Hoja de fórmulas de sistemas de control de

retroalimentación ME2142E
Teorema del valor final, lim—oof( t ) = lims—o sF ( s )
Respuesta del sistema – Sistemas de primer orden
Impulso c ( t ) = KITe~ t l T | C(es) k
unitario
Paso unitario c ( t )= K( le- f ⁄ 7 °
) R(es) Ts + 1
mi mi
Rampa de c(t)= K(tT-Te- 1⁄7
)
38
g
Transformada de
unidad r
Laplace
Dominio del tiempo dominio S Dominio del tiempo dominio S
tnf ( -1 ) "F' F(es) ∫f(t) e st dt f(t)⁄
(t) Jo . ∫ "F(a) da
(s) t\
f"(t) S 2
F ( s )~sf( 0 ) ~f( 0 ) mi en f(t) F(s-a) f(t — a)u(t — a) e~ como F(s)
f(t ± a) g±as p(s) gordo) 1 ⁄aF(s⁄a)
Medidas de desempeño transitorio
Frec. Nat Pl,2 = ~^ n ± (n √ 72 1, Oa ()n √ 1-72 Hora pico t r = T ⁄ (a
amortiguada. 1 1 t s = 47 ( 2 % )
Hora de levantarse t_rr - f_tan" (√
Tiempo de
estabilización ts =4T ( 2% )T = 1 ⁄ Zo,
1-,2 ⁄ ) { mi st ( st+ 1 ) mi st ( —como + st + 1 )
Sobrepaso máximo M p = e~ (
< ⁄√ ) ∫ te st dt = — ∫(-t + 2 )
e Sdt=-------------2-----------
Entrada de paso r=1 Entrada de rampa r=t Entrada de aceleración
Sistema tipo 0 1 ⁄( 1+K ) 00 r= t2/2 00
Sistema tipo 1 0 1⁄ 00
k
Sistema tipo 2 0 0 1⁄K
1 1 .1
e ss lim-— 2 lima 7e límite 2 7 .
■iliG(s) ()
Álgebra de diagrama de
bloques
Diagrama Diagrama Diagrama original Diagrama equivalente
B G
original equivalente
G R
R Mover un punto
Mover un punto de suma de suma delante
detrás de un bloque de un bloque

Mover un punto de
Mover un punto de
recogida
recogida

R2 (R 1 c 1 $+1
)

R1 ( R2c25+1 )

Criterio de estabilidad de Routh

aos4 + a^ 3 + a 2 s 2 + a 3 s +04=0 4 1 + G(s)H(s)= 0 Si todos los coeficientes, o solo uno, en una fila derivada son cero, significa que
hay raíces de igual magnitud ubicadas simétricamente con respecto al origen.
s4 _____________ _a4 Para tales casos, forme un polinomio auxiliar con los coeficientes de la fila
3 .-cada c A encima de la fila completamente cero y use los coeficientes de la derivada de
s J Q1"— d30 0 b r = ( a^ - a 0 a 3 )⁄ este polinomio para reemplazar la fila completamente cero.
s 2 (a r a 2 - a 0 a 3 )⁄aa 4 C1
1
b2 = (b 4 a 3 — aqa,)⁄ b,
s (b 4 a 3 - a 4 a 4 )⁄b 4 0
s° b 2
Gráfico
Errores del lugar de
de estado las raíces
estacionario
1. Localiza polos y ceros. Cada rama comienza en un polo y termina en un cero. Si no hay ceros en la región finita, entonces los ceros están en el infinito.
2. No. de ramas= No. de polos = orden de la ecuación característica. Los lugares geométricos existen en el eje real sólo a la izquierda de un número impar de polos
y/o ceros .
un ii i, nlSO ∑ p—∑z
∑ ∑
Ángulo de asíntotas: 0 =-----------------------,norte = —1,—3,—5. Las asíntotas parten de un punto sobre el eje real en
7 7
- No de polos —No de ceros ~ "Núm. de polos—Núm. de ceros
3. En los puntos de rodaje o de ruptura, N(s)D'(s) -N'(s)D(s) = 0. ecuación característica: 1+KG ( s )H(s) =1+KN ( - ) = 0
(
S)
4. Cruce del eje imaginario, dos enfoques:
a. Utilice los criterios de Routh para determinar el valor de K en el que el sistema es críticamente estable. Esto se indica con un valor de cero en la primera
columna pero sin cambio de signo en la primera columna de Routh Array.
b. Dado que las raíces están en el eje imaginario, dejando s = jo en la ecuación característica y resolviendo to y K. Esto se hace igualando a cero las partes
real e imaginaria de la ecuación característica.
5. El ángulo de salida de un polo complejo,
Pj es 180 ° + (suma de ángulos entre
Pj y todos ceros) - (suma de ángulos entre
Pj y todos los demás polos).
A0066078X Lin
Shaodun
 6. El ángulo de llegada a un polo complejo, z j , es 180 ° + (suma de los ángulos entre Zj y todos los demás ceros) - (suma de los ángulos entre Zj y todos los
polos)

