CIV235 – Dinámica de Estructuras

SISTEMAS DE MÚLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD

ANÁLISIS SÍSMICO (1/2)
(Chopra Cap. 13)

Pablo Heresi

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En las clases anteriores

Hasta ahora hemos estudiado la ecuación de movimiento de sistemas de

MGDL:

𝑚 𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘 𝑢 = 𝑝 𝑡

o Formulación para movimiento sísmico: 𝑝𝑒𝑓𝑓 𝑡 = − 𝑚 𝜄 𝑢ሷ 𝑔 𝑡

o Condensación estática de la ecuación de movimiento
o Variación espacial de registros: 𝜄 vs 𝜄
o Modos de vibrar: formas modales 𝜙 𝑛 y frecuencias modales 𝜔𝑛
o Vibración libre: 𝑝 𝑡 = 0
o Matriz de amortiguamiento: 𝑐 (amortiguamientos modales, 𝜉𝑛 )

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Objetivos de hoy

Hoy y la siguiente clase estudiaremos la respuesta de sistemas de MGDL

frente a movimientos sísmicos.

En particular, veremos:
• Análisis modal en el tiempo de sistemas de MGDL
• Análisis modal en el tiempo frente a movimientos sísmicos
• Análisis modal espectral
• Combinación modal

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Objetivos de hoy

• Análisis modal en el tiempo de sistemas de MGDL

• Análisis modal en el tiempo frente a movimientos sísmicos

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Análisis modal en el tiempo
Solución de la ecuación de movimiento de sistemas de MGDL, utilizando el análisis
modal:
1. Obtener N formas y frecuencias modales

𝑘 − 𝜔𝑛2 𝑚 𝜙 𝑛 = 0

2. Desacoplar ecuación de movimiento en N modos (ecuaciones de 1GDL)

𝑀𝑛 ⋅ 𝑞ሷ 𝑛 𝑡 + 𝐶𝑛 ⋅ 𝑞ሶ 𝑛 𝑡 + 𝐾𝑛 ⋅ 𝑞𝑛 𝑡 = 𝑃𝑛 𝑡

1
𝑞ሷ 𝑛 𝑡 + 2𝜉𝑛 𝜔𝑛 ⋅ 𝑞ሶ 𝑛 𝑡 + 𝜔𝑛2 ⋅ 𝑞𝑛 𝑡 = 𝑃 𝑡
𝑀𝑛 𝑛

3. Resolver las N ecuaciones de 1GDL con CI’s correspondientes

𝜙 𝑇𝑛 𝑚 𝑢 0 𝜙 𝑇𝑛 𝑚 𝑢ሶ 0
𝑞𝑛 0 = 𝑞ሶ 𝑛 0 =
𝑀𝑛 𝑀𝑛

4. Re-agrupar soluciones modales: 𝑞𝑛 𝑡 , 𝑞ሶ 𝑛 𝑡 , 𝑞ሷ 𝑛 𝑡

𝑁

𝑢 𝑡 =෍ 𝜙 𝑛 ⋅ 𝑞𝑛 𝑡 = Φ 𝑞 𝑡 ; 𝑢ሶ 𝑡 = Φ 𝑞ሶ 𝑡 ; 𝑢ሷ 𝑡 = Φ 𝑞ሷ 𝑡
𝑛=1

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Objetivos de hoy

• Análisis modal en el tiempo de sistemas de MGDL

• Análisis modal en el tiempo frente a movimientos sísmicos

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Análisis modal en el tiempo frente a movimiento sísmico

Ahora considere que la excitación viene dada por un movimiento sísmico:

𝑚 𝑢ሷ + 𝑐 𝑢ሶ + 𝑘 𝑢 = − 𝑚 𝜄 𝑢ሷ 𝑔 𝑡

En estas clases veremos el caso de un movimiento homogéneo en todos

los apoyos de la estructura. Sin embargo, todo esto es extrapolable al
caso de tener diferentes movimientos en cada apoyo, cambiando
− 𝑚 𝜄 𝑢ሷ 𝑔 𝑡 por − 𝑚 𝜄 𝑢ሷ 𝑔 𝑡 .

