a 5-57 Hz. Aceleracin: 2.5 Gs a 57-2000 Hz 30 Gs Operativo: 0 a + 60C (32F a 140F) Almacenamiento: -40C a 85C (-40F a 185F) 5 a 95% sin condensacin Listado UL Aprobacin CSA Clase 1, Grupos A, B, C o D, Divisin 2 Cumple con todas las directivas aplicables de la CE

Choque (operativo) Lmites de temperatura ambiente

Humedad Certificacin de agencia

Especificaciones
Chasis SLC, serie B 1746-A4 1746-A7 1746-Alo 1746-A13
50.2 x 17.1 x 14.5cm (20.1 x 6.8 x 5.8 puIg.) dimensiones (con lengetas) Ancho x alto x profundidad 17.7x 17.1 x 14,5cm 28.2 x 17.1 14,5cm 39.7x 17.1 x 14.5cm (7.1 x 6.8x5.8 pulg.) (Il.3x6.8x5.8 pulg.) (15.9 x6.8x5.8 puIg.) peso aproximado (sin mdulos) 0.75 kg (1.7 lbs) 1.1 kg (2.4 lbs)

1.45 kg (3.2 lbs)

1.9 kg (4.2 lbs)

mxima corriente de placa posterior principal 5.1 VCC @ 10 A; 5.1 VCC @ 10 A: 5.1 VCC @ 10 A; 5.1 VCC @ 10 A; 24 VCC @ 2.88 A 24 VCC @ 2.88 A 24 VCC @ 2.88 A 24 VCC @ 2.88 A ranuras de mdulos 4 tipo de montaje montaje en panel

10

13

montaje en panel

montaje en panel

montaje en panel

condiciones de operacin: temp. de trabajo: 0 a 60C (32 a 140F) temp. de almacenam.: -40 a 85C (-40 a 185F) humedad relativa: 5 a 95% (sin condensacin)

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3.1

Dimensiones de montaje Vista del lado izquierdo (todos los chasis) 1746-A4

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Conecte a tierra su chasis

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3.2

Deje espacio suficiente para montaje Asegrese de cumplir con estos requisitos mnimos de espacio. Se pueden conectar hasta tres chasis SLC (para un mximo de 30 ranuras de E/S). Cuando conecte verticalmente dos chasis 1746-A 13 con un cable 1746-C9, el espacio no puede ser mayor de 15.3 cm (6.0 pulg.), para que el cable llegue de chasis a chasis. Los chasis de la serie E tienen una resistencia de 1M entre la tierra lgica y la tierra del chasis. Cuando use una fuente de alimentacin de CC 1746-P3, siga las instrucciones de conexin a tierra suministradas con la fuente de alimentacin para evitar potencias no deseadas a travs de la tierra lgica del procesador SLC.