CONTROL Y ESTABILIDAD

DE SISTEMAS DE POTENCIA
CON MATLAB
SIMULACIÓN DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Y
DINÁMICA DE SISTEMAS DE POTENCIA
RELACION DE
CONTROL Y RED
ELÉECTRICAS EN
EL SEP
La operación del Sistema
debe ser estable, para
pequeños y grandes
disturbios (cumpliendo al
menos el criterio N-1)
Oscilaciones en el
SEP
• Oscilaciones de baja
frecuencia (hasta 2 Hz),
oscilaciones
electromagnéticas y de
control.
• Oscilaciones torsionales,
resonancia subsíncronica
y interacciones
torsionales.
• Oscilaciones
electromagnéticas (altas
frecuencias)
• Sobretensiones de maniobra y
atmosférica.
Clasificación de la estabilidad de un sistemas de potencia
ESTABILIDAD -
CONCEPTO
Es la propiedad del SEP,
para un punto de
operación que asegura el Ángulo del
Rotor d
retorno a un estado de
equilibrio aceptable
después de una
perturbación.

0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0

Tiempo en segundos

Respuesta del ángulo del rotor ante un disturbio

transitorio
 • Acción Regulador de
Influencia de los Velocidad y Turbina
amortiguamientos
mecánicos 

• La máquina sincrónica posee

elementos mecánicos de
amortiguamiento (𝑇 ) causado
por las perdidas debido al
movimiento de rotación Diagrama de bloques del modelo IEEEG3
(fricción y ventilación). En
términos de potencia y de
potencia y ángulo del rotor. Tg Tw
Central Unidad Rp
N° (s) (s)
𝑑𝛿 Botijlaca 1 0,05 0,04 0,536
𝑃 =𝐷 =𝐷 𝜔−𝜔
𝑑𝑡
Cuticucho 1 0,05 0,038367 0,3431
𝑃 = 𝐷 ∆𝜔
Harca 1 0,1 0,0417 0,9229
Simulación con
Matlab –
Cortocircuito
Modelo Simplificado con
Estatismo Permanente
RESPUESTA A UN
CORTOCIRCUITO
90

80

70

Ángulo [ ]
60

50

40

• Tiempo de despeje de la
falla de 85 ms.
30
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tiempo [s]
 

Actividad No. 1
Para el ejemplo anterior
modelar el regulador de
velocidad modelo IEEEG3 y Diagrama de bloques del modelo IEEEG3
determinar la respuesta
gráfica del ángulo de rotor.
Tg Tp Uo Uc gmax gmin Pmax Pmin Tr Tw
Central Unidad Rp Rt
N° (s) (s) p.u/s p.u./s p.u p.u. p.u. p.u. (s) (s)
Botijlaca 1 0,05 0,04 0,4 -0,4 0,97518 0,01 0,93 0 0,04 0,29 2,8 0,536
Botijlaca 2 0,05 0,04 0,4 -0,4 0,97518 0,01 0,93 0 0,04 0,29 2,8 0,536
Botijlaca 3 0,05 0,04 0,4 -0,4 0,97518 0,01 0,93 0 0,04 0,29 2,8 0,536
Cuticucho 1 0,05 0,04 0,0081 -0,01 0,97518 0,01 0,9 0 0,038367 0,1521 1 0,3431
Cuticucho 2 0,05 0,04 0,0081 -0,01 0,97518 0,01 0,9 0 0,038367 0,1521 1 0,3431
Cuticucho 3 0,05 0,04 0,0081 -0,01 0,97518 0,01 0,9 0 0,038367 0,1521 1 0,3431
Cuticucho 4 0,05 0,04 0,0081 -0,01 0,97518 0,01 0,9 0 0,038367 0,1521 1 0,3431
Harca 1 0,1 0,04 0,064 -0,1 0,97518 0,01 0,862 0 0,0417 0,71 1 0,9229
Harca 2 0,1 0,04 0,0076 -0,1 0,97518 0,01 0,796 0 0,0659 0,72 4,65 0,9229
Modelado de la
Red Eléctrica
La ecuación nodal, nos
permite analizar un
sistema en régimen
permanente, transitorio y
dinámico.
Representación de Z
Generador en
análisis de SEP Eg
El generador puede
representarse como una
fuente de corriente.
Ejemplo de
Aplicación Línea de
Transmisión Impedancia
• Sistema Teste de 9 De Para r [pu] x [pu]
Barras (P. M. Anderson) 4 5 0,01 0,085
5 7 0,032 0,161
• Todos os valores [pu] 7 8 0,0085 0,072
foram calculados 8 9 0,0119 0,1008
utilizando como base 9 6 0,039 0,17
100[MVA] 6 4 0,017 0,092
Transformadores Impedancia
De Para x [pu]
1 4 0,0576
2 7 0,0625
3 9 0,0586
Representación
Generador
Sincrónico en
Estabilidad
El modelo del generador
mediante la transformada
de park en eje directo y
cuadratura, puede ser
clasificado en: d  ad q  aq
• ROTOR DE POLOS LISOS
• ROTOR DE POLOS SALIENTES

Circuito Equivalente de la Máquina Sincronica

Modelado en
Simulink
La modelación en
diagrama de bloques del
generador y los
controladores, puede ser
analizada con la
interacción de la matriz
de admitancia nodal.