Desacoplando la ecuación:

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Análisis modal en el tiempo frente a movimiento sísmico

𝜙 𝑇𝑚 𝜄
𝑛
𝑞ሷ 𝑛 𝑡 + 2𝜉𝑛 𝜔𝑛 ⋅ 𝑞ሶ 𝑛 𝑡 + 𝜔𝑛2 ⋅ 𝑞𝑛 𝑡 = − 𝑢ሷ 𝑔 𝑡
𝑀𝑛

En estas ecuaciones, definimos:

𝐿𝑛 = 𝜙 𝑇 𝑚 𝜄
𝑛

Y
𝐿𝑛
Γ𝑛 =
𝑀𝑛

Donde Γ𝑛 se denomina “Factor de Participación Modal”.

Por lo tanto:

𝑞ሷ 𝑛 𝑡 + 2𝜉𝑛 𝜔𝑛 ⋅ 𝑞ሶ 𝑛 𝑡 + 𝜔𝑛2 ⋅ 𝑞𝑛 𝑡 = −Γ𝑛 𝑢ሷ 𝑔 𝑡

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Análisis modal en el tiempo frente a movimiento sísmico

𝑞ሷ 𝑛 𝑡 + 2𝜉𝑛 𝜔𝑛 ⋅ 𝑞ሶ 𝑛 𝑡 + 𝜔𝑛2 ⋅ 𝑞𝑛 𝑡 = −Γ𝑛 𝑢ሷ 𝑔 𝑡

Esta ecuación se normaliza con respecto a Γ𝑛 , quedando:

𝐷ሷ 𝑛 𝑡 + 2𝜉𝑛 𝜔𝑛 ⋅ 𝐷ሶ 𝑛 𝑡 + 𝜔𝑛2 ⋅ 𝐷𝑛 𝑡 = −𝑢ሷ 𝑔 𝑡

donde 𝐷𝑛 𝑡 = 𝑞𝑛 𝑡 /Γ𝑛
Una vez solucionadas estas ecuaciones, el desplazamiento de la
estructura se determina:
𝑁 𝑁

𝑢 𝑡 =෍ 𝜙 𝑛 ⋅ 𝑞𝑛 𝑡 = ෍ Γ𝑛 𝜙 𝑛 ⋅ 𝐷𝑛 𝑡
𝑛=1 𝑛=1

Así, la contribución del modo n en el vector de desplazamientos es:

𝑢𝑛 𝑡 = 𝜙 𝑛 ⋅ 𝑞𝑛 𝑡 = Γ𝑛 𝜙 𝑛 ⋅ 𝐷𝑛 𝑡

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Análisis modal en el tiempo frente a movimiento sísmico
Considere un edificio de corte sometido a un
movimiento sísmico horizontal.

Acá nos interesan las siguientes respuestas:

• Desplazamiento de cada piso
𝑁

𝑢 𝑡 = ෍ Γ𝑛 𝜙 𝑛 ⋅ 𝐷𝑛 𝑡
𝑛=1
• Aceleración absoluta de cada piso
𝑁

𝑢ሷ 𝑡 𝑡 = 𝑢ሷ 𝑔 𝑡 + ෍ Γ𝑛 𝜙 𝑛 ⋅ 𝐷ሷ 𝑛 𝑡
𝑛=1
• Desplazamiento entre dos pisos En este caso:
consecutivos
• Corte en cada piso 1
1
• Momento en cada piso 𝜄 =
⋮
• Corte basal 1
• Momento basal

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Análisis modal en el tiempo frente a movimiento sísmico

Cualquier respuesta se puede

calcular como combinación
modal:
𝑁

𝑟 𝑡 = ෍ 𝑟𝑛 𝑡
𝑛=1

Donde cada modo tiene una

respuesta:

