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Anónimo

Ingeniería de Control II

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 RANISFORMAORS
St)
2-

T
(-1
aKT
2- AA
St0
Sen luKT) 2 sen lwT)
-22 coslwT) +2
Cos (uwkT) A-2 seaLusT) coslr)
A- 22 cos (uwT)+2

Retarcb z{xlK-n) xl2 n- 2

Adelawto z 4x(hinl = 2"x(2) - xuK)
Zextt) ( ze
2 a X9 X 2/a)
X(A) tuu Xe
Teorewio del voor inicial
=

20D

eoremo del voda ig xLA) =u a - 2 )XE)

2

ConvolucicnX(2)YLe): 24 X(KyK}|
Parercdiererca
2 CxLK)X(K-) L-2)xz
X2) =
Xlø) 2 + xu)E txlz)24

Expansim eaacciones arcials

Polas simples ales
A (2-Pu 2
acient

Pdos myehplesals
-P (-p -P (2-Pi)

2J2-p
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 Resduer o eyocia en diterercias:
xlh+n)+ X(hAml+ xCo)t xA)-9
A Hoceuwos a raustormada 2
2) Operauas los expresidS
3) Despeiauos XL2)
4 ) Hacewos aQuhhrast onCdo

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FUNCION De TRANSFERENDA
en e medio ogerauoS
oy osejodo
HTausfocmOuubs

Gesn= (A-2 ) S)
eloo) A p- 21
Gla Rla)
Athp (Gcla-G8sml2)
eror aue scOAan

elo h 2-) Gl2) Ra).

ESTABILDAD
Crteio e Jg
Raices deuctro del crado unidod S Sco S
FA)>O
FH0
On
au oo 2
bol 1bn- 3 bo
o
Clc-2

NKloS=20-3

Luoa de os rouces FdT eu buce alotrto

AsintotaS M
Nasíotctos =n-m TT
n-m

Cevrhroide. QrOude >con

eqea d sp
n-m

Pto dispersiny cotwencdo.

Cnteno del róduo KI-nEP
2-2
Despejamos h deivaNCS Se quolo deivado
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 fara Colaubr OS ptos de Cac c n e draulo unidad
USOMOS Tuny
Para Colokor oKct0auauaa que uace gue los pclos
cerado este deutro del
dreulo unidad)
hG2)=¢
a+bt tC =
-fanccn COractenstica auAoieu EadOS poKa

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Caic isteuio
ae eles

DisCRETi2ACiON
Tecrevo de os esiduos
oloimple
Res (p-pi)G(p
(A-TP

Polo muehee
R P Pi (0) dpn
P-P
0rodo del pdlo
dp
Te-PTeTI-)
Aproximociores
uler (acia deone)

Gl2)=6 S|s-
euler I (hocia aros

Gle Gs)

G(2)Gls)22- T+1)

ReGULADORES
Gs)Ku
$2+2Gwn 2 + wn

Pd Cjud.
Tanee wd =un A-G
Hpe OC w
GCoSe
tp: ts

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 Kequlodares CCnnuo
A dPoso elLOR pr os Cspecicocires?
docomproleamoscCn e cmeno del mdwlo:
Zd-Bi 180
Sno
nogOsa arodiros n Cero.Cregulodor Po)
2aCmples COduiciare de regimen permanene?
Se aseuTos inutes can Cs)RlS
arode n pdob etal qe
Si no Se CUmple sea nadistorciA
CerD
e angen 9
b (Requlodor P)
Ue20Olatbdoe ercoplodor en tinuo hoce
3),
Faa
Ura discretiaro.
RIs) KA+ Tds Ts

a) Hectoroulorocio delaute (euler)

6A2Td
T

92 T
b Tropeeica
9o A +

Ra) 90 9,2+92
CA-2
Requladores discreto
Mp e

Po e Cod@)t esenl) en
Reauodr PD: K2)= h2-0

Requloda PI: R2) = Kl2-b

2-)

Reguloctr PIO: Ra)-K(2-0a lt-b)

e-02
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 Keculodares po sintesis directa

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A portir de 0s espeiicocines SOcaJvos
(2
Po 22)
pl2)= A 22
Fla) NE(2)
A- F(2) DfLa)-Nf()
R(2) F A-F(2)
e
2 pl2-NAl2)= COfla)-N(E
Es Oecesario qurtor os pdos y ceros 9ue Vacen a Sistcuoa
oestobe O cnttcamente estalole. G
Condición deCausalidod
9 Logta-g LNga) grLbfLal-g ClN 2)

pla-Ngel2N N°la)= Dge l2)Loia-Nfl2].

Cex03 polosinestololes
A aemos mocecuaciaes Que Anccqntos urertomos e
qrodlo de m
Si teemos mOs nccgntos e euodaess Se disminue e
9rodo de NFl2) se sque cumpüendo la rdicin e
CoLs soidod.

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