Diagrama de Bloques del Generador Sincrónico

– Modelo GENSAL
Simulación de la
respuesta
dinámica del SEP *
Ecuaciones del estator y
*
ER, EI
Los análisis de estabilidad transformación de ejes IR, II Ecuaciones de la red
eléctrica, incluyendo
Otros generadores

transitoria de sistemas cargas estaticas

Motores
** **
eléctricos de potencia, Ecuaciones de los Sistema
Otros elementos
involucran el calculo de las circuitos del rotor
del Generador
de excitación
dinámicos
**
respuestas dinámicas no Ecuación de oscilación Gobernador
o aceleración y turbina
lineales para grandes
perturbaciones, Marco de referencia individual
de cada maquina: d-q
Marco de referencia
común: R-I
usualmente una falla en Ecuaciones algebraicas
*
la red de transmisión, ** Ecuaciones diferenciales
seguido por el aislamiento
del elemento en falla
mediante los relevadores Interacción de los modelos de Control con la red
de protección. del SEP
Modelación Matlab
Los bloques modelados de
los controladores se
pueden relacionar con la
librería especializada de
Simulink para SEP para
los diferentes análisis de
operación y falla.
Modelo de Lazo de
Control de Voltaje
La prueba efectuada para
este lazo de control consiste
en la aplicación de una
señal escalón de amplitud ±
5% en la consigna del
regulador automático de
voltaje (Vref) con el
generador con carga y
girando a velocidad de
rotación nominal con el PSS
en servicio y fuera de
servicio, a efectos de
visualizar el
amortiguamiento natural y
el amortiguamiento con el
estabilizador de la unidad
Calibración de
Controladores
La característica de la
respuesta del sistema
considera:
• TIEMPO DE RETARDO
• TIEMPO DE CRECIMIENTO
• SOBREPASO MÁXIMO
• TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO
Parámetros de la
Respuesta
Transitoria
Los parámetros de la
respuesta transitoria de
un sistema de segundo
orden a causa de una
entrada escalón unitario,
puede ser calculada por
las siguientes ecuaciones:
Ejemplo de Ajuste
de Parámetros • La ecuación característica de el sistema
En el diagrama simplificado del en lazo cerrado es:
control de turbina-generador 1 − 2𝑠 1 1
alimentando una carga aislada, 1+
la turbina está representada por 1 + 𝑠 10𝑠 𝑅
el modelo clásico y el gobernador
por una ganancia Kg=1/R.
10𝑅𝑠 + 10𝑅 − 2 𝑠 + 1 = 0
Si Tw=2s, Tm=10s, y Kd=0,
determine • una condición necesaria y suficiente es
que todos los coeficientes de la ecuación
• El valor mínimo del sean positivos
amortiguamiento R para el
cuál la velocidad del • 10R>0 ó R>0
gobernador es estable • 10R-2>0 ó R>0.2
• El valor más pequeño de R que resulta en
una respuesta estable es 0.2

Ejemplo de Ajuste
de Parámetros
• El valor de R para el cuál la
acción del controlador es
críticamente amortiguado.
10𝑅 − 2 − 4 10𝑅 = 0
• Resolviendo
𝑅 = 0,746 ; 𝑅 = 0,0536
• R=0.746, es el amortiguamiento critico y
respuesta estable.
• R=0.0536 es menor que el valor limite de
0.2, por lo tanto no corresponde a una
respuesta estable.
Actividad No. 2
En el problema anterior
determine en base a la
característica de la respuesta.
• El valor de R de manera de
obtener un sobrepaso máximo
de 10% en 0.3s.
Sintonización de 

parámetros del
Gobernador
• El proceso de seleccionar
los parámetros del
controlador que
cumplan con las Parámetros del Gobernador Valores Característicos
especificaciones de KS RT TR Modo 1 Modo 2 Modo 3