𝑟𝑛 𝑡 = 𝑟𝑛𝑠𝑡 𝐴𝑛 𝑡

Con 𝑠𝑗𝑛 = Γ𝑛 𝑚𝑗 𝜙𝑗𝑛

Con 𝐴𝑛 𝑡 = 𝜔𝑛2 𝐷𝑛 𝑡

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Análisis modal en el tiempo frente a movimiento sísmico

Revisemos el corte basal del sistema en cada modo:

𝑠𝑡
𝑉𝑏𝑛 𝑡 = 𝑉𝑏𝑛 𝐴𝑛 𝑡
Donde
𝑁 𝑁 𝑁
𝑠𝑡 𝑇
𝑉𝑏𝑛 = ෍ 𝑠𝑗𝑛 = ෍ Γ𝑛 𝑚𝑗 𝜙𝑗𝑛 = Γ𝑛 ෍ 𝑚𝑗 𝜙𝑗𝑛 = Γ𝑛 𝜙 𝑛 𝑚 1 =
𝑗=1 𝑗=1 𝑗=1

Por otro lado, en sistemas de 1GDL, teníamos que:

𝑉𝑏 𝑡 = 𝑚 𝐴 𝑡

𝐿2𝑛
Es por esto que el término 𝑀𝑛∗ = Γ𝑛 𝐿𝑛 = se le llama “Masa Modal
𝑀𝑛
Efectiva”.

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Análisis modal en el tiempo frente a movimiento sísmico

Una nota importante sobre 𝑴𝒏∗ :

Considere una expansión modal del vector de influencia:
𝑁

𝜄 =෍ 𝜙 𝑛 ⋅ 𝑦𝑛 = Φ 𝑦
𝑛=1

𝑇
𝜙 𝑛𝑚 𝜄 𝐿𝑛
𝑦𝑛 = = = Γ𝑛
𝑀𝑛 𝑀𝑛
Además:

𝐿 = Φ 𝑇 𝑚 𝜄 ⇒ 𝜄 = 𝑚 −1 Φ 𝑇 −1 𝐿
Y la masa total de la estructura:
𝑁

𝑀𝑡𝑜𝑡 = ෍ 𝑑𝑖𝑎𝑔 𝑚 = 𝜄 𝑇 𝑚 𝜄
𝑛=1
𝑁 𝑁
𝐿𝑛 2
𝑀𝑡𝑜𝑡 =෍ = ෍ 𝑀𝑛∗
𝑀𝑛
𝑛=1 𝑛=1

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Análisis modal en el tiempo frente a movimiento sísmico

Revisemos el momento basal del sistema en cada modo:

𝑠𝑡
𝑀𝑏𝑛 𝑡 = 𝑀𝑏𝑛 𝐴𝑛 𝑡
Donde
𝑁 𝑁 𝑁
𝑠𝑡 𝑇
𝑀𝑏𝑛 = ෍ ℎ𝑗 ⋅ 𝑠𝑗𝑛 = ෍ ℎ𝑗 Γ𝑛 𝑚𝑗 𝜙𝑗𝑛 = Γ𝑛 ෍ ℎ𝑗 𝑚𝑗 𝜙𝑗𝑛 = Γ𝑛 𝜙 𝑛 𝑚 ℎ = Γ𝑛 𝐿𝜃𝑛
𝑗=1 𝑗=1 𝑗=1

Y si definimos:
𝜙 𝑇𝑚 ℎ 𝐿𝜃𝑛
𝑛
ℎ𝑛∗ = =
𝐿𝑛 𝐿𝑛

𝑀𝑏𝑛 𝑡 = ℎ𝑛∗ Γ𝑛 𝐿𝑛 𝐴𝑛 𝑡 = ℎ𝑛∗ 𝑀𝑛∗ 𝐴𝑛 𝑡 = ℎ𝑛∗ 𝑉𝑏𝑛 𝑡

Es por esto que el término ℎ𝑛∗ se le llama “Altura Modal Efectiva”.