A0066078X Lin
Shaodun
Hoja de fórmulas de sistemas de control de retroalimentación ME2142E
trama de presagio Error= 20 logotipo √2 = 3dB
y ( t ) = A, | G ( ja> )| pecado( (i)t + ZG ( ja )) | G ( ja> )| √ Re ( G ( ja> )) 2 + Im ( G ( ja> )) (,^G ( ja> ) = tan 1 [
2

£ d ( ))]
Cero en origen Retraso de
Ganar Polo en origen Cero Polo Polo complejo
tiempo puro

G ( s )= + 1
G( s ) s. -
G(s)
función G(s)=K G ( s )—s G ( s ) = 1/s 1 si G ( s ) = e sTa
i
— +1 oc. —
20 0dB a 0=1 0 dB en o = 1
Pendiente = - 20dB 1 0dB a 0<Wc 0 dB a 0) < O) c | gs2+45+1
0dB a 0=1
Ganar Pendiente = 20 dB
7 S Pendiente = 20 dB 7 Pendiente = - 20 dB S Línea O dB
Línea recta Pendiente = - 40 dB SS
o < 0,10,,2G ( jo ) - 0° co < 0,1co C ,/lG ( jco ) - 0° CO < 0,10,,2G ( jco ) - 0°
^G ( jo )
co = co c , ZG ( jco ) = 45° co = co c , ZG ( jco ) = -45° co = co c , /-G ( jco ) = -90° co >
Fase 0° 90° -90°
। = ~G> Td
106c,2G ( jco ) --180°
co > 106c,2G ( jco ) - 90° ।

diferenciador Integrador Retraso de primer orden Plomo de primer orden Retraso de segundo orden
^n 2
función G(s)=s G ( s ) = I/s ( ) G ( s ) = stT + 1 GRAMO) =—--•---------
re : (
()
AG ( ja> ) = -90°I Soy yo
“ Soy 1k
soy4 un 1
Tipo 2 byatem ^ _
soy4 T 1“ Aw= 77( a=o7 Re / /
0.5 1.0 . T (“nN(S:Grande)/)N
/ gramos
Trama AG ( ja> ) = 90° T 6• 2o (R 4“=00 ^ol 1 \ Cm-- /1

XK —y 0,5- P- n dr -___________ - J.
M»(cSiall)—
/N·k /w=0 1 Re
Error tipográfico 1 sistema 1 1 Sistema
tipo 0
Margen de fase = ( Fase de G ( ja> ) H ( ja> ) en la frecuencia de cruce de ganancia ) + 180°
G 5 - - — ,indB = —20log | G ( jo ) H ( jo )| , Margen de ganancia = OdB — ( Ganancia en dB de G ( ja> ) H ( ja> ) en la frecuencia de cruce La frecuencia
de cruce de de fase )
ganancia, w gc , es la frecuencia. donde la relación de amplitud es 1. La frecuencia de cruce de fase, w pc , es la frecuencia. donde cambio de fase = -180 o .
(
s + 3)(s + 6) s + 30 1 S—2 10
() G ( S ) s( s+5)(s + 10) G ( S ) s(s + 1)(s+2 ) G(s) G ( S ) s4 1 5s3 । 8s2 । gs
( s ( s —2)

Nyquist
Margen de ganancia:

-+KdsIE(5)
\ 5 )

R(es E/s) U(sl Y7)

G(es
tu ( t ) = K p mi ( t ) + K ) )
)
I t e ( t ) dt + Kd de d ( t t )
( K. _
Y U(s)=1Kp+Ki
kg p r
+ + KpG 1 D 1

= +
KG p N
+ KpG kpg
1

KpG 1

mi = r - y = 1 R+ N 1D
1 + KpG 1 + KpG O1 + kg

A0066078X Lin
Shaodun