desempeño se conoce 20
20
0.3
0.3
1.5
2
-13.7070 ± 6.2562i
-13.6630 ± 6.1419i
0.0276 ± 0.8170i
-0.0516 ± 0.7621i
-1.8094
-1.5722
como sintonización del 20 0.3 3 -13.6204 ± 6.0262i -0.1730 ± 0.6825i -1.2479
20 0.3 6 -13.5791 ± 5.9090i -0.4933 ± 0.5955i -0.5233
controlador. 20 0.22 3 -13.8940 ± 1.6842i -0.1645 ± 0.9743i -0.7177
20 0.25 3 -13.7810 ± 3.8834i -0.1943 ± 0.8481i -0.8844
20 0.28 3 -13.6806 ± 5.2638i -0.1880 ± 0.7394i -1.0974
20 0.31 3 -13.5922 ± 6.3773i -0.1644 ± 0.6585i -1.3217
17 0.3 3 -13.6637 ± 3.4529i -0.1569 ± 0.6837i -1.1937
23 0.3 3 -13.5863 ± 7.8071i -0.1852 ± 0.6807i -1.2918
20 0.25 1.5 -13.8517 ± 4.1868i 0.0449 ± 0.9172i -1.5545
20 0.4 1.5 -13.4968 ± 9.1910i 0.0267 ± 0.6792i -2.2279
17 0.3 1.5 -13.7405 ± 3.8081i 0.0390 ± 0.8054i -1.7652
23 0.3 1.5 -13.6806 ± 7.9979i 0.0183 ± 0.8255i -1.8436
 • Un incremento en el tiempo de
restitución TR del dashpot resulta en
Parametros del un incremento en el
amortiguamiento acompañado por
Gobernador de una reducción en la velocidad de
Central Hidraulica respuesta.
Los resultados de la tabla • Un incremento en el estatismo
transitorio RT resulta en un
anterior, muestran que la incremento en el amortiguamiento y
variación de los un pequeño decremento en el tiempo
parámetros del regulador de asentamiento.
de velocidad tienen los • Un incremento en la ganancia del
siguientes efectos sobre la servomotor KS resulta en un
dinámica de la unidad mejoramiento en el
bajo condiciones de amortiguamiento así como en la
operación en modo isla. velocidad de respuesta. El
mejoramiento en la velocidad de la
respuesta es principalmente a través
de la reducción en la constante de
tiempo asociada con el modo 3.
Ajustes
Recomendados
Dandeno, Kundur, y Bayne
luego de realizar un análisis Adicionalmente, la ganancia Ks del
sobre el funcionamiento de servomotor debe ser ajustada al valor
las unidades en condiciones máximo posible.
de operación en isla para
Esto representa el más severo
diferentes combinaciones
de tiempos de partida del
requerimiento y asegura una operación
agua Tw y tiempos estable para todas las situaciones de
mecánicos de arranque Tm, operación en isla.
indica que la mejor opción
para el estatismo transitorio
Rt y el tiempo de restitución
Tr están representados por
las siguientes expresiones:
Parametros en
diferentes modos
de operación 0.2
Respuesta del regulador de velocidad de Botijlaca 3 en modo isla

El conflicto del ajuste en dos 0.1 Ajuste dado por la ecuación (5.1)
escenarios: Ajuste dado por la tabla 5.2

0
{
• Operación sincrónica
normal -0.1
Error en estado estable

df [p.u.]
• Modo isla puede ser -0.2

resuelto utilizando un -0.3

bypass de amortiguación.
• Con el amortiguador conectado, -0.4

los ajustes satisfacen los

requerimientos para una -0.5

operación en isla.
• Con el amortiguador bypaseado, -0.6
0 5 10 15 20 25 30 35 40
el tiempo de restitución TR tiene tiempo [s]
un valor reducido resultando en
aceptables velocidades de carga
y descarga.

Requerimiento de
Desempeño
Mínimo AVR
Los indicadores
establecidos en la
Resolución AE Nº 110/2011
para calificar el
desempeño de los sistemas
de excitación de las
unidades generadoras del
SIN, y sus correspondientes
valores mínimos, son los
indicados a continuación:
• Respuesta Dinámica:
Evolución sin sobre
amortiguamiento
• Sobre oscilación: ≤ 15 %
• Tiempo de Crecimiento (Tr): luego de
haber aplicado un incremento de tensión
en la referencia del regulador:
Unidad Generadora Tiempo de Excitatriz
Excitatrices estáticas
Tr
≤ 350 ms
Con licencia de generación Excitatrices con rectificadores
≤ 550 ms
otorgada antes del año 2001 rotantes (Brushless)
Otras excitatrices ≤ 850 ms
Con licencia de generación Excitatrices estáticas ≤ 250 ms
posterior al año 2001 Otras excitatrices ≤ 350 ms
• Tiempo Máximo de Establecimiento (Ts)
Unidad Generadora Tiempo de Excitatriz Ts
Con licencia de generación Excitatrices estáticas ≤ 3 seg
otorgada antes del año 2001 Otras excitatrices ≤ 5 seg
Con licencia de generación
Cualquier ≤ 2 seg
posterior al año 2001