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Análisis modal en el tiempo frente a movimiento sísmico

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Ejemplo: Análisis modal en el tiempo

Veamos un ejemplo: Características:

𝑘𝑖𝑝𝑠 ⋅ 𝑠 2
𝑚 = 0.259
𝑖𝑛
𝑘𝑖𝑝𝑠
𝑘 = 31.54
𝑖𝑛
𝜉𝑛 = 5% ∀𝑛
ℎ = 12 𝑖𝑛

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Ejemplo: Análisis modal en el tiempo

Calculando 𝑀𝑛 , 𝐿𝑛 , y 𝐿𝜃𝑛 = 𝜙 𝑇
𝑛 𝑚 ℎ :

Así, las masas modales efectivas son:

1.139 4.398
0.113 𝑘𝑖𝑝𝑠 ⋅ 𝑠 2
𝐿2𝑛 0.436
𝑀𝑛∗ = Γ𝑛 𝐿𝑛 = = 0.031 =𝑚 0.121
𝑀𝑛 𝑖𝑛
0.010 0.037
0.002 0.008

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Ejemplo: Análisis modal en el tiempo

Las alturas modales efectivas son:

3.51
𝐿𝜃𝑛−1,20
ℎ𝑛∗ = = ℎ 0.76
𝐿𝑛
−0.59
0.52

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Ejemplo: Análisis modal en el tiempo

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Ejemplo: Análisis modal en el tiempo
𝑁 𝑁
𝑢5 𝑡 = ෍ Γ𝑛 ⋅ 𝜙5,𝑛 ⋅ 𝐷𝑛 𝑡 𝑉𝑏 𝑡 = ෍ 𝑀𝑛∗ ⋅ 𝐴𝑛 𝑡
𝑛=1 𝑛=1

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Ejemplo: Análisis modal en el tiempo
𝑁 𝑁

𝑉5 𝑡 = ෍ 𝑠5𝑛 ⋅ 𝐴𝑛 𝑡 = ෍ Γ𝑛 𝑚𝑗 𝜙𝑗𝑛 𝐴𝑛 𝑡
𝑛=1 𝑛=1

OJO: ¡No siempre el modo

fundamental es el único (o
el que más) contribuye!

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Resumen de hoy

Hoy vimos la respuesta de sistemas de MGDL frente a cargas genéricas y

movimientos sísmicos.
• Análisis modal en el tiempo de sistemas de MGDL
1
𝑞ሷ 𝑛 𝑡 + 2𝜉𝑛 𝜔𝑛 ⋅ 𝑞ሶ 𝑛 𝑡 + 𝜔𝑛2 ⋅ 𝑞𝑛 𝑡 = 𝑃 𝑡
𝑀𝑛 𝑛
𝑁

𝑢 𝑡 =෍ 𝜙 𝑛 ⋅ 𝑞𝑛 𝑡 = Φ 𝑞 𝑡
𝑛=1

• Análisis modal en el tiempo frente a movimientos sísmicos

𝐷ሷ 𝑛 𝑡 + 2𝜉𝑛 𝜔𝑛 ⋅ 𝐷ሶ 𝑛 𝑡 + 𝜔𝑛2 ⋅ 𝐷𝑛 𝑡 = −𝑢ሷ 𝑔 𝑡
𝑇 𝐿𝑛
𝐿𝑛 = 𝜙 𝑛 𝑚 𝜄 y Γ𝑛 =
𝑀𝑛
𝜙 𝑇
𝑛 𝑚 ℎ
𝑀𝑛∗ = Γ𝑛 𝐿𝑛 y ℎ𝑛∗ =
𝐿𝑛
𝑁

𝑢 𝑡 = ෍ Γ𝑛 𝜙 𝑛 ⋅ 𝐷𝑛 𝑡
𝑛=1
𝑁 𝑁

𝑟 𝑡 = ෍ 𝑟𝑛𝑠𝑡 𝐴𝑛 𝑡 = ෍ 𝑟𝑛𝑠𝑡 𝜔𝑛2 𝐷𝑛 𝑡

𝑛=1 𝑛=1

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